JP2018198007A5 - - Google Patents

Claims (10)

第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と前記最良位置取得部により取得された前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記第２無線ノードの位置を中心として所定の半径を有する衝突予想領域を設定し、前記新たな位置が前記衝突予想領域内に存在せず、かつ、前記新たな位置から前記局所最良ノードの位置まで距離が前記無線ノードの位置から前記局所最良ノードの位置までの距離よりも増加しないように、前記新たな位置を修正する衝突抑制部と、
前記衝突抑制部により修正された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。 A wireless communication system comprising k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node,
The first wireless node is
A transmitter that broadcasts a first notification packet including a position of the first wireless node and a first evaluation value that is an index of a distance from the first wireless node to a destination node;
A receiver for receiving from the second wireless node a second notification packet including the position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of the distance from the second wireless node to the destination node;
A minimum evaluation value is acquired as a local best evaluation value from evaluation values acquired in the past in at least one wireless node including the second wireless node, and the local best evaluation value and the position of the first wireless node are acquired. And an evaluation value calculation unit that calculates the first evaluation value using the position of the local best node having the local best evaluation value in the at least one wireless node,
A position when the local best node acquires the local best evaluation value, a best position acquisition unit that acquires as a local best position,
A position calculation unit that calculates a new position of the first wireless node using the position of the first wireless node and the local best position acquired by the best position acquisition unit;
A collision prediction area having a predetermined radius centered on the position of the second wireless node is set, the new position does not exist in the collision prediction area, and the position of the local best node from the new position. A distance from the position of the wireless node to the position of the local best node so as not to increase, a collision suppressing unit that corrects the new position,
A wireless communication system comprising: a drive unit that moves the first wireless node to a new position corrected by the collision suppressing unit. 請求項１に記載の無線通信システムにおいて、
前記第１無線ノードの位置から前記新たな位置に向かうベクトルが、前記第２無線ノードの位置を始点とし、前記衝突予想領域の外周と前記第１無線ノードを通過する前記衝突予想領域の接線との接点を終点とする２つのベクトルのいずれか一方と交差する場合、前記衝突抑制部は、前記新たな位置を修正する、無線通信システム。 The wireless communication system according to claim 1,
A vector from the position of the first wireless node to the new position has a position of the second wireless node as a starting point and an outer circumference of the collision prediction region and a tangent line of the collision prediction region passing through the first wireless node. The wireless communication system, wherein the collision suppressing unit corrects the new position when the vehicle crosses either one of the two vectors having the contact point as the end point. 請求項２に記載の無線通信システムにおいて、
前記衝突抑制部は、前記新たな位置が前記接点となるように前記新たな位置を修正する、無線通信システム。 The wireless communication system according to claim 2,
The wireless communication system, wherein the collision suppressing unit corrects the new position so that the new position becomes the contact point. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の無線通信ステムであって、
前記新たな位置が前記衝突予想領域内に位置し、かつ、前記第２無線ノードの位置を始点とし、前記衝突予想領域の外周と前記第１無線ノードを通過する前記衝突予想領域の接線との接点を終点とする２つのベクトルの両者と交差しない場合、前記衝突抑制部は、前記新たな位置を修正する、無線通信システム。 The wireless communication system according to any one of claims 1 to 3,
The new position is located in the collision prediction area, and with the position of the second wireless node as a starting point, the outer circumference of the collision prediction area and the tangent line of the collision prediction area passing through the first wireless node. The wireless communication system, wherein the collision suppressing unit corrects the new position when both of the two vectors having the contact point as the end point do not intersect. 請求項４に記載の無線通信システムであって、
前記接線は、第１接線と第２接線とを含み、
前記衝突抑制部は、前記衝突予想領域の外周において前記第１接線と交わる第１交点と、前記衝突予想領域の外周において前記第２接線と交わる第２交点とを結ぶ前記衝突予想領域の外周上の曲線であって、前記第２無線ノードの位置から見て前記第１無線ノード側に位置する曲線上の点を、前記新たな位置に設定する、無線通信システム。 The wireless communication system according to claim 4,
The tangent line includes a first tangent line and a second tangent line,
The collision suppressing unit connects the first intersection point that intersects the first tangent line on the outer circumference of the collision prediction area and the second intersection point that intersects the second tangent line on the outer circumference of the collision prediction area on the outer circumference of the collision prediction area. And a point on the curve located on the side of the first wireless node when viewed from the position of the second wireless node is set to the new position. 第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第１無線ノードと前記第２無線ノードとの間の空間に位置する無線ノードの数に基づいて、前記第２無線ノードの群れ度合いを計算する群れ度合い取得部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を取得し、前記少なくとも１つの無線ノードの群れ度合いを用いて前記少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を修正し、修正された過去の評価値の中から、最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と前記最良位置取得部により取得された前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部により計算された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。 A wireless communication system comprising k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node,
The first wireless node is
A transmitter that broadcasts a first notification packet including a first evaluation value that is an index of the position of the first wireless node and the distance from the first wireless node to the destination node;
A receiver for receiving from the second wireless node a second notification packet including the position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of the distance from the second wireless node to the destination node;
A swarm degree acquisition unit that calculates a swarm degree of the second wireless nodes based on the number of wireless nodes located in the space between the first wireless node and the second wireless node;
A past evaluation value in at least one wireless node including the second wireless node is acquired, and a past evaluation value in the at least one wireless node is modified using a swarm degree of the at least one wireless node; The minimum evaluation value is obtained as a local best evaluation value from the past evaluation values, and the local best evaluation value, the position of the first wireless node, and the local best evaluation value in the at least one wireless node are calculated. An evaluation value calculation unit that calculates a first evaluation value by using the position of the local best node that has;
A position when the local best node acquires the local best evaluation value, a best position acquisition unit that acquires as a local best position,
A position calculation unit that calculates a new position of the first wireless node using the position of the first wireless node and the local best position acquired by the best position acquisition unit;
A wireless communication system comprising: a drive unit that moves the first wireless node to a new position calculated by the position calculation unit. 第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と、前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と、前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記過去に計算された第１評価値において最小の評価値である自己最小評価値を所定の忘却度を用いて修正し、前記局所最良評価値と、前記所定の忘却度を用いて修正された自己最小評価値とを含む評価値の中で最小の評価値を自己最良評価値として取得し、前記自己最良評価値が取得された無線ノードの位置を自己最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と、前記自己最良位置と、前記局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部により計算された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。 A wireless communication system comprising k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node,
The first wireless node is
A transmitter for broadcasting a first notification packet including a position of the first wireless node and a first evaluation value that is an index of a distance from the first wireless node to a destination node;
A receiver for receiving from the second wireless node a second notification packet including the position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of the distance from the second wireless node to the destination node;
The minimum evaluation value is acquired as a local best evaluation value from the evaluation values acquired in the past in at least one wireless node including the second wireless node, and the position of the first wireless node and the at least one wireless node are acquired. An evaluation value calculation unit that calculates a first evaluation value using the position of the local best node having the local best evaluation value at the node;
The self-minimum evaluation value, which is the minimum evaluation value in the first evaluation values calculated in the past, is corrected using a predetermined forgetting degree, and is corrected using the local best evaluation value and the predetermined forgetting degree. A best position acquisition unit that acquires a minimum evaluation value as a self-best evaluation value among evaluation values including a self-minimum evaluation value, and acquires the position of the wireless node from which the self-best evaluation value is acquired as a self-best position. ,
A position calculation unit that calculates a new position of the first wireless node using the position of the first wireless node, the self-best position, and the position of the local best node;
A wireless communication system comprising: a drive unit that moves the first wireless node to a new position calculated by the position calculation unit. 第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１評価値を計算するステップと、
前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、
前記第２無線ノードの位置を中心として所定の半径を有する衝突予想領域を設定し、前記新たな位置が前記衝突予想領域内に存在せず、かつ、前記新たな位置から前記局所最良ノードの位置まで距離が前記無線ノードの位置から前記局所最良ノードの位置までの距離よりも増加しないように、前記新たな位置を修正するステップと、を備える無線通信プログラム。 A wireless communication program for causing the first wireless node to execute in a wireless communication system including k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node There
Broadcasting a first notification packet including a first evaluation value which is an index of a position of the first wireless node and a distance from the first wireless node to a destination node;
Receiving a second notification packet from the second wireless node, the second notification packet including a position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of a distance from the second wireless node to a destination node;
A minimum evaluation value is acquired as a local best evaluation value from evaluation values acquired in the past in at least one wireless node including the second wireless node, and the local best evaluation value and the position of the first wireless node are acquired. And calculating the first evaluation value using the location of the local best node having the local best evaluation value at the at least one wireless node.
Acquiring the position when the local best node acquires the local best evaluation value in the at least one wireless node as a local best position,
Calculating a new position of the first wireless node using the position of the first wireless node and the local best position;
A collision prediction area having a predetermined radius centered on the position of the second wireless node is set, the new position does not exist in the collision prediction area, and the position of the local best node from the new position. so as not to increase than the distance of the distance from the position of the wireless node to the position of the local best node to the wireless communication program comprising the steps of: modifying said new position. 第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第１無線ノードと前記第２無線ノードとの間の空間に位置する無線ノードの数に基づいて、前記第２無線ノードの群れ度合いを計算するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を取得し、前記少なくとも１つの無線ノードの群れ度合いを用いて前記少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を修正し、修正された過去の評価値の中から、最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する無線ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算するステップと、
前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する無線ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、を備える無線通信プログラム。 A wireless communication program for causing the first wireless node to execute in a wireless communication system including k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node There
Broadcasting a first notification packet including a first evaluation value which is an index of a position of the first wireless node and a distance from the first wireless node to a destination node;
Receiving a second notification packet from the second wireless node, the second notification packet including a position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of a distance from the second wireless node to a destination node;
Calculating a swarm degree of the second wireless nodes based on the number of wireless nodes located in a space between the first wireless node and the second wireless node;
A past evaluation value in at least one wireless node including the second wireless node is acquired, and a past evaluation value in the at least one wireless node is modified using a swarm degree of the at least one wireless node; The minimum evaluation value is obtained as a local best evaluation value from the past evaluation values, and the local best evaluation value, the position of the first wireless node, and the local best evaluation value in the at least one wireless node are calculated. Calculating a first evaluation value using the position of the wireless node having
Acquiring the position when the wireless node having the local best evaluation value in the at least one wireless node acquires the local best evaluation value, as a local best position,
Wherein the position of the first wireless node, wherein the using the local best position, the wireless communication program comprising the steps of calculating a new position of the first wireless node. 第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算するステップと、
前記過去に計算された第１評価値において最小の評価値である自己最小評価値を所定の忘却度を用いて修正し、前記局所最良評価値と、前記所定の忘却度を用いて修正された自己最小評価値とを含む評価値の中で最小の評価値を自己最良評価値として取得し、前記自己最良評価値が取得された無線ノードの位置を自己最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記自己最良位置と、前記局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、を備える無線通信プログラム。
A wireless communication program for causing the first wireless node to execute in a wireless communication system including k (k is an integer of 2 or more) autonomously movable wireless nodes including a first wireless node and a second wireless node There
Broadcasting a first notification packet including a first evaluation value which is an index of a position of the first wireless node and a distance from the first wireless node to a destination node;
Receiving a second notification packet from the second wireless node, the second notification packet including a position of the second wireless node and a second evaluation value that is an index of a distance from the second wireless node to a destination node;
The minimum evaluation value is acquired as a local best evaluation value from the evaluation values acquired in the past in at least one wireless node including the second wireless node, and the position of the first wireless node and the at least one wireless node are acquired. Calculating a first evaluation value using the position of the local best node having the local best evaluation value at the node;
The self-minimum evaluation value, which is the minimum evaluation value in the first evaluation values calculated in the past, is corrected using a predetermined forgetting degree, and is corrected using the local best evaluation value and the predetermined forgetting degree. Obtaining a minimum evaluation value among the evaluation values including the self-minimum evaluation value as a self-best evaluation value, and acquiring the position of the wireless node from which the self-best evaluation value is acquired as a self-best position
A wireless communication program comprising: calculating the new position of the first wireless node using the position of the first wireless node, the self-best position, and the position of the local best node.