JP2018152055A - ビジョンシステムにおいてカラー画像と対照してカラーの候補ポーズをスコアリングするためのシステム及び方法 - Google Patents
ビジョンシステムにおいてカラー画像と対照してカラーの候補ポーズをスコアリングするためのシステム及び方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (21)
- カメラアセンブリとビジョンシステムプロセッサを有するビジョンシステムによってカラー画像と対照して訓練されたカラーパターンの候補ポーズをスコアリングするための方法であって、
当該方法はビジョンシステムプロセッサに訓練されたカラーパターンを提供するステップを有し、前記パターンは前記パターン内のカラーマッチ情報を表す一連のカラーテストポイントを備え、前記カラーテストポイントは少なくとも前記カラー画像の強度画像表現と比べて低勾配の領域にあり、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサに、シーンの実行時カラー画像を提供するステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、前記訓練されたパターンを基準にした、前記実行時カラー画像に対する座標空間を備える実行時ポーズを確定するステップを有し、前記実行時ポーズは幾何学的アライメントプロセスによって生成され、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、画像に対する座標空間上にカラーテストポイントをマッピングするステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、それぞれマッピングされたカラーテストポイントにおけるカラーマッチを決定するステップを有し、
当該方法は、さらに、カラーマッチに基づいて、実行時カラー画像の少なくとも一部でカラーマッチスコアを判定するステップを有する、
上記方法。 - カラーマッチスコアを判定するステップは、マッピングされたカラーテストポイントにおける実行時カラー画像に対して訓練されたカラーパターンの所定のカラー空間におけるカラーに対する値を判定することを含む、請求項1に記載の方法。
- ポーズを確定するステップは、(a)ビジョンシステム内のアライメントツールを使用して実行時グレースケール画像を訓練されたグレースケールパターンに自動的にアライメントすることと、(b)ユーザ入力からポーズを示す情報を取得することの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 更に、実行時カラー画像にマスクを適用することを含んでおり、マスクは実行時カラー画像のどのエリアがカラーマッチについて評価されるかを示す、請求項1に記載の方法。
- 更に、訓練されたカラーパターンと、幾何学的アライメントプロセスに使用するための実行時カラー画像の少なくとも1つから強度画像を生成することを含む、請求項1に記載の方法。
- カラーテストポイントは勾配度閾値に基づく低勾配の領域にあり、この勾配度閾値は、(a)ユーザ入力パラメータと、(b)システム生成パラメータの少なくとも1つによって確定される、請求項1に記載の方法。
- カメラアセンブリとビジョンシステムプロセッサを有するビジョンシステムによってカラー画像と対照して訓練されたグレースケールパターンの候補ポーズをスコアリングするための方法であって、
当該方法はビジョンシステムプロセッサに訓練されたグレースケールパターンを提供するステップを有し、前記パターンは前記パターン内のグレースケールレベルマッチ情報を表す一連のグレースケールテストポイントを備え、前記グレースケールテストポイントは少なくとも前記グレースケール画像の強度画像表現と比べて低勾配の領域にあり、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサに、シーンの実行時グレースケール画像を提供するステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、前記訓練されたパターンを基準にした、前記実行時グレースケール画像に対する座標空間を備える実行時ポーズを確定するステップを有し、前記実行時ポーズは幾何学的アライメントプロセスによって生成され、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、画像に対する座標空間上にグレースケールテストポイントをマッピングするステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、それぞれマッピングされたグレースケールテストポイントにおけるグレースケールレベルマッチを決定するステップを有し、
当該方法は、さらに、グレースケールレベルマッチに基づいて、前記実行時画像の少なくとも一部でグレースケールレベルマッチスコアを判定するステップを有する、
上記方法。 - 前記実行時ポーズを確定するステップは、(a)ビジョンシステム内のアライメントツールを使用して実行時グレースケール画像を訓練されたグレースケールパターンに自動的にアライメントすることと、(b)ユーザ入力からポーズを示す情報を取得することの少なくとも1つを含む、請求項7に記載の方法。
- 更に、実行時グレースケール画像にマスクを適用することを含んでおり、このマスクは実行時グレースケール画像のどのエリアがグレースケールレベルマッチについて評価されるかを示す、請求項7に記載の方法。
- グレースケールテストポイントは勾配度閾値に基づく低勾配の領域にあり、この勾配度閾値は(a)ユーザ入力パラメータと、(b)システム生成パラメータの少なくとも1つによって確定される、請求項7に記載の方法。
- カメラアセンブリとビジョンシステムプロセッサを有するビジョンシステムによってレンジ画像と対照して訓練されたレンジ画像パターンの候補ポーズをスコアリングするための方法であって、
当該方法はビジョンシステムプロセッサに訓練されたレンジ画像パターンを提供するステップを有し、前記パターンは前記パターン内のレンジマッチ情報を表す一連のレンジテストポイントを備え、前記レンジテストポイントは少なくとも前記レンジ画像の強度画像表現と比べて低勾配の領域にあり、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサに、シーンの実行時レンジ画像を提供するステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、前記訓練されたパターンを基準にした、前記実行時レンジ画像に対する座標空間を備える実行時ポーズを確定するステップを有し、前記実行時ポーズは幾何学的アライメントプロセスによって生成され、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、画像に対する座標空間上にレンジテストポイントをマッピングするステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、それぞれマッピングされたレンジテストポイントにおけるレンジマッチを決定するステップを有し、
当該方法は、さらに、レンジマッチに基づいて、前記実行時画像の少なくとも一部でレンジマッチスコアを判定するステップを有する、
上記方法。 - ポーズを確定するステップは、(a)ビジョンシステム内のアライメントツールを使用して実行時レンジ画像を訓練されたレンジ画像パターンに自動的にアライメントすることと、(b)ユーザ入力からポーズを示す情報を取得することの少なくとも1つを含む、請求項11に記載の方法。
- 更に、実行時レンジ画像に適用されるマスクを含んでおり、このマスクは実行時レンジ画像のどのエリアがレンジマッチについて評価されるかを示す、請求項11に記載の方法。
- レンジテストポイントは勾配度閾値に基づく低勾配の領域にあり、この勾配度閾値は(a)ユーザ入力パラメータと、(b)システム生成パラメータの少なくとも1つによって確定される、請求項11に記載の方法。
- 更に、訓練されたレンジ画像パターンと、幾何学的アライメントプロセスで使用するための実行時レンジ画像の少なくとも1つに基づいて強度画像を生成することを含む、請求項11に記載の方法。
- カメラアセンブリと、前記カメラアセンブリと作動的に結合されたビジョンシステムプロセッサと、
訓練画像データを受け取り、低勾配度の領域を特定し、カラー、グレースケール強度及びレンジの少なくとも1つに基づく画像データに関して領域内でテストポイントを最大テストポイントカウントまで適用する訓練モジュールと、
を有する、
ビジョンシステムでパターンを訓練するためのシステム。 - ビジョンシステムプロセッサは実行時アライメントモジュールを有し、前記モジュールは、
(a)シーンの実行時画像データを取得するよう構成され、かつ、
(b)実行時ポーズを確定するよう構成され、前記ポーズは訓練されたパターンを基準にした実行時画像データに対する座標空間を有し、実行時ポーズは幾何学的アライメントプロセスによって生成され、
(c)実行時画像データに対する座標空間上のカラーテストポイントとを含む、請求項16に記載のシステム。 - ビジョンシステムプロセッサはマッチングプロセスを有し、前記マッチングプロセスは、
(a)カラー、グレースケール強度及び訓練されたパターンと実行時画像データとのレンジマッチの少なくとも1つを判定し、
(b)実行時画像データの少なくとも一部においてマッチスコアを判定する、
ように構成されてなる、請求項17に記載のシステム。 - 更に、訓練されたレンジ画像パターンと、幾何学的アライメントプロセスで使用するための実行時画像データの少なくとも1つに基づく強度画像を含む、請求項18に記載のシステム。
- ポーズは、
(a)実行時画像を訓練されたパターンに自動的にアライメントするビジョンシステム内のアライメントツールと、
(b)ユーザ入力からのポーズを示す情報の少なくとも1つに基づいて確定される、請求項18に記載のシステム。 - 更に、実行時画像に適用されるマスクを含んでおり、このマスクは実行時画像のどのエリアがマッチングについて評価されるかを示す、請求項18に記載のシステム。
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