JP2018184045A - Investigation machine for inside of channel - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、遠隔操作により管渠又は隧道等の管路内を飛行しながら該管路内の状態を調査する管路内調査機に関するものである。 The present invention relates to an in-pipe inspection machine that checks the state of a pipe while flying in a pipe such as a pipe or a tunnel by remote control.
管渠や隧道等の管路は、経年劣化により壁面がひび割れたり欠け落ちたりすることがあるので、そのまま放置すると危険であることから、定期的な点検と保守作業が必要とされている。 Since pipe walls such as pipes and tunnels may crack or chip off due to deterioration over time, it is dangerous to leave them as they are, so periodic inspections and maintenance work are required.
近年、この管路の点検作業においては、作業者の安全性確保のため、作業者は管路内に入らず、管路外から無人調査機を遠隔操作し、この無人調査機に設けた調査機器(例えばカメラや各種センサ)で管路内部情報を取得して管路内の点検作業を行う方法が採用されてきている。 In recent years, in order to ensure the safety of workers in this pipeline inspection work, the operator does not enter the pipeline and remotely operates the unmanned survey machine from outside the pipeline, and the survey set up in this unmanned survey machine A method has been adopted in which internal information is acquired by equipment (for example, a camera or various sensors) and inspection work in the pipe is performed.
この無人調査機としては、例えば特許文献1に示すような管路底部に沿って走行するタイプのもの、特許文献2に示すような管壁内面に突っ張りながら壁面を走行するタイプのもの、特許文献3に示すような管路内の水流を利用した船タイプのもの、特許文献4に示すような飛行タイプのものなどがある。
As this unmanned investigation machine, for example, a type that travels along the pipe bottom as shown in Patent Document 1, a type that travels on the wall surface while stretching on the inner surface of the pipe wall as shown in
しかしながら、特許文献1に示す管路底部に沿って走行するタイプのものは、管路が水路になっている場合には使用することができず、特許文献3に示す船タイプのものは、これとは逆に管路が水路になっている場合でしか使用することができず、使用環境が限定的である。また、特許文献2に示す管壁内面に突っ張りながら壁面を走行するタイプのものは、管路径が途中で変化したり管路内壁面がでこぼこしていたり段差などがあったりすると突っ張り状態を保持できなくなって走行不能な状態となる可能性がある。また、特許文献4に示す飛行タイプのものは、陸路、水路の双方に適用できるうえ、管径の変化や管路内壁面状態に影響を受けずに安定的に移動する点で特許文献1から3に示すタイプのものに比べると適用性はあるが、飛行という比較的不安定な状態で狭い管路を飛行した場合、機体、具体的には、水平回転翼が管路の壁面に接触し破損して墜落するおそれがあり、更に、水路(管渠)で使用していて、万が一、電波障害、機器トラブル、バッテリー切れなどで落下した場合は、水平回転翼の駆動装置(モーター等)及び搭載している電子機器(フライトコントローラや各種センサ、バッテリー等)が水没して壊れてしまい再び使用することができなくなってしまう恐れがある。
However, the type that travels along the bottom of the pipe line shown in Patent Document 1 cannot be used when the pipe line is a water channel. On the contrary, it can be used only when the pipeline is a water channel, and the usage environment is limited. In addition, the type that travels on the wall surface while being stretched against the inner surface of the pipe wall shown in
本発明は、このような従来の調査機が抱える多くの問題点に鑑みなされたもので、陸路の管路、水路の管路を問わず使用することができるうえに、管径の変化や管路内壁面状態に影響を受けずに安定して管路内を移動することができ、更に、水平回転翼の管壁への接触が防止され、しかも、万が一、水路に落下した場合でも、水平回転翼及び搭載している電子機器の水没を回避することができる実用性に優れた管路内調査機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the many problems of such a conventional survey machine, and can be used regardless of whether it is a land line or a water line, and a change in pipe diameter or pipe. It can be moved stably in the pipeline without being affected by the wall surface condition in the road, and the horizontal rotor blades are prevented from contacting the pipe wall, and even if it falls into the water channel, An object of the present invention is to provide an in-pipe inspection machine with excellent practicality capable of avoiding submergence of rotating blades and mounted electronic devices.
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。 The gist of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
遠隔操作により管渠又は隧道等の管路20内を飛行しながら該管路20内を調査する管路内調査機であって、浮揚ガスにより浮揚する飛行船形態に形成された機体1に、前記管路20の天面21に当接し該天面21に沿って走行するための転動体2と、前記管路20の状態を調査する管路状態調査手段3と、前記浮揚ガスと共に該機体1に浮揚力を付与する水平回転翼4とが設けられた構成とされ、前記水平回転翼4は、前記機体1の底部1Aから上方に向かって凹み形成された凹設部5内に配設され、前記機体1が水面22に着水しても水没しないように構成されていることを特徴とする管路内調査機に係るものである。
An in-pipe investigation machine for investigating the inside of the
また、前記機体1には、少なくとも前方に向かって突設された前側突設部6が設けられており、該前側突設部6の下方空間を前記凹設部5として、前記水平回転翼4が、該凹設部5内に配設されるように前記前側突設部6の下面に垂下状態に設けられていることを特徴とする請求項1記載の管路内調査機に係るものである。
Further, the airframe 1 is provided with a front projecting
また、前記前側突設部6には、上下方向に貫通する吹き抜け部7が設けられており、該吹き抜け部7の直下に前記水平回転翼4が配設されていることを特徴とする請求項2記載の管路内調査機に係るものである。 The front projecting portion (6) is provided with a blowout portion (7) penetrating in the vertical direction, and the horizontal rotary blade (4) is disposed directly below the blowout portion (7). This relates to the in-pipe inspection machine described in 2.
また、前記機体1には、前方に向かって突設された前側突設部6と後方に向かって突設された後側突設部8とが設けられており、前記前側突設部6と前記後側突設部8の夫々の下方空間を前記凹設部5として、前記水平回転翼4が、夫々の前記凹設部5内に配設されるように前記前側突設部6及び前記後側突設部8の夫々の下面に垂下状態に設けられていることを特徴とする請求項1記載の管路内調査機に係るものである。
Further, the airframe 1 is provided with a front projecting
また、前記前側突設部6及び前記後側突設部8には夫々、上下方向に貫通する吹き抜け部7が設けられており、該吹き抜け部7の直下に前記水平回転翼4が配設されていることを特徴とする請求項4記載の管路内調査機に係るものである。
The front projecting
また、前記水平回転翼4は、少なくとも水平状態から前下がり傾斜状態に傾動可能な構成とされ、該水平回転翼4が前下がり傾斜状態となることで、前記機体1に浮揚力と共に推進力が付与されて、前記転動体2が前記管路の天面21に当接した状態で該天面21に沿って走行移動するように前記管路20内を飛行移動するように構成されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の管路内調査機に係るものである。
In addition, the
また、前記転動体2は、前記機体1の上面部に上方に向かって突出状態に設けられていることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の管路内調査機に係るものである。
Moreover, the said
また、前記管路状態調査手段3は、前記管路20内を撮像するカメラ3又は前記管路20の内形状を測定する内形状測定装置又は前記管路20内に存在する物体を検知するとともに、該物体までの距離を測定する測域センサ16のいずれか若しくはこれらの組み合わせで構成されていることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の管路内調査機に係るものである。
In addition, the pipeline state investigation means 3 detects the
本発明は上述のように構成したから、管路が陸路であっても水路であっても使用することができるうえに、管径の変化や管路内壁面状態に影響を受けずに安定して管路内を移動することができ、更に、水平回転翼の管壁への接触が防止され、しかも、万が一、水路に落下した場合でも、水平回転翼及び搭載している電子機器の水没を回避することができる実用性に優れた管路内調査機となる。 Since the present invention is configured as described above, it can be used regardless of whether the pipeline is a land route or a water channel, and is stable without being affected by a change in the pipe diameter or the inner wall surface state of the pipeline. In addition, it is possible to prevent the horizontal rotary blade from contacting the pipe wall, and even if it falls into the water channel, the horizontal rotary blade and the mounted electronic equipment can be submerged. It becomes an in-pipe inspection machine with excellent practicality that can be avoided.
好適と考える本発明の実施形態を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。 An embodiment of the present invention which is considered to be suitable will be briefly described with reference to the drawings showing the operation of the present invention.
