JP2018203207A

JP2018203207A - Vehicle control device

Info

Publication number: JP2018203207A
Application number: JP2017114443A
Authority: JP
Inventors: 英貴光岡; Hideki Mitsuoka
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2017-06-09
Filing date: 2017-06-09
Publication date: 2018-12-27

Abstract

To provide a vehicle control device which can perform the traveling control of an own vehicle while suppressing a load of a control part when the own vehicle changes a lane to an adjacent lane in which the other vehicle passing over the own vehicle travels immediately after the other vehicle traveling in a lane adjacent to the lane in which the own vehicle travels passes over the own vehicle.SOLUTION: When a direction indicator switch 19 is operated so that a vehicle 30 changes a lane to a second lane 42 after the other vehicle 31 passes over the vehicle 30 in the second lane 42 adjacent to a first lane 41 in which the vehicle 30 travels, a speed difference calculation part 52 calculates a speed difference ΔV between the other vehicle 31 traveling in front, and the own vehicle with the operation of the direction indicator switch 19 as a trigger. In the case of ΔV≥ΔVC, even if a detection value detected by an inter-vehicle distance sensor 18 is shorter than a target inter-vehicle distance, an ACC control execution part 51 performs control so that the vehicle 30 travels at a target speed of control by an ACC.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は車両の制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device.

従来、車間距離を一定に保ちつつ定速走行を自動で行うアクティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）が知られている。このＡＣＣを用いた制御装置として、例えば特許文献１に、自車両よりも速度の速い他車両が自車両を追い越して自車両の前方に割り込んできた場合であっても、適切な車間距離制御を実行することが開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, active cruise control (ACC) that automatically performs constant speed running while maintaining a constant inter-vehicle distance is known. As a control device using this ACC, for example, Patent Document 1 discloses appropriate inter-vehicle distance control even when another vehicle having a speed higher than that of the own vehicle overtakes the own vehicle and interrupts in front of the own vehicle. It is disclosed to perform.

特開２００５−１９９９３０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-199930

しかしながら、特許文献１に記載の制御装置では、自車両よりも速度の速い他車両が自車両を追い越して自車両の前方に達するまで自車両に対する相対速度算出処理を行っており、演算量が多いのでＥＣＵの負荷が大きいといった問題があった。 However, in the control device described in Patent Document 1, the relative speed calculation processing for the host vehicle is performed until another vehicle having a higher speed than the host vehicle passes the host vehicle and reaches the front of the host vehicle, and the amount of calculation is large. Therefore, there is a problem that the load on the ECU is large.

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも１つの実施形態は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両が自車両を追い越した直後に、自車両を追い越した他車両が走行する隣車線に自車両が車線変更した場合に、制御部の負荷を抑えながら自車両の走行制御を行うことのできる車両の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, at least one embodiment of the present invention is such that the other vehicle that has overtaken the host vehicle travels immediately after the other vehicle that travels in the lane adjacent to the lane in which the host vehicle travels passes the host vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle control device that can perform travel control of the host vehicle while suppressing the load on the control unit when the host vehicle changes to the adjacent lane.

本発明の少なくとも１つの実施形態に係る車両の制御装置は、車速検出手段と、方向指示器スイッチと、前方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、それらと電気的に接続する制御部とを備え、前記制御部は、前記車速検出手段による検出値が目標速度となるとともに前記車間距離検出手段による検出値が目標車間距離となるように前記車両の走行を制御するＡＣＣ制御実行部と、前記車速検出手段による検出値と前記車間距離検出手段による検出値とから、前記車両と前記他車両との速度差を算出する速度差算出部と、前記速度差についての規定値が設定される規定値設定部とを備え、前記ＡＣＣ制御実行部が作動する間に、前記車両が走行する第１の車線の隣の第２の車線で前記他車両が前記車両を追い越した後に前記車両が前記第２の車線に車線変更するように前記方向指示器スイッチが操作された場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする。 A vehicle control device according to at least one embodiment of the present invention includes a vehicle speed detecting means, a direction indicator switch, an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from another vehicle traveling ahead, and an electrical A control unit connected to the vehicle, wherein the control unit controls the travel of the vehicle so that a detection value by the vehicle speed detection unit becomes a target speed and a detection value by the inter-vehicle distance detection unit becomes a target inter-vehicle distance. An ACC control execution unit; a speed difference calculation unit that calculates a speed difference between the vehicle and the other vehicle from a detection value by the vehicle speed detection unit and a detection value by the inter-vehicle distance detection unit; A specified value setting unit in which a value is set, and the other vehicle overtakes the vehicle in a second lane adjacent to the first lane on which the vehicle travels while the ACC control execution unit operates. rear When the direction indicator switch is operated so that the vehicle changes the lane to the second lane, the ACC control execution unit is configured to detect the inter-vehicle distance if the speed difference is equal to or greater than the specified value. Even if the detected value by is less than the target inter-vehicle distance, the vehicle travel is controlled so that the detected value by the vehicle speed detecting means becomes the target speed.

