JP2018138004A - Mushroom harvesting device - Google Patents
Mushroom harvesting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018138004A JP2018138004A JP2017033294A JP2017033294A JP2018138004A JP 2018138004 A JP2018138004 A JP 2018138004A JP 2017033294 A JP2017033294 A JP 2017033294A JP 2017033294 A JP2017033294 A JP 2017033294A JP 2018138004 A JP2018138004 A JP 2018138004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- frame
- harvesting
- cutter body
- mushroom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Mushroom Cultivation (AREA)
Abstract
Description
本発明は、栽培瓶を用いて栽培したブナシメジ等の株状キノコをカットした状態で収穫するキノコ用収穫装置に関する。 The present invention relates to a harvesting apparatus for mushrooms that harvests a stock mushroom such as beech shimeji grown using a cultivation bottle in a cut state.
従来、ブナシメジ等のキノコでは、コンテナに複数のコンテナを収容し、各栽培瓶でキノコを生育させる大量生産方法が知られている。 Conventionally, in mushrooms such as bunashimeji, a mass production method is known in which a plurality of containers are accommodated in a container and the mushrooms are grown in each cultivation bottle.
このように各栽培瓶で栽培されたキノコは、主に株状、即ち、複数のキノコが石突き部分に支持された状態のまま包装容器に収容され、その状態で販売されていた。 Thus, the mushrooms cultivated in each cultivation bottle were mainly stored in a packaging container with a stock shape, that is, a state in which a plurality of mushrooms were supported by the stone bumps, and were sold in that state.
しかし、近年では、消費者のニーズを反映し、石突き部分が切り落とされ、分離された複数のキノコを一つの包装容器に収容した、所謂カットキノコが販売されるようになってきている。 However, in recent years, reflecting the needs of consumers, so-called cut mushrooms have been sold in which the stone bumps are cut off and a plurality of separated mushrooms are contained in one packaging container.
このようなカットキノコは、株状のまま収穫し、それを人力又は機械によって石突き部分を切り落とすことで分離されたキノコ部分のみを包装しようとすると、石突き部分を切り落とす作業の際に包装容器内に石突きに付着したおが屑や切断時のカスが包装容器に混入してしまうおそれがあった。 Such a cut mushroom is harvested as a stock, and if it is intended to wrap only the separated mushroom part by cutting it off manually or by machine, it is a packaging container during the work of cutting off the stone stick part. There was a possibility that sawdust attached to the stone bumps and waste during cutting would be mixed into the packaging container.
一方、カットキノコ用の収穫装置には、コンテナより栽培瓶を把持して下向きとし、その状態でビン口付近にカッターを近接させることによって、各キノコを石突き部分から切り離し、下方に落下させて収穫するようにした装置も開発されている（例えば、特許文献１を参照）。 On the other hand, in the harvesting device for cut mushrooms, the cultivation bottle is gripped from the container and turned downward, and in that state, the cutter is brought close to the bottle mouth, so that each mushroom is separated from the stone thrusting part and dropped downward. An apparatus for harvesting has also been developed (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上述の如き従来の技術では、栽培瓶毎に石突き部分を切断する作業を行うため、大量栽培している施設では作業効率が悪いという問題があった。 However, the conventional technology as described above has a problem in that work efficiency is poor in a facility that is mass-cultivated because the operation of cutting the stone-striking portion is performed for each cultivation bottle.
また、キノコ部分を石突き部分より切り離す際に、栽培瓶を下向きにするため、包装容器に栽培瓶内のおが屑や培地屑等が落下し、切り離したキノコに混入するおそれが高いという問題もあった。 In addition, when the mushroom portion is separated from the stone bump portion, the cultivation bottle is turned downward, so that there is a high possibility that sawdust and medium waste in the cultivation bottle will fall into the packaging container and be mixed into the separated mushroom. It was.
そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、複数の栽培瓶毎に生産された株状のキノコを効率よく石突き部分から切り離すことができ、切り離されたキノコにおが屑や培地屑等の異物が混入し難いキノコ用収穫装置の提供を目的としてなされたものである。 Therefore, in view of such a conventional problem, the present invention can efficiently cut stock-like mushrooms produced for each of the plurality of cultivation bottles from the stone-pumped portion, and saw mushrooms, medium wastes, etc. It was made for the purpose of providing a harvesting device for mushrooms that is less likely to be contaminated with foreign matter.
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、上面が開口した箱型のコンテナに複数の栽培瓶が収容されたコンテナユニットを使用し、前記各栽培瓶で栽培されたキノコを石突き部分より切り離した状態で収穫するキノコ用収穫装置であって、切断刃を有するカッター体と、該カッター体の後方に配置された底板を有する収穫部材と、前記コンテナユニットを前記カッター体の切断刃側前方の切断開始位置に移動させるコンテナ送り出し手段と、前記切断開始位置から前記カッター体と前記コンテナユニットとを平行スライド移動させ、前記カッター体下を前記コンテナユニットに通過させる切断スライド手段とを備え、スライド移動に伴い前記切断刃によって石突き部分より切り離されたキノコが前記収穫部材内に移動するようにしたキノコ用収穫装置にある。
The feature of the invention according to
請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記カッター体は、前記収穫部材の底板前縁に前記切断刃が固定され、前記収穫部材と一体化されてなることにある。 According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the cutter body is configured such that the cutting blade is fixed to the front edge of the bottom plate of the harvesting member and is integrated with the harvesting member. is there.
請求項３に記載の発明の特徴は、請求項１又は２の構成に加え、前記カッター体及び前記収穫部材が切断刃側を上にして傾けた状態に支持されるカッター支持体を備え、前記コンテナ送り出し手段は、前記コンテナユニットを傾けた状態に保持する傾斜保持機構を備えていることにある。
The feature of the invention described in
請求項４に記載の発明の特徴は、請求項１〜３の何れか一の構成に加え、前記カッター体を刃渡り方向に揺動させるカッター駆動手段を備えていることにある。 According to a fourth aspect of the present invention, in addition to any one of the first to third aspects, a cutter driving means for swinging the cutter body in the blade spanning direction is provided.
請求項５に記載の発明の特徴は、請求項１〜４の何れか一の構成に加え、前記切断スライド手段は、前記切断開始位置の後方に配置された押し出し部材と、該押し出し部材をスライド移動させるスライド駆動ユニットとを備えていることにある。 According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the structure according to any one of the first to fourth aspects, the cutting slide means slides an extrusion member disposed behind the cutting start position, and the extrusion member. And a slide drive unit to be moved.
