JP2018156436A - Travel control system, travel control program and autonomous vehicle - Google Patents
Travel control system, travel control program and autonomous vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018156436A JP2018156436A JP2017053198A JP2017053198A JP2018156436A JP 2018156436 A JP2018156436 A JP 2018156436A JP 2017053198 A JP2017053198 A JP 2017053198A JP 2017053198 A JP2017053198 A JP 2017053198A JP 2018156436 A JP2018156436 A JP 2018156436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- user
- travel
- unit
- private land
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 17
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 113
- 230000008569 process Effects 0.000 description 112
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 5
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 206010025482 malaise Diseases 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
この明細書による開示は、車両を自律走行させる技術に関する。 The disclosure according to this specification relates to a technology for autonomously driving a vehicle.
従来、例えば特許文献1には、無人の状態であっても、目的地まで移動可能な自動運転車が開示されている。特許文献1の自動運転車は、利用予定者によって指定された待ち合わせ場所の位置情報を受信し、指定された待ち合わせ場所へ向けて自律走行により移動可能である。 Conventionally, for example, Patent Document 1 discloses an autonomous driving vehicle that can move to a destination even in an unmanned state. The automatic driving vehicle of Patent Literature 1 receives position information of a meeting place designated by a prospective user and can move to the designated meeting place by autonomous traveling.
さて、特許文献1に記載の自動運転車を用いた無人タクシーのサービスが、近年考えられている。しかし、無人タクシーを用いた配車サービスでは、乗客を円滑に目的地に届けるというサービスを完遂するための課題が複数ある。特に高齢者の多い過疎化した集落の道路環境では、以下のような課題が想定される。 Now, an unmanned taxi service using an autonomous driving vehicle described in Patent Document 1 has been considered in recent years. However, in the dispatch service using an unmanned taxi, there are a plurality of problems for completing the service of smoothly delivering passengers to the destination. The following issues are expected especially in a depopulated village road environment with many elderly people.
その一つは、私有地への立ち入りに関する課題である。詳記すると、一般に、運転者が車両を運転している場合、運転者の判断により、車両は、私有地に立ち入ることができる。こうした私有地への車両の立ち入りによれば、例えば近傍の私有地で方向転換を実施したり、車両を玄関へ横付けしたりといった効率的な車両の利用が可能になる。 One of them is the challenge of entering private land. Specifically, in general, when the driver is driving the vehicle, the vehicle can enter private land at the discretion of the driver. According to the entry of the vehicle into such private land, it is possible to use the vehicle efficiently, for example, by changing the direction of the private land in the vicinity or by placing the vehicle next to the entrance.
しかし、システムの制御によって自律走行している車両において、私有地への車両の立ち入りをシステムで判断し、許可を与えることは、非常に困難である。そのため、私有地への立ち入りができない自動運転車両では、運転者が運転している車両のような利便性の確保が困難となる懸念があった。 However, it is very difficult for a vehicle that is traveling autonomously under the control of the system to determine whether the vehicle enters the private land and to give permission. For this reason, there is a concern that it is difficult to ensure the convenience of an autonomous driving vehicle that cannot enter private land as in a vehicle that is being driven by a driver.
本開示は、乗客を円滑に目的地に届けるというサービスを実現可能な自律走行の技術を提供することを目的とする。 An object of this indication is to provide the technique of the autonomous running which can implement | achieve the service of delivering a passenger smoothly to the destination.
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両(APC)が自律走行可能なエリアを設定する走行制御システムであって、自律走行による車両の私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、許可情報取得部による許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える走行制御システムとされる。 In order to achieve the above object, one disclosed aspect is a travel control system that sets an area in which a vehicle (APC) can autonomously travel, and determines whether the vehicle needs to enter private land by autonomous travel. When the travel necessity determination unit (S102, S135) and the travel necessity determination unit determine that access to private land is necessary, the permission information acquisition unit (S105, S137) acquires permission information for entering private land. ) And a travel permission setting unit (S109, S139) that permits travel on private land based on the permission information acquisition by the permission information acquisition unit.
また、開示された一つの態様は、車両(APC)が自律走行可能なエリアを設定する走行制御プログラムであって、自動走行による車両の私有地への立ち入りの要否を判定するステップ(S102,S135)と、私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得するステップ(S105,S137)と、許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可するステップ(S109,S139)と、を処理部(35,75,40)に実行させる走行制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a travel control program for setting an area in which the vehicle (APC) can autonomously travel, and the step of determining whether or not it is necessary to enter the private land of the vehicle by automatic travel (S102, S135). ) And a step of acquiring permission information for entering private land (S105, S137) and a step of permitting traveling on private land based on the acquisition of permission information (S109). , S139), and a travel control program that causes the processing unit (35, 75, 40) to execute.
また、開示された一つの態様は、自律走行可能な自動走行車両であって、自律走行による私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える自動走行車両とされる。 Further, one disclosed aspect is an autonomously traveling vehicle that can autonomously travel, a travel necessity determination unit (S102, S135) that determines whether it is necessary to enter private land by autonomous travel, and a travel necessity determination When it is determined that access to private land is necessary, the permission information acquisition unit (S105, S137) that acquires permission information for access to private land, and permission to travel on private land is permitted. A travel permission setting unit (S109, S139) and an automatic travel vehicle are provided.
これらの態様によれば、車両が私有地に立ち入る必要がある場合に、この私有地への立ち入りの許可情報が取得される。許可情報の取得によれば、車両は、運転者が運転している場合と同様に、私有地に立ち入ることができる。したがって、自律走行する車両の利便性が確保され、ひいては乗客を円滑に目的地に届けるというサービスが実現可能になる。 According to these aspects, when the vehicle needs to enter private land, permission information for entering the private land is acquired. According to the acquisition of the permission information, the vehicle can enter private land as in the case where the driver is driving. Therefore, the convenience of a vehicle that travels autonomously is ensured, and as a result, a service for smoothly delivering passengers to the destination can be realized.
また、乗客を円滑に目的地に届けるサービスには、すれ違いの困難な道路でのすれ違いを可能にする必要がある。そのため開示された一つの態様は、車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部(S155)と、道路幅判定部にて対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を取得する退避情報取得部(S156)と、自車よりも対向車の方が退避場所に近い場合に、退避場所までの後退を対向車のユーザにお願いすることを、自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部(S163)と、をさらに備える走行制御システムとされる。 In addition, a service for smoothly delivering passengers to a destination needs to enable passing on difficult roads. Therefore, one aspect disclosed is that the road width determination unit (S155) for determining whether or not the vehicle as a vehicle can pass between the oncoming vehicle and the road width determination unit does not pass the oncoming vehicle. When it is determined that it is possible, the evacuation information acquisition unit (S156) that acquires the position information of the nearest evacuation location that can pass the oncoming vehicle, and the oncoming vehicle is closer to the evacuation location than the own vehicle In addition, the travel control system further includes a negotiation request unit (S163) for requesting the user on the own vehicle to request the user of the oncoming vehicle to retreat to the retreat location.
この態様によれば、対向車とのすれ違い困難な狭い道路を走行している場合に、対向車のユーザとの交渉を、乗客である自車のユーザに依頼可能である。このように、人間同士でのやり取りを可能にすることで、円滑なすれ違いが実現され、ひいては乗客を円滑に目的地に届けるというサービスが実現される。 According to this aspect, when traveling on a narrow road that is difficult to pass with the oncoming vehicle, it is possible to request the user of the own vehicle who is a passenger to negotiate with the oncoming vehicle user. In this way, by allowing humans to communicate with each other, smooth passing is realized, and as a result, a service for smoothly delivering passengers to the destination is realized.
さらに、乗客を円滑に目的地に届けるサービスには、乗客の降車後に、乗客の状態を確認した上で、車両を出発させる必要と考えられる。そのため開示された一つの態様は、車両から降車したユーザが車両から所定距離以上離れたか否かを判定するユーザ位置判定部(S196)と、ユーザが車両から所定距離以上離れたことに基づき、車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える走行制御システムとされる。 Furthermore, in order to smoothly deliver passengers to their destinations, it is considered necessary to start the vehicle after confirming the passenger's condition after the passenger gets off. Therefore, one aspect disclosed is that, based on a user position determination unit (S196) that determines whether or not a user who gets off the vehicle is more than a predetermined distance from the vehicle, and the user is more than a predetermined distance from the vehicle, The travel control system further includes a start permission unit (S199) that permits the start of the vehicle.
この態様によれば、降車したユーザが所定距離以上離れるまで、車両の発進が抑制される。このように、所定距離以上、ユーザが離れたことを確認する処理によれば、ユーザに不安を与えることなく、車両は出発できる。 According to this aspect, the start of the vehicle is suppressed until the user who gets off leaves a predetermined distance or more. As described above, according to the process of confirming that the user has left for a predetermined distance or more, the vehicle can leave without giving the user anxiety.
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 Note that the reference numbers in the parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present disclosure will be described based on the drawings. In addition, the overlapping description may be abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol to the corresponding component in each embodiment. In the case where only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of another mode described in advance can be applied to the other part of the configuration. Moreover, not only the combination of the configurations explicitly described in the description of each embodiment, but also the configuration of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not explicitly described, as long as there is no problem in the combination. And the combination where the structure described in several embodiment and the modification is not specified shall also be disclosed by the following description.
(第一実施形態)
図1及び図2に示す自動運転車両(以下、「車両APC」)は、無人タクシーの配車サービスに用いられる車両である。配車サービスのユーザは、待合せ場所に車両APCを呼び出し、呼び出した車両APCに搭乗して希望の行先まで移送される。こうした配車サービスは、図3に示すように、車両APCの使用を予約する予約処理、乗客を乗せて車両APCを目的地まで走行させる各処理、及びサービスの利用料金を徴収する課金処理等によって成立している。
(First embodiment)
The autonomous driving vehicle (hereinafter, “vehicle APC”) shown in FIGS. 1 and 2 is a vehicle used for an unmanned taxi dispatch service. The user of the dispatch service calls the vehicle APC at the meeting place, gets on the called vehicle APC, and is transported to a desired destination. As shown in FIG. 3, such a vehicle allocation service is established by reservation processing for reservation of use of the vehicle APC, each processing for driving the vehicle APC to the destination with passengers, and billing processing for collecting the service usage fee. doing.
予約処理によれば、ユーザは、車両APCの使用を予約する予約者として、指定した待合せ場所に車両APCを呼び出すことが可能である。乗車処理によれば、ユーザは、乗客として車両APCに乗車でき、走行処理によって指定した行先まで車両APCに乗って移動する。そして、ユーザは、降車処理によって車両から降車できる。課金処理によれば、ユーザは、支払者として、配車サービスの利用料をオンラインで支払うことが可能である。尚、予約者、乗客、及び支払者となるユーザは、同一であってもよく、又は互いに異なっていてもよい。 According to the reservation process, the user can call the vehicle APC to the designated meeting place as a reservation person who reserves the use of the vehicle APC. According to the boarding process, the user can board the vehicle APC as a passenger and travel on the vehicle APC to the destination specified by the travel process. Then, the user can get off the vehicle by the getting-off process. According to the billing process, the user can pay the usage fee for the dispatch service online as a payer. In addition, the user who becomes a reservation person, a passenger, and a payer may be the same, or may differ from each other.
図1に示す予約システム100は、配車サービスのうちで主に予約処理及び課金処理に関連する構成である。予約システム100は、複数の予約端末30及び配車管理システム70等によって構成されている。個々の予約端末30と配車管理システム70とは、セキュア通信により、互いに情報を送受信可能である。
The
予約端末30は、例えばユーザの自宅に設置されたパーソナルコンピュータ等の電子機器である。予約端末30には、予約者であるユーザにより、予約情報が入力される。予約情報は、一例として、配車サービスを利用する利用日時、乗客となるユーザ、車両APCを呼び出す待合せ場所、及び待合せ場所からの行先等の情報である。予約端末30は、表示部31、音声ガイド部32、操作入力部33、通信部34、及び制御部35を有している。
The
表示部31は、例えば液晶ディスプレイ及びELディスプレイ等であり、ユーザに対し、視覚を通じた情報提示を行う。表示部31は、予約情報を入力するGUI(Graphical User Interface)として、予約画面(図4参照)を表示する。予約画面にて日時を設定する箇所は、例えば1ヵ月分カレンダー表示や24時間表示等の形式であってよい。また予約画面での待合い場所及び行先等の設定は、ナビゲーション装置の目的地設定と同様に、複数の登録場所が優先的に提示されてよい。
The
音声ガイド部32は、スピーカ等を有し、ユーザの聴覚を通じた情報提示を行う。操作入力部33は、キーボード、マウス、及びタッチパネル等である。予約者となるユーザは、予約画面(図4参照)に従って操作入力部33を操作することで、配車サービスの予約に必要な予約情報を漏れ無く入力可能となる。通信部34は、配車管理システム70へ向けた情報の送信と、配車管理システム70からの情報の受信とを行う。
The
制御部35は、少なくとも一つのプロセッサ、RAM、メモリ装置、及び入出力インターフェース等によって構成されている。制御部35は、メモリ装置に記憶された種々のプログラムをプロセッサによって実行可能である。制御部35は、予約処理のためのプログラムを実行可能である。尚、予約端末30は、パーソナルコンピュータに限定されず、配車サービスの予約専用の通信端末であってもよく、又はスマートフォン等の携帯端末であってもよい。
The
配車管理システム70は、例えば管理センター等に設置されたサーバー等の電子機器である。配車管理システム70は、多数の予約端末30に加えて、多数の車両APCに搭載された自動運転ECU40とセキュア通信可能である。配車管理システム70は、個々の車両APCの配車スケジュールを管理している。配車管理システム70は、情報データベース(以下、「情報DB」)73、通信部74、及び制御部75を有している。
The vehicle
情報DB73は、複数のハードディスクドライブ等によって構成された大容量のメモリ装置である。情報DB73には、配車サービスを利用するユーザのID情報及び利用履歴、並びに配車サービスが提供されている地域の地図情報等が格納されている。加えて情報DB73には、各車両APCの配車スケジュールが保管されている。情報DB73に記憶された種々の情報は、制御部75によって読み出し可能である。
The
通信部74は、予約端末30及び自動運転ECU40へ向けた情報の送信と、予約端末30及び自動運転ECU40からの情報の受信とを行う。通信部74は、予約者であるユーザの入力した予約情報を、各予約端末30から受信する。通信部74は、乗客となるユーザのとの待合せ場所及び指定日時、並びにID情報等を、各車両APCの自動運転ECU(Electronic Control Unit)40に提供する。
The
制御部75は、少なくとも一つのプロセッサ、RAM、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有する。制御部75は、メモリ装置に記憶された種々のプログラムをプロセッサによって実行可能である。一例として、制御部75は、予約処理のためのプログラムを実行可能であり、当該プログラムに基づき、各予約端末30に入力された予約情報を取得して、各車両APCの配車スケジュールを組み立てる。
The
次に、図1及び図2に示す車両APCに搭載された車載システム110の詳細を説明する。
Next, details of the in-
車載システム110は、配車サービスのうちで主に乗車処理、走行処理、及び降車処理に関連する構成である。車載システム110は、車両APCの自律的な自動走行(以下、「自律走行」)を可能にしている。車載システム110は、走行環境取得センサ51、自車位置特定部52、照明装置53、車内カメラ54、着座センサ55、走行制御ECU20、表示部61、音声ガイド部62、操作入力部63、通信部64、及び自動運転ECU40等によって構成されている。
The in-
走行環境取得センサ51は、車両APCの周囲の有体物を検出する装置である。走行環境取得センサ51は、例えば歩行者及び他車両のような移動物体、さらに路上の交通信号、ガードレール、道路標識、道路標示、及び区画線のような静止物体を検出可能である。走行環境取得センサ51は、撮像センサを有する車外カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、及びライダ等である。走行環境取得センサ51は、検出した物体の相対位置及び相対速度等を示す検出物情報を、自動運転ECU40に逐次出力する。
The traveling
自車位置特定部52は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、並びに三軸ジャイロセンサ及び三軸加速度センサ等の慣性センサを有している。自車位置特定部52は、GNSS受信機によって複数の人工衛星から受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、車両APCの現在位置を逐次測位する。自車位置特定部52は、特定した車両APCの位置情報を自動運転ECU40に逐次出力する。
The own vehicle
照明装置53は、照明光の照射範囲を車両APCの周囲へ向けた姿勢にて、車両APCに搭載されている。照明装置53は、自動運転ECU40によって点灯及び消灯を制御される。照明装置53は、例えば夜間や屋内駐車場等の暗所にて、車両APCに乗り降りするユーザの足元を照らすことができる。
The
車内カメラ54は、車両APCの車室及び荷室を撮影可能な姿勢にて、車両APCに搭載されている。車内カメラ54は、車室及び荷室を撮影した映像データを、自動運転ECU40へ逐次出力する。車内カメラ54による映像は、例えば車内への忘れ物の検出に用いられる。着座センサ55は、車内に設置された各シートの座面等に設置されている。着座センサ55は、ユーザの着座を検知し、検知情報を自動運転ECU40へ逐次出力する。
The in-
走行制御ECU20は、少なくとも一つのプロセッサ、RAM、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータを主体に構成されている。走行制御ECU20は、メモリ装置に記憶された制御プログラムをプロセッサによって実行し、当該プログラムに基づいて車両APCの走行用の車載アクチュエータ群を制御する。走行制御ECU20は、自動運転ECU40から取得する制御情報に基づいて車載アクチュエータ群を制御することにより、車両APCを自律走行させる。
The
表示部61は、例えば液晶ディスプレイ及びELディスプレイ等であり、車両APCのインスツルメントパネル等に設置されている。表示部61は、乗客として車両APCに搭乗中のユーザに対し、視覚を通じた情報提示を行う。音声ガイド部62は、車内に音を再生させるスピーカ等を有している。音声ガイド部62は、搭乗中のユーザ又は降車中のユーザに対し、聴覚を通じた情報提示を行う。
The
操作入力部63は、センターコンソールに設けられたコマンダ及びボタン、又は表示部61と一体的に設けられたタッチパネル等である。乗客であるユーザは、車両APCの行先を、操作入力部63を用いて設定可能である。またユーザは、表示部61の提示情報に従って操作入力部63を操作することで、自動運転ECU40では不可能な判断を、自動運転ECU40に代わって実行できる。通信部64は、配車管理システム70から予約情報等を受信する。通信部64は、予約端末30と直接的に通信可能であってもよい。
The
自動運転ECU40は、走行制御ECU20との連携によって車両APCの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者に代わって車両APCの運転操作を実施可能である。自動運転ECU40には、地図データベース(以下、「地図DB」)44が設けられている。地図DB44には、自律走行を可能にするための詳細な地図情報が格納されている。自動運転ECU40は、地図情報に基づく自律走行と、走行環境取得センサ51から取得する検出物情報に基づく自律走行との両方を行うことができる。
The
自動運転ECU40は、少なくとも一つのプロセッサ、RAM、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータを主体に構成されている。自動運転ECU40は、メモリ装置に記憶された自律走行プログラムをプロセッサによって実行可能である。自動運転ECU40には、自律走行プログラムに基づき、経路設定部41、すれ違い制御部42、及び降車管理部43が、配車サービスに関連した機能ブロックとして構築される。
The
経路設定部41は、走行経路及び走行パスを算出する。経路設定部41は、地図DB44から取得する地図情報に基づき、ユーザによって設定された目的地までの走行経路を設定する。加えて経路設定部41は、地図情報及び車両周囲の検出物情報に基づき、走行経路に従った走行を可能にする走行パスを逐次計画する。経路設定部41は、走行パスに基づき走行制御ECU20に供給する制御情報を生成し、走行制御ECU20へ向けて逐次出力する。
The
経路設定部41は、配車サービスに関連し、ユーザの指定した待合せ場所を配車管理システム70から取得する。経路設定部41は、待合せ場所を目的地として車両APCを自律走行させる走行経路を設定する。加えて、経路設定部41は、ユーザの乗車後にて、ユーザの指定する行先を目的地として、車両APCを自律走行させる走行計画を設定する。さらに、経路設定部41は、ユーザの降車後にて、予め設定された帰還場所を目的地として、車両APCを自律走行させる走行計画を設定する。
The
すれ違い制御部42は、山間部等の道路幅が狭い道路にて、対向車とすれ違うシーンにおける車両APCの行動を制御する。降車管理部43は、ユーザの指定した行先への到着後において、ユーザが車両APCからの降車したことを確認し、車両APCの発進を許可する。尚、すれ違い制御部42及び降車管理部43の各機能の詳細は、後述する。
The passing
ここで、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスを完遂するためには、様々な課題が存在する。特に高齢者の多い山間部及び離島等の集落(所謂、限界部落)では、その道路環境に起因して、(1)〜(3)のような課題が配車サービスに発生すると推定される。
(1)私有地への立ち入り回避による課題
(2)すれ違い困難な道路での課題
(3)乗客を降車させた後の出発時における課題
Here, there are various problems in order to complete a vehicle dispatch service for smoothly delivering a user as a passenger to a destination. Particularly in villages such as mountainous areas and remote islands where there are many elderly people (so-called marginal villages), it is estimated that problems (1) to (3) occur in the dispatch service due to the road environment.
(1) Problems due to avoiding access to private land (2) Problems on difficult roads (3) Problems at departure after passengers get off
まず、上記(1)の課題について説明する。運転者が車両を手動運転している場合、運転者は、自らの判断により、車両を私有地に立ち入らせることができる。そのため、手動運転であれば、例えば細街路に隣接した私有地を利用しての方向転換が実施され得る。或いは、私有地内に立ち入って、ユーザの自宅の玄関に車両を横付けすることが可能である。 First, the problem (1) will be described. When the driver is driving the vehicle manually, the driver can make the vehicle enter private land by his / her own judgment. Therefore, in the case of manual driving, for example, the direction can be changed using private land adjacent to a narrow street. Alternatively, it is possible to enter a private property and place the vehicle next to the entrance of the user's home.