このような構成によると、方向指示器スイッチが操作されることをトリガーとして速度差算出部が、前方を走行する他車両との速度差の演算を行うことにより、自車両が走行する車線の隣車線において自車両を追い越す他車両との速度差を常に演算する必要がないので、制御部の演算量を低減することができる。また、速度差が規定値以上の場合、車間距離検出手段による検出値が目標車間距離より小さくても車両を減速させずに済むので、自車両が必要以上に減速されてしまうのを防止できる。 According to such a configuration, the speed difference calculation unit uses the operation of the direction indicator switch as a trigger to calculate the speed difference with the other vehicle traveling ahead, so that the vehicle next to the lane in which the host vehicle travels. Since it is not necessary to always calculate the speed difference with other vehicles overtaking the host vehicle in the lane, the amount of calculation of the control unit can be reduced. Further, when the speed difference is equal to or greater than the specified value, it is not necessary to decelerate the vehicle even if the detection value by the inter-vehicle distance detection means is smaller than the target inter-vehicle distance, so that the host vehicle can be prevented from being decelerated more than necessary.

いくつかの実施形態では、前記車両の前方を撮影する撮影手段をさらに備え、前記制御部は、前記撮影手段によって撮影された映像情報から前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定するブレーキ判定部をさらに備え、前記方向指示器スイッチが操作された後に、前記ブレーキ判定部が、前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合のみ、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御する。
このような構成によると、車両が第２の車線に車線変更した後に他車両が減速して急激に他車両との速度差が低下することに対応できる。 In some embodiments, the camera further includes a photographing unit that photographs the front of the vehicle, and the control unit lights a brake lamp of the other vehicle that travels in front of the vehicle based on video information captured by the photographing unit. A brake determination unit for determining whether or not the brake indicator of the other vehicle traveling ahead of the vehicle is not lit after the direction indicator switch is operated. Only when it is determined, if the speed difference is equal to or greater than the specified value, the ACC control execution unit detects the detected value by the vehicle speed detecting means even if the detected value by the inter-vehicle distance detecting means is less than the target inter-vehicle distance. Is controlled so as to be the target speed.
According to such a configuration, it is possible to cope with a case where the other vehicle decelerates after the vehicle changes to the second lane and the speed difference from the other vehicle rapidly decreases.

いくつかの実施形態では、降雨を検出する降雨検出手段をさらに備え、前記規定値設定部にはさらに、１より大きい降雨時定数が設定されており、前記降雨検出手段が降雨を検出した場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記規定値に前記降雨時定数を乗算して降雨時規定値を算出し、前記規定値の代わりに前記降雨時規定値を用いる。
このような構成によると、制動距離が大きくなる降雨時でも安全に車両の走行制御を行うことができる。 In some embodiments, a rain detection unit that detects rain is further provided, and the specified value setting unit further includes a rain time constant that is greater than 1, and the rain detection unit detects rain. The ACC control execution unit multiplies the specified value by the rain time constant to calculate a specified value during rain, and uses the specified value during rain instead of the specified value.
According to such a configuration, it is possible to perform vehicle travel control safely even during rain when the braking distance is large.

いくつかの実施形態では、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出する。さらに、いくつかの実施形態では、前記規定値設定部には、前記車速検出手段による検出値が大きくなるほど前記規定値が大きくなる関係についてのマップが組み込まれており、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記マップに基づいて前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出する。
これらの構成によると、自車両の速度が大きいほど制動距離が大きくなることに対応して安全に車両の走行制御を行うことができる。 In some embodiments, the ACC control execution unit calculates the specified value from a detection value obtained by the vehicle speed detection means. Furthermore, in some embodiments, the specified value setting unit incorporates a map about a relationship in which the specified value increases as the detection value by the vehicle speed detection unit increases, and the ACC control execution unit, Based on the map, the specified value is calculated from the detected value by the vehicle speed detecting means.
According to these configurations, the traveling control of the vehicle can be performed safely in response to the fact that the braking distance increases as the speed of the host vehicle increases.

本発明の少なくとも１つの実施形態によれば、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両が自車両を追い越した直後に、自車両を追い越した他車両が走行する隣車線に自車両が車線変更した場合に、制御部の負荷を抑えながら自車両の走行制御を行うことができる。 According to at least one embodiment of the present invention, immediately after the other vehicle traveling in the lane adjacent to the lane in which the host vehicle travels passes the own vehicle, the host vehicle is placed in the adjacent lane in which the other vehicle that has passed the host vehicle travels. When the lane is changed, the traveling control of the host vehicle can be performed while suppressing the load on the control unit.

本発明の実施形態１に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の実施形態１に係る車両の制御装置が動作する状況を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the condition where the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention operate | moves. 本発明の実施形態１に係る車両の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態２に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure of the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態２に係る車両の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態３に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure of the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施形態４に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure of the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施形態５に係る車両の制御装置において速度差の規定値ΔＶＣを得るためのマップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map for obtaining prescribed value (DELTA) VC of a speed difference in the control apparatus of the vehicle which concerns on Embodiment 5 of this invention.

以下、本発明のいくつかの実施形態を添付図面に基づいて説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。 Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
However, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. The dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in the following embodiments are not merely intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative examples.

