JP2018199562A - Operation management system and operation management method - Google Patents

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Abstract

To provide an operation management system capable of being increased in a site area in which a storage shelf of articles can be arranged to enhance an article storage efficiency.SOLUTION: In an operation management system, layout information including information of a position and a direction of each storage shelf and a position of a conveying vehicle is held; when a direction of a storage shelf of a moving object in a present location is not coincident with a direction of the storage shelf scheduled in a destination, a rotation direction and a rotation angle for changing the direction of the storage shelf of the moving object in the present location to the direction scheduled in the destination are determined based on the layout information to search a moving route from the present location to the destination so as to include at least one rotatable lattice in which obstacles disturbing the rotation of the storage shelf are not present in a periphery to convey the storage shelf of the moving object from the present location to the destination via the searched route, and the conveying vehicle is controlled so that it is rotated to the determined rotation direction at the determined angle in the rotatable lattice.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、倉庫及び工場等における物品の搬送を管理する技術に関する。   The present invention relates to a technique for managing the conveyance of articles in a warehouse, a factory, or the like.

倉庫内又は工場内において、作業者がオーダに従って保管された物品を収集（ピッキング）し、出庫先へと仕分ける作業、すなわちピッキング作業が行われる。ピッキング作業では、自動搬送車によって物品を搬送するピッキングシステムが運用される。このようなピッキングシステムについて、特許文献１に記載の技術がある。   In a warehouse or factory, an operator collects (picks) the articles stored according to the order and sorts them to a delivery destination, that is, a picking operation. In the picking work, a picking system for transporting articles by an automatic transport vehicle is operated. Regarding such a picking system, there is a technique described in Patent Document 1.

特許文献１には、物流倉庫において自動搬送車を利用し、作業者の場所へ対象物品又は対象物品が格納されている保管棚を搬送することで、ピッキングを行う技術が開示されている。搬送の際、自動搬送車は物品を格納する保管棚の直下にもぐり込む。そして、自動搬送車は、保管棚の最も低い高さの段板を持ち上げることで全体をリフトアップし、保管棚の足を浮かせた状態で搬送する。作業者は物品の取り出しを行うピッキングステーションにて、保管棚が搬送されるのを待つ。この際、収集する物品が格納されている棚面と、ピッキングステーションにてアクセス可能な棚面が異なる場合、自動搬送車は保管棚をリフトアップした状態のまま回転させ、向きを合わせる動作が必要となる。特許文献１では自動搬送車が所定の領域内で進行方向を変更しながら走行することによって保管棚を回転する方法が開示されている。   Patent Document 1 discloses a technique for performing picking by using an automatic transport vehicle in a distribution warehouse and transporting a target article or a storage shelf in which the target article is stored to an operator's place. When transporting, the automated guided vehicle goes under the storage shelf that stores the articles. And the automatic conveyance vehicle lifts up the whole by lifting the lowest height of the storage shelf, and conveys the storage shelf with its legs floating. The operator waits for the storage shelf to be conveyed at the picking station where the articles are taken out. At this time, if the shelf surface that stores the items to be collected is different from the shelf surface that can be accessed at the picking station, the automated guided vehicle needs to rotate and rotate the storage shelf to align the storage shelf. It becomes. Patent Document 1 discloses a method of rotating a storage shelf by causing an automatic guided vehicle to travel while changing a traveling direction within a predetermined region.

特表２００９−５４１１７４号公報Special table 2009-541174

ところで特許文献１に開示された方法には次のような問題がある。走行状態の自動搬送車が保管棚の回転動作を行う際、自動搬送車の走行軌道に沿って、少なくとも保管棚が回転を行える分の敷地面積を確保しておく必要がある。従って回転動作に必要な敷地面積が大きくなってしまい、物品の保管効率が下がってしまう。倉庫の保管効率を維持するには、保管棚の回転動作に必要な敷地が占める床面積は小さいことが望ましい。   Incidentally, the method disclosed in Patent Document 1 has the following problems. When the automated guided vehicle in the traveling state rotates the storage shelf, it is necessary to secure at least a site area that can rotate the storage shelf along the traveling track of the automated guided vehicle. Accordingly, the site area necessary for the rotation operation is increased, and the storage efficiency of the article is lowered. In order to maintain the storage efficiency of the warehouse, it is desirable that the floor area occupied by the site necessary for the rotating operation of the storage shelf is small.

このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、物品保管効率を向上させることを課題とする。   The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to improve article storage efficiency.

前記した課題を解決するため、本発明は、複数の保管棚が保管される保管エリアにおいて、前記複数の保管棚をそれぞれ搭載して搬送する一つ以上の搬送車の運行を管理する運行管理システムであって、プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶デバイスと、前記プロセッサに接続され、前記一つ以上の搬送車を制御するための指示を送信する通信インターフェースと、を有し、前記記憶デバイスは、レイアウト情報を保持し、前記レイアウト情報は、前記各保管棚の位置、前記各保管棚の向き、及び、前記一つ以上の搬送車の位置の情報を含み、前記複数の保管棚の位置は、それぞれに一つの前記保管棚を配置可能な複数の矩形の格子の座標によって特定され、前記プロセッサは、前記レイアウト情報に基づいて、移動対象の保管棚の現在地における向きと、目的地において予定される向きとが一致しない場合、前記移動対象の保管棚の向きを現在地における向きから前記目的地において予定される向きに変更するための回転方向及び回転角度を決定し、複数の前記格子のうち、その上で前記保管棚を回転させることを阻害する障害物が周囲に存在しない格子である回転可能な格子を少なくとも一つ含むように、前記移動対象の保管棚の前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索し、前記探索した経路を経由して前記移動対象の保管棚を前記現在地から前記目的地まで搬送し、前記少なくとも一つの回転可能な格子において、前記決定した回転方向への前記決定した回転角度の回転を行うように前記搬送車を制御することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides an operation management system that manages the operation of one or more transport vehicles that respectively carry and transport the plurality of storage shelves in a storage area where a plurality of storage shelves are stored. A storage device connected to the processor; and a communication interface connected to the processor for transmitting instructions for controlling the one or more transport vehicles. Holds layout information, and the layout information includes information on the position of each storage shelf, the direction of each storage shelf, and the position of the one or more transport vehicles, and the position of the plurality of storage shelves. Is specified by the coordinates of a plurality of rectangular grids each capable of arranging one storage shelf, and the processor determines the storage shelf to be moved based on the layout information. If the orientation at the current location does not match the orientation planned at the destination, the rotation direction and angle for changing the orientation of the storage shelf to be moved from the orientation at the current location to the orientation planned at the destination Determining and storing at least one of the plurality of grids so as to include at least one rotatable grid, which is a grid in which an obstacle that prevents the storage shelf from being rotated exists. Searching for a movement route of the shelf from the current location to the destination, transporting the storage shelf to be moved from the current location to the destination via the searched route, and in the at least one rotatable grid The conveyance vehicle is controlled to rotate the determined rotation angle in the determined rotation direction.

その他の解決手段については、実施形態中に適宜記載する。   Other solutions are described as appropriate in the embodiments.

本発明の一形態によれば、最小限の敷地面積で回転動作を行うことが可能となり、物品の保管棚を配置可能な敷地面積を大面積化しシステムの物品保管効率を向上させることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。   According to one embodiment of the present invention, it is possible to perform a rotation operation with a minimum site area, and it is possible to increase the site area where an article storage shelf can be arranged, thereby improving the article storage efficiency of the system. Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of examples.

本発明の実施形態に係る搬送システムの全体概略図である。1 is an overall schematic diagram of a transport system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムの作業ステーションの詳細の説明図である。It is explanatory drawing of the detail of the work station of the conveyance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the whole structure of the conveyance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る運行管理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware structural example of the operation management apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて回転動作が可能な座標の説明図である。It is explanatory drawing of the coordinate which can be rotated in the conveyance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る運行管理装置が自動搬送車の移動経路を生成する処理を示すフローチャートであるIt is a flowchart which shows the process which the operation management apparatus which concerns on embodiment of this invention produces | generates the movement path | route of an automated guided vehicle. 本発明の実施形態に係る搬送システムにおける搬送の一例の説明図である。It is explanatory drawing of an example of the conveyance in the conveyance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて、隣接する格子にあっても保管棚の回転動作を阻害しない自動搬送車のサイズの説明図である。In the conveyance system which concerns on embodiment of this invention, even if it exists in an adjacent grating | lattice, it is explanatory drawing of the size of the automatic conveyance vehicle which does not inhibit the rotation operation of a storage shelf. 本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて自動搬送車が保管棚を回転させる動作の流れを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the flow of the operation | movement which an automatic conveyance vehicle rotates a storage shelf in the conveyance system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて自動搬送車が保管棚を回転させる動作の流れの別の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows another example of the flow of operation | movement which an automatic conveyance vehicle rotates a storage shelf in the conveyance system which concerns on embodiment of this invention.

次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。   Next, modes for carrying out the present invention (referred to as “embodiments”) will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体概略図である。   FIG. 1 is an overall schematic diagram of a transport system according to an embodiment of the present invention.

倉庫Ｗは、作業エリアＷ１と、物品の保管エリアＷ２とを有する。保管エリアＷ２には複数の保管棚ＤＳが配置されている。各保管棚ＤＳは、１種類以上の物品を収納している。そして保管エリアＷ２には、複数の自動搬送車ＡＣが存在する。ここで自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳを搬送する機能を有している。   The warehouse W has a work area W1 and an article storage area W2. A plurality of storage shelves DS are arranged in the storage area W2. Each storage shelf DS stores one or more kinds of articles. In the storage area W2, there are a plurality of automatic transport vehicles AC. Here, the automatic transport vehicle AC has a function of transporting the storage shelf DS.

保管エリアＷ２の床面は、例えば、２次元格子で分割されており、後述する図３に示されるＷＭＳ３及び運行管理装置４０３は、各格子（すなわち矩形の区画）の中心の座標値によって、自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの位置を管理している。なお、格子の中心座標値ではなく、頂点座標値によって管理してもよい。また、各格子は、当該格子の座標値を含む座標マーカを有する。座標マーカは、例えば、格子上に貼着又は塗布されたバーコード（２次元コードも含む）である。バーコードは格子の座標値を含む情報である。   The floor surface of the storage area W2 is divided by, for example, a two-dimensional lattice, and the WMS 3 and the operation management device 403 shown in FIG. 3 to be described later automatically operate according to the coordinate value of the center of each lattice (that is, a rectangular section). The positions of the transport vehicle AC and the storage shelf DS are managed. In addition, you may manage not with the center coordinate value of a grid | lattice but with a vertex coordinate value. Each grid has a coordinate marker including the coordinate value of the grid. The coordinate marker is, for example, a barcode (including a two-dimensional code) attached or applied on a lattice. The bar code is information including coordinate values of the grid.

また、作業エリアＷ１には、符号ＷＳ１，ＷＳ２で示されるものを含めて複数の作業ステーションＷＳｉが存在している。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは１以上の整数であり、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。例えばいずれの作業ステーションＷＳｉにも共通する説明をする場合など、作業ステーションＷＳｉを区別しない場合、作業ステーションＷＳと適宜称する。作業ステーションＷＳｉは、ゲートＧｉｊと、端末Ｔｉと、仕分棚ＳＳｉと、を有する。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号である。また、ゲートＧｉｊのｊは１≦ｊ≦ｍを満たす整数であり、各作業ステーションＷＳに設置されているゲートＧの番号である。本実施形態では、ｍ＝２である。   In the work area W1, there are a plurality of work stations WSi including those indicated by the symbols WS1 and WS2. Here, i is the number of the work station WS and is an integer satisfying 1 ≦ i ≦ n. n is an integer of 1 or more, and indicates the total number of work stations WS. In this example, n = 2. For example, when the work stations WSi are not distinguished, for example, when the description is common to all the work stations WSi, they are appropriately referred to as work stations WS. The work station WSi has a gate Gij, a terminal Ti, and a sorting shelf SSi. Here, i is the number of the work station WS. Further, j of the gate Gij is an integer satisfying 1 ≦ j ≦ m, and is the number of the gate G installed in each work station WS. In the present embodiment, m = 2.

すなわち、各作業ステーションＷＳｉには、１つの端末Ｔｉ及び仕分棚ＳＳｉと、ｍ個のゲートＧが設置されている。個々のゲートＧｉｊ、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳｉを区別しない場合、ゲートＧ、ゲートＧｉｊ、端末Ｔ、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳ又は仕分棚ＳＳｉと適宜称する。ゲートＧｉｊは、保管棚ＤＳの到着地点となる。１つのゲートＧｉｊは、１つの保管棚ＤＳに対応する。端末Ｔｉには、物品の仕分け先（物品と、仕分棚ＳＳｉの仕分棚区画との対応情報）の一覧等が表示される。   That is, each work station WSi is provided with one terminal Ti, a sorting shelf SSi, and m gates G. When individual gates Gij, terminals Ti, and sorting shelves SSi are not distinguished, they are appropriately referred to as gates G, gates Gij, terminals T, terminals Ti, sorting shelves SS, or sorting shelves SSi. The gate Gij is an arrival point of the storage shelf DS. One gate Gij corresponds to one storage shelf DS. On the terminal Ti, a list of article sorting destinations (corresponding information between articles and sorting shelf sections of the sorting shelf SSi) is displayed.

作業ステーションＷＳｉに備えられている仕分棚ＳＳｉは、ゲートＧｉｊを介して保管棚ＤＳからピッキングされた物品が載置される棚である。ここで、作業者Ｍｉのｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは１以上の整数であり、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。作業者Ｍｉを区別しない場合、作業者Ｍ又は作業者Ｍｉと適宜称する。   The sorting shelf SSi provided in the work station WSi is a shelf on which articles picked from the storage shelf DS via the gate Gij are placed. Here, i of the worker Mi is the number of the work station WS, and is an integer satisfying 1 ≦ i ≦ n. n is an integer of 1 or more, and indicates the total number of work stations WS. In this example, n = 2. When the workers Mi are not distinguished, they are appropriately referred to as workers M or workers Mi.

自動搬送車ＡＣは以下の手順で保管棚ＤＳを搬送する。まず自動搬送車ＡＣは指定された保管棚ＤＳの位置まで移動する。自動搬送車ＡＣは指定された保管棚ＤＳの真下に潜り込み、図３に示す運行管理装置４０３からリフトアップ指示情報を受けると、自動搬送車ＡＣの上面に設けられた図示しないジャッキ機構によって、保管棚ＤＳを真上に持ち上げる。その後、自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳを持ち上げたまま、作業エリアＷ１内の指定された作業ステーションＷＳに移動する。自動搬送車ＡＣは、作業ステーションＷＳに到着すると、保管棚ＤＳを床に降ろす。作業者Ｍによるピッキング作業が終了すると、自動搬送車ＡＣは、再度保管棚ＤＳを持ち上げて、保管棚ＤＳを元の位置に戻す。   The automatic transport vehicle AC transports the storage shelf DS in the following procedure. First, the automatic transport vehicle AC moves to the position of the designated storage shelf DS. The automatic guided vehicle AC enters under the designated storage shelf DS, and when lift-up instruction information is received from the operation management device 403 shown in FIG. 3, it is stored by a jack mechanism (not shown) provided on the upper surface of the automatic guided vehicle AC. Lift shelf DS directly above. Thereafter, the automatic transport vehicle AC moves to the designated work station WS in the work area W1 while lifting the storage shelf DS. When the automatic transport vehicle AC arrives at the work station WS, the automatic transport vehicle AC lowers the storage shelf DS to the floor. When the picking work by the worker M is completed, the automated guided vehicle AC lifts the storage shelf DS again and returns the storage shelf DS to the original position.

なお、本実施形態の自動搬送車ＡＣは、並進運動によって前進することが可能であり、さらに、一つの格子にとどまったまま自動搬送車ＡＣ自体を水平方向に回転させることによって進行方向を変更することができる。さらに、自動搬送車ＡＣは、リフトアップした保管棚ＤＳを水平方向に回転させるターンテーブルＴＴを有する。このため、自動搬送車ＡＣは、進行方向と保管棚ＤＳの向きとを独立に変更することができる。例えば、自動搬送車ＡＣは、ターンテーブルＴＴを回転させることによって、自動搬送車ＡＣの進行方向を変更することなく保管棚ＤＳの向きのみを変更することができる。あるいは、自動搬送車ＡＣは、ターンテーブルＴＴを回転させずに進行方向を変更することによって、保管棚ＤＳの向きを進行方向と同様に変更することもできる。あるいは、自動搬送車ＡＣは、進行方向を変更するときに、ターンテーブルＴＴを進行方向の変更と逆方向に回転させることによって、保管棚ＤＳの向きを変更することなく進行方向のみを変更することもできる。   The automatic guided vehicle AC according to the present embodiment can be moved forward by translational movement, and the traveling direction is changed by rotating the automatic guided vehicle AC itself in the horizontal direction while staying on one lattice. be able to. Further, the automatic transport vehicle AC includes a turntable TT that rotates the lifted storage shelf DS in the horizontal direction. For this reason, the automatic guided vehicle AC can change the advancing direction and the direction of the storage shelf DS independently. For example, the automated guided vehicle AC can change only the direction of the storage shelf DS without changing the traveling direction of the automated guided vehicle AC by rotating the turntable TT. Alternatively, the automatic transport vehicle AC can change the direction of the storage shelf DS in the same manner as the traveling direction by changing the traveling direction without rotating the turntable TT. Alternatively, the automatic guided vehicle AC changes only the traveling direction without changing the direction of the storage shelf DS by rotating the turntable TT in the direction opposite to the traveling direction when changing the traveling direction. You can also.

図２は、本発明の実施形態に係る搬送システムの作業ステーションＷＳｉの詳細の説明図である。   FIG. 2 is an explanatory diagram showing details of the work station WSi of the transport system according to the embodiment of the present invention.

図２には、自動搬送車ＡＣによって搬送された保管棚ＤＳが作業ステーションＷＳｉに到着し、作業者ＭｉがゲートＧｉ２を介して保管棚ＤＳに格納されている物品をピッキングして仕分棚ＳＳｉに格納する作業を行っている状態を示している。   In FIG. 2, the storage shelf DS transported by the automatic transport vehicle AC arrives at the work station WSi, and the worker Mi picks the articles stored in the storage shelf DS via the gate Gi2 to the sorting shelf SSi. It shows a state where the storing operation is being performed.

仕分棚ＳＳｉは、上下方向に複数の段が設けられていてもよく、さらに、それぞれの段が左右方向に複数の列に区切られていてもよい。例えば、作業者Ｍｉは、端末Ｔｉに表示された一覧表に従って、保管棚ＤＳからピッキングした物品をそれに対応する仕分棚ＳＳｉの区画に格納する。仕分棚ＳＳｉの各区画は、例えば段及び列の番号によって識別される。各区画には、それを識別する番号が表示されていてもよい。その場合、作業者Ｍｉは表示された番号を参照して格納先を識別する。あるいは、各区画にそれが物品の格納先であるか否かを示す表示装置が設けられてもよい。その場合、端末Ｔｉに表示された一覧表と、ピッキング作業の進捗状況とに応じて、次にピッキングされる物品の格納先の区画の表示装置が動作し、作業者Ｍｉはその表示を参照してピッキングした物品を格納してもよい。   The sorting shelf SSi may be provided with a plurality of stages in the vertical direction, and each stage may be divided into a plurality of rows in the left-right direction. For example, according to the list displayed on the terminal Ti, the worker Mi stores the articles picked from the storage rack DS in the corresponding section of the sorting rack SSi. Each section of the sorting shelf SSi is identified by, for example, a step number and a column number. Each section may be displayed with a number identifying it. In that case, the worker Mi identifies the storage destination with reference to the displayed number. Or the display apparatus which shows whether it is a storage place of an article | item in each division may be provided. In that case, the display device of the storage area of the article to be picked next operates according to the list displayed on the terminal Ti and the progress status of the picking work, and the worker Mi refers to the display. The picked article may be stored.

なお、一つの保管棚ＤＳには、一つの品目の物品のみが格納されていてもよいが、一般には、複数の品目の物品が格納される。具体的には、各保管棚ＤＳが複数の保管区画を有し、一つの保管区画に一つの品目の物品が格納されてもよい。保管区画とは、保管棚ＤＳにおいて物品を格納可能な領域であり、間口とも呼ばれる。例えば、一つの保管棚ＤＳが上下方向に複数の区画段に分割され、それぞれの区画段がさらに保管棚ＤＳの一方の側面に近い部分と、もう一方の側面に近い部分とに分割され、さらにそれぞれの部分が左右方向に複数の区画列に分割され、それぞれの区画列が一つの保管区画として扱われてもよい。   Note that only one item of goods may be stored in one storage shelf DS, but in general, a plurality of items of goods are stored. Specifically, each storage shelf DS may have a plurality of storage sections, and an article of one item may be stored in one storage section. The storage section is an area where articles can be stored in the storage shelf DS, and is also called a frontage. For example, one storage shelf DS is divided into a plurality of partition steps in the vertical direction, and each partition step is further divided into a portion close to one side surface of the storage shelf DS and a portion close to the other side surface, Each part may be divided into a plurality of partition rows in the left-right direction, and each partition row may be handled as one storage partition.

例えば、図２に示す保管棚ＤＳの内部は４つの区画段に分割されているが、それぞれの区画段がゲートＧｉ２に向いている側面に近い部分と、その反対の側面に近い部分とに分割され、それぞれの棚のそれぞれの部分がさらに左右方向に複数の区画列に分割されてもよい。保管棚ＤＳのそれぞれの側面に近い部分を以下の説明において棚面とも記載する。図２に示すように一方の棚面がゲートＧｉ２に向いている場合、作業者Ｍｉはその棚面の保管区画に保管されている物品をピッキングすることができるが、もう一方の棚面の保管区画に保管されている物品をピッキングすることはできない。もう一方の棚面の保管区画に保管されている物品をピッキングするためには、保管棚ＤＳを１８０°回転させて、当該もう一方の棚面をゲートＧｉ２に向ける必要がある。   For example, although the inside of the storage shelf DS shown in FIG. 2 is divided into four division steps, each division step is divided into a portion close to the side facing the gate Gi2 and a portion close to the opposite side. In addition, each portion of each shelf may be further divided into a plurality of partition rows in the left-right direction. A portion close to each side surface of the storage shelf DS is also referred to as a shelf surface in the following description. As shown in FIG. 2, when one shelf surface is facing the gate Gi2, the worker Mi can pick an article stored in the storage section of the shelf surface, but the other shelf surface is stored. You cannot pick items that are stored in a parcel. In order to pick an article stored in the storage section on the other shelf surface, it is necessary to rotate the storage shelf DS by 180 degrees so that the other shelf surface faces the gate Gi2.

（搬送システムの一例）
図３は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。 (Example of transport system)
FIG. 3 is a functional block diagram showing the overall configuration of the transport system according to the embodiment of the present invention.

搬送システム４００は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）４０１と、オーダ管理装置４０２と、運行管理装置（制御部）４０３と、自動搬送車ＡＣ（搬送車Ａ）と、端末Ｔｉと、ゲート制御装置（図示省略）と、ゲートＧｉｊとを有する。ＷＭＳ４０１は、オーダ管理装置４０２及び運行管理装置４０３と通信可能に接続されている。オーダ管理装置４０２、運行管理装置４０３、自動搬送車ＡＣ、端末Ｔｉ、及びゲート制御装置Ｇｃは、ネットワーク４１０を介して互いに通信可能に接続されている。少なくとも、自動搬送車ＡＣは、ネットワーク４１０を介して無線通信可能に運行管理装置４０３と接続されている。   The transport system 400 includes a WMS (Warehouse Management System) 401, an order management device 402, an operation management device (control unit) 403, an automatic transport vehicle AC (transport vehicle A), a terminal Ti, and a gate control device (illustrated). And a gate Gij. The WMS 401 is communicably connected to the order management device 402 and the operation management device 403. The order management device 402, the operation management device 403, the automated guided vehicle AC, the terminal Ti, and the gate control device Gc are connected to each other via a network 410 so as to communicate with each other. At least the automated guided vehicle AC is connected to the operation management apparatus 403 via the network 410 so as to be wirelessly communicable.

ＷＭＳ４０１は、オーダ管理装置４０２と、運行管理装置４０３とを制御する。具体的には、ＷＭＳ４０１は、オーダ管理装置４０２にオーダ及び保管棚への入庫データを送信する。オーダとは、ピッキングする物品の物品名、個数、及び配送先を含む情報である。保管棚への入庫データとは、物品が保管される保管棚ＤＳに関するデータである。具体的に保管棚への入庫データは、例えば、各保管棚ＤＳに収納されている物品の物品名、個数、当該物品が保管されている保管棚ＤＳの識別情報、その物品が保管されている保管区画の位置情報（例えばその保管区画が属する棚面、区画段及び区画列の識別情報）等を含む。   The WMS 401 controls the order management device 402 and the operation management device 403. Specifically, the WMS 401 transmits the order and storage data to the storage shelf to the order management apparatus 402. The order is information including the article name, the number of articles to be picked, and the delivery destination. The warehousing data to the storage shelf is data related to the storage shelf DS in which articles are stored. Specifically, the storage data in the storage shelf includes, for example, the name and number of the articles stored in each storage shelf DS, the identification information of the storage shelf DS in which the article is stored, and the articles are stored. The location information of the storage section (for example, identification information of the shelf surface, section stage, and section row to which the storage section belongs) is included.

また、ＷＭＳ４０１は、オーダ管理装置４０２での処理と、運行管理装置４０３での処理とを連携する。例えば、ＷＭＳ４０１は、オーダ管理装置４０２から作業者Ｍ（図１参照）による物品のピッキング作業の終了通知を受けると、運行管理装置４０３に当該保管棚ＤＳを元の位置に戻すよう指示する。   Further, the WMS 401 links the processing in the order management device 402 and the processing in the operation management device 403. For example, when WMS 401 receives a notice of completion of the picking work of an article by worker M (see FIG. 1) from order management apparatus 402, WMS 401 instructs operation management apparatus 403 to return the storage shelf DS to the original position.

運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣの運行（例えば自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳの搬送）を管理する。自動搬送車ＡＣは、可視光カメラ又は赤外線カメラなどの読取デバイスを車体底部に有しており、移動中に床面をスキャンしている。例えば床面上の座標マーカがバーコードである場合、読取デバイスは、バーコードリーダである。そして、座標マーカが付された格子を通過する時に、読取デバイスが当該格子の座標値を示すバーコードをスキャンすることによって、自動搬送車ＡＣは、その座標値を取得する。自動搬送車ＡＣは、取得した座標値を運行管理装置４０３に送信する。これによって、運行管理装置４０３は、各自動搬送車ＡＣの現在位置を管理する。   The operation management device 403 manages the operation of the automatic conveyance vehicle AC (for example, conveyance of the storage shelf DS by the automatic conveyance vehicle AC). The automatic transport vehicle AC has a reading device such as a visible light camera or an infrared camera at the bottom of the vehicle body, and scans the floor surface during movement. For example, when the coordinate marker on the floor is a barcode, the reading device is a barcode reader. When the reading device scans a bar code indicating the coordinate value of the grid when passing through the grid with the coordinate marker, the automatic conveyance vehicle AC acquires the coordinate value. The automated guided vehicle AC transmits the acquired coordinate value to the operation management device 403. Accordingly, the operation management device 403 manages the current position of each automatic transport vehicle AC.

図４は、本発明の実施形態に係る運行管理装置４０３のハードウェア構成例を示すブロック図である。   FIG. 4 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the operation management apparatus 403 according to the embodiment of the present invention.

本実施形態の運行管理装置４０３は、図１に示すコンピュータ５００のハードウェアによって実現することができる。コンピュータ５００は、プロセッサ５０１と、記憶デバイス５０２と、入力デバイス５０３と、出力デバイス５０４と、通信インターフェース（通信ＩＦ）５０５と、を有する。プロセッサ５０１、記憶デバイス５０２、入力デバイス５０３、出力デバイス５０４、及び通信ＩＦ５０５は、バス５０６によって接続される。   The operation management apparatus 403 of this embodiment can be realized by hardware of the computer 500 shown in FIG. The computer 500 includes a processor 501, a storage device 502, an input device 503, an output device 504, and a communication interface (communication IF) 505. The processor 501, the storage device 502, the input device 503, the output device 504, and the communication IF 505 are connected by a bus 506.

プロセッサ５０１は、コンピュータ５００を制御する。記憶デバイス５０２は、プロセッサ５０１の作業エリアとなる。また、記憶デバイス５０２は、各種プログラム及びデータを記憶する非一時的な又は一時的な記録媒体である。記憶デバイス５０２としては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、及びフラッシュメモリ等がある。   The processor 501 controls the computer 500. The storage device 502 serves as a work area for the processor 501. The storage device 502 is a non-temporary or temporary recording medium that stores various programs and data. Examples of the storage device 502 include a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), and a flash memory.