しかし、私有地への立ち入りを容認する判断を自動運転ECU40が行うことは、現実的に非常に困難である。私有地への立ち入りを厳格に避け、自律走行可能なエリアを公共道路等に限定してしまうと、図5に示すように、車両APCは、方向転換のために待合せ場所から離れたすれ違い場所まで行くという遠回りを強いられてしまい得る。或いは、玄関への車両APCの横付けが不可能となり得る。この場合、乗客となるユーザの歩行距離が、横付けできる場合と比較して、長くなってしまう。その結果、配車サービスは、特に高齢者、子供、及び体の不自由なユーザ等にとって、利用し難いサービスとなってしまう。
However, it is practically very difficult for the
そこで、本開示の第一実施形態による配車サービスでは、私有地への立ち入り可否の判断がユーザに委ねられる。以上によれば、手動運転の際に運転者の判断で私有地を利用する場合と同様に、自律走行する車両APCであっても、私有地の走行禁止が一時的解除されて、私有地敷地内の走行によって玄関先での乗車降車等が可能になる。また、方向転換し易いよう確保された私有地にて方向転換を実施し、無駄な走行を避けることができる。以下、ユーザが私有地への立ち入りを指示可能な配車サービスにおける各処理の詳細を、図6〜図11に基づき説明する。 Therefore, in the vehicle allocation service according to the first embodiment of the present disclosure, it is left to the user to determine whether or not to enter private land. According to the above, as in the case of using private land at the driver's discretion during manual driving, even in the case of a vehicle APC that autonomously travels, the travel prohibition on private land is temporarily released and This makes it possible to get off at the entrance. In addition, it is possible to avoid useless travel by changing the direction on private land that is secured so that it is easy to change direction. Hereinafter, details of each process in the dispatch service that allows the user to instruct entry into private land will be described with reference to FIGS.
図6のフローチャートは、配車サービスの予約時に実施される予約処理のうちで、乗客となるユーザとの待合せ場所を確定する処理の詳細を示している。図6に示す待合せ場所確定処理は、予約者であるユーザの予約端末30への操作入力に基づき、予約端末30及び配車管理システム70の少なくとも一方によって実行される。以下、図1を参照しつつ、待合せ場所確定処理の詳細を説明する。
The flowchart of FIG. 6 shows details of processing for determining a meeting place with a user who is a passenger in the reservation processing that is performed at the time of reservation for a dispatch service. The meeting place determination process shown in FIG. 6 is executed by at least one of the
S101では、ユーザが指定した待合せ所の位置情報を取得し、S102に進む。S102では、S101にて取得した位置情報に基づき、ユーザの指定した指定場所が私有地であるか否かを判定し、待合せのために私有地への立ち入りが必要であるか否かを判定する。一例としてS102では、情報DB73に記憶された地図情報を参照し、指定場所が公共道路から外れている場合に、指定場所が私有地であると判定(推定)する。
In S101, the position information of the waiting place designated by the user is acquired, and the process proceeds to S102. In S102, based on the position information acquired in S101, it is determined whether the designated location designated by the user is private land, and it is determined whether entry to the private land is necessary for waiting. As an example, in S102, the map information stored in the
S102にて、指定場所が私有地でなく、私有地への立ち入りが不要であると判定した場合、S109に進む。この場合のS109では、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定する。そして、待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、配車対象となる車両APCの自動運転ECU40に通知する。
If it is determined in S102 that the designated place is not private land and it is not necessary to enter the private land, the process proceeds to S109. In S109 in this case, the place designated by the user is set as the meeting place as it is. Then, the automatic driving
S102にて、ユーザの指定した場所が私有地であり、私有地への立ち入りが必要であると判定した場合、S103に進む。ここで、予約システム100では、配車サービスへのユーザ登録時又は過去の配車サービスの利用時等にて、立ち入りを許可する私有地を予め登録可能である。S103では、ユーザの指定した場所について、既に立ち入りが許可されている私有地であるか否かを判定する。S103にて、既に登録済みの私有地であると判定した場合、S109に進む。この場合のS109でも、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定し、この待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、車両APCの自動運転ECU40に通知する。
If it is determined in S102 that the location designated by the user is private land and it is necessary to enter the private land, the process proceeds to S103. Here, in the
S103にて、ユーザの指定した場所が未登録の私有地であると判定した場合、S104に進む。S104では、車両APCの私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の免責通知を、ユーザに対し行い、S105に進む。S104による免責通知は、例えば表示部31を用いた文字表示等により、予約者であるユーザに対し実施される。
If it is determined in S103 that the location designated by the user is an unregistered private land, the process proceeds to S104. In S104, the user is notified of an exemption from responsibility for trouble caused by the entry of the vehicle APC to the private property, and the process proceeds to S105. The immunity notice by S104 is performed for the user who is the reservation person, for example, by displaying characters using the
ユーザの指定した場所が私有地であり、且つ、この私有地への立ち入りが必要と判定された場合のS105では、私有地への立ち入りの許可情報を取得する処理を実施し、S106に進む。予約車であるユーザは、操作入力部33への操作入力により、私有地への立ち入りを許可できる。一例として、ユーザが自宅を待合せ場所として入力した場合、S105の処理に基づき、「車両との待合せ場所は、自宅の玄関前にしますか?自宅の前の道路上にしますか?」という質問が表示部31に表示される。こうした質問により、待合せ場所を私有地内にするか私有地外にするかが、ユーザに確認される。
In S105 when it is determined that the place designated by the user is private land and it is necessary to enter the private land, a process for obtaining permission information for entering the private land is performed, and the process proceeds to S106. A user who is a reserved vehicle can permit entry to private land by an operation input to the
S106では、S105の取得処理によって立ち入りの許可を得られたか否かを判定する。S106にて、私有地への立ち入りの許可が得られたと判定した場合、S109に進む。この場合のS109でも、許可情報の取得に基づき私有地の走行が許可されたため、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定する。そして、車両APCに対して私有地内の待合せ場所までの走行を許可し、待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、自動運転ECU40に通知する。
In S106, it is determined whether or not entry permission has been obtained by the acquisition process in S105. If it is determined in S106 that permission to enter private land has been obtained, the process proceeds to S109. Even in S109 in this case, since the driving on the private land is permitted based on the acquisition of the permission information, the place designated by the user is set as the meeting place as it is. Then, the automatic driving
一方、S106にて、立ち入りの許可が得られなかったと判定した場合、S107に進む。S107では、ユーザの指定場所に一番近い公共道路を待合せ場所にすることをユーザに提案し、S108に進む。S108では、予約システム100からの提案に対し、ユーザの許可が得られたか否かを判定する。S108にて、ユーザの許可が得られなかったと判定した場合、S101に戻る。一方、S108にて、ユーザの許可が得られたと判定した場合、S109に進む。この場合のS109では、S108にてユーザの許可を得た公共道路上のポイントを待合せ場所として設定する。そして、公共道路に設定した待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、車両APCの自動運転ECU40に通知し、一連の処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in S106 that permission to enter is not obtained, the process proceeds to S107. In S107, the user is proposed to make the public road closest to the user's designated place as a meeting place, and the process proceeds to S108. In S108, it is determined whether or not the user's permission has been obtained for the proposal from the
以上のS105では、複数の私有地への立ち入りを一括で許可する許可情報が取得されてもよい。複数の私有地への立ち入りを一括で許可する許可情報は、例えば特定の集落又は地域の代表者によって入力される。複数の私有地への立ち入りは、市町村単位または字単位、町内会単位で、予め合意される。その代表者が、合意に基づき、許可情報を入力するのである。以上のように、地域の代表(者)単位で事前に登録しておくこともよい
尚、こうした許可情報は、周辺住民との合意に基づき、ユーザによっても入力可能である。
In S105 described above, permission information for permitting access to a plurality of private properties at once may be acquired. The permission information for permitting access to a plurality of private properties at once is input by a representative of a specific village or region, for example. Access to multiple private properties is agreed in advance by municipality, character unit, or neighborhood association unit. The representative inputs permission information based on the agreement. As described above, it may be registered in advance in units of regional representatives (persons). Such permission information can also be input by the user based on an agreement with the surrounding residents.
具体的に、予約端末30は、代表者又は予約者であるユーザに対し、許可情報を入力するGUIとして、例えば図7に示す選択画面を表示部31に表示させる。代表者又はユーザは、私有地への立ち入りを許可するエリアの境界となる道路を、例えばマーキングMの付与によって指定する。以上により、複数のマーキングMによって区切られた範囲内の複数の私有地への立ち入りが、一括で許可される。
Specifically, the
また予約端末30は、例えば図8に示す選択画面を表示部31に表示可能である。代表者又はユーザは、拡縮可能な多角形(四角形)の枠Fを用いて、立ち入りを許可する複数の私有地を枠Fの内側に収める選択操作を行うことができる。以上によっても、多角形の枠F内に位置する複数の私有地への立ち入りが一括で許可される。
The
尚、操作入力部33がタッチパネルである場合、ユーザは、表示部31の画面を指でなぞる操作により、枠Fに相当する範囲を指定し、立ち入りを許可する複数の私有地を選択できる。さらに、立ち入りを許可する私有地の範囲は、例えば住所の入力によって指定されてもよい。
When the
次に、乗客となるユーザを乗車させる乗車処理の一例を、図9に示すフローチャートに基づき、図2を参照しつつ説明する。図9の乗車処理は、待合せ場所への接近又は到着を判定した自動運転ECU40によって開始される。
Next, an example of a boarding process for boarding a user who becomes a passenger will be described with reference to FIG. 2 based on the flowchart shown in FIG. The boarding process in FIG. 9 is started by the
S111では、走行環境取得センサ51の車外カメラの映像等を画像解析し、待合せ場所の周囲にて、乗客となるユーザの探索処理を実施する。乗客が探索できた場合には、S112に進む。S112では、乗客となるユーザの確認処理を実施し、予約情報にある乗客と一致した場合には、S113に進む。
In S111, the image of the camera outside the vehicle of the traveling
以上のS111にて乗客となるユーザが待合せ場所の周囲にいない場合、自動運転ECU40は、管理センター(図1参照)に対応を任せる。また、乗客となるユーザが特定できない場合も、自動運転ECU40は、管理センターに対応を任せる。これらの場合、管理センターでは、配車管理システム70ではなく、人間のオペレータが対応可能である。
When the user who becomes a passenger is not in the vicinity of the meeting place in the above S111, the
S113では、乗客として確認されたユーザを乗車させるために、超音波センサの検出物情報等を用いてドアの可動範囲に人がいないことを確認し、車両APCのドアを開ける。S114では、車内カメラ54の映像又は着座センサ55の検知情報から、ユーザの乗車を確認する。乗客がなかなか乗車しない場合、乗車を促す音声メッセージが、音声ガイド部62によって再生される。S115では、ドアと車体との間に人等がいないことを確認し、ドアを閉める。
In S113, in order to get on the user confirmed as a passenger, it is confirmed that there is no person in the movable range of the door using the detected object information of the ultrasonic sensor and the door of the vehicle APC is opened. In S114, a user's boarding is confirmed from the image | video of the in-
S116では、予約時に入力された行先を目的地として設定して良いか否かをユーザに確認し、S117に進む。予約時とは異なる行先をユーザが希望した場合、ユーザによる操作入力部63への操作入力により、新たな行先が設定される。S117では、S116にて確認又は入力された行先を目的地とし、走行経路を設定して、S118に進む。S118では、目的地へ向けた走行を開始し、一連の乗車処理を終了する。
In S116, confirmation is made with the user as to whether or not the destination input at the time of reservation can be set, and the process proceeds to S117. When the user desires a destination different from that at the time of reservation, a new destination is set by an operation input to the
上記のS117のルート設定にて設定される走行経路は、走行を許可された私有地の情報が地図情報に関連付けられているか否かによって異なってくる。例えば、方向転換可能な私有地への立ち入り許可が既に得られており、地図情報に許可情報が紐付けられていれば、経路設定部41は、私有地で方向転換すること(図5参照)を織り込んだ走行経路を設定できる。一方で、走行を許可された私有地の情報が地図情報に関連付けられていない場合、車両APCは、方向転換可能な空きスペースを探索しながら走行する。以下、方向転換可能な空きスペースを探索しつつ、空きスペースへの立ち入り許可を乗客に求める処理の詳細を、図10に示すフローチャートに基づき、図2を参照しつつ説明する。図10に示す処理は、S117(図9参照)による走行経路の設定後に、経路設定部41によって開始される。
The travel route set in the route setting of S117 described above varies depending on whether or not private land information permitted to travel is associated with map information. For example, if permission to enter a private property that can change direction has already been obtained and permission information is associated with the map information, the
S131では、目的地への効率的な移動のために車両APCの方向転換が必要か否かを判定する。S131にて、方向転換が不要と判定した場合、処理を終了する。一方、S131にて、方向転換が必要と判定した場合、S132に進む。S132では、車外カメラの映像等から、車両APCの周囲の情報を取得し、S133に進む。 In S131, it is determined whether or not it is necessary to change the direction of the vehicle APC for efficient movement to the destination. If it is determined in S131 that the direction change is unnecessary, the process ends. On the other hand, when it is determined in S131 that the direction change is necessary, the process proceeds to S132. In S132, information about the surroundings of the vehicle APC is acquired from the image of the camera outside the vehicle, and the process proceeds to S133.