（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１に係る車両の制御装置は、制御部であるＥＣＵ１０を有している。ＥＣＵ１０は、エンジン始動判定部５０と、ＡＣＣ制御実行部５１と、速度差算出部５２と、規定値設定部５３とを備え、ＥＣＵ１０を備える車両３０（図２参照）の走行を制御する。エンジン始動判定部５０と、速度差算出部５２と、規定値設定部５３とはそれぞれ、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。 (Embodiment 1)
As shown in FIG. 1, the vehicle control device according to the first embodiment includes an ECU 10 that is a control unit. The ECU 10 includes an engine start determination unit 50, an ACC control execution unit 51, a speed difference calculation unit 52, and a specified value setting unit 53, and controls traveling of the vehicle 30 including the ECU 10 (see FIG. 2). The engine start determination unit 50, the speed difference calculation unit 52, and the specified value setting unit 53 are electrically connected to the ACC control execution unit 51, respectively.

ＥＣＵ１０のエンジン始動判定部５０には、パワースイッチ１１が電気的に接続されている。パワースイッチ１１から伝送される信号により、エンジン始動判定部５０は、車両３０のエンジン２０が始動しているか否かを判定することができる。 The power switch 11 is electrically connected to the engine start determination unit 50 of the ECU 10. Based on the signal transmitted from the power switch 11, the engine start determination unit 50 can determine whether or not the engine 20 of the vehicle 30 is started.

ＥＣＵ１０のＡＣＣ制御実行部５１には、車両３０の速度Ｖを検出するための車速検出手段である車速センサ１２と、車両３０の走行のＡＣＣによる制御をオンオフするＡＣＣスイッチ１３と、車両３０のブレーキ２１のオンオフを検出するブレーキスイッチ１４と、車両３０のアクセルの踏み込み量を検出するアクセルポジションセンサ１５と、車両３０の前方を走行する他車両３１（図２参照）との間の車間距離を検出するための車間距離検出手段である車間距離センサ１８と、車両３０の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチ１９と、車両のエンジン２０及びブレーキ２１を制御する駆動制御部２３とが電気的に接続されている。 The ACC control execution unit 51 of the ECU 10 includes a vehicle speed sensor 12 that is a vehicle speed detection means for detecting the speed V of the vehicle 30, an ACC switch 13 that turns on / off control of the traveling of the vehicle 30 by ACC, and a brake of the vehicle 30. The inter-vehicle distance between the brake switch 14 that detects the on / off state of the vehicle 21, the accelerator position sensor 15 that detects the amount of depression of the accelerator of the vehicle 30, and another vehicle 31 (see FIG. 2) that travels in front of the vehicle 30 is detected. An inter-vehicle distance sensor 18 that is an inter-vehicle distance detecting means, a direction indicator switch 19 that operates a direction indicator of the vehicle 30, and a drive control unit 23 that controls the engine 20 and the brake 21 of the vehicle are electrically connected. It is connected.

ＥＣＵ１０の速度差算出部５２には、車速センサ１２と、車間距離センサ１８と、方向指示器スイッチ１９とが電気的に接続されている。これらから伝送される信号により、必要時のみ、速度差算出部５２は、前方を走行する他車両３１と車両３０との速度差ΔＶを算出する。 The vehicle speed sensor 12, the inter-vehicle distance sensor 18, and the direction indicator switch 19 are electrically connected to the speed difference calculation unit 52 of the ECU 10. Only when necessary, the speed difference calculation unit 52 calculates a speed difference ΔV between the other vehicle 31 traveling ahead and the vehicle 30 based on signals transmitted from these.

ＥＣＵ１０の規定値設定部５３には、車速センサ１２によって検出された車両３０の速度Ｖについての規定値ＶＣと、速度差算出部５２によって算出される速度差ΔＶについての規定値ΔＶＣとが予め設定されている。ここで、ＡＣＣによる制御は通常、比較的長く高速で走行するような高速道路や自動車専用道路での走行時に動作することを前提としているので、これらの道路を車両３０が順調に走行していると考えられる速度に規定値ＶＣが設定される。 The prescribed value setting unit 53 of the ECU 10 is preset with a prescribed value VC for the speed V of the vehicle 30 detected by the vehicle speed sensor 12 and a prescribed value ΔVC for the speed difference ΔV calculated by the speed difference calculating unit 52. Has been. Here, the control by the ACC is usually based on the premise that the vehicle 30 operates on a highway or a motor vehicle road that travels at a relatively high speed for a long time, and therefore the vehicle 30 is traveling smoothly on these roads. The prescribed value VC is set to a speed that is considered to be.

次に、実施形態１に係る車両の制御装置の動作について説明する。
図２に示されるように、実施形態１に係る車両の制御装置を備えた車両３０が第１の車線４１を走行している。第１の車線４１の右隣の第２の車線４２を他車両３１が走行している。他車両３１の速度は車両３０の速度よりも大きいので、第２の車線４２において他車両３１が車両３０を追い越す（矢印Ａ）。その直後に、車両３０が第２の車線４２に車線変更する（矢印Ｂ）。尚、図２では、第１の車線４１の右隣の車線を第２の車線４２としているが、左隣の車線を第２の車線４２としてもよい。車両３０がどちらの車線に車線変更するかは、方向指示器スイッチ１９（図１参照）の操作によりＡＣＣ制御実行部５１が認識できる。実施形態１に係る車両の制御装置は、この状況において動作する。この動作を以下に、図３のフローチャートに基づいて説明する。 Next, the operation of the vehicle control apparatus according to the first embodiment will be described.
As shown in FIG. 2, the vehicle 30 including the vehicle control device according to the first embodiment travels in the first lane 41. The other vehicle 31 is traveling in the second lane 42 adjacent to the right of the first lane 41. Since the speed of the other vehicle 31 is larger than the speed of the vehicle 30, the other vehicle 31 overtakes the vehicle 30 in the second lane 42 (arrow A). Immediately thereafter, the vehicle 30 changes lanes to the second lane 42 (arrow B). In FIG. 2, the lane on the right side of the first lane 41 is the second lane 42, but the lane on the left side may be the second lane 42. The ACC control execution unit 51 can recognize to which lane the vehicle 30 changes lanes by operating the direction indicator switch 19 (see FIG. 1). The vehicle control apparatus according to the first embodiment operates in this situation. This operation will be described below based on the flowchart of FIG.