請求項６に記載の発明の特徴は、請求項１〜５の何れか一の構成に加え、前記コンテナユニットには、前記複数の栽培瓶からなる栽培瓶群の上端に嵌合された育成補助枠を備え、前記コンテナ送り出し手段の手前側には、前記育成補助枠をビン口高さより下方に押し下げる枠押し下げ手段を備えていることにある。 According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the structure according to any one of the first to fifth aspects, the container unit includes a growing assistance fitted to the upper end of a cultivation bottle group composed of the plurality of cultivation bottles. A frame is provided, and on the front side of the container delivery means, there is provided a frame push-down means for pushing down the growth auxiliary frame below the bin opening height.
請求項７に記載の発明の特徴は、請求項６の構成に加え、前記キノコが石突き部分より切り離された状態のコンテナユニットを回収するコンテナ回収手段を備え、該コンテナ回収手段には、前記育成補助枠の下縁を支持する枠支持機構と、該枠支持機構に前記育成補助枠を支持させた状態で前記栽培瓶及びコンテナを下方に押し下げる押し下げ機構と、分離された前記育成補助枠と前記栽培瓶及びコンテナとをそれぞれ移動させるコンベア機構と、前記枠支持機構に支持された育成支持枠をコンベア機構側に押し出す枠押し出し機構とを備えていることにある。 According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the configuration of the sixth aspect, the invention further includes a container recovery unit that recovers a container unit in a state where the mushroom is cut off from the stone thrust portion. A frame support mechanism for supporting the lower edge of the growth auxiliary frame; a push-down mechanism for pressing the cultivation bottle and container downward in a state where the frame support mechanism supports the growth auxiliary frame; and the separated growth auxiliary frame. A conveyor mechanism for moving the cultivation bottle and the container, respectively, and a frame pushing mechanism for pushing the growth support frame supported by the frame support mechanism to the conveyor mechanism side.
本発明に係るキノコ用収穫装置は、請求項１に記載の構成を具備することによって、複数の栽培瓶をコンテナに収容した状態のまま、石突き部分からきのこ部分を切り離すことができ、コンテナを用いた大量栽培施設等でも効率よくカットキノコを収穫することができる。また、石突き部分から切り離されたキノコが収穫部材内に移動することによって、おが屑等の異物の混入を防ぐことができる。
The harvesting device for mushrooms according to the present invention can separate the mushroom portion from the stone-pumped portion while maintaining the plurality of cultivation bottles in the container by providing the configuration according to
また、本発明において、請求項２に記載の構成を具備することによって、切断刃と収穫部材との間に隙間が生じず、好適に切り離されたきのこ部分を収穫部材側に移動させることができる。 Moreover, in this invention, by providing the structure of Claim 2, a clearance gap does not arise between a cutting blade and a harvesting member, but the mushroom part suitably cut off can be moved to the harvesting member side. .
また、本発明において、請求項３に記載の構成を具備することによって、切り離されたキノコが収穫部材の底板を滑走し、自動的に収穫することができる。
Moreover, in this invention, by having the structure of
さらに、本発明において、請求項４に記載の構成を具備することによって、円滑にきのこ部分を石突き部分から切り離すことができる。また、カッター体に収穫部材が一体化されている場合には、収穫部材がともに揺動するので、キノコが収穫部材内に留まることなく移動し、円滑に収穫することができる。
Furthermore, in this invention, the mushroom part can be smoothly cut | disconnected from a stone thrust part by comprising the structure of
さらにまた、本発明において、請求項５に記載の構成を具備することによって、スライド駆動ユニットを制御することによって切り離し作業に要する時間を調節することができる。
Furthermore, in the present invention, by providing the configuration according to
また、本発明において、請求項６に記載の構成を具備することによって、栽培時には補助育成枠で覆われている栽培瓶のビン口上端部分を露出させ、好適な位置でキノコ部分を切り離すことができる。
Moreover, in this invention, by comprising the structure of
さらに、本発明において、請求項７に記載の構成を具備することによって、補助育成枠と栽培瓶が収容されたコンテナとを別々に回収することができ、効率的に再利用を図ることができる。
Furthermore, in this invention, by comprising the structure of
次に、本発明に係るキノコ用収穫装置の実施態様を図１〜図１４に示した実施例に基づいて説明する。 Next, an embodiment of the harvesting apparatus for mushrooms according to the present invention will be described based on the examples shown in FIGS.
図１は、本発明装置の構成を模式的に示した平面図であって、図中符号１はブナシメジ等のキノコ、符号２はブナシメジ等の株状キノコを石突き部分１ａより切り離した状態、即ち、カットキノコの状態で収穫するキノコ用収穫装置、符号３は本装置に使用するコンテナユニットである。
FIG. 1 is a plan view schematically showing the configuration of the device of the present invention. In the figure,
コンテナユニット３は、図２に示すように、上面が開口した箱型のコンテナ４に複数の栽培瓶５，５…が収容され、コンテナ４に収容された栽培瓶５，５…毎に石突き部分１ａに複数のキノコ１が支持されたブナシメジ等の株状キノコが栽培されている。
As shown in FIG. 2, the
また、このコンテナユニット３には、複数の栽培瓶５，５…からなる栽培瓶群の上端に上下移動可能に嵌合された育成補助枠６を備え、栽培時には、この育成補助枠６を上端に嵌合させた状態にしておき、収穫時には、育成補助枠６をビン口高さより下方に押し下げるようになっている。
Moreover, this
育成補助枠６は、矩形枠状に形成され、その外周にフランジ部６ａを一体に備えている。
The growth
このようなコンテナユニット３を使用したキノコ用収穫装置２は、図１に示すように、栽培場より搬送されたコンテナユニット３をコンテナ導入部７より導入し、コンテナユニット３を装置前半の枠押し下げ手段８、コンテナ送り出し手段９及びキノコ切り離し手段１０に順次移動させてカットキノコを収穫した後、収穫後のコンテナユニット３を移送コンベア１１を通してコンテナ回収手段１２に移動させ、育成補助枠６と栽培瓶５，５…を収容したコンテナ４とを別々に回収するようになっている。
As shown in FIG. 1, the mushroom harvesting apparatus 2 using such a
また、このキノコ用収穫装置２は、制御手段によって装置各部分が自動制御され、複数のコンテナユニット３が円滑に各工程を巡回するようになっている。
Further, in this mushroom harvesting apparatus 2, each part of the apparatus is automatically controlled by the control means, and a plurality of
コンテナ導入部７は、図３及び図４に示すように、ローラーコンベアを備え、モータ（図示せず）によって回転するローラーによってコンテナユニット３を前方、即ち、枠押し下げ手段８側に送り出すようになっている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
枠押し下げ手段８は、図５に示すように、コンテナ導入部７のローラーコンベアと連続して配置されたコンベア型の作業台１３と、育成補助枠６のフランジ部６ａ上縁と係合する枠押し下げ部材１４，１４と、枠押し下げ部材１４，１４を水平及び上下に移動させる枠押し下げ駆動ユニット１５，１５とを備えている。
As shown in FIG. 5, the frame push-down means 8 is a frame that engages with a conveyor-type work table 13 that is arranged continuously with the roller conveyor of the
作業台１３は、左右一対の側板１３ａ，１３ａと、側板１３ａ，１３ａ間に軸支された複数のローラー１３ｂ，１３ｂ…と、各側板１３ａに支持された一対の位置決めガイド１３ｃ，１３ｃとを備え、ローラーコンベアより送り込まれたコンテナユニット３が移動可能な状態で載置されるようになっている。
The work table 13 includes a pair of left and
また、作業台１３には、特に図示しないが、コンテナユニット３の位置を検知する位置センサを備え、コンテナユニット３が作業台１３上の所定位置に移動したことを検知し、それと連動してストッパーが動作し、当該所定位置にコンテナユニット３を位置決めできるようになっている。
Although not particularly shown, the work table 13 includes a position sensor that detects the position of the
枠押し下げ駆動ユニット１５，１５は、図５に示すように、装置骨格を構成する梁部に支持された上下動シリンダ１６と、上下動シリンダ１６の下端に固定された水平シリンダ１７とを備え、水平シリンダ１７の先端に枠押し下げ部材１４が固定されている。
As shown in FIG. 5, the frame push-
上下動シリンダ１６及び水平シリンダ１７には、エアシリンダが使用され、シャフト１６ａ，１７ａの先端にそれぞれ水平シリンダ１７及び枠押し下げ部材１４が固定され、シャフトの出し入れに連動して移動するようになっている。
An air cylinder is used as the
尚、上下動シリンダ１６及び水平シリンダ１７は、待機状態において収縮した状態にあり、コンテナユニット３が移動する際に枠押し下げ部材１４，１４が干渉しないようになっている。そして、水平シリンダ１７を動作させることで枠押し下げ部材１４，１４が互いに近接する方向に移動するとともに、上下動シリンダ１６を動作させることによって両枠押し下げ部材１４，１４が下降するようになっている。
The
枠押し下げ部材１４，１４は、細長板棒状に形成され、その長手方向を作業台１３のローラーコンベア移送方向且つ水平に向けて枠押し下げ駆動ユニット１５，１５に支持されている。
The
このように構成された枠押し下げ手段８では、コンテナ導入部７より送り込まれたコンテナユニット３が上述した図示しない位置センサ及びストッパーによって作業台１３上の所定位置に載置される。
In the frame push-down means 8 configured as described above, the
その際、コンテナユニット３の両側部は、両位置決めガイド１３ｃ，１３ｃ間に把持され、コンベア幅方向の位置決めがされる。
At that time, both side portions of the
次に、この状態で水平シリンダ１７が動作し、図５(ａ)に示すように、枠押し下げ部材１４，１４が互い近接する方向に移動し、育成補助枠６のフランジ部６ａ上に移動する。
Next, in this state, the
そして、その状態から上下動シリンダ１６が動作することによって、図５（ｂ）に示すように、枠押し下げ部材１４，１４が下降し、それに伴いフランジ部６ａを押圧された育成補助枠６がビン口高さより下方に押し下げられ、栽培時には補助育成枠６で覆われている栽培瓶５のビン口上端部分が露出し、キノコ１が石突き部分１ａから切り離し可能となる。
Then, as shown in FIG. 5 (b), when the
最後に、上下動シリンダ１６及び水平シリンダ１７が収縮し、枠押し下げ部材１４，１４が原位置に復帰した後、ストッパーが解除され、枠押し下げ作業が完了したコンテナユニット３が作業台１３によってコンテナ送り出し手段９に移送される。
Finally, after the
コンテナ送り出し手段９は、コンテナユニット３が載置されるローラーコンベア型の設置台２０と、設置台２０を傾けた状態で保持する傾斜保持機構２１とを備え、傾斜保持機構２１によってコンテナユニット３を傾けた状態に持ち上げ、所定の切断開始位置に移動させるようになっている。
The container delivery means 9 includes a roller conveyor type installation table 20 on which the
設置台２０は、上述した作業台１３と同様の構成を有し、左右一対の側板と、側板間に軸支された複数のローラーと、各側板に支持された一対の位置決めガイドとを備え、枠押し下げ手段８より送り込まれたコンテナユニット３が移動可能な状態で載置されるようになっている。
The installation table 20 has the same configuration as the work table 13 described above, and includes a pair of left and right side plates, a plurality of rollers pivotally supported between the side plates, and a pair of positioning guides supported by the side plates, The
また、設置台２０には、特に図示しないが、コンテナユニット３の位置を検知する位置センサを備え、コンテナユニット３が設置台２０上の所定位置に移動したことを検知し、それと連動してストッパーが動作し、当該所定位置にコンテナユニット３を保持できるようになっている。尚、ストッパーは、設置台２０の前方に配置され、設置台２０を傾ける際の落下防止として機能するようになっている。
In addition, although not particularly shown, the installation table 20 includes a position sensor that detects the position of the
傾斜保持機構２１は、設置台２０の前端下面に固定された傾動支持部２２と、上端が設置台２０下面に軸支され、下端が装置の骨格フレームに軸支された伸縮可能なリフト用シリンダ２３とを備え、傾動支持部２２がコンテナ移送方向と直交する方向の回転軸２４を介して装置の骨格フレームに軸支され、リフト用シリンダ２３の伸縮によって水平位置と所定の角度に傾けた位置との間で移動するようになっている。
The
リフト用シリンダ２３には、エアシリンダを使用し、シリンダが収縮した状態では、図３に示すように、設置台２０が水平な状態にあり、シリンダが伸長することによって図４に示すように、設置台２０が前方を下にして所定の角度に傾き、所定の切断開始位置に移動するとともにその位置で保持されるようになっている。
As the
キノコ切り離し手段１０は、切断刃３０を有するカッター体３１と、カッター体３１が切断刃３０側を上にして傾けた状態に支持されるカッター支持体３２と、カッター体３１下に配置されたコンテナ受け台３３と、カッター体３１を刃渡方向に揺動させるカッター駆動手段３４と、切断開始位置からカッター体３１とコンテナユニット３とを互いに平行スライド移動させる切断スライド手段３５とを備えている。
The mushroom separating means 10 includes a
カッター体３１は、図７に示すように、底板３６ａを有する収穫部材３６と、収穫部材３６の底板３６ａ前縁に固定された切断刃３０とを備え、カッター駆動手段３４を介してカッター支持体３２に傾けた状態で支持されている。
As shown in FIG. 7, the
切断刃３０は、コンテナユニット３の横幅より長い刃渡を有する形状に形成され、収穫部材３６の底板前縁に固定されることにより収穫部材３６と一体化したカッター体３１を形成している。
The
収穫部材３６は、平板状の底板３６ａと、底板３６ａの両側より立ち上げた側板３６ｂ，３６ｂとを備え、前後及び上面が開口したチリトリ状に形成され、底板３６ａの前端部に切断刃３０が刃渡方向を側板間方向に向けて取り付けられている。
The harvesting
カッター駆動手段３４は、図６に示すように、カッター体３１の両側に配置され、収穫部材３６の側面に固定された取付部材３７，３７と、取付部材３７，３７を刃渡方向にスライド可能に支持するベース部材３８と、取付部材３７，３７をスライド移動させる揺動用シリンダ３９とを備えている。
As shown in FIG. 6, the cutter driving means 34 is disposed on both sides of the
取付部材３７，３７は、一方の上端部がベース部材３８の下面にスライダ機構４０を介して支持され、他方の上端部が刃渡方向に向けた揺動用シリンダ３９を介してベース部材３８に支持され、揺動用シリンダ３９の伸縮によりカッター体３１が刃渡方向に揺動するようになっている。
The upper end portions of the mounting
ベース部材３８は、カッター支持体３２に対しレール４１，４１を介して切断刃３０の厚み方向に移動可能に支持され、切断刃高さ調節手段４２によってその位置を調節できるようになっている。
The
切断刃高さ調節手段４２は、例えば、カッター支持体３２に回転可能に支持されたねじ軸４２ａと、ねじ軸４２ａを回転させるハンドル４２ｂとを備え、ねじ軸４２ａに対しベース部材３８の一部が螺合され、ハンドル４２ｂを回転させることにより切断刃３０の厚み方向に移動させることができるようになっている。
The cutting blade height adjusting means 42 includes, for example, a
切断スライド手段３５は、切断開始位置の後方に位置する押し出し部材４３と、押し出し部材４３の両側に配置されたスライド駆動ユニット４４とを備えている。
The cutting slide means 35 includes an extruding
スライド駆動ユニット４４には、エアシリンダを使用し、エアシリンダが伸長することにより押し出し部材４３がコンテナユニット３の後面に当接し、カッター体３１側に押し出すことにより、カッター体３１とコンテナユニット３とが刃渡直角方向で相互平行スライド移動するようになっている。尚、スライド移動時には、エアシリンダの駆動用エアーの量を調節することによって、スライド速度を調節できるようになっている。
The
また、切断スライド手段３５には、特に図示しないが、傾いた状態にある設置台２０の両側部に把持ガイド手段を備え、ストッパーが解除された状態においても把持ガイド手段によってコンテナユニット３がその側面より把持され、切り離し作業時における幅方向の位置決めがされるとともに、把持に伴う摩擦抵抗によってコンテナユニット３の移動速度が制御できるようになっている。
Further, although not particularly shown, the cutting slide means 35 is provided with gripping guide means on both side portions of the tilted
コンテナ受け台３３は、一対の側板３３ａ，３３ａと、両側板３３ａ，３３ａ間に回転可能に支持された複数のローラー３３ｂ，３３ｂ…とを備え、リフト機構４５によって傾けた状態に支持され、設置台２０と連続して配置されるようになっている。
The
また、コンテナ受け台３３には、特に図示しないが、コンテナユニット３の位置を検知する位置センサを備え、コンテナユニット３が設置台２０上の所定位置に移動したことを検知し、それと連動してストッパーが動作し、当該所定位置にコンテナユニット３を保持できるようになっている。
Further, although not shown in particular, the
そして、コンテナ受け台３３は、カッター体３１と一定の間隔を置いて設置され、切断スライド手段３５によってカッター体３１下に押し込まれたコンテナユニット３を下支えするようになっている。
The
このコンテナ受け台３３とカッター体３１との間隔は、切断刃高さ調節手段４２によって調節され、カッター体３１の位置が送り出し設置台２０上に載置されたコンテナユニット３の各栽培瓶５，５…のビン口よりやや上（例えば、ビン口上端より５〜１０ｍｍ上方）に位置するように調節されている。
The distance between the
リフト機構４５は、フレームに回動可能に支持された支持フレーム４６と、上端が支持フレーム４６に軸支され、下端が装置の骨格フレームに軸支された伸縮可能なリフト用シリンダ４７とを備え、リフト用シリンダ４７が伸長した状態では、コンテナ受け台３３を傾けた状態に支持し、収縮した状態では、移送コンベア１１と連続した水平位置に移動できるようになっている。
The
このように構成されたキノコ切り離し手段１０では、先ず、図８に示すように、コンテナ送り出し手段９によって、設置台２０が傾いた状態に押し上げられ、コンテナユニット３が切断開始位置に持ち上げられ、設置台２０とコンテナ受け台３３とが連続して配置され、コンテナ４が把持ガイド手段に把持される。
In the mushroom separating means 10 configured in this way, first, as shown in FIG. 8, the container delivery means 9 pushes up the installation table 20 in a tilted state, and the
次に、設置台２０のストッパーが解除されるとともに、スライド駆動ユニット４４が作動し、スライド駆動ユニット４４が伸長することにより押し出し部材４３がコンテナユニット３の後面に当接し、把持ガイド手段によってコンテナ４が把持されている状態でコンテナユニット３をカッター体３１側に押し出す。
Next, the stopper of the installation table 20 is released, the
その際、カッター体３１は、刃渡方向に揺動し、コンテナユニット３との相互平行スライド移動に伴い各栽培瓶５，５…のビン口より突出したキノコ１に近接し、切断刃３０がキノコ部分と石突き部分１ａとの境界部分に切り込まれることによって、各キノコ１が石突き部分１ａより切り離される。
At that time, the
切り離されたキノコ１は、切断刃３０の後方に収穫部材３６の底板３６ａが連続して配置されているので、収穫部材３６内に移動し、傾斜した収穫部材３６の底板３６ａ上を滑走してキノコ受け部４８に送り込まれる。
Since the
その際、カッター体３１と一体化した収穫部材３６が揺動することにより、底板３６ａ上でキノコ１が留まることなく滑走し、円滑にキノコ受け部４８に送り込まれる。
At that time, the harvesting
そして、キノコ受け部４８に収穫されたキノコ１は、キノコ受け部４８において篩にかけられて大きさによって選別され、適合したキノコ１がコンベア装置によって包装工程に移送される。
The
一方、コンテナユニット３は、図９〜図１０に示すように、切断スライド手段３５によってカッター体３１下を通過し、コンテナ受け台３３上に載置され、それに伴い、コンテナ４に収容された各栽培瓶５，５…より突出した全てのキノコ１が石突き部分１ａから切り離される。
On the other hand, as shown in FIGS. 9 to 10, the
その後、図１１に示すように、リフト機構４５が動作し、コンテナ受け台３３が傾けた状態から移送コンベア１１と連続した水平位置に移動し、その位置からコンテナユニット３が移送コンベア１１に送り込まれ、移送コンベア１１によってコンテナ回収手段１２に移送される。
Thereafter, as shown in FIG. 11, the
コンテナ回収手段１２は、図１２及び図１３に示すように、コンテナユニット３が載置される上下動可能な可動作業台５０と、育成補助枠６の下縁を支持する枠支持機構５１と、枠支持機構５１に育成補助枠６を支持させた状態で栽培瓶５，５…及びコンテナ４を下方に押し下げる押し下げ機構５２と、分離された育成補助枠６と栽培瓶５，５…及びコンテナ４とをそれぞれ移動させる上下二段配置のコンベア機構５３，５４と、枠支持機構５１に支持された育成補助枠６をコンベア機構５３側に押し出す枠押し出し機構５５とを備えている。
As shown in FIGS. 12 and 13, the container collection means 12 includes a movable work table 50 on which the
可動作業台５０は、装置の骨格フレームにレール５６を介して上下動可能に支持された可動支持体５７と、可動支持体５７上に支持された作業台本体５８と、可動支持体５７を上下移動させる上下駆動用シリンダ５９とを備え、上下駆動用シリンダ５９の伸縮により作業台本体５８が移送コンベア１１と連続した位置とコンテナ用コンベア機構５４と連続した位置との間で上下動するようになっている。
The movable work table 50 includes a
作業台本体５８は、左右一対の側板５８ａ，５８ａと、側板５８ａ，５８ａ間に軸支された複数のローラー５８ａ，５８ａと、各側板に支持された一対の位置決めガイド５８ｃ，５８ｃとを備え、コンテナ４が移動可能な状態で載置されるようになっている。
The workbench
また、作業台本体５８には、特に図示しないが、コンテナユニット３の位置を検知する位置センサを備え、コンテナユニット３が作業台本体５８上の所定位置に移動したことを検知し、それと連動してストッパーが動作し、当該所定位置にコンテナユニット３を位置決めできるようになっている。
Further, although not particularly shown, the
枠支持機構５１は、図１４に示すように、作業台本体５８の両側に配置された枠支持部材６０，６０と、枠支持部材６０，６０を水平方向に移動可能に支持する支持部材駆動ユニット６１とを備えている。
As shown in FIG. 14, the
枠支持部材６０，６０は、細長板棒状に形成され、その長手方向を作業台本体５８のローラーコンベア移送方向且つ水平に向けて支持部材駆動ユニット６１に支持されている。
The
支持部材駆動ユニット６１には、装置の骨格フレームの両側部に支持されたエアシリンダを使用し、シャフト６１ａの先端に枠支持部材６０が固定され、エアシリンダのシャフト６１ａが伸縮することに連動して枠支持部材６０，６０が水平方向に移動するようになっている。
The support
尚、支持部材駆動ユニット６１は、待機状態において収縮した状態にあり、コンテナユニット３が移動する際に枠支持部材６０，６０が干渉しないようになっている。そして、支持部材駆動ユニット６１を動作させることで枠支持部材６０，６０が互いに近接する方向に移動し、枠支持部材６０，６０が育成補助枠６のフランジ部６ａ下に挿し込まれるようになっている。
The support
枠押し下げ機構５２は、作業台本体５８上に配置された平板状のコンテナ押圧部材６２と、コンテナ押圧部材６２を上下動させる押し下げ用駆動ユニット６３とを備え、可動作業台５０の上下移動と連動してコンテナ押圧部材６２を上下移動させるようになっている。
The frame push-
コンテナ押圧部材６２は、栽培瓶群の上面より大きな矩形状に形成され、全ての栽培瓶５，５…の上面を同時に押圧できるようになっている。
The
押し下げ用駆動ユニット６３には、装置の骨格フレームの梁部に支持されたエアシリンダを使用し、シャフト６３ａの下端にコンテナ押圧部材６２が固定され、エアシリンダのシャフト６３ａが伸縮することに連動してコンテナ押圧部材６２が上下移動するようになっている。
The push-
また、この押し下げ用駆動ユニット６３は、上下駆動用シリンダ５９と同期して制御されるようになっている。
The push-
枠押し出し機構５５は、移送コンベア１１上に配置された押し出しユニット６４と、押し出しユニット６４の先端に支持された枠押し出し部材６５と、押し出しユニット６４を上下移動させる回避ユニット６６とを備えている。
The
回避ユニット６６には、装置の骨格フレームに上下に向けて固定されたエアシリンダを使用し、シャフト６６ａの下端に押し出しユニット６４が固定されている。
As the
この回避ユニット６６は、待機状態において収縮した状態にあり、コンテナユニット３が移送コンベア１１上を移動する際に押し出しユニット６４を上昇させた位置に保持し、押し出しユニット６４が移送コンベア１１上を移動するコンテナユニット３と干渉しないようにしている。そして、回避ユニット６６を動作させることで押し出しユニット６４が下降し、枠支持機構５１の後方に移動するようになっている。
The
押し出しユニット６４には、エアシリンダを使用し、シャフト６４ａが伸長することによりシャフト先端に取り付けられた枠押し出し部材６５が育成補助枠６側に移動するようになっている。
As the pushing
このように構成されたコンテナ回収手段１２では、移送コンベア１１上を移動してきたコンテナユニット３が位置センサ及びストッパーによって可動作業台５０の作業台本体５８上の所定位置に載置される。
In the container recovery means 12 configured as described above, the
その際、コンテナユニット３の両側部は、両位置決めガイド５８ａ、５８ａ間に把持され、コンベア幅方向の位置決めがされる。
At that time, both side portions of the
次に、この状態で支持部材駆動ユニット６１が動作し、図１４(ａ)に示すように、枠支持部材６０，６０が互い近接する方向に移動し、育成補助枠６のフランジ部６ａ下に挿し込まれ、育成補助枠６を下支えする。
Next, the support
この状態で、図１４（ｂ）に示すように、押し下げ用駆動ユニット６３が動作し、シャフト６３ａの下端に固定されたコンテナ押圧部材６２が下降し、栽培瓶５，５…の上面を下向きに押圧し、それと同期して可動作業台５０が動作して作業台本体５８を下降させる。
In this state, as shown in FIG. 14B, the push-down driving
その際、育成補助枠６は、枠支持機構５１にフランジ部６ａが下支えされた状態にあるので、コンテナ４及びそれに収容された栽培瓶５，５…だけが下降し、育成補助枠６がコンテナユニット３より取り外され、枠支持機構５１に支持されたままの状態で残存する。
At this time, since the
次に、コンテナ押圧部材６２を原位置に復帰させた後、図１３に示すように、枠押し出し機構５５の回避ユニット６６を動作させ、押し出しユニット６４を下降させ、押し出しユニット６４のシャフトを伸長させ、枠押し出し部材６５によって育成補助枠６を枠用コンベア機構５３上に押し出す。そして、育成補助枠６は、枠用コンベア機構５３によって搬出されて再利用される。
Next, after returning the
一方、可動作業台５０は、作業台本体５８がコンテナ用コンベア機構５４と連続する所定の高さまで下降し、その位置で作業台本体５８のローラーを回転させ、コンテナ用コンベア機構５４に栽培瓶５，５…が収容されたコンテナ４が送り出され、コンテナ用コンベア機構５４によって搬出され、掻き出し機等に送られる。
On the other hand, the
尚、上述の実施例では、収穫部材３６の底板３６ａの前縁に切断刃３０が固定され、収穫部材３６と一体化されているカッター体３１について説明したが、切断刃３０のみからなるカッター体と収穫部材３６とを別体とし、カッター体のみをカッター駆動手段で刃渡り方向に揺動させるようにしてもよい。その場合、カッター体が収穫部材３６より独立しているので、切断刃３０の着脱を容易に行うことができ、切断刃３０の交換や保守点検を効率良く行うことができる。
In the above-described embodiment, the
また、カッター体の態様は、上述の実施例に限定されず、例えば、超音波カッター等を使用してもよい。特に、カッター体が収穫部材より独立している場合には、カッター体の設計における自由度が増し、構造、形状、材質等が異なる様々な態様のカッター体を採用することができる。 Moreover, the aspect of a cutter body is not limited to the above-mentioned Example, For example, you may use an ultrasonic cutter etc. In particular, when the cutter body is independent from the harvesting member, the degree of freedom in designing the cutter body is increased, and various forms of cutter bodies with different structures, shapes, materials, and the like can be employed.
さらに、上述の実施例では、カッター体３１を傾けて支持する場合について説明したが、刃を水平方向に向けて配置してもよい。
Furthermore, although the case where the
さらにまた、上述の実施例では、切断スライド手段３５を構成するスライド駆動ユニット４４にエアシリンダを用いた例について説明したが、スライド駆動ユニットの態様は、これに限定されず、例えば、コンテナユニット３の移動経路の側部に配置された軌道と、軌道に沿って移動するスライダとを有するスライダ装置を使用し、スライダに押し出し部材４３を支持させたもの等であってもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the example in which the air cylinder is used for the
尚、上述の実施例では、コンテナ送り出し手段９として設置台２０をリフト用シリンダ２３で斜め方向に持ち上げる傾斜保持機構を用いた例について説明したが、コンテナ送り出し手段９の態様はこれに限定されず、例えば、コンベア等からなる移送機構によって切断開始位置まで移送させるもの等であってもよい。
In the above-described embodiment, the example using the tilt holding mechanism that lifts the installation table 20 in the oblique direction by the
また、コンテナユニット３の態様は、上述の実施例に限定されず、例えば、栽培瓶５，５…の収容本数及び配置は適宜設定することができる。
Moreover, the aspect of the
１ キノコ
２ キノコ用収穫装置
３ コンテナユニット
４ コンテナ
５ 栽培瓶
６ 育成補助枠
７ コンテナ導入部
８ 枠押し下げ手段
９ コンテナ送り出し手段
１０ キノコ切り離し手段
１１ 移送コンベア
１２ コンテナ回収手段
１３ 作業台
１４ 枠押し下げ部材
１５ 枠押し下げ駆動ユニット
１６ 上下動シリンダ
１７ 水平シリンダ
２０ 設置台
２１ 傾斜保持機構
２２ 傾動支持部
２３ リフト用シリンダ
２４ 回転軸
３０ 切断刃
３１ カッター体
３２ カッター支持体
３３ コンテナ受け台
３４ カッター駆動手段
３５ 切断スライド手段
３６ 収穫部材
３７ 取付部材
３８ ベース部材
３９ 揺動用シリンダ
４０ スライダ機構
４１ レール
４２ 切断刃高さ調節手段
４３ 押し出し部材
４４ スライド駆動ユニット
４５ リフト機構
４６ 支持フレーム
４７ リフト用シリンダ
４８ キノコ受け部
５０ 可動作業台
５１ 枠支持機構
５２ 押し下げ機構
５３ 枠用コンベア機構
５４ コンテナ用コンベア機構
５５ 枠押し出し機構
５６ レール
５７ 可動支持体
５８ 作業台本体
５９ 上下駆動用シリンダ
６０ 枠支持部材
６１ 支持部材駆動ユニット
６２ コンテナ押圧部材
６３ 押し下げ用駆動ユニット
６４ 押し出しユニット
６５ 枠押し出し部材
６６ 回避ユニット
DESCRIPTION OF
Claims (7)
切断刃を有するカッター体と、該カッター体の後方に配置された底板を有する収穫部材と、前記コンテナユニットを前記カッター体の切断刃側前方の切断開始位置に移動させるコンテナ送り出し手段と、前記切断開始位置から前記カッター体と前記コンテナユニットとを平行スライド移動させ、前記カッター体下を前記コンテナユニットに通過させる切断スライド手段とを備え、スライド移動に伴い前記切断刃によって石突き部分より切り離されたキノコが前記収穫部材内に移動するようにしたことを特徴とするキノコ用収穫装置。 A mushroom harvesting device that uses a container unit in which a plurality of cultivation bottles are housed in a box-shaped container whose upper surface is opened, and harvests mushrooms cultivated in each of the cultivation bottles in a state where they are separated from the stone bumps. ,
A cutter body having a cutting blade, a harvesting member having a bottom plate disposed behind the cutter body, container feeding means for moving the container unit to a cutting start position on the cutting blade side of the cutter body, and the cutting The cutter body and the container unit are slid in parallel from the start position, and a cutting slide means is provided for passing under the cutter body to the container unit. A mushroom harvesting device, wherein a mushroom is moved into the harvesting member.
前記コンテナ送り出し手段は、前記コンテナユニットを傾けた状態に保持する傾斜保持機構を備えている請求項１又は２に記載のキノコ用収穫装置。 The cutter body and the harvesting member are provided with a cutter support that is supported in an inclined state with the cutting blade side up,
The mushroom harvesting device according to claim 1 or 2, wherein the container delivery means includes an inclination holding mechanism that holds the container unit in an inclined state.
前記コンテナ送り出し手段の手前側には、前記育成補助枠をビン口高さより下方に押し下げる枠押し下げ手段を備えている請求項１〜５の何れか一に記載のキノコ用収穫装置。 The container unit includes a growing auxiliary frame fitted to the upper end of a cultivation bottle group consisting of the plurality of cultivation bottles,
The harvesting device for mushrooms according to any one of claims 1 to 5, further comprising a frame pushing-down means for pushing down the growing auxiliary frame below the bin mouth height on the front side of the container delivery means.
該コンテナ回収手段には、前記育成補助枠の下縁を支持する枠支持機構と、該枠支持機構に前記育成補助枠を支持させた状態で前記栽培瓶及びコンテナを下方に押し下げる押し下げ機構と、分離された前記育成補助枠と前記栽培瓶及びコンテナとをそれぞれ移動させるコンベア機構と、前記枠支持機構に支持された育成支持枠をコンベア機構側に押し出す枠押し出し機構とを備えている請求項６に記載のキノコ用収穫装置。 A container collecting means for collecting the container unit in a state in which the mushroom is separated from the stone thrusting portion;
The container collection means includes a frame support mechanism that supports a lower edge of the growth support frame, and a push-down mechanism that pushes down the cultivation bottle and the container in a state where the growth support frame is supported by the frame support mechanism, The conveyor mechanism which moves the said cultivation auxiliary | assistant frame, the said cultivation bottle, and container which were isolate | separated, and the frame extrusion mechanism which extrudes the growth support frame supported by the said frame support mechanism to the conveyor mechanism side are provided. Harvesting equipment for mushrooms as described in.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017033294A JP6948542B2 (en) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | Mushroom harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017033294A JP6948542B2 (en) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | Mushroom harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018138004A true JP2018138004A (en) | 2018-09-06 |
| JP6948542B2 JP6948542B2 (en) | 2021-10-13 |
Family
ID=63450704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017033294A Active JP6948542B2 (en) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | Mushroom harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6948542B2 (en) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108934792A (en) * | 2018-09-30 | 2018-12-07 | 济宁利马菌业有限公司 | The harvesting and waste recovery systems that a kind of needle mushroom industrial bottle is planted |
| CN108934793A (en) * | 2018-09-30 | 2018-12-07 | 济宁利马菌业有限公司 | A kind of needle mushroom recovering device that can guarantee needle mushroom quality and method |
| CN109168985A (en) * | 2018-11-09 | 2019-01-11 | 漳州益利食用菌科技有限公司 | A kind of edible mushroom frame loader |
| CN109220576A (en) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | Needle mushroom high-volume production recovery arrangement and method |
| CN109220570A (en) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | A kind of edible fungi cultivating bottle and bacteria residue recyclable device and recovery method that can prevent air jet pipe from damaging |
| CN109349006A (en) * | 2018-09-30 | 2019-02-19 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | A kind of efficient needle mushroom harvesting-waste recovery systems and method |
| CN109392607A (en) * | 2018-12-19 | 2019-03-01 | 重庆市又菊农业开发有限公司 | Edible fungus stick equipment |
| CN110012784A (en) * | 2019-05-13 | 2019-07-16 | 郭艳旗 | A kind of greenhouse air fresh-air ventilation cleaning equipment and its method |
| CN110313350A (en) * | 2019-08-07 | 2019-10-11 | 山东美奥生物工程有限公司 | A kind of Cordceps militaris cropping system |
| CN110337994A (en) * | 2019-07-29 | 2019-10-18 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | Various dimensions fold hanging mushroom plantation apery hand atomization support picking dehumidifying recovery vehicle |
| CN110476727A (en) * | 2019-07-26 | 2019-11-22 | 临沂大学 | A kind of edible mushroom piece type fructification automation recovering device |
| CN111955288A (en) * | 2020-08-12 | 2020-11-20 | 吴隆斌 | Device is picked with white fungus to farming |
| CN112535071A (en) * | 2020-12-30 | 2021-03-23 | 黄淮学院 | Full-automatic high-efficient harvesting device of domestic fungus |
| CN113475319A (en) * | 2021-07-22 | 2021-10-08 | 成都红九鑫科技有限公司 | Harvesting device and harvesting and root cutting device |
| CN113597982A (en) * | 2021-08-04 | 2021-11-05 | 陈正旺 | Glossy ganoderma spore powder collection device for chinese-medicinal material |
| CN113875506A (en) * | 2021-11-02 | 2022-01-04 | 山东运泰机械有限公司 | Automatic edible mushroom harvesting device for mushroom bag planting |
| CN113940238A (en) * | 2021-09-29 | 2022-01-18 | 中国农业科学院农业信息研究所 | Intelligent picking robot |
| CN114532158A (en) * | 2021-12-22 | 2022-05-27 | 朱淑婷 | Flammulina velutipes edible fungus planting and picking device |
| CN114885758A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Passive end effector suitable for picking mushroom sticks and picking method |
| CN114885757A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Batch harvesting machine and method for industrial mushroom sticks |
| CN115349403A (en) * | 2022-08-17 | 2022-11-18 | 武汉市农业科学院 | Potted morchella harvesting equipment |
| CN115462282A (en) * | 2021-09-16 | 2022-12-13 | 山东农业大学 | Picking robot and picking method for industrialized production of agaricus bisporus |
-
2017
- 2017-02-24 JP JP2017033294A patent/JP6948542B2/en active Active
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108934792A (en) * | 2018-09-30 | 2018-12-07 | 济宁利马菌业有限公司 | The harvesting and waste recovery systems that a kind of needle mushroom industrial bottle is planted |
| CN108934793A (en) * | 2018-09-30 | 2018-12-07 | 济宁利马菌业有限公司 | A kind of needle mushroom recovering device that can guarantee needle mushroom quality and method |
| CN109220576A (en) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | Needle mushroom high-volume production recovery arrangement and method |
| CN109220570A (en) * | 2018-09-30 | 2019-01-18 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | A kind of edible fungi cultivating bottle and bacteria residue recyclable device and recovery method that can prevent air jet pipe from damaging |
| CN109349006A (en) * | 2018-09-30 | 2019-02-19 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | A kind of efficient needle mushroom harvesting-waste recovery systems and method |
| CN109349006B (en) * | 2018-09-30 | 2023-07-28 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | Efficient flammulina velutipes harvesting-waste recycling system and method |
| CN109168985A (en) * | 2018-11-09 | 2019-01-11 | 漳州益利食用菌科技有限公司 | A kind of edible mushroom frame loader |
| CN109168985B (en) * | 2018-11-09 | 2023-09-05 | 漳州益利食用菌科技有限公司 | Edible fungi framing machine |
| CN109392607A (en) * | 2018-12-19 | 2019-03-01 | 重庆市又菊农业开发有限公司 | Edible fungus stick equipment |
| CN110012784B (en) * | 2019-05-13 | 2021-01-29 | 安徽省铁冲农业科技开发有限公司 | Greenhouse with air fresh air ventilation and purification equipment and method for picking crops in greenhouse |
| CN110012784A (en) * | 2019-05-13 | 2019-07-16 | 郭艳旗 | A kind of greenhouse air fresh-air ventilation cleaning equipment and its method |
| CN110476727A (en) * | 2019-07-26 | 2019-11-22 | 临沂大学 | A kind of edible mushroom piece type fructification automation recovering device |
| CN110337994B (en) * | 2019-07-29 | 2021-04-13 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | Multi-dimensional folding-hanging type hand-imitating atomizing, bearing, picking, dehumidifying and recycling vehicle for mushroom planting |
| CN110337994A (en) * | 2019-07-29 | 2019-10-18 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | Various dimensions fold hanging mushroom plantation apery hand atomization support picking dehumidifying recovery vehicle |
| CN110313350A (en) * | 2019-08-07 | 2019-10-11 | 山东美奥生物工程有限公司 | A kind of Cordceps militaris cropping system |
| CN111955288A (en) * | 2020-08-12 | 2020-11-20 | 吴隆斌 | Device is picked with white fungus to farming |
| CN112535071B (en) * | 2020-12-30 | 2022-08-02 | 黄淮学院 | Full-automatic high-efficient harvesting device of domestic fungus |
| CN112535071A (en) * | 2020-12-30 | 2021-03-23 | 黄淮学院 | Full-automatic high-efficient harvesting device of domestic fungus |
| CN113475319A (en) * | 2021-07-22 | 2021-10-08 | 成都红九鑫科技有限公司 | Harvesting device and harvesting and root cutting device |
| CN113597982A (en) * | 2021-08-04 | 2021-11-05 | 陈正旺 | Glossy ganoderma spore powder collection device for chinese-medicinal material |
| CN115462282A (en) * | 2021-09-16 | 2022-12-13 | 山东农业大学 | Picking robot and picking method for industrialized production of agaricus bisporus |
| CN115462282B (en) * | 2021-09-16 | 2024-05-03 | 山东农业大学 | Picking robot and picking method for industrial production of agaricus bisporus |
| CN113940238B (en) * | 2021-09-29 | 2022-08-16 | 中国农业科学院农业信息研究所 | Intelligent picking robot |
| CN113940238A (en) * | 2021-09-29 | 2022-01-18 | 中国农业科学院农业信息研究所 | Intelligent picking robot |
| CN113875506A (en) * | 2021-11-02 | 2022-01-04 | 山东运泰机械有限公司 | Automatic edible mushroom harvesting device for mushroom bag planting |
| CN114532158A (en) * | 2021-12-22 | 2022-05-27 | 朱淑婷 | Flammulina velutipes edible fungus planting and picking device |
| CN114532158B (en) * | 2021-12-22 | 2024-02-20 | 湖南本业绿色防控科技股份有限公司 | Needle mushroom edible fungus planting and picking device |
| CN114885758A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Passive end effector suitable for picking mushroom sticks and picking method |
| CN114885757A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Batch harvesting machine and method for industrial mushroom sticks |
| CN114885758B (en) * | 2022-06-01 | 2023-12-22 | 山东农业大学 | Passive end effector suitable for picking mushroom sticks and harvesting method |
| CN114885757B (en) * | 2022-06-01 | 2023-12-29 | 山东农业大学 | Batch harvester and harvesting method for industrialized lentinus edodes sticks |
| CN115349403A (en) * | 2022-08-17 | 2022-11-18 | 武汉市农业科学院 | Potted morchella harvesting equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6948542B2 (en) | 2021-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2018138004A (en) | Mushroom harvesting device | |
| CN110563320B (en) | Large-breadth glass cutting and splitting device adopting laser | |
| TWI412445B (en) | Cutting machine for the cutting of blocks of material | |
| TWI454432B (en) | Plate glass cutting and breaking device | |
| CN103732549A (en) | Method for cutting and separating plate glass and device for cutting and separating plate glass | |
| CN111014961A (en) | Laser cutting lobe of a leaf device | |
| CN214299878U (en) | Automatic glass cutting device | |
| CN101865666A (en) | Appearance detection equipment | |
| CN107322740A (en) | A kind of cabinet door plate moulding automatic production process and device | |
| CN101898326A (en) | Fully automatic abrasive cut-off machine | |
| CN109465646B (en) | Full-automatic positioning conveying type steel plate processing system | |
| CN107443480B (en) | Cotton full-automatic violently of pearl cuts discharge system | |
| CN112077644A (en) | Feeding and discharging machining center production line for plates | |
| CA2394560C (en) | Log merchandiser | |
| CN218904014U (en) | Fiber laser cutting machine capable of pushing blanking | |
| CN209022207U (en) | A kind of multi-purpose paper cutter | |
| KR20150002537U (en) | Heavy board cutting device | |
| CN109093257A (en) | A kind of camera automatic frame welding equipment | |
| CN115302102A (en) | Combined shearing production line with multiple plate shearing machines | |
| CN211466608U (en) | A guillootine for smart card production | |
| CN205237507U (en) | Device is expected absolutely to round steel | |
| CN112873427A (en) | Timber panel processing plane device in building field | |
| KR20150002536U (en) | Heavy board cutting device | |
| CN114012810B (en) | Rotary traditional Chinese medicine cutting machine | |
| CN109262722A (en) | A kind of multi-function dust-proof paper cutter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200124 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201210 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201216 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210212 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210804 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210827 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6948542 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |