JP2019003522A - Estimation program, estimation device, and estimation method - Google Patents
Estimation program, estimation device, and estimation method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019003522A JP2019003522A JP2017119232A JP2017119232A JP2019003522A JP 2019003522 A JP2019003522 A JP 2019003522A JP 2017119232 A JP2017119232 A JP 2017119232A JP 2017119232 A JP2017119232 A JP 2017119232A JP 2019003522 A JP2019003522 A JP 2019003522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vanishing
- vanishing point
- image
- vehicle
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
本発明は、推定プログラム、推定装置、及び推定方法に関する。 The present invention relates to an estimation program, an estimation device, and an estimation method.
危険運転時の映像を自動的に記録するドライブレコーダとして、販売元の訓練された作業者が特殊な作業空間で車両に取り付ける装置から、ユーザが手軽に取り付けられる廉価な装置まで、様々な種類の装置が普及している。さらに、走行中の映像を記録するだけではなく、映像を利用した車線逸脱警報(Lane Departure Warning:LDW)等、交通事故削減に向けた安心安全機能を付加することで、製品価値の差別化が促進されている。 As a drive recorder that automatically records images during dangerous driving, various types of equipment can be used, ranging from equipment installed by trained workers of the dealer to a vehicle in a special work space to inexpensive equipment that can be easily installed by the user. Equipment is widespread. In addition to recording images while driving, the product value can be differentiated by adding safety and safety functions to reduce traffic accidents, such as Lane Departure Warning (LDW). Has been promoted.
高精度なLDWを実現するためには、車両に対する車載カメラの取付位置及び姿勢を高精度に検出して、走行環境における車両の状況を正しく認識することが望ましい。車載カメラの取付位置及び姿勢は、専用マーカを用いて専用の作業場で人手によって較正することもでき、走行中の映像を利用して自動的に較正することもできる。しかし、大量に流通する車載カメラに対して、1台ずつ人手で取付位置及び姿勢を較正する作業は負荷が大きく、現実的ではないため、走行中の映像を利用した自動較正が望まれる。 In order to realize a highly accurate LDW, it is desirable to accurately detect the mounting position and posture of the in-vehicle camera with respect to the vehicle and accurately recognize the situation of the vehicle in the traveling environment. The mounting position and orientation of the in-vehicle camera can be calibrated manually at a dedicated work place using a dedicated marker, or can be automatically calibrated using a running image. However, since the work of calibrating the mounting position and posture manually one by one for a large number of vehicle-mounted cameras is heavy and impractical, automatic calibration using moving images is desired.
車載カメラのキャリブレーションを行う技術、及びカメラ画像から得られる消失点を検出する技術が知られている(例えば、特許文献1及び2を参照)。 A technique for calibrating an in-vehicle camera and a technique for detecting a vanishing point obtained from a camera image are known (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
車載カメラの画像から消失点を検出し、検出した消失点の位置に基づいて車載カメラの姿勢を推定する場合、消失点の検出精度が十分ではないため、車載カメラの姿勢の推定精度が低下することがある。 When the vanishing point is detected from the image of the in-vehicle camera and the attitude of the in-vehicle camera is estimated based on the position of the detected vanishing point, the estimation accuracy of the in-vehicle camera is lowered because the accuracy of detecting the vanishing point is not sufficient. Sometimes.
なお、かかる問題は、LDWを実施する場合に限らず、車両に搭載された撮像装置の姿勢に基づいて他の画像処理を行う場合においても生ずるものである。 Such a problem occurs not only when the LDW is performed, but also when other image processing is performed based on the attitude of the imaging device mounted on the vehicle.
1つの側面において、本発明は、車両に搭載された撮像装置により撮影した画像から、撮像装置の姿勢を推定することを目的とする。 In one aspect, an object of the present invention is to estimate an attitude of an imaging device from an image captured by an imaging device mounted on a vehicle.
1つの案では、推定プログラムは、以下の処理をコンピュータに実行させる。
(1)コンピュータは、車両に搭載された撮像装置によって車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像から、第1消失点を求める。
(2)コンピュータは、撮像装置によって車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像から、第2消失点を求める。
(3)コンピュータは、第1消失点と第2消失点とを用いて消失線を求める。
(4)コンピュータは、消失線を用いて撮像装置の姿勢を推定する。
In one plan, the estimation program causes the computer to execute the following processing.
(1) A computer calculates | requires a 1st vanishing point from the 1st image in which the 1st road marking containing a parallel line was image | photographed at the time of the vehicle's right turn with the imaging device mounted in the vehicle.
(2) A computer calculates | requires a 2nd vanishing point from the 2nd image which was image | photographed at the time of the vehicle left turn with the imaging device and the 2nd road marking containing a parallel line is reflected.
(3) The computer obtains a vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point.
(4) The computer estimates the attitude of the imaging device using the vanishing line.
1つの実施形態によれば、車両に搭載された撮像装置により撮影した画像から、撮像装置の姿勢を推定することができる。 According to one embodiment, the posture of the imaging device can be estimated from an image captured by the imaging device mounted on the vehicle.
以下、図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
図1は、車両に搭載された撮像装置の例を示している。この例では、車体101の前面に撮像装置102が取り付けられている。この場合、車体101の前後方向の中心線111から撮像装置102までの横方向の距離114(横オフセット)と、車体101の底面から撮像装置102までの高さ115とを用いて、車体101に対する撮像装置102の取付位置を表すことができる。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an example of an imaging device mounted on a vehicle. In this example, the
また、車体101に対する撮像装置102の姿勢は、ロール角121、ピッチ角122、及びヨー角123を用いて表すことができる。ロール角121は、中心線111の周りの回転角であり、ピッチ角122は、中心線111と直交する横方向の直線112の周りの回転角であり、ヨー角123は、中心線111及び直線112と直交する垂直方向の直線113の周りの回転角である。
Further, the posture of the
上述した特許文献1のキャリブレーション装置は、走行中に車載カメラが撮影した映像から抽出された、規格が既知の路面標示を利用して、路面上の2組の平行線を抽出する。そして、キャリブレーション装置は、2組の平行線から求められる2つの消失点を通る消失線を利用して、消失線と画像の水平方向とがなす角度から、車載カメラのロール角を推定する。したがって、車載カメラのロール角の推定精度は、消失線の計算精度に依存する。 The above-described calibration device of Patent Document 1 extracts two sets of parallel lines on a road surface using a road marking with a known standard extracted from an image taken by a vehicle-mounted camera during traveling. And a calibration apparatus estimates the roll angle of a vehicle-mounted camera from the angle which a vanishing line and the horizontal direction of an image make | form using the vanishing line which passes along two vanishing points calculated | required from two sets of parallel lines. Therefore, the estimation accuracy of the roll angle of the in-vehicle camera depends on the calculation accuracy of the vanishing line.
3次元空間において平行な2本の線分が画像に写っている場合、画像内においてそれらの線分は必ずしも平行ではなく、一定の角度をなすことが多い。この場合、画像内でそれらの2本の線分をそれぞれ延長した2本の直線が交差する点は、消失点と呼ばれる。また、3次元空間内の同一平面上に存在する複数組の平行線から複数の消失点が検出された場合、それらの消失点を通る直線は消失線と呼ばれる。 When two parallel line segments appear in an image in a three-dimensional space, the line segments are not necessarily parallel in the image and often form a certain angle. In this case, a point where two straight lines obtained by extending the two line segments in the image intersect is called a vanishing point. Further, when a plurality of vanishing points are detected from a plurality of sets of parallel lines existing on the same plane in the three-dimensional space, a straight line passing through these vanishing points is called a vanishing line.
