本開示の一態様に係る通信方法は、路側機の周辺の動的なオブジェクトを示す第1動的情報と、車載機の周辺の動的なオブジェクトを示す第2動的情報とを取得する、前記路側機における通信方法であって、前記第2動的情報と、前記第2動的情報を有する前記車載機とを対応付けたリストに基づいて、複数の前記車載機の中から少なくとも1つの車載機を選定する車両選定ステップと、前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記路側機の周囲の状態を示す前記第1動的情報を取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得した前記第1動的情報と、前記選定した車載機から取得した前記第2動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する構成ステップと、前記構成ステップで構成した前記動的地図を前記路側機と通信する1つ以上の車載機に送信する送信ステップと、を含む。
これによれば、車両選定ステップでは、第2動的情報と、第2動的情報を有する車載機とを対応付けたリストに基づいて、複数の車載機の中から少なくとも1つの車載機を選定する。構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第1動的情報と、選定した車載機から取得した第2動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。そして、送信ステップでは、構成した動的地図を1つ以上の車載機に送信する。これにより、路側機は、重複した第2動的情報を受信することを回避することで、路側機で観測できない第2動的情報を補うことができ、車載機は、この動的地図を活用することができる。
また、路側機は、第2動的情報を路側機に送信する車載機の数が少なくなるように選定することで、車載機全体で使用する通信時間を短くすることができる。このため、路側機では、動的地図を作成するために必要な第2動的情報を車載機から効率的に収集することができる。これにより、路側機と車載機との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
したがって、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
特に、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集することで、車載機間のネットワーク帯域の不足による、車載機から路側機への情報のアップロードの失敗を抑制することで、安定した通信を実現することができる。
また、本開示の一態様に係る路側機は、道路上に設置される路側機であって、前記路側機の周囲の状態を示す情報を示すセンシングデータを取得するセンサと、前記道路を含む静的地図に、前記センシングデータに基づいた前記道路上の第1動的情報を重ね合わせた動的地図を構成する構成部と、前記動的地図を、通信可能な複数の車載機に送信し、前記複数の車載機のそれぞれから前記動的地図に含まれない第2動的情報を受信する通信部と、前記受信した前記第2動的情報と、前記第2動的情報を送信した車載機を対応付けたリストに基づいて、前記複数の車載機の中から少なくとも1つの車載機を選定する車両選定部と、前記少なくとも1つの車載機に、前記第2動的情報を前記路側機に送信要求する要求部と、を備える。
また、本開示の一態様に係る通信システムは、路側機と、前記路側機に対して前記第2動的情報を送信する複数の車両に搭載されたそれぞれの車載機とを備える。
これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。
また、本開示の一態様に係る通信方法は、前記車両選定ステップにより選定した車載機に対して、前記第2動的情報を前記路側機に送信するように要求する要求ステップとをさらに含み、前記構成ステップでは、前記要求ステップに対し、前記データ取得ステップにおいて取得した前記第1動的情報と、前記車両選定ステップで選定した車載機から取得する、前記動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第2動的情報と、前記静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。
この方法によれば、構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第1動的情報と、車両選定ステップで選定した車載機から取得する、動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第2動的情報と、静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。路側機は、自身が観測し難い周囲の状況を含めた第2動的情報を取得することで、動的地図に含まれていない第2動的情報を動的地図に重ね合わせることができる。車載機は、これにより構成された動的地図を用いることで、周囲の状況をより正確に把握することができる。
また、本開示の一態様に係る通信方法は、さらに、前記第2動的情報を受信する受信ステップを含み、前記受信ステップでは、前記第2動的情報を、1以上の前記車載機のそれぞれから受信する。
この方法によれば、受信ステップでは、第2動的情報を、路側機が1以上の車載機のそれぞれから受信する。このため、車両選定ステップでは、選定した車載機から第2動的情報を取得することができるため、全ての車載機から第2動的情報を取得する必要もない。このため、路側機と車載機との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
また、本開示の一態様に係る通信方法において、前記車両選定ステップでは、前記リストに含まれている前記複数の車載機の中から、前記第2動的情報を送信した数が最も多い車載機を選定する第1の選定を行い、前記第1の選定を行った対象となる当該車載機を前記リストから除外し、前記第1の選定を行った対象となる当該車載機が送信した第2動的情報と共通する第2動的情報を送信した車載機を選定する第2の選定を行い、前記第2の選定を行った対象となる当該車載機を前記リストから除外して、リストを更新する。
この方法によれば、リストに含まれている複数の車載機の中から、第1の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外する。また、第2の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外して、リストを更新する。このように、第1の選定を行った対象となる車載機、および第2の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外することで、選定する対象となる車載機を減らしてゆくことができる。このため、路側機と通信する車載機が減少することで、路側機と車載機との間の通信量を減少させることができる。
また、本開示の一態様に係る通信方法は、さらに、前記静的地図から所定の領域が予め設定され、受信した前記第2動的情報に基づいて、設定された前記所定の領域内に存在する第2動的情報を受信するステップを含む。
この方法によれば、第2動的情報を受信するステップにより、静的地図から予め設定された所定の領域内に存在する第2動的情報を受信する。このため、第2動的情報が必要となる所定の領域を予め設定しておくことで、不必要な領域の第2動的情報を受信する必要もない。つまり、路側機は、第2動的情報が必要な所定の領域を限定するために、車載機から受信する第2動的情報の通信量を抑えることができる。これにより、路側機と通信する車載機が減少することで、路側機と車載機との間の通信量を減少させることができため、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
このようにして、路側機は、ネットワーク資源の不足を抑制しながら安定した通信を実現しつつ、路側機が必要とする第2動的情報を確実に取得することができる。
なお、本開示は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、CD−ROM等の記録媒体およびインターネット等の通信媒体を介して配信してもよい。
以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
(実施の形態1)
[通信システムの構成]
図1は、実施の形態1に係る通信システム1の構成の一例を示す模式図である。
図1に示す通信システム1は、路側機10と、車載機11Aおよび車載機11Bとを備える。以下において、車載機11Aおよび車載機11Bは、同一の構成であるため、これらをまとめて、車載機11として説明することもある。図1では、2つの車載機11を例示しているが、一例であり2つ以上であってもよい。
車載機11は、道路12上を走行する車両に搭載されている。車載機11は、無線LAN(Local Area Network)のような無線通信を介して路側機10と接続される。
路側機10は、道路12上に設置され、無線LANを介して各々の車載機11と接続される。これらの構成等の詳細について以下説明する。
[車載機の構成]
図2は、実施の形態1における車載機11の機能構成の一例を示すブロック図である。車載機11は、道路12上を走行する車両に搭載される。図2に示す車載機11は、通信部111と、動的地図構成部112と、オブジェクト情報処理部113と、オブジェクト要求更新部114、オブジェクト情報生成部115、管理部116と、センサ117とを備える。管理部116は、動的地図管理部1161、オブジェクト情報管理部1162、オブジェクト要求管理部1163で構成される。
<通信部>
通信部111は、路側機10と無線により通信を行う。通信部111は、路側機10から動的地図、オブジェクト要求パケット等を受信する。本実施の形態では、通信部111は、例えば無線LANのような無線通信を介して路側機10と通信する。
<センサ>
センサ117は、歩行者、他の車両の位置、および、これらの進行方向、これらの形状、および、これらの時間といった車両の周囲に存在する動的および静的な情報であるセンシングデータを取得する。本実施の形態では、センサ117は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを含み、車両周囲の物体までの距離および物体形状などの観測値をセンシングデータとして、所定の時間間隔で取得する。センサ117は、取得したセンシングデータを、オブジェクト情報生成部115等に送信する。
なお、センサ117は、例えばカメラおよびステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、センサ117は、さらに、道路12上の信号機および標識などを検出し、信号機、標識の位置、および、これらの色などの情報を取得する。
<動的地図構成部>
動的地図構成部112は、通信部111を介して、路側機10から動的地図を受信すると、後述するオブジェクト情報管理部1162が管理している、車載機11の周囲に存在している動的な第2オブジェクト情報と、路側機10から受信した動的地図とを基に、動的地図を再構成する。つまり、動的地図構成部112は、受信した動的地図に、車載機11に搭載されたセンサ117で取得した周囲の車両および歩行者などの位置、速度などの第2オブジェクト情報を重ね合わせた動的地図を再構成する。そして、動的地図構成部112は、再構成した動的地図を動的地図管理部1161に記憶させる。第2オブジェクト情報は、後述するオブジェクト情報生成部115により算出される。第2オブジェクト情報は、第2動的情報の一例である。
動的地図は、路側機10の周辺の動的なオブジェクトを示す第1オブジェクト情報と、路側機10の周辺の道路、道路に配置される信号機および標識などの設備である静的なオブジェクトを示す情報とを含む。第1オブジェクト情報は、第1動的情報の一例である。
<オブジェクト情報生成部>
オブジェクト情報生成部115は、センサ117で取得した車載機11の周囲のセンシングデータに基づき、車載機11の周囲に存在する他の車両および歩行者などの第2オブジェクト情報を算出し、算出した第2オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部1162に記憶させる。ここで、第2オブジェクト情報は、オブジェクトの速度を表す速度情報、オブジェクトの進行方向を表す向き情報、オブジェクトの位置を表す位置情報、オブジェクトを識別するのに使用されるオブジェクト識別子などを含むオブジェクトに関連する情報である。第2オブジェクト情報は、主に動的なオブジェクトを示す情報であるが、静的なオブジェクトを示す情報であってもよい。なお、位置情報は、オブジェクトの現在位置、および、オブジェクトが過去に存在していた位置を含む。
<管理部>
管理部116は、例えばRAMなどのメモリ、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図を管理する動的地図管理部1161と、第2オブジェクト情報を管理するオブジェクト情報管理部1162と、オブジェクト要求を管理するオブジェクト要求管理部1163とで構成される。
動的地図管理部1161は、動的地図構成部112から動的地図を受け取ると、動的地図を記憶する。
オブジェクト情報管理部1162には、第2オブジェクト情報が記憶されている。第2オブジェクト情報について、図3を用いて説明する。
図3は、オブジェクト情報管理部1162に記憶されている第2オブジェクト情報の一例を示す図である。図3に示すように、第2オブジェクト情報は、オブジェクト識別子と、タイムスタンプと、オブジェクトの位置と、オブジェクトの速度と、オブジェクトの進行方向とをそれぞれ対応付けられて、オブジェクト情報管理部1162に記憶されている。なお、図3では、1種類の第2オブジェクト情報について説明するが、当然のことながら複数種類の第2オブジェクト情報が存在してもよい。
オブジェクト識別子は、車載機11内で複数のオブジェクトを識別するために使用され、オブジェクト情報生成部115によって割り振られる。なお、オブジェクト識別子は、観測したオブジェクトに車両番号およびMACアドレス(Media Access Control address)のような固有の識別子が存在していれば、その固有の識別子でもよい。
オブジェクト要求管理部1163は、オブジェクト識別子を記憶している。オブジェクト識別子については、図4で例示する。図4は、オブジェクト要求管理部1163で記憶されている後述するオブジェクト要求の一例を示す図である。
<オブジェクト要求更新部>
オブジェクト要求更新部114は、通信部111を介して、路側機10からオブジェクト要求パケットを受信する。オブジェクト要求パケットは、路側機10が要求先の車載機11に対して路側機10が必要とする要求対象となる第2オブジェクト情報を、路側機10に送信するように車両に対して送信要求するために使用される。ここでいう送信要求は、つまり、オブジェクト要求である。
図5は、オブジェクト要求パケットの一例を示す図である。図5に示すように、オブジェクト要求パケットは、要求先の車両に関連する情報および要求対象のオブジェクトに関連する情報を含む。
要求先の車両に関連する情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、および車両の位置情報を含む。なお、要求先の車両に関連する情報は、オブジェクト識別子のみでもよく、タイムスタンプおよび車両の位置情報のみでもよく、道路上を走行する複数の車両から一意に車両を選定する情報であればよい。このため、要求先の車両に関連する情報は、車両の速度を示す情報、車両の向きを示す情報であってもよい。
要求対象のオブジェクトに関連する情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、およびオブジェクトの位置情報を含む。なお、要求対象のオブジェクトに関連する情報は、オブジェクト識別子のみでもよく、タイムスタンプとオブジェクトの位置情報のみでもよい。路側機10が送信した要求対象のオブジェクトに関連する情報は、車載機11で管理する複数の第2オブジェクト情報に含まれる複数のオブジェクトの中から一意にオブジェクトを特定する情報であればよい。
オブジェクト要求更新部114は、要求先の車両に関連する情報が車載機11を示す情報であるか否かを確認する。具体的には、オブジェクト要求更新部114は、要求先の車両に関連する情報として記載されるオブジェクト識別子が車載機11を示す情報であるか否かを確認する。これは、要求先の車両でない車両が、要求先の車両に関連する情報を誤って受信する場合もあるため、誤った車両に搭載された車載機11が路側機10に、要求先の車両に関連する情報を送信することを抑制するためである。このため、オブジェクト要求更新部114は、要求先の車両に関連する情報が車載機11を示す情報ではない場合、オブジェクト要求パケットを廃棄し、オブジェクト要求パケットを受信した際の処理を終了する。
なお、オブジェクト要求更新部114は、要求先の車両に関連する情報がタイムスタンプおよび車両の位置である場合、タイムスタンプに対する車載機11の位置と、要求先の車両に関連する情報が示す車両の位置とが一致するか否かを確認する。ここで、位置の確認において、路側機10および車載機11で管理する位置情報に、誤差が生じている可能性がある。そこで、位置の確認において、オブジェクト要求更新部114は、所定値内の誤差なら一致すると判定するようにしてもよい。所定値は、本システムの管理者が予め設定したものでもよく、本システムが統計的に算出したものを用いてもよい。以下で説明する比較では、誤差を考慮しているものとして説明する。
オブジェクト要求更新部114は、要求先の車両に関連する情報が車載機11を示す情報である場合、要求対象のオブジェクトに関連する情報をオブジェクト要求管理部1163に記憶させる。
<オブジェクト情報処理部>
オブジェクト情報処理部113は、通信部111を介して、路側機10から動的地図を受信すると、オブジェクト要求管理部1163で管理されているオブジェクト識別子に対応した第2オブジェクト情報を、オブジェクト情報管理部1162から取得し、取得した第2オブジェクト情報を、通信部111を介して路側機10に送信する。
また、オブジェクト情報処理部113は、路側機10から受信した動的地図に含まれる第1オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部1162に記憶されている第2オブジェクト情報とを比較する。つまり、オブジェクト情報処理部113は、受信した動的地図に含まれる第2オブジェクト情報について、センサ117で観測した時間を示す情報、および位置情報に基づき、受信した動的地図に含まれる第1オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部1162に記憶されている第2オブジェクト情報とが同一の情報であるか否かを確認する。そして、オブジェクト情報処理部113は、受信した動的地図に含まれない第2オブジェクト情報がオブジェクト情報管理部1162で記憶している場合、その第2オブジェクト情報も含めて路側機10に送信する。
[車載機のハードウェア構成]
図6は、実施の形態1における車載機11のハードウェア構成の一例を示す図である。
車載機11は、図6に示すように、コンピュータ1000により実現される。ここで、コンピュータ1000は、CPU(Central Processing Unit)1001、ROM(Read Only Memory)1002、RAM(Random Access Memory)1003、通信IF(Interface)1004およびセンサ1006を備える。CPU1001、ROM1002、RAM1003、通信IF1004およびセンサ1006は、通信バス1005により接続される。
CPU1001は、中央演算処理装置であり、ROM1002に格納された制御プログラム等を実行することにより例えば通信IF1004およびセンサ1006等を制御して各種処理を行う。
ROM1002は、読み出し専用の記憶装置であり、プログラムおよびデータを予め保持しているROMである。
RAM1003は、書き込みと読み出しを行うことができる記憶装置であり、プログラムの実行に際してデータ等の記憶に利用される。なお、RAM1003は、ハードディスクドライブ、またはソリッドステートドライブなどのストレージであってもよい。
通信IF1004は、無線で路側機10と通信するためのインタフェースであり、例えば通信回路である。
センサ1006は、上述したレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどのセンサであり、CPU1001により制御される。なお、センサ1006は、USB(Universal Serial Bus)もしくは通信IF1004を介して接続されるものであってもよい。
[路側機の構成]
図7は、実施の形態1における路側機10の機能構成の一例を示す図である。
路側機10は、例えば、道路付近にある電柱および信号機などに搭載されることで、道路12上に設置される。図7に示す路側機10は、通信部101と、動的地図配信部102と、動的地図構成部103と、選定部104と、オブジェクト情報処理部105と、管理部106と、センサ107とを備える。
<通信部>
通信部101は、車両に搭載されている車載機11と無線により通信を行う。通信部101は、車載機11から動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報等を受信する。本実施の形態では、通信部101は、例えば無線LANのような無線通信を介して、車両に搭載される車載機11と通信する。
<センサ>
センサ107は、路側機10の周囲に存在する動的および静的なオブジェクトであるセンシングデータを取得する。本実施の形態では、センサ107は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを含み、路側機10の周囲の物体までの距離および物体形状などの観測値を情報として取得する。センサ107は、取得したセンシングデータを動的地図構成部103等に出力する。なお、センサ107は、センシングデータから第1オブジェクト情報を算出し、算出した第1オブジェクト情報を、各車載機11に出力してもよい。
なお、センサ107は、例えばカメラおよびステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、センサ107は、さらに、道路12上の信号機および標識などを検出し、信号機、標識の位置、および、これらの色などの情報をデータとして取得する。
<管理部>
管理部106は、例えばRAMなどのメモリ、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図管理部1061と、静的地図管理部1062と、オブジェクト情報管理部1063とで構成される。
動的地図管理部1061は、動的地図構成部103で構成された、静的地図に第1オブジェクト情報を重ね合わせた動的地図を記憶する。
静的地図管理部1062は、路側機10の管理者などによって、予め割り当てられた範囲における静的地図を示す地図情報を記憶している。なお、静的地図管理部1062が記憶する静的地図を示す地図情報は、信号機の位置、種別、路側機の位置などといった、道路上に設置される設備を示す静的なオブジェクトを示す情報を含んでもよい。
