JP2018193886A - アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 - Google Patents
アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018193886A JP2018193886A JP2017096256A JP2017096256A JP2018193886A JP 2018193886 A JP2018193886 A JP 2018193886A JP 2017096256 A JP2017096256 A JP 2017096256A JP 2017096256 A JP2017096256 A JP 2017096256A JP 2018193886 A JP2018193886 A JP 2018193886A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle valve
- opening
- controller
- exhaust
- construction machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【課題】アクセル開度が固定されて使用される建設機械において、エンジン出力に応じて排気抵抗を調整することができ、且つ、排気抵抗の調整に供するバルブの応答性が良い建設機械の排気抵抗制御装置を提供すること。
【解決手段】排気抵抗制御装置は、油圧ポンプ1を駆動するエンジン2に接続された排気ガス排出装置3と、排気ガス排出装置3の中に配置された、排気流路の絞り弁6と、絞り弁6の開度を制御するコントローラ7と、を備えている。コントローラ7は、当該コントローラ7で演算された油圧ポンプ1への指示トルクに基づいて絞り弁6の開度を制御するように構成されている。
【選択図】図1
【解決手段】排気抵抗制御装置は、油圧ポンプ1を駆動するエンジン2に接続された排気ガス排出装置3と、排気ガス排出装置3の中に配置された、排気流路の絞り弁6と、絞り弁6の開度を制御するコントローラ7と、を備えている。コントローラ7は、当該コントローラ7で演算された油圧ポンプ1への指示トルクに基づいて絞り弁6の開度を制御するように構成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置に関する。
この種の技術に関し、例えば特許文献1、2に記載のものがある。特許文献1に記載の技術は、2サイクルエンジンの排気ポート開閉弁作動装置に関するものである。排気ポート開閉弁は、エンジンの回転数に応じてエンジンの排気ポートを開閉する弁であって、スロットルセンサにて検出したアクセル開度に基づいて、その開閉が制御されている。
特許文献2に記載の排気圧制御装置は、受圧面中心と回動中心とが偏心して配置されたバタフライバルブと、目標排気圧に応じた一定の開方向のトルクをバタフライバルブに加えるコイルスプリングとを備えている。上記開方向のトルクは、排気圧が目標排気圧よりも大きくなったときにバタフライバルブが開になる大きさに設定される。
ここで、建設機械である油圧ショベルは、そのアクセル開度が固定されて使用される。換言すれば、油圧ショベルは、エンジン回転数が一定で使用される。前記した特許文献1に記載の技術は、アクセル開度に基づく制御であるため、この制御を油圧ショベルの排気抵抗制御に適用すると、バルブ開度の調整代が微小となり、エンジンの出力に応じたバルブ開度の調整が困難である。
また、コイルスプリングにより一定の開方向のトルクをバタフライバルブに加えるという特許文献2に記載の技術によると、油圧ショベルに作用する急負荷に対してバルブの応答性が悪く、これにより、エンジンの応答性が悪化することが懸念される。特に、負荷入れ初期の高排気抵抗時、エンジンの応答性が悪化することが懸念される。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクセル開度が固定されて使用される建設機械において、エンジン出力に応じて排気抵抗を調整することができ、且つ、排気抵抗の調整に供するバルブの応答性が良い建設機械の排気抵抗制御装置を提供することである。
本発明の第1の発明に係る建設機械(アクセル開度が固定されて使用される建設機械)の排気抵抗制御装置は、油圧ポンプを駆動するエンジンに接続された排気ガス排出装置と、前記排気ガス排出装置の中に配置された、排気流路の絞り弁と、前記絞り弁の開度を制御するコントローラと、を備えている。前記絞り弁は、前記コントローラからの信号により動作する弁であり、前記コントローラは、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの指示トルクが所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルクが所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている。