S133では、S133にて取得する情報から、空きスペースを検出し、S134に進む。S134では、S133にて検出された空きスペース方向転換可能な空きスペースであるか否かを判定する。敷地内の物を破壊することなく方向転換を行うためには、少なくとも車両APCの長さ及び横幅以上の空きスペースが必要となる。S134では、車両APCの面積よりも狭い空きスペースは、方向転換に使用できないと判定する。S133及びS134により、方向転換可能な空きスペースが無いと判定した場合、S132に戻る。一方、S133及びS134により、方向転換に使用できる空きスペースが有ると判定した場合、S135に進む。 In S133, an empty space is detected from the information acquired in S133, and the process proceeds to S134. In S134, it is determined whether or not the empty space that can be changed in the empty space direction detected in S133. In order to change the direction without destroying objects on the site, at least an empty space that is longer than the length and width of the vehicle APC is required. In S134, it is determined that an empty space that is smaller than the area of the vehicle APC cannot be used for the direction change. If it is determined in S133 and S134 that there is no free space that can be turned, the process returns to S132. On the other hand, if it is determined in S133 and S134 that there is a free space that can be used for turning, the process proceeds to S135.
S135では、方向転換に使用できる空きスペースが私有地であるか否かを判定する。S135では、方向転換のために私有地への立ち入りが必要であるか否かが判定される。S135では、例えば地図DB44に記憶された道路マップにおける公共道路の情報に基づき、空きスペースが公共道路から外れている場合に、この空きスペースが私有地であると推定する。S135にて、空きスペースが私有地でないと判定した場合、S138に進む。一方、S135にて、空きスペースが私有地であり、方向転換のためには空きスペースである私有地への立ち入りが必要であると判定した場合、S136に進む。
In S135, it is determined whether or not the empty space that can be used for the direction change is private. In S135, it is determined whether or not it is necessary to enter private land for the direction change. In S135, based on the information on the public road in the road map stored in the
S136では、私有地への立ち入りの可否を乗客に問い合わせる情報提示を実施し、S137に進む。例えばS136によれば、例えば「方向展開したいのですが、xxの空き地に入ってもいいですか?」という旨のメッセージが表示部61に表示される。加えてS136では、車両APCの私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の免責通知を実施してもよい。また、ユーザへの通知は、音声ガイド部62によって実施されてもよい。
In S136, the information presentation which inquires a passenger about the possibility of entering a private property is implemented, and it progresses to S137. For example, according to S136, for example, a message “I want to expand the direction but can enter the vacant area of xx?” Is displayed on the
S137では、乗客であるユーザの入力に基づく許可情報が取得される。一例として、操作入力部63がタッチパネルである場合、表示部61に表示された「はい」のアイコンにユーザが触れることで、経路設定部41は、私有地への立ち入りの許可情報を取得する。S137にて、許可情報が取得できない場合、S132に戻る。一方、「はい」の入力があった場合、S138に進む。
In S137, permission information based on the input of the user who is a passenger is acquired. As an example, when the
S138では、「空き地に入って方向転換します」という情報提示を実施し、S139に進む。S139では、S137での許可情報の取得に基づき、私有地の走行、即ち、空きスペースでの方向転換を許可する。その結果、自動運転ECU40及び走行制御ECU20の制御により、車両APCは、私有地を利用した方向転換を実施する。
In S138, the information presentation “I will enter the vacant land and change direction” is performed, and the process proceeds to S139. In S139, based on the acquisition of permission information in S137, traveling on private land, that is, direction change in an empty space is permitted. As a result, the vehicle APC performs a turn using the private land under the control of the
次に、上記(2)の課題について説明する。山間部等の道路には、すれ違い困難な道幅となっている箇所が多数存在する。そのため、乗客を円滑に目的地に届ける配車サービスには、すれ違いの困難な道路でのすれ違いを可能にする処理が必要となる。そのため、図3に示す走行処理には、通常の自動運転走行処理、立ち入り許可のない場所での走行処理、及び片側交互通行時での走行処理等に加えて、すれ違いが困難な道路でのすれ違い処理が設定されている。 Next, the problem (2) will be described. Many roads such as mountainous areas have road widths that are difficult to pass each other. For this reason, a vehicle dispatch service that smoothly delivers passengers to a destination requires a process that enables passing on a difficult road. Therefore, in the travel process shown in FIG. 3, in addition to the normal automatic driving travel process, the travel process in a place where entry is not permitted, the travel process at the time of one-way alternating traffic, etc., the passing on the road where it is difficult to pass Processing is set.
以下、対向車とのすれ違いが困難な道路にて、すれ違い制御部42が行うすれ違い処理の詳細を、図11及び図12に示すフローチャートに基づき、図2を参照しつつ説明する。図11及び図12のすれ違い処理は、自律走行での走行中、すれ違い制御部42によって継続的に実施される。尚、以下のすれ違いの説明では、対向車及び後続車と区別するために、ユーザの乗車する車両APCを「自車」と記載する。
Hereinafter, details of the passing process performed by the passing
S151では、車両APCの進行方向の道路幅を示す道路取得し、S152に進む。S151では、例えば車外カメラの映像から道路幅を算出してもよく、自車位置特定部52にて特定された位置情報と地図情報とに基づいて道路幅を算出してもよい。
In S151, a road indicating the road width in the traveling direction of the vehicle APC is acquired, and the process proceeds to S152. In S151, for example, the road width may be calculated from the video of the camera outside the vehicle, or the road width may be calculated based on the position information specified by the own vehicle
S152では、S151にて取得した道路幅が、自車の横幅に所定値(例えば2m)を加えた道幅閾値よりも広いか否かを判定する。S152にて、道路幅が道幅閾値以上であると判定した場合、特別な処理を行うことなく、対向車がいた場合でも通常通り走行する(S166)。一方、S152にて、道路幅が道幅閾値未満であると判定した場合、S153に進む。 In S152, it is determined whether or not the road width acquired in S151 is wider than a road width threshold obtained by adding a predetermined value (for example, 2 m) to the lateral width of the host vehicle. If it is determined in S152 that the road width is equal to or greater than the road width threshold, the vehicle travels normally even when there is an oncoming vehicle without performing special processing (S166). On the other hand, if it is determined in S152 that the road width is less than the road width threshold, the process proceeds to S153.
S153では、前方へ向けられた車外カメラの映像を前方情報として取得し、S154に進む。S154では、S153にて取得した前方情報に基づき、対向車の検出と、対向車の車両幅の検出とを実施し、S155に進む。 In S153, the video of the camera outside the vehicle directed forward is acquired as front information, and the process proceeds to S154. In S154, detection of the oncoming vehicle and detection of the vehicle width of the oncoming vehicle are performed based on the forward information acquired in S153, and the process proceeds to S155.
S155では、自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する。具体的に、S155では、道路幅と、自車及び対向車の各横幅に余裕代α(例えば50cm)を加えたすれ違い閾値とを比較する。S155にて、道路幅がすれ違い閾値以上であると判定した場合、S166に進み、対向車とのすれ違いを実行する。一方、S155にて、道路幅がすれ違い閾値未満であり、対向車とのすれ違いが不可能と判定した場合には、S156に進む。 In S155, it is determined whether or not passing between the own vehicle and the oncoming vehicle is possible. Specifically, in S155, the road width is compared with a passing threshold obtained by adding a margin α (for example, 50 cm) to each lateral width of the own vehicle and the oncoming vehicle. If it is determined in S155 that the road width is equal to or greater than the passing threshold, the process proceeds to S166, and the passing with the oncoming vehicle is executed. On the other hand, if it is determined in S155 that the road width is less than the passing threshold value and it is impossible to pass the oncoming vehicle, the process proceeds to S156.
S156では、対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を、例えば地図DB44の地図情報から取得し、S157に進む。S156では、一番近い退避場所の位置情報だけでなく、自車及び対向車の周囲にある複数の退避場所の位置情報を取得できる。
In S156, the position information of the nearest evacuation place that can pass the oncoming vehicle is acquired from the map information of the
S157では、S156にて位置情報を取得した最も近くの退避場所に近いのは、自車及び対向車のいずれであるかを判定する。S157にて、一番近い退避場所には、自車よりも対向車の方が近いと判定した場合、S161に進む。一方、S157にて、一番近い退避場所には、対向車よりも自車の方が近いと判定した場合には、S158に進む。 In S157, it is determined which of the own vehicle and the oncoming vehicle is closest to the nearest retreat location from which the position information is acquired in S156. If it is determined in S157 that the oncoming vehicle is closer to the nearest retreat location than the own vehicle, the process proceeds to S161. On the other hand, if it is determined in S157 that the own vehicle is closer to the nearest retreat location than the oncoming vehicle, the process proceeds to S158.
S158では、後方へ向けられたミリ波レーダ等の検出物情報を、後方情報として取得し、S159に進む。S159では、S158にて取得した後方情報に基づき、自車の後続車の有無を判定する。S159にて、後続車がいると判定した場合、退避場所までの後退が困難であると推定し、S161に進む。一方、S159にて、後続車がいないと判定した場合、S160に進む。S161では、退避場所までの後退を開始し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する(S166)。 In S158, detected object information such as a millimeter wave radar directed rearward is acquired as rear information, and the process proceeds to S159. In S159, based on the back information acquired in S158, the presence or absence of the following vehicle of the own vehicle is determined. If it is determined in S159 that there is a following vehicle, it is estimated that it is difficult to move backward to the retreat location, and the process proceeds to S161. On the other hand, if it is determined in S159 that there is no following vehicle, the process proceeds to S160. In S161, the vehicle starts to move back to the evacuation location, and the passing of the oncoming vehicle is executed at the evacuation location (S166).
S161では、対向車に対する情報提示を行い、S162に進む。S161の情報提示では、車車間通信等を用いて、対向車のユーザにメッセージが通知される。具体的には、「すれ違い可能な場所はあなたの方が近いのでそこまで下がって頂けませんか」といったメッセージが提示される。 In S161, information on the oncoming vehicle is presented and the process proceeds to S162. In the information presentation in S161, a message is notified to the user of the oncoming vehicle using inter-vehicle communication or the like. Specifically, a message such as “Would you be able to go down to a place where you can pass each other so close?” Is displayed.
S162では、S161の情報提示により、対向車が後退したか否かを判定する。S162にて、対向車が後退したと判定した場合には、対向車に追走して退避場所まで前進し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する(S166)。一方、S162にて、対向車が後退していないと判定した場合、S163に進む。 In S162, it is determined whether or not the oncoming vehicle has moved backward by presenting the information in S161. If it is determined in S162 that the oncoming vehicle has moved backward, the vehicle follows the oncoming vehicle and moves forward to the evacuation location, and a passing with the oncoming vehicle is executed at the evacuation location (S166). On the other hand, if it is determined in S162 that the oncoming vehicle has not moved backward, the process proceeds to S163.
S163では、自車の乗客であるユーザに対し、対向車のユーザとの交渉を依頼する情報提示を行い、S164に進む。S163の交渉依頼では、退避場所までの後退を対向車のユーザにお願いするため、一例として「対向車にすれ違い可能な場所まで下がって頂けないかお願いして頂けませんか」というメッセージを、表示部61に表示させる。このように、対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性は、予約時又は乗車時に自車のユーザに対し予め確認されている。
In S163, information that requests negotiation with the user of the oncoming vehicle is presented to the user who is a passenger of the host vehicle, and the process proceeds to S164. In the negotiation request in S163, in order to ask the user of the oncoming vehicle to go back to the evacuation location, as an example, the message “Would you please go down to a location where you can pass the oncoming vehicle?” Is displayed This is displayed on the
S164では、車内カメラ54の映像又は着座センサ55の検知情報等に基づき、自車のユーザが降車したか否かを判定する。S164にて、ユーザが降車していないと判定した場合、S163に戻り、交渉依頼を継続する。一方、S164にて、ユーザが降車したと判定した場合、S165に進む。S165では、車外カメラの映像等に基づき、対向車が後退したか否かを判定する。S165にて、対向車が後退したと判定した場合、対向車に追走して退避場所まで前進し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する(S166)。一方、S165にて、対向車が後退していないと判定した場合、S158に戻る。そして、後続車がいない場合には、自車の後方にある退避場所へ向けて後退を開始する(S160)。
In S164, based on the image of the in-
次に、上記(3)の課題について説明する。乗客であったユーザを降車させた後、ユーザが車両APCの近傍にいるにも係わらず車両APCが出発してしまうと、ユーザに不安感が生じ得る。そのため、車両APCは、降車したユーザの状態を確認したうえで出発することが好ましい。こうした目的を達成するために、車両APCからユーザを降車させる降車処理の詳細を、図13及び図14に示すフローチャートに基づき、図2を参照しつつ説明する。図13及び図14に示す降車処理は、車両APCの目的地への到着判定に基づき、降車管理部43によって開始される。
Next, the above problem (3) will be described. After the user who was a passenger gets off, if the user leaves the vehicle APC even though the user is in the vicinity of the vehicle APC, the user may feel uneasy. Therefore, it is preferable that the vehicle APC departs after confirming the state of the user who got off the vehicle. In order to achieve such an object, details of the getting-off process for getting the user out of the vehicle APC will be described based on the flowcharts shown in FIGS. 13 and 14 with reference to FIG. The getting-off process shown in FIGS. 13 and 14 is started by the getting-
S181では、目的地への到着を報知する情報提示を実施し、S182に進む。S181では、例えば「目的地に到着しました。料金はyyyです。よろしければ承認をお願いします」等のメッセージが、表示部61に表示される。こうした報知は、音声ガイド部62による音声メッセージによって実施されてもよい。
In S181, the information presentation which alert | reports the arrival to the destination is implemented, and it progresses to S182. In S <b> 181, for example, a message such as “Arrived at the destination. The fee is yyy. Please confirm if you like” is displayed on the
S182では、乗客であるユーザが目的地への到着を了承する入力を操作入力部63に入力したか否かを判定する。S182にて、「はい」に相当する入力が無いと判定した場合、S183に進み、目的地を再設定する処理を実施する。S183にて、目的地が再設定されると、通常走行モードによる自律走行により、目的地への移動が開始される。一方、S182にて、「はい」に相当する入力が有ったと判定した場合、S184に進む。
In S <b> 182, it is determined whether or not the user who is a passenger has input to the
S184では、照明装置53を点灯させ、車両APCの周囲の照明を開始し、S185に進む。照明装置53による照明は、車両APCの周囲が暗い場合にのみ実施してもよい。S185では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、ドアの周辺の情報を取得し、S186に進む。
In S184, the
S186では、ドアの可動範囲に人がいるか否かを判定する。S186にて、ドアの可動範囲に人がいると判定した場合、人がいなくなるまでS185及びS186を繰り返す。S186にて、ドアの可動範囲に人がいないと判定した場合、S187に進み、周囲を確認したドアを開ける処理を行う。加えてS187では、車両APCから降車しようとするユーザへ向けて、降車後に車両APCから離れることを、音声ガイド部62による音声メッセージ等によって依頼する。
In S186, it is determined whether or not there is a person in the movable range of the door. If it is determined in S186 that there are people in the movable range of the door, S185 and S186 are repeated until there are no more people. If it is determined in S186 that there is no person in the movable range of the door, the process proceeds to S187, and a process of opening the door whose surroundings are confirmed is performed. In addition, in S187, the user who requests to get off the vehicle APC is requested to leave the vehicle APC after getting off by a voice message by the
S188では、着座センサ55の検知情報、車外カメラの映像、及び超音波センサの検出物情報等を乗客情報として取得し、S189に進む。S189では、S189にて取得した乗客情報に基づき、搭乗していたユーザが降車したか否かを判定する。S188及びS189の繰り返しにより、ユーザの降車が待機される。S189にて、ユーザが降車したと判定した場合、S190に進む。尚、ユーザがなかなか降車せず、所定時間が経過した場合には、ユーザの具合の良否が音声メッセージ等によって確認する。具合が悪い場合、管理センターに対応を依頼する。問題が無い場合には、ユーザに降車を促す。
In S188, the detection information of the
S190では、車内カメラ54の映像等を車内情報として取得し、S191に進む。S191では、車室及び荷室の少なくとも一方について、ユーザの降車の前後における映像を比較し、忘れ物の有無を判定する。S191にて、ユーザの忘れ物が有ると判定した場合、S192に進む。S192では、忘れ物があることを、音声メッセージ等によって降車したユーザに通知する。
In S190, the video of the in-
S191にて、ユーザの忘れ物が無いと判定した場合、S193に進む。S193では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、ドアの周辺の情報を取得し、S194に進む。S194にて、ドアの可動範囲に人がいると判定した場合、人がいなくなるまでS193及びS194を繰り返す。一方、S194にて、ドアの可動範囲に人がいないと判定した場合、S195に進む。S195では、ドアを閉める処理を行い、S196に進む。 In S191, when it is determined that there is no user forgotten thing, the process proceeds to S193. In S193, information about the vicinity of the door is acquired using the detected object information of the ultrasonic sensor and the camera outside the vehicle, and the process proceeds to S194. If it is determined in S194 that there are people in the movable range of the door, S193 and S194 are repeated until there are no more people. On the other hand, if it is determined in S194 that there is no person in the movable range of the door, the process proceeds to S195. In S195, a process for closing the door is performed, and the process proceeds to S196.
S196では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、車両APCの周辺情報を取得し、S197に進む。S197では、車両APCの周囲の状態確認を行う。具体的にS197では、車両APCから降車したユーザが車両APCから所定距離(例えば、1.5m程度)以上離れたか否かを判定する。所定距離は、転倒したユーザが車両APCに接触しない程度の距離に設定される。S197にて、車両APCの周囲に人がいると判定した場合、人が離れるまでS196及びS197を繰り返す。ユーザ等が車両APCから所定距離以上離れ、車両APCの周囲に人がいなくなったと判定した場合、S198に進む。S198では、S184にて点灯させた照明装置53を消灯させ、S199に進む。照明装置53は、少なくとも車両APCの発進が許可されるまで、車両APCの周囲を照明する。S199では、ユーザが離れたことに基づき、車両APCの発進が許可される。その結果、車両APCは、例えば帰還場所等へ向けた走行を開始する。
In S196, the peripheral information of the vehicle APC is acquired using the detected object information of the ultrasonic sensor and the camera outside the vehicle, and the process proceeds to S197. In S197, the state around the vehicle APC is checked. Specifically, in S197, it is determined whether or not the user who gets off the vehicle APC is more than a predetermined distance (for example, about 1.5 m) from the vehicle APC. The predetermined distance is set to such a distance that the fallen user does not contact the vehicle APC. If it is determined in S197 that there is a person around the vehicle APC, S196 and S197 are repeated until the person leaves. When it is determined that the user or the like is away from the vehicle APC by a predetermined distance or more and there is no person around the vehicle APC, the process proceeds to S198. In S198, the
ここまで説明した第一実施形態によれば、車両APCが私有地に立ち入る必要がある場合に、この私有地への立ち入りの許可情報が取得される。許可情報の取得によれば、車両APCは、運転者が運転している場合と同様に、私有地に立ち入ることができる。その結果、乗客となるユーザの歩行距離の短縮や、目的地までの移動時間及び走行距離の短縮等が実現され、自律走行する車両APCの利便性が確保可能となる。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。 According to the first embodiment described so far, when the vehicle APC needs to enter a private land, permission information for entering the private land is acquired. According to the acquisition of the permission information, the vehicle APC can enter private land as in the case where the driver is driving. As a result, the walking distance of the user who is a passenger is shortened, the travel time to the destination and the traveling distance are shortened, and the convenience of the autonomously traveling vehicle APC can be ensured. Therefore, a vehicle dispatch service that smoothly delivers passenger users to the destination is realized.
加えて第一実施形態によれば、予約者であるユーザによって指定された待合せ場所が私有地内であっても、車両APCは、ユーザの許可によって私有地内まで走行できる。以上によれば、例えば玄関への車両APCの横付け等が可能になり、ユーザの利便性は、いっそう向上する。 In addition, according to the first embodiment, even if the meeting place designated by the user who is the reservation person is in the private land, the vehicle APC can travel to the private land with the permission of the user. According to the above, for example, it becomes possible to place the vehicle APC at the entrance, and the convenience for the user is further improved.
また第一実施形態によれば、配車サービスによって呼び出された車両APCとの待合せ場所は、「家の玄関前か家の前の道路上か」といった質問により、ユーザに確認される。こういった質問形式の確認であれば、ユーザは、配車サービスに不慣れであっても、私有地内への車両APCの立ち入りを、戸惑いなく許可し得る。故に、利便性の向上が可能になる。 In addition, according to the first embodiment, the meeting place with the vehicle APC called by the dispatch service is confirmed by the user by a question such as “in front of the house entrance or on the road in front of the house”. If such a question format is confirmed, even if the user is unfamiliar with the dispatch service, the user can permit the entry of the vehicle APC into the private land without any confusion. Therefore, convenience can be improved.
さらに第一実施形態によれば、私有地での方向転換が必要な場合には、乗客であるユーザが、私有地を利用した方向転換を許可できる。以上によれば、車両APCは、私有地である空きスペースを利用した方向転換を行い、目的地まで遠回りすることなく移動できるようになる。 Furthermore, according to 1st embodiment, when the direction change in a private land is required, the user who is a passenger can permit the direction change using a private land. According to the above, the vehicle APC performs a turn using an empty space that is a private land, and can move without making a detour to the destination.
加えて第一実施形態では、私有地への立ち入りの許可をユーザに求める場合に、ユーザに対し免責通知が実施される。このように、私有地への立ち入りの責任をユーザが負う旨を理解すれば、手動運転と同様の考え方で、車両APCを私有地に立ち入らせることが可能になる。 In addition, in the first embodiment, when the user is asked for permission to enter private land, the user is notified of the exemption. In this way, if it is understood that the user is responsible for entering private land, the vehicle APC can be made to enter private land in the same way as manual driving.
