JP2018172030A - Vehicle brake system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle brake system which includes an electric brake and achieves high reliability.SOLUTION: A vehicle brake system 1 includes: electric brakes 16a to 16d including motors 80 to 85; drivers 60 to 65 which drive the motors 80 to 85; and control devices (10, 11) which control the drivers 60 to 65. The electric brake 16a includes the two motors 80, 81. The first control device 10 includes: the driver 61 corresponding to the motor 81; and a master controller 30 which controls the driver 61. The second control device 11 includes: the driver 60 corresponding to the motor 80; and a first sub controller 40 which controls the driver 60.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。   The present invention relates to a highly reliable vehicle brake system including an electric brake.

車両用ブレーキシステムとしては、多数の制御装置と多数のマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）を搭載した電動ブレーキシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、中央制御装置と各車輪用のブレーキ制御装置に主マイコンと監視マイコンの２つのマイコンを設け冗長化されているが、電動モータやモータドライバに関しては冗長化されていない。また、特許文献２に開示されたブレーキ装置システムでは、ブレーキの制御を行うコントローラとモータを駆動するドライバが１つの制御装置に備えられており、システムの冗長化がなされていない。   As a vehicle brake system, an electric brake system including a large number of control devices and a large number of microcomputers (hereinafter referred to as “microcomputers”) has been proposed (Patent Document 1). In this system, the central control device and the brake control device for each wheel are redundantly provided with two microcomputers, a main microcomputer and a monitoring microcomputer, but the electric motor and the motor driver are not redundant. Moreover, in the brake device system disclosed in Patent Document 2, a controller for controlling the brake and a driver for driving the motor are provided in one control device, and the system is not made redundant.

特開２００１−１３８８８２号公報JP 2001-138882 A 特開２０１６−５５６５７号公報JP-A-2006-55657

本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a vehicular brake system including an electric brake, which is highly reliable.

本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。   SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following aspects or application examples.

［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、前記ドライバを制御する複数の制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、複数の電動アクチュエータを備え、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバを備え、
前記ドライバは別々の前記制御装置に備えられることを特徴とする。 [Application Example 1]
The vehicle brake system according to this application example is
In a vehicle brake system, comprising: an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor; a driver that drives the electric actuator; and a plurality of control devices that control the driver.
The electric brake includes a plurality of electric actuators,
The individual driver corresponding to the plurality of electric actuators,
The driver is provided in a separate control device.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、電動ブレーキが複数の電動アクチュエータを備え、複数の電動アクチュエータに対応した個別のドライバを備え、各ドライバを別々の制御装置に備えることで、電動ブレーキの冗長化を実現できる。また、電動ブレーキにおいて個別の電動アクチュエータの制御ができるため、状況に応じて様々な制御を行うことができ、制御性の向上を図ることができる。   According to the vehicle brake system according to this application example, the electric brake includes a plurality of electric actuators, includes individual drivers corresponding to the plurality of electric actuators, and includes each driver in a separate control device. Redundancy can be realized. Moreover, since individual electric actuators can be controlled in the electric brake, various controls can be performed according to the situation, and controllability can be improved.

