JP2018521774A - ボリュームイメージの対話型平面スライスからの内視鏡誘導 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)ボリュームイメージ44aの抽出された動脈樹のオーバーレイを有する、心臓92の内視鏡ビデオ70(図3)、
(2)ボリュームイメージ44aの拡張内視鏡ビデオ71、
(3)ボリュームイメージ42aからの回転可能なセグメント化された心臓のボリュームイメージ72、及び
(4)ボリュームイメージ42aの対話型軸方向スライス73a、対話型冠状スライス73b、及び対話型矢状スライス73c(図3)。
Claims (20)
- 解剖学的領域内部の解剖学的構造の内視鏡ビデオを生成する内視鏡と、
前記内視鏡に動作可能に接続された、内視鏡誘導コントローラと
を含み、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記内視鏡ビデオと、前記解剖学的領域のボリュームイメージとの位置合わせに応じて、前記ボリュームイメージの少なくとも1つの対話型平面スライスを含む、グラフィックユーザインターフェイスとのユーザ対話を制御するとともに、
前記内視鏡誘導コントローラはさらに、前記グラフィックユーザインターフェイスとの前記ユーザ対話に応じて、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御する、
内視鏡イメージングシステム。 - 前記少なくとも1つの対話型平面スライスが、
前記ボリュームイメージの対話型軸方向スライス、
前記ボリュームイメージの対話型冠状スライス、及び
前記ボリュームイメージの対話型矢状スライス
のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の内視鏡イメージングシステム。 - 前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御するために、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの複数の対話型平面スライスを通じてのユーザナビゲーションに応答するとともに、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記複数の対話型平面スライスを通じての前記ユーザナビゲーションから導出される、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスのユーザ選択にさらに応答する、請求項1に記載の内視鏡イメージングシステム。 - 前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスの前記ユーザ選択から導出される前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に対してさらに応答する、請求項3に記載の内視鏡イメージングシステム。
- 前記グラフィックユーザインターフェイスが、前記内視鏡ビデオの表示をさらに含み、
前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御するために、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に応答するとともに、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記内視鏡ビデオ内部の前記関心点の前記ユーザ選択の表示を制御する、請求項1に記載の内視鏡イメージングシステム。 - 前記グラフィックユーザインターフェイスは、前記ボリュームイメージから導出される前記解剖学的構造のボリュームセグメンテーションの表示をさらに含み、
前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、さらに、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションのクリッピングの表示を制御する、請求項1に記載の内視鏡イメージングシステム。 - 前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションの前記クリッピング内部の関心点のユーザ選択に対してさらに応答する、請求項6に記載の内視鏡イメージングシステム。
- 前記グラフィックユーザインターフェイスが、
前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造の前記内視鏡ビデオと、
前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージの拡張内視鏡ビューと
をさらに含む、請求項1に記載の内視鏡イメージングシステム。 - 解剖学的領域内部の解剖学的構造の内視鏡ビデオを生成するための内視鏡と、
前記解剖学的領域内部で前記解剖学的構造に対して前記内視鏡を位置決めするために、前記内視鏡に動作可能に接続されたロボットと、
前記内視鏡と前記ロボットとに動作可能に接続された内視鏡誘導コントローラと
を備え、
前記内視鏡誘導コントローラは、前記内視鏡ビデオと、前記解剖学的領域のボリュームイメージとの位置合わせに応じて、前記ボリュームイメージの少なくとも1つの対話型平面スライスを含むグラフィックユーザインターフェイスとのユーザ対話を制御するとともに、
前記内視鏡誘導コントローラはさらに、前記グラフィックユーザインターフェイスとのユーザ対話に応じて、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御する、ロボット式内視鏡イメージングシステム。 - 前記少なくとも1つの対話型平面スライスが、
前記ボリュームイメージの対話型軸方向スライス、
前記ボリュームイメージの対話型冠状スライス、及び
前記ボリュームイメージの対話型矢状スライス
のうちの少なくとも1つを含む、請求項9に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。 - 前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの複数の対話型平面スライスを通じてのユーザナビゲーションに応答するとともに、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記複数の対話型平面スライスを通じての前記ユーザナビゲーションから導出される、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスのユーザ選択にさらに応答する、請求項9に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。
- 前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスの前記ユーザ選択から導出される前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に対してさらに応答する、請求項11に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。
- 前記グラフィックユーザインターフェイスが、前記内視鏡ビデオの表示をさらに含み、
前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に応答するとともに、前記内視鏡誘導コントローラは、前記内視鏡ビデオ内部の前記関心点の前記ユーザ選択の表示を制御する、請求項9に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。 - 前記グラフィックユーザインターフェイスは、前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージから導出される前記解剖学的構造のボリュームセグメンテーションをさらに含み、
前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラは、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションのクリッピングの表示をさらに制御する、請求項9に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。 - 前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の、前記ロボットによる位置決めを制御するために、前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションの前記クリッピング内部の関心点のユーザ選択に対してさらに応答する、請求項14に記載のロボット式内視鏡イメージングシステム。
- 内視鏡が、解剖学的領域内部の解剖学的構造の内視鏡ビデオを生成するステップと、
内視鏡誘導コントローラが、前記内視鏡ビデオと、前記解剖学的領域のボリュームイメージとの位置合わせに応じて、前記ボリュームイメージの少なくとも1つの対話型平面スライスを含むグラフィックユーザインターフェイスとのユーザ対話を制御するステップと、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記グラフィックユーザインターフェイスとのユーザ対話に応じて、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡のロボットによる位置決めを制御するステップと
を有する、ロボット式内視鏡イメージング方法。 - 前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御する前記ステップは、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージの複数の対話型平面スライスを通じてのユーザナビゲーションに応答するステップと、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージの前記複数の対話型平面スライスを通じての前記ユーザナビゲーションから導出される、前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスのユーザ選択に応答するステップと
を含む、請求項16に記載のロボット式内視鏡イメージング方法。 - 前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる位置決めを制御する前記ステップは、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスの前記ユーザ選択から導出される前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に応答するステップをさらに含む、請求項17に記載のロボット式内視鏡イメージング方法。 - 前記グラフィックユーザインターフェイスが、前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造の前記内視鏡ビデオをさらに含み、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる前記位置決めを制御する前記ステップは、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライス内部の関心点のユーザ選択に応答するステップと、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的領域内部の前記解剖学的構造の前記内視鏡ビデオ内部の前記関心点の表示を制御するステップと
を含む、請求項16に記載のロボット式内視鏡イメージング方法。 - 前記グラフィックユーザインターフェイスが、前記解剖学的領域の前記ボリュームイメージから導出される前記解剖学的構造のボリュームセグメンテーションの表示をさらに含み、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造に対する前記内視鏡の前記ロボットによる前記位置決めを制御するステップは、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記ボリュームイメージの前記少なくとも1つの対話型平面スライスから導出される前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションのクリッピングの表示を制御するステップと、
前記内視鏡誘導コントローラが、前記解剖学的構造の前記ボリュームセグメンテーションの前記クリッピング内部の関心点のユーザ選択に応答するステップと
を含む、請求項16に記載のロボット式内視鏡イメージング方法。
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