図2は、消失線の計算精度の例を示している。図2の画像は、640画素×480画素のVideo Graphics Array(VGA)画像である。この画像の左上頂点を原点とし、水平方向にX軸を設け、垂直方向にY軸を設けた場合、画像内の各点(画素)の位置は、座標(X,Y)によって表される。 FIG. 2 shows an example of the calculation accuracy of the vanishing line. The image in FIG. 2 is a Video Graphics Array (VGA) image of 640 pixels × 480 pixels. When the upper left vertex of the image is the origin, the X axis is provided in the horizontal direction, and the Y axis is provided in the vertical direction, the position of each point (pixel) in the image is represented by coordinates (X, Y).
画像の中央付近に存在する点Aの座標を(355,240)とし、点Aから水平方向に10画素だけ離れた点Bの座標を(365,240)とし、画像から点A及び点Bの位置を検出する際に、垂直方向に±5画素の検出誤差が発生する場合を想定する。点Aの座標として、矢印201が示すように(355,245)が検出され、点Bの座標として、矢印202が示すように(365,235)が検出された場合、検出された2点を結ぶ線分203の傾きG1は、次式により計算される。
The coordinates of the point A existing near the center of the image are (355, 240), the coordinates of the point B separated by 10 pixels in the horizontal direction from the point A are (365, 240), and the points A and B from the image Assume that a detection error of ± 5 pixels occurs in the vertical direction when detecting the position. When (355, 245) is detected as the coordinate of the point A as indicated by the
G1=(245−235)/(365−355)=1 (1) G1 = (245-235) / (365-355) = 1 (1)
点Aと点Bを結ぶ線分の正しい傾きは0(0度)であるため、式(1)の傾き1(45度)は、傾きの誤差が1であることを示している。 Since the correct slope of the line connecting point A and point B is 0 (0 degree), slope 1 (45 degrees) in equation (1) indicates that the slope error is 1.
次に、画像の左端に存在する点Cの座標を(1,240)とし、画像の右端に存在する点Dの座標を(640,240)とし、画像から点C及び点Dの位置を検出する際に、垂直方向に±5画素の検出誤差が発生する場合を想定する。点Cの座標として、矢印204が示すように(1,245)が検出され、点Dの座標として、矢印205が示すように(640,235)が検出された場合、検出された2点を結ぶ線分206の傾きG2は、次式により計算される。
Next, the coordinates of the point C existing at the left end of the image are (1,240), the coordinates of the point D existing at the right end of the image are (640,240), and the positions of the points C and D are detected from the image. In this case, assume that a detection error of ± 5 pixels occurs in the vertical direction. When (1, 245) is detected as the coordinates of the point C as indicated by the
G2=(245−235)/(640−1)=0.015 (2) G2 = (245-235) / (640-1) = 0.015 (2)
点Cと点Dを結ぶ線分の正しい傾きは0であるため、式(2)の傾き0.015は、傾きの誤差が0.015であることを示しており、点Aと点Bを結ぶ線分の傾きの誤差よりもはるかに小さな値になる。 Since the correct slope of the line segment connecting point C and point D is 0, slope 0.015 in equation (2) indicates that the slope error is 0.015, and point A and point B are This value is much smaller than the error in the slope of the connecting line segment.
このように、各点の検出誤差が同程度あっても、画像内における水平方向の距離が大きな2点を結ぶ線分の傾きは、水平方向の距離が小さな2点を結ぶ線分の傾きよりも高精度に計算することができる。したがって、画像内において水平方向にできるだけ離れた2つの消失点を利用することで、それらの消失点を通る消失線を高精度に求めることが可能になると考えられる。 Thus, even if the detection error at each point is the same, the slope of the line connecting two points with a large horizontal distance in the image is more than the slope of the line connecting two points with a small horizontal distance. Can be calculated with high accuracy. Therefore, it is considered that by using two vanishing points that are separated as much as possible in the horizontal direction in the image, vanishing lines that pass through these vanishing points can be obtained with high accuracy.
しかしながら、同じ時刻に撮影された画像に写っている路面標示から平行線を抽出して消失点を求める場合、水平方向に十分に離れた2つの消失点を求めることは困難である。 However, when a parallel line is extracted from road markings captured in images taken at the same time and a vanishing point is obtained, it is difficult to obtain two vanishing points sufficiently separated in the horizontal direction.
図3は、実施形態の推定装置の機能的構成例を示している。図3の推定装置301は、記憶部311、消失線推定部312、及び姿勢推定部313を含む。記憶部311は、車両に搭載された撮像装置によって車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像321と、撮像装置によって車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像322とを記憶する。消失線推定部312及び姿勢推定部313は、記憶部311が記憶する第1画像321及び第2画像322を用いて、推定処理を行う。
FIG. 3 illustrates a functional configuration example of the estimation apparatus according to the embodiment. The
図4は、図3の推定装置301が行う推定処理の例を示すフローチャートである。まず、消失線推定部312は、第1画像321から第1消失点を求め(ステップ401)、第2画像322から第2消失点を求め(ステップ402)、第1消失点と第2消失点とを用いて消失線を求める(ステップ403)。次に、姿勢推定部313は、消失線を用いて撮像装置の姿勢を推定する(ステップ404)。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of an estimation process performed by the
図3の推定装置301によれば、車両に搭載された撮像装置により撮影した画像から、撮像装置の姿勢を推定することができる。
According to the
図5は、図3の推定装置301の第1の具体例を示している。図5の推定装置301は、例えば、撮像装置501とともに車両に搭載され、記憶部311、消失線推定部312、及び姿勢推定部313を含む。消失線推定部312は、旋回検出部511、消失点検出部512、消失点検証部513、チェック部514、及び消失線計算部515を含む。撮像装置501は、例えば、車両に搭載されたカメラであり、車両の進行方向(前方)の映像を撮影する。撮像装置501は、図1の撮像装置102に対応する。
FIG. 5 shows a first specific example of the
撮像装置501は、車両の停止時又は走行中に映像を撮影して推定装置301へ出力する。推定装置301は、撮像装置501が出力する映像に含まれる各時刻の画像521を記憶部311に格納する。各時刻の画像521は、フレームと呼ばれることもある。
The
旋回検出部511は、車両の右折又は左折を車両の旋回として検出する。例えば、旋回検出部511は、車両の方向指示器に対して出力される制御信号(ウィンカー信号)、又は車両センサ(加速度センサ、ジャイロセンサ等)から出力されるセンサ信号を用いて、右折又は左折を検出することができる。また、旋回検出部511は、複数時刻の画像521から路面特徴等を表す特徴点のフローを求め、求めたフローに基づいて右折又は左折を検出することもできる。
The turning
消失点検出部512は、旋回検出部511が右折又は左折を検出したときの画像521から、消失点を検出する。
The vanishing
図6は、図5の消失点検出部512の機能的構成例を示している。図6の消失点検出部512は、路面標示検出部601、平行線検出部602、及び交点検出部603を含む。路面標示検出部601は、画像521から、横断歩道の白線、車線の両側に引かれた白線(車線区分線)等の路面標示を検出し、平行線検出部602は、検出された路面標示に含まれる1組以上の平行線を検出する。そして、交点検出部603は、検出された平行線を延長した2本の直線の交点を消失点として検出し、検出した消失点の位置を、消失点情報522として記憶部311に格納する。
FIG. 6 shows a functional configuration example of the vanishing
図7は、画像521から検出される消失点の例を示している。撮像装置501の視線方向と直交しない路面上に存在する直線701及び直線702からなる1組の平行線は、画像内において1点で交差する。この交点が消失点703として検出される。
FIG. 7 shows an example of vanishing points detected from the
車両が右折又は左折する交差点の路面上には、横断歩道、車線区分線等の路面標示が設けられていることが多い。そこで、これらの路面標示に含まれる白線の平行な境界線を利用することで、消失点を容易に検出することができる。 Road markings such as pedestrian crossings and lane markings are often provided on the road surface of intersections where vehicles turn right or left. Therefore, the vanishing point can be easily detected by using a parallel boundary line of white lines included in these road markings.