また第一実施形態では、例えば山間部等において、対向車とのすれ違い困難な狭い道路を走行している場合に、対向車のユーザとの交渉を、自車(車両APC)のユーザに依頼可能である。このように、人間同士でのやり取りを可能にすることで、円滑なすれ違いが実現され得る。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。 In the first embodiment, for example, in a mountainous area or the like, when traveling on a narrow road that is difficult to pass with an oncoming vehicle, it is possible to request the user of the own vehicle (vehicle APC) to negotiate with the oncoming vehicle user. It is. In this way, a smooth passing can be realized by enabling human interaction. Therefore, a vehicle dispatch service that smoothly delivers passenger users to the destination is realized.
さらに第一実施形態では、対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性が、自車(車両APC)のユーザに予め通知される。このように、交渉依頼の可能性がユーザに予め通知されていれば、ユーザ同士の交渉が必要となったシーンにて、車両APCは、搭乗中のユーザに速やかに交渉に動いてもらうことができる。 Furthermore, in 1st embodiment, the possibility of the negotiation request | requirement with respect to the user of an oncoming vehicle is notified beforehand to the user of the own vehicle (vehicle APC). As described above, if the possibility of a negotiation request is notified to the user in advance, the vehicle APC may promptly prompt the user on board to move to the negotiation in a scene where the negotiation between the users is necessary. it can.
加えて第一実施形態の配車サービスにおいて、ユーザは、複数の私有地への立ち入りを一括で許可できる。このように、複数の私有地への立ち入りを一括で許可できれば、ユーザは、特定の集落内での方向転換や車両APCへの乗り降り等の際に、立ち入りの許可をその都度求められるような煩わしさから解放され得る。以上によれば、ユーザにとって使い易い配車サービスが実現される。 In addition, in the vehicle allocation service according to the first embodiment, the user can permit access to a plurality of private properties at once. Thus, if entry to a plurality of private lands can be permitted at once, the user will be bothered to ask for permission to enter each time when changing direction within a specific village or getting on or off the vehicle APC. Can be released from. According to the above, a vehicle dispatch service that is easy for the user to use is realized.
また第一実施形態では、ユーザの降車後、ユーザが車両APCから所定距離以上離れたことに基づき、車両APCは、発進を許可される。このように、ユーザが離れたことを確認する処理により、降車直後の発進が抑制されれば、車両APCから降りたユーザに不安を与えることなく、車両APCは出発できる。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。 In the first embodiment, after the user gets off, the vehicle APC is permitted to start based on the user leaving a predetermined distance or more from the vehicle APC. Thus, if the start immediately after getting off is suppressed by the process of confirming that the user has left, the vehicle APC can start without giving anxiety to the user getting off the vehicle APC. Therefore, a vehicle dispatch service that smoothly delivers passenger users to the destination is realized.
さらに第一実施形態では、車両APCから降車するユーザへ向けて、車両APCから離れることが依頼される。以上によれば、車両APCの近傍にユーザが留まってしまい、車両APCが発進できなくなる事態は、生じ難くなる。 Further, in the first embodiment, it is requested to leave the vehicle APC toward the user who gets off the vehicle APC. According to the above, a situation where the user stays in the vicinity of the vehicle APC and the vehicle APC cannot start is less likely to occur.
加えて第一実施形態では、ユーザの降車の際に、照明装置53が車両APCの周囲を照明する。故に、暗所で車両APCから降車する場合でも、ユーザは、足元の状況を把握することができる。
In addition, in the first embodiment, the
また第一実施形態によれば、ユーザは、車内に忘れ物をした場合に、車両APCから報知される。こうした機能によれば、ユーザの利便性は、いっそう向上する。 In addition, according to the first embodiment, the user is notified from the vehicle APC when an object is left behind in the vehicle. According to such a function, the convenience for the user is further improved.
尚、第一実施形態では、予約システム100及び車載システム110がそれぞれ「走行制御システム」に相当し、制御部35,75及び自動運転ECU40が「処理部」に相当し、車両APCが「自動運転車両」に相当する。そして、制御部35,75が「位置情報取得部」,「走行要否判定部」,「許可情報取得部」,「走行許可設定部」,「免責通知部」に相当する。また、経路設定部41が「走行要否判定部」,「許可情報取得部」,「走行許可設定部」,「免責通知部」,「方向転換判定部」,「空きスペース判定部」に相当する。加えて、すれ違い制御部42が、「道路幅判定部」,「退避情報取得部」,「交渉依頼部」,「後続車判定部」に相当する。さらに、降車管理部43が、「ユーザ位置判定部」,「発進許可部」,「離間依頼部」,「照明制御部」,「忘れ物判定部」,「忘れ物通知部」に相当する。
In the first embodiment, the
(第二実施形態)
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図15に示す第二実施形態の降車処理にて、S181〜S195,S198,S199の内容は、第一実施形態と実質同一である。図15に示すフローチャートは、車両APCに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。
(Second embodiment)
The second embodiment of the present disclosure is a modification of the first embodiment. In the disembarking process of the second embodiment shown in FIG. 15, the contents of S181 to S195, S198, and S199 are substantially the same as those of the first embodiment. The flowchart shown in FIG. 15 is executed when the home of the user boarding the vehicle APC is set as the destination.
降車管理部43(図2参照)は、例えば車両APCに搭載された周辺監視用の車外カメラの中から、ユーザの自宅を撮影可能な車外カメラの映像を、自宅情報として取得する(S296)。そして、自宅情報として取得される映像を解析することにより、車両APCから降車したユーザが自宅に戻り、自宅の扉を閉めたか否かを判定する(S297)。降車管理部43は、自宅の扉が閉められたことに基づき、車両APCの発進を許可する(S199)。以上により、車両APCは、帰還場所等へ向けた走行を開始する。
The getting-off management unit 43 (see FIG. 2) acquires, as home information, an image of the outside camera capable of photographing the user's home from among the outside monitoring outside cameras mounted on the vehicle APC, for example (S296). Then, by analyzing the video acquired as home information, it is determined whether or not the user who got off the vehicle APC has returned to the home and closed the home door (S297). The getting-
以上のような第二実施形態でも、私有地に立ち入りの可否をユーザが判断可能であり、第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。加えて第二実施形態の降車管理部43は、自宅の扉が閉まったことを確認し、車両APCを出発させる。こうした処理の採用によれば、ユーザが正しく自宅に戻るまで、車両APCは、ユーザを見守る役目を果たし得る。そのため、配車サービスは、お年寄りや子供を自宅等まで送り届けるサービスとして、高い安心感をユーザに提供できる。尚、第二実施形態の降車管理部43は「帰宅判定部」にさらに相当する。
Even in the second embodiment as described above, the user can determine whether or not he / she can enter private land, and the same effect as in the first embodiment can be exhibited. In addition, the getting-
(第三実施形態)
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図16に示す第三実施形態の降車処理でも、S181〜S195,S198,S199の内容は、第一実施形態と実質同一である。図16に示すフローチャートは、車両APCに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。
(Third embodiment)
The third embodiment of the present disclosure is another modification of the first embodiment. Also in the getting-off process of the third embodiment shown in FIG. 16, the contents of S181 to S195, S198, and S199 are substantially the same as those of the first embodiment. The flowchart shown in FIG. 16 is executed when the home of the user boarding the vehicle APC is set as the destination.
降車管理部43(図2参照)は、通信部64(図2参照)を通じて、ユーザの自宅に設置された予約端末30(図1参照)と通信可能である。車両APCから降車したユーザは、配車サービスの依頼が完了したことを予約端末30に入力する。その結果、予約端末30から自動運転ECU40へ向けて、依頼完了通知が送信される。降車管理部43は、車両APCのドアを閉じた後、依頼完了通知の受信処理を実施する(S396)。そして、降車管理部43は、依頼完了通知が受信できたか否かを判定し(S397)、依頼完了通知を受信すると、車両APCの発進を許可する。
The getting-off management unit 43 (see FIG. 2) can communicate with the reservation terminal 30 (see FIG. 1) installed at the user's home through the communication unit 64 (see FIG. 2). The user who gets off the vehicle APC inputs to the
以上のような第三実施形態でも、私有地に立ち入りの可否をユーザが判断可能であり、第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。加えて第三実施形態の降車処理であれば、車両APCは、ユーザの降車から帰宅までを、高い確実性をもって見守ることが可能になる。尚、第三実施形態の予約端末30は「通信装置」にさらに相当し、降車管理部43は「通知取得部」にさらに相当する。
Even in the third embodiment as described above, the user can determine whether or not he / she can enter private land, and the same effect as in the first embodiment can be exhibited. In addition, with the getting-off process of the third embodiment, the vehicle APC can watch the user from getting off to returning home with high certainty. The
(他の実施形態)
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not construed as being limited to the above embodiments, and can be applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present disclosure. can do.
上記実施形態の車両APCは、自律走行用に構築された地図DBに基づく自律走行と、走行環境取得センサによる自律走行の両方を行うことができた。しかし、車両APCは、地図DBに基づく自律走行を行うのみの自動走行車両であってもよく、又は走行環境取得センサによる自律走行を行うのみ自動走行車両であってもよい。走行環境取得センサの情報で自律走行を行う構成であれば、地図DBに格納される地図情報は、ナビゲーション装置に用いられる程度の詳細さを有していればよい。 The vehicle APC of the above-described embodiment was able to perform both autonomous traveling based on the map DB constructed for autonomous traveling and autonomous traveling by the traveling environment acquisition sensor. However, the vehicle APC may be an automatic traveling vehicle that only performs autonomous traveling based on the map DB, or may be an automatic traveling vehicle that only performs autonomous traveling by a traveling environment acquisition sensor. If it is the structure which performs autonomous driving | running | working with the information of a driving environment acquisition sensor, the map information stored in map DB should just have the detail of the grade used for a navigation apparatus.
例えば、地図DBに基づく自律走行を行う自動運転車両においては、私有地を走行するための走行情報が地図DBに予め格納されている。ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、自動運転車両は、地図DBのデータに基づき私有地の走行を行うことができる。 For example, in an autonomous driving vehicle that performs autonomous traveling based on a map DB, traveling information for traveling on private land is stored in advance in the map DB. When the private land travel restriction is canceled by the user's approval, the autonomous driving vehicle can travel on the private land based on the data of the map DB.
一方、私有地を走行するための走行情報が地図DBに無い場合、ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、自動運転車両は、走行環境取得センサによって私有地の情報を取得しつつ、私有地を走行する。同様に、走行環境取得センサ(自律センサ)の情報のみで自律走行を行う自動運転車両でも、ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、走行環境取得センサの情報に基づく私有地の走行が実施される。 On the other hand, when the travel information for traveling on private land is not in the map DB, when the travel restriction on private land is released by the user's approval, the autonomous driving vehicle acquires private land information by the travel environment acquisition sensor. Drive on. Similarly, even in an autonomous driving vehicle that autonomously travels only with the information of the travel environment acquisition sensor (autonomous sensor), when the travel restriction on private land is released by the user's approval, the travel on private land based on the information of the travel environment acquisition sensor To be implemented.
また、上記実施形態における待合せ場所確定処理は、予約端末30及び配車管理システム70のうちで、予約端末30のみによって実施されてもよく、配車管理システム70のみによって実施されてもよい。予約端末30が待合せ場所確定処理を全て行う場合、予約端末30が「走行制御システム」に相当する。配車管理システム70が待合せ場所確定処理を全て行う場合、配車管理システム70が「走行制御システム」に相当する。
In addition, the meeting place determination process in the above embodiment may be performed only by the
上記実施形態における各制御部並びに各ECUのメモリ装置は、ユーザの許可に応じて車両APCの自律走行可能なエリアを設定及び変更する走行制御プログラムを保存できる。こうしたメモリ装置には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)が採用可能である。 Each control unit and the memory device of each ECU in the above embodiment can store a travel control program for setting and changing an area in which the vehicle APC can autonomously travel according to a user's permission. Various non-transitory tangible storage media such as a flash memory and a hard disk can be used for such a memory device.
上記実施形態の忘れ物を通知する機能や夜間に周囲を照明する機能は、適宜省略されてよい。また、すれ違い処理にて、後続車の有無の判定に係るステップが省略されてもよい。同様に、すれ違い処理にて、道路幅の判定に係るステップが省略され、後続車がいる場合に、対向車との交渉がユーザに依頼されてもよい。 The function of notifying forgotten items and the function of illuminating the surroundings at night may be omitted as appropriate. Further, in the passing process, the step relating to the determination of the presence or absence of the following vehicle may be omitted. Similarly, in the passing process, the step relating to the determination of the road width may be omitted, and when there is a following vehicle, the user may be requested to negotiate with the oncoming vehicle.
また、ユーザの降車後に車両APCの発進を許可する条件は、適宜変更されてよい。さらに、上記実施形態において、予約者、乗客、及び支払者となるユーザに情報を提示するインターフェースの態様は、適宜変更されてよい。そして、自動運転ECUは、対応困難な状況に遭遇した場合、管理センターのオペレータに対応を任せてよい。 Moreover, the conditions for permitting the start of the vehicle APC after the user gets off may be changed as appropriate. Furthermore, in the said embodiment, the aspect of the interface which presents information to the user who becomes a reservation person, a passenger, and a payer may be changed suitably. Then, the automatic operation ECU may leave the response to the operator of the management center when encountering a difficult situation.
上記実施形態では、ユーザの乗車時及び降車時にて、車両APCは、ドアを自動で開閉可能であった。しかし、ドアの開閉は、乗客であるユーザが実施してもよい。しかし、ユーザが手動でドアを開閉する車両であっても、自動運転ECUは、車両の周囲の状況を監視し、ドアの開閉を適宜禁止するロック機能を有することが望ましい。特に、高齢者及び子供は、特に安全確認が疎かになり易い。加えて自律走行可能な車両APCを用いた無人タクシーでは、有人タクシーのように、高齢者の乗車及び降車を手伝うような人員が存在しない。そのため、ユーザの乗降時において、車載システムによる周囲の状況確認は、特に重要となる。そして、ドアの開閉をロック機能で禁止することは、高齢者及び子供をユーザとする配車サービスにて、ユーザの安心感及び信頼性向上に、特に有効となる。 In the above embodiment, the vehicle APC can automatically open and close the door when the user gets on and off the vehicle. However, the user who is a passenger may open and close the door. However, even in a vehicle in which the user manually opens and closes the door, it is desirable that the automatic operation ECU has a lock function that monitors the situation around the vehicle and appropriately prohibits the opening and closing of the door. In particular, elderly people and children are particularly vulnerable to safety checks. In addition, unmanned taxis using autonomously traveling vehicles APC do not have personnel who can help elderly people get on and off, unlike manned taxis. For this reason, it is particularly important to check the surrounding conditions by the in-vehicle system when the user gets on and off. Prohibiting the opening and closing of the door with the lock function is particularly effective for improving the user's sense of security and reliability in a vehicle dispatch service for elderly people and children.
また、日本における有人のタクシーのドアは、実質的に全て自動ドアとなっている。故に、ドアを閉める習慣の無いユーザは、ドア閉めることなく車両から離れてしまい得る。そのため、無人タクシーとして利用される車両APCは、ドアを開閉可能にする機構を備えることが望ましい。 In addition, manned taxi doors in Japan are virtually all automatic doors. Therefore, a user who does not have the habit of closing the door can leave the vehicle without closing the door. Therefore, it is desirable for the vehicle APC used as an unmanned taxi to include a mechanism that allows the door to be opened and closed.
本開示による配車サービスは、特に過疎地において、高齢者の足となる無人タクシーの使い勝手を向上させ得る。詳記すると、自動運転ECUは、私有地への立ち入り可否の判断や狭い道路での対向車との交渉等を、ユーザに委ねることができる。こうした処理によれば、有人タクシーに対して無人タクシーの不利な点は、ユーザによって補完可能となり、解消され得る。したがって、高齢者の足として使い勝手の良い無人タクシーが提供可能になる。 The vehicle allocation service according to the present disclosure can improve the usability of an unmanned taxi that is a foot for an elderly person, particularly in a depopulated area. More specifically, the autonomous driving ECU can entrust the user with the judgment of whether to enter private land or negotiation with an oncoming vehicle on a narrow road. According to such processing, the disadvantages of unmanned taxis over manned taxis can be complemented by the user and can be eliminated. Therefore, it is possible to provide an unmanned taxi that is convenient for elderly people.
APC 車両(自動運転車両)、30 予約端末(通信装置,走行制御システム)、35 制御部(処理部,位置情報取得部,走行要否判定部,許可情報取得部,走行許可設定部,免責通知部)、40 自動運転ECU(走行制御システム,処理部)、41 経路設定部(走行要否判定部,許可情報取得部,走行許可設定部,免責通知部,方向転換判定部,空きスペース判定部)、42 すれ違い制御部(道路幅判定部,退避情報取得部,交渉依頼部,後続車判定部)、43 降車管理部(ユーザ位置判定部,帰宅判定部,通知取得部,発進許可部,離間依頼部,照明制御部,忘れ物判定部,忘れ物通知部,)、53 照明装置、70 配車管理システム(走行制御システム)、75 制御部(処理部,位置情報取得部,走行要否判定部,許可情報取得部,走行許可設定部,免責通知部)、100 予約システム(走行制御システム) APC vehicle (automated driving vehicle), 30 reservation terminal (communication device, travel control system), 35 control unit (processing unit, position information acquisition unit, travel necessity determination unit, permission information acquisition unit, travel permission setting unit, exemption notification Part), 40 automatic operation ECU (travel control system, processing part), 41 route setting part (travel necessity determination part, permission information acquisition part, travel permission setting part, exemption notification part, direction change judgment part, empty space judgment part ), 42 Passing control unit (road width determination unit, evacuation information acquisition unit, negotiation request unit, subsequent vehicle determination unit), 43 Get-off management unit (user position determination unit, return home determination unit, notification acquisition unit, start permission unit, separation) Request unit, lighting control unit, left-behind item determination unit, left-behind item notification unit), 53 lighting device, 70 dispatch management system (travel control system), 75 control unit (processing unit, position information acquisition unit, travel necessity determination unit, permission) information The resulting unit, travel permission setting section, disclaimer notification unit), 100 reservation system (ACC system)
Claims (18)
自律走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、
前記走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、
前記許可情報取得部による前記許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える走行制御システム。 A travel control system for setting an area where a vehicle (APC) can autonomously travel,
A travel necessity determination unit (S102, S135) that determines whether the vehicle needs to enter private land by autonomous traveling;
A permission information acquisition unit (S105, S137) for acquiring permission information for entering private land when it is determined that the travel necessity determination unit needs to enter private land;
A travel control system comprising: a travel permission setting unit (S109, S139) that permits traveling on private land based on the permission information acquired by the permission information acquisition unit.
前記走行要否判定部は、前記待合せ場所が私有地であるか否かを判定し、
前記許可情報取得部は、前記待合せ場所が私有地である場合に、ユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記待合せ場所までの走行を許可する請求項1に記載の走行制御システム。 A position information acquisition unit (S101) for acquiring position information of a meeting place designated by a user who reserves the use of the vehicle;
The travel necessity determination unit determines whether the meeting place is private land,
The permission information acquisition unit acquires the permission information based on a user input when the meeting place is private land,
The travel control system according to claim 1, wherein the travel permission setting unit permits travel to the meeting place based on acquisition of the permission information.
前記方向転換判定部にて前記車両の方向転換が必要と判定された場合に、方向転換が可能な空きスペースの有無を判定する空きスペース判定部(S134)と、をさらに備え、
前記走行要否判定部は、前記空きスペースが私有地であるか否かを判定し、
前記許可情報取得部は、前記空きスペースが私有地である場合に、前記車両に搭乗するユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記空きスペースでの方向転換を許可する請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A direction change determination unit (S131) for determining whether or not to change the direction of the vehicle;
An empty space determination unit (S134) that determines whether or not there is an empty space that can change direction when the direction change determination unit determines that the direction change of the vehicle is necessary;
The travel necessity determination unit determines whether the empty space is private land,
The permission information acquisition unit acquires the permission information based on an input of a user boarding the vehicle when the empty space is private land,
The travel control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel permission setting unit permits a direction change in the empty space based on the acquisition of the permission information.
前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を取得する退避情報取得部(S156)と、
前記自車よりも前記対向車の方が前記退避場所に近い場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部(S163)と、をさらに備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A road width determination unit (S155) that determines whether or not the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other,
When the road width determination unit determines that the passing with the oncoming vehicle is impossible, the retreat information acquiring unit (S156) acquires position information of the nearest retreat location where the passing with the oncoming vehicle is possible. When,
When the oncoming vehicle is closer to the evacuation location than the own vehicle, a negotiation request unit that requests the user of the oncoming vehicle to ask the user of the oncoming vehicle to move back to the evacuation location. The travel control system according to any one of claims 1 to 5, further comprising (S163).
前記交渉依頼部は、前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する請求項6に記載の走行制御システム。 When it is determined by the road width determination unit that it is impossible to pass the oncoming vehicle, the vehicle further includes a subsequent vehicle determination unit (S159) that determines whether there is a subsequent vehicle of the host vehicle,
The negotiating request unit is a user who boarded the host vehicle to request the user of the oncoming vehicle to retreat to the retreat location when the subsequent vehicle determining unit determines that the subsequent vehicle is present. The travel control system according to claim 6, wherein the travel control system according to claim 6 is requested.
前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記自車の後続車の有無を判定する後続車判定部(S159)と、
前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部(S163)と、をさらに備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A road width determination unit (S155) that determines whether or not the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other,
A subsequent vehicle determination unit (S159) that determines whether or not there is a subsequent vehicle of the host vehicle when it is determined by the road width determination unit that a passing with the oncoming vehicle is impossible;
When the subsequent vehicle determination unit determines that the following vehicle is present, boarding the host vehicle asks the user of the oncoming vehicle to move backward to a retreat location where the vehicle can pass the oncoming vehicle. The travel control system according to any one of claims 1 to 5, further comprising: a negotiation request unit (S163) that requests a user to perform.
ユーザが前記車両から前記所定距離以上離れたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A user position determination unit (S196) for determining whether or not the user getting off the vehicle has been separated from the vehicle by a predetermined distance or more;
The travel control system according to any one of claims 1 to 10, further comprising: a start permission unit (S199) that permits the start of the vehicle based on a user having left the predetermined distance or more from the vehicle.
ユーザが前記自宅の扉を閉めたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A return determination unit (S296) that determines whether or not a user who gets off the vehicle at the destination has closed the door of the home when the home of the user boarding the vehicle is set as the destination; ,
The travel control system according to any one of claims 1 to 10, further comprising a start permission unit (S199) that permits the start of the vehicle based on a user closing the door of the home.
前記通知取得部が前記依頼完了通知を取得したことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 A notification acquisition unit (S396) that performs acquisition processing of a request completion notification transmitted from the communication device (30) in the home when the home of the user boarding the vehicle is set as a destination;
The travel control system according to any one of claims 1 to 10, further comprising: a start permission unit (S199) that permits the vehicle to start based on the notification acquisition unit acquiring the request completion notification. .
ユーザの忘れ物があると判定された場合に、忘れ物の存在をユーザに通知する忘れ物通知部(S192)と、を備える請求項1〜15のいずれか一項に記載の走行制御システム。 For at least one of the vehicle compartment and the cargo compartment of the vehicle, compare the images before and after the user gets off, and determine whether there is something left behind (S191),
The traveling control system according to any one of claims 1 to 15, further comprising: a lost article notifying unit (S192) that notifies the user of the presence of the lost article when it is determined that the user has left behind.
自動走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定するステップ(S102,S135)と、
前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得するステップ(S105,S137)と、
前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可するステップ(S109,S139)と、を処理部(35,75,40)に実行させる走行制御プログラム。 A travel control program for setting an area where a vehicle (APC) can autonomously travel,
A step (S102, S135) of determining whether the vehicle needs to enter private land by automatic traveling;
A step (S105, S137) of obtaining permission information for entering the private land when it is determined that access to the private land is necessary;
A travel control program for causing the processing unit (35, 75, 40) to execute the step (S109, S139) for permitting travel on the private land based on the acquisition of the permission information.
自律走行による私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、
前記走行要否判定部にて前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、
前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える自動走行車両。 An autonomous vehicle capable of autonomous traveling,
A travel necessity determination unit (S102, S135) that determines whether it is necessary to enter private land by autonomous travel;
A permission information acquisition unit (S105, S137) for acquiring permission information for entering the private land when it is determined that the travel necessity determination unit needs to enter the private land;
An automatic traveling vehicle comprising: a travel permission setting unit (S109, S139) that permits travel on the private land based on the permission information.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017053198A JP6724832B2 (en) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | Driving control system, driving control program and autonomous vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017053198A JP6724832B2 (en) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | Driving control system, driving control program and autonomous vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018156436A true JP2018156436A (en) | 2018-10-04 |
JP6724832B2 JP6724832B2 (en) | 2020-07-15 |
Family
ID=63715728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017053198A Active JP6724832B2 (en) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | Driving control system, driving control program and autonomous vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6724832B2 (en) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020076625A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | Route information decision device, route information system, terminal and method for deciding route information |
JP2020077184A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | Mobility service support device, mobility system, mobility service support method, and mobility service support computer program |
JP2020080142A (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | Parking control system for autonomous traveling vehicles |
WO2020121718A1 (en) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | ソニー株式会社 | Information processing device, information processing method, moving object, and moving object control method |
WO2020129588A1 (en) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 住友電気工業株式会社 | Traveling route determination system, traveling route determination method, and computer program |
CN111434534A (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-21 | 丰田自动车株式会社 | Vehicle information processing device and vehicle information processing method |
JP2020149217A (en) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | Processing device, processing method, and processing program |
JP2020152196A (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, monitoring system, vehicle control method, and program |
JP2021002272A (en) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 株式会社デンソー | Vehicle control device and program |
JP2021099622A (en) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | 本田技研工業株式会社 | Control device, control method and program |
JPWO2020085442A1 (en) * | 2018-10-24 | 2021-10-07 | ヤマハ発動機株式会社 | Self-driving vehicle |
EP3875910A4 (en) * | 2018-10-30 | 2021-12-29 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, and information processing program |
WO2022168437A1 (en) * | 2021-02-03 | 2022-08-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Vehicle and driving assistance device |
WO2024090163A1 (en) * | 2022-10-27 | 2024-05-02 | 村田機械株式会社 | Control device, traveling vehicle system, and cancellation method |
JP7478831B2 (en) | 2021-06-09 | 2024-05-07 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド | Autonomous driving based riding method, device, equipment and storage medium |
JP7480770B2 (en) | 2021-12-22 | 2024-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle image processing device and vehicle |
JP7520213B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-07-22 | 三菱電機株式会社 | Information Distribution System |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001013067A1 (en) * | 1999-08-12 | 2001-02-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Navigation device |
JP2008241515A (en) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information processor and program |
WO2014024254A1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | 株式会社日立製作所 | Use-assisting tool for autonomous traveling device, operation management center, operation system, and autonomous traveling device |
JP2016070768A (en) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | クラリオン株式会社 | On-vehicle device |
JP2016192079A (en) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | Automatically traveling vehicle control system |
JP2018526715A (en) * | 2015-06-22 | 2018-09-13 | ウェイモ エルエルシー | Pick-up and determination of destination location for autonomous vehicles |
-
2017
- 2017-03-17 JP JP2017053198A patent/JP6724832B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001013067A1 (en) * | 1999-08-12 | 2001-02-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Navigation device |
JP2008241515A (en) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Information processor and program |
WO2014024254A1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-02-13 | 株式会社日立製作所 | Use-assisting tool for autonomous traveling device, operation management center, operation system, and autonomous traveling device |
JP2016070768A (en) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | クラリオン株式会社 | On-vehicle device |
JP2016192079A (en) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社デンソー | Automatically traveling vehicle control system |
JP2018526715A (en) * | 2015-06-22 | 2018-09-13 | ウェイモ エルエルシー | Pick-up and determination of destination location for autonomous vehicles |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7183292B2 (en) | 2018-10-24 | 2022-12-05 | ヤマハ発動機株式会社 | self-driving vehicle |
JPWO2020085442A1 (en) * | 2018-10-24 | 2021-10-07 | ヤマハ発動機株式会社 | Self-driving vehicle |
EP3875910A4 (en) * | 2018-10-30 | 2021-12-29 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, and information processing program |
JP2020077184A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | Mobility service support device, mobility system, mobility service support method, and mobility service support computer program |
JP7139896B2 (en) | 2018-11-07 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | Route information determination device, route information system, terminal, and method for determining route information |
JP7040409B2 (en) | 2018-11-07 | 2022-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | Mobility service support devices, mobility systems, mobility service support methods, and computer programs for mobility service support |
US11448514B2 (en) | 2018-11-07 | 2022-09-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Route information decision device, route information system, terminal, and method for deciding route information |
JP2020076625A (en) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | Route information decision device, route information system, terminal and method for deciding route information |
JP2020080142A (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | Parking control system for autonomous traveling vehicles |
JP7423230B2 (en) | 2018-11-13 | 2024-01-29 | 現代自動車株式会社 | Parking control system for autonomous vehicles |
WO2020121718A1 (en) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | ソニー株式会社 | Information processing device, information processing method, moving object, and moving object control method |
JPWO2020129588A1 (en) * | 2018-12-17 | 2021-11-04 | 住友電気工業株式会社 | Travel route determination system, travel route determination method, and computer program |
CN113039590A (en) * | 2018-12-17 | 2021-06-25 | 住友电气工业株式会社 | Travel route determination system, travel route determination method, and computer program |
JP7338642B2 (en) | 2018-12-17 | 2023-09-05 | 住友電気工業株式会社 | Driving route determination system, driving route determination method, and computer program |
US11821745B2 (en) | 2018-12-17 | 2023-11-21 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Traveling route determination system, traveling route determination method, and computer program |
WO2020129588A1 (en) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 住友電気工業株式会社 | Traveling route determination system, traveling route determination method, and computer program |
US11485322B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle information processing device and vehicle information processing method |
JP2020111226A (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle information processing apparatus and vehicle information processing method |
CN111434534A (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-21 | 丰田自动车株式会社 | Vehicle information processing device and vehicle information processing method |
JP7110996B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle information processing device and vehicle information processing method |
CN111766802A (en) * | 2019-03-12 | 2020-10-13 | 丰田自动车株式会社 | Processing device, processing method, and processing program |
JP2020149217A (en) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | Processing device, processing method, and processing program |
JP7081537B2 (en) | 2019-03-12 | 2022-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | Processing equipment, processing method and processing program |
CN111766802B (en) * | 2019-03-12 | 2024-05-14 | 丰田自动车株式会社 | Processing device, processing method, and processing program |
CN111796591B (en) * | 2019-03-19 | 2024-05-17 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, monitoring system, vehicle control method, and storage medium |
JP7123840B2 (en) | 2019-03-19 | 2022-08-23 | 本田技研工業株式会社 | VEHICLE CONTROL DEVICE, MONITORING SYSTEM, VEHICLE CONTROL METHOD, AND PROGRAM |
CN111796591A (en) * | 2019-03-19 | 2020-10-20 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control device, monitoring system, vehicle control method, and storage medium |
JP2020152196A (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, monitoring system, vehicle control method, and program |
JP2021002272A (en) * | 2019-06-24 | 2021-01-07 | 株式会社デンソー | Vehicle control device and program |
JP2021099622A (en) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | 本田技研工業株式会社 | Control device, control method and program |
JP7266517B2 (en) | 2019-12-20 | 2023-04-28 | 本田技研工業株式会社 | Control device, control method and program |
WO2022168437A1 (en) * | 2021-02-03 | 2022-08-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Vehicle and driving assistance device |
JP7520213B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-07-22 | 三菱電機株式会社 | Information Distribution System |
JP7478831B2 (en) | 2021-06-09 | 2024-05-07 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド | Autonomous driving based riding method, device, equipment and storage medium |
JP7480770B2 (en) | 2021-12-22 | 2024-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle image processing device and vehicle |
WO2024090163A1 (en) * | 2022-10-27 | 2024-05-02 | 村田機械株式会社 | Control device, traveling vehicle system, and cancellation method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6724832B2 (en) | 2020-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6724832B2 (en) | Driving control system, driving control program and autonomous vehicle | |
US11125576B2 (en) | Finding available parking spaces using cognitive algorithms | |
CN112823372B (en) | Queuing into loading and unloading positions | |
US10496362B2 (en) | Autonomous driving under user instructions | |
US20180374002A1 (en) | Autonomous Driving under User Instructions and Hailing Methods | |
KR102003940B1 (en) | Autonomous vehicle and control method thereof | |
US20200231182A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
CN112449690B (en) | Inconvenience of passengers getting on and off for automatically driving vehicle | |
WO2020100584A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
JP2020074181A (en) | Transportation management device, transportation management method, and program | |
US11249473B2 (en) | Remote driving managing apparatus, and computer readable storage medium | |
KR20180108854A (en) | Passenger pickup arrangement of autonomous vehicles | |
JP2018127032A (en) | Automatic driving device | |
JP6349002B1 (en) | Mobile terminal, automobile and communication system | |
WO2020157531A1 (en) | Boarding permission determination device and boarding permission determination method | |
JP2020187695A (en) | Vehicle control system, vehicle control method and program | |
US20240071231A1 (en) | Information presentation device | |
JP7502586B2 (en) | Mobile device and program for mobile device | |
CN114115204A (en) | Management device, management system, management method, and storage medium | |
JP6897481B2 (en) | Disembarkation position setting device | |
JP2020052890A (en) | Travel support device | |
US20220281486A1 (en) | Automated driving vehicle, vehicle allocation management device, and terminal device | |
JP7172464B2 (en) | Vehicles and vehicle operation methods | |
US20210269064A1 (en) | Alighting point determination method and alighting point determination device | |
JP2020149233A (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190424 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200526 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200608 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6724832 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |