JP2019011797A - 減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】高出力でありながら小型化及び耐久性の向上を実現でき、さらに、部材同士の干渉に伴う動作安定性の低下や駆動力伝達効率の低下を回避できる減速機を提供する。
【解決手段】ケーシング２と、ケーシング２に固定された固定内歯車３と、ケーシング２に対して回転可能に支持された可動内歯車４と、偏心部５ａを外周面に有する入力軸５と、偏心部５ａの外周に配置された軸受部材１０と、固定内歯車３と軸受部材１０との間に配置された第１ローラ６と、可動内歯車４と軸受部材１０との間に配置された第２ローラ７と、第１ローラ６及び第２ローラ７を回転可能に保持する保持器８とを備える減速機であって、保持器８の外周面と固定内歯車３の歯先との間の径方向距離Ｇ１と、保持器８の外周面と可動内歯車４の歯先との間の径方向距離Ｇ２とを、同じ距離にした。
【選択図】図１

Description

本発明は、減速機に関する。

従来、車両や産業ロボット等に搭載される減速機として、内歯車の内周面に形成された複数の歯に対してローラを順次係合させて入力軸の回転を出力軸に減速して伝達するローラ式の減速機が知られている。

一般的にこの種の減速機は、図１６に示す例のように、外周面に偏心部１００ａを有する入力軸１００と、内周面に複数の歯が形成された内歯車２００と、内歯車２００の内周面と入力軸１００の偏心部１００ａとの間に配置された複数のローラ３００と、ローラ３００を回転可能に保持する保持器４００と、保持器４００と一体に構成された出力軸５００とを備えている（特許文献１参照）。電動モータ等の駆動源から入力軸１００に駆動力が入力されて、入力軸１００が回転すると、偏心部１００ａの回転により、ローラ３００が内歯車２００の歯に順次係合し、入力軸１００が１回転するごとに、ローラ３００が一歯分ずつ周方向に移動することで、出力軸５００が入力軸１００に対して減速して回転する。

特開昭６２−９３５６５号公報

近年、上記のようなローラ式の減速機においては、高減速比・高出力でありながら、小型のものが望まれている。斯かる要請に対して、高出力化を実現する方法の１つとして、内歯車の歯数を多くして減速比を大きくすることが考えられる。しかしながら、内歯車の歯数を多くすると、内歯車の径方向サイズが大きくなってしまうため、小型化の要請に反することになる。

また、図１６に示すような構成では、保持器がローラからの力を受けて回転する出力回転体としての機能を兼ねるため、減速比を大きくして高トルクが得られるようにするには、保持器が高トルクに耐え得る強度を確保しなければならないといった課題がある。しかしながら、保持器は、その機能上、大幅に厚みを大きくすることはできないため、トルク増大に対する強度確保が難しい。従って、従来の構成では高出力化の要請に対して十分に対応することが困難であった。

このような事情から、従来とは異なる新たなローラ式減速機の開発が求められているが、新たなローラ式減速機を開発するにあたって、相対的に回転する部材同士が干渉する虞があると、動作不良や駆動伝達効率の低下につながる。このため、新たなローラ式減速機の開発においては、部材同士の干渉を確実に防止して信頼性の向上を図ることも重要な課題であった。

そこで、本発明は、高出力でありながら小型化及び耐久性の向上を実現でき、さらに、部材同士の干渉に伴う動作安定性の低下や駆動力伝達効率の低下を回避できる減速機を提供することを目的とする。

前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、ケーシングと、ケーシングに固定され、内周面に複数の歯が設けられた固定内歯車と、ケーシングに対して回転可能に支持され、内周面に複数の歯が設けられた可動内歯車と、固定内歯車及び可動内歯車に対して偏心した偏心部を外周面に有する入力軸と、偏心部の外周に配置された軸受部材と、固定内歯車の内周面と軸受部材との間に配置された複数の第１ローラと、可動内歯車の内周面と軸受部材との間に配置された複数の第２ローラと、第１ローラ及び第２ローラを回転可能に保持する保持器とを備え、入力軸が１回転するごとに、第１ローラが固定内歯車の一歯分ずつ周方向に移動すると共に、第２ローラが可動内歯車の一歯分ずつ周方向に移動することで、可動内歯車が入力軸に対して減速して回転する減速機であって、保持器の外周面と固定内歯車の歯先との間の径方向距離と、保持器の外周面と可動内歯車の歯先との間の径方向距離とを、同じ距離にしたことを特徴とする。なお、ここでいう「同じ距離」とは、完全に同一の距離のみならず、±０．１５ｍｍ程度の設計上許容される誤差がある場合も含む。