本実施例の運行管理装置４０３として使用されるコンピュータ５００の記憶デバイス５０２には、運行管理プログラム５０７及びレイアウト情報５０８が記憶される。本実施形態において運行管理装置４０３が実行する処理は、実際には、プロセッサ５０１が運行管理プログラム５０７に従って、必要に応じて入力デバイス５０３、出力デバイス５０４及び通信インターフェース５０５等を制御して実行する。   An operation management program 507 and layout information 508 are stored in the storage device 502 of the computer 500 used as the operation management apparatus 403 of this embodiment. The processing executed by the operation management apparatus 403 in the present embodiment is actually executed by the processor 501 controlling the input device 503, the output device 504, the communication interface 505, and the like according to the operation management program 507 as necessary.

レイアウト情報５０８は、少なくとも、保管エリアＷ２内に存在する種々の物体の配置等に関する情報を含む。例えば、レイアウト情報５０８は、保管エリアＷ２内の各保管棚ＤＳの位置、各保管棚の向き（すなわちどの棚面がどの方向を向いているか）、各保管棚の各保管区画に格納されている物品、各自動搬送車ＡＣの位置、ゲートＧの位置、ゲートＧの向き、及び、保管棚ＤＳをリフトアップした自動搬送車ＡＣが移動可能な経路等の情報を含んでもよい。   The layout information 508 includes at least information regarding the arrangement of various objects existing in the storage area W2. For example, the layout information 508 is stored in each storage section of each storage shelf, the position of each storage shelf DS in the storage area W2, the direction of each storage shelf (that is, which shelf surface is directed in which direction). Information such as the article, the position of each automatic conveyance vehicle AC, the position of the gate G, the direction of the gate G, and the route along which the automatic conveyance vehicle AC that lifts up the storage shelf DS can move may be included.

入力デバイス５０３は、データを入力する。入力デバイス５０３としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー及びスキャナ等がある。出力デバイス５０４は、データを出力する。出力デバイス５０４としては、例えば、ディスプレイ及びプリンタ等がある。通信ＩＦ５０５は、ネットワーク４１０と接続し、データを送受信する。   The input device 503 inputs data. Examples of the input device 503 include a keyboard, a mouse, a touch panel, a numeric keypad, and a scanner. The output device 504 outputs data. Examples of the output device 504 include a display and a printer. A communication IF 505 is connected to the network 410 to transmit / receive data.

ＷＭＳ４０１、オーダ管理装置４０２及び各端末Ｔｉも上記のようなコンピュータ５００によって実現することができる。ただし、ＷＭＳ４０１、オーダ管理装置４０２及び各端末Ｔｉとして使用されるそれぞれのコンピュータ５００の記憶デバイス５０２には、それぞれの機能を実現するために必要なプログラム及びデータが記憶される。   The WMS 401, the order management device 402, and each terminal Ti can also be realized by the computer 500 as described above. However, the storage device 502 of each computer 500 used as the WMS 401, the order management apparatus 402, and each terminal Ti stores programs and data necessary for realizing each function.

運行管理装置４０３は、オーダ管理装置４０２からＷＭＳ４０１を介して保管棚ＤＳの搬送指示情報を受け付けると、配送すべき物品を保管する保管棚ＤＳと、配送すべき物品の配送先の仕分棚区画を有する仕分棚ＳＳｉがある作業ステーションＷＳｉとを特定する。そして、特定した保管棚ＤＳを取得し、特定した作業ステーションＷＳｉまでの経路情報を生成する。前記保管棚ＤＳを取得する指示において、運行管理装置４０３は、ある自動搬送車ＡＣ、例えば、現在いずれの保管棚ＤＳも搬送していない自動搬送車ＡＣのうち、特定した保管棚ＤＳに最も近い自動搬送車ＡＣに経路情報を送信し、経路情報に従って移動するよう指示する。   When the operation management device 403 receives the conveyance instruction information of the storage shelf DS from the order management device 402 via the WMS 401, the operation management device 403 displays the storage shelf DS for storing the item to be delivered and the sorting shelf section of the delivery destination of the item to be delivered. The work station WSi having the sorting shelf SSi is specified. Then, the specified storage shelf DS is acquired, and route information to the specified work station WSi is generated. In the instruction to acquire the storage shelf DS, the operation management device 403 is closest to the specified storage shelf DS among certain automatic transport vehicles AC, for example, the automatic transport vehicle AC that is not currently transporting any storage shelves DS. The route information is transmitted to the automatic conveyance vehicle AC, and an instruction is given to move according to the route information.

自動搬送車ＡＣが配送すべき保管棚ＤＳを取得した後に、作業ステーションＷＳｉへと搬送する際、作業ステーションＷＳｉにいる作業者Ｍｉが物品をピッキングする向きと保管エリアＭ２に保管されている保管棚ＤＳの向きが一致しない場合、当該保管棚ＤＳを、その向きを維持したまま例えば図２に示すようにゲートＧｉの前に移動させたとしても、ピッキング対象の物品がゲートＧｉに面した棚面に保管されていない（それ以外の棚面に保管されている）ため、ピッキングを行うことができない。このため、自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳが保管されている位置からピッキング作業が行われる位置までの経路の途中で保管棚ＤＳを回転し、棚面を作業ステーションでピッキングされる向きに揃える必要がある。   When the automatic transport vehicle AC acquires the storage shelf DS to be delivered and then transports it to the work station WSi, the worker Mi at the work station WSi picks up an article and the storage shelf stored in the storage area M2. If the direction of the DS does not match, even if the storage shelf DS is moved in front of the gate Gi, for example, as shown in FIG. 2 while maintaining the direction, the shelf surface on which the article to be picked faces the gate Gi Picking cannot be performed because it is not stored in (or stored on other shelf surfaces). Therefore, the automatic transport vehicle AC rotates the storage shelf DS in the middle of the path from the position where the storage shelf DS is stored to the position where the picking operation is performed, and aligns the shelf surface in the direction picked at the work station. There is a need.

そこで、本実施形態では、自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳの回転動作が必要な作業ステーションＷＳｉへの搬送過程において、運行管理装置４０３による経路探索と運行管理を可能とするものである。   Therefore, in the present embodiment, route search and operation management by the operation management device 403 are enabled in the process of transporting to the work station WSi that requires the rotation operation of the storage shelf DS by the automatic transport vehicle AC.

まず本実施形態では、保管棚ＤＳの回転動作が可能な座標群を、予め複数の候補座標として定義し、運行管理装置４０３に記録しておく。例えば、レイアウト情報５０８がこのような座標群の情報を含んでもよい。   First, in this embodiment, a coordinate group capable of rotating the storage shelf DS is defined in advance as a plurality of candidate coordinates and recorded in the operation management device 403. For example, the layout information 508 may include such coordinate group information.

図５は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて回転動作が可能な座標の説明図である。   FIG. 5 is an explanatory diagram of coordinates capable of rotating in the transport system according to the embodiment of the present invention.

例えば、一辺の長さがＬの正方形格子状に保管エリアＷ２が分割されており、保管棚ＤＳｉの敷地平面上の長辺（保管棚ＤＳｉの敷地平面上の形状が正方形である場合はそのいずれかの一辺）ＬＤＳが式（１）の範囲にある場合、回転する保管棚ＤＳｉは、回転の中心座標ＣＣの格子とそれぞれ１辺を接して隣接する４格子に張り出す。   For example, the storage area W2 is divided into a square grid with one side length L, and the long side on the site plane of the storage shelf DSi (if the shape of the storage shelf DSi on the site plane is square, either When one side) LDS is in the range of the formula (1), the rotating storage shelf DSi protrudes onto the adjacent four grids in contact with the grid of the rotation center coordinate CC.

Ｌ／√２＜ＬＤＳ≦Ｌ （１） L / √2 <LDS ≦ L (1)

図５に示す回転範囲ＲＲは、回転する保管棚が回転中に張り出す範囲であり、中心座標ＣＣの格子に隣接する４格子の一部と重複している。従って中心座標ＣＣに隣接する４座標のいずれかに他の保管棚ＤＳｊが存在すると、中心座標ＣＣにおける保管棚ＤＳｉの回転時に保管棚同士が衝突してしまい、回転動作が阻害される。そこで、中心からの距離が上記の式（１）の範囲内に障害物がない格子、具体的には、例えば、自動搬送車ＡＣの移動経路がＸＹ方向に交差する格子の座標のように中心座標ＣＣと隣接する４座標に他の保管棚ＤＳｊのような障害物が存在しない状況が実現可能な格子の座標を、回転中心の候補となる座標として、あらかじめ指定しておく。これによって、他の保管棚ＤＳ等と衝突せずに保管棚ＤＳを回転させることが可能となる。   The rotation range RR shown in FIG. 5 is a range in which the rotating storage shelf protrudes during rotation, and overlaps with a part of the four lattices adjacent to the lattice of the center coordinate CC. Therefore, if another storage shelf DSj exists at any of the four coordinates adjacent to the center coordinate CC, the storage shelves collide with each other when the storage shelf DSi rotates at the center coordinate CC, and the rotation operation is hindered. Therefore, a grid in which there is no obstacle within the range of the above formula (1) from the center, specifically, for example, the coordinates of the grid where the moving path of the automatic guided vehicle AC intersects the XY direction. The coordinates of a lattice that can realize a situation in which no obstacle such as another storage shelf DSj exists in the four coordinates adjacent to the coordinate CC is designated in advance as coordinates that are candidates for the rotation center. Thus, the storage shelf DS can be rotated without colliding with other storage shelves DS.

保管棚ＤＳの回転動作が可能な全ての座標を回転中心の候補の座標として設定してもよいが、回転動作が可能な座標の一部を回転中心の候補の座標として設定し、所定の条件に応じてその設定を変更してもよい。例えば、保管棚ＤＳの回転中心の候補となる複数の座標は、次のように時間変化を伴って設定することができる。すなわち、運行管理装置４０３が保管棚ＤＳの回転動作を含んだ経路を検索する際、保管エリアＷ２内であらかじめ指定した保管棚ＤＳの回転中心の候補になり得る（すなわち回転動作が可能な）全ての座標から、実際の回転中心の候補になる座標について、ある一定時間の間隔ごとに切り替わるように設定する。この様な時間変化を設けることで、一部の回転座標に多数の自動搬送車ＡＣの回転予定が集中し、経路の渋滞を緩和する効果が得られる。   Although all the coordinates that can rotate the storage shelf DS may be set as the coordinates of the rotation center candidate, a part of the coordinates that can be rotated is set as the coordinates of the rotation center candidate, and a predetermined condition The setting may be changed according to the case. For example, a plurality of coordinates that are candidates for the rotation center of the storage shelf DS can be set with a time change as follows. That is, when the operation management device 403 searches for a route including the rotation operation of the storage shelf DS, all of the rotation center candidates that are designated in advance in the storage area W2 can be candidates (that is, the rotation operation is possible). From these coordinates, the coordinates that are candidates for the actual center of rotation are set to be switched at intervals of a certain time. By providing such a time change, rotation schedules of a large number of automated guided vehicles AC are concentrated on some rotation coordinates, and the effect of alleviating traffic congestion on the route can be obtained.

例えば、あらかじめ指定した、保管棚ＤＳの回転中心の候補になり得るＩカ所（Ｉは２以上の整数）の座標を、Ｊカ所（ＪはＩより小さい１以上の整数）の座標のグループと、残りのＩ−Ｊ箇所の座標のグループとに分け、時間帯に応じていずれかのグループを実際の回転中心の候補の座標として扱ってもよい。このとき、グループの数は３以上であってもよく、各グループに含まれる座標の一部が重複していてもよい。   For example, the coordinates of I locations (I is an integer greater than or equal to 2) that can be candidates for the center of rotation of the storage shelf DS, designated in advance, and a group of coordinates at J locations (J is an integer greater than or equal to 1 less than I), It may be divided into a group of remaining I-J coordinates, and any group may be treated as a candidate coordinate of an actual rotation center depending on the time zone. At this time, the number of groups may be three or more, and some of the coordinates included in each group may overlap.

あるいは、Ｉカ所の回転候補になり得る座標のうち、実際の自動搬送車の経路探索で選択する際にはＪカ所をランダムに選択する条件を設定してもよい。   Alternatively, among the coordinates that can be rotation candidates for the I place, a condition for randomly selecting the J place may be set when selecting the actual automatic guided vehicle route search.

あるいは、後述するように、回転動作を行うことが可能な各座標について、そこで回転動作を行うことを予定している（すなわちそこでの回転動作を予約している）自動搬送車ＡＣの数がレイアウト情報５０８に含まれてもよい。そして、その数が上限に達した座標が回転中心の候補の座標から除外されてもよい。   Alternatively, as will be described later, for each coordinate that can be rotated, the number of automatic transport vehicles AC that are scheduled to be rotated there (that is, the rotation operation reserved there) is laid out. Information 508 may be included. Then, the coordinates whose number has reached the upper limit may be excluded from the coordinates of the rotation center candidate.

上記のように回転候補を切り替えることによって、保管棚ＤＳの回転動作が特定の座標に集中することを避けられる。   By switching the rotation candidates as described above, it is possible to avoid the rotation operation of the storage shelf DS from being concentrated on specific coordinates.

保管棚ＤＳの回転中心とする座標は、例えば次の様な判定方法に基づいて決定することが可能である。例えば、複数の候補座標がある場合において、運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣの移動性能を加味し、現在地（例えば保管棚ＤＳが保管されている保管エリアＷ２内の格子）から最短の時間で到達可能な保管棚ＤＳの回転中心の候補座標を選択してもよい。これによって、余計な移動経路を介さず、最短の時間で回転可能な座標を選択することが可能である。この時、候補座標の選択条件を時間ではなく、例えば、自動搬送車の併進、回転動作に対する重み、又は他の自動搬送車が存在する座標に対する重みをあらかじめ設定し、保管エリアＷ２のレイアウトをグラフ構造に置き換えた経路探索による重みを計算して、最小の重みが得られる保管棚ＤＳの回転候補の座標を選択することも可能である。   The coordinates as the rotation center of the storage shelf DS can be determined based on, for example, the following determination method. For example, in the case where there are a plurality of candidate coordinates, the operation management device 403 takes the shortest time from the current location (for example, the grid in the storage area W2 in which the storage shelf DS is stored) in consideration of the movement performance of the automatic transport vehicle AC. Candidate coordinates of the center of rotation of the storage shelf DS that can be reached with may be selected. As a result, it is possible to select coordinates that can be rotated in the shortest time without going through an extra movement path. At this time, the selection condition of the candidate coordinates is not time, but, for example, the weight for the translation of the automated guided vehicle, the weight for the rotation operation, or the weight for the coordinates where another automated guided vehicle exists is set in advance, and the layout of the storage area W2 is graphed It is also possible to select the coordinates of the rotation candidate of the storage shelf DS that obtains the minimum weight by calculating the weight by the route search replaced with the structure.

あるいは、運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣの到着目的地とする座標（例えばピッキングが行われるゲートＧｉがある格子の座標）まで最短の時間で移動可能な保管棚ＤＳの回転中心の候補座標を選択してもよい。これによって、現在地からの到達時間が最短になることを条件にした場合と同様に、余計な移動経路を削減することが可能である。   Alternatively, the operation management device 403 can select the candidate coordinates of the center of rotation of the storage shelf DS that can be moved in the shortest time to the coordinates of the arrival destination of the automated guided vehicle AC (for example, the coordinates of the grid having the gate Gi where picking is performed). May be selected. As a result, it is possible to reduce an extra travel route as in the case where the arrival time from the current location is the shortest.

更に別の例として、運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣの現在地から目的地までの移動経路を、例えば移動に要する時間が最短になるように決定し、その経路中に含まれる回転中心の候補の座標からいずれかを選択することも可能である。このとき、経路中に含まれる保管棚ＤＳの回転中心の候補の座標が複数ある場合、現在地又は目的地からの移動距離が最短になる候補を選択する、移動時間が最短になる候補を選択する、ランダムに選択する、又は、他の自動搬送車ＡＣによる回転予定が存在しない（又はその数が最少である）、などの選択条件を設けることができる。   As yet another example, the operation management device 403 determines a travel route from the current location of the automated guided vehicle AC to the destination so that, for example, the time required for travel is the shortest, and the rotation center included in the route is determined. It is also possible to select any one of the candidate coordinates. At this time, if there are a plurality of coordinates of the rotation center candidate of the storage shelf DS included in the route, the candidate having the shortest moving distance from the current location or the destination is selected, or the candidate having the shortest moving time is selected. It is possible to select a selection condition such as selecting at random, or that there is no rotation schedule by the other automatic conveyance vehicle AC (or the number thereof is the minimum).

例えば、あらかじめ設定した保管棚ＤＳの回転中心の候補となり得る座標に対して、運行管理装置４０３は、既に決定した保管棚ＤＳの回転予定を記録しておき、例えば自動搬送車ＡＣの到着までの時間が最小になる保管棚ＤＳの回転中心の候補座標が複数存在する場合、回転予定数が少ない座標を選択するように条件を設定してもよい。例えば、レイアウト情報５０８が回転中心の候補の座標を含んでいる場合、レイアウト情報５０８がさらにそれぞれの候補の座標において回転動作を行う予定の保管棚ＤＳの数を含んでもよい。これによって、複数の自動搬送車ＡＣの保管棚の回転動作が同一の座標に偏ることを回避し、渋滞を解消することで保管棚の搬送にかかる時間を低減することが可能である。   For example, the operation management device 403 records the rotation schedule of the storage shelf DS that has been determined for coordinates that can be candidates for the rotation center of the storage shelf DS set in advance, for example, until the arrival of the automatic transport vehicle AC. When there are a plurality of candidate coordinates of the rotation center of the storage shelf DS that minimizes the time, a condition may be set so as to select a coordinate with a small planned number of rotations. For example, when the layout information 508 includes the coordinates of the rotation center candidate, the layout information 508 may further include the number of storage shelves DS that are scheduled to perform the rotation operation at the respective candidate coordinates. Accordingly, it is possible to avoid the rotation of the storage shelves of the plurality of automatic transport vehicles AC being biased to the same coordinates, and to reduce the time required to transport the storage shelves by eliminating the traffic jam.

また、例えば自動搬送車ＡＣが保管エリアＷ２で搬送予定の保管棚ＤＳｉをリフトアップした際、リフトアップした座標に隣接する周囲の４格子に他の保管棚ＤＳｊ及び自動搬送車ＡＣが存在しなければ、リフトアップ直後に（リフトアップが行われた格子において）保管棚ＤＳを回転することが可能である。この場合は自動搬送車ＡＣがリフトアップした保管棚ＤＳｉの座標を、回転中心の座標として決定すればよい。   For example, when the automatic transport vehicle AC lifts up the storage shelf DSi to be transported in the storage area W2, the other storage shelves DSj and the automatic transport vehicle AC must exist in the four surrounding grids adjacent to the lifted coordinates. For example, it is possible to rotate the storage shelf DS immediately after the lift-up (in the grid where the lift-up has been performed). In this case, the coordinates of the storage shelf DSi lifted up by the automatic conveyance vehicle AC may be determined as the coordinates of the rotation center.

図６は、本発明の実施形態に係る運行管理装置４０３が自動搬送車ＡＣの移動経路を生成する処理を示すフローチャートである。   FIG. 6 is a flowchart illustrating a process in which the operation management device 403 according to the embodiment of the present invention generates a movement route of the automated guided vehicle AC.

図６に示す処理は、上記の通りに説明した処理の具体的な一例である。最初に、運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣが現在地から目的地まで保管棚ＤＳを搬送する経路探索を行う（Ｓ６０１）。例えば現在地が保管エリアＷ２内の保管棚ＤＳが保管されている格子であり、目的地が当該保管棚ＤＳに格納されている物品のピッキング作業が行われるゲートに隣接する格子であってもよいし、その逆であってもよい。例えば、レイアウト情報５０８は、各保管棚ＤＳが保管されている位置、各ゲートＧｉの位置、及び、保管エリアＷ２において保管棚ＤＳが走行可能な格子の配置を示す地図情報を含み、運行管理装置４０３は、その地図情報を用いて公知の経路探索方法によって推定される移動時間が最短となるように経路探索を行ってもよい。後述するＳ６０６、Ｓ６０７の経路探索も同様である。なお、推定される移動時間は経路探索に用いられるコストの一例であり、移動時間以外のコストを使用してもよい。以下の説明中の経路探索においても同様である。   The process illustrated in FIG. 6 is a specific example of the process described above. First, the operation management apparatus 403 performs a route search for the automated guided vehicle AC to transport the storage shelf DS from the current location to the destination (S601). For example, the current location may be a grid in which the storage shelves DS in the storage area W2 are stored, and the destination may be a grid adjacent to the gate where the picking work of the articles stored in the storage shelves DS is performed. Or vice versa. For example, the layout information 508 includes map information indicating the position where each storage shelf DS is stored, the position of each gate Gi, and the arrangement of a grid on which the storage shelf DS can travel in the storage area W2, and the operation management device. Step 403 may perform route search using the map information so that the travel time estimated by a known route search method is minimized. The same applies to the route search in S606 and S607 described later. The estimated travel time is an example of a cost used for route search, and a cost other than the travel time may be used. The same applies to the route search in the following description.

さらに、Ｓ６０１において、運行管理装置４０３は、搬送対象の保管棚ＤＳを回転させる必要があるか否か、及び、必要がある場合はその角度を判定する。この場合、レイアウト情報５０８は、各保管棚ＤＳの各保管区画に保管されている物品の情報を含む。   Furthermore, in S601, the operation management apparatus 403 determines whether or not the storage shelf DS to be transported needs to be rotated and, if necessary, the angle. In this case, the layout information 508 includes information on articles stored in each storage section of each storage shelf DS.

例えば現在地が保管エリアＷ２内の保管棚ＤＳが保管されている格子であり、目的地が当該保管棚ＤＳに格納されている物品のピッキング作業が行われるゲートの前の格子である場合、運行管理装置４０３は、レイアウト情報５０８に基づいて、ピッキング対象の物品が保管されている保管区画が属する棚面の向きと、目的地の格子に隣接するゲートＧｉの向きとが一致するか否かを判定し、それらが一致しない場合、回転が必要であると判定し、さらに、それらの向きを一致させるために必要な回転角度を判定してもよい。   For example, if the current location is a grid in which the storage shelves DS in the storage area W2 are stored, and the destination is a grid in front of the gate where the goods stored in the storage shelves DS are picked, the operation management The device 403 determines, based on the layout information 508, whether or not the orientation of the shelf surface to which the storage section storing the picking target article matches the orientation of the gate Gi adjacent to the destination lattice. If they do not match, it may be determined that rotation is necessary, and further, a rotation angle required to match their orientations may be determined.

あるいは、現在地が搬送対象の保管棚ＤＳに格納されている物品のピッキング作業が行われるゲートの前の格子であり、目的地が当該保管棚ＤＳが保管されていた格子（すなわちピッキング作業が終わったら当該保管棚ＤＳを戻すべき格子）である場合であって、当該保管棚ＤＳに保管されている物品のうち次にピッキングされる物品及びそのピッキング作業が行われるゲートＧｉが確定している場合、運行管理装置４０３は、レイアウト情報５０８に基づいて、次のピッキング対象の物品が保管されている保管区画が属する棚面の向きと、次のピッキングが行われるゲートＧｉの向きとが一致するか否かを判定し、それらが一致しない場合、回転が必要であると判定し、さらに、それらの向きを一致させるために必要な回転角度を判定してもよい。   Alternatively, the current location is a lattice in front of the gate where the picking work of the articles stored in the storage shelf DS to be transported is performed, and the destination is the lattice where the storage shelf DS is stored (that is, when the picking work is finished) The grid to which the storage shelf DS is to be returned), and when the article to be picked next among the articles stored in the storage shelf DS and the gate Gi where the picking operation is performed are determined, Based on the layout information 508, the operation management apparatus 403 determines whether the direction of the shelf surface to which the storage section storing the next picking target article matches the direction of the gate Gi where the next picking is performed. If they do not match, determine that rotation is necessary, and further determine the rotation angle required to match their orientations. Good.

Ｓ６０１において回転が必要であると判定された場合、運行管理装置４０３は、レイアウト情報５０８を参照して、Ｓ６０１で探索された経路上に回転中心の候補の座標があるか否かを判定する（Ｓ６０２）。探索された経路中に回転中心の候補の座標が一つ以上ある場合、運行管理装置４０３は、それらの一つ以上の候補のいずれかを実際に回転を行う回転中心の座標として決定できるか否かを判定する（Ｓ６０４）。例えば、運行管理装置４０３は、回転中心の候補の座標において回転を行う予定の保管棚ＤＳの数が所定の上限を超える場合に、その座標を実際に回転を行う回転中心の座標として決定できないと判定してもよい。Ｓ６０４において一つ以上の候補のいずれかを実際に回転を行う回転中心の座標として決定できると判定された場合、運行管理装置４０３は、それらの一つを実際に回転を行う回転中心の座標として決定する（Ｓ６０４）。   When it is determined in S601 that rotation is necessary, the operation management apparatus 403 refers to the layout information 508 and determines whether or not there is a coordinate of a rotation center candidate on the route searched in S601 ( S602). If there is one or more candidates for the center of rotation in the searched route, the operation management apparatus 403 can determine whether any of these one or more candidates is the coordinates of the center of rotation that actually rotates. Is determined (S604). For example, when the number of storage shelves DS scheduled to rotate at the coordinates of the rotation center candidate exceeds a predetermined upper limit, the operation management apparatus 403 cannot determine the coordinates as the coordinates of the rotation center that actually rotates. You may judge. If it is determined in S604 that one or more of the candidates can be determined as the coordinates of the rotation center that actually rotates, the operation management device 403 determines that one of them as the coordinates of the rotation center that actually rotates. Determine (S604).

Ｓ６０２において、探索された経路中に回転中心の候補の座標が一つもないと判定された場合、及び、Ｓ６０４において一つ以上の候補のいずれかを実際に回転を行う回転中心の座標として決定できないと判定された場合、運行管理装置４０３は、実際に回転を行う回転中心の座標として決定できる回転中心の候補の座標のいずれかを選択して、その選択した座標を中間地として、現在地から中間地までの経路探索を行う（Ｓ６０５）。   If it is determined in step S602 that there is no rotation center candidate coordinate in the searched route, and in step S604, one or more candidates cannot be determined as the rotation center coordinates for actual rotation. If it is determined, the operation management device 403 selects any one of the rotation center candidate coordinates that can be determined as the coordinates of the rotation center that is actually rotated, and uses the selected coordinates as the intermediate position and the intermediate position from the current position. A route search to the ground is performed (S605).

ここで、運行管理装置４０３は、既に説明したように、例えば複数の回転中心の候補の座標のうち現在地に最も近い（具体的には例えば推定移動時間が最短の）座標を選択してもよいし、目的地に最も近い座標を選択してもよいし、そこで回転を行う予定の保管棚ＤＳの数が最小の座標を選択してもよいし、それらの組合せに基づいて選択してもよい。例えば現在地からの近さが上位の所定の数の座標のうち、そこで回転を行う予定の保管棚ＤＳの数が最小の座標を選択してもよい。   Here, as already described, for example, the operation management apparatus 403 may select a coordinate closest to the current location (specifically, for example, the shortest estimated movement time) from among a plurality of candidate coordinates of the rotation center. The coordinates closest to the destination may be selected, or the coordinates with the smallest number of storage shelves DS that are to be rotated there may be selected, or may be selected based on a combination thereof. . For example, out of a predetermined number of coordinates closest to the current location, the coordinate having the smallest number of storage shelves DS that are scheduled to rotate there may be selected.

次に、運行管理装置４０３は、中間地から目的地までの経路探索を行う（Ｓ６０６）。   Next, the operation management device 403 searches for a route from the intermediate point to the destination (S606).

例えば、複数の回転中心の候補の座標のうち現在地に最も近い座標が選択された場合、Ｓ６０６では選択された座標から目的地までの推定移動時間が最短となる経路が探索される。複数の回転中心の候補の座標のうち目的地に最も近い座標が選択された場合、Ｓ６０６では現在地から選択された座標までの推定移動時間が最短となる経路が探索される。これによって、現在地から選択された座標を経由して目的地に至る最短経路が探索される。   For example, when a coordinate closest to the current location is selected from among a plurality of candidate rotation center coordinates, a route with the shortest estimated travel time from the selected coordinate to the destination is searched in S606. When a coordinate closest to the destination is selected from among a plurality of rotation center candidate coordinates, a route with the shortest estimated movement time from the current location to the selected coordinate is searched in S606. As a result, the shortest route from the current location to the destination via the selected coordinates is searched.

運行管理装置４０３は、Ｓ６０２において回転中心の候補の座標が一つ以上あると判定された場合にはＳ６０１で探索された経路を、Ｓ６０２において回転中心の候補の座標が一つもないと判定された場合には、Ｓ６０５及びＳ６０６で探索された経路を、自動搬送車ＡＣの移動経路として生成する（Ｓ６０７）。   If it is determined in S602 that there is one or more candidate rotation center coordinates, the operation management apparatus 403 determines that the route searched in S601 is not found in S602 and that there is no rotation center candidate coordinates. In this case, the route searched in S605 and S606 is generated as the moving route of the automatic transport vehicle AC (S607).

その後、運行管理装置４０３は、Ｓ６０７で生成した移動経路を経由して搬送対象の保管棚ＤＳを搬送し、さらに、Ｓ６０４又はＳ６０５で決定した回転中心の候補の座標において必要な角度の回転を行うように制御する指示を自動搬送車ＡＣに送信する（Ｓ６０８）。   Thereafter, the operation management device 403 transports the storage shelf DS to be transported via the movement route generated in S607, and further rotates the necessary angle in the coordinates of the rotation center candidate determined in S604 or S605. The control instruction is transmitted to the automatic guided vehicle AC (S608).

このような制御を行う具体的な方法は任意である。例えば、運行管理装置４０３は、移動経路、その経路中の回転を行う位置、回転方向、回転角度等の情報をまとめて自動搬送車ＡＣに送信し、自動搬送車ＡＣはその情報に従って、他の搬送車等と衝突しないように保管棚ＤＳを搬送してもよい。あるいは、運行管理装置４０３は、生成した移動経路に沿って、自動搬送車が次に進入する格子を特定し、その格子に進入可能である（例えばその格子に他の保管棚ＤＳ及び他の自動搬送車ＡＣ等がない）場合にその格子に進入する指示を逐次送信する、といった方法で制御してもよい。本実施形態における自動搬送車ＡＣの動作は、明記の有無にかかわらず、原則として運行管理装置４０３によって制御されたものであるが、その一部が運行管理装置４０３からの指示によらずに自律的に行われてもよい。   A specific method for performing such control is arbitrary. For example, the operation management device 403 collectively transmits information such as a movement route, a position to rotate in the route, a rotation direction, and a rotation angle to the automatic conveyance vehicle AC, and the automatic conveyance vehicle AC transmits other information according to the information. The storage shelf DS may be transported so as not to collide with a transport vehicle or the like. Alternatively, the operation management device 403 can identify the next grid that the automated guided vehicle enters next along the generated movement route, and can enter the grid (for example, another storage shelf DS and another automatic grid enter the grid). In the case where there is no transport vehicle AC or the like), an instruction to enter the lattice may be sequentially transmitted. The operation of the automatic guided vehicle AC in the present embodiment is controlled by the operation management device 403 in principle regardless of whether it is specified or not, but a part of it is autonomous regardless of an instruction from the operation management device 403. May be performed automatically.

なお、Ｓ６０１において回転が必要ないと判定された場合には、Ｓ６０２〜Ｓ６０６は省略される。   If it is determined in S601 that rotation is not necessary, S602 to S606 are omitted.

本実施形態において、自動搬送車ＡＣは進行方向を切り替える際、当該メッシュの座標中心で一度停止し、進行予定の方向に車体を回転させる。保管棚ＤＳの回転動作の角度と自動搬送車ＡＣの進行方向の切り替え角度とが一致する場合、自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳをそれぞれに回転させるのではなく、固定したまま、一度に回転させることが可能である。   In the present embodiment, when the automatic conveyance vehicle AC switches the traveling direction, the automatic guided vehicle AC stops once at the coordinate center of the mesh and rotates the vehicle body in the planned traveling direction. When the rotation angle of the storage shelf DS coincides with the switching angle of the traveling direction of the automatic transport vehicle AC, the automatic transport vehicle AC and the storage shelf DS are not rotated separately but rotated at a time while being fixed. It is possible.

図７は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおける搬送の一例の説明図である。   FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of conveyance in the conveyance system according to the embodiment of the present invention.

例えば図７のように自動搬送車ＡＣの現在地から目的地までの経路が決定しており、その経路が保管棚ＤＳの回転中心の候補座標を複数含んでいる場合、自動搬送車ＡＣの車体自体を反時計回りに９０°回転させる必要がある座標ＴＡＣを実際に回転を行う回転中心の座標として決定してもよい。   For example, as shown in FIG. 7, when the route from the current location of the automatic transport vehicle AC to the destination is determined and the route includes a plurality of candidate coordinates of the rotation center of the storage shelf DS, the vehicle body of the automatic transport vehicle AC itself The coordinate TAC that needs to be rotated 90 ° counterclockwise may be determined as the coordinate of the rotation center for actual rotation.

この場合、自動搬送車ＡＣがリフトアップしている保管棚ＤＳとの配置を維持したまま、自動搬送車ＡＣの車体を回転させることで、保管棚も所望の向きに同時に回転させることが可能である。自動搬送車ＡＣの車体と保管棚ＤＳの同時回転動作を実現することで、保管棚ＤＳだけを回転させる動作にかかる時間、自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを回転させるために必要な回転中心の座標での停止動作、及び、回転動作後の再始動動作にかかる時間を削減し、保管棚ＤＳの搬送効率を向上することができる。   In this case, the storage shelf can be simultaneously rotated in a desired direction by rotating the vehicle body of the automatic transport vehicle AC while maintaining the arrangement with the storage shelf DS where the automatic transport vehicle AC is lifted up. is there. By realizing simultaneous rotation of the body of the automatic transport vehicle AC and the storage shelf DS, the time required for the operation of rotating only the storage shelf DS, the rotation center necessary for the automatic transport vehicle AC to rotate the storage shelf DS The time required for the stop operation at the coordinates and the restart operation after the rotation operation can be reduced, and the conveyance efficiency of the storage shelf DS can be improved.

ここで、図７に示した具体例を説明する。図７（ａ）は、保管エリアＷ２の平面図（すなわち上方から見下ろす図）である。保管エリアＷ２はＸ方向に９分割、Ｙ方向に８分割することによって生成された７２個の格子を含む。各格子はその座標によって識別される。図７（ａ）の例では、保管エリアＷ２の左側及び下側に表示されるように、各格子はＸ座標の値０〜８及びＹ座標の値０〜７の組合せによって識別される。例えば、図中の左下の隅の格子をこれらの座標値を使用して格子（０，０）とも記載する。   Here, a specific example shown in FIG. 7 will be described. FIG. 7A is a plan view of the storage area W2 (that is, a view looking down from above). The storage area W2 includes 72 lattices generated by dividing the area into 9 in the X direction and 8 in the Y direction. Each grid is identified by its coordinates. In the example of FIG. 7A, each grid is identified by a combination of X coordinate values 0 to 8 and Y coordinate values 0 to 7 as displayed on the left and lower sides of the storage area W2. For example, the lattice at the lower left corner in the figure is also described as a lattice (0, 0) using these coordinate values.

なお、この説明において、保管エリアＷ２内の水平面内の方向を、便宜上、図中の方向によって表現する場合がある。例えば、格子（０，０）から格子（１，０）の方向を図中の右方向、格子（０，０）から格子（０，１）の方向を図中の上方向と記載する場合がある。   In this description, the direction in the horizontal plane in the storage area W2 may be expressed by the direction in the drawing for convenience. For example, the direction from the lattice (0, 0) to the lattice (1, 0) may be described as the right direction in the drawing, and the direction from the lattice (0, 0) to the lattice (0, 1) may be described as the upward direction in the drawing. is there.

右上がりのハッチングが施された格子には、保管棚ＤＳが置かれる。ハッチングが施されていない格子は、自動搬送車ＡＣが（必要な場合には保管棚ＤＳを搭載して）走行する経路として使用される。すなわち、ハッチングが施されていない格子上には、自動搬送車ＡＣによって搬送中のものを除いて、保管棚ＤＳは存在しない。   A storage shelf DS is placed on the grid that is hatched to the right. The grids that are not hatched are used as a route along which the automatic guided vehicle AC travels (with a storage shelf DS mounted if necessary). That is, the storage shelf DS does not exist on the lattices that are not hatched except for those that are being transported by the automatic transport vehicle AC.

左右方向のハッチングが施された格子（例えば格子ＴＡＣ）は、自動搬送車ＡＣが走行する経路として使用される格子であって、かつ、保管棚ＤＳの回転中心の候補となる格子である。   A lattice (for example, lattice TAC) that is hatched in the left-right direction is a lattice that is used as a route on which the automated guided vehicle AC travels, and is a lattice that is a candidate for the rotation center of the storage shelf DS.

上下方向及び左右方向の格子上のハッチングが施された格子（８，１）は、保管棚ＤＳからのピッキング作業が行われる格子である。この例ではゲートＧが格子（８，１）の４辺のうち、図中の右方向の辺上にある。このため、ピッキング対象の保管棚ＤＳを格子（８，１）に置くときに、ピッキング作業を可能とするために、ピッキング対象の物品が格納された保管区画が属する棚面を図中の右方向に向ける必要がある。   The grids (8, 1) hatched on the vertical and horizontal grids are grids on which the picking work from the storage shelf DS is performed. In this example, the gate G is on the right side in the figure among the four sides of the lattice (8, 1). For this reason, when the storage shelf DS to be picked is placed on the lattice (8, 1), the shelf surface to which the storage section storing the articles to be picked belongs is directed to the right in the drawing in order to enable the picking work. It is necessary to turn to.

図７（ａ）の例において、格子（１，６）に置かれた保管棚ＤＳに格納されている物品をピッキングしようとする場合、自動搬送車ＡＣが当該保管棚ＤＳを現在地である格子（１，６）から目的地である格子（８，１）まで搬送する。例えば、格子（１，６）から、格子（２，６）及び格子（２，１）（すなわち格子ＴＡＣ）を順次経由して格子（８，１）に至る移動経路が探索される。   In the example of FIG. 7A, when picking up an article stored in the storage shelf DS placed on the lattice (1, 6), the automatic guided vehicle AC sets the storage shelf DS to the lattice (the current location). 1, 6) to the destination grid (8, 1). For example, a movement path from the lattice (1, 6) to the lattice (8, 1) through the lattice (2, 6) and the lattice (2, 1) (that is, the lattice TAC) is searched.

この例では、格子（１，６）に置かれた保管棚ＤＳにおいて、ピッキング対象の物品が格納された保管区画が属する棚面が、上下方向のハッチングによって示すように、図中の下方向を向いている。上記のように格子（８，１）において当該棚面を図中の右方向に向ける必要があるため、現在地における保管棚ＤＳの向きと、目的地において予定される保管棚ＤＳの向きとが一致しないと判定される。さらに、保管棚ＤＳの向きを現在地における向きから目的地において予定される向きに変更するために、反時計回りに９０°回転させる必要があると判定される。   In this example, in the storage shelf DS placed on the grid (1, 6), the shelf surface to which the storage section storing the articles to be picked belongs is indicated by the vertical hatching so that the downward direction in the figure is downward. It is suitable. As described above, in the grid (8, 1), since the shelf surface needs to be directed to the right in the figure, the direction of the storage shelf DS at the current location matches the direction of the storage shelf DS planned at the destination. It is determined not to. Further, it is determined that it is necessary to rotate the storage shelf DS by 90 ° counterclockwise in order to change the orientation of the storage shelf DS from the orientation at the current location to the orientation planned at the destination.

探索された経路中には、（２，５）、（２，１）及び（５，１）が回転中心の候補の座標として含まれる。これらのいずれかで、上記のように判定された回転が行われる。   In the searched route, (2, 5), (2, 1) and (5, 1) are included as the coordinates of the rotation center candidate. In any of these, the rotation determined as described above is performed.

ここで、格子（２，５）で回転動作を行うことが決定された第１の例、及び、格子（２，１）で回転動作を行うことが決定された第２の例について説明する。   Here, a first example in which the rotation operation is determined to be performed on the lattice (2, 5) and a second example in which a rotation operation is determined to be performed on the lattice (2, 1) will be described.

第１の例において、保管棚ＤＳを搭載した自動搬送車ＡＣは、まず、格子（１，６）から格子（２，６）に移動して、格子（２，６）上で進行方向を図中の下方向（すなわち格子（２，５）の方向）に変更する。格子（２，６）は回転動作を行うと決定された格子ではない（そもそも回転動作が可能な格子ではない）ため、自動搬送車ＡＣは、自身を水平方向に時計回りに９０°回転させることによって進行方向を変更するとともに、ターンテーブルＴＴ（図７では図示省略）を反時計回りに９０°回転させる。これによって、保管棚ＤＳの向きは変更されず、自動搬送車ＡＣの向きだけが変更される。   In the first example, the automatic transport vehicle AC on which the storage shelf DS is mounted first moves from the lattice (1, 6) to the lattice (2, 6), and shows the traveling direction on the lattice (2, 6). Change to the middle downward direction (that is, the direction of the grid (2, 5)). Since the grid (2, 6) is not a grid determined to perform the rotation operation (it is not a grid that can perform the rotation operation in the first place), the automatic guided vehicle AC should rotate itself 90 ° clockwise in the horizontal direction. The travel direction is changed by, and the turntable TT (not shown in FIG. 7) is rotated 90 ° counterclockwise. Thereby, the direction of the storage shelf DS is not changed, and only the direction of the automatic transport vehicle AC is changed.

次に、自動搬送車ＡＣは、格子（２，５）に移動する。ここで、自動搬送車ＡＣは、ターンテーブルＴＴを反時計回りに９０°回転させることによって、自動搬送車ＡＣの進行方向を変更せずに、保管棚ＤＳの向きを変更する。これによって、ピッキング対象の物品が格納された保管区画が属する棚面は、図中の右方向を向くことになる。   Next, the automatic transport vehicle AC moves to the lattice (2, 5). Here, the automatic transport vehicle AC changes the direction of the storage shelf DS without changing the traveling direction of the automatic transport vehicle AC by rotating the turntable TT by 90 ° counterclockwise. As a result, the shelf surface to which the storage section storing the articles to be picked is directed rightward in the drawing.

その後、自動搬送車ＡＣは、格子（２，１）まで直進して移動し、そこで、進行方向を図中の右方向に変更する。このとき、上記の格子（２，６）の場合と同様に、保管棚ＤＳの向きは変更されない。その後、自動搬送車ＡＣは、ピッキング作業が行われる格子（８，１）まで直進して移動する。格子（２，５）で行われた回転動作の結果、保管棚ＤＳが格子（８，１）に到達したときに、ピッキング対象の物品が格納された保管区画が属する棚面の向きは、格子（８，１）におけるゲートＧの向きと一致しているため、ピッキング作業を行うことができる。   Thereafter, the automatic guided vehicle AC moves straight to the grid (2, 1), and changes the traveling direction to the right in the drawing. At this time, as in the case of the lattice (2, 6), the direction of the storage shelf DS is not changed. Thereafter, the automatic transport vehicle AC moves straight to the lattice (8, 1) where the picking operation is performed. When the storage shelf DS reaches the lattice (8, 1) as a result of the rotation operation performed on the lattice (2, 5), the orientation of the shelf surface to which the storage section storing the picking target article is Since it coincides with the direction of the gate G in (8, 1), the picking operation can be performed.

第２の例において、保管棚ＤＳを搭載した自動搬送車ＡＣは、まず、格子（１，６）から格子（２，６）に移動して、格子（２，６）上で進行方向を図中の下方向に変更する。この変更は第１の例と同様に行われる。その後、自動搬送車ＡＣは、格子（２，１）まで直進して移動する。ここで、自動搬送車ＡＣは、進行方向を反時計回りに９０°回転させるとともに、保管棚ＤＳも反時計回りに９０°回転させる。これらの回転方向及び回転角度が同じであるため、これらの回転を、自動搬送車ＡＣ自体の回転によって同時に行うことができる（図７（ｂ）参照）。   In the second example, the automatic transport vehicle AC equipped with the storage shelf DS first moves from the lattice (1, 6) to the lattice (2, 6), and displays the traveling direction on the lattice (2, 6). Change downward in the middle. This change is performed in the same manner as in the first example. Thereafter, the automatic transport vehicle AC moves straight to the lattice (2, 1). Here, the automatic transport vehicle AC rotates the traveling direction by 90 ° counterclockwise, and the storage shelf DS also rotates 90 ° counterclockwise. Since these rotation directions and rotation angles are the same, these rotations can be simultaneously performed by the rotation of the automatic conveyance vehicle AC itself (see FIG. 7B).

その後、自動搬送車ＡＣは、ピッキング作業が行われる格子（８，１）まで直進して移動する。格子（２，１）で行われた回転動作の結果、保管棚ＤＳが格子（８，１）に到達したときに、ピッキング対象の物品が格納された保管区画が属する棚面の向きは、格子（８，１）におけるゲートＧの向きと一致しているため、ピッキング作業を行うことができる。   Thereafter, the automatic transport vehicle AC moves straight to the lattice (8, 1) where the picking operation is performed. When the storage shelf DS reaches the lattice (8, 1) as a result of the rotation operation performed on the lattice (2, 1), the direction of the shelf surface to which the storage section storing the picking target article belongs is Since it coincides with the direction of the gate G in (8, 1), the picking operation can be performed.

上記のように、移動経路の途中で保管棚ＤＳを回転させる必要がある場合において、その移動経路中に、保管棚ＤＳの回転の方向及び角度と同じ方向及び角度に自動搬送車ＡＣの進行方向が変更される回転中心の候補の座標が含まれる場合、その座標（図７（ａ）の例では格子ＴＡＣの座標）を実際に回転動作を行う座標として決定してもよい。   As described above, when the storage shelf DS needs to be rotated in the middle of the movement path, the traveling direction of the automatic transport vehicle AC is set to the same direction and angle as the rotation direction and angle of the storage shelf DS in the movement path. If the coordinates of the rotation center candidate to be changed are included, the coordinates (coordinates of the lattice TAC in the example of FIG. 7A) may be determined as the coordinates for the actual rotation operation.

なお、既に説明したように、レイアウト情報５０８は、回転中心の候補の座標の各々について、そこでの回転を予約している自動搬送車ＡＣの数を含んでいてもよい。具体的には、例えば第２の例のように格子（２，１）で回転動作を行うことが決定された場合、それが決定された時点で、格子（２，１）での回転動作を予約している自動搬送車ＡＣの数を１だけ増加させ、その回転動作が終了すると１だけ減少させてもよい。運行管理装置４０３は、複数の回転中心の候補の座標のうち、そこでの回転動作を予約している自動搬送車ＡＣの数が少ない座標を、実際に回転動作を行う座標として決定してもよい。例えば図７の例のように生成された移動経路に複数の回転中心の候補の座標が含まれる場合、上記の予約数が最小の座標を選択してもよい。これによって、特定の座標に回転動作が集中することによる渋滞の発生が防止される。   As already described, the layout information 508 may include the number of automatic guided vehicles AC that are reserved for rotation for each of the coordinates of the rotation center candidate. Specifically, for example, when it is determined to perform the rotation operation with the grid (2, 1) as in the second example, the rotation operation with the grid (2, 1) is performed at the time when it is determined. The number of reserved automatic guided vehicles AC may be increased by 1, and may be decreased by 1 when the rotation operation is completed. The operation management apparatus 403 may determine, as a coordinate for actually performing the rotation operation, a coordinate having a small number of the automatic guided vehicle AC that reserves the rotation operation among the plurality of rotation center candidate coordinates. . For example, when a plurality of rotation center candidate coordinates are included in the generated movement route as in the example of FIG. 7, the coordinates with the smallest number of reservations may be selected. As a result, it is possible to prevent the occurrence of traffic jams due to the concentrated rotation operations at specific coordinates.

運行管理装置４０３が決定した回転中心の座標で実際に保管棚ＤＳを回転させるには、中心座標と上下左右に隣接する４座標に保管棚ＤＳを保持した他の自動搬送車ＡＣが存在しないようにする必要がある。このようなタイミングを実現するために、自動搬送車ＡＣは、例えば決定した回転中心の座標にこれから移動しようとするときに、それに隣接した座標で一度停止し、保管棚ＤＳの回転で覆われる中心座標と上下左右に隣接する４座標に他の保管棚ＤＳもしくは他の保管棚ＤＳをリフトアップした自動搬送車ＡＣが存在せず、かつ、それらの座標を通過する予定の他の自動搬送車ＡＣがないことを運行管理装置４０３が確認できるまで待機してもよい。   In order to actually rotate the storage shelves DS with the coordinates of the rotation center determined by the operation management device 403, there is no other automatic transport vehicle AC that holds the storage shelves DS at four coordinates that are adjacent to the center coordinate in the vertical and horizontal directions. It is necessary to. In order to realize such a timing, the automatic guided vehicle AC stops once at the coordinates adjacent to the determined center of rotation, for example, when it is about to move, and is covered by the rotation of the storage shelf DS. There are no other storage shelves DS or other automatic transport vehicles AC that are lifted up from other storage shelves DS at the four coordinates adjacent to the top and bottom, left and right, and other automatic transport vehicles AC that are going to pass through those coordinates You may wait until the operation management apparatus 403 can confirm that there is no.

この後、運行管理装置４０３は、決定した回転中心の座標とその上下左右に隣接する４座標に他の自動搬送車ＡＣが侵入しないように排他制御し、保管棚ＤＳを回転させる予定の自動搬送車ＡＣに回転中心の座標への移動と保管棚ＤＳの回転動作を指示する。運行管理装置４０３による回転中心の座標とその上下左右に隣接する４座標の排他制御は、同じタイミングで一括して行うのではなく、各座標が空いた、又は他の自動搬送車ＡＣの通過予定がないことが確認できたタイミングで逐次的に行うことも可能である。   Thereafter, the operation management device 403 performs exclusive control so that the other automatic transport vehicle AC does not enter the determined coordinates of the center of rotation and the four coordinates adjacent to the top, bottom, left, and right, and the automatic transport scheduled to rotate the storage shelf DS. The vehicle AC is instructed to move to the coordinates of the rotation center and to rotate the storage shelf DS. The exclusive control of the coordinates of the rotation center and the four coordinates adjacent to the top, bottom, left and right by the operation management device 403 is not performed at the same time, but each coordinate is vacant or scheduled to pass through another automatic transport vehicle AC. It is also possible to carry out sequentially at a timing when it is confirmed that there is no occurrence.

ただし、保管棚ＤＳと自動搬送車ＡＣとのサイズの関係によっては、これから回転しようとする保管棚ＤＳがある回転中心の候補の座標に隣接する座標に、いずれの保管棚ＤＳも搬送していない自動搬送車ＡＣがあっても、回転が阻害されない場合がある。   However, depending on the size relationship between the storage shelf DS and the automatic transport vehicle AC, none of the storage shelves DS is transported to the coordinates adjacent to the coordinates of the rotation center candidate where the storage shelf DS to be rotated is to be rotated. Even if there is an automatic transport vehicle AC, the rotation may not be hindered.

図８は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて、隣接する格子にあっても保管棚ＤＳの回転動作を阻害しない自動搬送車ＡＣのサイズの説明図である。   FIG. 8 is an explanatory diagram of the size of the automatic transport vehicle AC that does not hinder the rotation operation of the storage shelf DS even in adjacent grids in the transport system according to the embodiment of the present invention.

ただし保管棚ＤＳの長辺側棚の長さＬに対して自動搬送車ＡＣの長辺（自動搬送車ＡＣが正方形である場合はいずれかの一辺）ＬＡが式（２）を満足する場合、他の保管棚ＤＳを搬送していない他の自動搬送車ＡＣが隣接する座標に存在したとしても、回転中心の座標に到達した自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを回転させることによって当該他の自動搬送車ＡＣの車体と保管棚ＤＳが衝突することはない。   However, when the long side of the automatic transport vehicle AC (one side when the automatic transport vehicle AC is a square) LA satisfies the formula (2) with respect to the length L of the long side shelf of the storage shelf DS, Even if another automatic transport vehicle AC that is not transporting another storage shelf DS exists at adjacent coordinates, the automatic transport vehicle AC that has reached the coordinates of the rotation center rotates the storage shelf DS so that the other automatic transport vehicle AC is reached. There is no collision between the vehicle body of the transport vehicle AC and the storage shelf DS.

ＬＡ＜２Ｌ−√２Ｌ （２） LA <2L-√2L (2)

従って保管棚ＤＳの回転に対して他の自動搬送車ＡＣが排他制御される対象は、当該他の自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを保持している場合のみで良く、保管棚ＤＳを保持しない他の自動搬送車ＡＣが回転動作時に隣接する座標に存在していてもよい。   Accordingly, the object to be exclusively controlled by the other automatic transport vehicle AC with respect to the rotation of the storage shelf DS is only when the other automatic transport vehicle AC holds the storage shelf DS, and does not hold the storage shelf DS. Other automatic conveyance vehicles AC may be present at adjacent coordinates during the rotation operation.

上記のような排他制御を行うことによって、他の保管棚ＤＳ又は自動搬送車ＡＣと衝突しないように搬送中の保管棚ＤＳを回転させることができる。   By performing the exclusive control as described above, the storage shelf DS being transported can be rotated so as not to collide with another storage shelf DS or the automatic transport vehicle AC.

図９は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを回転させる動作の流れを示す説明図である。   FIG. 9 is an explanatory diagram showing a flow of an operation in which the automatic transport vehicle AC rotates the storage shelf DS in the transport system according to the embodiment of the present invention.

例えば作業ステーションＷＳでのピッキングに必要な物品を含む棚面がＦ１であり、作業ステーションにて作業者が物品を取り出す方向がＦ２である場合、保管棚ＤＳを時計周りＲｃｗに９０°回転させるか、又は、その反対の方向に２７０°回転させる必要がある。自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳをどちらの方向にも回転させることが可能な場合、動作に要する時間が短い時計周りＲｃｗに９０°回転させる指示が好ましい。   For example, when the shelf surface including the articles necessary for picking at the work station WS is F1, and the direction in which the worker takes out the articles at the work station is F2, is the storage shelf DS rotated 90 ° clockwise Rcw? Or 270 ° in the opposite direction. When the automatic conveyance vehicle AC can rotate the storage shelf DS in either direction, an instruction to rotate the clockwise shelf Rcw by 90 ° in a short time required for the operation is preferable.

図１０は、本発明の実施形態に係る搬送システムにおいて自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを回転させる動作の流れの別の例を示す説明図である。   FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating another example of the flow of operations in which the automated guided vehicle AC rotates the storage shelf DS in the transport system according to the embodiment of the present invention.

図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して説明したように、回転可能な格子上で自動搬送車ＡＣが進行方向を変更する必要があり、かつ、その自動搬送車ＡＣが搬送している保管棚の向きを変更する必要があり、それらの変更のための回転方向が同一であれば、自動搬送車ＡＣの進行方向を変更することによって（ターンテーブルＴＴを回転させる必要なく）保管棚ＤＳの向きも併せて変更することができる。   As described with reference to FIGS. 7A and 7B, it is necessary for the automatic guided vehicle AC to change the traveling direction on the rotatable lattice, and the automatic guided vehicle AC is transported. It is necessary to change the direction of the storage shelves, and if the rotation directions for these changes are the same, the storage shelf can be stored (without the need to rotate the turntable TT) by changing the traveling direction of the automated guided vehicle AC. The orientation of the shelf DS can also be changed.

図１０の例では、保管棚ＤＳを搬送する自動搬送車ＡＣが格子（２，０）から格子（２，１）に進入し、そこで進行方向ＴＤを図中の右方向に変更する場合において、保管棚ＤＳの棚面Ｆ１も図中の右方向に（すなわち棚面Ｆ２の方向に）向ける必要がある場合、ターンテーブルＴＴを回転させずに自動搬送車ＡＣを時計周りＲｃｗに９０°回転させてもよい。それによって、自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの両方を一つの動作で回転させることができる。   In the example of FIG. 10, when the automated guided vehicle AC that transports the storage shelf DS enters the lattice (2, 1) from the lattice (2, 0), the traveling direction TD is changed to the right direction in the drawing. When the shelf surface F1 of the storage shelf DS also needs to be directed rightward in the drawing (that is, in the direction of the shelf surface F2), the automatic conveyance vehicle AC is rotated 90 ° clockwise Rcw without rotating the turntable TT. May be. Thereby, both the automatic conveyance vehicle AC and the storage shelf DS can be rotated by one operation.

保管棚ＤＳを搬送中の自動搬送車ＡＣが回転動作を予定している座標（すなわち決定した回転中心の座標）に到達できず、他の座標で停止状態が続く場合、渋滞に巻き込まれている場合がある。そこで一定時間経っても動作しない場合、運行管理装置４０３は保管棚ＤＳの回転中心の候補となる座標を再探索することで、渋滞を解消する効果が期待できる。保管棚ＤＳの回転予定とする座標の再探索は、例えば本体、保管棚ＤＳの回転動作を予定していた座標を除いて、前記の検索条件、すなわち現在地又は目低地から最短経路又は最短時間の座標、他の自動搬送車ＡＣｊによる保管棚ＤＳｊの回転予定が少ない座標、などを利用すればよい。   If the automated guided vehicle AC that is transporting the storage shelf DS cannot reach the coordinate for which the rotation operation is scheduled (that is, the coordinate of the determined rotation center) and the stop state continues at another coordinate, the vehicle is involved in a traffic jam. There is a case. Therefore, if the operation management device 403 does not operate even after a certain period of time, it can be expected that the traffic management device 403 can search for coordinates as candidates for the rotation center of the storage shelf DS, thereby eliminating the traffic jam. For example, the coordinates of the storage shelf DS to be rotated are searched again except for the coordinates where the main body and the storage shelf DS are scheduled to rotate. Coordinates, coordinates where the storage shelf DSj is scheduled to rotate by other automatic conveyance vehicles ACj, etc. may be used.

運行管理装置４０３内で複数の自動搬送車ＡＣの移動予定を管理する場合、ある自動搬送車ＡＣが搬送する保管棚ＤＳが回転動作を予定している座標が他の複数の自動搬送車ＡＣの通過予定経路となる場合、保管棚ＤＳの回転動作によって１台の自動搬送車ＡＣが当該座標に長時間滞在し、渋滞の発生源にならない様、例えば車体の方向転換の角度だけ自動搬送車ＡＣと共に回転し、残りの角度は別の座標で回転することが可能である。   When managing the movement schedule of a plurality of automatic transport vehicles AC in the operation management device 403, the coordinates at which the storage shelf DS transported by a certain automatic transport vehicle AC is scheduled to rotate are the coordinates of the other plurality of automatic transport vehicles AC. In the case of a scheduled passage route, for example, the automatic conveyance vehicle AC is rotated only by an angle of turning of the vehicle body so that one automatic conveyance vehicle AC stays at the coordinates for a long time due to the rotation operation of the storage shelf DS and does not become a source of congestion. And the remaining angles can be rotated with different coordinates.

例えば、保管棚ＤＳを１８０°回転させる必要がある場合であって、その保管棚ＤＳを搬送する自動搬送車ＡＣの経路上に複数の回転中心の候補の座標があり、それらのうち一つで、自動搬送車ＡＣの進行方向を９０°変更する必要がある場合、運行管理装置４０３は、当該自動搬送車ＡＣの進行方向を変更する座標と、それ以外の回転中心の候補の座標の一つとを合わせた二つの座標を回転中心の座標として決定してもよい。この場合、自動搬送車ＡＣは、進行方向を９０°変更するときに（例えばターンテーブルＴＴを固定したまま自動搬送車ＡＣ自体を水平方向に回転させることによって）保管棚ＤＳも９０°回転させ、もうひとつの回転中心の座標において残りの（すなわち保管棚の回転角度と自動搬送車の進行方向の変更角度との差分の）９０°の回転を行ってもよい。   For example, when it is necessary to rotate the storage shelf DS by 180 °, there are a plurality of candidate coordinates of the rotation center on the route of the automatic transport vehicle AC that transports the storage shelf DS, and one of them is When it is necessary to change the traveling direction of the automatic transport vehicle AC by 90 °, the operation management device 403 determines the coordinates for changing the traveling direction of the automatic transport vehicle AC and one of the other coordinates of the rotation center candidate. It is also possible to determine two coordinates obtained by combining the coordinates as the center of rotation. In this case, when the automatic conveyance vehicle AC changes the traveling direction by 90 ° (for example, by rotating the automatic conveyance vehicle AC itself in the horizontal direction while fixing the turntable TT), the storage shelf DS is also rotated by 90 °. The remaining 90 degrees of coordinates (that is, the difference between the rotation angle of the storage shelf and the change angle of the traveling direction of the automatic transport vehicle) may be rotated by 90 °.

上記のような回転の分散の一例を、図７（ａ）に基づいて説明する。格子（１，６）に置かれた保管棚ＤＳにおいて、これからピッキングされる物品が、図中の左方向の棚面の保管区画に格納されている場合、ピッキング作業が行われる格子（８，１）まで搬送する間に、当該保管棚ＤＳを１８０°回転させる必要がある。このとき、例えば、自動搬送車ＡＣは、格子（２，１）において進行方向を変更することによって自動搬送車ＡＣ及び保管棚ＤＳを９０°回転させ、他の回転可能な格子（すなわち格子（２，５）又は格子（５，１）においてターンテーブルＴＴを回転させることによって保管棚ＤＳを９０°回転させてもよい。これによって、保管棚ＤＳに対して必要な１８０°の回転が実現されるが、その動作が複数の格子に分散されるため、一つの格子に自動搬送車ＡＣがとどまる時間が短くなり、渋滞が防止される。   An example of such rotation dispersion will be described with reference to FIG. In the storage shelf DS placed on the grid (1, 6), when an article to be picked is stored in the storage section on the shelf surface in the left direction in the figure, the grid (8, 1) on which the picking operation is performed is performed. ), The storage shelf DS needs to be rotated by 180 °. At this time, for example, the automatic conveyance vehicle AC rotates the automatic conveyance vehicle AC and the storage shelf DS by 90 ° by changing the traveling direction in the lattice (2, 1), and another rotatable lattice (that is, the lattice (2). 5) or the grid (5, 1), the storage shelf DS may be rotated 90 ° by rotating the turntable TT, thereby realizing the necessary 180 ° rotation with respect to the storage shelf DS. However, since the operation is distributed to a plurality of grids, the time during which the automatic guided vehicle AC stays on one grid is shortened, and congestion is prevented.

なお、自動搬送車ＡＣは、格子（２，１）において進行方向を変更することによって自動搬送車ＡＣ及び保管棚ＤＳを９０°回転させ、さらに同じ格子上でターンテーブルＴＴを回転させることによって保管棚ＤＳをさらに９０°回転させてもよい。これによって、保管棚ＤＳの回転動作が一つの格子に集約される。   The automatic transport vehicle AC is stored by rotating the automatic transport vehicle AC and the storage shelf DS by 90 ° by changing the traveling direction in the lattice (2, 1), and further rotating the turntable TT on the same lattice. The shelf DS may be further rotated by 90 °. Thereby, the rotation operation of the storage shelf DS is integrated into one lattice.

作業ステーションＷＳでのピッキング作業が完了し、自動搬送車ＡＣが保管棚ＤＳを一度保管エリアＷ２へ戻す場合（このような搬送は棚戻しと呼ばれる）、仮にこれ以降の保管棚ＤＳの搬送指示で物品をピッキングする棚面と、その場合に作業ステーションＷＳから保管棚ＤＳの棚面にタッチする相対的な位置関係が確定的である場合、保管棚ＤＳの棚戻し搬送の最中に、搬送中の保管棚ＤＳを回転して、保管位置に戻される保管棚ＤＳの向きを予め将来のピッキングに必要な向きに揃えておくことが可能である。   When the picking work at the work station WS is completed and the automatic transport vehicle AC returns the storage shelf DS to the storage area W2 once (this kind of transportation is called shelf return), it is assumed that the subsequent storage shelf DS is transported. When the shelf surface for picking an article and the relative positional relationship of touching the shelf surface of the storage shelf DS from the work station WS in that case are deterministic, the storage shelf DS is being transported during the shelf return transportation. It is possible to rotate the storage shelf DS so that the orientation of the storage shelf DS returned to the storage position is aligned in advance with the direction required for future picking.

例えば、図７（ａ）の例において、格子（８，１）に搬送された保管棚ＤＳからのピッキング作業が終了し、保管棚ＤＳを一旦格子（１，６）に戻す場合がある。このとき、格子（８，１）が現在地、格子（１，６）が目的地となる。ここで、当該保管棚ＤＳを対象として次に行われるピッキング作業の予定が判明しており、かつ、そのピッキング作業の対象の物品が格納されている保管区画が属する棚面が、現在地である格子（８，１）において、図中の左方向を向いている場合、運行管理装置４０３は、当該保管棚ＤＳを目的地まで搬送する間に、当該保管棚ＤＳの向きを１８０°回転させることによって、当該棚面が図中の右方向を向くように自動搬送車ＡＣを制御してもよい。これによって、次回のピッキングが行われるときに当該保管棚ＤＳを回転させる必要がなくなる。   For example, in the example of FIG. 7A, there is a case where the picking work from the storage shelf DS transferred to the lattice (8, 1) is finished and the storage shelf DS is temporarily returned to the lattice (1, 6). At this time, the grid (8, 1) is the current location and the grid (1, 6) is the destination. Here, the schedule of the next picking operation to be performed on the storage shelf DS is known, and the shelf surface to which the storage section storing the target article of the picking operation belongs is the grid where the current location is located. In (8, 1), when facing the left direction in the figure, the operation management device 403 rotates the direction of the storage shelf DS by 180 ° while transporting the storage shelf DS to the destination. The automatic guided vehicle AC may be controlled so that the shelf surface faces the right direction in the drawing. This eliminates the need to rotate the storage shelf DS when the next picking is performed.

上記の実施形態において、自動搬送車ＡＣは、所定の方向（例えば前後方向）にのみ並進運動することができ、進行方向を変更するためには、並進運動を停止した状態で自動搬送車ＡＣを水平方向に回転させるか、又は、並進運動しながら回転をする必要がある。しかし、例えばいわゆるオムニホイール又はメカナムホイール等を使用して、任意の方向に並進運動可能な自動搬送車ＡＣを採用した場合にも本発明を適用することができる。すなわち、そのような自動搬送車ＡＣを採用した場合にも、運行管理装置４０３は、上記の実施形態と同様の方法で、保管棚ＤＳを回転可能な格子を含む移動経路を検索して、自動搬送車ＡＣがその移動経路を移動し、回転可能な格子で保管棚を回転させるように制御することができる。   In the above embodiment, the automatic guided vehicle AC can translate only in a predetermined direction (for example, the front-rear direction). To change the traveling direction, the automatic guided vehicle AC is stopped in a state where the translational motion is stopped. It is necessary to rotate in the horizontal direction or to rotate while translating. However, the present invention can also be applied to a case where an automatic conveyance vehicle AC that can translate in any direction using, for example, a so-called omni wheel or a mecanum wheel. That is, even when such an automatic transport vehicle AC is adopted, the operation management device 403 searches for a moving route including a lattice that can rotate the storage shelf DS in the same manner as in the above embodiment, and automatically It can be controlled that the transport vehicle AC moves along its moving path and rotates the storage shelf with a rotatable grid.

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。   In addition, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail for better understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described.

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。   Each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit. Further, each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Information such as programs, tables, and files for realizing each function is stored in a non-volatile semiconductor memory, a hard disk drive, a storage device such as an SSD (Solid State Drive), or a computer-readable non-readable information such as an IC card, an SD card, or a DVD. It can be stored on a temporary data storage medium.

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。   Further, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.

１，１ａ 運行管理装置（制御部）
２ オーダ管理装置
３ ＷＭＳ
Ａ 搬送車
ＡＣ 自動搬送車（保管棚搬送装置）
ＤＳ 保管棚
Ｇ，Ｇｉ ゲート
Ｇｃ，ＣＧｃｉ ゲート制御装置
Ｍ，Ｍｉ 作業者
Ｔ 端末
ＴＡＣ 自動搬送車の車体切り替えし座標
Ｆ１，Ｆ２ 保管棚の棚面
Ｗ 倉庫
Ｗ１ 作業エリア
Ｗ２ 保管エリア
ＷＳ，ＷＳｉ 作業ステーション 1,1a Operation management device (control unit)
2 Order management device 3 WMS
A Transport vehicle AC Automatic transport vehicle (storage shelf transport device)
DS storage shelf G, Gi gate Gc, CGci gate control device M, Mi worker T terminal TAC body switch of automatic transport vehicle and coordinates F1, F2 shelf surface W of storage shelf W warehouse W1 work area W2 storage area WS, WSi work station

Claims (15)

複数の保管棚が保管される保管エリアにおいて、前記複数の保管棚をそれぞれ搭載して搬送する一つ以上の搬送車の運行を管理する運行管理システムであって、
プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶デバイスと、前記プロセッサに接続され、前記一つ以上の搬送車を制御するための指示を送信する通信インターフェースと、を有し、
前記記憶デバイスは、レイアウト情報を保持し、
前記レイアウト情報は、前記各保管棚の位置、前記各保管棚の向き、及び、前記一つ以上の搬送車の位置の情報を含み、
前記複数の保管棚の位置は、それぞれに一つの前記保管棚を配置可能な複数の矩形の格子の座標によって特定され、
前記プロセッサは、
前記レイアウト情報に基づいて、移動対象の保管棚の現在地における向きと、目的地において予定される向きとが一致しない場合、前記移動対象の保管棚の向きを現在地における向きから前記目的地において予定される向きに変更するための回転方向及び回転角度を決定し、
複数の前記格子のうち、その上で前記保管棚を回転させることを阻害する障害物が周囲に存在しない格子である回転可能な格子を少なくとも一つ含むように、前記移動対象の保管棚の前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索し、
前記探索した経路を経由して前記移動対象の保管棚を前記現在地から前記目的地まで搬送し、前記少なくとも一つの回転可能な格子において、前記決定した回転方向への前記決定した回転角度の回転を行うように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 In a storage area where a plurality of storage shelves are stored, an operation management system that manages the operation of one or more transport vehicles that carry and transport each of the plurality of storage shelves,
A processor, a storage device connected to the processor, and a communication interface connected to the processor and transmitting instructions for controlling the one or more transport vehicles;
The storage device holds layout information;
The layout information includes information on the position of each storage shelf, the direction of each storage shelf, and the position of the one or more transport vehicles,
The positions of the plurality of storage shelves are specified by the coordinates of a plurality of rectangular lattices each capable of arranging one storage shelf,
The processor is
Based on the layout information, when the direction of the storage shelf to be moved does not match the direction planned at the destination, the direction of the storage shelf to be moved is planned from the direction at the current location to the destination. Determine the direction and angle of rotation to change
Among the plurality of lattices, the storage shelf to be moved includes at least one rotatable lattice that is a lattice in which an obstacle that prevents the storage shelf from rotating around the lattice is not present. Search the travel route from the current location to the destination,
The storage shelf to be moved is transported from the current location to the destination via the searched route, and the determined rotation angle is rotated in the determined rotation direction in the at least one rotatable grid. An operation management system characterized by controlling the transport vehicle to perform. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記回転可能な格子は、その中心からの距離が前記保管棚の長辺の長さの（√２）／２倍の範囲内に障害物がない格子であることを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The operation management system according to claim 1, wherein the rotatable grid is a grid having no obstacle within a range of (√2) / 2 times the length of the long side of the storage shelf. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記回転可能な格子は、その４辺に隣接する４格子のいずれにも他の前記保管棚が存在しない前記格子であることを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The operation control system according to claim 1, wherein the rotatable grid is the grid in which no other storage shelf exists in any of the four grids adjacent to the four sides. 請求項３に記載の運行管理システムであって、
前記プロセッサは、
前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車が、前記探索された経路上の前記回転可能な格子に進入する前に一旦停止し、前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車とは異なる他の搬送車が、前記探索された経路上の前記回転可能な格子又はその４辺に隣接する４格子のいずれにもない場合に、前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車が前記探索された経路上の前記回転可能な格子に進入するように制御し、
前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車が、前記探索された経路上の前記回転可能な格子にある場合、前記他の搬送車が前記探索された経路上の前記回転可能な格子及びその４辺に隣接する４格子のいずれにも進入しないように制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 3,
The processor is
A transport vehicle that transports the storage shelves to be moved temporarily stops before entering the rotatable lattice on the searched route, and a transport vehicle that transports the storage shelves to be moved; A transport vehicle that transports the storage shelf to be moved when there is no other transport vehicle that is different from the rotatable lattice on the searched route or any of the four lattices adjacent to the four sides. To enter the rotatable grid on the searched path,
When the transport vehicle transporting the storage shelf to be moved is on the rotatable lattice on the searched route, the other transport vehicle is the rotatable lattice on the searched route and An operation management system that performs control so as not to enter any of the four grids adjacent to the four sides. 請求項４に記載の運行管理システムであって、
前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車が、前記探索された経路上の前記回転可能な格子にある場合において、前記他の搬送車が保管棚を搭載しておらず、かつ、前記他の搬送車の長辺の長さが、前記保管棚の長辺の長さの２倍から前記保管棚の長辺の長さの√２倍を減算した値より小さい場合、前記プロセッサは、前記他の搬送車が前記探索された経路上の前記回転可能な格子に進入しないように制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 4,
When the transporting vehicle transporting the storage shelf to be moved is in the rotatable lattice on the searched route, the other transporting vehicle does not have a storage shelf, and When the length of the long side of the other transport vehicle is smaller than the value obtained by subtracting √2 times the length of the long side of the storage shelf from twice the length of the long side of the storage shelf, the processor The operation management system according to claim 1, wherein control is performed so that the other transport vehicle does not enter the rotatable grid on the searched route. 請求項４に記載の運行管理システムであって、
前記プロセッサは、前記移動対象の保管棚を搬送している搬送車が、前記探索された経路上の前記回転可能な格子に到達する前のいずれかの格子において所定の時間を超えて停止した場合、当該搬送車が停止している格子から他の回転可能な格子を経由して前記目的地に到達する経路を探索し、探索された経路を経由して前記移動対象の保管棚を搬送するように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 4,
The processor, when a transport vehicle transporting the storage shelf to be moved stops for a predetermined time in any lattice before reaching the rotatable lattice on the searched route And searching for a route from the lattice where the transport vehicle is stopped to reach the destination via another rotatable lattice and transporting the storage shelf to be moved via the searched route. An operation management system for controlling the transport vehicle. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記プロセッサは、
複数の前記回転可能な格子を含む前記移動経路を探索し、
前記決定した回転角度を複数に分割し、前記複数の回転可能な格子のそれぞれにおいて前記分割された回転角度の回転を行うように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The processor is
Searching for the travel path including a plurality of the rotatable grids;
The operation management system according to claim 1, wherein the determined rotation angle is divided into a plurality of parts, and the transport vehicle is controlled to rotate the divided rotation angles in each of the plurality of rotatable grids. 請求項７に記載の運行管理システムであって、
前記搬送車は、搭載した前記保管棚を回転させるターンテーブルを有し、
前記プロセッサは、
前記探索された移動経路に含まれる前記複数の回転可能な格子のうち一つにおいて、前記搬送車の進行方向が変更され、かつ、前記搬送車の進行方向の変更の角度より、前記決定した回転角度が大きい場合、前記搬送車の進行方向が変更される格子において前記搬送車を回転させることによって前記搬送車の進行方向及び前記保管棚の向きを変更し、他の回転可能な格子において前記ターンテーブルを回転させることによって、前記保管棚の向きを、前記決定した回転角度と前記搬送車の進行方向の変更の角度との差の角度だけ変更するように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 7,
The transport vehicle has a turntable for rotating the storage shelf mounted thereon,
The processor is
In one of the plurality of rotatable lattices included in the searched movement path, the traveling direction of the transport vehicle is changed, and the rotation determined by the change angle of the traveling direction of the transport vehicle is determined. When the angle is large, the travel direction of the transport vehicle and the direction of the storage shelf are changed by rotating the transport vehicle in a lattice in which the travel direction of the transport vehicle is changed, and the turn in another rotatable lattice. The carrier is controlled so as to change the direction of the storage shelf by an angle of a difference between the determined rotation angle and an angle of change in the traveling direction of the carrier by rotating a table. Operation management system. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記搬送車は、搭載した前記保管棚を回転させるターンテーブルを有し、
前記プロセッサは、
前記探索された経路に含まれる回転可能な格子において前記搬送車の進行方向が変更されない場合、前記回転可能な格子に前記搬送車が到達したときに、前記搬送車の並進運動を停止し、前記ターンテーブルを回転させることによって前記保管棚の向きを変更するように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The transport vehicle has a turntable for rotating the storage shelf mounted thereon,
The processor is
When the traveling direction of the transport vehicle is not changed in the rotatable lattice included in the searched route, when the transport vehicle reaches the rotatable lattice, the translation motion of the transport vehicle is stopped, An operation management system for controlling the transport vehicle so as to change the direction of the storage shelf by rotating a turntable. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記搬送車は、搭載した前記保管棚を回転させるターンテーブルを有し、
前記プロセッサは、
前記探索された経路に含まれる回転可能な格子において前記搬送車の進行方向が変更され、かつ、前記搬送車の進行方向を変更する方向と前記保管棚の向きを変更する方向が同一である場合、前記回転可能な格子に前記搬送車が到達したときに、前記搬送車の並進運動を停止し、前記搬送車を前記進行方向が変更される方向に回転させることによって前記保管棚の向きを変更するように前記搬送車を制御し、
前記探索された経路に含まれる回転可能な格子において前記搬送車の進行方向が変更され、前記搬送車の進行方向を変更する方向と前記保管棚の向きを変更する方向が同一であり、かつ、前記搬送車の進行方向を変更する角度より前記保管棚の向きを変更する角度が大きい場合、前記回転可能な格子に前記搬送車が到達したときに、前記搬送車の並進運動を停止し、前記搬送車を前記進行方向が変更される方向に回転させ、さらに、前記搬送車の進行方向を変更する角度と前記保管棚の向きを変更する角度との差分だけ前記ターンテーブルを回転させることによって前記保管棚の向きを変更するように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The transport vehicle has a turntable for rotating the storage shelf mounted thereon,
The processor is
When the traveling direction of the transport vehicle is changed in the rotatable grid included in the searched route, and the direction in which the traveling direction of the transport vehicle is changed and the direction in which the direction of the storage shelf is changed are the same When the transport vehicle reaches the rotatable lattice, the translation movement of the transport vehicle is stopped, and the direction of the storage shelf is changed by rotating the transport vehicle in the direction in which the traveling direction is changed. Control the transport vehicle to
The traveling direction of the transport vehicle is changed in the rotatable grid included in the searched route, the direction of changing the travel direction of the transport vehicle is the same as the direction of changing the direction of the storage shelf, and When the angle for changing the direction of the storage shelf is larger than the angle for changing the traveling direction of the transport vehicle, when the transport vehicle reaches the rotatable lattice, the translation motion of the transport vehicle is stopped, By rotating the transport vehicle in a direction in which the traveling direction is changed, and further rotating the turntable by a difference between an angle for changing the traveling direction of the transport vehicle and an angle for changing the direction of the storage shelf. An operation management system, wherein the transport vehicle is controlled so as to change a direction of a storage shelf. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記プロセッサは、
推定移動時間が最短となるように、前記移動対象の保管棚の前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索し、
前記探索された移動経路が一つ以上の前記回転可能な格子を含まない場合、前記現在地からの推定移動時間又は前記目的地までの推定移動時間が最短となる前記回転可能な格子を選択し、
前記選択した格子を経由し、かつ、推定移動時間が最短となるように、前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The processor is
Search for a movement route from the current location of the storage shelf to be moved to the destination so that the estimated movement time is the shortest,
If the searched travel path does not include one or more of the rotatable grids, select the rotatable grid that has the shortest estimated travel time from the current location or estimated travel time to the destination,
An operation management system that searches for a travel route from the current location to the destination so as to minimize the estimated travel time through the selected grid. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記レイアウト情報は、前記保管エリア内の全ての前記回転可能な格子のうち一部を回転が行われる格子の候補として保持し、
前記プロセッサは、
回転が行われる格子の候補を少なくとも一つ含むように、前記移動対象の保管棚の前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索し、
前記少なくとも一つの回転が行われる格子の候補のいずれかにおいて前記回転を行うように前記搬送車を制御し、
所定の条件に基づいて前記回転が行われる格子の候補に含まれる前記回転可能な格子が変更可能になることを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The layout information holds a part of all the rotatable grids in the storage area as a grid candidate to be rotated,
The processor is
Searching for a movement path from the current location of the storage shelf to be moved to the destination so as to include at least one grid candidate to be rotated;
Controlling the transport vehicle to perform the rotation in any of the lattice candidates in which the at least one rotation is performed;
The operation management system characterized in that the rotatable grid included in the grid candidates to be rotated can be changed based on a predetermined condition. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記レイアウト情報は、前記各回転可能な格子において回転を行うことを予定している搬送車の数を保持し、
前記プロセッサは、前記探索された移動経路が複数の前記回転可能な格子を含む場合、前記複数の回転可能な格子のうち、前記回転を行うことを予定している搬送車の数が少ない格子において前記回転を行うように前記搬送車を制御することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The layout information holds the number of transport vehicles scheduled to rotate in each rotatable grid,
When the searched movement path includes a plurality of the rotatable grids, the processor includes a grid having a small number of conveyance vehicles scheduled to perform the rotation among the plurality of rotatable grids. An operation management system that controls the transport vehicle to perform the rotation. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
前記レイアウト情報は、さらに、前記各保管棚に格納されている物品、前記物品が格納されている前記各保管棚の保管区画が属する側面の向き、及び、前記各保管棚からの前記物品のピッキングを行うときに予定される前記保管区画が属する側面の向きの情報を含み、
前記保管棚の現在地は、ピッキング作業が行われる前の前記保管棚が置かれている格子であり、前記保管棚の目的地は、ピッキング作業が行われるときに前記保管棚が置かれる格子であり、
前記移動対象の保管棚は、ピッキング作業の対象の物品が保管されている保管棚であり、
前記プロセッサは、前記現在地に置かれている前記移動対象の保管棚の、ピッキング作業の対象の物品が保管されている前記保管区画が属する側面の向きと、前記目的地に置かれる前記移動対象の保管棚に予定される、前記ピッキング作業の対象の物品が保管されている前記保管区画が属する側面の向きとが異なる場合、前記移動対象の保管棚の向きを前者の向きから後者の向きに変更するための前記保管棚の回転方向及び回転角度を決定することを特徴とする運行管理システム。 The operation management system according to claim 1,
The layout information further includes an article stored in each storage shelf, a direction of a side surface to which a storage section of each storage shelf in which the article is stored, and picking of the article from each storage shelf. Including information on the orientation of the side to which the storage compartment that is scheduled when
The current location of the storage shelf is a lattice where the storage shelf before the picking operation is placed, and the destination of the storage shelf is a lattice where the storage shelf is placed when the picking operation is performed ,
The storage shelf to be moved is a storage shelf in which articles to be picked are stored.
The processor includes a direction of a side surface to which the storage section in which the goods to be picked are stored of the storage shelf to be moved that is placed at the current location, and the movement target that is placed at the destination. When the direction of the side to which the storage section to which the article to be picked is stored is stored is different, the direction of the storage shelf to be moved is changed from the former direction to the latter direction. An operation management system characterized by determining a rotation direction and a rotation angle of the storage shelf. 複数の保管棚が保管される保管エリアにおいて、前記複数の保管棚をそれぞれ搭載して搬送する一つ以上の搬送車の運行を管理する運行管理システムによる運行管理方法であって、
プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶デバイスと、前記プロセッサに接続され、前記一つ以上の搬送車を制御するための指示を送信する通信インターフェースと、を有し、
前記記憶デバイスは、レイアウト情報を保持し、
前記レイアウト情報は、複数の前記保管棚の位置、前記各保管棚の向き、及び、前記一つ以上の搬送車の位置の情報を含み、
前記複数の保管棚の位置は、それぞれに一つの前記保管棚を配置可能な複数の矩形の格子の座標によって特定され、
前記運行管理方法は、
前記プロセッサが、前記レイアウト情報に基づいて、移動対象の保管棚の現在地における向きと、目的地において予定される向きとが一致しない場合、前記移動対象の保管棚の向きを現在地における向きから前記目的地において予定される向きに変更するための回転方向及び回転角度を決定する手順と、
複数の前記格子のうち、格子内で前記保管棚を回転させた場合の障害物が周囲に存在しない回転可能な格子を少なくとも一つ含むように、前記移動対象の保管棚の前記現在地から前記目的地までの移動経路を探索する手順と、
前記探索した経路を経由して前記移動対象の保管棚を前記現在地から前記目的地まで搬送し、前記少なくとも一つの回転可能な格子において、前記決定した回転方向への前記決定した回転角度の回転を行うように前記搬送車を制御する手順と、を含むことを特徴とする運行管理方法。 In a storage area where a plurality of storage shelves are stored, an operation management method by an operation management system that manages the operation of one or more transport vehicles each carrying and transporting the plurality of storage shelves,
A processor, a storage device connected to the processor, and a communication interface connected to the processor and transmitting instructions for controlling the one or more transport vehicles;
The storage device holds layout information;
The layout information includes a plurality of positions of the storage shelves, directions of the storage shelves, and information on the positions of the one or more transport vehicles,
The positions of the plurality of storage shelves are specified by the coordinates of a plurality of rectangular lattices each capable of arranging one storage shelf,
The operation management method is:
Based on the layout information, when the orientation of the storage shelf to be moved does not match the orientation planned at the destination based on the layout information, the processor changes the orientation of the storage shelf to be moved from the orientation at the current location to the destination. A procedure for determining the direction and angle of rotation to change to the expected orientation on the ground;
Among the plurality of lattices, the object from the current location of the storage shelf to be moved is included so as to include at least one rotatable lattice in which no obstacle exists when the storage shelf is rotated in the lattice. The procedure to search the route to the ground,
The storage shelf to be moved is transported from the current location to the destination via the searched route, and the determined rotation angle is rotated in the determined rotation direction in the at least one rotatable grid. And a procedure for controlling the transport vehicle to perform the operation management method.
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