［適用例２］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、２つの電動アクチュエータを備え、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを備え、
前記第１の制御装置は、前記２つの電動アクチュエータの一方に対応した前記ドライバを制御する第１のコントローラを備え、
前記第２の制御装置は、前記２つの電動アクチュエータの他方に対応した前記ドライバを制御する第２のコントローラを備えることができる。 [Application Example 2]
In the vehicle brake system according to the application example,
The electric brake includes two electric actuators,
The control device includes a first control device and a second control device,
The first control device includes a first controller that controls the driver corresponding to one of the two electric actuators,
The second control device may include a second controller that controls the driver corresponding to the other of the two electric actuators.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、２つの電動アクチュエータの一方に対応したドライバを制御する第１のコントローラを備える第１の制御装置と、２つの電動アクチュエータの他方に対応したドライバを制御する第２のコントローラを備える第２の制御装置とを備えることで、当該システムの冗長性を向上することができる。また、第１の制御装置（第１のコントローラ）と第２の制御装置（第２のコントローラ）とで２つの電動アクチュエータを個別に制御することができ、制御性の向上を図ることができる。   According to the vehicle brake system according to this application example, the first control device including the first controller that controls the driver corresponding to one of the two electric actuators, and the driver corresponding to the other of the two electric actuators. By including the second control device including the second controller to be controlled, the redundancy of the system can be improved. Further, the two electric actuators can be individually controlled by the first control device (first controller) and the second control device (second controller), and controllability can be improved.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。1 is an overall configuration diagram illustrating a vehicle brake system according to an embodiment. 本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ及び第１、第２サブコントローラを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the master controller and 1st, 2nd sub controller of the brake system for vehicles which concern on this embodiment.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The drawings used in this description are for convenience of description. The embodiments described below do not unduly limit the contents of the present invention described in the claims. Also, not all of the configurations described below are essential constituent requirements of the present invention.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、前記ドライバを制御する複数の制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記電動ブレーキは、複数の電動アクチュエータを備え、前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバを備え、前記ドライバは別々の前記制御装置に備えられることを特徴とする。   The vehicle brake system according to the present embodiment includes an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, a driver that drives the electric actuator, and a plurality of control devices that control the driver. The electric brake includes a plurality of electric actuators, includes the individual drivers corresponding to the plurality of electric actuators, and the drivers are included in the separate control devices. Features.

１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１を示すブロック図である。 1. Vehicle Brake System A vehicle brake system 1 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a vehicle brake system 1 according to this embodiment, and FIG. 2 shows a master controller 30 and first and second sub-controllers 40 and 41 of the vehicle brake system 1 according to this embodiment. FIG.

図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１）を備える制御装置（１０，１１）と、を備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。   As shown in FIG. 1, the vehicle brake system 1 includes electric brakes 16 a to 16 d including at least one motor 80 to 85 that are electric actuators for pressing a friction pad (not shown) to a rotor side (not shown), and a motor 80. Drivers 60 to 65 for driving .about.85 and a control device (10, 11) including a plurality of controllers (master controller 30, first sub controller 40, second sub controller 41) connected to each other. A rotor (not shown) is provided on each of the wheels Wa to Wd of the vehicle VB that is a four-wheeled vehicle and rotates integrally with the wheels Wa to Wd. The vehicle VB is not limited to a four-wheeled vehicle. Further, a plurality of motors may be provided for one electric brake, and a plurality of electric brakes may be provided for one wheel.

１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要
である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１サブコントローラ４０及びマスタコントローラ３０に入力される。 1-1. Electric brake The electric brake 16a provided on the left wheel (FL) of the front wheel includes a brake caliper 5a, motors 80 and 81 fixed to the brake caliper 5a via a speed reducer 4a, and friction not shown by the motors 80 and 81. A load sensor 6a for detecting a load applied to the pad. The motor 80 includes a rotation angle sensor 90 that detects the relative position of the rotation shaft with respect to its own stator. Since the motor 81 is coaxial with the motor 80, a rotation angle sensor is unnecessary. The detection signal of the load sensor 6 a is input to the first sub controller 40, and the detection signal of the rotation angle sensor 90 is input to the first sub controller 40 and the master controller 30 via the drivers 60 and 61.

前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介して第２サブコントローラ４１及びマスタコントローラ３０に入力される。   The electric brake 16b provided on the front wheel (FR) wheel Wb includes a brake caliper 5b, motors 82 and 83 fixed to the brake caliper 5b via the speed reducer 4b, and a friction pad (not shown) by the motors 82 and 83. A load sensor 6b for detecting an applied load. The motor 82 includes a rotation angle sensor 92 that detects the relative position of the rotation shaft with respect to its own stator. Since the motor 83 is coaxial with the motor 82, a rotation angle sensor is unnecessary. The detection signal from the load sensor 6 b is input to the second sub-controller 41, and the detection signal from the rotation angle sensor 92 is input to the second sub-controller 41 and the master controller 30 via the drivers 62 and 63.