本発明に係る減速機においては、入力軸が１回転するごとに、第１ローラが固定内歯車の一歯分ずつ周方向に移動することで、保持器が入力軸に対して減速回転する。さらに、保持器の減速回転に伴って、第２ローラが入力軸の１回転ごとに可動内歯車の一歯分ずつ周方向に移動することで、可動内歯車が入力軸に対して減速回転する。このように、固定内歯車と第１ローラとの間、可動内歯車と第２ローラとの間で減速して回転を伝達する構成とすることで、従来の減速機において内歯車の歯数を増やして高出力化する対策に比べて、高出力でありながら、小型の減速機を提供できるようになる。

また、本発明に係る減速機においては、可動内歯車が出力回転体として機能するため、保持器を出力回転体とする従来の構成に比べて剛性を確保しやすくなる。すなわち、可動内歯車は保持器に比べて径方向寸法に自由度があり、肉厚に形成することができるので、高出力化に伴うトルク増大にも十分に対応することができる。

さらに、本発明に係る減速機においては、保持器の外周面と固定内歯車の歯先との間の径方向距離と、保持器の外周面と可動内歯車の歯先との間の径方向距離とを、同じ距離にしているので、保持器の外周面が、固定内歯車と可動内歯車のうちの一方の歯先に対して接触しやすい状態となるのを解消することができる。これにより、固定内歯車又は可動内歯車の歯先に対する保持器の干渉をより確実に回避することができるようになり、これらの干渉に起因する動作不良や駆動力伝達効率の低下を高度に防止できるようになる。

より具体的には、固定内歯車の歯先円直径と、可動内歯車の歯先円直径とを、同じ寸法にすることで、保持器の外周面と各内歯車（固定内歯車及び可動内歯車）の歯先との間の径方向距離を同じ距離にすることができる。

また、固定内歯車の歯先に対向する部分と、可動内歯車の歯先に対向する部分とで、保持器の外径を異ならせることによっても、保持器の外周面と各内歯車の歯先との間の径方向距離を同じ距離にすることが可能である。

さらに、保持器を、固定内歯車の歯先に対向する部分と、可動内歯車の歯先に対向する部分とで、外径及び内径が異なるように形成してもよい。この場合、保持器によって保持される第１ローラ及び第２ローラも保持器の形状に倣って段差状に配置することが望ましい。そのため、保持器の異なる内径に応じて、偏心部を段差状に形成し、段差状の偏心部と保持器の内周面との間に、外径及び内径の異なる軸受部材を配置するのがよい。

本発明によれば、高出力でありながら小型化及び耐久性の向上を実現し、さらに、部材同士の干渉に伴う動作安定性の低下や駆動力伝達効率の低下を回避できる。

本発明の一実施形態に係る減速機の縦断面図である。 図１に示す減速機の分解斜視図である。 図１におけるＡ−Ａ線矢視断面図である。 図１におけるＢ−Ｂ線矢視断面図である。 ローラの軌道と歯の形状との関係を示す図である。 通常の歯の形状を示す図である。 本実施形態に係る歯の形状を示す図である。 本発明の他の実施形態に係る減速機の縦断面図である。 図８に示す減速機の分解斜視図である。 図８におけるＣ−Ｃ線矢視断面図である。 図８におけるＤ−Ｄ線矢視断面図である。 本発明のさらに別の実施形態に係る減速機の縦断面図である。 図１２に示す減速機の分解斜視図である。 図１２におけるＥ−Ｅ線矢視断面図である。 図１２におけるＦ−Ｆ線矢視断面図である。 従来の減速機の縦断面図である。

以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る減速機の縦断面図、図２は、図１に示す減速機の分解斜視図である。また、図３は、図１におけるＡ−Ａ線矢視断面図、図４は、図１におけるＢ−Ｂ線矢視断面図である。

図１〜図４に示すように、本実施形態に係る減速機１は、ケーシング２と、ケーシング２に固定された固定内歯車３と、ケーシング２に対して回転可能に支持された可動内歯車４と、偏心部５ａを外周面に有する入力軸５と、固定内歯車３の内周面と偏心部５ａとの間に配置された複数の第１ローラ６と、可動内歯車４の内周面と偏心部５ａとの間に配置された複数の第２ローラ７と、第１ローラ６及び第２ローラ７を回転可能に保持する保持器８とを主な構成とする。