本発明は、機体1内に充填された浮揚ガスと、機体1に設けられた水平回転翼4により浮揚して遠隔操作により飛行しながら管路20内を移動するから、管路20が陸路であっても水路であってもその種類を問わず使用することができる。尚、本発明における遠隔操作は、無線通信、有線通信により作業者が操縦機を用いた遠隔操作だけでなく、予めコンピュータで飛行プログラムを入力し、この飛行プログラムに基づいた操作も含むものである。
In the present invention, since the floating gas filled in the fuselage 1 and the horizontal
また、この機体1が飛行(浮揚)するための浮揚力を、機体1の内部に充填される浮揚ガスと、水平回転翼4とにより生じさせるから、浮揚ガスだけの浮揚力で浮揚させる場合に比べて浮揚ガスの充填量が少量で良いため、浮揚ガスの充填部となる機体1自体を小型化することができ、これにより、小径な管路20への進入が可能な小型の管路内調査機を容易に設計実現可能となる。
In addition, since the levitation force for flying (levitation) of the airframe 1 is generated by the levitation gas filled in the airframe 1 and the horizontal
即ち、本発明の機体1は、転動体2や管路状態調査手段3のほかに、飛行に必要なフライトコントローラやジャイロセンサ等の一般的な飛行機材(制御部15)が搭載されているため、重量が重くなっており、内部に充填する浮揚ガスによって生じる浮揚力だけで機体1を浮揚させようとすると、多量の浮揚ガスを充填して大きな浮揚力を発生させる必要があり、そのため、機体1自体の大きさを大型化しなければならなくなり、これにより、小径な管路20への進入が困難あるいは不能な大きさの機体1となってしまうが、本発明は、この重量が重くなった機体1に対する浮揚力を付与する手段として機体を大型化して浮揚ガスの充填量を増加するのではなく、水平回転翼4を付設してこの水平回転翼4により浮揚力を付与する構成としたから、機体1の大型化が回避でき、機体1を小径の管路20に対しても進入可能な小型化に形成することができる。
That is, the airframe 1 of the present invention is equipped with general airplane materials (control unit 15) such as a flight controller and a gyro sensor necessary for flight in addition to the
更に、本発明は、管路20内で浮揚することで機体1に設けられた転動体2が管路の天面21に当接状態となるから、飛行時にこの転動体2が天面21を走行するようにしてこの管路の天面21に沿って飛行移動するので、飛行時の上下動が殆ど生じず、移動状態が安定して精度の高い管路内調査を行うことができ、しかも、本発明は、浮揚ガスによる安定的な浮揚力(一定の浮揚力)が生じているから、飛行時の浮揚作用が安定して上下動が低減され飛行状態が安定して、転動体2の管路20の天面21への当接状態が安定的に保持されることとなり、これにより簡易な構成で容易に安定的な飛行移動が実現可能となる。
Further, according to the present invention, since the
また更に、本発明は、機体1の内部に浮揚ガスが充填された飛行船(バルーン)形態に構成されているから、仮に飛行状態にふらつきが生じて機体1が管路内壁面に接触した場合でも、機体1自体がクッションになって機体1の損傷を可及的に防止するとともに、このクッション性の機体1が管路内壁面に接触することで水平回転翼4の管路内壁面への接触が抑制されて、この水平回転翼4の壁面接触による破損が防止されることとなる。
Furthermore, since the present invention is configured in the form of an airship (balloon) in which the airframe 1 is filled with levitation gas, even if the airframe 1 fluctuates in the flight state and the airframe 1 contacts the inner wall surface of the pipeline. The fuselage 1 itself becomes a cushion to prevent damage to the fuselage 1 as much as possible, and the cushioning fuselage 1 contacts the inner wall surface of the pipeline so that the
更に、本発明は、例えば浮揚力が減少して飛行状態(空中に浮揚している状態)が維持できなくなり、水路(水面22)に落下した場合でも、機体1が水面22に浮遊するので、機体1自体が水没する心配がなく、しかも、本発明は、機体1に底部1Aから上方に向かって凹む凹設部5が形成されており、この凹設部5内に水平回転翼4が配設されているから、この機体1が水面22に着水した場合において、水平回転翼4の水没も回避されることとなり、水平回転翼4の破損が回避され、再浮揚を試みることもできる。
Furthermore, in the present invention, for example, since the levitation force is reduced and the flight state (the state where the air is levitating in the air) cannot be maintained, and the aircraft 1 floats on the
このように、本発明は、陸路の管路20、水路の管路20を問わず使用することができるうえに、管径の変化や管壁面状態に影響を受けずに安定して管路20内を移動することができ、更に、クッション性を有する機体1が水平回転翼4の管路内壁面への接触を防止し、しかも、万が一、水路(水面22)に落下した場合でも、水平回転翼4や搭載している電子機器(例えばフライトコントローラやジャイロセンサなどの制御部15)の水没を防ぐことができ、再浮揚により調査の継続も可能な実用性に優れた画期的な管路内調査機となる。
As described above, the present invention can be used regardless of the
本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。 Specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施例は、遠隔操作により管渠又は隧道等の管路20内を飛行しながら該管路20内を調査する管路内調査機であって、浮揚ガスにより浮揚する飛行船形態に形成された機体1に、前記管路20の天面21に当接し該天面21に沿って走行するための転動体2と、前記管路20の状態を調査する管路状態調査手段3と、前記浮揚ガスと共に該機体1に浮揚力を付与する水平回転翼4とが設けられた構成とされ、前記水平回転翼4は、前記機体1の底部1Aから上方に向かって凹み形成された凹設部5内に配設され、前記機体1が水面22に着水しても水没しないように構成されているものである。
The present embodiment is an in-pipe inspection machine that investigates the inside of the
以下、本実施例に係る構成各部について詳述する。 Hereinafter, each component according to the present embodiment will be described in detail.
本実施例の機体1は、飛行船形態に形成されており、内部には浮揚ガスとしてヘリウムガスが充填されていて、このヘリウムガスにより浮揚力が生じて浮揚する構成とされている。尚、機体1内に充填する浮揚ガスは、上記に限らない。 The airframe 1 of the present embodiment is formed in the shape of an airship, and is filled with helium gas as a levitation gas, and the helium gas generates a levitation force and floats. In addition, the levitation gas with which the airframe 1 is filled is not limited to the above.
また、本実施例の機体1は、図示するように、底部1Aが湾曲面に形成されていて、万が一、水路(水面22)に着水した場合でも、この水面22に浮遊して従来の船と同様に、水面22をスムーズに移動することができるように構成されている。
In addition, as shown in the figure, the airframe 1 of the present embodiment has a bottom 1A formed in a curved surface, and even if it landed on the water channel (water surface 22), it floats on the
より具体的には、本実施例の機体1の底部1Aは、R(曲率半径)の大きい湾曲面に形成され、水面22に着水した際の水面22に対する接触面積が大きくなり、底部1Aの水面下への沈降量を低減して、直進安定性及び着水時の浮遊安定性並びに搭載機器の水没回避性を兼ね備えた構成とされている。
More specifically, the bottom portion 1A of the airframe 1 of the present embodiment is formed on a curved surface having a large R (radius of curvature), and the contact area with the
尚、この機体1の底部1Aの形状に関しては、例えば、平坦面に形成しても良く、この底部1Aを平坦面に形成した場合は、水面22での直進安定性は上記の湾曲形状に劣るものの、水面22に着水した際に左右方向の揺れの発生が可及的に抑制され浮遊状態の安定性が向上する。
In addition, regarding the shape of the bottom 1A of the airframe 1, for example, it may be formed on a flat surface. When the bottom 1A is formed on a flat surface, the straight running stability on the
更に、本実施例の機体1は、この底部1Aから上方に向かって凹む凹設部5が凹み形成されていて、具体的には、凹設部5は、機体1の前端部及び後端部の二箇所に夫々設けられている。
Further, the airframe 1 of the present embodiment has a recessed
より具体的には、本実施例の機体1は、前方に向かって突設された前側突設部6と後方に向かって突設された後側突設部8を有し、この前側突設部6と後側突設部8の夫々の下方空間を上述した凹設部5とした構成とされ、詳しくは、機体1の前側に位置する前側突設部6下方の凹設部5は、機体1の前側の底部1Aから上方に向かって凹み形成されると共に、機体1の前方部(正面部)から内方に向かって凹み形成されている構成とされ、また、機体1の後側に位置する後側突設部8下方の凹設部5は、機体1の後側の底部1Aから上方に向かって凹み形成されると共に、機体1の後方部(背面部)から内方に向かって凹み形成されている構成とされている。
More specifically, the airframe 1 of the present embodiment includes a front projecting