図8は、交差点を撮影した画像521の例を示している。画像801は、車両が左折するときに撮影された画像521の例であり、画像802は、車両が右折するときに撮影された画像521の例である。
FIG. 8 shows an example of an
画像801に写っている直線811及び直線812は、路面上の横断歩道に含まれる1組の平行線に対応し、これらの直線の交点が消失点813として検出される。この消失点813は、画像801の左端に近い位置に検出される。
A
一方、画像802に写っている直線821及び直線822は、路面上の横断歩道又は車線区分線に含まれる1組の平行線に対応し、これらの直線の交点が消失点823として検出される。この消失点823は、画像802の右端に近い位置に検出される。
On the other hand, a
この場合、画像801から検出された消失点813と、画像802から検出された消失点823との間の水平方向の距離Dは、画像801及び画像802の水平方向のサイズに近い。このように、右折時に撮影された画像521と左折時に撮影された画像521のそれぞれから消失点を検出することで、画像内において水平方向に大きく離れた2つの消失点を求めることができる。そして、大きく離れた2つの消失点を利用することで、消失線を高精度に求めることができる。
In this case, the horizontal distance D between the vanishing
消失点検証部513は、右折時の画像521から検出された消失点が、画像521の右端から所定距離DR以内に存在することを検証し、画像521の右端からDR以内に存在する消失点の位置を、右消失点情報523として記憶部311に格納する。
The vanishing
また、消失点検証部513は、左折時の画像521から検出された消失点が、画像521の左端から所定距離DL以内に存在することを検証し、画像521の左端からDL以内に存在する消失点の位置を、左消失点情報524として記憶部311に格納する。
Also, the vanishing
例えば、画像521の幅W、所定比率rR、及び所定比率rLを用いて、次式によりDR及びDLを決定することができる。
For example, DR and DL can be determined by the following equations using the width W of the
DL=W*rL (3)
DR=W*rR (4)
DL = W * rL (3)
DR = W * rR (4)
rL及びrRは、0〜0.5の範囲の実数であり、好ましくは0.3以下の実数である。rL及びrRの値が小さいほど、画像521の端に近い消失点を求めることができる。例えば、rL=rR=0.2であってもよい。
rL and rR are real numbers in the range of 0 to 0.5, and are preferably real numbers of 0.3 or less. As the values of rL and rR are smaller, the vanishing point closer to the end of the
チェック部514は、右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに所定数N以上の消失点が記録されたか否かをチェックする。Nは、1以上の整数であり、好ましくは、消失線を統計的に計算するために十分な個数である。例えば、N=1000であってもよい。
The
右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれにN個以上の消失点が記録されている場合、消失線計算部515は、それらの消失点の位置を用いて消失線を計算し、計算した消失線を示す消失線情報525を記憶部311に格納する。例えば、消失線計算部515は、最小二乗法、Random Sample Consensus(RANSAC)等の統計処理により、消失線を計算することができる。
When N or more vanishing points are recorded in each of the right vanishing
姿勢推定部313は、消失線情報525が示す消失線を用いて、撮像装置501のロール角、ピッチ角、及びヨー角を推定し、それらの角度を示す姿勢情報526を記憶部311に格納する。例えば、姿勢推定部313は、特許文献1に記載された推定方法等によって、ロール角、ピッチ角、及びヨー角を推定することができる。
The
図9は、図5の消失線推定部312が行う消失線推定処理の例を示している。消失点検出部512は、左折時に撮影された複数時刻の画像901から複数の消失点を検出し、消失点検証部513は、それらの消失点のうち、画像521の左端からDL以内に存在する複数の消失点911を抽出する。また、消失点検出部512は、右折時に撮影された複数時刻の画像902から複数の消失点を検出し、消失点検証部513は、それらの消失点のうち、画像521の右端からDR以内に存在する複数の消失点912を抽出する。
FIG. 9 shows an example of vanishing line estimation processing performed by the vanishing
そして、消失線計算部515は、画像521の左端に近い複数の消失点911と、画像521の右端に近い複数の消失点912とを用いて、消失線913を計算する。
Then, the vanishing
図5の推定装置301によれば、右折時の画像521から検出された消失点と、左折時の画像521から検出された消失点とを用いることで、車両に搭載された撮像装置501の姿勢を高精度に推定することができる。また、右折時の複数の画像521それぞれから検出された複数の消失点と、左折時の複数の画像521それぞれから検出された複数の消失点とを用いて、消失線を統計的に計算することで、撮像装置501の姿勢の推定精度がさらに向上する。
According to the
図10は、図5の推定装置301が行う推定処理の第1の具体例を示すフローチャートである。まず、消失線推定部312は、記憶部311から現時刻の画像521を読み出し、旋回検出部511は、旋回検出処理を行って(ステップ1001)、車両の旋回を検出したか否かをチェックする(ステップ1002)。旋回検出処理において、旋回検出部511は、ウィンカー信号、センサ信号等を用いて車両の旋回を検出してもよく、現時刻を含む複数時刻の画像521から求めた特徴点のフローに基づいて、車両の旋回を検出してもよい。
FIG. 10 is a flowchart showing a first specific example of the estimation process performed by the
車両の旋回を検出しない場合(ステップ1002,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
When the turning of the vehicle is not detected (
車両の旋回を検出した場合(ステップ1002,YES)、消失点検出部512の路面標示検出部601は、現時刻の画像521に対して、路面標示検出処理を行う(ステップ1003)。そして、路面標示検出部601は、路面標示を検出したか否かをチェックする(ステップ1004)。路面標示を検出しない場合(ステップ1004,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
When the turning of the vehicle is detected (
路面標示を検出した場合(ステップ1004,YES)、平行線検出部602は、画像521内の検出された路面標示を含む領域に対して、平行線検出処理を行い(ステップ1005)、平行線を検出したか否かをチェックする(ステップ1006)。平行線を検出しない場合(ステップ1006,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
When the road marking is detected (
平行線を検出した場合(ステップ1006,YES)、交点検出部603は、検出された平行線を延長して、2本の直線の交点に対応する消失点の位置を計算し、計算した位置を示す座標を消失点情報522に記録する(ステップ1007)。画像521から複数組の平行線が検出された場合、それぞれの組の平行線から計算される複数の消失点の座標が消失点情報522に記録される。
If a parallel line is detected (
次に、消失点検証部513は、検出された消失点が現時刻の画像521の端から所定距離以内に存在するか否かをチェックする(ステップ1008)。ステップ1002で検出された旋回が右折である場合、消失点検証部513は、画像521の右端からDR以内に消失点が存在するか否かをチェックする。一方、ステップ1002で検出された旋回が左折である場合、消失点検証部513は、画像521の左端からDL以内に消失点が存在するか否かをチェックする。
Next, the vanishing
消失点が画像521の端から所定距離以内に存在しない場合(ステップ1008,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
When the vanishing point does not exist within a predetermined distance from the end of the image 521 (