ケーシング２は、円筒状に形成されている。ケーシング２の内周面における軸方向のほぼ中間には、径方向の段差面２ａ（図１参照）が形成されており、この段差面２ａを境界として、軸方向の一方に小さい内径の小内径部２ｃが形成され、軸方向の他方に小内径部２ｃよりも大きい内径の大内径部２ｄが形成されている。

固定内歯車３は、内周面に複数の歯３ａが形成された環状の歯車部材である。複数の歯３ａは固定内歯車３の周方向に等間隔に配置され、各歯３ａの間には曲線状の歯溝３ｃ（図３参照）が形成されている。固定内歯車３には、複数の孔部３ｂが周方向に等間隔に設けられている。これらの孔部３ｂに対してケーシング２の段差面２ａに設けられた凸部２ｂが嵌め込まれることで、固定内歯車３はケーシング２の大内径部２ｄの内周に回転しないように固定されている。また、固定内歯車３はケーシング２の内面に一体に形成されていてもよい。

可動内歯車４は、内周面に複数の歯４ａを有し、固定内歯車３とほぼ同等の外径寸法及び内径寸法に形成された環状の歯車部材である。複数の歯４ａは可動内歯車４の周方向に等間隔に形成され、各歯４ａの間には曲線状の歯溝４ｃ（図４参照）が形成されている。また、可動内歯車４の歯数は、固定内歯車３の歯数とは異なる数に設定されている。可動内歯車４は、ケーシング２の大内径部２ｄの内周に、固定内歯車３に対して軸方向に隣り合って（ケーシング２の開口側に）配置され、大内径部２ｄの内周面に対して摺動することで回転可能に支持されている。また、可動内歯車４には、複数の孔部４ｂが周方向に等間隔に設けられている。これらの孔部４ｂに、図示しない出力側の部材に設けられた凸部が嵌め込まれることで、可動内歯車４に対して出力側の部材が固定可能に構成されている。また、可動内歯車４は図示しない出力側の部材と一体に形成されていてもよい。

入力軸５は、電動モータ等の図示しない駆動源から駆動力が入力される円柱状の部材である。入力軸５の軸方向中間部には、入力軸５の中心軸（回転軸）に対して径方向に距離Ｙ偏心した外周面を有する偏心部５ａが設けられている。偏心部５ａは、入力軸５のその他の部分よりも径方向に突出して形成され、固定内歯車３及び可動内歯車４の内周に位置している。

入力軸５の外周には、軸受部材としての２つの転がり軸受１０，１１が配置されている。一方の転がり軸受１０は、偏心部５ａの外周面に圧入され、入力軸５の中心軸に対して偏心した偏心軸受である。第１ローラ６及び第２ローラ７は、この転がり軸受１０と固定内歯車３の内周面又は可動内歯車４の内周面との間に配置され、転がり軸受１０の外周面上を転動可能に構成されている。他方の転がり軸受１１は、入力軸５の一端部側の外周面とケーシング２の小内径部２ｃとの間に圧入されており、この転がり軸受１１によって入力軸５はケーシング２に対して回転可能に支持されている。

保持器８は、円筒状の部材であり、偏心部５ａに圧入されている転がり軸受１０と各内歯車３，４との間に回転可能に配置されている。保持器８には、周方向に等間隔に配置された複数のポケット８ａ，８ｂが軸方向に二列形成されている。一方の列のポケット（第１ポケット）８ａには、第１ローラ６が１つずつ収容され、他方の列のポケット（第２ポケット）８ｂには、第２ローラ７が１つずつ収容されている。また、各ローラ６，７は、ポケット８ａ，８ｂ内で径方向に移動可能に保持されている。

ここで、偏心部５ａの外周面に圧入されている転がり軸受（偏心軸受）１０は、入力軸５の中心軸に対して偏心しているので、図３及び図４に示すように、この転がり軸受１０の外周面上に並ぶ第１ローラ６及び第２ローラ７の中心軸を通る円の中心Ｑ１，Ｑ２も、入力軸５の中心軸Ｏに対して径方向に距離Ｙ偏心している。これに対して、固定内歯車３及び可動内歯車４の各中心軸は、入力軸５の中心軸Ｏと同軸上に配置されている。このため、各ローラ６，７の中心軸を通る円の中心Ｑ１，Ｑ２は、固定内歯車３及び可動内歯車４の各中心軸に対して偏心している。よって、第１ローラ６及び第２ローラ７は、それぞれの軌道の周方向の一部の箇所（図３及び図４の下側）において対向する内歯車（固定内歯車３又は可動内歯車４）の歯溝に対して接近して係合する位置（歯溝内に入り込んだ位置）に配置され、これとは反対側の箇所（図３及び図４の上側）において対向する内歯車の歯溝に対して離間し係合しない位置に配置されている。

各ローラ６，７の個数は、対応する内歯車（固定内歯車３又は可動内歯車４）の減速比に応じて適宜決定される。具体的には、固定内歯車３の減速比をｉ１、可動内歯車４の減
速比をｉ２とすると、各歯３ａ、４ａの歯数は、対応する内歯車の減速比よりも１つ多い
数（ｉ１＋１），（ｉ２＋１）、又は１つ少ない数（ｉ１−１），（ｉ２−１）に設定さ
れる。また、各ローラ６，７の個数は、各減速比ｉ１，ｉ２の約数に設定される。

続いて、本実施形態に係る減速機の動作について説明する。

入力軸５に駆動力が入力されて、入力軸５が回転すると、これに伴って偏心部５ａが回転することで、第１ローラ６及び第２ローラ７が固定内歯車３及び可動内歯車４に対して径方向に往復運動する。このとき、第１ローラ６が固定内歯車３の歯溝に沿って回転しながら隣の歯溝へ移動することで、偏心部５ａが１回転するごとに、保持器８が固定内歯車３の一歯分ずつ周方向に移動する。これにより、保持器８が入力軸５に対して減速して回転する。

また、保持器８が回転すると、保持器８に保持されている第２ローラ７も回転する。これと同時に、第２ローラ７は上記偏心部５ａの回転に伴う径方向の往復運動もするので、第２ローラ７は可動内歯車４の歯溝に沿って回転しながら隣の歯溝へ移動する。このとき、第２ローラ７が歯溝の壁を押すことで、可動内歯車４が周方向の力を受け回転する。これにより、可動内歯車４は、偏心部５ａが１回転するごとに、可動内歯車４の一歯分ずつ回転し、入力軸５に対して減速して回転する。また、可動内歯車４は、保持器８の回転に伴って回転するので、入力軸５の回転に伴う減速回転に加えて、保持器８の回転数分だけ回転する。このため、可動内歯車４の回転数は、入力軸５の回転に伴う減速回転での回転数と、保持器８の回転数の差分の絶対値となる。

すなわち、固定内歯車３の減速比をｉ１、可動内歯車４の減速比をｉ２とすると、本実
施形態に係る減速機による減速比は、下記式１によって求められる。

減速比＝ｉ１×ｉ２／｜ｉ１−ｉ２｜・・・式１

例えば、固定内歯車３の減速比（ｉ１）が６０、可動内歯車４の減速比（ｉ２）が６３
の場合、上記式１から減速比は１２６０となる。

このように、本実施形態に係る減速機では、大きな減速比によって高トルクを得ることが可能である。また、本実施形態に係る減速機のように、固定内歯車３と可動内歯車４とを備え、これらの内歯車３，４と各ローラ６，７との間で減速して回転を伝達する構成とすることで、従来の減速機において内歯車の歯数を増やして高出力化する対策に比べて、高出力でありながら、小型の減速機を提供できるようになる。

また、本実施形態に係る減速機においては、可動内歯車４が出力回転体として機能するため、保持器を出力回転体とする従来の構成に比べて剛性を確保しやすくなる。すなわち、可動内歯車４は保持器に比べて径方向寸法に自由度があり、肉厚に形成することができるので、高出力化に伴うトルク増大にも十分に対応することができる。

ところで、第１ローラ６及び第２ローラ７は、対応する内歯車３，４の歯溝に対して図５に示すような軌道で移動する。このため、固定内歯車３及び可動内歯車４の各歯の形状は、各ローラ６，７の偏心量（径方向移動量）ｃや直径ｄ、各内歯車３，４の減速比、あるは歯間距離ｅによって決定される。従って、互いに減速比が異なる固定内歯車３と可動内歯車４とでは、それぞれの歯の形状も異なる。

ここで、固定内歯車３と可動内歯車４とをほぼ同様の内径で構成すると、減速比が高い方の内歯車は減速比が低い方の内歯車に比べて同じ内周長で多くの歯を形成しなければならないため、必然的に歯間距離が短くなる。その結果、図６に示すように、減速比が高い方の内歯車βの歯先円直径（歯先を通る円の直径）ｄ２は、通常、減速比が低い方の内歯車αの歯先円直径ｄ１よりも大きくなる。言い換えれば、減速比が低い方の内歯車αの歯先は、減速比が高い方の内歯車βの歯先よりも内径方向に突出した状態に形成される。

このように、互いに減速比が異なる固定内歯車３と可動内歯車４とでは、それぞれの歯先の位置（歯先円直径ｄ１，ｄ２）が異なるため、保持器８が各ローラ６，７からの荷重を受けることにより径方向に変位すると、内径方向に突出する方の歯先に保持器８が接触することが考えられる。仮に、保持器８が固定内歯車３あるいは可動内歯車４の歯先に接触し、保持器８や可動内歯車４の回転が阻害されると、動作不良や駆動力伝達効率の低下につながる虞がある。

そこで、本実施形態に係る減速機においては、図７に示すように、減速比が低い方の内歯車αの歯先（図７に示す斜線部）を切削するなどにより短くし、両内歯車α，βのそれぞれの歯先の位置を揃え、同じ歯先円直径ｄ３となるようにしている。

このように、固定内歯車３の歯先と可動内歯車４の歯先のそれぞれの位置を揃えることで、保持器８の外周面と固定内歯車３の歯先との間の径方向距離Ｇ１と、保持器８の外周面と可動内歯車４の歯先との間の径方向距離Ｇ２とが、同じ距離になる（図１、図３、図４における拡大部分参照）。なお、「同じ距離」とは、完全に同一の距離のみならず、±０．１５ｍｍ程度の設計上許容される誤差がある場合も含む。これにより、固定内歯車３と可動内歯車４のうち、特に減速比が低い方の内歯車の歯先が保持器８と接触しやすい状態となるのを解消することができる。その結果、内歯車の歯先に対する保持器８の干渉をより確実に回避することができるようになり、これらの干渉に起因する動作不良や駆動力伝達効率の低下を高度に防止できるようになる。

以上のように、本実施形態に係る減速機によれば、高出力でありながら小型化及び耐久性の向上を実現でき、さらに、保持器８と内歯車の歯先との干渉をより確実に回避することができるので、車両や各種装置等への搭載性に優れ、信頼性の高い減速機を提供することができるようになる。例えば、本発明に係る減速機は、自動車のエンジンの吸気バルブと排気バルブの一方又は両方のバルブの開閉タイミングを変更する可変バルブタイミング装置などに適用可能である。また、これに限らず、本発明に係る減速機は、高減速比で高出力が要求されるその他の装置にも適用可能である。

図８は、本発明の他の実施形態に係る減速機の縦断面図、図９は、図８に示す減速機の分解斜視図、図１０は、図８におけるＣ−Ｃ線矢視断面図、図１１は、図８におけるＤ−Ｄ線矢視断面図である。

図８〜図１１に示す減速機１においては、固定内歯車３と可動内歯車４とで、それぞれの歯先の位置を揃えることは行っておらず、固定内歯車３の歯先の径方向位置と、可動内歯車４の歯先の径方向位置とは、互いに異なっている。そのため、本実施形態では、保持器８の外径を、固定内歯車３の歯先に対向する部分と、可動内歯車４の歯先に対向する部分とで、異ならせることで、保持器８の外周面を段差状に形成し、各部分において、保持器８の外周面と各内歯車３，４の歯先との間の径方向距離Ｇ１，Ｇ２が同じ距離となるように構成している。この場合、可動内歯車４の歯先が、固定内歯車３の歯先よりも内径方向に突出しているので、保持器８における、可動内歯車４の歯先に対向する部分の外径Ｓ２を、固定内歯車３の歯先に対向する部分の外径Ｓ１よりも小さくすることで、保持器８の外周面と各内歯車３，４の歯先との間の径方向距離Ｇ１，Ｇ２が同じ距離となるようにしている。

これにより、特に内径方向に突出する方の歯先と保持器８との干渉が生じにくくなるので、上記実施形態と同様に、保持器８と内歯車の歯先との干渉に起因する動作不良や駆動力伝達効率の低下を高度に防止できるようになる。なお、本実施形態について、上記で説明した箇所以外は、上記実施形態の構成と基本的に同様であるので、重複する箇所の説明については省略する。

図１２は、本発明のさらに別の実施形態に係る減速機の縦断面図、図１３は、図１２に示す減速機の分解斜視図、図１４は、図１２におけるＥ−Ｅ線矢視断面図、図１５は、図１２におけるＦ−Ｆ線矢視断面図である。