また、本発明の第2の発明に係る建設機械(アクセル開度が固定されて使用される建設機械)の排気抵抗制御装置は、油圧ポンプを駆動するエンジンに接続された排気ガス排出装置と、前記排気ガス排出装置の中に配置された、排気流路の絞り弁と、前記絞り弁の開度を制御するコントローラと、を備えている。前記絞り弁は、前記コントローラからの信号により動作する弁であり、前記コントローラは、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの単位時間当たりの指示トルク上昇率が所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルク上昇率が所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている。
なお、上記した第1の発明と第2の発明とは、油圧ポンプへの指示トルクを絞り弁の開度制御に用いるという点で技術的事項が共通する。
アクセル開度が固定されて使用される建設機械において、エンジン出力に最も対応する制御因子は、エンジンで駆動される油圧ポンプのトルクである。そのため、油圧ポンプへの指示トルクを用いて、全開、または全開と全閉との間の中間開度に排気流路の絞り弁を制御する構成とすることで、エンジン出力に応じた排気抵抗の調整が可能となる。また、絞り弁の開度はコントローラにて電気的に制御されるので、絞り弁の応答性は良い。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。以下の説明では、本発明に係る排気抵抗制御装置が油圧ショベルに適用されていることとする。なお、本発明に係る排気抵抗制御装置は、アクセル開度が固定されて使用される油圧ショベル、油圧クレーンなどの様々な建設機械に適用することができる。
(制御装置の構成)
図1に基づいて、本発明の一実施形態に係る排気抵抗制御装置の機器構成について説明する。排気抵抗制御装置は、油圧ポンプ1を駆動するエンジン2に接続された排気ガス排出装置3と、排気ガス排出装置3の中に配置された、排気流路の絞り弁6と、絞り弁6の開度を制御するコントローラ7と、を備えている。
図1に基づいて、本発明の一実施形態に係る排気抵抗制御装置の機器構成について説明する。排気抵抗制御装置は、油圧ポンプ1を駆動するエンジン2に接続された排気ガス排出装置3と、排気ガス排出装置3の中に配置された、排気流路の絞り弁6と、絞り弁6の開度を制御するコントローラ7と、を備えている。
油圧ポンプ1は、例えば公知の斜板式の油圧ポンプである。油圧ポンプ1は、バケットを動かすための油圧シリンダ(不図示)、ブームを動かすための油圧シリンダ(不図示)、油圧ショベルを走行させるための走行用油圧モータ(不図示)などの油圧アクチュエータに圧油を供給するためのポンプである。油圧ポンプ1の駆動源であるエンジン2は、例えばディーゼルエンジンである。
排気ガス排出装置3は、エンジン2に接続された排気管4(排気流路)と、排気管4に接続されたマフラー5(消音器)とを有する。排気管4の中に絞り弁6が配置されている。
絞り弁6は、コントローラ7からの信号により動作する弁であって、例えばバタフライ弁であり、モータ6aを有する。絞り弁6は、モータ6aによりその弁体6bが回動するようにされている。特許文献2(特開2002−256897号公報)に記載のコイルスプリングのような機械的な付勢手段は、絞り弁6に設けられていない。すなわち、絞り弁6は、モータ6aの駆動力で回動する電動弁であり、開方向への回動も、閉方向への回動も全てモータ6aの駆動力のみで動作する。
図1中に示す点線は、信号の入出力を示す。オペレータによるレバー操作の信号がコントローラ7に入力される。また、センシングされた油圧ポンプ1の吐出圧がコントローラ7に入力される。また、センシングされた絞り弁6の開度がコントローラ7に入力される。
また、傾転指示(油圧ポンプ1の斜板の傾転角度の指示)の信号が、コントローラ7から油圧ポンプ1へ出力される。また、開度指示信号が、コントローラ7から絞り弁6へ出力される。
(排気抵抗制御)
図2〜4に基づいて、エンジン2の排気抵抗制御の一例について説明する。
図2〜4に基づいて、エンジン2の排気抵抗制御の一例について説明する。
前提として、コントローラ7は、現在の(その時点の)油圧ポンプ1への指示傾転と、現在の(その時点の)油圧ポンプ1の吐出圧(センシングされた油圧ポンプ1の吐出圧)とから、油圧ポンプ1への次回の指示トルクTを演算により求める。また、コントローラ7は、油圧ポンプ1への現在の(その時点の)指示トルクと、油圧ポンプ1への次回の指示トルクTとの差dTから、油圧ポンプ1への単位時間当たりの指示トルク上昇率ΔTを演算により求める。なお、指示トルク上昇率ΔTの計算式は、ΔT=dT/dtである。図3に示すように、「dt」は、コントローラ7が、現在の指示トルクを発する最後の時間と、次回の指示トルクを発する最初の時間との時間差である。
図2に示すように、コントローラ7は、まず、油圧ショベルの作業モードが、低負荷作業モードであるか否かを判断する(ステップ1、略記して「S1」、他のステップについても同様の略記とする)。
なお、低負荷作業モードとは、燃費重視の運転モードのことであり、オペレータが燃費を抑えた運転を行いたいときに選択される運転モードである。低負荷作業モードは、例えば、エンジン2の回転数の上限が設定されたり、油圧ポンプ1の斜板の傾転角度の上限が設定されたりするモードである。低負荷作業モードは、例えば、比較的低負荷作業が多く、また騒音をできるだけ抑えるべき市街地における作業において選択されることが多い。
油圧ショベルの作業モードが、低負荷作業モードでなければ(S1においてNo)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は全開とされる。
油圧ショベルの作業モードが、低負荷作業モードであれば(S1においてYes)、コントローラ7は、次に、指示トルク上昇率ΔTが、所定の閾値A以上であるか否か、すなわち、急負荷操作が行われるのか否かを判断する(S2)。指示トルク上昇率ΔTが、閾値A以上であれば(S2においてYes)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は全開とされる。コントローラ7は、絞り弁6の開度を記憶する。
指示トルク上昇率ΔTが、閾値A未満であれば(S2においてNo)、コントローラ7は、次に、油圧ポンプ1への指示トルクTが、所定の閾値B以上であるか否か、すなわち、高負荷操作が行われるのか否かを判断する(S3)。指示トルクTが、所定の閾値B以上であれば(S3においてYes)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は全開とされる。コントローラ7は、絞り弁6の開度を記憶する。
指示トルクTが、閾値B未満であれば(S3においてNo)、コントローラ7は、次に、絞り弁6の現在の(前回指示した)開度が、全開であるか否かを判断する(S4)。絞り弁6の現在の(前回指示した)開度が、全開でなければ(S4においてNo)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を、全開と全閉との間の中間開度にする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は、全開と全閉との間の中間開度とされる。
なお、オペレータにより入力されたレバー操作信号、すなわち、要求される油圧負荷に応じて、絞り弁6の中間開度はコントローラ7により決定される。コントローラ7は、絞り弁6の開度(中間開度の値)を記憶する。
絞り弁6の現在の(前回指示した)開度が、全開であれば(S4においてYes)、コントローラ7は、油圧ポンプ1への指示トルクTが、所定の閾値C以上であるか否か、すなわち、低負荷操作が行われるのか否かを判断する(S5)。指示トルクTが、所定の閾値C以上であれば(S5においてNo)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は全開とされる。コントローラ7は、絞り弁6の開度を記憶する。
指示トルクTが、閾値C未満であれば(S5においてYes)、コントローラ7は、次に、閾値C未満の状態が所定の時間t継続するか否かを判断する(S6)。閾値C未満の状態が所定の時間t継続せずに、指示トルクTが閾値C以上に戻ったら(S6においてNo)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は全開とされる。コントローラ7は、絞り弁6の開度を記憶する。
閾値C未満の状態が所定の時間t継続したら(S6においてYes)、コントローラ7は、絞り弁6の開度を、全開と全閉との間の中間開度にする信号を絞り弁6に出し、これにより、絞り弁6の開度は、全開と全閉との間の中間開度とされる。中間開度の値は、時間t経過後の、要求される油圧負荷により決まる。コントローラ7は、絞り弁6の開度(中間開度の値)を記憶する。
S3〜S6の制御により、絞り弁6の開度は、図4に示す特性を示す。なお、図4に示すように、最低限の排気ガス流量を確保するため、絞り弁6の開度には下限が設けられている。油圧ポンプ1への指示トルクTが閾値D以下の場合は、絞り弁6の開度は、下限の開度とされる。図2中の記号B,Cと、図4中の記号B,Cとは対応する。
(変形例)
油圧ショベルの作業モードが、低負荷作業モードであるか否かを判断するS1は無くてもよい。また、S2〜S6の各ステップは、その実施順序が適宜変更されてもよいし、一部のステップが省略されてもよい。
油圧ショベルの作業モードが、低負荷作業モードであるか否かを判断するS1は無くてもよい。また、S2〜S6の各ステップは、その実施順序が適宜変更されてもよいし、一部のステップが省略されてもよい。
前記した実施形態では、エンジン2とマフラー5との間の排気管4の中に絞り弁6が配置されているが、マフラー5よりも下流側の排気管の中に絞り弁6が配置されてもよい。さらには、マフラー5の中に絞り弁6が配置されてもよい。
絞り弁6は、電動弁ではなく、電磁弁であってもよいし、空気作動弁であってもよい。
(作用効果)
コントローラ7は、当該コントローラ7で演算された油圧ポンプ1への指示トルクTに基づいて絞り弁6の開度を制御するように構成されている。アクセル開度が固定されて使用される例えば油圧ショベルのような建設機械において、エンジン出力に最も対応する制御因子は、エンジン2で駆動される油圧ポンプ1のトルクである。そのため、油圧ポンプ1への指示トルクに基づいて、排気流路の絞り弁6が制御される構成とされることで、エンジン出力に応じた排気抵抗の調整が可能となる。また、絞り弁6の開度はコントローラ7にて電気的に制御されるので、絞り弁6の応答性は良い。
コントローラ7は、当該コントローラ7で演算された油圧ポンプ1への指示トルクTに基づいて絞り弁6の開度を制御するように構成されている。アクセル開度が固定されて使用される例えば油圧ショベルのような建設機械において、エンジン出力に最も対応する制御因子は、エンジン2で駆動される油圧ポンプ1のトルクである。そのため、油圧ポンプ1への指示トルクに基づいて、排気流路の絞り弁6が制御される構成とされることで、エンジン出力に応じた排気抵抗の調整が可能となる。また、絞り弁6の開度はコントローラ7にて電気的に制御されるので、絞り弁6の応答性は良い。
また、センシングされた油圧ポンプ1の吐出圧などから、エンジン2にかかる負荷を事前にコントローラ7が予測するので(指示トルクの演算)、エンジン出力に最適な排気抵抗制御が行われる。
コントローラ7は、指示トルクTが所定の閾値B以上のときは、絞り弁6の開度を全開とし、指示トルクTが所定の閾値B未満のときは、S4等のステップを経て、絞り弁6の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている。
この構成によると、排気ガス量が少ない低負荷時は、排気流路が絞り弁6により絞られる。これにより、エンジン2の出力特性および応答性を損なうことなく、排気ガスによる騒音、および脈動音を低減することができる。また、高負荷時は、絞り弁6の開度が全開となることで、エンジン2の排気効率が向上し、エンジン2の出力を確保することができる。
コントローラ7は、油圧ポンプ1への単位時間当たりの指示トルク上昇率ΔTを演算し、指示トルク上昇率ΔTが所定の閾値A以上のときは、絞り弁6の開度を全開とし、指示トルク上昇率ΔTが所定の閾値A未満のときは、S3等のステップを経て、絞り弁6の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている。
この構成によると、エンジン2に急激な負荷がかかる場合において、エンジン2に急激な負荷がかかる前に絞り弁6の開度を全開とすることができる。これにより、エンジン2の応答性を確保することができる。
コントローラ7は、絞り弁6の開度を全開とする制御を行った後に、油圧ポンプ1への指示トルクが所定の閾値C未満になったとき、閾値C未満の状態が所定の時間t継続したら、絞り弁6の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている。
この構成によると、絞り弁6が一度全開となった後、所定時間、その全開状態が維持される。これにより、エンジン2の負荷変動が頻繁に発生する状態において、絞り弁6の頻繁な開閉動作が抑制される。その結果、エンジン2の応答性を確保することができる。
前記した実施形態では、絞り弁6の開度の制御が、建設機械の低負荷作業モード時のみに有効とされている。
この構成によると、従来の低負荷作業モード時以上の騒音の低減が可能となる。例えば、比較的低負荷作業が多い市街地における作業において、従来よりも騒音を低減することができる。
1:油圧ポンプ
2:エンジン
3:排気ガス排出装置
4:排気管
5:マフラー(消音器)
6:絞り弁
7:コントローラ
2:エンジン
3:排気ガス排出装置
4:排気管
5:マフラー(消音器)
6:絞り弁
7:コントローラ
Claims (6)
- 油圧ポンプを駆動するエンジンに接続された排気ガス排出装置と、
前記排気ガス排出装置の中に配置された、排気流路の絞り弁と、
前記絞り弁の開度を制御するコントローラと、
を備え、
前記絞り弁は、前記コントローラからの信号により動作する弁であり、
前記コントローラは、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの指示トルクが所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルクが所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。 - 油圧ポンプを駆動するエンジンに接続された排気ガス排出装置と、
前記排気ガス排出装置の中に配置された、排気流路の絞り弁と、
前記絞り弁の開度を制御するコントローラと、
を備え、
前記絞り弁は、前記コントローラからの信号により動作する弁であり、
前記コントローラは、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの単位時間当たりの指示トルク上昇率が所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルク上昇率が所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の排気抵抗制御装置において、
前記コントローラは、前記油圧ポンプへの単位時間当たりの指示トルク上昇率を演算し、当該指示トルク上昇率が所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルク上昇率が所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。 - 請求項2に記載の建設機械の排気抵抗制御装置において、
前記コントローラは、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの指示トルクが所定の閾値以上のときは、前記絞り弁の開度を全開とし、当該指示トルクが所定の閾値未満のときは、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の建設機械の排気抵抗制御装置において、