消失点が画像521の右端からDR以内に存在する場合(ステップ1008,YES)、消失点検証部513は、その消失点の座標を右消失点情報523に記録する(ステップ1009)。一方、消失点が画像521の左端からDL以内に存在する場合(ステップ1008,YES)、消失点検証部513は、その消失点の座標を左消失点情報524に記録する(ステップ1009)。
When the vanishing point exists within DR from the right end of the image 521 (
次に、チェック部514は、右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに所定数N以上の消失点が記録されたか否かをチェックする(ステップ1010)。右消失点情報523又は左消失点情報524のいずれかに記録された消失点の個数がN個未満である場合(ステップ1010,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
Next, the
右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに記録された消失点の個数がN個以上である場合(ステップ1010,YES)、消失線計算部515は、それらの消失点の座標を用いて、統計処理により消失線を計算する(ステップ1011)。そして、消失線計算部515は、計算した消失線の位置を示す消失線情報525を生成する。
When the number of vanishing points recorded in each of the right vanishing
次に、姿勢推定部313は、消失線情報525が示す消失線の位置を用いて、撮像装置501の姿勢を表すロール角、ピッチ角、及びヨー角を計算し、計算した角度を示す姿勢情報526を生成する(ステップ1012)。例えば、姿勢推定部313は、特許文献1に記載された推定方法により、画像521の水平方向の直線(X軸)と消失線とがなす角度を、撮像装置501のロール角として計算することができる。また、姿勢推定部313は、特許文献1に記載された推定方法により、ピッチ角及びヨー角も計算することができる。
Next, the
ところで、車両が路面上を走行する場合、車両に積載されている人間又は貨物の重量によって、路面に垂直な方向における車両の傾き(ピッチ)が変化することがある。車両の傾きが変化すると、それに応じて撮像装置501の姿勢も変化するため、車両の傾きが異なる状態で撮影された複数の画像521を用いて消失線を計算すると、消失線の推定精度が低下する。
By the way, when a vehicle travels on a road surface, the inclination (pitch) of the vehicle in a direction perpendicular to the road surface may change depending on the weight of a person or cargo loaded on the vehicle. When the inclination of the vehicle changes, the orientation of the
図11は、車両の傾きの例を示している。図11(a)に示す状態では、車体101が路面に対して平行になっている。一方、図11(b)に示す状態では、矢印1101が示すように、車体101のフロント部分が沈み込み、車体101が前方へ傾いている。また、図11(c)に示す状態では、矢印1102が示すように、車体101のリア部分が沈み込み、車体101が後方へ傾いている。
FIG. 11 shows an example of the inclination of the vehicle. In the state shown in FIG. 11A, the
図12は、車体101が前方へ傾いたときの消失点の位置の変化を示す図である。画像1201は、図11(a)に示す状態で撮影された画像であり、画像1202は、図11(b)に示す状態で撮影された、同じシーンの画像である。図11(b)に示す状態では、車体101とともに撮像装置501も前方へ傾くため、画像1202内における消失点1212の位置は、画像1201内における消失点1211の位置よりもΔYだけ上方へシフトする。
FIG. 12 is a diagram illustrating a change in the position of the vanishing point when the
このように、車両の傾きが異なる状態で撮影された複数の画像521から検出される複数の消失点が混在していると、正しい消失線の位置を推定することが困難になる。そこで、車体101の前後方向の傾きが同じ程度の状態で撮影された画像521を選別して、消失点の位置を計算する方法が考えられる。
As described above, when a plurality of vanishing points detected from a plurality of
図13は、このような計算方法を採用した、図3の推定装置301の第2の具体例を示している。図13の推定装置301は、図5の構成において、消失線推定部312内に傾き検出部1301及び傾き検証部1302を追加した構成を有する。
FIG. 13 shows a second specific example of the
傾き検出部1301は、車両に積載されている人間又は貨物によって発生する車両の垂直方向の傾き(沈み込み)を検出し、検出した傾きを示す傾き情報1311を記憶部311に格納する。
The
図14は、図13の傾き検出部1301の機能的構成例を示している。図14の傾き検出部1301は、停止検出部1401及び重力方向検出部1402を含む。停止検出部1401は、車両が停止している状態(停止状態)を検出する。例えば、停止検出部1401は、車速センサ等の車両センサから出力されるセンサ信号を用いて、停止状態を検出することができる。また、停止検出部1401は、複数時刻の画像521から求めた特徴点のフローに基づいて、停止状態を検出することもできる。
FIG. 14 shows a functional configuration example of the
重力方向検出部1402は、車両が停止している状態で傾き検出処理を行う。このとき、重力方向検出部1402は、加速度センサから出力されるセンサ信号等を用いて、車体101に対する重力の方向(重力方向)を検出する。そして、重力方向検出部1402は、検出した重力方向と、基準時刻において事前に測定しておいた重力方向とを比較することで、それらの重力方向の差分を車両の傾きとして検出し、検出した傾きを傾き情報1311に記録する。基準時刻は、車両に人間又は貨物が積載されていない時刻であることが好ましい。例えば、基準時刻は、車両の工場出荷時であってもよい。
The gravity
傾き検証部1302は、傾き情報1311が示す傾きが所定範囲内であることを検証する。そして、消失点検出部512は、傾き情報1311が示す傾きが所定範囲内である場合に、画像521から消失点を検出し、検出した消失点の位置を消失点情報522に記録する。所定範囲は、事前に決められた所定の角度であってもよく、所定の角度よりも許容誤差だけ小さな値を下限値とし、所定の角度よりも許容誤差だけ大きな値を上限値とする角度範囲であってもよい。
The
図13の推定装置301によれば、車両の傾きが所定範囲内であるときに撮影された画像521のみを用いて消失点の位置が計算されるため、車両の傾きの影響を受けることなく、消失線の位置を高精度に推定することができる。
According to the
積載された人間又は貨物の重量に応じて車両の傾きが変化するのは、人間の乗車又は降車、貨物の積み下ろし等が行われるときであり、いずれの場合も車両は停止していると考えられる。そして、車両が走行を開始した後は、次に車両が停止するまで、人間又は貨物の重量によって車両の傾きが変化することはない。そこで、車両の停止状態において傾きを記録しておけば、車両の走行中は、記録されている傾きを車両の最新の傾きとして参照することが可能である。 The inclination of the vehicle changes according to the weight of the loaded person or cargo when a person gets on or off the vehicle, loads or unloads cargo, and in any case, the vehicle is considered to have stopped. . And after a vehicle starts driving | running | working, until the next vehicle stops, the inclination of a vehicle does not change with the weight of a person or a cargo. Therefore, if the inclination is recorded while the vehicle is stopped, it is possible to refer to the recorded inclination as the latest inclination of the vehicle while the vehicle is running.
