JP2018199397A - Rotation monitoring circuit - Google Patents
Rotation monitoring circuit Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018199397A JP2018199397A JP2017104575A JP2017104575A JP2018199397A JP 2018199397 A JP2018199397 A JP 2018199397A JP 2017104575 A JP2017104575 A JP 2017104575A JP 2017104575 A JP2017104575 A JP 2017104575A JP 2018199397 A JP2018199397 A JP 2018199397A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- circuit
- calculation
- calculation result
- detection circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
本発明は、転舵輪を転舵させる転舵装置を制御対象として前記転舵装置の操作対象機器を操作する制御部と、回転することによって前記転舵輪を転舵させる回転軸の回転を前記制御部の電源がオフ状態であるときに監視し、前記制御部の電源がオン状態に切り替わることを条件に、前記回転の監視結果を前記制御部に出力する回転監視回路と、を備える転舵制御装置に搭載される前記回転監視回路に関する。 The present invention provides a control unit that operates an operation target device of the steered device with the steered device that steers the steered wheel as a control target, and the rotation of the rotating shaft that steers the steered wheel by rotating. A rotation monitoring circuit that monitors when the power of the unit is in an off state and outputs the rotation monitoring result to the control unit on condition that the power of the control unit is switched on. The present invention relates to the rotation monitoring circuit mounted on the apparatus.
たとえば、特許文献1には、車両のイグニッションスイッチがオフ状態である期間において、操舵角の回転量を検出する評価ユニットをASICにて構成した転舵制御装置が記載されている。ここで、評価ユニットは、操舵角の回転方向を特定する状態自動ユニット(SM1,SM2)、MRセンサの出力を状態自動ユニットに入力可能な信号とするアナログユニット(AFE1,AFE2)、および回転方向の特定結果をカウントするカウンタ(CNT1,CNT2)を2組備えた冗長設計がなされている。 For example, Patent Literature 1 describes a steering control device in which an evaluation unit configured to detect a rotation amount of a steering angle is configured by an ASIC during a period in which an ignition switch of a vehicle is in an off state. Here, the evaluation unit includes a state automatic unit (SM1, SM2) that specifies the rotation direction of the steering angle, an analog unit (AFE1, AFE2) that uses the output of the MR sensor as a signal that can be input to the state automatic unit, and the rotation direction. The redundant design is provided with two sets of counters (CNT1, CNT2) for counting the specific results.
ところで、上記装置の場合、上記2組の回路のうちの一方の回路にノイズが重畳する場合には、2組のカウンタのそれぞれが示す値が互いに異なり、その場合に、いずれか一方のカウンタの値を利用する場合には、信頼性の低い回転量が利用されるおそれがある。また、2組のカウンタが不一致である場合に検出結果を利用しない場合、回転量の算出結果を利用できなくなるおそれがある。 By the way, in the case of the above device, when noise is superimposed on one of the two sets of circuits, the values indicated by the two sets of counters are different from each other. When the value is used, there is a possibility that a rotation amount with low reliability is used. Further, if the detection result is not used when the two sets of counters do not match, there is a possibility that the rotation amount calculation result cannot be used.
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
1.転舵輪を転舵させる転舵装置を制御対象として前記転舵装置の操作対象機器を操作する制御部と、前記転舵輪を転舵させる回転軸の回転を該制御部の電源がオフ状態であるときに監視し、前記制御部の電源がオン状態に切り替わることを条件に、前記回転の監視結果を前記制御部に出力する回転監視回路と、を備える転舵制御装置に搭載される前記回転監視回路において、前記回転軸の回転角を感知する回転角センサの感知結果を電気信号として出力する回路であって、前記制御部の電源がオフ状態であるときに電力の供給および遮断が繰り返される検出用回路と、前記検出用回路への電力の供給がなされているときの前記検出用回路の出力信号に基づき、前記回転軸の回転量を算出し、前記制御部の電源がオン状態となることを条件に前記制御部に算出結果を出力する演算回路と、を備え、前記演算回路は、前記電源がオフ状態であるときにおける所定期間内の前記検出用回路の出力信号の時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
1. The control unit that operates the operation target device of the steered device with the steered device that steers the steered wheel as a control target, and the rotation of the rotating shaft that steers the steered wheel is in an off state. A rotation monitoring circuit for monitoring the rotation control circuit for outputting the rotation monitoring result to the control unit on the condition that the power of the control unit is switched to an ON state. In the circuit, a circuit for outputting a detection result of a rotation angle sensor for detecting a rotation angle of the rotation shaft as an electric signal, wherein detection of power supply and interruption is repeated when the power supply of the control unit is off The amount of rotation of the rotating shaft is calculated based on the output signal of the detection circuit when power is supplied to the detection circuit and the detection circuit, and the control unit is turned on. Subject to the above An arithmetic circuit that outputs a calculation result to the control unit, and the arithmetic circuit includes a plurality of samplings that are output in time series of the output signal of the detection circuit within a predetermined period when the power source is off. The calculation result of the rotation amount based on the sampling value having a large number of the same calculation result of the rotation amount is provided on the condition that the value includes a value that gives the calculation result of the rotation amount different from the others. Output target to the control unit.
上記構成では、複数のサンプリング値の中に他と異なる回転量の算出結果を与える値が含まれる場合、算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を制御部への出力対象とする。ここで、算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値は少ないサンプリング値と比較すると、信頼性が高い。このため、同一のものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を出力対象とすることにより、信頼性の高い回転量の算出結果を利用可能とすることができる。 In the above configuration, when a value that gives a calculation result of a rotation amount different from the others is included in a plurality of sampling values, a calculation result based on a sampling value having a large number of the same calculation results is output to the control unit And Here, a sampling value with a large number of the same calculation results is more reliable than a sampling value with a small number. For this reason, a calculation result based on a sampling value having a large number of identical ones is used as an output target, so that a highly reliable calculation result of the rotation amount can be used.
2.上記1記載の回転監視回路において、前記演算回路による前記回転量の最小単位は、前記電源がオン状態であるときに前記制御部によって利用される前記回転軸の回転量の最小単位よりも大きい。 2. 2. The rotation monitoring circuit according to claim 1, wherein the minimum unit of the rotation amount by the arithmetic circuit is larger than the minimum unit of the rotation amount of the rotating shaft used by the control unit when the power is on.
回転軸が回転する場合には、時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に回転軸の回転に起因して他と異なる回転量の算出結果を与えるものが生じるおそれがある。しかし、上記構成では、演算回路による回転量の最小単位が、電源がオン状態であるときに制御部によって利用される回転軸の回転量の最小単位よりも大きいため、制御部による回転量と比較すると、演算回路による回転量には、微小な回転量の識別は要求されない。このため、微小な回転量の識別が要求される場合と比較すると、回転軸の回転によって時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる回転量の算出結果を与えるものが含まれにくくなり、ひいては時系列的に前後する複数のサンプリング値同士の比較によって回転量の算出結果の信頼性を評価する処理の有効性を高めることができる。 When the rotating shaft rotates, there is a possibility that a plurality of sampling values that move back and forth in time series may give a calculation result of the amount of rotation different from the others due to the rotation of the rotating shaft. However, in the above configuration, since the minimum unit of the rotation amount by the arithmetic circuit is larger than the minimum unit of the rotation amount of the rotating shaft used by the control unit when the power is on, it is compared with the rotation amount by the control unit. Then, the minute amount of rotation is not required for the amount of rotation by the arithmetic circuit. For this reason, compared with the case where identification of a minute amount of rotation is required, some sampling values that move back and forth in time series due to rotation of the rotating shaft include those that give different rotation amount calculation results. As a result, it is possible to increase the effectiveness of the process of evaluating the reliability of the calculation result of the rotation amount by comparing a plurality of sampling values moving back and forth in time series.
3.上記1または2記載の回転監視回路において、前記演算回路は、前記回転軸の回転量を算出する回路としての第1回転算出回路および第2回転算出回路と、前記第1回転算出回路による算出結果および前記第2回転算出回路による算出結果が一致することを条件に、一致した前記算出結果を前記制御部に出力する出力回路と、を備え、前記第1回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力し、前記第2回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力する。 3. 3. The rotation monitoring circuit according to 1 or 2, wherein the arithmetic circuit includes a first rotation calculation circuit and a second rotation calculation circuit as circuits for calculating a rotation amount of the rotation shaft, and a calculation result by the first rotation calculation circuit. And an output circuit for outputting the matched calculation result to the control unit on condition that the calculation results by the second rotation calculation circuit match, and the first rotation calculation circuit is within the predetermined period. Sampling with a large number of samples with the same rotation amount calculation result, provided that a plurality of sampling values of the output signal of the detection circuit include a value that gives a different calculation result of the rotation amount. The calculation result of the rotation amount based on the value is output to the output circuit, and the second rotation calculation circuit outputs a plurality of sampling values of the output signal of the detection circuit within the predetermined period. The output circuit calculates the calculation result of the rotation amount based on the sampling value having a large number of the same calculation result of the rotation amount, on the condition that the value giving the calculation result of the rotation amount different from the others is included in the output circuit. Output to.
上記実施形態では、第1回転算出回路による算出結果および第2回転算出回路による算出結果が一致することを条件に算出結果を制御部に出力するため、第1回転算出回路および第2回転算出回路が1つのサンプリング値に基づき回転量を算出する場合には、ノイズによって、制御部に算出結果を出力する条件が成立しない可能性が高まる。このため、回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく回転量の算出結果を採用する処理の利用価値が特に大きい。 In the above embodiment, the first rotation calculation circuit and the second rotation calculation circuit are output to the control unit on condition that the calculation result by the first rotation calculation circuit and the calculation result by the second rotation calculation circuit match. When calculating the rotation amount based on one sampling value, there is a high possibility that the condition for outputting the calculation result to the control unit is not satisfied due to noise. For this reason, the utility value of the process that employs the calculation result of the rotation amount based on the sampling value having a large number of the same calculation results of the rotation amount is particularly great.
4.上記1〜3のいずれか1項に記載の回転監視回路において、前記演算回路は、前記算出結果に基づき前記回転軸が回転していないと判定する場合、回転していると判定する場合と比較して、前記所定期間の長さを長くする。 4). 4. The rotation monitoring circuit according to any one of 1 to 3, wherein the arithmetic circuit determines that the rotating shaft is not rotating based on the calculation result, compared with a case where it is determined that the rotating shaft is rotating. Then, the length of the predetermined period is increased.
上記構成によれば、回転していない場合に回転している場合よりも所定期間の長さを長くすることにより、両者を同一の長さとする場合と比較して、検出用回路の電源をオフ状態とすることができる時間を極力長くすることができる。 According to the above configuration, the detection circuit is turned off by making the length of the predetermined period longer than when rotating when not rotating, compared to the case where both are set to the same length. The time during which the state can be achieved can be made as long as possible.
5.上記1〜4のいずれか1項に記載の回転監視回路において、第1所定数個を複数個とし、第2所定数個を1個以上とし、前記演算回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の前記第1所定数個のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、当該所定期間内において前記第2所定数個の前記サンプリング値を更に取得し、前記第1所定数個および前記第2所定数個の合計個のサンプリング値のうちの前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする。 5. 5. The rotation monitoring circuit according to any one of 1 to 4, wherein the first predetermined number is a plurality, the second predetermined number is one or more, and the arithmetic circuit is configured to detect the detection within the predetermined period. On the condition that the first predetermined number of sampling values of the output signal of the circuit for use include a value that gives a calculation result of the rotation amount different from the other, the second predetermined number of sampling values within the predetermined period The sampling value is further acquired, and the rotation based on the sampling value having a large number of the same calculation result of the rotation amount among the first predetermined number and the second predetermined number of total sampling values. The amount calculation result is set as an output target to the control unit.