まず、ＥＣＵ１０のエンジン始動判定部５０は、車両３０のエンジン２０が始動しているか否かを、パワースイッチ１１から伝送された信号に基づいて判定する（ステップＳ１）。エンジン２０が始動していない場合にはスタートに戻る。一方、エンジン２０が始動している場合には、ＡＣＣ制御実行部５１は、車速センサ１２によって検出された車両３０の速度Ｖが、規定値設定部５３に予め設定された規定値ＶＣ以上か否かを判定する（ステップＳ２）。Ｖ＜ＶＣの場合には、ＡＣＣによる制御が作動しない環境であるためスタートに戻る。一方、Ｖ≧ＶＣの場合には、ＡＣＣスイッチ１３から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、ＡＣＣによる制御が作動しているか、すなわちＡＣＣスイッチ１３がオンか否かを判定する（ステップＳ３）。ＡＣＣスイッチ１３がオフの場合にはスタートに戻る。一方、ＡＣＣスイッチ１３がオンの場合には、ブレーキスイッチ１４から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、ブレーキスイッチ１４がオフか否かを判定する（ステップＳ４）。ブレーキスイッチ１４がオフの場合には、アクセルポジションセンサ１５から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、アクセルが踏まれていないか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ４でブレーキスイッチ１４がオンの場合、又は、ステップＳ５においてアクセルが踏まれている場合、車両３０のドライバーは、ＡＣＣによる制御に反する運転を行っていることになるので、それ以降の動作は行わず、スタートに戻る。 First, the engine start determination unit 50 of the ECU 10 determines whether or not the engine 20 of the vehicle 30 is started based on a signal transmitted from the power switch 11 (step S1). If the engine 20 has not been started, the process returns to the start. On the other hand, when the engine 20 is started, the ACC control execution unit 51 determines whether or not the speed V of the vehicle 30 detected by the vehicle speed sensor 12 is equal to or higher than a specified value VC preset in the specified value setting unit 53. Is determined (step S2). In the case of V <VC, the control is returned to the start because the control by ACC does not operate. On the other hand, when V ≧ VC, based on the signal transmitted from the ACC switch 13, the ACC control execution unit 51 determines whether the control by ACC is operating, that is, whether the ACC switch 13 is on. (Step S3). If the ACC switch 13 is off, the process returns to the start. On the other hand, when the ACC switch 13 is on, the ACC control execution unit 51 determines whether or not the brake switch 14 is off based on the signal transmitted from the brake switch 14 (step S4). When the brake switch 14 is off, the ACC control execution unit 51 determines whether or not the accelerator is stepped on based on the signal transmitted from the accelerator position sensor 15 (step S5). If the brake switch 14 is turned on in step S4 or if the accelerator is stepped on in step S5, the driver of the vehicle 30 is driving against the control by ACC. Return to the start without doing it.

ステップＳ５においてアクセルが踏まれていないと判定された場合、車両３０は、他車両３１との車間距離をＡＣＣによる制御の目標車間距離に保ちつつＡＣＣによる制御の目標速度で走行していることになる。その状態で走行中に、方向指示器スイッチ１９から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０が車線変更をしようとしているか否かを判定する（ステップＳ６）。 If it is determined in step S5 that the accelerator is not depressed, the vehicle 30 is traveling at the target speed controlled by the ACC while maintaining the distance between the other vehicles 31 and the target inter-vehicle distance controlled by the ACC. Become. While traveling in this state, based on the signal transmitted from the direction indicator switch 19, the ACC control execution unit 51 determines whether or not the vehicle 30 is going to change lanes (step S6).

車両３０が車線変更しない場合にはスタートに戻る。一方、車両３０が車線変更する場合には、車両３０が第２の車線４２に車線変更した後、速度差算出部５２は、車両３０と他車両３１との速度差ΔＶを算出し、ＡＣＣ制御実行部５１は、速度差ΔＶが規定値ΔＶＣ以上である（ΔＶ≧ΔＶＣ）か否かを判定する（ステップＳ７）。 If the vehicle 30 does not change lanes, it returns to the start. On the other hand, when the vehicle 30 changes lanes, after the vehicle 30 changes lanes to the second lane 42, the speed difference calculation unit 52 calculates the speed difference ΔV between the vehicle 30 and the other vehicle 31 and performs ACC control. The execution unit 51 determines whether or not the speed difference ΔV is greater than or equal to the specified value ΔVC (ΔV ≧ ΔVC) (step S7).