図15A及び図15Bは、図13の推定装置301が行う推定処理の第2の具体例を示すフローチャートである。まず、消失線推定部312は、記憶部311から現時刻の画像521を読み出し、停止検出部1401は、停止検出処理を行って(ステップ1501)、車両の停止状態を検出したか否かをチェックする(ステップ1502)。停止検出処理において、停止検出部1401は、センサ信号等を用いて車両の停止状態を検出してもよく、現時刻を含む複数時刻の画像521から求めた特徴点のフローに基づいて、車両の停止状態を検出してもよい。
FIGS. 15A and 15B are flowcharts illustrating a second specific example of the estimation process performed by the
車両の停止状態を検出した場合(ステップ1502,YES)、重力方向検出部1402は、傾き検出処理を行って、検出した車両の傾きを傾き情報1311に記録する(ステップ1503)。そして、傾き検証部1302は、傾き情報1311が示す傾きが所定範囲内であるか否かをチェックする(ステップ1504)。傾きが所定範囲内ではない場合(ステップ1504,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1001以降の処理を繰り返す。
When the stop state of the vehicle is detected (
一方、車両の停止状態を検出しない場合(ステップ1502,NO)、傾き検証部1302は、傾き情報1311から既に記録されている傾きを取得し(ステップ1505)、取得した傾きを用いてステップ1504の処理を行う。
On the other hand, when the stop state of the vehicle is not detected (
傾きが所定範囲内である場合(ステップ1504,YES)、推定装置301は、ステップ1506以降の処理を行う。ステップ1506〜ステップ1517の処理は、図10のステップ1001〜ステップ1012の処理と同様である。ただし、ステップ1507、ステップ1509、ステップ1511、ステップ1513、又はステップ1515において判定結果がNOである場合、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1501以降の処理を繰り返す。
When the inclination is within the predetermined range (
車両の傾きが所定範囲内であるときに撮影された画像521を選別する代わりに、消失点が検出されたときの傾きを記録しておき、傾きに対する統計処理を行って、消失線の計算に用いる消失点を選別する方法も考えられる。
Instead of selecting the
図16は、このような計算方法を採用した、図3の推定装置301の第3の具体例を示している。図16の推定装置301は、図13の構成において、消失線推定部312から傾き検証部1302を削除した構成を有する。
FIG. 16 shows a third specific example of the
傾き検出部1301は、図13の場合と同様にして車両の傾きを検出し、検出した傾きを検出時刻とともに傾き情報1311に記録する。
The
消失点検証部513は、画像521の右端からDR以内に存在する消失点が検出された場合、その画像521の撮影時刻に対応する傾きを傾き情報1311から取得し、右傾き情報1611として記憶部311に格納する。右傾き情報1611に含まれる傾きは、右消失点情報523に含まれる複数の消失点の位置のうち、その傾きの検出時刻の画像521から検出された消失点の位置と対応付けて、記憶部311に格納される。
When the vanishing point existing within DR from the right end of the
また、消失点検証部513は、画像521の左端からDL以内に存在する消失点が検出された場合、その画像521の撮影時刻に対応する傾きを傾き情報1311から取得し、左傾き情報1612として記憶部311に格納する。左傾き情報1612に含まれる傾きは、左消失点情報524に含まれる複数の消失点の位置のうち、その傾きの検出時刻の画像521から検出された消失点の位置と対応付けて、記憶部311に格納される。
In addition, when a vanishing point existing within DL from the left end of the
チェック部514は、右傾き情報1611に含まれる複数の傾きと左傾き情報1612に含まれる複数の傾きとを用いて統計処理を行うことで、傾きに対する所定範囲を求める。そして、チェック部514は、右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに、所定範囲内の傾きと対応付けられた所定数N以上の消失点が記録されたか否かをチェックする。
The
消失線計算部515は、右消失点情報523及び左消失点情報524に含まれる複数の消失点の位置のうち、所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点の位置を用いて、消失線を計算する。
The vanishing
図16の推定装置301によれば、車両の傾きが所定範囲内であるときに検出された消失点の位置のみを用いて消失線が計算されるため、車両の傾きの影響を受けることなく、消失線の位置を高精度に推定することができる。
According to the
図17A及び図17Bは、推定処理の第3の具体例を示すフローチャートである。ステップ1701及びステップ1702の処理は、図15Aのステップ1501及びステップ1502の処理と同様である。
17A and 17B are flowcharts showing a third specific example of the estimation process. The processing in
車両の停止状態を検出した場合(ステップ1702,YES)、傾き検出部1301の重力方向検出部1402は、傾き検出処理を行って、検出した車両の傾きと現時刻とを対応付けて傾き情報1311に記録する(ステップ1703)。
When the stop state of the vehicle is detected (
一方、車両の停止状態を検出しない場合(ステップ1702,NO)、重力方向検出部1402は、傾き情報1311から直前の時刻に対応付けられた傾きを取得し、取得した傾きと現時刻とを対応付けて傾き情報1311に記録する(ステップ1704)。
On the other hand, when the stop state of the vehicle is not detected (
次に、推定装置301は、ステップ1705以降の処理を行う。ステップ1705〜ステップ1712の処理は、図10のステップ1001〜ステップ1008の処理と同様である。
Next, the
消失点が画像521の端から所定距離以内に存在しない場合(ステップ1712,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1701以降の処理を繰り返す。
When the vanishing point does not exist within a predetermined distance from the end of the image 521 (
消失点が画像521の右端からDR以内に存在する場合(ステップ1712,YES)、消失点検証部513は、その消失点の座標を右消失点情報523に記録する(ステップ1713)。そして、消失点検証部513は、その消失点が検出された画像521の撮影時刻に対応する傾きを傾き情報1311から取得し、その消失点の座標と対応付けて右傾き情報1611に記録する。
When the vanishing point exists within DR from the right end of the image 521 (
一方、消失点が画像521の左端からDL以内に存在する場合(ステップ1712,YES)、消失点検証部513は、その消失点の座標を左消失点情報524に記録する(ステップ1713)。そして、消失点検証部513は、その消失点が検出された画像521の撮影時刻に対応する傾きを傾き情報1311から取得し、その消失点の座標と対応付けて左傾き情報1612に記録する。
On the other hand, when the vanishing point exists within DL from the left end of the image 521 (
次に、チェック部514は、右傾き情報1611に含まれる複数の傾きと左傾き情報1612に含まれる複数の傾きとを用いて統計処理を行うことで、尤もらしい車両の傾きを計算する(ステップ1714)。尤もらしい車両の傾きとしては、複数の傾きの最頻値、平均値、中央値等の統計値を用いることができる。そして、チェック部514は、尤もらしい車両の傾きに対する所定範囲を求める。所定範囲は、計算された統計値であってもよく、統計値よりも許容誤差だけ小さな値を下限値とし、統計値よりも許容誤差だけ大きな値を上限値とする角度範囲であってもよい。
Next, the
次に、チェック部514は、右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに、所定範囲内の傾きと対応付けられた所定数N以上の消失点が記録されたか否かをチェックする(ステップ1715)。右消失点情報523又は左消失点情報524のいずれかに記録された、所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点の個数がN個未満である場合(ステップ1715,NO)、消失線推定部312は、次の時刻の画像521を読み出し、ステップ1701以降の処理を繰り返す。
Next, the
右消失点情報523及び左消失点情報524それぞれに記録された、所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点の個数がN個以上である場合(ステップ1715,YES)、消失線計算部515は、ステップ1716の処理を行う。ステップ1716において、消失線計算部515は、所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点の座標を用いて、統計処理により消失線を計算する。そして、姿勢推定部313は、消失線情報525が示す消失線の位置を用いて、撮像装置501の姿勢を計算する(ステップ1717)。
When the number of vanishing points recorded in the right vanishing
図3、図5、図13、及び図16の推定装置301の構成は一例に過ぎず、推定装置301の用途又は条件に応じて、一部の構成要素を省略又は変更してもよい。図6の消失点検出部512の構成は一例に過ぎず、推定装置301の用途又は条件に応じて、一部の構成要素を省略又は変更してもよい。図14の傾き検出部1301の構成は一例に過ぎず、推定装置301の用途又は条件に応じて、一部の構成要素を省略又は変更してもよい。
The configuration of the
図4、図10、図15A、図15B、図17A、及び図17Bのフローチャートは一例に過ぎず、推定装置301の構成又は条件に応じて一部の処理を省略又は変更してもよい。例えば、図4の推定処理において、ステップ401とステップ402の処理の順序を入れ替えても構わない。
The flowcharts of FIGS. 4, 10, 15 </ b> A, 15 </ b> B, 17 </ b> A, and 17 </ b> B are merely examples, and some processes may be omitted or changed depending on the configuration or conditions of the
図1の撮像装置102の取付位置は一例に過ぎず、撮像装置102は、車体101の上面、側面、底面等に取り付けられていてもよい。図2に示した消失線の計算精度は一例に過ぎず、消失線の計算精度は、画像の解像度、消失点の位置等に応じて変化する。図7〜図9及び図12の消失点は一例に過ぎず、消失点の位置は、撮影される画像に応じて変化する。図11の車両の傾きは一例に過ぎず、車両の傾きは、車両に積載される人間又は貨物の位置及び重量に応じて変化する。式(3)及び式(4)は一例に過ぎず、DL及びDRを別の計算式により決定してもよい。
The attachment position of the
図18は、図3、図5、図13、及び図16の推定装置301として用いられる情報処理装置(コンピュータ)の構成例を示している。図18の情報処理装置は、Central Processing Unit(CPU)1801、メモリ1802、入力装置1803、出力装置1804、補助記憶装置1805、媒体駆動装置1806、及びネットワーク接続装置1807を備える。これらの構成要素はバス1808により互いに接続されている。
FIG. 18 illustrates a configuration example of an information processing apparatus (computer) used as the
メモリ1802は、例えば、Read Only Memory(ROM)、Random Access Memory(RAM)、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。メモリ1802は、図3、図5、図13、及び図16の記憶部311として用いることができる。
The