オブジェクト情報管理部1063は、オブジェクト情報処理部105が車載機11から取得した第2オブジェクト情報を記憶する。
<オブジェクト情報処理部>
オブジェクト情報処理部105は、車載機11が算出した第2オブジェクト情報と、第2オブジェクト情報を送信した車載機11に関する送信元の情報とを、通信部101を介して車載機11から受信する。図8は、車載機11から受信するパケットの一例を示す図である。図8において、パケットは、第2オブジェクト情報と車載機11に関する送信元の情報とを含んでいる。
より具体的には、オブジェクト情報処理部105は、道路上を走行する複数の車両に搭載された車載機11のそれぞれから、車載機11で算出された第2オブジェクト情報を受信する。図8の第2オブジェクト情報は、車載機11がオブジェクトをセンシングした、オブジェクト識別子、時間を示すタイムスタンプ、位置、速度、進行方向である。また、車載機11に関する送信元の情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、位置、速度、進行方向である。オブジェクト情報処理部105は、車載機11から受信した第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を送信した車載機11に関する送信元の情報とをオブジェクト情報管理部1063に記憶させる。
<選定部>
選定部104は、通信部101を介して、車載機11から受信した第2オブジェクト情報に基づいて、車載機11を選定する。
図9は、選定部104の詳細構成の一例を示すブロック図である。図9において選定部104は、車両選定部1041と、オブジェクト情報要求部1042とを備える。
車両選定部1041は、オブジェクト情報管理部1063に管理される第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を送信した車載機11の情報とをそれぞれ対応付けてリスト化し、選定候補リストを作成する。ここで、選定候補リストは、複数の車載機11のそれぞれから受信したオブジェクトに関する第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を路側機に送信した車載機11に関する送信元の情報とを含む。第2オブジェクト情報は、少なくともオブジェクトを特定するための情報を含み、例えば、オブジェクト識別子を含む。送信元の情報は、少なくとも送信元の車載機11を選定するための情報を含み、例えば、オブジェクト識別子を含む。
車両選定部1041は、選定候補リストの中から、第2オブジェクト情報を路側機10に送信する車載機11の台数ができるだけ少なくなるように、車載機11を選定する。例えば、車両選定部1041は、選定候補リストの中から路側機10に送信したオブジェクトの数が多い順に車載機11を選定する。車両選定部1041は、選定候補リストの中から路側機10に送信したオブジェクトの数が最も多い第1の車載機11を選定する。そして、車両選定部1041は、選定された第1の車載機11が送信した第2オブジェクト情報と同じ第2オブジェクト情報の第1の車載機11を、選定候補リストから外す。次に、車両選定部1041は、第1の車載機11を選定した方法と同様の方法で、選定候補リストの中から路側機10に送信したオブジェクトの数が最も多い第2の車載機11を選定する。これらのことを、車両選定部1041は、選定候補リストが空になるまで上記を繰り返すことで、第2オブジェクト情報を受信するための車載機11を選定する。
ここで、選定の方法について図10を用いて説明する。図10は、選定候補リストを用いて車両選定部1041よって行われる選定の方法について一例を示す説明図である。
図10の(a)において、選定候補リスト131には、路側機10に第2オブジェクト情報を送信した車載機11が3台存在しているとする。3台の車載機11におけるオブジェクト識別子は、「object1」、「object2」、「object3」である。この中で、最も多く第2オブジェクト情報を送信している車載機11は、3種類の第2オブジェクト情報を送信している「object2」である。そこで、車両選定部1041は、選定候補リスト131から、送信元の車両情報である車載機11のオブジェクト識別子が「object2」に対応する、第2オブジェクト情報のオブジェクト識別子「object4」、「object5」、「object6」を、第1の車載機11として選定する。選定した第1の車載機11は、第1の選定の一例である。そして、車両選定部1041は、オブジェクト識別子「object2」と、オブジェクト識別子が「object2」に対応する、オブジェクト識別子「object4」、「object5」、「object6」を選定候補リスト131から削除する。また、送信元の車両情報である車載機11のオブジェクト識別子が「object1」に対応する、オブジェクト識別子「object4」、「object5」は、送信元の車両情報である車載機11のオブジェクト識別子が「object2」に対応する、オブジェクト識別子「object4」、「object5」と重複している。このため、さらに、送信元の車両情報である車載機11のオブジェクト識別子が「object1」に対応する、オブジェクト識別子「object4」、「object5」を選定候補リスト131から削除する。これにより、図10の(b)に示すように、車両選定部1041は、選定候補リスト131からこれらを削除し、更新した選定候補リスト132を作成する。
次に、車両選定部1041が更新した選定候補リスト132を作成すると、オブジェクト情報要求部1042は、通信部101を介して、更新した選定候補リスト132から選定した車載機11に対してオブジェクト要求パケットを送信する。
次に、車両選定部1041は、更新した選定候補リスト132から選定した車載機11から、第2オブジェクト情報を受け取る。つまり、車両選定部1041は、選定候補リスト132の中から最も多く第2オブジェクト情報を送信している車載機11は、送信元の車両情報のオブジェクト識別子が「object3」であり、オブジェクト識別子「object3」に対応するオブジェクト識別子「object7」を、第2の車載機11として選定する。選定した第2の車載機11は、第2の選定の一例である。そして、車両選定部1041は、オブジェクト識別子「object3」と、オブジェクト識別子が「object3」に対応する第2オブジェクト情報であるオブジェクト識別子「object7」とを選定候補リスト132から削除する。これにより、図10の(c)に示すように、車両選定部1041は、選定候補リスト132からこれらを削除した、更新した選定候補リスト133を作成する。車両選定部1041は、選定候補リスト133の中身が空となるため、選定を終了する。
なお、車両選定部1041は、選定候補リストの中から車載機11の複数の組み合わせを作成し、第2オブジェクト情報を路側機10に送信する車載機11の台数が少なくなる組み合わせを選択してもよい。そして、オブジェクト情報要求部1042は、通信部101を介して、車両選定部1041が選定した車載機11全てに対してオブジェクト要求パケットを送信してもよい。
<動的地図構成部>
図7に示すように、動的地図構成部103は、センサ107で取得した路側機10の周囲の状態を示す情報に基づき、路側機10の周囲にいる車両および歩行者などの第1オブジェクト情報を算出する。動的地図構成部103は、算出された第1オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部1063で管理される第2オブジェクト情報に基づいて、道路を含む静的地図に道路上での動的な第1オブジェクト情報および第2オブジェクト情報が重ね合わせられた動的地図を構成する。
本実施の形態では、動的地図構成部103は、センサ107からセンシングデータを取得すると、センサ107のセンシングデータから第1オブジェクト情報を算出する。そして、動的地図構成部103は、算出した第1オブジェクト情報と、オブジェクト情報管理部1063から取得した第2オブジェクト情報と、静的地図管理部1062から取得した静的地図を対応付けすることで、動的地図を構成する。
そして、動的地図構成部103は、構成した動的地図を動的地図管理部1061に記憶する。
<動的地図配信部>
動的地図配信部102は、動的地図管理部1061に記憶している動的地図を車載機11に配信する。より具体的には、動的地図配信部102は、動的地図構成部103で構成された動的地図を、通信部101を介して、路側機10と通信する複数の車載機11に配信する。なお、ここで配信する動的地図に含まれる情報は、静的地図を含まないオブジェクト情報(第1オブジェクト情報および第2オブジェクト情報)のみの情報であってもよい。
なお、実施の形態1における路側機10のハードウェア構成は、車載機11と同様に、例えば図6に示すコンピュータ1000により実現される。詳細は、上述した通りであるので、ここでの説明は省略する。
[通信システム全体の動作]
次に、以上のように構成された通信システム1の動作について図11を用いて説明する。
図11は、実施の形態1における通信システム1の動作の一例を示すシーケンス図である。図11では、車載機11Aおよび車載機11Bが存在している場合を例に挙げて説明する。また、車載機11Aは、路側機10が保有する動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を有しているものとする。車載機11Bは、路側機10が保有する第1動的地図に含まれている第2オブジェクト情報のみを有しているものとする。なお、図11では、便宜上、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第1動的地図とし、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第2動的地図としている。
まず、路側機10の動的地図構成部103は、センサ107が観測したセンシングデータを取得し、センシングデータから第1オブジェクト情報を算出し、オブジェクト情報管理部1063で管理している第2オブジェクト情報と、静的地図管理部1062で管理されている静的地図とに基づいて第1動的地図を構成する(S10)。
次に、路側機10は、構成した第1動的地図を、車載機11Aおよび車載機11Bに配信する(S111)。なお、路側機10は、車載機11Aおよび車載機11Bに対して第1動的地図を配信し、かつ、車載機11Aおよび車載機11Bに対して、オブジェクト要求パケットを配信する。つまり、路側機10は、第1動的地図およびオブジェクト要求パケットを、車載機11Aおよび車載機11Bに対して、ブロードキャストで配信する。
次に、車載機11Aが第1動的地図を受信すると(S12A1)、動的地図構成部112は、受信した第1動的地図と、オブジェクト情報管理部1162で管理している第2オブジェクト情報、すなわち、センサ117で観測したセンシングデータに基づいてオブジェクト情報生成部115が算出した第2オブジェクト情報とを統合し、第1動的地図を再構成する。動的地図構成部112は、再構成した第1動的地図を動的地図管理部1161に記憶させる。
次に、車載機11Aは、受信した第1動的地図に含まれる第1オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部1162で管理している第2オブジェクト情報を抽出する(S13A1)。
次に、車載機11Aは、ステップS12A1で受信した第1動的地図に含まれる第1オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部1162で管理している第2オブジェクト情報が存在している場合、含まれていない第2オブジェクト情報を路側機10に送信する。ここで、車載機11Aは、オブジェクト要求管理部1163に記憶されている第2オブジェクト情報も含めて路側機10に送信する(S13A2)。
なお、ステップS13A2、S13B2では、車載機11が、自身がセンシングした全ての第2オブジェクト情報を路側機10に送信してもよい。
車載機11Bも、車載機11Aと同様に第1動的地図を受信したステップS12B1と第2オブジェクト情報を抽出したステップS12B1と、第2オブジェクト情報を送信したステップS13B2を行う。ここで、ステップS12B1、ステップS13B1およびステップS13B2の処理は、ステップS12A1、ステップS13A1およびステップS13A2と同様のため、説明は省略する。
次に、路側機10は、第2オブジェクト情報を受信する(S14)と、受信した第2オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部1063に記憶させる。ステップS14は、受信ステップの一例であってもよい。
次に、路側機10は、路側機10に対して第2オブジェクト情報を送信する車載機11を選定する(S15)。ステップS15は、車両選定ステップの一例である。
次に、路側機10は、選定した車載機11に対して、オブジェクト要求パケットを送信する(S15)。なお、本フローでは、路側機10は、車載機11Aを選定し、選定した車載機11Aに対して、オブジェクト要求パケットを送信するものとして説明する。つまり、路側機10は、オブジェクト要求パケットを、車載機11Aに対して、ユニキャストで送信する(S151)。ステップS151は、要求ステップの一例である。
次に、車載機11Aは、オブジェクト要求パケットを受信する(S16)と、受信したオブジェクト要求パケットに記載される情報に基づき、オブジェクト要求管理部1163を更新する。つまり、車載機11Bは、オブジェクト要求パケットを受信しないため、路側機10に対して第2オブジェクト情報を送信しない。
また、車載機11Aは、受信したオブジェクト要求パケットに応じて、第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を、路側機10に送信する(S17)。車載機11Aは、オブジェクト要求パケットを受信しているため、受信した第2動的地図に含まれる第1オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部1162で管理している第2オブジェクト情報が存在している場合、含まれていない第2オブジェクト情報を路側機10に送信する。つまり、車載機11Aは、オブジェクト要求管理部1163に記憶されている第2オブジェクト情報も含めて、路側機10に第2オブジェクト情報を送信する。
次に、路側機10は、第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を受信する(S18)と、受信した第2オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部1063に記憶させる。ステップS18は、受信ステップの一例である。
なお、ここでは受信した第2動的地図の中には、オブジェクト情報管理部1162で管理している第2オブジェクト情報が全て含まれているものとし、第2オブジェクト情報を送信しないものとする。
なお、車載機11Aがオブジェクト要求管理部1163に記憶されている第2オブジェクト情報を送信するタイミングは、オブジェクト情報生成部115がオブジェクト情報管理部1162を更新したタイミングでもよい。
次に、センサ107は、路側機10の周囲をセンシングしてセンシングデータを生成し(データ取得ステップの一例)、路側機10の動的地図構成部103に出力する。動的地図構成部103は、ステップS10と同様に、センサ107が観測した周囲のセンシングデータから第1オブジェクト情報を算出し、算出した第1オブジェクト情報と、ステップS14におけるオブジェクト情報管理部1063で管理されている第2オブジェクト情報と、静的地図管理部1062に記憶される静的地図とを用いて第2動的地図を構成する(S19)。ステップS17は、構成ステップの一例である。