図１２〜図１５に示すように、本実施形態に係る減速機１においても、固定内歯車３と可動内歯車４の各歯先の位置に対応して、保持器８の外周面を段差状に形成している。この場合、固定内歯車３の歯先が、可動内歯車４の歯先よりも内径方向に突出しているので、保持器８における、固定内歯車３の歯先に対向する部分の外径Ｓ１を、可動内歯車４の歯先に対向する部分の外径Ｓ２よりも小さくすることで、保持器８の外周面と各内歯車３，４の歯先との間の径方向距離Ｇ１，Ｇ２が同じ距離となるようにしている。

これにより、本実施形態においても、内径方向に突出する方の歯先と保持器８との干渉が生じにくくなるので、上記実施形態と同様に、保持器８と内歯車の歯先との干渉に起因する動作不良や駆動力伝達効率の低下を高度に防止できるようになる。

また、本実施形態では、保持器８の外周面に加え、内周面も段差状に形成している。保持器８の内周面は、保持器８の外周面（外径）に対応して、固定内歯車３側の部分の内径Ｔ１が可動内歯車４側の部分の内径Ｔ２よりも小さく形成されている。

このように、保持器８の外周面に加え内周面も段差状に形成した場合、保持器８によって保持される第１ローラ６及び第２ローラ７も保持器８の形状に倣って段差状に配置することが望ましい。そのため、本実施形態では、保持器８の異なる内径に応じて、入力軸５の偏心部５ａの外径を異ならせて段差状に形成し、さらに、段差状の偏心部５ａと保持器８の内周面との間に、外径及び内径の異なる２つの軸受部材１５，１６を配置している。この場合、偏心部５ａの外径を、固定内歯車３側よりも可動内歯車４側で大きくし、偏心部５ａの外径の小さい箇所に小さい外径及び内径の軸受部材１５を圧入し、偏心部５ａの外径の大きい箇所に外径及び内径の大きい軸受部材１６を圧入している。このように構成することで、保持器８の外周面及び内周面を段差状に形成した場合においても、保持器８によって各ローラ６，７を確実に保持しつつ、安定した駆動が可能となる。なお、本実施形態において、その他の部分については、上記実施形態の構成と基本的に同様である。

以上、本発明に係る減速機の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことである。

１ 減速機
２ ケーシング
３ 固定内歯車
３ａ 歯
４ 可動内歯車
４ａ 歯
５ 入力軸
５ａ 偏心部
６ 第１ローラ
７ 第２ローラ
８ 保持器
１０ 軸受部材
１５ 軸受部材
１６ 軸受部材
ｄ１〜ｄ３ 歯先円直径
Ｇ１，Ｇ２ 径方向距離

Claims (4)

1. ケーシングと、
   前記ケーシングに固定され、内周面に複数の歯が設けられた固定内歯車と、
   前記ケーシングに対して回転可能に支持され、内周面に複数の歯が設けられた可動内歯車と、
   前記固定内歯車及び前記可動内歯車に対して偏心した偏心部を外周面に有する入力軸と、
   前記偏心部の外周に配置された軸受部材と、
   前記固定内歯車の内周面と前記軸受部材との間に配置された複数の第１ローラと、
   前記可動内歯車の内周面と前記軸受部材との間に配置された複数の第２ローラと、
   前記第１ローラ及び前記第２ローラを回転可能に保持する保持器とを備え、
   前記入力軸が１回転するごとに、前記第１ローラが前記固定内歯車の一歯分ずつ周方向に移動すると共に、前記第２ローラが前記可動内歯車の一歯分ずつ周方向に移動することで、前記可動内歯車が前記入力軸に対して減速して回転する減速機であって、
   前記保持器の外周面と前記固定内歯車の歯先との間の径方向距離と、前記保持器の外周面と前記可動内歯車の歯先との間の径方向距離とを、同じ距離にしたことを特徴とする減速機。
2. 前記固定内歯車の歯先円直径と、前記可動内歯車の歯先円直径とを、同じ寸法にした請求項１に記載の減速機。
3. 前記固定内歯車の歯先に対向する部分と、前記可動内歯車の歯先に対向する部分とで、前記保持器の外径を異ならせた請求項１に記載の減速機。
4. 前記保持器は、前記固定内歯車の歯先に対向する部分と、前記可動内歯車の歯先に対向する部分とで、外径及び内径が異なるように形成され、
   前記保持器の異なる内径に応じて、前記偏心部を段差状に形成し、
   前記段差状の偏心部と前記保持器の内周面との間に、外径及び内径の異なる軸受部材を配置した請求項１に記載の減速機。

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