CPU1801(プロセッサ)は、例えば、メモリ1802を利用してプログラムを実行することにより、図3、図5、図13、及び図16の消失線推定部312及び姿勢推定部313として動作する。CPU1801は、メモリ1802を利用してプログラムを実行することにより、旋回検出部511、消失点検出部512、消失点検証部513、チェック部514、消失線計算部515、傾き検出部1301、及び傾き検証部1302としても動作する。
The CPU 1801 (processor) operates as the vanishing
CPU1801は、メモリ1802を利用してプログラムを実行することにより、図6の路面標示検出部601、平行線検出部602、及び交点検出部603としても動作する。CPU1801は、メモリ1802を利用してプログラムを実行することにより、図14の停止検出部1401及び重力方向検出部1402としても動作する。
The
入力装置1803は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であり、オペレータ又はユーザからの指示及び情報の入力に用いられる。出力装置1804は、例えば、表示装置、プリンタ、スピーカ等であり、オペレータ又はユーザへの問い合わせ又は指示、及び処理結果の出力に用いられる。処理結果は、消失線情報525又は姿勢情報526であってもよく、姿勢情報526に基づいて行われるLDW等の画像処理の結果であってもよい。
The
補助記憶装置1805は、例えば、磁気ディスク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク装置、テープ装置等である。補助記憶装置1805は、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリであってもよい。情報処理装置は、補助記憶装置1805にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ1802にロードして使用することができる。補助記憶装置1805は、図3、図5、図13、及び図16の記憶部311として用いることができる。
The
媒体駆動装置1806は、可搬型記録媒体1809を駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬型記録媒体1809は、メモリデバイス、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク等である。可搬型記録媒体1809は、Compact Disk Read Only Memory(CD−ROM)、Digital Versatile Disk(DVD)、Universal Serial Bus(USB)メモリ等であってもよい。オペレータ又はユーザは、この可搬型記録媒体1809にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ1802にロードして使用することができる。
The
このように、処理に用いられるプログラム及びデータを格納するコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、メモリ1802、補助記憶装置1805、又は可搬型記録媒体1809のような、物理的な(非一時的な)記録媒体である。
As described above, a computer-readable recording medium that stores a program and data used for processing is a physical (non-transitory) recording medium such as the
ネットワーク接続装置1807は、Local Area Network、Wide Area Network等の通信ネットワークに接続され、通信に伴うデータ変換を行う通信インタフェースである。情報処理装置は、プログラム及びデータを外部の装置からネットワーク接続装置1807を介して受け取り、それらをメモリ1802にロードして使用することができる。
A
なお、情報処理装置が図18のすべての構成要素を含む必要はなく、用途又は条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。例えば、情報処理装置がオペレータ又はユーザと対話を行わない場合は、入力装置1803及び出力装置1804を省略してもよい。また、可搬型記録媒体1809又は通信ネットワークを利用しない場合は、媒体駆動装置1806又はネットワーク接続装置1807を省略してもよい。
Note that the information processing apparatus does not have to include all the components illustrated in FIG. 18, and some of the components may be omitted depending on the application or conditions. For example, when the information processing apparatus does not interact with the operator or the user, the
開示の実施形態とその利点について詳しく説明したが、当業者は、特許請求の範囲に明確に記載した本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更、追加、省略をすることができるであろう。 Although the disclosed embodiments and their advantages have been described in detail, those skilled in the art can make various modifications, additions and omissions without departing from the scope of the present invention as explicitly set forth in the claims. Let's go.
図1乃至図18を参照しながら説明した実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
(付記1)
車両に搭載された撮像装置によって前記車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像から、第1消失点を求め、
前記撮像装置によって前記車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像から、第2消失点を求め、
前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求め、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する、
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
(付記2)
前記コンピュータは、前記第1画像内における前記第1消失点の位置が、前記第1画像の右端から所定距離以内に存在し、かつ、前記第2画像内における前記第2消失点の位置が、前記第2画像の左端から前記所定距離以内に存在する場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記1記載の推定プログラム。
(付記3)
前記コンピュータは、センサによって検出された、前記車両の路面に対する傾きが、所定範囲内である場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記1又は2記載の推定プログラム。
(付記4)
前記コンピュータは、
前記車両の右折時に撮影された、前記第1画像を含む複数の画像それぞれから、前記第1消失点を含む複数の消失点を求め、
前記車両の左折時に撮影された、前記第2画像を含む複数の画像それぞれから、前記第2消失点を含む複数の消失点を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と前記第2消失点を含む前記複数の消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする付記1又は2記載の推定プログラム。
(付記5)
前記コンピュータは、
前記第1画像を含む前記複数の画像それぞれが撮影されたときにセンサによってそれぞれ検出された、前記車両の路面に対する複数の傾きを、前記第1消失点を含む前記複数の消失点と対応付けて記憶し、
前記第2画像を含む前記複数の画像それぞれが撮影されたときに前記センサによってそれぞれ検出された、前記車両の前記路面に対する複数の傾きを、前記第2消失点を含む前記複数の消失点と対応付けて記憶し、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と対応付けられた前記複数の傾きと、前記第2消失点を含む前記複数の消失点と対応付けられた前記複数の傾きとを用いて、傾きに対する所定範囲を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点のうち、前記所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点と、前記第2消失点を含む前記複数の消失点のうち、前記所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする付記4記載の推定プログラム。
(付記6)
前記第1路面標示及び前記第2路面標示は、横断歩道又は車線区分線を表す路面標示であることを特徴とする付記1乃至5のいずれか1項に記載の推定プログラム。
(付記7)
車両に搭載された撮像装置によって前記車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像と、前記撮像装置によって前記車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像とを記憶する記憶部と、
前記第1画像から第1消失点を求め、前記第2画像から第2消失点を求め、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求める消失線推定部と、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する姿勢推定部と、
を備えることを特徴とする推定装置。
(付記8)
前記消失線推定部は、前記第1画像内における前記第1消失点の位置が、前記第1画像の右端から所定距離以内に存在し、かつ、前記第2画像内における前記第2消失点の位置が、前記第2画像の左端から前記所定距離以内に存在する場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記7記載の推定装置。
(付記9)
前記消失線推定部は、センサによって検出された、前記車両の路面に対する傾きが、所定範囲内である場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記7又は8記載の推定装置。
(付記10)
前記消失線推定部は、
前記車両の右折時に撮影された、前記第1画像を含む複数の画像それぞれから、前記第1消失点を含む複数の消失点を求め、
前記車両の左折時に撮影された、前記第2画像を含む複数の画像それぞれから、前記第2消失点を含む複数の消失点を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と前記第2消失点を含む前記複数の消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする付記7又は8記載の推定装置。
(付記11)
コンピュータが、
車両に搭載された撮像装置によって前記車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像から、第1消失点を求め、
前記撮像装置によって前記車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像から、第2消失点を求め、
前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求め、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する、
ことを特徴とする推定方法。
(付記12)
前記コンピュータは、前記第1画像内における前記第1消失点の位置が、前記第1画像の右端から所定距離以内に存在し、かつ、前記第2画像内における前記第2消失点の位置が、前記第2画像の左端から前記所定距離以内に存在する場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記11記載の推定方法。
(付記13)
前記コンピュータは、センサによって検出された、前記車両の路面に対する傾きが、所定範囲内である場合、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて前記消失線を求めることを特徴とする付記11又は12記載の推定方法。
(付記14)
前記コンピュータは、
前記車両の右折時に撮影された、前記第1画像を含む複数の画像それぞれから、前記第1消失点を含む複数の消失点を求め、
前記車両の左折時に撮影された、前記第2画像を含む複数の画像それぞれから、前記第2消失点を含む複数の消失点を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と前記第2消失点を含む前記複数の消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする付記11又は12記載の推定方法。
With respect to the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 18, the following additional notes are disclosed.
(Appendix 1)
A first vanishing point is obtained from a first image that includes a first road marking including parallel lines, which is taken when the vehicle turns right by an imaging device mounted on the vehicle,
A second vanishing point is obtained from a second image taken by the imaging device at the time of the left turn of the vehicle and including a second road marking including parallel lines,
Using the first vanishing point and the second vanishing point, find the vanishing line,
Estimating the attitude of the imaging device using the vanishing line;
An estimation program for causing a computer to execute processing.
(Appendix 2)
The computer has the position of the first vanishing point in the first image within a predetermined distance from the right end of the first image, and the position of the second vanishing point in the second image is The estimation program according to appendix 1, wherein the vanishing line is obtained using the first vanishing point and the second vanishing point when the second image exists within the predetermined distance from the left end of the second image.
(Appendix 3)
The computer obtains the vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point when an inclination of the vehicle with respect to a road surface detected by a sensor is within a predetermined range. The estimation program according to appendix 1 or 2.
(Appendix 4)
The computer
A plurality of vanishing points including the first vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the first image taken at the time of turning right of the vehicle,
A plurality of vanishing points including the second vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the second image taken at the time of turning left of the vehicle,
The estimation program according to claim 1 or 2, wherein the vanishing line is obtained using the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of vanishing points including the second vanishing point.
(Appendix 5)
The computer
Associating a plurality of inclinations with respect to the road surface of the vehicle respectively detected by a sensor when each of the plurality of images including the first image is captured with the plurality of vanishing points including the first vanishing point. Remember,
Corresponding to the plurality of vanishing points including the second vanishing point, the plurality of inclinations with respect to the road surface of the vehicle detected by the sensor when each of the plurality of images including the second image is taken. Remember,
Inclination using the plurality of slopes associated with the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of slopes associated with the plurality of vanishing points including the second vanishing point. A predetermined range for
Among the plurality of vanishing points including the first vanishing point, the vanishing point associated with the inclination within the predetermined range and the plurality of vanishing points including the second vanishing point are within the predetermined range. The estimation program according to appendix 4, wherein the vanishing line is obtained using a vanishing point associated with an inclination.
(Appendix 6)
The estimation program according to any one of appendices 1 to 5, wherein the first road marking and the second road marking are road markings representing a pedestrian crossing or a lane marking.
(Appendix 7)
A first image that is captured when the vehicle is turned right by the imaging device mounted on the vehicle, and a parallel line that is captured when the vehicle is turned left by the imaging device. A storage unit for storing a second image in which a second road marking is included;
A vanishing line estimation unit for obtaining a first vanishing point from the first image, obtaining a second vanishing point from the second image, and obtaining a vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point;
A posture estimation unit that estimates the posture of the imaging device using the vanishing line;
An estimation apparatus comprising:
(Appendix 8)
The vanishing line estimation unit is configured such that the position of the first vanishing point in the first image is within a predetermined distance from the right end of the first image, and the second vanishing point in the second image. The estimation apparatus according to claim 7, wherein the vanishing line is obtained by using the first vanishing point and the second vanishing point when the position is within the predetermined distance from the left end of the second image. .
(Appendix 9)
The vanishing line estimation unit obtains the vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point when an inclination of the vehicle with respect to a road surface detected by a sensor is within a predetermined range. The estimation apparatus according to appendix 7 or 8, which is a feature.
(Appendix 10)
The vanishing line estimation unit
A plurality of vanishing points including the first vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the first image taken at the time of turning right of the vehicle,
A plurality of vanishing points including the second vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the second image taken at the time of turning left of the vehicle,
The estimation device according to appendix 7 or 8, wherein the vanishing line is obtained using the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of vanishing points including the second vanishing point.
(Appendix 11)
Computer
A first vanishing point is obtained from a first image that includes a first road marking including parallel lines, which is taken when the vehicle turns right by an imaging device mounted on the vehicle,
A second vanishing point is obtained from a second image taken by the imaging device at the time of the left turn of the vehicle and including a second road marking including parallel lines,
Using the first vanishing point and the second vanishing point, find the vanishing line,
Estimating the attitude of the imaging device using the vanishing line;
An estimation method characterized by that.
(Appendix 12)
The computer has the position of the first vanishing point in the first image within a predetermined distance from the right end of the first image, and the position of the second vanishing point in the second image is 12. The estimation method according to appendix 11, wherein the vanishing line is obtained using the first vanishing point and the second vanishing point when the second image exists within the predetermined distance from the left end of the second image.
(Appendix 13)
The computer obtains the vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point when an inclination of the vehicle with respect to a road surface detected by a sensor is within a predetermined range. The estimation method according to appendix 11 or 12.
(Appendix 14)
The computer
A plurality of vanishing points including the first vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the first image taken at the time of turning right of the vehicle,
A plurality of vanishing points including the second vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the second image taken at the time of turning left of the vehicle,
The estimation method according to appendix 11 or 12, wherein the vanishing line is obtained using the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of vanishing points including the second vanishing point.
101 車体
102、501 撮像装置
111 中心線
112、113、701、702、811、812、821、822 直線
114 距離
121 ロール角
122 ピッチ角
123 ヨー角
201、202、204、205、1101、1102 矢印
203、206 線分
301 推定装置
311 記憶部
312 消失線推定部
313 姿勢推定部
321 第1画像
322 第2画像
511 旋回検出部
512 消失点検出部
513 消失点検証部
514 チェック部
515 消失線計算部
521、801、802、1201、1202 画像
522 消失点情報
523 右消失点情報
524 左消失点情報
525 消失線情報
526 姿勢情報
601 路面標示検出部
602 平行線検出部
603 交点検出部
703、813、823、1211、1212 消失点
901、902 複数時刻の画像
911、912 複数の消失点
913 消失線
1301 傾き検出部
1302 傾き検証部
1311 傾き情報
1401 停止検出部
1402 重力方向検出部
1611 右傾き情報
1612 左傾き情報
1801 CPU
1802 メモリ
1803 入力装置
1804 出力装置
1805 補助記憶装置
1806 媒体駆動装置
1807 ネットワーク接続装置
1808 バス
1809 可搬型記録媒体
101
1802
Claims (7)
前記撮像装置によって前記車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像から、第2消失点を求め、
前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求め、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する、
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。 A first vanishing point is obtained from a first image that includes a first road marking including parallel lines, which is taken when the vehicle turns right by an imaging device mounted on the vehicle,
A second vanishing point is obtained from a second image taken by the imaging device at the time of the left turn of the vehicle and including a second road marking including parallel lines,
Using the first vanishing point and the second vanishing point, find the vanishing line,
Estimating the attitude of the imaging device using the vanishing line;
An estimation program for causing a computer to execute processing.