次に、路側機10は、構成した第2動的地図を車載機11に送信する(S112)。ステップS112は、送信ステップの一例である。
次に、車載機11Aが第2動的地図を受信すると(S12A2)、動的地図構成部112は、受信した第2動的地図とオブジェクト情報管理部1162に記憶されている第2オブジェクト情報とを基に第2動的地図を再構成する。動的地図構成部112は、再構成した第2動的地図を動的地図管理部1161に記憶させる。なお、動的地図構成部112は、受信した第2動的地図を第1動的地図に上書きしてもよく、再構成した第2動的地図を上書きしてもよい。
また、車載機11Bが第2動的地図を受信すると(S12B2)、動的地図構成部112は、受信した第2動的地図とオブジェクト情報管理部1162に記憶されている第2オブジェクト情報とを基に第2動的地図を再構成する。動的地図構成部112は、再構成した第2動的地図を動的地図管理部1161に記憶させる。なお、動的地図構成部112は、受信した第2動的地図を第1動的地図に上書きしてもよく、再構成した第2動的地図を上書きしてもよい。以下、ステップS14と同様の処理を繰り返し、選定対象の車両が存在しなくなるまで行う。
このような通信システム1では、路側機10が有する第1動的地図を車載機11に送信し、車載機11が第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を抽出し、路側機10に第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を送信する。路側機10は、第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を車載機11から受信し、路側機10が新しい第2動的地図を構成する。路側機10は、構成した第2動的地図を、車載機11に送信する。車載機11は、構成した第2動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を抽出するといったことを繰り返し行うことで、車載機11は新しい第2動的地図を得ることができる。
[路側機の動作]
次に、実施の形態1における路側機10の動作について説明する。
図12は、実施の形態1における路側機10の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図12では、便宜上、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第1動的地図とし、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第2動的地図としている。第1動的地図は、動的地図の一例であってもよい。
図12において、路側機10のセンサ107は、上述したように、まず、センサ107から路側機10のセンシングデータを取得し、オブジェクト情報生成部115は、センシングデータに基づいて第1オブジェクト情報を算出する(S101)。動的地図構成部103は、センシングデータから第1オブジェクト情報を算出する。動的地図構成部103は、第1オブジェクト情報と静的地図とに基づき、第1動的地図を構成し、第1動的地図とオブジェクト要求パケットとを車載機11に配信する(S102)。
次に、路側機10は、特定のオブジェクトをセンサ107で観測できないために第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を、車載機11から受信する(S103)。ここで、路側機10は、第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報とこの第2オブジェクト情報を送信した車載機11に関する送信元の情報とを対応付けてオブジェクト情報管理部1063に記憶させる。
次に、路側機10は、オブジェクト情報管理部1063に記憶されている第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を送信した車載機11に関する送信元の情報とから、路側機10に第2オブジェクト情報を送信する車載機11を選定する。そして、路側機10は、選定した車載機11にオブジェクト要求パケットを送信する(S104)。
次に、路側機10は、ステップS101と同様に、センサ107から路側機10の周囲のセンシングデータを取得する(S105)。
次に、路側機10は、選定した車載機11から第2オブジェクト情報を受信する(S106)。
次に、路側機10は、センシングデータに基づく第1オブジェクト情報と、ステップS103におけるオブジェクト情報管理部1063で管理されている第2オブジェクト情報と、静的地図管理部1062に記憶される静的地図とに基づいて第2動的地図を構成し、構成した第2動的地図を車載機11に送信する(S107)。以下、ステップS104と同様の処理を繰り返し、選定対象の車両が存在しなくなるまで行う。第2動的地図は、動的地図。
以下、図13を用いて、車両選定処理の詳細について説明する。
図13は、図12に示す車両選定処理の詳細動作の一例を示すフローチャートである。
図13に示す車両選定処理において、まず、路側機10の選定部104は、オブジェクト情報管理部1063から第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を送信した車載機11に関する送信元の情報を取得し、オブジェクト情報管理部1063で管理されている第2オブジェクト情報と車載機11に関する送信元の情報とをそれぞれ対応付けてリスト化した選定候補リストを作成する(S121)。
次に、車両選定部1041は、作成した選定候補リストが空であるか否かを確認する(S122)。
車両選定部1041は、選定候補リストが空の場合(S122でYesの場合)、車両選定処理を終了する。
一方、車両選定部1041は、選定候補リストが空でない場合(S122でNOの場合)、選定候補リストに含まれる車載機11の中から、車載機11を選定する(S123)。ここで、車載機11を選定する具体的な方法は、上述した通りである。例えば、車両選定部1041は、路側機10に送信した第2オブジェクト情報の数が最も多い車載機11を選定する。
次に、オブジェクト情報要求部1042は、車両選定部1041が選定候補リストから選定した車載機11に、オブジェクト要求パケットを送信する(S124)。
次に、車両選定部1041は、ステップS124で選定した車載機11が送信した重複する第2オブジェクト情報を選定候補リストから除外する(S125)。上述の図10で説明した通りである。そして、車両選定部1041は、ステップS122の処理に戻り、ステップS122でYesとなるまでこの処理を繰り返す。
[効果等]
次に、本実施の形態おける通信方法、路側機10および通信システム1の作用効果について説明する。
上述したように、本開示の一態様に係る通信方法において、車両選定ステップでは、第2オブジェクト情報と、第2オブジェクト情報を有する車載機11とを対応付けたリストに基づいて、複数の車載機11の中から少なくとも1つの車載機11を選定する。構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第1オブジェクト情報と、選定した車載機11から取得した第2オブジェクト情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。そして、送信ステップでは、構成した動的地図を1つ以上の車載機11に送信する。これにより、路側機10は、重複した第2オブジェクト情報を受信することを回避することで、路側機10で観測できない第2オブジェクト情報を補うことができ、車載機11は、この動的地図を活用することができる。
