JP2018138406A - 車両運転支援システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行路情報を取得する走行路情報取得部11と、走行路6上に複数のグリッド点44からなるグリッド領域40を設定するグリッド領域設定部12と、複数のグリッド点44を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部13と、複数の走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部14とを備える車両運転支援システム100において、走行路付近に障害物が検知された場合、グリッド領域設定部12は、障害物の周囲領域において、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を障害物の属性に応じて設定する。
【選択図】図10(A)
Description
このように構成された本発明によれば、仮に移動体が静止していても、移動しない静止体に比べて、移動可能である移動体のグリッド間隔が小さく設定される。このため、移動体の急な移動に備えて、より精密に又はより緻密に走行経路候補を演算することが可能となる。これにより、障害物付近において、適切な目標走行経路を演算することができる。
このように構成された本発明によれば、仮に移動体が静止していても、移動方向と想定される移動体の前方領域におけるグリッド間隔が小さく設定される。このため、移動体の急な移動に備えて、前方領域において、より精密に又はより緻密に走行経路候補を演算することが可能となる。これにより、障害物付近において、適切な目標走行経路を演算することができる。
このように構成された本発明によれば、移動方向と想定される移動体の前方領域におけるグリッド間隔が、後方領域におけるグリッド間隔よりも小さく設定される。このため、前方領域において、より精密に又はより緻密に走行経路候補を演算することが可能となる。これにより、障害物付近において、適切な目標走行経路を演算することができる。
このように構成された本発明によれば、車両よりも歩行者の方が将来の移動予測が困難であるため、車両よりも歩行者の方が、グリッド間隔が小さく設定される。
走行経路候補演算部13は、グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する。本実施形態では、経路探索方法としてステートラティス法を採用している。ステートラティス法では、あるグリッド点から車両1の進行方向前方において隣接するすべてのグリッド点へ経路が枝分かれしていく。よって、各走行経路候補は、複数のグリッド点を順次に通過するように設定される。各走行経路候補は、各グリッド点を通過する時間を表す時間情報,各グリッド点での速度・加速度等に関する速度情報,その他車両運動に関する情報等も含む。
車両制御部15は、設定された目標走行経路上を車両1が走行するようにシステム31,32,33に対して、要求信号を出力する。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10(走行路情報取得部11)は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
また、領域A3は、視覚的注意が行われる領域であるが、対象物(先行車,障害物等)との衝突の危険は低い。このため、領域A3では、対象物との位置関係において細かな又は緻密な経路位置選択を行う必要性は低い。したがって、領域A3では、グリッド点44の密度が比較的疎に設定されている。
本実施形態では、グリッド領域設定部12が、走行路6付近の障害物3,4の周囲領域40d,40f1〜40f3におけるグリッド間隔を障害物の属性に応じて設定し、走行経路候補演算部13は、グリッド領域設定部12により設定されたグリッド点44を用いて走行経路候補を演算することができる(図8,図10(A)〜(C)参照)。したがって、障害物3,4を考慮せずにグリッド領域のグリッド点が設定される従来の場合と比べて、本実施形態では、障害物3,4付近において、適切な目標走行経路を演算することができる。
3 障害物
4 歩行者
5,6 走行路
40 グリッド領域
41x,41y グリッド線
42 グリッド区画
43 初期グリッド点
44 グリッド点
100 車両運転支援システム
DL,DR 非設定領域
Gx,Gy グリッド間隔
R 目標走行経
Claims (6)
- 車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定部と、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部と、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部と、を備える車両運転支援システムにおいて、
前記走行路情報に基づいて走行路付近に障害物が検知された場合、前記グリッド領域設定部は、前記障害物の周囲領域において、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を前記障害物の属性に応じて設定することを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記属性は、障害物が移動体と静止体のいずれであるかであり、
前記グリッド領域設定部は、前記障害物が移動体である場合、前記障害物が静止体である場合と比べて、前記グリッド間隔を小さく設定する、請求項1に記載の車両運転支援システム。 - 前記グリッド領域設定部は、前記障害物が移動体である場合、前記周辺領域以外と比べて、前記移動体の前方領域における前記グリッド間隔を小さく設定する、請求項2に記載の車両運転支援システム。
- 前記グリッド領域設定部は、前記障害物が移動体である場合、前記移動体の後方領域よりも前方領域における前記グリッド間隔を小さく設定する、請求項2又は3に記載の車両運転支援システム。
- 前記属性は、障害物が歩行者か車両のいずれであるかであり、
前記グリッド領域設定部は、前記障害物が歩行者である場合、前記障害物が車両である場合と比べて、前記グリッド間隔を小さく設定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両運転支援システム。 - 車両制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報を検知する走行路情報検知ステップと、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定ステップと、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算ステップと、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算ステップと、を備え、
前記グリッド領域設定ステップは、前記走行路情報に基づいて走行路付近に障害物が検知された場合に、前記障害物の周囲領域における隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を前記障害物の属性に応じて設定するステップを備えることを特徴とする車両運転支援方法。
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