第1所定数個のサンプリング値が互いに同一の回転量の算出結果を与える場合と比較すると、他と異なる算出結果を与えるものが含まれる場合には、それらサンプリング値に基づく算出結果の信頼性が低いと考えられる。そこで上記構成では、第1所定数個のサンプリング値の中に他と異なる算出結果を与えるものが含まれる場合、第2所定数個のサンプリング値を追加し、第1所定数個および第2所定数個の合計個のサンプリング値のうち回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく算出結果を制御部への出力対象とすることにより、制御部への出力対象の信頼性を高めることができる。 Compared with the case where the first predetermined number of sampling values give calculation results of the same rotation amount, the reliability of the calculation results based on those sampling values is included when there are those that give different calculation results. It is considered low. Therefore, in the above configuration, when the first predetermined number of sampling values include those that give different calculation results, the second predetermined number of sampling values are added, and the first predetermined number and the second predetermined value are added. The reliability of the output target to the control unit by setting the calculation result based on the sampling value with a large number of the same rotation amount calculation results among several total sampling values as the output target to the control unit Can be increased.
<第1の実施形態>
以下、回転監視回路にかかる第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1に示すように、ステアリングホイール(ステアリング10)は、転舵装置20を介して転舵輪12に動力を伝達可能とされている。転舵装置20は、ステアリング10に接続されるステアリングシャフト22を備えている。なお、ステアリングシャフト22は、ステアリング10側から順にコラム軸22a、中間軸22b、およびピニオン軸22cを連結することにより構成されている。
<First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment according to the rotation monitoring circuit will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the steering wheel (steering 10) can transmit power to the steered wheels 12 via the steered device 20. The steered device 20 includes a steering shaft 22 connected to the steering 10. The steering shaft 22 is configured by connecting a column shaft 22a, an intermediate shaft 22b, and a pinion shaft 22c in order from the steering 10 side.
ラック軸24とピニオン軸22cとは、所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸24に形成されたラック歯とピニオン軸22cに形成されたピニオン歯とが噛合されることでラックアンドピニオン機構が構成されている。また、ラック軸24の両端には、タイロッドやナックルを介して転舵輪12が連結されている。したがって、ステアリング10の操作に伴うステアリングシャフト22の回転がラックアンドピニオン機構によりラック軸24の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッドを介してナックルに伝達されることにより、転舵輪12の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。 The rack shaft 24 and the pinion shaft 22c are arranged with a predetermined crossing angle, and the rack and pinion mechanism is formed by meshing the rack teeth formed on the rack shaft 24 and the pinion teeth formed on the pinion shaft 22c. Is configured. The steered wheels 12 are connected to both ends of the rack shaft 24 via tie rods and knuckles. Therefore, the rotation of the steering shaft 22 accompanying the operation of the steering wheel 10 is converted into the axial movement of the rack shaft 24 by the rack and pinion mechanism, and this axial movement is transmitted to the knuckle via the tie rod, thereby turning the steered wheels 12. The steering angle, that is, the traveling direction of the vehicle is changed.
ステアリングシャフト22は、ウォームアンドホイール等の減速機構25を介して、電動機26の回転軸26aに接続されている。回転軸26aの付近には、2つの回転角度センサである第1基準センサ52および第2基準センサ54が設けられている。なお、本実施形態では、第1基準センサ52および第2基準センサ54として、MRセンサを例示する。 The steering shaft 22 is connected to a rotating shaft 26a of an electric motor 26 via a speed reduction mechanism 25 such as a worm and wheel. In the vicinity of the rotation shaft 26a, a first reference sensor 52 and a second reference sensor 54, which are two rotation angle sensors, are provided. In the present embodiment, MR sensors are exemplified as the first reference sensor 52 and the second reference sensor 54.
第1基準センサ52は、回転軸26aの回転角度を、第1の角度を基準として検出するものであり、第2基準センサ54は、回転軸26aの回転角度を、第1の角度とは異なる第2の角度を基準として検出するものである。ここで、本実施形態では、第1の角度と第2の角度とを「90°」ずれたものとしている。そして、第1基準センサ52の出力する第1基準信号sinを正弦波信号と見なし、第2基準センサ54の出力する第2基準信号cosを余弦波信号と見なす。 The first reference sensor 52 detects the rotation angle of the rotation shaft 26a with reference to the first angle, and the second reference sensor 54 detects the rotation angle of the rotation shaft 26a different from the first angle. The detection is based on the second angle. Here, in the present embodiment, the first angle and the second angle are shifted by “90 °”. The first reference signal sin output from the first reference sensor 52 is regarded as a sine wave signal, and the second reference signal cos output from the second reference sensor 54 is regarded as a cosine wave signal.
第1基準信号sinおよび第2基準信号cosは、回転監視回路32に取り込まれる。回転監視回路32は、バッテリ50を電源として動作するものである。なお、本実施形態では、回転監視回路32は、専用の集積回路(ASIC)にて構成されている。 The first reference signal sin and the second reference signal cos are taken into the rotation monitoring circuit 32. The rotation monitoring circuit 32 operates using the battery 50 as a power source. In the present embodiment, the rotation monitoring circuit 32 is configured by a dedicated integrated circuit (ASIC).
マイコン34は、電動機26に接続されたインバータ28を操作することによって、電動機26の制御量(トルク)を制御する。この際、マイコン34は、回転監視回路32を介して第1基準センサ52および第2基準センサ54や、ステアリングシャフト22に設けられたトーションバーの捩れに基づきステアリングシャフト22に加わる操舵トルクTrqを検出するトルクセンサ56、車速Vを検出する車速センサ58の検出値を参照する。 The microcomputer 34 controls the control amount (torque) of the electric motor 26 by operating the inverter 28 connected to the electric motor 26. At this time, the microcomputer 34 detects the steering torque Trq applied to the steering shaft 22 based on the torsion bar torsion provided on the steering shaft 22 and the first reference sensor 52 and the second reference sensor 54 via the rotation monitoring circuit 32. The detected values of the torque sensor 56 that detects the vehicle speed and the vehicle speed sensor 58 that detects the vehicle speed V are referred to.
マイコン34は、CPU36、ROM38および電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ40を備えている。
図2に、ROM38に記憶されたプログラムをCPU36が実行することにより実現される処理の一部を示す。詳しくは、図2において一点鎖線にて囲った部分が、上記処理を示し、それ以外の部分は、説明の便宜からマイコン34の構成部品の一部を記載している。
The microcomputer 34 includes a CPU 36, a ROM 38, and an electrically rewritable nonvolatile memory 40.
FIG. 2 shows a part of processing realized by the CPU 36 executing the program stored in the ROM 38. Specifically, the part surrounded by the alternate long and short dash line in FIG. 2 indicates the above processing, and the other parts describe some of the components of the microcomputer 34 for convenience of explanation.
ベース値設定処理部M10は、車速Vと操舵トルクTrqとに基づき、電動機26が生成するアシストトルクのベース値Ta1*を設定する。一方、A/D変換器42は、第1基準信号sinに応じた正弦波信号SINをデジタルデータに変換して出力し、A/D変換器44は、第2基準信号cosに応じた余弦波信号COSをデジタルデータに変換して出力する。転舵角算出処理部M12は、A/D変換器42,44の出力値に基づき、転舵輪12の転舵角θpを算出して出力する。 The base value setting processing unit M10 sets a base value Ta1 * of assist torque generated by the electric motor 26 based on the vehicle speed V and the steering torque Trq. On the other hand, the A / D converter 42 converts the sine wave signal SIN corresponding to the first reference signal sin into digital data and outputs it, and the A / D converter 44 cosine wave corresponding to the second reference signal cos. The signal COS is converted into digital data and output. The turning angle calculation processing unit M12 calculates and outputs the turning angle θp of the steered wheels 12 based on the output values of the A / D converters 42 and 44.
ここで、正弦波信号SINと余弦波信号COSとのいずれか一方のみからは、回転軸26aの1回転内の回転角度を一義的に定めることができない。すなわち、たとえば、正弦波信号SINは、0°と180°とを区別できない。これに対し、正弦波信号SINと余弦波信号COSとが互いに位相差を有した信号であるため、正弦波信号SINおよび余弦波信号COSによれば、回転軸26aの1回転内の回転角度を一義的に定めることができる。転舵角算出処理部M12では、正弦波信号SINおよび余弦波信号COSから回転軸26aの1回転内の回転角度を算出し、回転軸26aの回転履歴と併せて、転舵角θpを算出する。すなわち、回転軸26aの回転は、減速機構25やステアリングシャフト22を介してラック軸24を回転させ、ラック軸24の回転に伴って転舵輪12の転舵角θpが変化する。特に、転舵角θpの絶対値がゼロから最大回転角度まで変化するまでには、回転軸26aは複数回回転する。このため、回転軸26aの回転角度と転舵角θpとは1対1の対応関係になく、転舵角θpを定める上では、回転軸26aの回転履歴を用いる必要がある。 Here, from only one of the sine wave signal SIN and the cosine wave signal COS, the rotation angle within one rotation of the rotation shaft 26a cannot be uniquely determined. That is, for example, the sine wave signal SIN cannot distinguish between 0 ° and 180 °. On the other hand, since the sine wave signal SIN and the cosine wave signal COS are signals having a phase difference from each other, according to the sine wave signal SIN and the cosine wave signal COS, the rotation angle within one rotation of the rotary shaft 26a is determined. It can be defined uniquely. In the turning angle calculation processing unit M12, the rotation angle within one rotation of the rotating shaft 26a is calculated from the sine wave signal SIN and the cosine wave signal COS, and the turning angle θp is calculated together with the rotation history of the rotating shaft 26a. . That is, the rotation of the rotating shaft 26 a rotates the rack shaft 24 via the speed reduction mechanism 25 and the steering shaft 22, and the turning angle θp of the steered wheels 12 changes as the rack shaft 24 rotates. In particular, the rotation shaft 26a rotates a plurality of times until the absolute value of the turning angle θp changes from zero to the maximum rotation angle. For this reason, there is no one-to-one correspondence between the rotation angle of the rotating shaft 26a and the turning angle θp, and it is necessary to use the rotation history of the rotating shaft 26a to determine the turning angle θp.
目標転舵角設定処理部M14は、トルクセンサ56によって検出された操舵トルクTrqとベース値Ta1*との和に基づき、目標転舵角θp*を設定する。ここでは、以下のモデルを用いて目標転舵角θp*を設定する。 The target turning angle setting processing unit M14 sets the target turning angle θp * based on the sum of the steering torque Trq detected by the torque sensor 56 and the base value Ta1 *. Here, the target turning angle θp * is set using the following model.
Trq+Ta1*=K・θp*+C・θp*’+J・θp*’’
上記の式において、粘性係数Cは、ステアリングシャフト22やラック軸24等を備える転舵機構の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Jは、転舵機構の慣性をモデル化したものである。一方、バネ係数Kは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。
Trq + Ta1 * = K · θp * + C · θp * '+ J · θp *''
In the above formula, the viscosity coefficient C is obtained by modeling the friction of the steering mechanism including the steering shaft 22 and the rack shaft 24, and the inertia coefficient J is obtained by modeling the inertia of the steering mechanism. is there. On the other hand, the spring coefficient K is a model of the influence of the vehicle, and is determined by specifications such as a suspension and a hole alignment.
フィードバック処理部M16は、転舵角θpを目標転舵角θp*にフィードバック制御するための操作量として、ベース値Ta1*の補正量を算出して出力する。補正処理部M18は、ベース値Ta1*にフィードバック処理部M16の補正量を加算することにより、ベース値Ta1*を補正して、これを電動機26のトルク指令値Ta*とする。操作処理部M20では、電動機26のトルクをトルク指令値Ta*に制御するためにインバータ28を操作する。 The feedback processing unit M16 calculates and outputs a correction amount of the base value Ta1 * as an operation amount for performing feedback control of the turning angle θp to the target turning angle θp *. The correction processing unit M18 corrects the base value Ta1 * by adding the correction amount of the feedback processing unit M16 to the base value Ta1 *, and sets this as the torque command value Ta * of the electric motor 26. In the operation processing unit M20, the inverter 28 is operated in order to control the torque of the electric motor 26 to the torque command value Ta *.