また更に、本実施例の機体1は、この凹設部5の上方に位置する前側突設部6及び後側突設部8の夫々に、機体1内に充填した浮揚ガスと共に機体1に浮揚力を付与する水平回転翼4が設けられた(付設された)構成とされ、また、この前側突設部6(後側突設部8)に設けられた水平回転翼4は、前側突設部6(後側突設部8)の下面に垂設状態に設けられて、凹設部5内に収容されるようにしてこの凹設部5内に配設された構成とされている。
Furthermore, the airframe 1 of the present embodiment floats on the airframe 1 together with the buoyant gas filled in the airframe 1 on the
また、本実施例の前側突設部6及び後側突設部8には夫々、上下方向に貫通する吹き抜け部7が設けられており、水平回転翼4は、この吹き抜け部7の直下に配設されるように、前側突設部6(後側突設部8)に垂設されている。
Further, the
具体的には、図示するように、吹き抜け部7には水平回転翼取付部9が設けられており、この水平回転翼取付部9に水平回転翼4が垂設状態に設けられている構成とされている。
Specifically, as shown in the drawing, a horizontal rotary
即ち、本実施例は、機体1の前後方向夫々に凹設部5を設け、この凹設部5に夫々水平回転翼4を配設した構成とすることで、この複数の水平回転翼4により大きな浮揚力を生じさせるとともに、機体1の前後のバランスを均等し、安定した飛行移動を実現可能とする構成とされ、更に、本実施例は、前側突設部6(後側突設部8)に吹き抜け部7(貫通孔)を設けることで、この吹き抜け部7が前側突設部6(後側突設部8)の直下に配設された水平回転翼4の空気取り込み口となり、前側突設部6(後側突設部8)に吹き抜け部7が無い場合に比べて、水平回転翼4により多くの空気を流入させることができるので、水平回転翼4がより大きな浮揚力を発生させることができる構成とされている。
That is, in this embodiment, the
また、本実施例では、この水平回転翼4を四機有する構成とされ、前側の凹設部5に二機、後側の凹設部5に二機、夫々配設した構成とされている。
Further, in this embodiment, the
具体的には、前側、後側の夫々の二機の水平回転翼4は、図示するように、凹設部5内に左右方向に並設状態に設けられた構成とされ、本実施例は、この前後二機ずつ、計四機の水平回転翼4によって浮揚力を生じさせ、この水平回転翼4による浮揚力と、機体1内部に充填されたヘリウムガスによる浮揚力との相互作用により安定的に浮揚する構成とされるとともに、この並設された左右の水平回転翼4の回転力のバランス調整により機体1を左右方向に自在に旋回させることができる構成とされている。
Specifically, the two
更に具体的に説明すると、この前後に配置された水平回転翼4は、夫々、傾動機構10により前後方向に傾動自在に設けられた構成とされ、前下がり傾斜状態となることで、機体1に浮揚力と共に前方に移動する推進力を付与し、前上がり(後下がり)傾斜状態となることで、後方に移動する推進力を付与するように構成されている。
More specifically, the
また、この水平回転翼4を傾動動作させる本実施例の傾動機構10は、前側突設部6(後側突設部8)に揺動自在に垂設される棒状の水平回転翼支持体11と、この水平回転翼支持体11を前後方向に揺動させる揺動手段12とで構成されており、本実施例は、この進退自在に設けられた揺動手段12が後退移動することでこの揺動手段12が水平回転翼支持体11の下方側(水平回転翼4取付側)を引動し、この揺動手段12の引動作用により水平回転翼支持体11が後方側に揺動し、この水平回転翼支持体11の後方側への揺動により水平回転翼4が前下がり傾斜状態となって前方に移動する推進力が生じ、逆に、揺動手段12が前進移動することでこの揺動手段12が水平回転翼支持体11の下方側(水平回転翼4取付側)を押動し、この揺動手段12の押動作用により水平回転翼支持体11が前方側に揺動し、この水平回転翼支持体11の前方側への揺動により水平回転翼4が前上がり(後下がり)傾斜状態となって後方に移動する推進力が生じる構成とされている。
Further, the
このように、本実施例は、機体1に浮揚力を付与する水平回転翼4が、機体1に前後方向の推進力を付与するとともに、機体1を旋回動作させる操舵部としての作用効果を発揮する構成とされ、これにより、浮揚、飛行、旋回の動作をこの水平回転翼4で操作することができるので、機体1に移動推進力を付与する手段や旋回用の操舵機構を別途設ける必要がなく、その分、機体1をコンパクト化することができ、しかも、簡易構成となり容易に設計実現可能となる。
As described above, in this embodiment, the
また、本実施例の機体1は、前述したように、転動体2と、管路状態調査手段3とが設けられている。
Further, as described above, the machine body 1 of the present embodiment is provided with the rolling
転動体2、具体的には、車輪2は、図示するように、機体1の上面部に上方に向かって突出状態に設けられた車輪取付部13に回転自在に設けられた構成とされている。
As shown in the figure, the rolling
また、本実施例の車輪2は、弾性変形自在な部材、具体的には、スポンジ部材からなる構成とされ、これにより、本実施例は、管路20の内壁面がでこぼこしていたり段差部があったりした場合でも、この車輪2の変形により凹凸や段差による機体1への衝撃を吸収して機体1の上下動を可及的に抑制し、精度の高い調査(測定)を安定的に継続することができるように構成されている。
In addition, the