また、路側機10は、第2オブジェクト情報を路側機10に送信する車載機11の数が少なくなるように選定することで、全ての車載機11で使用する通信時間を短くすることができる。このため、路側機10では、動的地図を作成するために必要な第2オブジェクト情報を車載機11から効率的に収集することができる。これにより、路側機10と車載機11との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
したがって、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
特に、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集することで、車載機11間のネットワーク帯域の不足による、車載機11から路側機10への情報のアップロードの失敗を抑制することで、安定した通信を実現することができる。
また、本開示の一態様に係る路側機10、および、本開示の一態様に係る通信システム1においても、上述と同様の作用効果を奏する。
また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第1オブジェクト情報と、車両選定ステップで選定した車載機11から取得する、動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第2オブジェクト情報と、静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。路側機10は、自身が観測し難い周囲の状況を含めた第2オブジェクト情報を取得することで、動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を動的地図に重ね合わせることができる。車載機11は、これにより構成された動的地図を用いることで、周囲の状況をより正確に把握することができる。
また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、受信ステップでは、第2オブジェクト情報を、路側機10が1以上の車載機11のそれぞれから受信する。このため、車両選定ステップでは、選定した車載機11から第2オブジェクト情報を取得することができるため、全ての車載機11から第2オブジェクト情報を取得する必要もない。このため、路側機10と車載機11との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、リストに含まれている複数の車載機11の中から、第1の選定を行った対象となる当該車載機11をリストから除外する。また、第2の選定を行った対象となる当該車載機11をリストから除外して、リストを更新する。このように、第1の選定を行った対象となる車載機11、および第2の選定を行った対象となる当該車載機11をリストから除外することで、選定する対象となる車載機11を減らしてゆくことができる。このため、路側機10と通信する車載機11が減少することで、路側機10と車載機11との間の通信量を減少させることができる。
(実施の形態2)
以下、実施の形態2について説明する。
本実施の形態では、領域情報に応じた第2オブジェクト情報を用いる点について、実施の形態1と相違する。本実施の形態の通信方法、路側機20および通信システム1の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態1と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
[路側機の構成]
図14は、実施の形態2における路側機20の構成の一例を示す図である。
図14に示すように、路側機20は、実施の形態1の路側機10の構成に対して、本実施の形態では、さらに第1要求領域設定部208を備え、管理部206が、さらに要求領域管理部2064を備える。
<要求領域管理部>
要求領域管理部2064は、路側機20が第2オブジェクト情報を収集する対象となる領域に関する要求領域を示す情報を記憶する。要求領域を示す情報は、路側機20が車載機21およびセンサ107に対して、路側機20の周囲の領域において予め特定した領域を示す情報と、予め特定した領域内に存在するオブジェクト情報(第1オブジェクト情報および第2オブジェクト情報)とを含む。
ここで、要求領域は、図16に示すように、路側機20の管理者によって予め決められたものでもよいし、路側機20がセンサ107および静的地図を基に計算した領域でもよい。図16は、実施の形態2における要求領域を示す模式図である。要求領域を斜線で示している。
例えば車両に走行ついて影響のある領域を要求領域として予め設定しておくことで、建築物等のようにオブジェクトを示す情報を必要としない領域については、動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報が存在しているかどうかを判定する必要性は低い。そこで、第2オブジェクト情報が必要となる要求領域を予め設定しておけば、不必要な領域の第2オブジェクト情報を受信する必要もない。一方で、駐車場は、車両が出てくることもあるため、要求領域として含めてもよい。このように、例えば車両の走行にさほど影響のない領域については、車載機21では動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を算出する必要もなく、路側機20では、要求領域外にある動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を受信する必要もない。
第1要求領域設定部208は、要求領域管理部2064に記憶されている要求領域を、通信部101を介して、車載機21に送信する。より具体的には、要求領域管理部2064は、図15に示すような要求領域を示すパケットを送信する。要求領域を示すパケットには、地図上で一意に識別できるような識別子が存在する場合、識別子を領域識別子として含み、領域を囲む領域の頂点の集合を含む。つまり、領域識別子は領域ごとに割り振られた識別子であり、領域の頂点の集合体は、複数の頂点で囲むことで領域を特定するための集合体である。
[車載機の構成]
図17は、実施の形態2における車載機21の構成の一例を示す図である。なお、図17において、実施の形態1の車載機11と同様の構成には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。
図17に示す車載機21は、実施の形態1の車載機11の構成に対して、管理部216とオブジェクト情報処理部213とが異なる。管理部216は、要求領域管理部2164を備える。さらに車載機21は、第2要求領域設定部218を備える。
第2要求領域設定部218は、図15に示すような要求領域のパケットを受信すると、受信した要求領域を示す情報を要求領域管理部2164に記憶させる。
要求領域管理部2164は、路側機20が第2オブジェクト情報を収集する領域に関する情報を記憶する。ここで、要求領域を示す情報は、路側機20の管理者によって予め決められたものでもよいし、路側機20がセンサ107および静的地図を基に計算した領域でもよい。
<オブジェクト情報処理部>
オブジェクト情報処理部213は、通信部111を介して、路側機20から動的地図を受信すると、オブジェクト要求管理部1163で管理されているオブジェクト識別子に対応した第2オブジェクト情報を、オブジェクト情報管理部1162から受信する。オブジェクト情報処理部213は、オブジェクトが、要求領域管理部2164に管理されている要求領域内に存在するか否かを確認する。オブジェクト情報処理部213は、オブジェクトが要求領域内に存在する場合、受信した動的地図に含まれる第1オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部1162に記憶されている要求領域内に存在する第2オブジェクト情報とを比較する。ここで、オブジェクト情報処理部213は、要求領域内に存在し、かつ、動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を路側機20に送信する。
[通信システム全体の動作]
次に、以上のように構成された通信システム1の動作について図17を用いて説明する。
図18は、実施の形態2における路側機20の動作の一例を示すフローチャートである。図18のフローは、実施の形態1の図12と同様であり、同様の処理は適宜省略する。なお、図18では、便宜上、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第1動的地図とし、路側機10が車載機11から第2オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第2動的地図としている。
図18に示すように、路側機20のセンサ107は、上述したように、センサ107から路側機20のセンシングデータを取得し、動的地図構成部103は、センシングデータから第1オブジェクト情報を算出する(S101)。動的地図構成部103は、第1オブジェクト情報と静的地図と要求領域に基づき、第1動的地図を構成する。また、動的地図構成部103は、第1動的地図、要求領域管理部2064に記憶されている要求領域を示す情報、およびオブジェクト要求パケットを車載機21に配信する(S202)。
次に、路側機20は、特定のオブジェクトをセンサ107で観測できないために要求領域内に存在し、かつ、第1動的地図に含まれていない第2オブジェクト情報を、車載機21から受信する(S203)。ステップS203は、領域内に存在する第2動的情報を受信するステップの一例である。
次に、路側機20は、オブジェクト情報管理部1063に記憶されている第2オブジェクト情報と第2オブジェクト情報を送信した車載機21に関する送信元の情報とから、路側機20に第2オブジェクト情報を送信する車載機21を選定する。そして、路側機20は、選定した車載機21にオブジェクト要求パケットを送信する(S104)。
次に、路側機20は、ステップS101と同様に、センサ107から路側機20の周囲のセンシングデータを取得し、動的地図構成部103は、このセンシングデータから第1オブジェクト情報を算出する(S105)。
次に、路側機20は、センシングデータに基づく第1オブジェクト情報と、ステップS203におけるオブジェクト情報管理部1063で管理されている第2オブジェクト情報と、要求領域管理部2064で管理されている要求領域を示す情報と、静的地図管理部1062に記憶される静的地図とに基づいて第2動的地図を構成し、構成した第2動的地図を車載機21に送信する(S206)。
次に、路側機20は、選定した車載機21から第2オブジェクト情報を受信する(S107)。以下、ステップS104と同様の処理を繰り返し、選定対象の車載機11が存在しなくなるまで行う。
[効果等]
次に、本実施の形態おける通信方法、路側機20および通信システム1の作用効果について説明する。
上述したように、本開示の一態様に係る通信方法において、抽出ステップにより、静的地図から予め設定された要求領域内に存在する第2オブジェクト情報を受信する。このため、第2オブジェクト情報が必要となる要求領域を予め設定しておくことで、不必要な領域の第2オブジェクト情報を受信する必要もない。つまり、路側機20は、第2オブジェクト情報が必要な要求領域を限定するために、車載機21から受信する第2オブジェクト情報の通信量を抑えることができる。これにより、路側機20と通信する車載機21が減少することで、路側機20と車載機21との間の通信量を減少させることができため、路側機20が動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。
このようにして、路側機20は、ネットワーク資源の不足を抑制しながら安定した通信を実現しつつ、路側機20が必要とする第2オブジェクト情報を確実に取得することができる。
(その他の変形例)
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る通信方法、路側機および通信システムを説明したが、本開示は、本実施の形態1、2に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態1、2に施したもの、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
例えば、上記実施の形態1、2における通信方法、路側機および通信システムでは、車載機がセンシングデータをセンシングできない場合は、路側機側にセンシングデータを送信することができなくなる。この場合では、所定期間が経過すると路側機の死角が変化することが考えられるため、路側機は、センシングデータを受信することができなくなってから所定期間以上経過したときに、構成した動的地図を一度リセットしてもよい。
また、上記実施の形態1、2における通信方法、路側機および通信システムでは、路側機が複数の車載機から直接的に少なくとも1つ以上の車載機を選定しているが、これに限定されず、路側機がサーバを介して複数の車載機から間接的に1つ以上の車載機を選定してもよい。つまり、複数の車載機は、一端、サーバに第2オブジェクト情報を送信し、路側機がサーバに格納された複数の車載機から、1つ以上の車載機を選定してもよい。
(1)上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAM、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。RAMまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
(2)上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、1個のシステムLSI(Large Scale Integration:大規模集積回路)から構成されているとしてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。
(3)上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なICカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ICカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどから構成されるコンピュータシステムである。ICカードまたはモジュールは、上記の超多機能LSIを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ICカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このICカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
(4)本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD−ROM、MO、DVD、DVD−ROM、DVD−RAM、BD(Blu−ray(登録商標) Disc)、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
また、プログラムまたはデジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
(5)上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。