後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第２サブコントローラ４１に入力される。   The electric brake 16c provided on the rear wheel (RL) wheel Wc includes a brake caliper 5c, a motor 84 fixed to the brake caliper 5c via the speed reducer 4c, and a load applied to a friction pad (not shown) by the motor 84. And a load sensor 6c for detecting. The motor 84 includes a rotation angle sensor 94 that detects the relative position of the rotation shaft with respect to its own stator. The detection signal of the load sensor 6 c is input to the second sub-controller 41, and the detection signal of the rotation angle sensor 94 is input to the second sub-controller 41 via the driver 64.

後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第１サブコントローラ４０に入力される。   The electric brake 16d provided on the rear wheel (RR) wheel Wd includes a brake caliper 5d, a motor 85 fixed to the brake caliper 5d via the speed reducer 4d, and a load applied to a friction pad (not shown) by the motor 85. A load sensor 6d for detecting. The motor 85 includes a rotation angle sensor 95 that detects the relative position of the rotation shaft with respect to its own stator. The detection signal of the load sensor 6 d is input to the first sub controller 40, and the detection signal of the rotation angle sensor 95 is input to the first sub controller 40 via the driver 65.

ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。   The brake calipers 5a to 5d are integrally formed with claw portions that are formed in a substantially C shape and extend to the opposite side across a rotor (not shown).

減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。   The reduction gears 4a to 4d are fixed to the brake calipers 5a to 5d, and transmit torque generated by the rotation of the motors 80 to 85 to a linear motion mechanism (not shown) built in the brake calipers 5a to 5d.

直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。   As the linear motion mechanism, a known mechanism in the electric brake can be adopted. The linear motion mechanism converts the rotation of the motors 80 to 85 into the linear motion of the friction pad via the speed reducers 4a to 4d. The linear motion mechanism presses the friction pad against the rotor and suppresses the rotation of the wheels Wa to Wd.

モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。   As the motors 80 to 85, known electric motors can be adopted, for example, brushless DC motors. By driving the motors 80 to 85, the friction pads are moved via the speed reducers 4a to 4d and the linear motion mechanism. Although the example which employ | adopted the motor as an electric actuator is demonstrated, you may employ | adopt not only this but another well-known actuator.

１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ス
トロークセンサ２０を備える。 1-2. Input Device The vehicle brake system 1 includes a brake pedal 2 that is an input device, and a stroke simulator 3 connected to the brake pedal 2. The brake pedal 2 includes a second stroke sensor 21 and a third stroke sensor 22 that detect an operation amount of the driver's brake pedal 2. The stroke simulator 3 includes a first stroke sensor 20 that detects an operation amount of the brake pedal 2.

各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。   Each of the stroke sensors 20 to 22 independently generates an electrical detection signal corresponding to a depression stroke and / or a depression force, which is a kind of operation amount of the brake pedal 2. The first stroke sensor 20 transmits a detection signal to a master controller 30 to be described later, the second stroke sensor 21 transmits a detection signal to a first sub-controller 40 to be described later, and the third stroke sensor 22 is a second sub-controller to be described later. A detection signal is transmitted to 41.

車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によってマスタコントローラ３０に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。   The vehicle VB includes a plurality of control devices (hereinafter referred to as “other control devices 1000”) provided in systems other than the vehicle brake system 1 as input devices to the vehicle brake system 1. The other control device 1000 is connected to the master controller 30 by a CAN (Controller Area Network) and communicates information related to the brake operation with each other.

１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。 1-3. Control Device The control device includes a first control device 10 and a second control device 11. The first control device 10 is arranged at a predetermined position of the vehicle VB independently of the second control device 11. The first control device 10 and the second control device 11 are electronic control units (ECUs). Each of the first control device 10 and the second control device 11 is housed in a synthetic resin casing. Therefore, redundancy is achieved by two control devices, the first control device 10 and the second control device 11. In addition, although the example using two control apparatuses is demonstrated, in order to improve redundancy, it is good also as three or more.

第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信はＣＡＮに限定されない。   The first control device 10 and the second control device 11 are connected by CAN and communicate. In CAN communication, unidirectional and bidirectional information is transmitted. Communication between ECUs is not limited to CAN.

第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。   The first control device 10 and the second control device 11 are electrically connected to three batteries 100, 101, and 102 that are independent from each other. The batteries 100, 101, and 102 supply power to the electronic components included in the first control device 10 and the second control device 11. The batteries 100, 101, 102 of the vehicle brake system 1 are arranged at predetermined positions of the vehicle VB.

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０及びドライバ６１，６３を備え、第２の制御装置１１は、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１及びドライバ６０，６２，６４，６５を備える。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１はそれぞれ、マイクロコンピュータである。第２の制御装置１１が複数のコントローラを搭載することにより、第２の制御装置１１における冗長化と信頼性が向上する。また、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。   The first control device 10 includes a master controller 30 and drivers 61 and 63, and the second control device 11 includes a first sub controller 40, a second sub controller 41, and drivers 60, 62, 64 and 65. Each of the master controller 30 and the first and second sub-controllers 40 and 41 is a microcomputer. When the second controller 11 is equipped with a plurality of controllers, redundancy and reliability in the second controller 11 are improved. Further, since a plurality of relatively expensive master controllers are not installed, cost reduction can be realized. The master controller 30 requires high performance in order to provide the behavior control unit 303 (the behavior control unit 303 will be described later), and is a relatively expensive controller compared to the first and second sub-controllers 40 and 41.

図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。   As shown in FIGS. 1 and 2, the master controller 30 includes a driver control unit 301 that controls the drivers 61 and 63, a braking force calculation unit 302 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d, and the behavior of the vehicle VB. And a behavior control unit 303 for controlling

第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０、６２、６５を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６０、６２、６４を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む
。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。 The first sub-controller 40 includes a driver control unit 400 that controls the drivers 60, 62, and 65, and a braking force calculation unit 402 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d. The second sub-controller 41 includes a driver control unit 410 that controls the drivers 60, 62, and 64, and a braking force calculation unit 412 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d. Since the first and second sub-controllers 40 and 41 do not include a behavior control unit, a microcomputer that is less expensive than the master controller 30 can be employed, which contributes to cost reduction.

ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。   Drivers 60 to 65 control driving of the motors 80 to 85. Specifically, the driver 60 controls the driving of the motor 80, the driver 61 controls the driving of the motor 81, the driver 62 controls the driving of the motor 82, the driver 63 controls the driving of the motor 83, and the driver Reference numeral 64 controls the driving of the motor 84, and the driver 65 controls the driving of the motor 85. The drivers 60 to 65 control the motors 80 to 85 by, for example, a sine wave driving method. Further, the drivers 60 to 65 are not limited to the sine wave driving method, and may be controlled by, for example, rectangular wave current.

ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。   The drivers 60 to 65 include power supply circuits and inverters that supply electric power to the motors 80 to 85 in accordance with commands from the driver control units 301, 400, and 410.

制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。   The braking force calculation units 302, 402, and 412 calculate the braking force (required value) based on the detection signals of the stroke sensors 20 to 22 corresponding to the operation amount of the brake pedal 2. Further, the braking force calculation units 302, 402, and 412 can calculate the braking force (required value) based on a signal from another control device 1000.

ドライバ制御部３０１，４００，４１０は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号と、回転角センサ９０，９２，９４，９５の検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。   The driver control units 301, 400, and 410 include the braking force (required value) calculated by the braking force calculation units 302, 402, and 412, the detection signals of the load sensors 6a to 6d, and the rotation angle sensors 90, 92, 94, and 95. The drivers 60 to 65 are controlled based on the detected signal. The drivers 60 to 65 supply driving sine wave currents to the motors 80 to 85 in accordance with instructions from the driver control units 301, 400, and 410. Currents supplied to the motors 80 to 85 are detected by current sensors 70 to 75.

挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪Ｗａ〜Ｗｄのロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ
Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。 The behavior control unit 303 outputs a signal for controlling the behavior of the vehicle VB to the driver control units 301, 400, and 410. It is a behavior other than simple braking according to the operation of the normal brake pedal 2, for example, ABS (Antilock) which is a control for preventing the wheels Wa to Wd from being locked.
Brake System), TCS (Traction Control System) which is control for suppressing idling of wheels Wa to Wd, and behavior stabilization control which is control for suppressing side slip of the vehicle VB.

マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１が判定部３０４，４０４，４１４を有することにより、制動力演算結果に応じてコントローラ（３０，４０，４１）を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。   The master controller 30 and the first and second sub-controllers 40 and 41 include determination units 304, 404, and 414 that determine the braking force by comparing the braking force calculation results of other controllers. Since the master controller 30 and the first and second sub-controllers 40, 41 have the determination units 304, 404, 414, the vehicle brake can be used by properly using the controllers (30, 40, 41) according to the braking force calculation result. Redundancy of the system 1 can be realized.

判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０がドライバ６１及びドライバ６３を制御する。すなわち、判定部３０４，４０４，４１４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。   The determination units 304, 404, and 414 determine the braking force by comparing the braking force calculation results of other controllers. The other controllers are the first sub controller 40 and the second sub controller 41 for the determination unit 304, the master controller 30 and the second sub controller 41 for the determination unit 404, and the master controller 30 for the determination unit 414. And a first sub-controller 40. For example, the determination units 304, 404, and 414 calculate the calculation result in the braking force calculation unit 302 of the master controller 30, the calculation result in the braking force calculation unit 402 of the first sub controller 40, and the braking force calculation of the second sub controller 41. The calculation result in the unit 412 is compared, and it is determined by the majority vote which calculation result is adopted as the braking force. For example, if only the calculation result of the braking force calculation unit 402 is different from other calculation results, the master controller 30 controls the driver 61 and the driver 63 based on the calculation results of the braking force calculation unit 302 and the braking force calculation unit 412. That is, the determination units 304, 404, and 414 make the vehicle brake system 1 redundant.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１では、車輪Ｗａ（左側前輪）に設けられる電動ブレーキ１６ａが２つのモータ８０，８１を備え、車輪Ｗｂ（右側前輪）に設けられる電動ブレーキ１６ｂが２つのモータ８２，８３を備え、２つのモータ８０，８１に個別に対応したドライバ６０，６１と、２つのモータ８２，８３に個別に対応したドライバ６２，６３とを備え、第１の制御装置１０が、ドライバ６１，６３（２つのモータの一方に対応したドライバ）と、ドライバ６１，６３を制御するマスタコントローラ３０（第１のコントローラ）とを備え、第２の制御装置１１が、ドライバ６０，６２（２つのモータの他方に対応したドライバ）と、ドライバ６０，６２を制御する第１、第２サブコントローラ４０，４１（第２のコントローラ）とを備える。これにより、前輪の電動ブレーキ（電動ブレーキに備わるモータと、当該モータを駆動するドライバと、当該ドライバを制御する制御装置のそれぞれ）の冗長化を実現することができ、信頼性を高めることができる。また、第１の制御装置１０（マスタコントローラ３０）と第２の制御装置１１（第１、第２サブコントローラ４０，４１）とで電動ブレーキ１６ａの２つのモータ８０，８１及び電動ブレーキ１６ｂの２つのモータ８２,８３をそれぞれ個別に制御することができ、制御性の向上を図ることができる。   In the vehicle brake system 1 according to this embodiment, the electric brake 16a provided on the wheel Wa (left front wheel) includes two motors 80 and 81, and the electric brake 16b provided on the wheel Wb (right front wheel) includes two motors. 82, 83, drivers 60, 61 individually corresponding to the two motors 80, 81, and drivers 62, 63 individually corresponding to the two motors 82, 83, and the first control device 10 includes: Drivers 61 and 63 (drivers corresponding to one of the two motors) and a master controller 30 (first controller) for controlling the drivers 61 and 63, and the second controller 11 includes drivers 60 and 62 ( A driver corresponding to the other of the two motors) and first and second sub-controllers 40 and 41 (second controllers) for controlling the drivers 60 and 62. Equipped with a La) and. Thereby, redundancy of the front wheel electric brake (each of the motor provided in the electric brake, the driver that drives the motor, and the control device that controls the driver) can be realized, and the reliability can be improved. . Further, the first control device 10 (master controller 30) and the second control device 11 (first and second sub-controllers 40 and 41) include two motors 80 and 81 of the electric brake 16a and two of the electric brake 16b. The two motors 82 and 83 can be individually controlled, and the controllability can be improved.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made. For example, the present invention includes configurations that are substantially the same as the configurations described in the embodiments (for example, configurations that have the same functions, methods, and results, or configurations that have the same objects and effects). In addition, the invention includes a configuration in which a non-essential part of the configuration described in the embodiment is replaced. In addition, the present invention includes a configuration that exhibits the same operational effects as the configuration described in the embodiment or a configuration that can achieve the same object. In addition, the invention includes a configuration in which a known technique is added to the configuration described in the embodiment.

１…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle brake system, 2 ... Brake pedal, 3 ... Stroke simulator, 4a-4d ... Reducer, 5a-5d ... Brake caliper, 6a-6d ... Load sensor, 10 ... 1st control apparatus, 11 ... 2nd Control device, 16a to 16d ... electric brake, 20 ... first stroke sensor, 21 ... second stroke sensor, 22 ... third stroke sensor, 30 ... master controller, 301 ... driver control unit, 302 ... braking force calculation unit, DESCRIPTION OF SYMBOLS 303 ... Behavior control part, 304 ... Determination part, 40 ... 1st sub controller, 400 ... Driver control part, 402 ... Braking force calculating part, 404 ... Determination part, 41 ... 2nd sub controller, 410 ... Driver control part, 412 ... braking force calculation unit, 414 ... determination unit, 60-65 ... driver, 70-75 ... current sensor, 80-85 ... motor, 90 92, 94, 95 ... rotational angle sensor, 100 to 102 ... battery, 1000 ... other control devices, VB ... vehicle, Wa to Wd ... wheel

Claims (2)

摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、前記ドライバを制御する複数の制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、複数の電動アクチュエータを備え、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバを備え、
前記ドライバは別々の前記制御装置に備えられることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。 In a vehicle brake system, comprising: an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor; a driver that drives the electric actuator; and a plurality of control devices that control the driver.
The electric brake includes a plurality of electric actuators,
The individual driver corresponding to the plurality of electric actuators,
The vehicle brake system, wherein the driver is provided in a separate control device. 請求項１において、
前記電動ブレーキは、２つの電動アクチュエータを備え、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを備え、
前記第１の制御装置は、前記２つの電動アクチュエータの一方に対応した前記ドライバを制御する第１のコントローラを備え、
前記第２の制御装置は、前記２つの電動アクチュエータの他方に対応した前記ドライバを制御する第２のコントローラを備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。 In claim 1,
The electric brake includes two electric actuators,
The control device includes a first control device and a second control device,
The first control device includes a first controller that controls the driver corresponding to one of the two electric actuators,
The second control device includes a second controller that controls the driver corresponding to the other of the two electric actuators.

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