前記車両の右折時に撮影された、前記第1画像を含む複数の画像それぞれから、前記第1消失点を含む複数の消失点を求め、
前記車両の左折時に撮影された、前記第2画像を含む複数の画像それぞれから、前記第2消失点を含む複数の消失点を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と前記第2消失点を含む前記複数の消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の推定プログラム。 The computer
A plurality of vanishing points including the first vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the first image taken at the time of turning right of the vehicle,
A plurality of vanishing points including the second vanishing point are obtained from each of a plurality of images including the second image taken at the time of turning left of the vehicle,
The estimation program according to claim 1 or 2, wherein the vanishing line is obtained using the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of vanishing points including the second vanishing point.
前記第1画像を含む前記複数の画像それぞれが撮影されたときにセンサによってそれぞれ検出された、前記車両の路面に対する複数の傾きを、前記第1消失点を含む前記複数の消失点と対応付けて記憶し、
前記第2画像を含む前記複数の画像それぞれが撮影されたときに前記センサによってそれぞれ検出された、前記車両の前記路面に対する複数の傾きを、前記第2消失点を含む前記複数の消失点と対応付けて記憶し、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点と対応付けられた前記複数の傾きと、前記第2消失点を含む前記複数の消失点と対応付けられた前記複数の傾きとを用いて、傾きに対する所定範囲を求め、
前記第1消失点を含む前記複数の消失点のうち、前記所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点と、前記第2消失点を含む前記複数の消失点のうち、前記所定範囲内の傾きと対応付けられた消失点とを用いて、前記消失線を求めることを特徴とする請求項4記載の推定プログラム。 The computer
Associating a plurality of inclinations with respect to the road surface of the vehicle respectively detected by a sensor when each of the plurality of images including the first image is captured with the plurality of vanishing points including the first vanishing point. Remember,
Corresponding to the plurality of vanishing points including the second vanishing point, the plurality of inclinations with respect to the road surface of the vehicle detected by the sensor when each of the plurality of images including the second image is taken. Remember,
Inclination using the plurality of slopes associated with the plurality of vanishing points including the first vanishing point and the plurality of slopes associated with the plurality of vanishing points including the second vanishing point. A predetermined range for
Among the plurality of vanishing points including the first vanishing point, the vanishing point associated with the inclination within the predetermined range and the plurality of vanishing points including the second vanishing point are within the predetermined range. The estimation program according to claim 4, wherein the vanishing line is obtained using a vanishing point associated with an inclination.
前記第1画像から第1消失点を求め、前記第2画像から第2消失点を求め、前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求める消失線推定部と、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する姿勢推定部と、
を備えることを特徴とする推定装置。 A first image that is captured when the vehicle is turned right by the imaging device mounted on the vehicle, and a parallel line that is captured when the vehicle is turned left by the imaging device. A storage unit for storing a second image in which a second road marking is included;
A vanishing line estimation unit for obtaining a first vanishing point from the first image, obtaining a second vanishing point from the second image, and obtaining a vanishing line using the first vanishing point and the second vanishing point;
A posture estimation unit that estimates the posture of the imaging device using the vanishing line;
An estimation apparatus comprising:
車両に搭載された撮像装置によって前記車両の右折時に撮影された、平行線を含む第1路面標示が写っている第1画像から、第1消失点を求め、
前記撮像装置によって前記車両の左折時に撮影された、平行線を含む第2路面標示が写っている第2画像から、第2消失点を求め、
前記第1消失点と前記第2消失点とを用いて消失線を求め、
前記消失線を用いて前記撮像装置の姿勢を推定する、
ことを特徴とする推定方法。 Computer
A first vanishing point is obtained from a first image that includes a first road marking including parallel lines, which is taken when the vehicle turns right by an imaging device mounted on the vehicle,
A second vanishing point is obtained from a second image taken by the imaging device at the time of the left turn of the vehicle and including a second road marking including parallel lines,
Using the first vanishing point and the second vanishing point, find the vanishing line,
Estimating the attitude of the imaging device using the vanishing line;
An estimation method characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017119232A JP2019003522A (en) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | Estimation program, estimation device, and estimation method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017119232A JP2019003522A (en) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | Estimation program, estimation device, and estimation method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019003522A true JP2019003522A (en) | 2019-01-10 |
Family
ID=65006813
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017119232A Pending JP2019003522A (en) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | Estimation program, estimation device, and estimation method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019003522A (en) |
-
2017
- 2017-06-19 JP JP2017119232A patent/JP2019003522A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6246867B2 (en) | Driving correction from stationary target | |
US11181737B2 (en) | Head-up display device for displaying display items having movement attribute or fixed attribute, display control method, and control program | |
JP4052650B2 (en) | Obstacle detection device, method and program | |
JP4820221B2 (en) | Car camera calibration device and program | |
EP2348279B1 (en) | Road measurement device and method for measuring road | |
JP5962771B2 (en) | Moving object position / posture angle estimation apparatus and moving object position / posture angle estimation method | |
JP4832321B2 (en) | Camera posture estimation apparatus, vehicle, and camera posture estimation method | |
CN108367710B (en) | Bird's-eye view image generation device, bird's-eye view image generation system, and storage medium | |
JP4619962B2 (en) | Road marking measurement system, white line model measurement system, and white line model measurement device | |
JP2010072807A (en) | Device for detecting and determining road boundary | |
JP4670528B2 (en) | Imaging device deviation detection method, imaging device deviation correction method, and imaging device | |
US20190362512A1 (en) | Method and Apparatus for Estimating a Range of a Moving Object | |
KR20200094657A (en) | Method and device for estimating passenger statuses in 2 dimension image shot by using 2 dimension camera with fisheye lens | |
JP6384802B2 (en) | MOBILE BODY DETECTING DEVICE, IMAGE PROCESSING DEVICE, MOBILE BODY DETECTING METHOD, AND INTEGRATED CIRCUIT | |
JP4986883B2 (en) | Orientation device, orientation method and orientation program | |
JP2007181129A (en) | Vehicle-mounted movable body detection instrument | |
JP6044084B2 (en) | Moving object position and orientation estimation apparatus and method | |
US10783350B2 (en) | Method and device for controlling a driver assistance system by using a stereo camera system including a first and a second camera | |
JP7411108B2 (en) | Vehicle posture estimation system and vehicle posture estimation method | |
JP2019003522A (en) | Estimation program, estimation device, and estimation method | |
KR20220153802A (en) | Method and apparatus of calibration | |
JP6961125B2 (en) | Vehicle posture measuring device and vehicle posture measuring method | |
JP6507590B2 (en) | Image conversion apparatus and image conversion method | |
KR102241324B1 (en) | Method for Range Estimation with Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System | |
JP2019096031A (en) | Estimation program, estimation device, and estimation method |