JP2018172925A - 安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システム - Google Patents
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Description
特許文献1には、乗降室内に複数のカメラを配置し、カメラによって撮影されたリアルタイムな画像情報を操作盤のタッチパネルに表示し、表示した画像情報をユーザが確認することによって乗降室内の安全を確認することが開示されている。また、特許文献1には、ユーザによる安全確認時において、タッチパネルに表示された安全確認釦が押下されない限り、次の操作段階に移行しないように制御することで、駐車場の安全性を高めている。
しかしながら、この場合には、ユーザは操作盤上方に設置されたモニタを見上げて乗降室内の無人を確認し、その後、操作盤に向き直して操作盤に設けられた安全確認釦等を操作する必要がある。このため、ユーザは操作盤とモニタとを交互に見る必要が生じ、負担が大きい。また、このような負担の大きさから、安全確認を十分に行わずに操作盤の安全確認釦を操作する可能性もあり、安全確認が形骸化するおそれがあった。
本発明の第一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、人によって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、前記撮像手段によって取得された画像を表示する表示手段と、人により操作される入力手段と、同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定手段と、人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信手段とを備える安全確認システムである。
また、人による無人確認情報の入力を示すとともに、無人判定手段によって乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報が送信手段を介して機械式駐車装置に送信される。これにより、機械式駐車装置に対して安全確認が正常に完了したことを通知することができ、安全確認システムと連動した駐車場の運用を可能とすることができる。これにより、既存の駐車場装置に対する追設が可能となる。
上記「撮像手段」の一例として、デジタルビデオカメラが挙げられる。
上記「人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報」は、人による無人確認情報の入力があったことを示す情報、及び、無人判定手段によって乗降室の無人が確認されたことを示す情報が機械式駐車装置に通知されればよく、これら2つの情報はそれぞれ別のタイミングで機械式駐車装置にそれぞれ送信されてもよく、そのような態様も含む。
ここで、無人判定手段は、少なくとも上記第1画像と第2画像とを用いて乗降室内の無人確認を判定すればよく、第1画像及び第2画像に加えて、他のタイミングで取得された画像を更に用いて乗降室内の無人確認を判定する場合も含まれる。
上記「無人確認情報が入力手段から入力されたとき」、「人による入力操作により所定の情報が入力されたとき」とは、これらの情報が入力された時刻のみを意味するのではなく、ある程度の時間幅を持つ。
上記安全確認システムにおいて、前記所定の情報は、例えば、安全確認情報、閉扉指示情報、及びユーザ識別情報のいずれかである。
図1は、本発明の第1実施形態に係る機械式駐車システム1が備える機械式駐車装置の縦断面図である。図1に示すように、機械式駐車装置は、複数の車両2を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口3と入出庫扉4とが設けられた駐車塔5を備えている。駐車塔5の地上階は、車両2を入出庫させる乗降室7となっており、その床面には車両2の方向を転換させるターンテーブル8が設置されている。ターンテーブル8は、乗降室7の床面に形成された凹状のピット9内に旋回板10と旋回駆動部11が設けられた構成である。
駐車場制御装置40の補助記憶装置には、機械式駐車装置の各機構を制御するための制御プログラムやユーザ認証プログラム等が記憶されており、CPUが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各種処理(例えば、機械制御処理、ユーザ認証処理等)を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、CPUは総合データベース52に格納されている各種データを参照して用いる。
画像ベース84は、カメラ35A〜35Dによって撮像された画像情報を所定期間蓄積する。なお、画像ベース84は、ネットワークを介して接続されるサーバ等に設けられていてもよい。
本実施形態において、安全確認制御装置81及びタッチパネル83は、操作盤22の蓋44の内側に設置されたタブレット型の情報処理端末82に備えられている。例えば、タブレット型の情報処理端末82に、後述する安全確認プログラムをインストールして実行させることにより、本実施形態における安全確認制御装置81として機能させることが可能である。安全確認プログラムは、情報処理端末82の製造時においてROM等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、安全確認プログラムを配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、安全確認プログラムのインストール方法については特に限定されない。