ΔＶ＜ΔＶＣの場合には、車両３０を減速しなければ他車両３１に追突するおそれがあるため、スタートに戻る。この場合、車両３０は、ＡＣＣによる制御によって減速されることになる。一方、ΔＶ≧ΔＶＣの場合には、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても他車両３１と追突するおそれがないと判断できるため、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する（ステップＳ８）。これにより、車両３０が必要以上に減速されることを防止できる。 If ΔV <ΔVC, the vehicle 30 may collide with another vehicle 31 unless the vehicle 30 is decelerated. In this case, the vehicle 30 is decelerated by the control by the ACC. On the other hand, in the case of ΔV ≧ ΔVC, it can be determined that there is no possibility of colliding with the other vehicle 31 even if the detected value by the inter-vehicle distance sensor 18 is less than the target inter-vehicle distance. Control is performed so that the vehicle travels at a target speed controlled by the ACC (step S8). This can prevent the vehicle 30 from being decelerated more than necessary.

このように、車両３０が走行する第１の車線４１の隣の第２の車線４２で他車両３１が車両３０を追い越した後に車両３０が第２の車線４２に車線変更するように方向指示器スイッチ１９が操作された場合に、方向指示器スイッチ１９が操作されることをトリガーとして速度差算出部５２が、前方を走行する他車両３１との速度差ΔＶの演算を行うことにより、車両３０が走行する第１の車線４１の隣の第２の車線４２において車両３０を追い越す他車両３１との速度差ΔＶを常に演算する必要がないので、速度差算出部５２の演算量を低減し、ＥＣＵ１０の負荷を抑えながら車両３０の走行制御を行うことができる。また、ΔＶ≧ΔＶＣの場合、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離より小さくても車両３０を減速させずに済むことができるので、車両３０が必要以上に減速されてしまうのを防止できる。 In this way, the direction indicator so that the vehicle 30 changes to the second lane 42 after the other vehicle 31 passes the vehicle 30 in the second lane 42 adjacent to the first lane 41 on which the vehicle 30 travels. When the switch 19 is operated, the speed difference calculation unit 52 uses the operation of the direction indicator switch 19 as a trigger to calculate the speed difference ΔV with respect to the other vehicle 31 traveling ahead, thereby the vehicle 30. Since there is no need to always calculate the speed difference ΔV with the other vehicle 31 overtaking the vehicle 30 in the second lane 42 adjacent to the first lane 41 on which the vehicle travels, the amount of calculation of the speed difference calculation unit 52 is reduced, Travel control of the vehicle 30 can be performed while suppressing the load on the ECU 10. Further, in the case of ΔV ≧ ΔVC, the vehicle 30 can be prevented from decelerating even if the detection value by the inter-vehicle distance sensor 18 is smaller than the target inter-vehicle distance, so that the vehicle 30 can be prevented from being decelerated more than necessary. .

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る車両の制御装置について説明する。実施形態２に係る車両の制御装置は、実施形態１に対して、車両３０の前方、特に前方を走行する他車両３１を撮影するための撮影手段を設け、撮影手段によって他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定し、ブレーキランプが点灯していない場合のみステップＳ８を行うように変更したものである。 (Embodiment 2)
Next, a vehicle control apparatus according to the second embodiment will be described. The vehicle control apparatus according to the second embodiment is different from that of the first embodiment in that a photographing unit for photographing another vehicle 31 traveling in front of the vehicle 30, particularly in front of the vehicle 30, is provided. It is determined whether or not is lit, and step S8 is changed only when the brake lamp is not lit.

図４に示されるように、実施形態２に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた前方カメラ１６（撮影手段）を備えている。ＥＣＵ１０は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されているブレーキ判定部５４をさらに備えている。前方カメラ１６は、ブレーキ判定部５４と電気的に接続されている。その他の構成は、実施形態１と同じである。 As shown in FIG. 4, the vehicle control device according to the second embodiment includes a front camera 16 (photographing unit) provided in a vehicle 30 (see FIG. 2). The ECU 10 further includes a brake determination unit 54 that is electrically connected to the ACC control execution unit 51. The front camera 16 is electrically connected to the brake determination unit 54. Other configurations are the same as those of the first embodiment.

次に、実施形態２に係る車両の制御装置の動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１からステップＳ７までの動作は実施形態１と同じである。ステップＳ７においてΔＶ≧ΔＶＣの場合には、前方カメラ１６が他車両３１を撮影し、前方カメラ１６が撮影した映像情報についての電気信号がブレーキ判定部５４に伝送され、ブレーキ判定部５４は、その電気信号に基づいて、他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定する（ステップＳ９）。 Next, the operation of the vehicle control apparatus according to the second embodiment will be described based on the flowchart of FIG.
The operations from step S1 to step S7 are the same as those in the first embodiment. When ΔV ≧ ΔVC in step S7, the front camera 16 captures the other vehicle 31, and an electrical signal for the video information captured by the front camera 16 is transmitted to the brake determination unit 54. The brake determination unit 54 Based on the electrical signal, it is determined whether or not the brake lamp of the other vehicle 31 is lit (step S9).

ブレーキランプが点灯した場合には、他車両３１との車間距離が急激に小さくなる可能性があり、ＡＣＣによる制御が必要であるので、それ以降の動作は行わず、スタートに戻る。一方、ブレーキランプが点灯していない場合には、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても他車両３１と追突するおそれがないと判断できるため、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する（ステップＳ８）。これにより、車両３０が必要以上に減速されることを防止できる。 When the brake lamp is lit, there is a possibility that the distance between the vehicle 31 and the other vehicle 31 may be abruptly reduced, and control by ACC is necessary, so that the subsequent operation is not performed and the process returns to the start. On the other hand, when the brake lamp is not lit, it can be determined that there is no possibility of colliding with another vehicle 31 even if the detected value by the inter-vehicle distance sensor 18 is less than the target inter-vehicle distance. Control is performed so that the vehicle 30 travels at a target speed controlled by the ACC (step S8). This can prevent the vehicle 30 from being decelerated more than necessary.

このように、前方カメラ１６を設け、前方カメラ１６によって他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定し、ブレーキランプが点灯していない場合のみステップＳ８に進むようにすることにより、車両３０が第２の車線４２に車線変更した後に他車両３１が減速して急激に他車両３１との速度差ΔＶが低下することに対応できる。 Thus, by providing the front camera 16 and determining whether or not the brake lamp of the other vehicle 31 is lit by the front camera 16, the process proceeds to step S8 only when the brake lamp is not lit. It is possible to cope with the fact that the speed difference ΔV with respect to the other vehicle 31 rapidly decreases due to the other vehicle 31 decelerating after the vehicle 30 changes to the second lane 42.

（実施形態３）
次に、実施形態３に係る車両の制御装置について説明する。実施形態３に係る車両の制御装置は、実施形態１に対して、降雨を検出するための降雨検出手段を設け、雨滴検出手段が降雨を検出した場合には、降雨によって制動距離が長くなることに対応できるように変更したものである。 (Embodiment 3)
Next, a vehicle control apparatus according to the third embodiment will be described. The vehicle control apparatus according to the third embodiment is provided with a rain detection unit for detecting the rain as compared with the first embodiment, and when the raindrop detection unit detects the rain, the braking distance becomes longer due to the rain. It was changed so that it can correspond to.

図６に示されるように、実施形態３に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた雨滴センサ１７（降雨検出手段）を備えている。雨滴センサ１７は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。規定値設定部５３には、降雨時に規定値ΔＶＣに乗算する降雨時定数Ｃ（＞１）が予め設定されている。その他の構成は、実施形態１と同じである。 As shown in FIG. 6, the vehicle control device according to the third embodiment includes a raindrop sensor 17 (rainfall detection means) provided on the vehicle 30 (see FIG. 2). The raindrop sensor 17 is electrically connected to the ACC control execution unit 51. In the specified value setting unit 53, a rain time constant C (> 1) for multiplying the specified value ΔVC during rain is preset. Other configurations are the same as those of the first embodiment.

次に、実施形態３に係る車両の制御装置の動作を説明する。この動作は、図１に示される実施形態１の動作におけるステップＳ１からステップＳ７までは同じである。ステップＳ８において、雨滴センサ１７が降雨を検出した場合には、一般に降雨時の制動距離が長くなることから、ＡＣＣ制御実行部５１は、規定値ΔＶＣに１より大きい降雨時定数Ｃを乗算して（Ｃ×ΔＶＣ）、降雨時規定値ΔＶＣ’（＞ΔＶＣ）を算出する。例えば、晴天時に比べて降雨時の制動距離が２割大きくなるような場合には、Ｃ＝１．２とする。この場合、ＡＣＣ制御実行部５１は、速度差ΔＶとの比較に際して規定値ΔＶＣの代わりに降雨時規定値ΔＶＣ’を用いる。 Next, the operation of the vehicle control apparatus according to the third embodiment will be described. This operation is the same from step S1 to step S7 in the operation of the first embodiment shown in FIG. In step S8, when the raindrop sensor 17 detects rain, the braking distance during rain generally increases, so the ACC control execution unit 51 multiplies the specified value ΔVC by a rain time constant C greater than 1. (C × ΔVC), a prescribed value ΔVC ′ (> ΔVC) during rain is calculated. For example, if the braking distance during rain is 20% greater than during sunny weather, C = 1.2. In this case, the ACC control execution unit 51 uses the rainy prescribed value ΔVC ′ instead of the prescribed value ΔVC in comparison with the speed difference ΔV.

すなわち、降雨時は、ΔＶ≧ΔＶＣ’であれば、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する。これにより、制動距離が大きくなる降雨時でも安全に車両３０の走行制御を行うことができる。 That is, when it is raining, if ΔV ≧ ΔVC ′, the vehicle 30 is controlled to travel at the target speed controlled by the ACC even if the detected value by the inter-vehicle distance sensor 18 is less than the target inter-vehicle distance. As a result, the traveling control of the vehicle 30 can be performed safely even during rain when the braking distance increases.

（実施形態４）
次に、実施形態４に係る車両の制御装置について説明する。実施形態４に係る車両の制御装置は、実施形態２に対して、降雨検出手段を設けるように変更したものである。 (Embodiment 4)
Next, a vehicle control apparatus according to Embodiment 4 will be described. The vehicle control apparatus according to the fourth embodiment is a modification of the second embodiment so as to provide rain detection means.

図７に示されるように、実施形態４に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた雨滴センサ１７（降雨検出手段）を備えている。雨滴センサ１７は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。規定値設定部５３には、降雨時に規定値ΔＶＣに乗算する降雨時定数Ｃ（＞１）が予め設定されている。その他の構成は、実施形態２と同じである。 As shown in FIG. 7, the vehicle control device according to the fourth embodiment includes a raindrop sensor 17 (rainfall detection means) provided on the vehicle 30 (see FIG. 2). The raindrop sensor 17 is electrically connected to the ACC control execution unit 51. In the specified value setting unit 53, a rain time constant C (> 1) for multiplying the specified value ΔVC during rain is preset. Other configurations are the same as those of the second embodiment.

次に、実施形態４に係る車両の制御装置の動作を説明する。この動作は、図５に示される実施形態２の動作におけるステップＳ１からステップＳ９までは同じである。ステップＳ８において、実施形態３と同様に、降雨時に速度差ΔＶとの比較に際して規定値ΔＶＣの代わりに降雨時規定値ΔＶＣ’を用いる。これにより、実施形態２及び３両方の効果を得ることができる。 Next, the operation of the vehicle control apparatus according to the fourth embodiment will be described. This operation is the same from step S1 to step S9 in the operation of the second embodiment shown in FIG. In step S8, as in the third embodiment, the specified value ΔVC ′ during rainfall is used instead of the specified value ΔVC when compared with the speed difference ΔV during rain. Thereby, the effect of both Embodiment 2 and 3 can be acquired.

（実施形態５）
次に、実施形態５に係る車両の制御装置について説明する。実施形態５に係る車両の制御装置は、実施形態１〜４のそれぞれに対して、規定値ΔＶＣがある一定の値ではなく、速度Ｖに依存するように変更したものである。これは、一般に、速度Ｖが大きくなるほど制動距離は大きくなるため、速度Ｖが大きいほど規定値ΔＶＣを大きくすることによってより安全な走行制御が行われることになることに基づく。 (Embodiment 5)
Next, a vehicle control apparatus according to Embodiment 5 will be described. The vehicle control apparatus according to the fifth embodiment is modified so as to depend on the speed V instead of a predetermined value ΔVC for each of the first to fourth embodiments. This is based on the fact that, as the speed V increases, the braking distance increases, so that safer travel control is performed by increasing the specified value ΔVC as the speed V increases.

実施形態５に係る車両の制御装置では、規定値設定部５３（図１、４、６又は７参照）に、車速センサ１２（図１、４、６又は７参照）によって検出される車両３０（図２参照）の速度Ｖが大きくなるほど速度差の規定値ΔＶＣが大きくなる関係を表す、図８に示されるようなマップが組み込まれている。その他の構成は、実施形態１〜４のいずれかと同じである。 In the vehicle control device according to the fifth embodiment, the vehicle 30 (detected by the vehicle speed sensor 12 (see FIG. 1, 4, 6 or 7) is detected by the specified value setting unit 53 (see FIG. 1, 4, 6 or 7). A map as shown in FIG. 8 is incorporated which represents a relationship in which the prescribed value ΔVC of the speed difference increases as the speed V of FIG. 2) increases. Other configurations are the same as those in any one of the first to fourth embodiments.

実施形態５に係る車両の制御装置の動作は、実施形態１及び３のステップＳ１からステップＳ７又は実施形態２及び４のステップＳ１からステップＳ９までは同じである。ステップＳ８において、ＡＣＣ制御実行部５１は、このマップに基づいて、検出された車両３０の速度Ｖから規定値ΔＶＣを得ることができる。その後の動作は、実施形態１〜４の。ステップＳ８と同じである。これにより、車両３０の速度Ｖが大きいほど制動距離が大きくなることに対応して安全に車両３０の走行制御を行うことができる。 The operation of the vehicle control apparatus according to the fifth embodiment is the same from step S1 to step S7 in the first and third embodiments or from step S1 to step S9 in the second and fourth embodiments. In step S8, the ACC control execution unit 51 can obtain the specified value ΔVC from the detected speed V of the vehicle 30 based on this map. The subsequent operation is that of the first to fourth embodiments. Same as step S8. Thus, the traveling control of the vehicle 30 can be performed safely in response to the increase in the braking distance as the speed V of the vehicle 30 increases.

実施形態５では、速度Ｖと規定値ΔＶＣとの関係としてマップを用いていたが、マップに限定するものではない。マップの代わりに、速度Ｖを変数とする規定値ΔＶＣの関数を規定値設定部５３に組み込んでおき、この関数に速度Ｖを代入することにより規定値ΔＶＣを算出してもよい。ただし、この関数も、速度Ｖが大きくなるほど規定値ΔＶＣが大きくなるような関数である。 In the fifth embodiment, a map is used as the relationship between the speed V and the specified value ΔVC. However, the present invention is not limited to the map. Instead of the map, a function of the specified value ΔVC with the speed V as a variable may be incorporated in the specified value setting unit 53, and the specified value ΔVC may be calculated by substituting the speed V into this function. However, this function is also a function in which the specified value ΔVC increases as the speed V increases.

実施形態１〜５では、車両３０は、エンジン２０を備えた自動車であったが、エンジン２０の代わりに電動モータを備えた電気自動車、又は、エンジン２０及び電動モータを備えたハイブリッド自動車であってもよい。また、エンジン２０はガソリンエンジンではなくディーゼルエンジンであってもよい。 In the first to fifth embodiments, the vehicle 30 is an automobile including the engine 20, but is an electric vehicle including an electric motor instead of the engine 20, or a hybrid vehicle including the engine 20 and the electric motor. Also good. Further, the engine 20 may be a diesel engine instead of a gasoline engine.

