JP2018133616A - Image processing system and drive support device using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、撮像装置で撮像した接近する移動体画像を画像処理する画像処理装置及びこれを使用した運転支援装置に関する。 The present invention relates to an image processing apparatus that performs image processing on an approaching moving body image captured by an imaging apparatus, and a driving support apparatus using the image processing apparatus.
この種の画像処理装置として、例えば車両の周囲を車載カメラで撮像した画像情報を画像処理して運転席の近傍に設けたモニタに表示するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
この特許文献1に記載の先行技術では、車両の前、後、左側及び右側にフロントカメラ、バックカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラの4つのカメラを配置し、車両の周囲の画像情報を撮像し、各カメラで撮像した撮像画像から仮想視点から見た合成画像を生成してディスプレイに表示するようにしている。
As this type of image processing apparatus, for example, an image processing apparatus has been proposed in which image information obtained by imaging the periphery of a vehicle with an in-vehicle camera is subjected to image processing and displayed on a monitor provided in the vicinity of the driver's seat (for example, see Patent Document 1). .
In the prior art described in Patent Document 1, four cameras, a front camera, a back camera, a left side camera, and a right side camera, are arranged on the front, rear, left side, and right side of the vehicle to capture image information around the vehicle. Then, a composite image viewed from a virtual viewpoint is generated from captured images captured by the cameras and displayed on the display.
しかしながら、この先行技術では、例えば自車両の後方から接近する車両の画像を自車両の画像とともに表示することはできるが、例えば接近する車両が等速で走行して自車両に近づいている場合に、接近する車両と撮像カメラとの距離が遠い場合と近い場合とでは、表示画面上での移動速度が異なってしまう。この現象は撮像カメラに魚眼レンズの様な広角レンズが搭載されている場合、より顕著になる。 However, in this prior art, for example, an image of a vehicle approaching from behind the host vehicle can be displayed together with an image of the host vehicle. For example, when the approaching vehicle travels at a constant speed and approaches the host vehicle. The moving speed on the display screen differs depending on whether the distance between the approaching vehicle and the imaging camera is long or close. This phenomenon becomes more prominent when a wide-angle lens such as a fisheye lens is mounted on the imaging camera.
よって、運転者が表示画面上で後方の車両を確認しても、その車両が自車両にどの程度の速度で接近しているかが分かりにくく、例えば車線変更の判断に使用するのが難しいという課題がある。
そこで、本発明は、上記先行技術の課題に着目してなされたものであり、接近する移動体の接近速度(自車両との相対速度)を認識し易くすることができる画像処理装置及びこれを使用した運転支援装置を提供することを目的としている。
Therefore, even if the driver confirms the vehicle behind the display screen, it is difficult to determine how fast the vehicle is approaching the host vehicle, for example, it is difficult to use it to determine lane change. There is.
Therefore, the present invention has been made paying attention to the problems of the prior art described above, and an image processing apparatus capable of easily recognizing the approaching speed (relative speed with the host vehicle) of a moving object approaching the same. It aims at providing the used driving assistance device.
本発明の一態様に係る画像処理装置は、撮像装置からの入力画像を処理し出力画像を生成する画像処理装置であって、入力画像内にある等速移動する移動体が、出力画像上を等速移動する様に画像変換処理を行うようにしている。
また、本発明の一態様に係る運転支援装置は、上記画像処理装置の画像変換処理を含んで構成されている。
An image processing apparatus according to an aspect of the present invention is an image processing apparatus that processes an input image from an imaging device and generates an output image, and a moving body that moves in the input image at a constant speed moves on the output image. Image conversion processing is performed so as to move at a constant speed.
A driving support apparatus according to an aspect of the present invention includes the image conversion process of the image processing apparatus.
本発明の一態様によれば、撮像装置に移動体が等速で接近してくる場合に、表示画面上で移動体が等速移動するように画像変換されるので、撮像装置と移動体との距離が遠い場合でも表示画面上で移動体との距離が近い場合と同等の単位時間当たりの移動距離に変換することができる。
また、上画像変換処理を運転支援装置に適用することにより、車両に接近する車両を容易に確認することができる運転支援装置を提供することができる。
According to one embodiment of the present invention, when a moving body approaches the imaging device at a constant speed, the image is converted so that the moving body moves at a constant speed on the display screen. Even when the distance is long, it can be converted into a movement distance per unit time equivalent to that when the distance to the moving body is short on the display screen.
In addition, by applying the upper image conversion process to the driving support device, it is possible to provide a driving support device that can easily check a vehicle approaching the vehicle.
次に、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成部品については以下の説明を参酌して判断すべきものである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, it should be noted that the drawings are schematic and different from the actual ones. Therefore, specific components should be determined in consideration of the following description.
Further, the embodiments described below exemplify apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention includes the shape, structure, arrangement, etc. of components. It is not specified to the following. The technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope defined by the claims described in the claims.
以下の詳細な説明では、本発明の一実施形態の完全な理解を提供するように多くの特定の細部について記載される。しかしながら、かかる特定の細部がなくても1つ以上の実施態様が実施できることは明らかであろう。他にも、図面を簡潔にするために、周知の構造及び装置が略図で示されている。
以下に、本発明に係る画像処理装置を運転支援装置に適用した場合の一実施形態について説明する。
In the following detailed description, numerous specific details are set forth in order to provide a thorough understanding of one embodiment of the present invention. However, it will be apparent that one or more embodiments may be practiced without such specific details. In other instances, well-known structures and devices are schematically shown in order to simplify the drawing.
Hereinafter, an embodiment in which the image processing apparatus according to the present invention is applied to a driving support apparatus will be described.
図1に示すように、運転支援装置10は、車両の後方の画像データを取得する撮像装置1と、画像処理装置2とを少なくとも備えている。
撮像装置1は、図2に示すように、車両4の後部のバンパー4aの上方で且つ幅方向の中央(例えば、車両4の後部に設置されたナンバープレートの上部)に設置されたバックカメラである。この撮像装置1は、図1に示すように、車両4の後方から入射する光を集光する魚眼レンズ11と、この魚眼レンズ11を透過した光束が結像されるCCD等の撮像素子12と、この撮像素子12に対して画素の読み出しアドレスを順次指定しながら画像信号を取り込んで、画像信号として画像処理装置2に出力する画像処理部13とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIG. 2, the imaging device 1 is a back camera installed above the bumper 4 a at the rear of the
魚眼レンズ11は、光軸OAが車両4の直進走行方向と平行に設定され、水平方向及び垂直方向に180度程度の画角を有する。この魚眼レンズ11を通過した光束は撮像素子12に結像される。
図2の視野角αは後述する図4に示される画像の垂直方向の画角を示している。
画像処理装置2は、画像変換部21と、画像メモリ22と、D/Aコンバータ23とを備えている。
The
The viewing angle α in FIG. 2 indicates the angle of view in the vertical direction of the image shown in FIG.
The
画像変換部21は、撮像装置1から画像信号として入力される入力画像を座標値、輝度値、色差値で構成された1画素のデータの集合からなる入力画像データとして画像メモリ22に記憶する。ルックアップテーブル24には入力画像データの1画素を出力画像データのどの座標に配置させるかの対応関係が座標データとして1画素毎に記憶されている。画像変換部21は、1画素毎に入力画像データを読み出し、またルックアップテーブル24からは座標データを読み出し、座標データを基に座標値を置き換えて出力画像データとして画像メモリ22に記憶する。これらの動作を画像変換処理と言う。画像変換処理については更に後述する。 さらに、画像変換部21は、画像メモリ22に記憶されている出力画像データをD/Aコンバータ23に出力する。
The
D/Aコンバータ23は、画像変換部21から入力される出力画像データをアナログ信号(例えばNTSC(National Television System Committee)信号)に変換したアナログ画像信号を出力する。このD/Aコンバータ23から出力されるアナログ画像信号は、図1に示す表示装置31や画像認識装置32に出力画像として表示される。
本発明で実施される画像変換部21が行う画像変換処理については、地上から垂直方向に設定された撮像装置1の光軸を含む仮想平面と平行な向きに等速で移動する移動体の移動を表示装置31上で等速移動するように変換処理が行われる。
The D /
Regarding the image conversion processing performed by the
表示装置31は、タッチパネル機能を有する液晶パネルを備え、画像処理装置2から出力されるアナログ画像信号に基づき画像を表示する。なお、表示装置31には、車両4に設置されている図示しないカーナビゲーションシステムから送信される地図画像や、DVDプレーヤ等の画像再生機器から送信される画像を表示させてもよい。
次に、画像処理装置2の画像変換部21の画像変換処理の具体的な処理内容について、図3を伴って説明する。例えば第1通行帯41a、第2通行帯41b及び第3通行帯41cを有する3車線の道路の第2通行帯41bを自車両4が走行しているものとする。
The
Next, specific processing contents of the image conversion processing of the
自車両4が走行する第2通行帯41bの隣接通行帯となる第3通行帯41cには自車両4を追越すように自車両4とは異なる速度で等速移動する等速移動車両(追い越し車両)42が存在する。自車両4に搭載されている撮像装置1と等速移動車両42の前端との、通行帯と平行な方向に規定される距離は、1秒間に3mずつ縮まる(等速移動車両42が接近する)ものとし、1秒毎の等速移動車両42が描かれている。また、第1通行帯41aには車両が存在していない。
A constant-velocity moving vehicle (passing vehicle) that moves at a constant speed at a speed different from that of the
撮像装置1と等速移動車両42のフロントとの、通行帯と平行な方向に規定される距離は、11mから、1秒後には8m、2秒後には5m、3秒後には2m、4秒後には−1m、5秒後には−4mとなっている。
図4は、この図3における等速移動車両42の接近状態を撮像装置1で撮像した撮像画像に左右反転処理を施した入力画像50である。この入力画像50は、図4(a)〜(f)に示すように、中央に第2通行帯41bが表示され、この第2通行帯41bの左側に第1通行帯41a、右側に第3通行帯41cが表示される。図4(a)では、等速移動車両42と撮像装置1との通行帯と平行な方向に規定される距離は11mであり、図4(b)では8m、図4(c)では5mとなっている。
The distance defined between the imaging device 1 and the front of the constant
FIG. 4 is an
これら図4(a)〜図4(f)では等速移動車両42の前端の位置を点線L1として示している。この入力画像50をモニタに表示しても、図4(a)〜図4(c)では等速移動車両42の像が小さく、またモニタ上単位時間毎のモニタ上の移動量が小さいので、運転者は等速移動車両42が迫っていることを直感的に認識することが難しい。
尚、図4(a)〜図4(f)では等速移動車両42の前方端の位置が分かりやすい様に前方端に沿う線L1を描いている。
In FIG. 4A to FIG. 4F, the position of the front end of the constant
4A to 4F, a line L1 along the front end is drawn so that the position of the front end of the constant
その後、図4(d)以降では、急激に等速移動車両42の像が大きくなり、モニタ上の移動量も大きくなり、その後モニタ上から消失する。運転者は図4(d)の段階で等速移動車両42を認識したとしても、それを元に例えば車線変更の可否を判断することは難しい。
このため、本実施形態では、等速移動車両42と自車両4(撮像装置1)との距離が一定の速さで縮まるとき、または自車両4が等速車両を等速で追い越して自車両(撮像装置1)と等速移動車両42との距離が伸びるとき、すなわち、撮像装置1を基準としたときに、自車両4と異なる速度で等速移動している等速移動車両42が存在しているときに、出力画像上で等速移動車両42の像が等速移動するように画像変換して出力画像を生成する。生成した出力画像を表示装置の表示画面上に表示したとき、等速移動する等速移動車両42は、運転者から認識されやすく、例えば車線変更の可否の判断等が容易になる。
Thereafter, in FIG. 4D and thereafter, the image of the constant
For this reason, in the present embodiment, when the distance between the constant
前述の画像変換処理を繰り返すことにより、図5(a)〜(f)に示すように、表示画面上を等速移動車両42が一定移動量だけ移動する等速移動画像51を生成することができる。図5では1秒毎の表示画面を(a)〜(f)として時系列で表している。この等速移動画像51は、図5(a)〜(f)に示すように、移動体となる等速移動車両42が時間の経過とともに、等速で表示画面上を移動している事がわかる。
尚、図5(a)〜図5(f)では等速移動車両42の前方端の位置が分かりやすい様に前方端に沿う線L2を描いている。
このような出力画像51を例えば表示装置31に表示することで、運転者は自車両4に近づく等速移動車両42を容易に認識することができる。
By repeating the above-described image conversion processing, as shown in FIGS. 5A to 5F, a constant-
5A to 5F, a line L2 is drawn along the front end so that the position of the front end of the constant
By displaying such an
なお、上記実施形態では、自車両の右側後方から接近する等速移動車両について画像上で等速移動する出力画像を生成する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、自車両の左側後方で等速移動する車両についても右側と同様に出力画像上で等速移動する移動体として画像変換を行なうことができる。そして、車両の左右両側で等速移動画像を生成する場合には、図6(a)〜(f)に示すように、出力画像51を、1画面の左半分には第1通行帯41aを走行する車両の出力画像52Lを配置し、1画面の右半分には第3通行帯41cを走行する車両の出力画像52Rを配置する合成出力画像とすることができる。この図6(a)〜(f)に示す出力画像51により、出力画像51上で自車両4の両隣の通行帯を等速で接近する車両を同時に出力画像51の中央から左右端部側に向かって等速で移動する等速移動車両として表すことができる。
In the above-described embodiment, a case has been described in which an output image that moves at a constant speed on an image is generated for a constant-velocity moving vehicle approaching from the right rear side of the host vehicle. However, the present invention is not limited to this. That is, image conversion can also be performed on a vehicle that moves at a constant speed behind the left side of the host vehicle as a moving body that moves at a constant speed on the output image, as in the right side. Then, when generating constant-velocity moving images on both the left and right sides of the vehicle, as shown in FIGS. 6A to 6F, the
このため、運転者が両隣の等速移動車両を容易に認識することができるとともに、等速移動車両42が等速で接近してくること又は等速で遠ざかることを認識することができる。
なお、図6(a)〜(f)では、第1通行帯41aを走行する等速移動車両がない場合について表示しており、出力画像52Lでは、等速移動画像を生成することなく道路脇のフェンスが連続して表示されている。
Therefore, the driver can easily recognize the adjacent constant speed moving vehicles, and can also recognize that the constant
FIGS. 6A to 6F show the case where there is no constant speed moving vehicle traveling in the
さらには図7(a)〜(f)に示すように、上述した図6(a)〜(f)の2つの出力画像52L及び52Rについて、自車両4の第2通行帯41bを撮像している領域と空を撮像している領域との双方を切り取って、走行車両のみを表示する横長で縦方向が1画面の半分となる出力画像55L及び55Rとして編集し、1画面の残りの半分の部分に出力画像55L、55Rの領域のそれぞれの一部を上方から見た画像、すなわち俯瞰画像56L、56Rとし、これらを合成して1画面分の出力画像51を生成するようにしてもよい。尚、図6、図7で表される画像は画像処理装置2のルックアップテーブル24に記憶されている座標データを変更することにより容易に生成することができる。
Further, as shown in FIGS. 7A to 7F, the
この場合には、図6で示した効果に加え、俯瞰画像56L、56Rで自車両4の通行帯を区画する白線を上方から俯瞰した画像を表示することができるため、これを例えば車線逸脱等の判断に使用することが可能となる。出力画像55L及び55Rと俯瞰画像56L、56Rとの上下関係は、上下反転させて1画面分の上半分に俯瞰画像56L、56Rを配置し、下半分に出力画像55L及び55Rを配置するようにしてもよい。
In this case, in addition to the effects shown in FIG. 6, an image in which the white line defining the traffic zone of the
また、図7で示した俯瞰画像56L、56Rに代えて、図8に示すように、魚眼レンズ11に起因する自車4の左右後方の画像歪みをそれぞれ補正した歪み補正画像57L、57Rとしてもよい。歪み補正画像57L、57Rではドアミラーに映し出される風景と同様な表示がなされる。こうすることにより、出力画像55L、55Rでは、運転者は自車両4に近づく等速移動車両42を容易に認識しつつ、歪み補正画像57L,57で同時にドアミラー越しに後方を見たものと同様な画像を同時に見ることができるため、双方の画像から自車両4の後方の状態をより的確に判断することができる。
Further, instead of the
尚、上述の歪み補正については例えば特開2008−311890号公報で開示される補正方法が用いられればよい。
また、上記実施形態では、撮像装置1が魚眼レンズ11を備えている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、画角が広い広角レンズを適用するようにしてもよい。また、撮像装置1は常時画像データを撮像する場合に限らず、静止画像を撮像するスチールカメラを適用し、一定時間毎にシャッターを制御して一定時間毎の静止画像を撮像するようにしてもよい。
For the above-described distortion correction, for example, a correction method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2008-31890 may be used.
Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where the imaging device 1 was provided with the
また、上記実施形態では、本発明を車両の後方の移動体を撮像する場合に適用したが、これに限定されるものではなく、車両の前方の移動体を撮像する場合にも本発明を適用することができる。
また、本発明は、運転支援装置10に適用する場合に限らず、地面から垂直方向に設定された前記撮像装置1の光軸OAを含む仮想平面と平行な向きに移動する任意の移動体の入力画像について本発明を適用することができる。この場合、撮像装置1は、移動体に装着する場合に限らず、固定物に装着し、固定物に向かって移動する移動体を表示するようにしてもよい。
In the above embodiment, the present invention is applied to the case where the moving body behind the vehicle is imaged. However, the present invention is not limited to this, and the present invention is also applied to the case where the moving body ahead of the vehicle is imaged. can do.
In addition, the present invention is not limited to the case where the present invention is applied to the driving
以上、特定の実施形態を参照して本発明を説明したが、これらの説明によって発明を限定することを意図するものではない。本発明の説明を参照することにより、当業者には、開示された実施形態の種々の変形例とともに本発明の別の実施形態も明らかである。したがって、特許請求の範囲は、本発明の範囲及び要旨に含まれるこれらの変形例又は実施形態も網羅すると解すべきである。 While the present invention has been described with reference to specific embodiments, it is not intended that the invention be limited by these descriptions. From the description of the invention, other embodiments of the invention will be apparent to persons skilled in the art, along with various variations of the disclosed embodiments. Therefore, it is to be understood that the claims encompass these modifications and embodiments that fall within the scope and spirit of the present invention.
1…撮像装置、2…画像処理装置、4…自車両、10…運転支援装置、11…魚眼レンズ、12…撮像素子、13…画像処理部、21…画像変換部、22…画像メモリ、23…D/Aコンバータ、41a…第1通行帯、41b…第2通行帯、41c…第3通行帯、42…等速移動車両、31…表示装置、32…画像認識装置、50…入力画像、51…出力画像、52L,55L…出力画像、52R,55R…出力画像、56L,56R…俯瞰画像、57L,57R…歪み補正画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Imaging device, 2 ... Image processing device, 4 ... Own vehicle, 10 ... Driving assistance device, 11 ... Fisheye lens, 12 ... Imaging element, 13 ... Image processing part, 21 ... Image conversion part, 22 ... Image memory, 23 ... D / A converter, 41a ... 1st traffic zone, 41b ... 2nd traffic zone, 41c ... 3rd traffic zone, 42 ... Constant speed moving vehicle, 31 ... Display device, 32 ... Image recognition device, 50 ... Input image, 51 ... Output image, 52L, 55L ... Output image, 52R, 55R ... Output image, 56L, 56R ... Overhead image, 57L, 57R ... Distortion corrected image
Claims (3)
前記入力画像内にある等速移動する移動体が、前記出力画像上を等速移動する様に画像変換処理を行うことを特徴とする画像処理装置。 An image processing device that processes an input image from an imaging device and generates an output image,
An image processing apparatus that performs image conversion processing so that a moving body that moves at a constant speed in the input image moves at a constant speed on the output image.
前記移動体の移動方向は、地面から垂直方向に設定された前記撮像装置の光軸を含む仮想平面と平行な向きであることを特徴とする画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1.
The moving direction of the moving body is a direction parallel to a virtual plane including an optical axis of the imaging device set in a vertical direction from the ground.
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