図1に示したように、回転監視回路32には、イグニッションスイッチがオン状態となることで走行許可信号(IG信号)が入力される。マイコン34は、回転監視回路32を介してIG信号がオン状態からオフ状態に切り替わる場合にこれを検知する。そして、マイコン34は、IG信号がオフ状態であることを条件に、電力供給を遮断する。すなわち、マイコン34は、IG信号がオフ状態となると、必要な後処理を実行する。ここでの後処理には、図2に示す不揮発性メモリ40への転舵角θpの記憶処理が含まれる。そして、マイコン34は、後処理が完了すると、回転監視回路32に、電力の供給を遮断するように指令する。これにより、マイコン34の電力供給が遮断される。 As shown in FIG. 1, a travel permission signal (IG signal) is input to the rotation monitoring circuit 32 when the ignition switch is turned on. The microcomputer 34 detects this when the IG signal is switched from the on state to the off state via the rotation monitoring circuit 32. And the microcomputer 34 interrupts | blocks electric power supply on condition that an IG signal is an OFF state. That is, the microcomputer 34 performs necessary post-processing when the IG signal is turned off. The post-processing here includes storage processing of the turning angle θp in the nonvolatile memory 40 shown in FIG. When the post-processing is completed, the microcomputer 34 instructs the rotation monitoring circuit 32 to cut off the power supply. Thereby, the power supply of the microcomputer 34 is interrupted.
マイコン34は、IG信号がオン状態となることで起動される。すなわち、回転監視回路32では、IG信号がオン状態となると、マイコン34への電力供給を再開する。こうしてマイコン34が起動されると、マイコン34は、IG信号がオフ状態であるときにおける回転軸26aの回転量Δθを、回転監視回路32から取得する。そしてマイコン34は、転舵角算出処理部M12にて、取得した回転量Δθに基づき、不揮発性メモリ40に記憶されていたマイコン34の電力供給遮断直前における転舵角θpを補正することにより、転舵角θpを把握する。 The microcomputer 34 is activated when the IG signal is turned on. That is, the rotation monitoring circuit 32 resumes the power supply to the microcomputer 34 when the IG signal is turned on. When the microcomputer 34 is activated in this way, the microcomputer 34 acquires the rotation amount Δθ of the rotating shaft 26a from the rotation monitoring circuit 32 when the IG signal is in the OFF state. And the microcomputer 34 correct | amends the turning angle (theta) p just before interruption | blocking of the electric power supply of the microcomputer 34 memorize | stored in the non-volatile memory 40 in the turning angle calculation process part M12 based on acquired rotation amount (DELTA) (theta). The turning angle θp is grasped.
図3に、回転監視回路32の構成を示す。
第1基準オペアンプ60は、第1基準信号sinを増幅して正弦波信号SINを第1基準コンパレータ64,68に出力する。第1基準コンパレータ64は、正弦波信号SINが正の値を有した上昇側閾値V+以上であるか否かを判定するものであり、第1基準コンパレータ68は、正弦波信号SINが負の値を有した低下側閾値V−以下であるか否かを判定するものである。なお、上昇側閾値V+は、上昇側閾値生成回路62によって生成され、低下側閾値V−は、低下側閾値生成回路66によって生成される。ここで、上昇側閾値生成回路62および低下側閾値生成回路66は、たとえば、一対の抵抗体の直列接続体にて構成され、それらの出力端子は、一対の抵抗体の接続点とすればよい。
FIG. 3 shows the configuration of the rotation monitoring circuit 32.
The first reference operational amplifier 60 amplifies the first reference signal sin and outputs a sine wave signal SIN to the first reference comparators 64 and 68. The first reference comparator 64 determines whether or not the sine wave signal SIN is equal to or higher than the rising threshold value V + having a positive value. The first reference comparator 68 determines whether the sine wave signal SIN is a negative value. It is determined whether or not it is equal to or less than the lower-side threshold value V−. Note that the rising threshold value V + is generated by the rising threshold value generation circuit 62, and the decreasing threshold value V− is generated by the decreasing threshold value generation circuit 66. Here, the rising-side threshold value generating circuit 62 and the decreasing-side threshold value generating circuit 66 are configured by a series connection body of a pair of resistors, for example, and their output terminals may be connection points of the pair of resistors. .
第2基準オペアンプ70は、第2基準信号cosを増幅して余弦波信号COSを第2基準コンパレータ74,78に出力する。第2基準コンパレータ74は、余弦波信号COSが正の値を有した上昇側閾値V+以上であるか否かを判定するものであり、第2基準コンパレータ78は、余弦波信号COSが負の値を有した低下側閾値V−以下であるか否かを判定するものである。なお、上昇側閾値V+は、上昇側閾値生成回路72によって生成され、低下側閾値V−は、低下側閾値生成回路76によって生成される。 The second reference operational amplifier 70 amplifies the second reference signal cos and outputs a cosine wave signal COS to the second reference comparators 74 and 78. The second reference comparator 74 determines whether or not the cosine wave signal COS is equal to or higher than the rising threshold value V + having a positive value. The second reference comparator 78 determines that the cosine wave signal COS is a negative value. It is determined whether or not it is equal to or less than the lower-side threshold value V−. Note that the rising threshold value V + is generated by the rising threshold value generation circuit 72, and the decreasing threshold value V− is generated by the decreasing threshold value generation circuit 76.
検出側電源80は、検出用回路DSCと第1基準センサ52および第2基準センサ54との電源である。検出用回路DSCは、第1基準オペアンプ60、第2基準オペアンプ70、第1基準コンパレータ64,68、第2基準コンパレータ74,78、上昇側閾値生成回路62,72、低下側閾値生成回路66,76および検出側電源80を備えている。検出用回路DSCは、アナログ回路である。 The detection-side power supply 80 is a power supply for the detection circuit DSC and the first reference sensor 52 and the second reference sensor 54. The detection circuit DSC includes a first reference operational amplifier 60, a second reference operational amplifier 70, first reference comparators 64 and 68, second reference comparators 74 and 78, rising threshold generation circuits 62 and 72, decreasing threshold generation circuit 66, 76 and a power supply 80 on the detection side. The detection circuit DSC is an analog circuit.
第1基準コンパレータ64,68および第2基準コンパレータ74,78の出力信号は、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92の双方に出力される。第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、互いに同一の機能を有するものである。同一の機能を有する回路を2つ備えた冗長設計は、回路の信頼性を向上することを狙ったものであり、本実施形態では、それら2つの回路を識別するために「第1」、「第2」と記載している。したがって、信頼性を向上することを狙って設けられた2つの回路を識別するための「第1」、「第2」との記載は、上述の「第1基準」、「第2基準」とは関係がない。 Output signals from the first reference comparators 64 and 68 and the second reference comparators 74 and 78 are output to both the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92. The first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 have the same function. The redundant design provided with two circuits having the same function is aimed at improving the reliability of the circuit. In this embodiment, in order to identify these two circuits, “first”, “ 2nd ". Therefore, the description of “first” and “second” for identifying two circuits provided with the aim of improving reliability is the above-mentioned “first reference” and “second reference”. Is not relevant.
第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、第1基準コンパレータ64,68および第2基準コンパレータ74,78の出力信号に基づき、回転軸26aの回転角度が第1象限から第4象限のいずれにあるかを算出する象限算出処理を実行する。 The first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 are configured so that the rotation angle of the rotation shaft 26a is changed from the first quadrant based on the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the second reference comparators 74 and 78. A quadrant calculation process for calculating which of the four quadrants is performed is executed.
図4に、象限算出処理を示す。図4に示すように、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、正弦波信号SINが上昇して上昇側閾値V+以上となってから、正弦波信号SINが低下して低下側閾値V−以下となるまでの期間を、第1基準信号sinの符号を表現する第1表現信号Dsinが正である期間とする。また、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、余弦波信号COSが上昇して上昇側閾値V+以上となってから、余弦波信号COSが低下して低下側閾値V−以下となるまでの期間を、第2基準信号cosの符号を表現する第2表現信号Dcosが正である期間とする。そして、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、第1表現信号Dsinおよび第2表現信号Dcosの符号に基づき、回転軸26aの回転角度が第1象限から第4象限のいずれにあるかを算出する。 FIG. 4 shows quadrant calculation processing. As shown in FIG. 4, the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 cause the sine wave signal SIN to decrease after the sine wave signal SIN increases to the rising threshold value V + or higher. A period until the lower side threshold value V− is less than or equal to the lower threshold value V− is a period in which the first expression signal Dsin representing the sign of the first reference signal sin is positive. In addition, the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 cause the cosine wave signal COS to rise to the rising threshold value V + or higher, and then the cosine wave signal COS decreases to decrease the lower threshold value V−. The period until the following is a period in which the second expression signal Dcos representing the sign of the second reference signal cos is positive. The first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 are configured so that the rotation angle of the rotation shaft 26a is between the first quadrant and the fourth quadrant based on the signs of the first representation signal Dsin and the second representation signal Dcos. Calculate where it is.
次に、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、回転角度が存在する象限が隣接する象限に変化する都度、単位回転量(90°)の回転がなされたとし、また、変化前に存在した象限と変化後に存在している象限との関係から回転方向を特定する。このように、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92が扱う回転量の最小単位は、「90°」であり、これは、A/D変換器42,44の出力信号に基づき転舵角算出処理部M12が算出する回転量の最小単位よりも大きい値となっている。 Next, the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 assume that the unit rotation amount (90 °) is rotated every time the quadrant where the rotation angle exists changes to the adjacent quadrant. The rotation direction is specified from the relationship between the quadrant existing before the change and the quadrant existing after the change. As described above, the minimum unit of the rotation amount handled by the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 is “90 °”, which is the output signal of the A / D converters 42 and 44. The value is larger than the minimum unit of the rotation amount calculated by the turning angle calculation processing unit M12.
そして、第1回転方向検出回路90は、単位回転量の回転がなされた場合、その旨、および回転方向を示す信号を、図3に示す第1カウンタ94に出力する。一方、第2回転方向検出回路92は、単位回転量の回転がなされた場合、その旨、および回転方向を示す信号を、第2カウンタ96に出力する。 When the unit rotation amount is rotated, the first rotation direction detection circuit 90 outputs a signal to that effect and a signal indicating the rotation direction to the first counter 94 shown in FIG. On the other hand, when the unit rotation amount is rotated, the second rotation direction detection circuit 92 outputs a signal to that effect and a signal indicating the rotation direction to the second counter 96.
第1カウンタ94は、第1回転方向検出回路90の出力信号に基づき、回転軸26aの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。すなわち、たとえば、正側に単位回転量の回転が2度なされた場合、カウンタ値は、「2」となり、正側および負側の単位回転量の回転が1度ずつなされた場合、カウンタ値は、「0」となる。 Based on the output signal of the first rotation direction detection circuit 90, the first counter 94 treats the unit rotation amount of the rotating shaft 26a as a vector amount, and integrates them. That is, for example, when the unit rotation amount is rotated twice on the positive side, the counter value is “2”, and when the unit rotation amount on the positive side and the negative side is rotated once, the counter value is , “0”.
第2カウンタ96は、第1カウンタ94と同様の構成であり、第2回転方向検出回路92の出力信号に基づき、回転軸26aの単位回転量をベクトル量として扱いつつ、それらを積算処理する。 The second counter 96 has the same configuration as that of the first counter 94. Based on the output signal of the second rotation direction detection circuit 92, the second counter 96 treats the unit rotation amount of the rotating shaft 26a as a vector amount, and integrates them.
判定回路98は、第1カウンタ94および第2カウンタ96の値が一致することを条件に、第1カウンタ94または第2カウンタ96のカウンタ値をインターフェース100を介してマイコン34に出力する。このカウンタ値が、図2に示した回転量Δθである。これに対し、判定回路98は、第1カウンタ94および第2カウンタ96の値が一致しない場合には、それらカウンタ値に異常があるとして、カウンタ値を出力することなく、異常がある旨の信号をインターフェース100を介してマイコン34に出力する。ちなみに、異常がある旨の信号が出力される場合、マイコン34では、たとえば、図2に示した処理に代えて、トルク指令値Ta*にベース値Ta1*を代入して電動機26を操作し、操舵トルクTrqが「0」であることを条件に、そのときの転舵輪12の転舵角θpが中立位置である旨学習する処理を実行すればよい。 The determination circuit 98 outputs the counter value of the first counter 94 or the second counter 96 to the microcomputer 34 via the interface 100 on condition that the values of the first counter 94 and the second counter 96 match. This counter value is the rotation amount Δθ shown in FIG. On the other hand, if the values of the first counter 94 and the second counter 96 do not match, the determination circuit 98 assumes that the counter values are abnormal and outputs a signal indicating that there is an abnormality without outputting the counter values. Is output to the microcomputer 34 via the interface 100. Incidentally, when a signal indicating that there is an abnormality is output, the microcomputer 34, for example, operates the electric motor 26 by substituting the base value Ta1 * into the torque command value Ta * instead of the processing shown in FIG. On the condition that the steering torque Trq is “0”, a process for learning that the turning angle θp of the steered wheel 12 at that time is the neutral position may be executed.
間欠処理回路102は、IG信号がオフ状態である場合、検出側電源80のオン・オフを繰り返す処理を実行する。これにより、IG信号がオフ状態である場合、検出用回路DSCは、間欠的にオン状態とされる。 The intermittent processing circuit 102 executes a process of repeatedly turning on / off the detection-side power supply 80 when the IG signal is in an off state. As a result, when the IG signal is off, the detection circuit DSC is intermittently turned on.
クロック回路104は、第1回転方向検出回路90、第2回転方向検出回路92、第1カウンタ94、第2カウンタ96、判定回路98、インターフェース100、および間欠処理回路102の動作クロックを生成する回路である。 The clock circuit 104 generates an operation clock for the first rotation direction detection circuit 90, the second rotation direction detection circuit 92, the first counter 94, the second counter 96, the determination circuit 98, the interface 100, and the intermittent processing circuit 102. It is.
演算側電源106は、バッテリ50の電力に基づき、演算回路PSCの給電電力を生成する電源である。演算回路PSCは、第1回転方向検出回路90、第2回転方向検出回路92、第1カウンタ94、第2カウンタ96、判定回路98、インターフェース100、間欠処理回路102、クロック回路104、および演算側電源106を備える。演算回路PSCは、デジタル回路であり、演算回路PSCおよび検出用回路DSCを同一の時間オン状態とする場合、検出用回路DSCと比較して、消費電力が小さい。 The calculation-side power source 106 is a power source that generates power for the calculation circuit PSC based on the power of the battery 50. The arithmetic circuit PSC includes a first rotation direction detection circuit 90, a second rotation direction detection circuit 92, a first counter 94, a second counter 96, a determination circuit 98, an interface 100, an intermittent processing circuit 102, a clock circuit 104, and a calculation side. A power source 106 is provided. The arithmetic circuit PSC is a digital circuit, and consumes less power than the detection circuit DSC when the arithmetic circuit PSC and the detection circuit DSC are turned on for the same time.
ここで、IG信号がオフ状態である時における第1回転方向検出回路90の処理について詳述する。なお、IG信号がオフ状態である時における第2回転方向検出回路92の処理は、第1回転方向検出回路90の処理と同様であるため、その説明を省略する。 Here, the processing of the first rotation direction detection circuit 90 when the IG signal is in the OFF state will be described in detail. Note that the processing of the second rotation direction detection circuit 92 when the IG signal is in the OFF state is the same as the processing of the first rotation direction detection circuit 90, and thus description thereof is omitted.
図5に、第1回転方向検出回路90が実行する処理の手順を示す。この処理は、間欠処理回路102によって検出用回路DSCがオン状態とされる都度、繰り返し実行される。
図5に示す一連の処理において、第1回転方向検出回路90は、まず、上述した象限算出処理を1回実行する(S10)。すなわち、第1回転方向検出回路90は、第1基準コンパレータ64,68の出力信号および第2基準コンパレータ74,78の出力信号を1回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第1表現信号Dsinおよび第2表現信号Dcosを算出し、それらに基づき象限を算出する。
FIG. 5 shows a procedure of processing executed by the first rotation direction detection circuit 90. This process is repeatedly performed every time the detection circuit DSC is turned on by the intermittent processing circuit 102.
In the series of processes shown in FIG. 5, the first rotation direction detection circuit 90 first executes the quadrant calculation process described above once (S10). That is, the first rotation direction detection circuit 90 samples the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the output signals of the second reference comparators 74 and 78 once, and based on these sampling values, the first expression signal Dsin and the first reference signal Dsin. 2 The expression signal Dcos is calculated, and a quadrant is calculated based on the two expression signals Dcos.
次に、第1回転方向検出回路90は、象限の算出結果を、算出結果SM(n)に代入する(S12)。ここで、後述のS22の処理のために、間欠処理回路102によって検出用回路DSCがオン状態とされることによって図5に示す一連の処理がスタートする時点では、変数nは、「1」となっている。 Next, the first rotation direction detection circuit 90 substitutes the quadrant calculation result for the calculation result SM (n) (S12). Here, the variable n is set to “1” when the series of processing shown in FIG. 5 starts when the detection circuit DSC is turned on by the intermittent processing circuit 102 for the processing of S22 described later. It has become.
次に、第1回転方向検出回路90は、変数nが「3」であるか否かを判定する(S14)。この処理は、算出結果SM(n)のサンプル数が第1カウンタ94に算出結果を出力するのに十分であるか否かを判定する処理である。そして第1回転方向検出回路90は、変数nが「3」未満であると判定する場合(S14:NO)、変数nを「1」だけインクリメントし(S16)、S10の処理に戻る。これにより、第1回転方向検出回路90は、第1基準コンパレータ64,68の出力信号および第2基準コンパレータ74,78の出力信号を新たに1回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第1表現信号Dsinおよび第2表現信号Dcosを算出し、それらに基づき象限を算出する。 Next, the first rotation direction detection circuit 90 determines whether or not the variable n is “3” (S14). This process is a process for determining whether or not the number of samples of the calculation result SM (n) is sufficient to output the calculation result to the first counter 94. When determining that the variable n is less than “3” (S14: NO), the first rotation direction detection circuit 90 increments the variable n by “1” (S16), and returns to the process of S10. Thereby, the first rotation direction detection circuit 90 newly samples the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the output signals of the second reference comparators 74 and 78 once, and based on these sampling values, the first expression signal Dsin and the second expression signal Dcos are calculated, and a quadrant is calculated based on them.
これに対し、第1回転方向検出回路90は、変数nが「3」であると判定する場合(S14:YES)、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)が一致するか否かを判定する(S18)。この処理は、S10の処理においてサンプリングされた第1基準コンパレータ64,68の出力信号および第2基準コンパレータ74,78の出力信号のサンプリング値や、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)の信頼性を評価する処理である。そして第1回転方向検出回路90は、一致すると判定する場合(S18:YES)、算出結果SM(1)を、第1カウンタ94に出力する(S20)。そして、第1回転方向検出回路90は、変数nに「1」を代入し(S22)、図5に示す一連の処理を一旦終了する。 On the other hand, when the first rotation direction detection circuit 90 determines that the variable n is “3” (S14: YES), the calculation results SM (1), SM (2), SM (3) match. It is determined whether or not (S18). In this process, the sampling values of the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the output signals of the second reference comparators 74 and 78 sampled in the process of S10 and the calculation results SM (1), SM (2), SM This is a process for evaluating the reliability of (3). If the first rotation direction detection circuit 90 determines that they match (S18: YES), it outputs the calculation result SM (1) to the first counter 94 (S20). Then, the first rotation direction detection circuit 90 substitutes “1” for the variable n (S22), and once ends the series of processes shown in FIG.
これに対し、第1回転方向検出回路90は、一致しないと判定する場合(S18:NO)、すなわち算出結果SM(1),SM(2),SM(3)の中に他と異なるものが含まれる場合、変数nを「1」だけインクリメントする(S24)。次に第1回転方向検出回路90は、象限算出処理を追加して実行する(S26)。すなわち、第1回転方向検出回路90は、第1基準コンパレータ64,68の出力信号および第2基準コンパレータ74,78の出力信号を新たに1回サンプリングし、それらサンプリング値に基づき第1表現信号Dsinおよび第2表現信号Dcosを算出し、それらに基づき象限を算出する。次に第1回転方向検出回路90は、算出結果SM(n)に、S26の処理の算出結果を代入する(S28)。そして第1回転方向検出回路90は、変数nが「7」であるか否かを判定する(S30)。この処理は、S18の処理において否定判定されている状況において、算出結果SM(n)のサンプル数が、第1カウンタ94に算出結果を出力するのに十分であるか否かを判定する処理である。第1回転方向検出回路90は、変数nが「7」未満であると判定する場合(S30:NO)、S24の処理に戻る。 On the other hand, the first rotation direction detection circuit 90 determines that they do not match (S18: NO), that is, the calculation results SM (1), SM (2), SM (3) are different from others. If included, the variable n is incremented by “1” (S24). Next, the first rotation direction detection circuit 90 adds and executes quadrant calculation processing (S26). That is, the first rotation direction detection circuit 90 newly samples the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the output signals of the second reference comparators 74 and 78 once, and based on these sampling values, the first expression signal Dsin. The second expression signal Dcos is calculated, and the quadrant is calculated based on the second expression signal Dcos. Next, the first rotation direction detection circuit 90 substitutes the calculation result of the process of S26 for the calculation result SM (n) (S28). Then, the first rotation direction detection circuit 90 determines whether or not the variable n is “7” (S30). This process is a process for determining whether or not the number of samples of the calculation result SM (n) is sufficient to output the calculation result to the first counter 94 in the situation where a negative determination is made in the process of S18. is there. When determining that the variable n is less than “7” (S30: NO), the first rotation direction detection circuit 90 returns to the process of S24.
これに対し第1回転方向検出回路90は、「7」であると判定する場合(S30:YES)、7個の算出結果SM(1)〜SM(7)のうち、同一の値となるものの数が最も多いものを決定する多数決処理を実行する(S32)。そして第1回転方向検出回路90は、多数決処理によって決定した値を第1カウンタ94に出力し(S34)、S22の処理に移行する。 On the other hand, when the first rotation direction detection circuit 90 determines that it is “7” (S30: YES), the seven rotation results SM (1) to SM (7) have the same value. A majority process for determining the largest number is executed (S32). Then, the first rotation direction detection circuit 90 outputs the value determined by the majority process to the first counter 94 (S34), and proceeds to the process of S22.
ここで、本実施形態の作用を説明する。
図6(a)に、IG信号がオフ状態であるときにおける検出側電源80がオンとなる期間およびオフとなる期間を例示し、図6(b)に、検出側電源80がオンとなる期間を拡大して示す。
Here, the operation of the present embodiment will be described.
FIG. 6A illustrates a period in which the detection-side power supply 80 is turned on and a period in which the detection-side power supply 80 is turned off when the IG signal is in an off state, and FIG. 6B illustrates a period in which the detection-side power supply 80 is turned on. Is shown enlarged.
図6に示すように、検出用回路DSCは、所定期間TLの周期でオン・オフ操作される。ここで、検出用回路DSCのオン期間TSは、所定期間TLにおいてオフとされる期間「TL−TS」と比較して短い。オン期間TSは、所定期間TLにおいてオフとされる期間「TL−TS」の「1/10」以下の長さであることが望ましく、「1/20」以下の長さであることがより望ましい。なお、オフとされる期間は、回転軸26aが90°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定される。 As shown in FIG. 6, the detection circuit DSC is turned on / off at a cycle of a predetermined period TL. Here, the ON period TS of the detection circuit DSC is shorter than the period “TL-TS” in which the detection circuit DSC is OFF in the predetermined period TL. The on period TS is preferably a length of “1/10” or less of the period “TL-TS” that is turned off in the predetermined period TL, and more preferably a length of “1/20” or less. . It should be noted that the OFF period is set to be equal to or less than the minimum value assumed as the time required for the rotation shaft 26a to rotate 90 °.
オン期間TSにおいて、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、第1基準コンパレータ64,68の出力信号と第2基準コンパレータ74,78の出力信号とを複数回サンプリングし、各サンプリング値に基づき象限算出処理を実行する。ここで、サンプリングタイミング間の時間間隔Tnは、想定されるノイズが重畳する場合の同ノイズの周波数の逆数である周期よりも長い時間に設定されている。 In the on period TS, the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 sample the output signals of the first reference comparators 64 and 68 and the output signals of the second reference comparators 74 and 78 a plurality of times, A quadrant calculation process is executed based on each sampling value. Here, the time interval Tn between the sampling timings is set to a time longer than a cycle that is the reciprocal of the frequency of the noise when the assumed noise is superimposed.
図6に示す例では、時刻t1,t3から始まるオン期間TSにおいては、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)が一致した場合を例示し、時刻t2から始まるオン期間TSにおいては、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)の中に他と異なるものが含まれた場合を示す。第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92は、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)の中に他と異なるものが含まれた場合、7個の算出結果SM(1)〜SM(7)の多数決処理によって、第1カウンタ94や第2カウンタ96への出力対象とする算出結果を選択する。ここで、多数決処理された値は、正しい値である可能性が高い。このため、たとえば第1回転方向検出回路90による算出結果にのみノイズが重畳した場合であっても、第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92のそれぞれが出力する算出結果が互いに異なる値となることは抑制される。このため、象限算出処理を1度のみ行いその算出結果を出力対象とする場合と比較すると、判定回路98が、第1カウンタ94のカウンタ値と第2カウンタ96のカウンタ値とが不一致であると判定する可能性が抑制される。このため、IG信号がオン状態に切り替わった際、マイコン34に回転量Δθを出力できない可能性を抑制することができ、しかも出力する回転量Δθの信頼性を高く維持することができる。 In the example shown in FIG. 6, in the on period TS starting from time t1, t3, the case where the calculation results SM (1), SM (2), SM (3) match is illustrated, and the on period TS starting from time t2 Shows a case where the calculation results SM (1), SM (2), and SM (3) are different from others. The first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 calculate seven when the calculation results SM (1), SM (2), SM (3) are different from others. A calculation result to be output to the first counter 94 and the second counter 96 is selected by majority processing of the results SM (1) to SM (7). Here, there is a high possibility that the majority-processed value is a correct value. Therefore, for example, even when noise is superimposed only on the calculation result obtained by the first rotation direction detection circuit 90, the calculation results output from the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92 are mutually different. Different values are suppressed. Therefore, as compared with the case where the quadrant calculation process is performed only once and the calculation result is output, the determination circuit 98 determines that the counter value of the first counter 94 and the counter value of the second counter 96 do not match. The possibility of determination is suppressed. For this reason, when the IG signal is switched to the ON state, the possibility that the rotation amount Δθ cannot be output to the microcomputer 34 can be suppressed, and the reliability of the output rotation amount Δθ can be maintained high.
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
(1)演算回路PSCが算出する回転量Δθの最小単位を、IG信号がオン状態であるときにマイコン34によって利用される回転軸26aの回転量の最小単位よりも大きい「90°」とした。このため、演算回路PSCによる回転量Δθとして微小な回転量の識別は要求されない。このため、微小な回転量の識別が要求される場合と比較すると、時系列的に前後する複数のサンプリング値のそれぞれによる回転量の算出結果SM(i)「i=1〜7」の中に回転軸26aの回転に起因して他と異なるものが含まれる可能性が抑制される。このため、複数のサンプリング値のそれぞれによる回転量の算出結果SM(i)同士を比較して算出結果の信頼性を評価する処理の有効性を高めることができる。
According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) The minimum unit of the rotation amount Δθ calculated by the arithmetic circuit PSC is set to “90 °” which is larger than the minimum unit of the rotation amount of the rotary shaft 26a used by the microcomputer 34 when the IG signal is in the ON state. . For this reason, it is not required to identify a minute rotation amount as the rotation amount Δθ by the arithmetic circuit PSC. For this reason, in comparison with a case where identification of a minute rotation amount is required, the rotation amount calculation result SM (i) “i = 1 to 7” based on each of a plurality of sampling values that move back and forth in time series is included. The possibility of including different parts due to the rotation of the rotating shaft 26a is suppressed. Therefore, it is possible to increase the effectiveness of the process of evaluating the reliability of the calculation result by comparing the rotation amount calculation results SM (i) based on each of the plurality of sampling values.
(2)IG信号がオフ状態であるときにおいて回転監視回路32において回転量Δθを算出する回路を、第1回転方向検出回路90および第1カウンタ94と第2回転方向検出回路92および第2カウンタ96との2組とし、それらによる回転量Δθの算出結果が一致することを条件に、マイコン34に回転量Δθを出力した。この場合、2組のそれぞれで1度のサンプリング値に基づき回転量Δθを更新する場合には、ノイズによって2組のそれぞれによる更新結果が不一致となるおそれがあり、これによりマイコン34に回転量Δθの算出結果を出力できないおそれがある。このため、複数のサンプリング値のそれぞれによる象限算出処理による算出結果の多数決処理の利用価値が特に大きい。 (2) A circuit for calculating the rotation amount Δθ in the rotation monitoring circuit 32 when the IG signal is in the OFF state is a first rotation direction detection circuit 90, a first counter 94, a second rotation direction detection circuit 92, and a second counter. The number of rotations Δθ is output to the microcomputer 34 on condition that the calculation results of the amounts of rotation Δθ by them match. In this case, when the rotation amount Δθ is updated based on one sampling value in each of the two sets, there is a risk that the update results of the two sets will be inconsistent due to noise, which causes the microcomputer 34 to have the rotation amount Δθ. The calculation result may not be output. For this reason, the utility value of the majority process of the calculation result by the quadrant calculation process by each of a plurality of sampling values is particularly great.
(3)算出結果SM(1),SM(2),SM(3)の中に互いに一致しないものが含まれる場合、算出結果SM(1)〜SM(7)の多数決処理を実行した。このため、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)のみによる多数決処理を実行する場合と比較すると、最終的な回転量Δθの信頼性を高めることができる。 (3) When the calculation results SM (1), SM (2), and SM (3) include those that do not match each other, the majority processing of the calculation results SM (1) to SM (7) is executed. For this reason, the reliability of the final rotation amount Δθ can be improved as compared with the case where the majority process based on only the calculation results SM (1), SM (2), and SM (3) is executed.
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<Second Embodiment>
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on differences from the first embodiment.
本実施形態では、IG信号がオフ状態である期間において検出用回路DSCがオフとされる期間の長さを、回転軸26aの回転が検知されていない場合にされている場合と比較して長くする。 In the present embodiment, the length of the period in which the detection circuit DSC is turned off in the period in which the IG signal is off is longer than that in the case where the rotation of the rotating shaft 26a is not detected. To do.
図7に、本実施形態にかかる間欠処理回路102の処理の手順を示す。この処理は、検出用回路DSCをオン・オフする周期である所定期間TL毎に実行される。
図7に示す一連の処理において、間欠処理回路102は、まず、回転軸26aが停止していることに起因して検出用回路DSCがオフとされる期間の長さを長くする処理(停止時の処理)を実行しているときであるか否かを判定する(S40)。次に間欠処理回路102は、停止時の処理を実行しているときであると判定する場合(S40:YES)、第1カウンタ94のカウンタ値に変化があるか否かを判定する(S42)。そして間欠処理回路102は、変化がないと判定する場合(S42:NO)、回転軸26aが停止状態を継続しているとして、所定期間TLに、停止時用時間TLSを代入する(S44)。停止時用時間TLSは、回転軸26aが回転を開始する場合において回転軸26aが90°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定されている。
FIG. 7 shows a processing procedure of the intermittent processing circuit 102 according to the present embodiment. This process is executed every predetermined period TL, which is a cycle for turning on / off the detection circuit DSC.
In the series of processing shown in FIG. 7, the intermittent processing circuit 102 first increases the length of the period during which the detection circuit DSC is turned off due to the rotation shaft 26a being stopped (when stopped). It is determined whether or not the process is being executed (S40). Next, when it is determined that the intermittent processing circuit 102 is executing the process at the time of stop (S40: YES), it is determined whether or not the counter value of the first counter 94 is changed (S42). . If the intermittent processing circuit 102 determines that there is no change (S42: NO), the intermittent processing circuit 102 substitutes the stop time TLS for the predetermined period TL, assuming that the rotating shaft 26a continues to be stopped (S44). The stop time TLS is set to be equal to or less than a minimum value assumed as a time required for the rotation shaft 26a to rotate 90 ° when the rotation shaft 26a starts to rotate.
これに対し間欠処理回路102は、変化があると判定する場合(S42:YES)、回転軸26aが回転を始めたとして、所定期間TLに、停止時用時間TLSよりも短い回転時用時間TLRを代入する(S46)。回転時用時間TLRは、回転軸26aが回転をしているときにおいて、回転軸26aが90°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定されている。 On the other hand, when it is determined that there is a change (S42: YES), the intermittent processing circuit 102 assumes that the rotating shaft 26a starts to rotate, and the rotation time TLR shorter than the stop time TLS during the predetermined period TL. Is substituted (S46). The rotation time TLR is set to be equal to or less than the minimum value assumed as the time required for the rotation shaft 26a to rotate 90 ° when the rotation shaft 26a is rotating.
これに対し間欠処理回路102は、所定期間TLを回転時用時間TLRにしていると判定する場合(S40:NO)、カウンタ値に変化がないか否かを判定する(S48)。そして間欠処理回路102は、変化があると判定する場合(S48:NO)、S46の処理に移行する。一方、間欠処理回路102は、変化がないと判定する場合(S48:YES)、変化がなくなってからの継続時間をカウントするカウンタCnをインクリメントする(S50)。次に間欠処理回路102は、カウンタCnが閾値Cth以上であるか否かを判定する(S52)。そして間欠処理回路102は、閾値Cth未満であると判定する場合(S52:NO)、S46の処理に移行する一方、閾値Cth以上であると判定する場合(S52:YES)、カウンタCnを初期化してS44の処理に移行する。 On the other hand, when determining that the predetermined period TL is set to the rotation time TLR (S40: NO), the intermittent processing circuit 102 determines whether or not the counter value has changed (S48). When determining that there is a change (S48: NO), the intermittent processing circuit 102 proceeds to the process of S46. On the other hand, if it is determined that there is no change (S48: YES), the intermittent processing circuit 102 increments a counter Cn that counts the duration after the change is lost (S50). Next, the intermittent processing circuit 102 determines whether or not the counter Cn is greater than or equal to the threshold value Cth (S52). When the intermittent processing circuit 102 determines that the threshold value is less than the threshold Cth (S52: NO), the process proceeds to S46, and when it is determined that the threshold value Cth is greater than or equal to the threshold Cth (S52: YES), the counter Cn is initialized. The process proceeds to S44.
なお、間欠処理回路102は、S44,S46の処理が完了する場合、図7に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで本実施形態の作用を説明する。
The intermittent processing circuit 102 once ends the series of processes shown in FIG. 7 when the processes of S44 and S46 are completed.
Here, the operation of the present embodiment will be described.
IG信号がオフ状態であるときにおいて、通常は、検出用回路DSCは、停止時用時間TLSの周期でオン・オフされる。そして、第1カウンタ94のカウント値が変化することによって回転軸26aの回転が検知されると、検出用回路DSCが回転時用時間TLRの周期でオン・オフされるようになる。このため、検出用回路DSCによる消費電力を極力抑制することと、回転軸26aの回転を高精度に監視することとの好適な両立を図ることができる。 When the IG signal is in the off state, the detection circuit DSC is normally turned on / off at the cycle of the stop time TLS. When the rotation of the rotating shaft 26a is detected by the change of the count value of the first counter 94, the detection circuit DSC is turned on / off at the period of the rotation time TLR. For this reason, suitable coexistence with suppressing the power consumption by the circuit DSC for detection as much as possible and monitoring the rotation of the rotating shaft 26a with high accuracy can be achieved.
<対応関係>
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。[1]操作対象機器は、インバータ28に対応し、回転軸は、回転軸26aに対応し、制御部は、マイコン34に対応する。[2]演算回路による回転量の最小単位は、90°であり、制御部によって利用される回転軸の回転量の最小単位は、転舵角算出処理部M12が算出する転舵角θpの最小単位に対応する。[3]第1回転算出回路は、第1回転方向検出回路90および第1カウンタ94に対応し、第2回転算出回路は、第2回転方向検出回路92および第2カウンタ96に対応する。出力回路は、判定回路98およびインターフェース100に対応する。[4]図7の処理に対応する。[5]第1所定数個は、3個に対応し、第2所定数個は、4個に対応する。
<Correspondence>
The correspondence relationship between the items in the above embodiment and the items described in the column “Means for Solving the Problems” is as follows. In the following, the correspondence relationship is shown for each number of solution means described in the “means for solving the problem” column. [1] The operation target device corresponds to the inverter 28, the rotation shaft corresponds to the rotation shaft 26a, and the control unit corresponds to the microcomputer 34. [2] The minimum unit of the rotation amount by the arithmetic circuit is 90 °, and the minimum unit of the rotation amount of the rotating shaft used by the control unit is the minimum of the turning angle θp calculated by the turning angle calculation processing unit M12. Corresponds to the unit. [3] The first rotation calculation circuit corresponds to the first rotation direction detection circuit 90 and the first counter 94, and the second rotation calculation circuit corresponds to the second rotation direction detection circuit 92 and the second counter 96. The output circuit corresponds to the determination circuit 98 and the interface 100. [4] Corresponds to the processing of FIG. [5] The first predetermined number corresponds to three, and the second predetermined number corresponds to four.
<その他の実施形態>
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも1つを、以下のように変更してもよい。
・「検出用回路について」
センサ出力値を量子化する部材としては、センサ出力値が正の所定値以上であるか否かを判断する第1基準コンパレータ64や第2基準コンパレータ74と、負の所定値以下であるか否かを判断する第1基準コンパレータ68や第2基準コンパレータ78とに限らない。たとえば、第1基準コンパレータおよび第2基準コンパレータのそれぞれを、センサ出力値がゼロ以上であるかゼロ未満であるかを判定する回路としてもよい。またたとえば、第1基準コンパレータおよび第2基準コンパレータのそれぞれを、センサ出力値が45度に対応する値以上であるか否かを判断する回路と−45度に対応する値以下であるか否かを判定する回路としてもよい。
<Other embodiments>
In addition, you may change at least 1 of each matter of the said embodiment as follows.
・ About the detection circuit
The member that quantizes the sensor output value includes a first reference comparator 64 and a second reference comparator 74 that determine whether the sensor output value is equal to or greater than a predetermined positive value, and whether the sensor output value is equal to or less than a negative predetermined value. It is not limited to the first reference comparator 68 and the second reference comparator 78 that determine whether or not. For example, each of the first reference comparator and the second reference comparator may be a circuit that determines whether the sensor output value is greater than or equal to zero or less than zero. Also, for example, whether each of the first reference comparator and the second reference comparator is less than a value corresponding to −45 degrees and a circuit that determines whether or not the sensor output value is equal to or more than a value corresponding to 45 degrees. It is good also as a circuit which judges.
上記実施形態では、第1基準コンパレータ64,68の出力信号を第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92の双方に入力する構成としたがこれに限らない。たとえば、第1回転方向検出回路90に出力信号を入力する第1基準コンパレータと、第2回転方向検出回路92に出力信号を入力する第1基準コンパレータとを各別の回路としてもよい。 In the above embodiment, the output signals of the first reference comparators 64 and 68 are input to both the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92. However, the present invention is not limited to this. For example, a first reference comparator that inputs an output signal to the first rotation direction detection circuit 90 and a first reference comparator that inputs an output signal to the second rotation direction detection circuit 92 may be separate circuits.
上記実施形態では、第2基準コンパレータ74,78の出力信号を第1回転方向検出回路90および第2回転方向検出回路92の双方に入力する構成としたがこれに限らない。たとえば、第1回転方向検出回路90に出力信号を入力する第2基準コンパレータと、第2回転方向検出回路92に出力信号を入力する第2基準コンパレータとを各別の回路としてもよい。 In the above embodiment, the output signals of the second reference comparators 74 and 78 are input to both the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92, but the present invention is not limited to this. For example, the second reference comparator that inputs an output signal to the first rotation direction detection circuit 90 and the second reference comparator that inputs an output signal to the second rotation direction detection circuit 92 may be separate circuits.
上記第1基準信号sinを正弦波信号SINに変換する第1基準オペアンプ60を、第1回転方向検出回路90と第2回転方向検出回路92とで共有したが、これに限らない。たとえば、第1回転方向検出回路90用の第1基準オペアンプと、第2回転方向検出回路92用の第1基準オペアンプとを各別のオペアンプとしてもよい。ただし、この場合、第1回転方向検出回路90に出力信号を入力する第1基準コンパレータと、第2回転方向検出回路92に出力信号を入力する第1基準コンパレータとを各別の回路とすることが望ましい。 Although the first reference operational amplifier 60 that converts the first reference signal sin into the sine wave signal SIN is shared by the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92, it is not limited thereto. For example, the first reference operational amplifier for the first rotation direction detection circuit 90 and the first reference operational amplifier for the second rotation direction detection circuit 92 may be different operational amplifiers. However, in this case, the first reference comparator that inputs the output signal to the first rotation direction detection circuit 90 and the first reference comparator that inputs the output signal to the second rotation direction detection circuit 92 are different circuits. Is desirable.
上記第2基準信号cosを余弦波信号COSに変換する第2基準オペアンプ70を、第1回転方向検出回路90と第2回転方向検出回路92とで共有したが、これに限らない。たとえば、第1回転方向検出回路90用の第2基準オペアンプと、第2回転方向検出回路92用の第2基準オペアンプとを各別のオペアンプとしてもよい。ただし、この場合、第1回転方向検出回路90に出力信号を入力する第2基準コンパレータと、第2回転方向検出回路92に出力信号を入力する第2基準コンパレータとを各別の回路とすることが望ましい。 Although the second reference operational amplifier 70 that converts the second reference signal cos into the cosine wave signal COS is shared by the first rotation direction detection circuit 90 and the second rotation direction detection circuit 92, the present invention is not limited to this. For example, the second reference operational amplifier for the first rotation direction detection circuit 90 and the second reference operational amplifier for the second rotation direction detection circuit 92 may be different operational amplifiers. However, in this case, the second reference comparator that inputs the output signal to the first rotation direction detection circuit 90 and the second reference comparator that inputs the output signal to the second rotation direction detection circuit 92 are different circuits. Is desirable.
下記「回転角センサについて」の欄に記載したように、回転角センサがレゾルバである場合、検出用回路は、レゾルバに励磁電流を出力する回路を備えるようにする。
・「検出用回路のオン期間について」
上記実施形態では、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と、複数のサンプリング値が同じ算出結果を与えるためにサンプリング数を増加させない場合とでオン期間を同一としたが、これに限らない。たとえば、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合にオン期間を伸長させてもよい。この場合、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と増加させない場合とでオン期間を同一とする場合と比較して、消費電力をいっそう低減することができる。
As described in the section “Rotation angle sensor” below, when the rotation angle sensor is a resolver, the detection circuit includes a circuit that outputs an excitation current to the resolver.
・ "On period of detection circuit"
In the above-described embodiment, the on period is increased between the case where the sampling number is increased because a sampling value giving a different calculation result is included and the case where the sampling number is not increased because a plurality of sampling values give the same calculation result. Although the same, it is not limited to this. For example, the ON period may be extended when the number of samplings is increased because sampling values that give different calculation results are included. In this case, since a sampling value that gives a different calculation result is included, the power consumption can be further reduced as compared with the case where the ON period is the same when the number of samplings is increased and when the number of samplings is not increased. .
上記実施形態では、所定期間TL内におけるオン期間を一回の期間としたがこれに限らない。たとえば、時系列的に隣り合う一対のサンプリングタイミング間にオフ期間を設けてもよい。 In the above-described embodiment, the ON period within the predetermined period TL is a single period, but the present invention is not limited to this. For example, an off period may be provided between a pair of sampling timings adjacent in time series.
・「所定期間について」
所定期間TLの時間間隔の設定としては、上記各実施形態において例示したものに限らない。たとえば、回転時用時間TLRを、回転軸26aが回転をしているときにおいて、回転軸26aが270°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定し、停止時用時間TLSを、回転軸26aが回転開始するときにおいて、回転軸26aが270°回転するのに要する時間として想定される最小値以下に設定してもよい。ただし、この場合であっても、所定期間TL内において時系列的に前後するサンプリングタイミングの最初と最後との時間間隔は、回転軸26aが回転しているときにおいて回転軸26aが90°回転するのに要する時間以下に設定することが望ましい。
・ About "predetermined period"
The setting of the time interval of the predetermined period TL is not limited to that exemplified in the above embodiments. For example, the rotation time TLR is set to be equal to or less than a minimum value assumed as the time required for the rotation shaft 26a to rotate 270 ° when the rotation shaft 26a is rotating, and the stop time TLS is set. When the rotation shaft 26a starts to rotate, the rotation shaft 26a may be set to be equal to or less than a minimum value assumed as the time required for the rotation shaft 26a to rotate 270 °. However, even in this case, the time interval between the beginning and the end of the sampling timing that goes back and forth in time series within the predetermined period TL is such that the rotating shaft 26a rotates 90 ° when the rotating shaft 26a rotates. It is desirable to set it below the time required for
上記実施形態では、所定期間TLを、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させる場合と、複数のサンプリング値が同じ算出結果を与えるためにサンプリング数を増加させない場合とで同一としたが、これに限らない。たとえば、「検出用回路のオン期間について」の欄に記載したように、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれるためにサンプリング数を増加させるときにオン期間を伸長させる設定の場合、オン期間を伸長させる場合と伸長させない場合とで、オン期間とオン期間との間のオフ期間の長さが一定となるようにしてもよい。この場合、オン期間およびオフ期間の合計の期間である所定期間は、オン期間を伸長させる場合の方が伸長させない場合よりも長くなる。 In the above embodiment, when the sampling number is increased for the predetermined period TL because a sampling value that gives a calculation result different from the others is included, and when the sampling number is not increased because a plurality of sampling values give the same calculation result However, the present invention is not limited to this. For example, as described in the column “On period of detection circuit”, the sampling period that includes a different calculation result is included. The length of the off period between the on period and the on period may be constant depending on whether the period is extended or not. In this case, the predetermined period that is the sum of the on period and the off period is longer when the on period is not expanded than when the on period is not expanded.
・「サンプリング数について」
上記実施形態では、所定期間TL内におけるサンプリング数を、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれない限り、3個としたが、これに限らない。たとえば、5個等、3個以上であってもよく、また2個であってもよい。
・ About the number of sampling
In the above-described embodiment, the number of samplings within the predetermined period TL is set to three as long as sampling values that give different calculation results are not included, but the number is not limited to this. For example, the number may be three or more, such as five, or two.
上記実施形態では、所定期間TL内におけるサンプリング数であって他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれる場合のサンプリング数を7個としたが、これに限らない。たとえば5個であってもよく、さらに9個であってもよい。もっとも奇数にも限らない。ただし偶数の場合、回転量の算出結果のうち同一となるものの数が最大となるものが複数存在する場合には回転量の算出結果に異常が生じたと判定することとする。 In the above-described embodiment, the number of samplings in the predetermined period TL is 7 when the sampling value that includes a different calculation result is included. However, the present invention is not limited to this. For example, five may be sufficient and nine may be sufficient. It is not limited to an odd number. However, in the case of an even number, it is determined that an abnormality has occurred in the rotation amount calculation result when there are a plurality of rotation amount calculation results that have the same number of identical values.
上記実施形態では、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれることを条件にサンプリング数を1段階で増加させたが、これに限らない。たとえば、サンプリング数を増加させた場合に、増加したサンプリング値の中に他と異なる算出結果を与えるものが含まれることを条件に、再度サンプリング数を増加させてもよい。もっとも、他と異なる算出結果を与えるサンプリング値が含まれることを条件にサンプリング数を増加させることも必須ではない。たとえば、図5のS18の処理において否定判定される場合、算出結果SM(1),SM(2),SM(3)のみによって多数決処理を実行してもよい。 In the above-described embodiment, the number of samplings is increased in one step on condition that sampling values that give different calculation results are included, but the present invention is not limited to this. For example, when the number of samplings is increased, the number of samplings may be increased again on condition that the increased sampling values include those that give different calculation results. However, it is not essential to increase the number of samplings on the condition that sampling values giving different calculation results are included. For example, when a negative determination is made in the process of S18 of FIG. 5, the majority process may be executed only by the calculation results SM (1), SM (2), SM (3).
・「第1回転算出回路について」
上記実施形態では、第1回転方向検出回路90が象限算出処理の算出結果SM(1),SM(2),…の一致、不一致を判定したが、これに限らない。たとえば、サンプリング値に基づく算出結果に基づき第1カウンタ94がカウンタ値を仮に更新する処理を、複数のサンプリング値のそれぞれについて実行し、それらの中に他と異なるものが含まれることを条件に、多数派のカウンタ値を最終的な値であると決定してもよい。
・ "About the first rotation calculation circuit"
In the above embodiment, the first rotation direction detection circuit 90 determines whether or not the calculation results SM (1), SM (2),... Of the quadrant calculation processing match, but this is not restrictive. For example, on the condition that the first counter 94 executes a process of temporarily updating the counter value based on the calculation result based on the sampling value for each of the plurality of sampling values, and those different from others are included in them. The majority counter value may be determined to be the final value.
第1回転算出回路としては、第1回転方向検出回路90および第1カウンタ94を備えるものに限らず、たとえば、A/D変換器42,44よりも分解能が低くて且つ、扱える最小回転量が「90°」未満のA/D変換器と、それらA/D変換器の出力値に基づき回転量を算出する回路とを備えるものであってもよい。ただし、この場合、第1回転算出回路には、たとえば第1基準オペアンプ60および第2基準オペアンプ70の出力する信号等の、アナログ信号を入力する。 The first rotation calculation circuit is not limited to the one provided with the first rotation direction detection circuit 90 and the first counter 94. For example, the minimum rotation amount with a lower resolution than that of the A / D converters 42 and 44 and which can be handled. You may provide the A / D converter below "90 degrees", and the circuit which calculates rotation amount based on the output value of these A / D converters. In this case, however, an analog signal such as signals output from the first reference operational amplifier 60 and the second reference operational amplifier 70 is input to the first rotation calculation circuit.
・「第2回転算出回路について」
上記実施形態では、第2回転方向検出回路92が象限算出処理の算出結果SM(1),SM(2),…の一致、不一致を判定したが、これに限らない。たとえば、サンプリング値に基づく算出結果に基づき第2カウンタ96がカウンタ値を仮に更新する処理を、複数のサンプリング値のそれぞれについて実行し、それらの中に他と異なるものが含まれることを条件に、多数派のカウンタ値を最終的な値であると決定してもよい。
・ About the second rotation calculation circuit
In the above-described embodiment, the second rotation direction detection circuit 92 determines whether the quadrant calculation processing results SM (1), SM (2),... Match or not. For example, on the condition that the second counter 96 performs a process of temporarily updating the counter value based on the calculation result based on the sampling value for each of the plurality of sampling values, and those different from others are included in them. The majority counter value may be determined to be the final value.
第2回転算出回路としては、第2回転方向検出回路92および第2カウンタ96を備えるものに限らず、たとえば、A/D変換器42,44よりも分解能が低くて且つ、扱える最小回転量が「90°」未満のA/D変換器と、それらA/D変換器の出力値に基づき回転量を算出する回路とを備えるものであってもよい。ただし、この場合、第2回転算出回路には、たとえば第1基準オペアンプ60および第2基準オペアンプ70の出力する信号等の、アナログ信号を入力する。 The second rotation calculation circuit is not limited to the one provided with the second rotation direction detection circuit 92 and the second counter 96. For example, the minimum rotation amount that can be handled with lower resolution than the A / D converters 42 and 44 is provided. You may provide the A / D converter below "90 degrees", and the circuit which calculates rotation amount based on the output value of these A / D converters. In this case, however, analog signals such as signals output from the first reference operational amplifier 60 and the second reference operational amplifier 70 are input to the second rotation calculation circuit.
・「演算回路について」
上記実施形態において、第2回転方向検出回路92、第2カウンタ96および判定回路98を削除してもよい。この場合であっても、マイコン34に出力する回転量Δθの信頼性を向上させるうえでは、複数のサンプリング値のそれぞれに基づき象限算出処理を実行することなどが有効である。
・ About the arithmetic circuit
In the above embodiment, the second rotation direction detection circuit 92, the second counter 96, and the determination circuit 98 may be deleted. Even in this case, in order to improve the reliability of the rotation amount Δθ output to the microcomputer 34, it is effective to execute quadrant calculation processing based on each of a plurality of sampling values.
第1回転方向検出回路90および第1カウンタ94を備える回転算出回路と、第2回転方向検出回路92および第2カウンタ96を備える回転算出回路に加えて、第3の回転算出回路を備えてもよい。その場合、判定回路は、たとえば、それら3つの回転算出回路の算出結果が同一である場合にマイコン34に算出結果を出力すればよい。 In addition to the rotation calculation circuit including the first rotation direction detection circuit 90 and the first counter 94, and the rotation calculation circuit including the second rotation direction detection circuit 92 and the second counter 96, a third rotation calculation circuit may be included. Good. In this case, for example, the determination circuit may output the calculation result to the microcomputer 34 when the calculation results of the three rotation calculation circuits are the same.
演算回路としては、ASICにて構成されるものに限らない。たとえば、CPU36よりも処理能力が低いCPUと、同CPUが実行するプログラムを記憶するROMとを備えて構成してもよい。 The arithmetic circuit is not limited to an ASIC. For example, a CPU having a processing capability lower than that of the CPU 36 and a ROM that stores a program executed by the CPU may be provided.
・「回転監視回路について」
上記実施形態では、マイコン34がオフ状態であるときに回転軸26aの回転を監視する処理を実行したが、これに限らず、マイコン34がオン状態であるときであっても回転軸26aの回転を常時監視してもよい。これにより、何らかの理由でマイコン34の給電電圧が一時的に低下した後回復する場合において、給電電圧の一時的な低下に起因してマイコン34が回転軸26aの回転角を算出する処理を実行できない期間が生じたとしても、給電電圧の回復後に、回転監視回路が監視した回転量Δθに基づき、回転軸26aの回転角を高精度に算出できる。
・ "Rotation monitoring circuit"
In the above embodiment, the process of monitoring the rotation of the rotating shaft 26a is performed when the microcomputer 34 is in the off state. However, the present invention is not limited to this, and the rotation of the rotating shaft 26a is performed even when the microcomputer 34 is in the on state. May be constantly monitored. As a result, when the power supply voltage of the microcomputer 34 recovers after temporarily decreasing for some reason, the microcomputer 34 cannot execute the process of calculating the rotation angle of the rotary shaft 26a due to the temporary decrease of the power supply voltage. Even if the period occurs, the rotation angle of the rotation shaft 26a can be calculated with high accuracy based on the rotation amount Δθ monitored by the rotation monitoring circuit after the supply voltage is restored.
・「転舵角θpを用いた車両の制御について」
転舵角θpを用いた車両の制御としては、操舵のアシスト制御に限らない。たとえば、車両の横滑り防止制御であってもよい。この場合、たとえば、マイコン34とは別の外部の電子機器が横滑り防止制御を実行するものであってもよい。この場合には、IG信号がオン状態に切り替えられる場合、マイコン34は、IG信号がオン状態に切り替わることにより、回転監視回路32から回転量Δθを受け取った後、不揮発性メモリ40に記憶された転舵角θpを補正して外部の電子機器に送信すればよい。
・ "About vehicle control using the turning angle θp"
Control of the vehicle using the turning angle θp is not limited to steering assist control. For example, vehicle side slip prevention control may be used. In this case, for example, an external electronic device different from the microcomputer 34 may execute the skid prevention control. In this case, when the IG signal is switched to the on state, the microcomputer 34 stores the rotation amount Δθ from the rotation monitoring circuit 32 and then stored in the nonvolatile memory 40 when the IG signal is switched to the on state. What is necessary is just to correct | amend steering angle (theta) p and to transmit to an external electronic device.
・「回転角センサについて」
上記実施形態では、第1基準センサ52および第2基準センサ54のそれぞれを単一のセンサとし、それらの出力値から回転量を算出する回路を2組用いることとしたが、これに限らない。たとえば、図3における第1回転方向検出回路90用の第1基準センサおよび第2基準センサと、第2回転方向検出回路92用の第1基準センサおよび第2基準センサとを、互いに異なるセンサとしてもよい。
・ About the rotation angle sensor
In the above embodiment, each of the first reference sensor 52 and the second reference sensor 54 is a single sensor, and two sets of circuits for calculating the rotation amount from the output values thereof are used. However, the present invention is not limited to this. For example, the first reference sensor and the second reference sensor for the first rotation direction detection circuit 90 and the first reference sensor and the second reference sensor for the second rotation direction detection circuit 92 in FIG. 3 are different from each other. Also good.
回転角センサとしては、MRセンサに限らず、たとえばレゾルバであってもよい。
・「回転軸、回転角センサについて」
回転することにより転舵輪12を転舵させて且つ、回転角度が回転角センサの検出対象となる回転軸としては、電動機26の回転軸26aに限らず、たとえば、ピニオン軸22cであってもよい。
The rotation angle sensor is not limited to the MR sensor, and may be a resolver, for example.
・ About the rotation axis and rotation angle sensor
A rotating shaft that turns the steered wheel 12 by rotating and whose rotation angle is a detection target of the rotation angle sensor is not limited to the rotating shaft 26a of the electric motor 26, and may be, for example, a pinion shaft 22c. .
・「転舵装置について」
転舵装置の操作対象機器としては、インバータ28に限らない。たとえば、油圧式のパワーステアリング装置において、パワーシリンダに供給する作動油の流量を調整するポンプを操作対象機器として、その吐出流量を操作量としてもよい。
・ About the steering device
The operation target device of the steering device is not limited to the inverter 28. For example, in a hydraulic power steering apparatus, a pump that adjusts the flow rate of hydraulic oil supplied to the power cylinder may be used as the operation target device, and the discharge flow rate may be used as the operation amount.
転舵装置としては、図1に例示したように、ラックアンドピニオン機構を備えたものに限らない。またたとえば、ステアリング10の回転角度である操舵角と転舵角θpとの比を可変制御できる舵角比可変機構を搭載したものであってもよい。この場合であっても、たとえばIG信号がオフ状態である時に舵角比が固定されるようなロック機構を備えるものである場合、IG信号がオフ状態であるときにユーザがステアリング10を操作することにより、転舵角θpが変化するおそれがあるため、回転監視回路32の利用価値がある。さらに、ステアリング10とラック軸24とが切り離されたステアバイワイヤシステムであってもよい。この場合であっても、たとえばIG信号がオフ状態である時にステアリング10と転舵輪12とを機械的に連結状態とするクラッチ等の締結部材を備えるものである場合、IG信号がオフ状態であるときにユーザがステアリング10を操作することにより、転舵角θpが変化するおそれがあるため、回転監視回路32の利用価値がある。ただし、IG信号がオフ状態であるときに転舵角θpの変化を監視する必要性が生じるのは、ステアリング10の操作によって転舵角θpが変化する可能性がある場合に限らない。 As illustrated in FIG. 1, the steered device is not limited to the one provided with a rack and pinion mechanism. Further, for example, a steering angle ratio variable mechanism that can variably control the ratio between the steering angle that is the rotation angle of the steering wheel 10 and the turning angle θp may be mounted. Even in this case, for example, when the IG signal is provided with a lock mechanism that fixes the steering angle ratio when the IG signal is off, the user operates the steering 10 when the IG signal is off. As a result, the turning angle θp may change, so that the rotation monitoring circuit 32 is useful. Furthermore, a steer-by-wire system in which the steering 10 and the rack shaft 24 are separated may be used. Even in this case, for example, when an IG signal is in an off state, and provided with a fastening member such as a clutch that mechanically connects the steering wheel 10 and the steered wheels 12, the IG signal is in an off state. Since the turning angle θp may change when the user operates the steering wheel 10 at times, there is a utility value of the rotation monitoring circuit 32. However, the need to monitor the change of the turning angle θp when the IG signal is in the off state is not limited to the case where the turning angle θp may change due to the operation of the steering 10.
10…ステアリング、12…転舵輪、20…転舵装置、22…ステアリングシャフト、22a…コラム軸、22b…中間軸、22c…ピニオン軸、24…ラック軸、25…減速機構、26…電動機、26a…回転軸、28…インバータ、32…回転監視回路、34…マイコン、36…CPU、38…ROM、40…不揮発性メモリ、42,44…A/D変換器、50…バッテリ、52…第1基準センサ、54…第2基準センサ、56…トルクセンサ、58…車速センサ、60…第1基準オペアンプ、62…上昇側閾値生成回路、64…第1基準コンパレータ、66…低下側閾値生成回路、68…第1基準コンパレータ、70…第2基準オペアンプ、72…上昇側閾値生成回路、74…第2基準コンパレータ、76…低下側閾値生成回路、78…第2基準コンパレータ、80…検出側電源、90…第1回転方向検出回路、92…第2回転方向検出回路、94…第1カウンタ、96…第2カウンタ、98…判定回路、100…インターフェース、102…間欠処理回路、104…クロック回路、106…演算側電源。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Steering, 12 ... Steering wheel, 20 ... Steering device, 22 ... Steering shaft, 22a ... Column shaft, 22b ... Intermediate shaft, 22c ... Pinion shaft, 24 ... Rack shaft, 25 ... Deceleration mechanism, 26 ... Electric motor, 26a Rotating shaft 28 Inverter 32 Rotation monitoring circuit 34 Microcomputer 36 CPU 38 ROM 40 Non-volatile memory 42, 44 A / D converter 50 Battery 52 First Reference sensor 54 ... second reference sensor 56 ... torque sensor 58 ... vehicle speed sensor 60 ... first reference operational amplifier 62 ... rising side threshold value generating circuit 64 ... first reference comparator 66 ... decreasing side threshold value generating circuit 68: first reference comparator, 70: second reference operational amplifier, 72: rising threshold generation circuit, 74: second reference comparator, 76: decreasing threshold generation circuit, 78 Second reference comparator, 80 ... detection-side power supply, 90 ... first rotation direction detection circuit, 92 ... second rotation direction detection circuit, 94 ... first counter, 96 ... second counter, 98 ... determination circuit, 100 ... interface, 102: Intermittent processing circuit, 104: Clock circuit, 106: Operation side power supply
Claims (5)
前記回転軸の回転角を感知する回転角センサの感知結果を電気信号として出力する回路であって、前記制御部の電源がオフ状態であるときに電力の供給および遮断が繰り返される検出用回路と、
前記検出用回路への電力の供給がなされているときの前記検出用回路の出力信号に基づき、前記回転軸の回転量を算出し、前記制御部の電源がオン状態となることを条件に前記制御部に算出結果を出力する演算回路と、を備え、
前記演算回路は、前記電源がオフ状態であるときにおける所定期間内の前記検出用回路の出力信号の時系列的に前後する複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする回転監視回路。 The control unit that operates the operation target device of the steered device with the steered device that steers the steered wheel as a control target, and the rotation of the rotating shaft that steers the steered wheel is in an off state. A rotation monitoring circuit for monitoring the rotation control circuit for outputting the rotation monitoring result to the control unit on the condition that the power of the control unit is switched to an ON state. In the circuit
A circuit for outputting a detection result of a rotation angle sensor for detecting a rotation angle of the rotation shaft as an electric signal, and a detection circuit in which power supply and interruption is repeated when the power supply of the control unit is in an off state; ,
Based on the output signal of the detection circuit when power is supplied to the detection circuit, the rotation amount of the rotation shaft is calculated, and the control unit is turned on. An arithmetic circuit that outputs a calculation result to the control unit,
The arithmetic circuit gives a calculation result of the amount of rotation different from the others among a plurality of sampling values that move back and forth in time series of the output signal of the detection circuit within a predetermined period when the power source is in an off state. A rotation monitoring circuit that sets the rotation amount calculation result based on a sampling value having a large number of the same rotation amount calculation results on the condition that a value is included as an output target to the control unit.
前記第1回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力し、
前記第2回転算出回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の複数のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記出力回路に出力する請求項1または2記載の回転監視回路。 The arithmetic circuit includes a first rotation calculation circuit and a second rotation calculation circuit as circuits for calculating a rotation amount of the rotation shaft, and a calculation result by the first rotation calculation circuit and a calculation result by the second rotation calculation circuit. An output circuit that outputs the matched calculation result to the control unit on the condition that they match,
The first rotation calculation circuit is configured on the condition that a plurality of sampling values of the output signal of the detection circuit within the predetermined period include a value that gives a calculation result of the rotation amount different from others. The calculation result of the rotation amount based on the sampling value having a large number of the same calculation result of the amount is output to the output circuit,
The second rotation calculation circuit, on the condition that a value giving a calculation result of the rotation amount different from the others is included in a plurality of sampling values of the output signal of the detection circuit within the predetermined period. The rotation monitoring circuit according to claim 1, wherein the rotation amount calculation result based on a sampling value having a large number of the same amount calculation results is output to the output circuit.
前記演算回路は、前記所定期間内において前記検出用回路の出力信号の前記第1所定数個のサンプリング値の中に他と異なる前記回転量の算出結果を与える値が含まれることを条件に、当該所定期間内において前記第2所定数個の前記サンプリング値を更に取得し、前記第1所定数個および前記第2所定数個の合計個のサンプリング値のうちの前記回転量の算出結果が同一となるものの数が多いサンプリング値に基づく前記回転量の算出結果を前記制御部への出力対象とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の回転監視回路。
The first predetermined number is a plurality, the second predetermined number is one or more,
The arithmetic circuit, on the condition that the first predetermined number of sampling values of the output signal of the detection circuit within the predetermined period includes a value that gives a calculation result of the rotation amount different from others. The second predetermined number of the sampling values are further acquired within the predetermined period, and the calculation result of the rotation amount is the same among the first predetermined number and the second predetermined number of total sampling values. The rotation monitoring circuit according to any one of claims 1 to 4, wherein a calculation result of the rotation amount based on a sampling value having a large number of objects is an output target to the control unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017104575A JP6984176B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Rotation monitoring circuit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017104575A JP6984176B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Rotation monitoring circuit |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018199397A true JP2018199397A (en) | 2018-12-20 |
JP6984176B2 JP6984176B2 (en) | 2021-12-17 |
Family
ID=64666941
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017104575A Active JP6984176B2 (en) | 2017-05-26 | 2017-05-26 | Rotation monitoring circuit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6984176B2 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0321140U (en) * | 1989-07-11 | 1991-03-01 | ||
JP2004058747A (en) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Toyoda Mach Works Ltd | Steering control system for vehicle |
US20110282552A1 (en) * | 2010-05-14 | 2011-11-17 | Abraham Gebregergis | System and method for determining an absolute position of a motor shaft in an electric steering system |
JP2012046047A (en) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Mitsubishi Electric Corp | Device for controlling electric power steering |
DE102010043449A1 (en) * | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Robert Bosch Gmbh | Steering angle sensor for a power steering system of a motor vehicle and method |
JP2012231588A (en) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
-
2017
- 2017-05-26 JP JP2017104575A patent/JP6984176B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0321140U (en) * | 1989-07-11 | 1991-03-01 | ||
JP2004058747A (en) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Toyoda Mach Works Ltd | Steering control system for vehicle |
US20110282552A1 (en) * | 2010-05-14 | 2011-11-17 | Abraham Gebregergis | System and method for determining an absolute position of a motor shaft in an electric steering system |
JP2012046047A (en) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Mitsubishi Electric Corp | Device for controlling electric power steering |
DE102010043449A1 (en) * | 2010-11-05 | 2012-05-10 | Robert Bosch Gmbh | Steering angle sensor for a power steering system of a motor vehicle and method |
JP2012231588A (en) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6984176B2 (en) | 2021-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2309231B1 (en) | Rotational angle detection device and electric power steering system | |
EP3029424B1 (en) | Rotation angle detection device | |
CN105172879B (en) | Transfer | |
US10442460B2 (en) | Electric power assisted steering system | |
KR20070105862A (en) | Rotational angle detector | |
US10155532B2 (en) | Electric power assisted steering system | |
WO2015198037A1 (en) | An electric power assisted steering system | |
JP2006349561A (en) | Resolver position detector, and electric power steering system | |
JP5282743B2 (en) | Abnormality detection device for rotation angle detection device | |
US20220041215A1 (en) | Rotation angle detection device, electric power steering device and method of controlling electric power steering device | |
JP7000263B2 (en) | Initial setting method and initial setting device | |
JP6394881B2 (en) | Sensor system | |
JP6885171B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2018199397A (en) | Rotation monitoring circuit | |
JP6409509B2 (en) | Sensor system | |
JP2017024556A (en) | Steering control device | |
JP7458144B2 (en) | Angle Calculation Device | |
JP5460553B2 (en) | Rotation angle detector | |
JP6540227B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2019144056A (en) | Rotation angle detector, motor controller, electric power steering device, and rotation angle detection method | |
JP6693065B2 (en) | Steering control device | |
JP6229450B2 (en) | Rotation angle sensor and rotation angle detection device | |
JP2002323389A (en) | Maximum value/minimum value detecting method, maximum value/minimum value detector, torque detector and steering device equipped with the maximum value/ minimum value detector | |
JP5400583B2 (en) | Rotation angle detection device and rotation angle detection method | |
JP2003279426A (en) | Torque detection device and steering device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211026 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6984176 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |