JP2018136198A - ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索方法 - Google Patents
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Abstract
Description
択し、そのノードのコスト及び出発地からの経路を確定させる処理を繰り返していく。そのため、経路中の走行困難区間を検出したときには既に多くのノードが確定済みの状態である。従って、走行困難区間を検出した後で、その経路を抑止しても、代替経路となり得る経路候補(最終的に案内用経路が選択されるまでに候補となる経路)のバリエーションが限定的となる。その結果、案内用経路として選択される代替経路が、遠回りするなど、適切なものにならないことが想定される。
ける出発地から探索済みのノードに至る第二の部分経路とを接続した代替経路を特定し、前記第一および前記第二の各部分経路のコストに、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る接続コストを加算した上で当該代替経路を経路候補と特定する処理と、前記ペナルティコストを加算した経路候補と前記接続コストを加算した経路候補とのうち、コストの小さいものを案内用経路として選択する処理と、当該案内用経路の情報を所定装置に送信する処理と、を実行することを特徴とする。
る。以下では、このナビゲーション装置200が経路を探索し、車両100のドライバへの案内を行い、或いは自動運転車両に経路を送信する一連の流れを説明する。
Yまでの距離Zが所定基準より短い場合、上述の3回のレーン移動は困難である。さらに、本線道路上を他車両が走行していた場合、無理にレーン移動しようとすると衝突する恐れがあり危険である。そのため、図3Aのような経路は案内用経路として選択せず、抑止する必要がある。より具体的には、経路探索を行う際、図3Bに示したリンク、ノードで構成される走行困難区間を通ることを抑止する必要がある。
こうして経路Xを探索したナビゲーション装置200が、当該経路Xに含まれる走行困難区間Rを検出するフローについて、図5に基づき説明する。
数が、所定基準より多いか否かを判定する(S1412)。この場合、具体的には、合流から分岐までの距離d(例:0.5km)で、レーン移動回数k(例:2)を除算したk/d(例:4)の値が、所定の閾値(例:2)より大きいか否か判定する。
次に、図6及び図7を参照して、上述の走行困難区間Rを通る経路Xを抑止した結果、ドライバに提示可能な代替経路について説明する。
本発明は、図7の代替経路Yや代替経路Zで例示される、従来技術では提示できない経路を提示可能とするものであり、代替経路となり得る経路候補のバリエーションを増やすことにより、走行困難区間を含む経路を抑止した場合の代替経路の品質を向上することができる。
じて予め定めた所定値)を加算する(S1802)。これにより、走行困難区間を含む元の経路候補が案内用経路として選択されにくくする。
上述の判定の結果、隣接ノードが探索済みでなかった場合(S1805:No)、ナビゲーション装置200は、次の隣接ノードに関する処理に進む。
分経路Dのコスト)+(接続コスト)となる。接続コストの計算で考慮するものとして、いくつかのパターンが考えられる。ノードaとbの間のリンクコストだけを接続コストとしてもよいし、ノードaで合流する際の角度コスト(例:出発地Sからノードaの車線に合流する際の、車両進行方向の延長線と該当車線の延長線との間で成す夾角の大きさに応じて予め定めた時間等のコスト)を加味してもよい。さらに、元の経路候補におけるノードcのコストは、ノードeからbで合流する際の角度コストを加味して計算されているため、その角度コストと、接続後の経路候補中のノードaからノードbを通過する際の角度コストとの差分を加味してもよい。
示し、さらに、音声では代替経路Yを提示した理由である「余裕を持って車線変更できる」ことを発話する。このように、本発明により追加した経路候補を、追加した理由とともに提示することにより、ユーザが、自身の運転技量や好みなどに応じて自由に案内用経路を選択することが可能となる。
−−−実施例2−−−
これにより、再探索を行う際に、ノードdからkのコストを更新しないため、結果として、経路が走行困難区間を含むのを抑止することができる。
−−−実施例3−−−
これによれば、走行困難区間を含む経路を代替経路として新たに提案する事態を回避出来る。
これによれば、通行規制により走行出来ない区間を含む経路を代替経路として新たに提案する事態を回避出来る。
これによれば、ユーザが走行困難区間が含まれる経路を選ばざるをえない状況の発生を的確に回避することが出来る。
100 車両
200 ナビゲーション装置
201 記憶装置
202 プログラム
203 メモリ
204 演算装置
205 入力装置
206 出力装置
207 通信装置
210 出力部
211 表示部
212 音声出力部
220 操作部
230 制御部
231 自車位置推定部
232 経路探索部
233 経路誘導部
234 経路送信部
240 記憶部
241 地図データ
242 経路候補管理テーブル
250 センサ
260 外部通信部
270 車両通信部
300 車両制御ECU
400 経路探索サーバ
401 記憶装置
402 プログラム
403 メモリ
404 演算装置
405 通信装置
410 制御部
411 経路探索部
412 経路送信部
420 通信部
430 記憶部
431 地図データ
432 経路候補管理テーブル
500 通信網
601 自車位置および目的地
602 経路情報
以下に本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、実施例1におけるシステム構成例を示す図である。図1に示すシステム構成では、車両100にナビゲーション装置200が搭載された構成を例示している。こうした構成におけるナビゲーション装置200は、経路案内に際して走行困難区間を適宜に排除すると共に、その代替経路の経路品質を良好なものとする装置である。こうしたナビゲーション装置200は、ドライバからの要求に応じて目的地までの経路を探索し、当該ドライバへの案内や自動運転車両の制御を実現する。
続いて、図9に示したフローにおいて追加経路候補が見つからなかった場合、つまり、走行困難区間を含む経路候補だけしか特定出来なかった場合に、再探索を行うことで、走行困難区間を含む経路が案内用経路となることを回避する処理について、図12に基づき説明する。なお、図9のフローと共通するステップについては、同じ符号を付け、説明は省略するものとする。ここでは、S1812での判定ステップから説明を行う。
実施例3では、ナビゲーション装置200に代わって経路探索サーバ400が経路探索を行い、得られた経路情報をナビゲーション装置200に送信する構成を示す。例えば、高頻度で電子地図をアップデートし、道路管理者等の提供する最新の交通情報も保持する経路探索サーバ400が経路探索を行うとすれば、最新の交通情報や地図データ431を用いて経路探索を行える利点がある。また、ナビゲーション装置200の処理負荷を低減することができる。
100 車両
200 ナビゲーション装置
201 記憶装置
202 プログラム
203 メモリ
204 演算装置
205 入力装置
206 出力装置
207 通信装置
210 出力部
211 表示部
212 音声出力部
220 操作部
230 制御部
231 自車位置推定部
232 経路探索部
233 経路誘導部
234 経路送信部
240 記憶部
241 地図データ
242 経路候補管理テーブル
250 センサ
260 外部通信部
270 車両通信部
300 車両制御ECU
400 経路探索サーバ
401 記憶装置
402 プログラム
403 メモリ
404 演算装置
405 通信装置
410 制御部
411 経路探索部
412 経路送信部
420 通信部
430 記憶部
431 地図データ
432 経路候補管理テーブル
500 通信網
601 自車位置および目的地
602 経路情報
Claims (12)
- 出発地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置であって、
走行困難区間を含む経路を探索した場合、当該経路のコストに所定のペナルティコストを加算した上で当該経路を経路候補と特定する処理と、前記探索した経路における走行困難区間の所定構成ノードから目的地に至る第一の部分経路と、前記探索した経路における出発地から探索済みのノードに至る第二の部分経路とを接続した代替経路を特定し、前記第一および前記第二の各部分経路のコストに、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る接続コストを加算した上で当該代替経路を経路候補と特定する処理と、前記ペナルティコストを加算した経路候補と前記接続コストを加算した経路候補とのうち、コストの小さいものを案内用経路として選択する処理と、
を実行する演算装置を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記演算装置は、
前記代替経路が走行困難区間を含む場合、当該代替経路を経路候補としないものである、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記演算装置は、
前記代替経路において、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る間に通行規制がある場合、当該代替経路を経路候補としないものである、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記演算装置は、
前記ペナルティコストを加算した経路候補と、前記接続コストを加算した経路候補との間で、コストの差が所定値より小さい場合、両方の経路候補の情報と、前記接続コストを加算した経路候補の方が前記ペナルティコストを加算した経路候補より走行しやすい旨の情報とを、所定装置に出力するものである、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記演算装置は、
特定出来た経路候補が、前記ペナルティコストを加算した経路候補のみであった場合、当該経路候補またはその周囲の所定箇所に通行規制を擬似的に設定し、経路の再探索を行うものである、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索サーバであって、
走行困難区間を含む経路を探索した場合、当該経路のコストに所定のペナルティコストを加算した上で当該経路を経路候補と特定する処理と、前記探索した経路における走行困難区間の所定構成ノードから目的地に至る第一の部分経路と、前記探索した経路における出発地から探索済みのノードに至る第二の部分経路とを接続した代替経路を特定し、前記第一および前記第二の各部分経路のコストに、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る接続コストを加算した上で当該代替経路を経路候補と特定する処理と、前記ペナルティコストを加算した経路候補と前記接続コストを加算した経路候補とのうち、コストの小さいものを案内用経路として選択する処理と、当該案内用経路の情報を所定装置に送信する処理と、
を実行する演算装置を備えることを特徴とする経路探索サーバ。 - 出発地から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置が、
走行困難区間を含む経路を探索した場合、当該経路のコストに所定のペナルティコスト
を加算した上で当該経路を経路候補と特定する処理と、
前記探索した経路における走行困難区間の所定構成ノードから目的地に至る第一の部分経路と、前記探索した経路における出発地から探索済みのノードに至る第二の部分経路とを接続した代替経路を特定し、前記第一および前記第二の各部分経路のコストに、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る接続コストを加算した上で当該代替経路を経路候補と特定する処理と、
前記ペナルティコストを加算した経路候補と前記接続コストを加算した経路候補とのうち、コストの小さいものを案内用経路として選択する処理と、
を実行することを特徴とする経路探索方法。 - 前記ナビゲーション装置が
前記代替経路が走行困難区間を含む場合、当該代替経路を経路候補としない、
ことを特徴とする請求項7に記載の経路探索方法。 - 前記ナビゲーション装置が、
前記代替経路において、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る間に通行規制がある場合、当該代替経路を経路候補としない、
ことを特徴とする請求項7に記載の経路探索方法。 - 前記ナビゲーション装置が、
前記ペナルティコストを加算した経路候補と、前記接続コストを加算した経路候補との間で、コストの差が所定値より小さい場合、両方の経路候補の情報と、前記接続コストを加算した経路候補の方が前記ペナルティコストを加算した経路候補より走行しやすい旨の情報とを、所定装置に出力する、
ことを特徴とする請求項7に記載の経路探索方法。 - 前記ナビゲーション装置が、
特定出来た経路候補が、前記ペナルティコストを加算した経路候補のみであった場合、当該経路候補またはその周囲の所定箇所に通行規制を擬似的に設定し、経路の再探索を行う、
ことを特徴とする請求項7に記載の経路探索方法。 - 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索サーバが、
走行困難区間を含む経路を探索した場合、当該経路のコストに所定のペナルティコストを加算した上で当該経路を経路候補と特定する処理と、
前記探索した経路における走行困難区間の所定構成ノードから目的地に至る第一の部分経路と、前記探索した経路における出発地から探索済みのノードに至る第二の部分経路とを接続した代替経路を特定し、前記第一および前記第二の各部分経路のコストに、前記探索済みのノードから前記走行困難区間の所定構成ノードに至る接続コストを加算した上で当該代替経路を経路候補と特定する処理と、
前記ペナルティコストを加算した経路候補と前記接続コストを加算した経路候補とのうち、コストの小さいものを案内用経路として選択する処理と、
当該案内用経路の情報を所定装置に送信する処理と、
を実行することを特徴とする経路探索方法。
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JP2017030627A JP6769892B2 (ja) | 2017-02-22 | 2017-02-22 | ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索方法 |
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