前記コントローラは、前記絞り弁の開度を全開とする制御を行った後に、当該コントローラで演算された前記油圧ポンプへの指示トルクが所定の閾値未満になったとき、当該閾値未満の状態が所定の時間継続したら、前記絞り弁の開度を全開と全閉との間の中間開度にするように構成されている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の建設機械の排気抵抗制御装置において、
前記コントローラにおいて、前記絞り弁の開度の制御が、建設機械の低負荷作業モード時に有効とされている、
ことを特徴とする、アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017096256A JP2018193886A (ja) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017096256A JP2018193886A (ja) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018193886A true JP2018193886A (ja) | 2018-12-06 |
Family
ID=64570040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017096256A Pending JP2018193886A (ja) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018193886A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024053365A1 (ja) * | 2022-09-05 | 2024-03-14 | 株式会社小松製作所 | 排気浄化装置、排気浄化方法および制御装置 |
-
2017
- 2017-05-15 JP JP2017096256A patent/JP2018193886A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024053365A1 (ja) * | 2022-09-05 | 2024-03-14 | 株式会社小松製作所 | 排気浄化装置、排気浄化方法および制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6385657B2 (ja) | ショベル | |
JP6469646B2 (ja) | ショベル及びショベルの制御方法 | |
KR101599088B1 (ko) | 유압 작업 기계의 엔진 러그 다운 억제 장치 | |
JP5124049B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
WO2016002850A1 (ja) | ショベル及びショベルの制御方法 | |
US11060263B2 (en) | Excavator and control valve for excavator | |
JP2008128107A (ja) | 作業機械の出力制御装置 | |
JP4973047B2 (ja) | 作業機械の油圧制御回路 | |
JP2018193886A (ja) | アクセル開度が固定されて使用される建設機械の排気抵抗制御装置 | |
JP6819473B2 (ja) | ファン制御装置 | |
US20190017247A1 (en) | Excavator and control valve for excavator | |
JP3535701B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
JPH10267004A (ja) | 流体制御方法およびその装置 | |
JP2001099106A (ja) | 建設機械の油圧シリンダ制御装置 | |
JP4209503B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
JPH0446202A (ja) | 車両用油圧制御装置 | |
JP4838085B2 (ja) | 建設機械のエンジン制御装置 | |
JP3753314B2 (ja) | 内燃機関の制御用モータの制御装置 | |
JP3765317B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
JP3655910B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
JP2018155024A (ja) | 建設機械のポンプトルク制御装置 | |
WO2020162146A1 (ja) | 作業機械の旋回駆動装置 | |
JPH0742709A (ja) | 油圧機械のアクチュエータ制御装置 | |
JP3029778B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
JP3137318B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 |