次に、図6及び図7を参照して、本実施形態に係る入庫処理の流れを説明する。まず、ユーザは車両2を入出庫口3の前に移動させ(SA1)、降車して(SA2)、操作盤22に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠するか、専用リモコンのトランスポンダによって自動解錠させて筐体43の蓋44を開ける(SA3)。蓋44が開いたことが検知されると、操作盤制御装置50は、操作盤22のタッチパネル45に第1のユーザ認証画面を表示させる(SA4)。ユーザがICカードをICカードリーダ46に接触させると(SA5)、ICカードに登録されている利用者IDが読み取られ、駐車場制御装置40に送信される。これにより、駐車場制御装置40において、ユーザが予め登録された利用者であるか否かを判定する第1のユーザ認証が行われる。
これにより、ユーザによって起動釦が押されると(SA7)、起動釦が押下されたことを示す起動信号が操作盤制御装置50から駐車場制御装置40に送信される。駐車場制御装置40は、起動信号を受信すると、車両格納棚17から空パレットを呼び出す(SA8)。
入出庫扉4が完全に開かれると、操作盤制御装置50は車両2の入庫をユーザに促す入庫案内画面を表示する(SA15)。
また、安全確認制御装置81は、乗降室内の無人確認をユーザに行わせるための無人確認画面をタッチパネル83に表示させるとともに、無人確認画面に合わせて、ユーザに無人確認を行わせるためのガイダンスを行う(SA21)。また、このとき、操作盤制御装置50は、操作盤22のタッチパネル45に蓋44の内側に設置されているタッチパネル83により無人確認を行うよう、ユーザを誘導するようなガイダンスを行ってもよい。
次に、図11及び図12を参照して、本実施形態に係る出庫処理の流れを説明する。
まず、ユーザは、操作盤22の前へ移動し(SC1)、鍵を用いて操作盤22の蓋44を開ける(SC2)。蓋44が開いたことが検知されると、操作盤制御装置50は、操作盤22のタッチパネル45に第1のユーザ認証画面を表示させる(SC3)。ユーザがICカードをICカードリーダ46に接触させると(SC4)、ICカードに登録されている利用者IDが読み取られ、駐車場制御装置40に送信される。これにより、駐車場制御装置40において、ユーザが予め登録された利用者であるか否かを判定する第1のユーザ認証が行われる。
実パレットが乗降室7に到着すると(SC10)、操作盤制御装置50はタッチパネル45に入出庫扉4が開くことを示す扉開画面を表示し(SC11)、また、駐車場制御装置40は、入出庫扉4を開く(SC12)。
また、人による無人確認情報の入力を示すとともに、無人判定処理によって乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報が安全確認システム80から機械式駐車装置に送信される。これにより、機械式駐車装置に対して安全確認が正常に完了したことを通知することができ、安全確認システム80と連動した駐車場の運用を可能とすることができる。これにより、既存の機械式駐車場装置に対する追設が可能となる。
以下、上述した第1実施形態とは異なる点について主に説明し、共通する点については説明を省略する。
対象画像の無人確認釦B1が押されると(SD3において「YES」)、そのときの対象画像を第1画像として保存する(SD4)。次に、全てのカメラ35A〜35Dによって取得された画像を対象画像として選択したか否かを判定し、選択していなければ、ステップSD1に戻り、対象画像として選択していない他の画像を対象画像として選択して、以降の処理を行う。一方、ステップSD5において、全ての画像が対象画像として選択された場合、すなわち各カメラ35A〜35Dに対応する第1画像が保存されている場合には、安全確認制御装置は、タッチパネル83に安全確認釦B2を表示させる(SD6)。
ユーザによって安全確認釦B2が操作(押下)されることにより、安全確認情報が入力されると(SD7において「YES」)、安全確認制御装置は、各カメラ35A〜35Dによって取得された現在の画像を第2画像として保存する(図16のSD8)。そして、ステップSD4で保存した第1画像とステップSD8で取得した第2画像とをカメラ毎に比較し、人物がいるか否かを判定する。
一方、ステップSD10において、全ての画像マッチングの結果において相違度が所定値以下の場合には、乗降室7内は無人であると判定し、安全確認完了信号を駐車場制御装置40に送信する(SD12)。
以下、いくつかの変形例について説明する。
上記実施形態では、安全確認システム80のタッチパネル83に無人確認釦B1及び安全確認釦B2を表示させてユーザに入力を要求した後、操作盤22に閉扉釦を表示させてユーザに操作させていた。これに代えて、閉扉釦についても安全確認システム80のタッチパネル83に表示させることとし、安全確認システム80から閉扉の指示を駐車場制御装置40に対して送信することとしてもよい。
上記実施形態では、安全確認システム80のタッチパネル83に無人確認釦B1及び安全確認釦B2を表示させてユーザに順次入力を要求していた。しかしながら、無人確認及び安全確認の両方を同一人物が行う場合、安全確認を省略することが可能である。このような場合には、例えば、タッチパネル83の無人確認釦B1がユーザにより操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、安全確認制御装置81は図19に示すような扉閉画面を表示させる。この扉閉画面には、閉扉指示をユーザが入力するための閉扉釦B3が表示されている。扉閉画面において、ユーザによって閉扉釦B3が操作されることにより閉扉指示情報が入力されると、安全確認制御装置81は、各カメラ35A〜35Dによって取得された現在の画像を第2画像として保存する。そして、第1画像と第2画像とをカメラ毎に比較し、人物がいるか否かを判定する。そして、この画像マッチングの結果、乗降室7内が無人であると判定した場合には、安全確認完了信号及び閉扉指示を駐車場制御装置40に送信する。これにより、駐車場制御装置40は、入出庫扉4を閉める閉動作を行う。一方、画像マッチングの結果、乗降室7内に人物が検知された場合には、上述の実施形態と同様に、無人確認情報の入力及び閉扉指示の入力を無効化、すなわち、キャンセルし、再度、無人確認画面をタッチパネル83に表示させ、ユーザによる無人確認を再度行わせる。以降の処理は、上述の通りであるので説明を省略する。
上述した各実施形態及び変形例では、無人確認情報が入力されたときに第1画像を保存し、安全確認情報または閉扉指示情報が入力されたときに第2画像を保存し、第1画像と第2画像とを用いて乗降室7内の無人を判定することとした。しかしながら、無人確認に用いられる画像の取得タイミングについてはこの例に限定されない。
例えば、機械式駐車装置によっては、閉扉指示情報が入力された後に、最後に、利用者ID(ユーザ識別情報)が入力されることにより、閉扉が行われるものもある。このような場合には、例えば、利用者IDが入力されたときに第2画像を保存することとしてもよい。また、画像マッチングに用いられる画像は、第1画像、第2画像に限定されず、それ以外のタイミングで取得された他の画像を更に用いて乗降室7内の無人を判定することとしてもよい。このとき、無人判定に用いられる画像を、無人確認情報が入力された以降において各カメラ35A〜35Dによって取得された画像とすることで、例えば、ドライバーや同乗者等がまだ乗降室内にいるときから乗降室内の無人判定を行うなどの無駄な処理を排除することが可能となる。
また、無人判定に用いる画像をユーザ等による入力操作が行われたタイミングで取得した画像とすることにより、人の無人確認を補強する形で画像マッチングによる無人確認を行うことが可能となる。
また、安全確認制御装置81は、各カメラ35A〜35Dによって取得された画像を随時画像マッチングすることにより、乗降室7内の無人を随時確認することとしてもよい。また、この場合、無人の確認は、安全確認釦B2が押されてから所定期間経過するまで実行してもよい。
図13、14に示した画面例では、安全確認制御装置が無人確認を行わせる画像を対象画像として選択していたが、この例に限られず、無人確認を行う順番についてはユーザが自由に選択できるようにしてもよい。例えば、図8に示した無人確認画面において、ユーザは無人確認を行った画像の表示領域(例えば、Pc1の表示領域)を押し、その後、無人確認釦B1を押すことにより、画像Pc1の無人確認情報を入力することとしてもよい。そして、ユーザが無人確認を行った画像を選択した後に無人確認釦B1を押すという行為を繰り返して行うことにより、各画像に対して無人確認を行ったことをタッチパネルから入力できるようにしてもよい。
また、この場合には、ユーザによって無人確認釦B1が押下されたときに、その直前に押下された画像領域に対応するカメラの画像を第1画像として保存することとすればよい。例えば、ユーザによって画像Pc1の表示領域が押された後に、無人確認釦B1が押された場合には、画像Pc1の画像を第1画像として保存する。
また、無人確認表示画面の表示態様については上述の例に限定されず、画像毎に無人確認情報が入力されるような構成とされていれば足りる。
また、上述した各実施形態においては、安全確認システム80が備える表示部83a及び入力部83bをタッチパネルとして実現したが、この例に限定されず、例えば、図17、18に示すように、表示部83aが設けられている筐体に入力釦90を物理的に設けるような構成としてもよい。この場合、例えば、図17に示すように、無人確認釦90aと安全確認釦90bとをそれぞれ設けることとしてもよいし、図18に示すように、一つの釦の機能を切り替えることにより、1つの入力釦90が無人確認釦90aと安全確認釦90bとの両方の機能を持つような構成としてもよい。
上記各実施形態では、人による無人確認情報の入力がされている場合であっても、無人判定処理によって無人でないと判定された場合には、無人確認情報等の入力を無効として、再度の無人確認を要求していた。これに加えて、例えば、乗降室7内には各種センサ30が設けられているので、これらセンサ30と連動させ、センサ30によって乗降室7内の有人が検知された場合にも、無人確認情報等の入力を無効として、再度の無人確認をユーザに要求することとしてもよい。このように、画像だけでなく、センサも組み合わせて乗降室内の無人を確認することにより、安全性を更に向上させることが可能となる。
また、上述した各実施形態では、画像マッチングによって相違度を演算していたが、画像マッチングによる無人判定についてはこの例に限られず、他の画像マッチングの演算手法を用いて無人判定を行うこととしてもよい。一例として、相違度に代えて類似度を演算し、類似度が所定の閾値以上の場合に無人と判定することとしてもよい。
2 :車両
4 :入出庫扉
22 :操作盤
35A〜35D :カメラ
40 :駐車場制御装置
43 :筐体
44 :蓋
50 :操作盤制御装置
80 :安全確認システム
81 :安全確認制御装置
82 :情報処理端末
83 :タッチパネル
83a :表示部
83b :入力部
85 :カメラ制御部
90 :入力釦
90a :無人確認釦
90b :安全確認釦
Claims (15)
- 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、
前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された画像を表示する表示手段と、
人により操作される入力手段と、
同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人を判定する無人判定手段と、
人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信手段と
を備える安全確認システム。 - 前記無人判定手段は、前記入力手段から前記無人確認情報が入力された以降に前記撮像手段によって取得された画像を用いて前記乗降室内の無人を判定する請求項1に記載の安全確認システム。
- 前記無人判定手段は、前記無人確認情報が前記入力手段から入力されたときに前記撮像手段によって取得された第1画像と、前記無人確認情報が入力された後において、人の入力操作により所定の情報が入力されたときに前記撮像手段によって取得された第2画像とを用いて前記乗降室内の無人確認を判定する請求項2に記載の安全確認システム。
- 前記所定の情報は、安全確認情報、閉扉指示情報、及びユーザ識別情報のいずれかである請求項3に記載の安全確認システム。
- 前記無人判定手段によって無人でないと判定された場合に、前記無人確認情報の入力を無効とし、
前記無人判定手段は、前記無人確認情報が再度入力された後に、前記乗降室内の無人確認を再度判定する請求項1から請求項4のいずれかに記載の安全確認システム。 - 前記表示手段及び前記入力手段は、タッチパネルであり、
前記タッチパネルに前記撮像手段によって取得された画像を表示させるとともに、該画像に対する前記無人確認情報の入力領域を表示させる表示制御手段を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載の安全確認システム。 - 前記入力手段は、前記表示手段を備える筐体に設けられた入力釦である請求項1から請求項5のいずれかに記載の安全確認システム。
- 前記撮像手段は複数設けられ、
前記表示手段には、各前記撮像手段によって取得された各前記画像が表示され、
前記無人確認情報は前記画像単位でそれぞれ入力される請求項6または請求項7に記載の安全確認システム。 - 前記表示手段には、人に無人確認を行わせる対象画像が他の画像と異なる態様で表示される請求項8に記載の安全確認システム。
- 前記表示手段は、前記操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けられている請求項1から請求項9のいずれかに記載の安全確認システム。
- 請求項1から請求項10のいずれかに記載の安全確認システムから前記安全確認完了情報を受信した後に、前記乗降室の開閉扉を閉じる機械式駐車装置。
- 請求項1から請求項10のいずれかに記載の安全確認システムと、
請求項11に記載の機械式駐車装置と
を備える機械式駐車システム。 - 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信過程と、
前記撮像手段によって取得された画像を表示させる表示過程と、
同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定過程と、
人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定過程において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信過程と
を有する安全確認方法。 - 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される情報処理装置に安全確認処理を実行させるための安全確認プログラムであって、
前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信処理と、
前記撮像手段によって取得された画像を表示させる表示制御処理と、
同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定処理と、
人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定処理において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信処理と
を有する安全確認プログラム。 - 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方が行われる乗降室と、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、ユーザが入力操作を行う操作盤とを備える機械式駐車システムに適用される情報処理装置であって、
前記撮像手段によって取得された画像を表示するとともに、前記操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けられた表示手段を備える情報処理装置。
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