また、本実施例は、管路状態調査手段3として、管路20内を撮像するカメラ3が機体1の正面部に設けられており、このカメラ3によって取得される管路20内の映像により本実施例を遠隔操作したり管路20内の異常の有無を目視検査したりすることができるように構成されている。また、管路状態調査手段3は、上記に限らず、例えば、特許第5554372号に記載の内形状測定装置を採用して管路20の内形状を測定するように構成してもよく、また、カメラ3と内形状測定装置の双方を設けた構成としても良い。
Further, in this embodiment, a
また更に、本実施例の機体1には、管路20内に存在する物体を検知するとともに、この物体までの距離を測定する測域センサ16も設けられている。測域センサ16は、レーザーの照射により前方に存在する物体を検知し、その物体までの距離を測定することができる構成とされ、本実施例においては、この測域センサ16は、管路20内を飛行移動する際の障害物を検知すると共に、管路20内における自身(管路内調査機)の位置計測を目的として機体1に設けられている。
Furthermore, the airframe 1 of the present embodiment is also provided with a
尚、図中符号14は、照明装置14(具体的には、本実施例ではLEDバーを採用)であり、また、符号15は、フライトコントローラ、ジャイロセンサ、バッテリー等の複数の飛行制御用部品が設けられた制御部15である。
In the figure,
また、本実施例においては、機体1の前後方向夫々に凹設部5を設け、各凹設部5に水平回転翼4を配設した構成としたが、機体1の前側だけに凹設部5を設け、この凹設部5に水平回転翼4を設けた構成としても良い。
In the present embodiment, the recessed
尚、本発明は、本実施例に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。 The present invention is not limited to the present embodiment, and the specific configuration of each component can be designed as appropriate.
1 機体
1A 底部
2 転動体
3 管路状態調査手段,カメラ
4 水平回転翼
5 凹設部
6 前側突設部
7 吹き抜け部
8 後側突設部
16 測域センサ
20 管路
21 天面
22 水面
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Airframe
16 Range sensor
20 pipelines
21 Top
22 Water surface
Claims (8)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017085873A JP2018184045A (en) | 2017-04-25 | 2017-04-25 | Investigation machine for inside of channel |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017085873A JP2018184045A (en) | 2017-04-25 | 2017-04-25 | Investigation machine for inside of channel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018184045A true JP2018184045A (en) | 2018-11-22 |
Family
ID=64356996
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
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Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018184045A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109631769A (en) * | 2018-12-20 | 2019-04-16 | 重庆迈高电梯有限公司 | A kind of elevator investigation method |
JP2020200704A (en) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 西松建設株式会社 | Waterway tunnel inspection device and control method of waterway tunnel inspection device |
-
2017
- 2017-04-25 JP JP2017085873A patent/JP2018184045A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109631769A (en) * | 2018-12-20 | 2019-04-16 | 重庆迈高电梯有限公司 | A kind of elevator investigation method |
JP2020200704A (en) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | 西松建設株式会社 | Waterway tunnel inspection device and control method of waterway tunnel inspection device |
JP7232719B2 (en) | 2019-06-12 | 2023-03-03 | 西松建設株式会社 | Waterway tunnel inspection device and waterway tunnel inspection device control method |
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