１０ＥＣＵ（制御部）
１２車速センサ（車速検出手段）
１６前方カメラ（撮影手段）
１７雨滴センサ（降雨検出手段）
１８車間距離センサ（車間距離検出手段）
１９方向指示器スイッチ
３０車両
３１他車両
４１第１の車線
４２第２の車線
５１ＡＣＣ制御実行部
５２速度差算出部
５３規定値設定部
５４ブレーキ判定部 10 ECU (control unit)
12 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
16 Front camera (photographing means)
17 Raindrop sensor (rainfall detection means)
18 Inter-vehicle distance sensor (inter-vehicle distance detection means)
19 Direction indicator switch 30 Vehicle 31 Other vehicle 41 First lane 42 Second lane 51 ACC control execution unit 52 Speed difference calculation unit 53 Specified value setting unit 54 Brake determination unit

Claims

車速検出手段と、
方向指示器スイッチと、
前方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
それらと電気的に接続する制御部と
を備える車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記車速検出手段による検出値が目標速度となるとともに前記車間距離検出手段による検出値が目標車間距離となるように前記車両の走行を制御するＡＣＣ制御実行部と、
前記車速検出手段による検出値と前記車間距離検出手段による検出値とから、前記車両と前記他車両との速度差を算出する速度差算出部と、
前記速度差についての規定値が設定される規定値設定部と
を備え、
前記ＡＣＣ制御実行部が作動する間に、前記車両が走行する第１の車線の隣の第２の車線で前記他車両が前記車両を追い越した後に前記車両が前記第２の車線に車線変更するように前記方向指示器スイッチが操作された場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする車両の制御装置。 Vehicle speed detection means;
A direction indicator switch;
An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance with another vehicle traveling in front of the vehicle;
In a vehicle control device including a control unit electrically connected to them,
The controller is
An ACC control execution unit for controlling the travel of the vehicle so that the detection value by the vehicle speed detection means becomes a target speed and the detection value by the inter-vehicle distance detection means becomes a target inter-vehicle distance;
A speed difference calculation unit for calculating a speed difference between the vehicle and the other vehicle from a detection value by the vehicle speed detection unit and a detection value by the inter-vehicle distance detection unit;
A specified value setting unit for setting a specified value for the speed difference,
While the ACC control execution unit operates, the vehicle changes lanes to the second lane after the other vehicle overtakes the vehicle in the second lane adjacent to the first lane in which the vehicle travels. Thus, when the direction indicator switch is operated, the ACC control execution unit determines that the detected value by the inter-vehicle distance detecting means is less than the target inter-vehicle distance if the speed difference is equal to or greater than the specified value. The vehicle control device controls the running of the vehicle so that the detection value by the vehicle speed detection means becomes the target speed.

前記車両の前方を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記制御部は、前記撮影手段によって撮影された映像情報から前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定するブレーキ判定部をさらに備え、
前記方向指示器スイッチが操作された後に、前記ブレーキ判定部が、前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合のみ、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。 It further comprises a photographing means for photographing the front of the vehicle,
The control unit further includes a brake determination unit that determines whether or not a brake lamp of the other vehicle that travels in front of the vehicle is lit from video information captured by the imaging unit.
Only when the brake determination unit determines that the brake lamp of the other vehicle traveling ahead of the vehicle is not lit after the direction indicator switch is operated, the ACC control execution unit If the difference is equal to or greater than the specified value, the vehicle travel is controlled so that the detection value by the vehicle speed detection means becomes the target speed even if the detection value by the inter-vehicle distance detection means is less than the target inter-vehicle distance. The vehicle control device according to claim 1, wherein:

降雨を検出する降雨検出手段をさらに備え、
前記規定値設定部にはさらに、１より大きい降雨時定数が設定されており、
前記降雨検出手段が降雨を検出した場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記規定値に前記降雨時定数を乗算して降雨時規定値を算出し、前記規定値の代わりに前記降雨時規定値を用いることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の制御装置。 A rain detection means for detecting the rain;
In the specified value setting unit, a rain time constant greater than 1 is set,
When the rain detection means detects rain, the ACC control execution unit calculates the rain prescribed value by multiplying the prescribed value by the rain time constant, and the rain prescribed value instead of the prescribed value. The vehicle control device according to claim 1, wherein the vehicle control device is used.

前記ＡＣＣ制御実行部は、前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。 The said ACC control execution part calculates the said prescribed value from the detection value by the said vehicle speed detection means, The vehicle control apparatus as described in any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.

前記規定値設定部には、前記車速検出手段による検出値が大きくなるほど前記規定値が大きくなる関係についてのマップが組み込まれており、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記マップに基づいて前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出することを特徴とする、請求項４に記載の車両の制御装置。 The prescribed value setting unit incorporates a map of a relationship in which the prescribed value increases as the detection value by the vehicle speed detection unit increases, and the ACC control execution unit, based on the map, the vehicle speed detection unit. The vehicle control device according to claim 4, wherein the specified value is calculated from a detection value obtained by the control.