JP2018133072A - Information processing apparatus and program - Google Patents

Information processing apparatus and program Download PDF

Info

Publication number
JP2018133072A
JP2018133072A JP2017184071A JP2017184071A JP2018133072A JP 2018133072 A JP2018133072 A JP 2018133072A JP 2017184071 A JP2017184071 A JP 2017184071A JP 2017184071 A JP2017184071 A JP 2017184071A JP 2018133072 A JP2018133072 A JP 2018133072A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
information
blind spot
spot area
acquisition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017184071A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6936679B2 (en
Inventor
育規 石井
Yasunori Ishii
育規 石井
令子 羽川
Reiko Hagawa
令子 羽川
亮太 藤村
Ryota Fujimura
亮太 藤村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Corp of America filed Critical Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority to US15/883,026 priority Critical patent/US10453344B2/en
Priority to CN201810101786.4A priority patent/CN108447302B/en
Priority to EP18156205.9A priority patent/EP3364394B1/en
Publication of JP2018133072A publication Critical patent/JP2018133072A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6936679B2 publication Critical patent/JP6936679B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information processing apparatus capable of performing control according to a situation in a blind area occurring at an intersection with a smaller communication volume.SOLUTION: An information processing apparatus 10 is comprised of: a first acquisition unit 16 that acquires first acquisition information instructing to sense a blind area from a right/left turning vehicle 200; a sensing determination unit 11 that determines whether to sense the blind area based on the first acquisition information; a second acquisition unit 12 that acquires second acquisition information for determining the blind area of the right/left turning vehicle 200 determined to be sensed; a generation unit 13 for generating first control information for controlling sensing of the blind area determined from the acquired second acquisition information; and an output unit 14 for outputting the first control information to a sensor or a first device, for outputting a sensing result received from the sensor or the first device to a second device, or for outputting to the first device the first control information and information for instructing outputting of the sensing result to the second device.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本開示は、車両に搭載される情報処理装置およびプログラムに関する。   The present disclosure relates to an information processing apparatus and a program mounted on a vehicle.

従来、第１の車両が周囲に存在する移動物体を検出し、検出した移動物体の情報と自車の情報（例えば位置）とを第２の車両に送信し、第２の車両が受信した情報を用いて移動物体の危険性を判定するシステムが開示されている（例えば特許文献１）。   Conventionally, a first vehicle detects a moving object present in the surroundings, transmits information of the detected moving object and information of the own vehicle (for example, position) to the second vehicle, and information received by the second vehicle A system for determining the danger of a moving object using a computer is disclosed (for example, Patent Document 1).

例えば、右折レーンおよび直進レーンからなる道路の交差点において右折車が右折する際に、右折車に対向する右折レーンに存在する対向車によって、対向する直進レーンが右折車の死角領域となっていることがある。この場合、直進レーンを通行する車両が死角領域から交差点へ直進してくるおそれがあるため、右折車は、死角領域が視認できるようになるまで待つか、右折専用信号機が点灯するまで待つ等する必要がある。これに対して、特許文献１では、対向車（第１の車両）が右折車（第２の車両）の死角領域を含む周囲の移動物体を検出し、検出した移動物体の情報を右折車に送信するため、右折車は当該情報を用いて交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。例えば、右折車は、死角領域から交差点へ直進してくる車両がなければ右折することができ、直進してくる車両があれば当該車両が交差点を通過するまで待つことができる。   For example, when a right turn car turns right at the intersection of a road consisting of a right turn lane and a straight lane, the opposite straight lane is the blind spot area of the right turn car due to the oncoming car that exists in the right turn lane facing the right turn car There is. In this case, there is a possibility that a vehicle traveling in a straight lane may go straight from the blind spot area to the intersection, so the right turn vehicle waits until the blind spot area becomes visible or waits until the right turn signal lights up. There is a need. On the other hand, in Patent Document 1, an oncoming vehicle (first vehicle) detects a surrounding moving object including a blind spot area of a right turn vehicle (second vehicle), and information on the detected moving object is used as a right turn vehicle. In order to transmit, the right turn vehicle can perform control according to the situation in the blind spot area generated at the intersection using the information. For example, a right turn vehicle can turn right if there is no vehicle that goes straight from the blind spot area to the intersection, and if there is a vehicle that goes straight, it can wait until the vehicle passes the intersection.

特開２００７−３１０４５７号公報JP 2007-310457 A

しかしながら、上記特許文献１では、第１の車両は周囲に存在する不特定の移動物体を検出するため、死角領域に存在する移動物体に関する情報以外の不要な情報も送信する。したがって、車両間（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信における通信量が増え、ネットワーク帯域が不足するおそれがある。   However, in Patent Document 1, since the first vehicle detects an unspecified moving object existing in the surrounding area, unnecessary information other than information related to the moving object existing in the blind spot area is also transmitted. Therefore, there is a risk that the amount of communication in vehicle-to-vehicle (V2V) communication increases and the network bandwidth is insufficient.

そこで、本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる情報処理装置およびプログラムを提供することを目的とする。   Therefore, the present disclosure has been made to solve the above-described problem, and provides an information processing apparatus and program capable of performing control according to a situation in a blind spot area generated at an intersection with a smaller communication amount. For the purpose.

本開示の一態様に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又は前記センサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報とセンシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。   An information processing apparatus according to an aspect of the present disclosure is an information processing apparatus mounted on a vehicle, and instructs to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle from a right / left turn vehicle facing the vehicle. It is determined that sensing is performed by a first acquisition unit that acquires acquisition information, a sensing determination unit that determines whether or not to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle based on the first acquisition information, and the sensing determination unit A second acquisition unit that acquires second acquisition information for determining a blind spot area of the right / left turn vehicle, and controls sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit A generating unit for generating first control information for output and an output unit for outputting the first control information, outputting the first control information to a sensor or a first device having the sensor, Alternatively, the sensing result received from the first device is output to a second device mounted on the left or right turn vehicle, or the first control information and information instructing to output the sensing result to the second device; Is output to the first device.

なお、これらの包括的又は具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、又は、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、及び、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。   Note that these comprehensive or specific aspects may be realized by a system, apparatus, method, recording medium, or computer program, and any combination of the system, apparatus, method, recording medium, and computer program. It may be realized with.

本開示に係る情報処理装置およびプログラムによれば、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。   According to the information processing apparatus and the program according to the present disclosure, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area generated at the intersection with a smaller communication amount.

図１は、左側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining that a blind spot area is generated at a left-hand traffic intersection. 図２は、車両が有するセンサのセンシング範囲を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a sensing range of a sensor included in the vehicle. 図３は、右側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining that a blind spot area is generated at a right-hand traffic intersection. 図４は、実施の形態１における車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle in the first embodiment. 図５は、実施の形態１における車両の動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle in the first embodiment. 図６は、死角領域の算出方法の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a method for calculating a blind spot area. 図７は、実施の形態２における車両の動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle in the second embodiment. 図８は、実施の形態３における車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle in the third embodiment. 図９は、実施の形態３における車両の動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle in the third embodiment. 図１０は、死角領域の予測方法の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a method for predicting a blind spot area. 図１１は、実施の形態４における車両の動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle in the fourth embodiment.

（本開示の基礎となった知見）
左側通行を採用している国では、図１に示されるように、車両は進行方向に対して左側のレーンを通行する。 (Knowledge that became the basis of this disclosure)
In countries adopting left-hand traffic, as shown in FIG. 1, the vehicle travels on the left-hand lane with respect to the traveling direction.

図１は、左側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。   FIG. 1 is a diagram for explaining that a blind spot area is generated at a left-hand traffic intersection.

交差点において、車両（右折車）２００が右折する際に、右折車２００に対向する右折レーンに存在する車両（対向車）１００により生じる死角領域（図１において破線で示される領域）が発生する。この場合、直進レーンを通行する車両（直進車）４００が当該死角領域から交差点へ直進してくるおそれがあるため、右折車２００は、死角領域が視認できるようになるまで待つか、右折専用信号機が点灯するまで待つ等する必要がある。なお、図１には、右折レーンにおいて対向車１００の後ろに並ぶ車両（後続車）３００も示されている。   When the vehicle (right turn vehicle) 200 makes a right turn at the intersection, a blind spot region (region indicated by a broken line in FIG. 1) generated by the vehicle (oncoming vehicle) 100 existing in the right turn lane facing the right turn vehicle 200 occurs. In this case, there is a possibility that the vehicle (straight vehicle) 400 passing through the straight lane may go straight from the blind spot area to the intersection. Therefore, the right turn car 200 waits until the blind spot area becomes visible, or a right turn dedicated traffic signal It is necessary to wait until is lit. FIG. 1 also shows a vehicle (following vehicle) 300 arranged behind the oncoming vehicle 100 in the right turn lane.

ところで、近年、自動運転車の開発が進んでおり、自動運転車には自動運転車の前方、側方および後方を撮影するカメラ（センサ）が搭載され、例えば図２に示されるように、自動運転車は自車の周囲をセンシングしている。   By the way, in recent years, the development of an autonomous driving vehicle has progressed, and the autonomous driving vehicle is equipped with cameras (sensors) that photograph the front, side, and rear of the autonomous driving vehicle. For example, as shown in FIG. The driving car senses the surroundings of the car.

図２は、車両が有するカメラ（センサ）のセンシング範囲を示す図である。例えば、対向車１００は、自車の周囲をセンシングすることができるため、自車の周囲に右折車２００の死角領域が含まれていれば、死角領域をセンシングすることができる。本開示では、右折車２００の死角領域における状況が対向車１００に搭載されたカメラ（センサ）を利用して取得される。なお、車両１００、２００、３００等は自動運転車に限らず、ドライブレコーダ等のカメラを搭載した手動運転車であってもよい。   FIG. 2 is a diagram illustrating a sensing range of a camera (sensor) included in the vehicle. For example, since the oncoming vehicle 100 can sense the surroundings of the own vehicle, if the blind spot region of the right turn vehicle 200 is included around the own vehicle, the blind spot region can be sensed. In the present disclosure, the situation in the blind spot area of the right turn vehicle 200 is acquired using a camera (sensor) mounted on the oncoming vehicle 100. The vehicles 100, 200, 300, etc. are not limited to autonomous driving vehicles, but may be manually driving vehicles equipped with cameras such as drive recorders.

なお、以下では、左側通行を採用している国における車両に着目して説明するが、図３に示されるように、本開示は右側通行を採用している国における車両にも適用することができる。図３は、右側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。したがって、以下の説明における「右折」は、「左折」と読み替えることができる。また、「右折」と「左折」とを総称して「右左折」とも呼ぶ。例えば、車両２００は、図１に示されるように右折車（右折をしようとしている車両）であってもよく、図３に示されるように左折車（左折をしようとしている車両）であってもよいため、右左折車とも呼ぶ。   In the following, description will be given focusing on a vehicle in a country adopting left-hand traffic, but as shown in FIG. 3, the present disclosure may be applied to a vehicle in a country employing right-hand traffic. it can. FIG. 3 is a diagram for explaining that a blind spot area is generated at a right-hand traffic intersection. Therefore, “right turn” in the following description can be read as “left turn”. Further, “right turn” and “left turn” are collectively referred to as “right turn”. For example, the vehicle 200 may be a right turn vehicle (a vehicle that is going to make a right turn) as shown in FIG. 1, or a left turn vehicle (a vehicle that is going to make a left turn) as shown in FIG. Because it is good, it is also called a left or right turn car.

本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。   An information processing apparatus according to an embodiment of the present disclosure is an information processing apparatus mounted on a vehicle, and acquires first acquisition information that instructs to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle from a right / left turn vehicle facing the vehicle. A first determining unit that performs sensing, a sensing determination unit that determines whether or not to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle based on the first acquisition information, and the right / left turn vehicle that is determined to be sensed by the sensing determination unit A second acquisition unit for acquiring second acquisition information for determining a blind spot area, and a second for controlling sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit A generation unit that generates 1 control information and an output unit that outputs the first control information, the first control information being output to a sensor or a first device having a sensor, and the sensor or the first device Output the sensing result received from the first device to the second device mounted on the left or right turn vehicle, or output the first control information and information instructing to output the sensing result to the second device. An output unit for outputting to the apparatus.

これによれば、交差点において右左折車が右左折（右折または左折）する際に発生する右左折車の死角領域が、右左折車からの第１取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部から直接、または、第１装置（例えば、情報処理装置が搭載された車両の周囲に存在する車両に搭載された装置）を介して、右左折車（第２装置）に出力される。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、車両の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が右左折車に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。また、右左折車が右左折しようとする際に右左折車から死角領域をセンシングする指示が送信されるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。   According to this, the blind spot area of the right / left turn car generated when the right / left turn car makes a right / left turn (right turn or left turn) at the intersection is sensed according to the first acquisition information from the right / left turn car, and Information on the moving object (sensing result) is turned right or left directly from the output unit or via the first device (for example, a device mounted on a vehicle around the vehicle on which the information processing device is mounted). (Second device). Therefore, the right / left turn vehicle can flexibly (comfortablely) determine whether to make a right / left turn. In addition, since information (sensing result) regarding the moving object in the blind spot area is output to the right / left turn vehicle instead of the information regarding all the moving objects existing around the vehicle, it is possible to reduce the communication amount in the inter-vehicle communication. . In this way, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area occurring at the intersection with a smaller communication amount. In addition, when the right / left turn vehicle is going to make a right / left turn, an instruction for sensing the blind spot area is transmitted from the right / left turn car, so it is possible to easily determine whether to sense the blind spot area.

また、本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する第１取得部と、前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。   In addition, the information processing apparatus according to the present disclosure is an information processing apparatus mounted on a vehicle, and includes a first acquisition unit that acquires third acquisition information indicating an image in which a vehicle facing the vehicle is reflected, and the third acquisition A sensing determination unit that determines whether to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the information is a right / left turn vehicle, and the right that is determined to be sensed by the sensing determination unit A second acquisition unit that acquires second acquisition information for determining a blind spot area of a left turn vehicle, and for controlling sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit; A first generation unit for generating the first control information, and an output unit for outputting the first control information, wherein the first control information is output to a sensor or a first device having a sensor, and the sensor or the first apparatus Output the sensing result received from the first device to the second device mounted on the left or right turn vehicle, or the first control information and information instructing to output the sensing result to the second device. An output unit for outputting to the apparatus.

これによれば、交差点において右左折車が右左折する際に発生する右左折車の死角領域が、例えば自車両に搭載されたカメラ等からの第３取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部から直接、または、第１装置を介して、右左折車（第２装置）に出力される。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に行うことができる。また、車両の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域におけるセンシング結果が右左折車に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。また、カメラ等により取得された画像によって、右左折車が右左折しようとしているか否か判定できるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。   According to this, the blind spot area of the right / left turn car that is generated when the right / left turn car makes a right / left turn at the intersection is sensed according to, for example, the third acquisition information from a camera or the like mounted on the own vehicle, and the blind spot area The information (sensing result) on the moving object in is output to the right / left turn car (second device) directly from the output unit or via the first device. Therefore, the right / left turn vehicle can flexibly determine whether to make a right / left turn. In addition, since the sensing result in the blind spot area is output to the right and left turn cars, not the information on all the moving objects existing around the vehicle, the communication amount in the inter-vehicle communication can be reduced. In this way, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area occurring at the intersection with a smaller communication amount. Further, since it can be determined whether or not the right / left turn vehicle is going to turn right or left from the image acquired by the camera or the like, it can be easily determined whether or not the blind spot area is sensed.

また、前記死角領域は、前記車両により生じる死角領域を含んでもよい。   The blind spot area may include a blind spot area generated by the vehicle.

これによれば、交差点において発生する、右左折車に対向する車両（対向車）により生じる死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。   According to this, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area generated by the vehicle (oncoming vehicle) facing the right / left turn vehicle generated at the intersection.

また、前記第２取得部は、前記車両と前記右左折車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出することにより、前記第２取得情報を取得してもよい。   The second acquisition unit may acquire the second acquisition information by calculating the blind spot area based on a positional relationship between the vehicle and the right / left turn vehicle.

これによれば、車両（対向車）は、車両（対向車）により生じる右左折車の死角領域を自ら算出することで、第２取得情報を取得することができる。   According to this, the vehicle (oncoming vehicle) can acquire the second acquisition information by calculating the blind spot area of the right / left turn vehicle generated by the vehicle (oncoming vehicle) by itself.

また、前記第２取得部は、前記右左折車から前記第２取得情報を取得してもよい。   The second acquisition unit may acquire the second acquisition information from the right / left turn vehicle.

これによれば、車両（対向車）は、車両（対向車）により生じる右左折車の死角領域を自ら算出しなくてもよく、右左折車から第２取得情報を取得することができる。   According to this, the vehicle (oncoming vehicle) does not have to calculate the blind spot area of the right / left turn vehicle generated by the vehicle (oncoming vehicle), and can acquire the second acquisition information from the right / left turn vehicle.

また、前記車両の位置を示す第１位置情報及び前記情報処理装置と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、前記第１装置は、前記車両の後続車に搭載される装置を含み、前記生成部は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から前記後続車に搭載される装置を特定し、前記出力部は、前記第１制御情報を特定された前記後続車に搭載される装置へ出力してもよい。   The first acquisition unit may further include a first acquisition unit configured to acquire first position information indicating a position of the vehicle and at least one second position information indicating a position of the vehicle within a range communicable with the information processing apparatus. The device includes a device mounted on a subsequent vehicle of the vehicle, the generation unit specifies a device mounted on the subsequent vehicle from the first position information and the second position information, and the output unit is The first control information may be output to a device mounted on the identified succeeding vehicle.

これによれば、右左折車に対向する車両の後続車により死角領域がセンシングされ、後続車により死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が出力される。したがって、右左折車に対向する車両のセンシング可能範囲よりも後方の死角領域における移動物体に関する情報を右左折車は取得することができる。   According to this, the blind spot area is sensed by the succeeding vehicle of the vehicle facing the right-left turn vehicle, and information (sensing result) regarding the moving object in the blind spot area is output by the succeeding vehicle. Therefore, the right-left turn vehicle can acquire information on the moving object in the blind spot area behind the sensing possible range of the vehicle facing the right-left turn vehicle.

また、本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する判定部と、前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出する算出部と、前記死角領域を示す情報を出力する第１出力部と、前記死角領域のセンシング結果を受け取る取得部と、前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成する生成部と、前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する第２出力部と、を備える。   Further, the information processing apparatus of the present disclosure is an information processing apparatus mounted on a vehicle, and a determination unit that determines whether to calculate a blind spot area of the vehicle based on detection of a right / left turn of the vehicle; A calculation unit that calculates a blind spot area of the vehicle based on surrounding information of the vehicle, a first output unit that outputs information indicating the blind spot area, an acquisition unit that receives a sensing result of the blind spot area, and the sensing result And a second output unit that outputs the travel support information to a device mounted on the vehicle.

これによれば、交差点において車両（右左折車）が右左折する際に発生する右左折車の死角領域がセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）を右左折車は取得する。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、右左折車に対向する対向車の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）を右左折車は取得するため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。   According to this, the blind spot area of the right / left turn car generated when the vehicle (right / left turn car) makes a right / left turn at the intersection is sensed, and the right / left turn car acquires information (sensing result) on the moving object in the blind spot area. . Therefore, the right / left turn vehicle can flexibly (comfortablely) determine whether to make a right / left turn. In addition, the right / left turn vehicle acquires information about the moving object in the blind spot area (sensing result) instead of the information about all the moving objects existing around the oncoming vehicle facing the right / left turn vehicle. Can be reduced. In this way, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area occurring at the intersection with a smaller communication amount.

また、前記死角領域は、前記車両の対向車により生じる死角領域を含んでもよい。   The blind spot area may include a blind spot area generated by an oncoming vehicle of the vehicle.

これによれば、交差点において発生する、対向車により生じる死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。   According to this, it is possible to perform control according to the situation in the blind spot area generated at the intersection and caused by the oncoming vehicle.

また、前記算出部は、前記車両と前記対向車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出し、前記第１出力部は、通信を介して前記死角領域を示す情報を前記対向車へ出力してもよい。   Further, the calculation unit calculates the blind spot area based on a positional relationship between the vehicle and the oncoming vehicle, and the first output unit outputs information indicating the blind spot area to the oncoming vehicle via communication. May be.

これによれば、車両（右左折車）は、対向車により生じる車両（右左折車）の死角領域を算出し対向車へ出力することで、対向車は、死角領域を示す情報を取得することができる。   According to this, the vehicle (right / left turn vehicle) calculates the blind spot area of the vehicle (right / left turn car) generated by the oncoming vehicle and outputs it to the oncoming vehicle, so that the oncoming vehicle acquires information indicating the blind spot area. Can do.

また、前記車両に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて前記車両の右左折を検出する検出部をさらに備え、前記車両の右左折の検出は、前記検出部による前記車両の右左折の検出を含んでいてもよい。   The vehicle further includes a detection unit that detects a left / right turn of the vehicle based on information indicating lighting of a direction indicator provided in the vehicle, and the detection of the right / left turn of the vehicle is performed by the detection unit. May be included.

これによれば、車両（自車）の右左折の検出が自車に備えられる方向指示器の点灯状態に応じて自車により行われる。   According to this, detection of the right or left turn of the vehicle (own vehicle) is performed by the own vehicle according to the lighting state of the direction indicator provided in the own vehicle.

また、前記車両の右左折の検出は、前記車両の対向車における前記車両の右左折の検出を含み、前記判定部は、前記対向車から受け取られる前記車両の右左折の検出結果に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定してもよい。   Further, the detection of the right / left turn of the vehicle includes the detection of the right / left turn of the vehicle in the oncoming vehicle of the vehicle, and the determination unit is configured to detect the right / left turn of the vehicle received from the oncoming vehicle. It may be determined whether or not the blind spot area of the vehicle is to be calculated.

これによれば、車両（自車）の右左折の検出が対向車により行われる。   According to this, the detection of the left or right turn of the vehicle (own vehicle) is performed by the oncoming vehicle.

また、前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在することを示す場合、前記車両の右左折を停止させるための前記走行支援情報を生成してもよい。   The generation unit may generate the driving support information for stopping a right or left turn of the vehicle when the sensing result indicates that an object is present in the blind spot area.

これによれば、車両が死角領域から飛び出してくる移動物体と衝突することを抑制できる。   According to this, it can suppress that a vehicle collides with the moving object which jumps out from a blind spot area | region.

また、前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在しないことを示す場合、前記車両を右左折させるための前記走行支援情報を生成してもよい。   The generation unit may generate the driving support information for making the vehicle turn right or left when the sensing result indicates that no object is present in the blind spot area.

これによれば、死角領域から移動物体が飛び出してくるおそれがない場合には、不要な停止、減速が抑制されるため、交差点において快適に右左折することができる。   According to this, when there is no possibility that the moving object jumps out from the blind spot area, unnecessary stop and deceleration are suppressed, so that it is possible to turn right and left comfortably at the intersection.

また、前記走行支援情報は、前記車両の走行を制御するための情報であってもよい。   The travel support information may be information for controlling travel of the vehicle.

これによれば、交差点において発生する死角領域における状況に応じて、車両の走行（右左折するか停止を維持するか）を制御することができる。   According to this, it is possible to control the traveling of the vehicle (whether to turn right or left or maintain a stop) in accordance with the situation in the blind spot area generated at the intersection.

また、前記走行支援情報は、前記車両の乗員へ提示するための情報であってもよい。   Further, the travel support information may be information for presenting to a passenger of the vehicle.

これによれば、交差点において発生する死角領域における状況に応じて、車両の走行（右左折するか停止を維持するか）に関する情報を乗員へ提示することができる。   According to this, according to the situation in the blind spot area that occurs at the intersection, it is possible to present to the occupant information related to the traveling of the vehicle (whether to turn right or left or to maintain the stop).

また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、ことを含む。   The program of the present disclosure is a program for controlling the operation of an information processing device mounted on a vehicle, and the operation of the information processing device is performed from a right / left turn vehicle facing the vehicle to a blind spot of the right / left turn vehicle. 1st acquisition information which instruct | indicates sensing an area | region is acquired, it is determined whether the blind spot area of the said right-left turn vehicle is sensed based on the said 1st acquisition information, The said right-left turn vehicle determined to sense Second acquisition information for determining a blind spot area is generated, first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information is generated, and the first control information is The sensor or the first device having the sensor is output, and the sensing result received from the sensor or the first device is output to the second device mounted on the right / left turn vehicle, or the first control Information, outputs the information for instructing to output to the second device sensing result to the first apparatus, comprising.

また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、ことを含む。   Moreover, the program of this indication is a program which controls operation | movement of the information processing apparatus mounted in a vehicle, Comprising: Operation | movement of the said information processing apparatus is the 3rd acquisition information which shows the image which the vehicle facing the said vehicle is reflected. The right / left turn vehicle that is acquired and determined whether or not to sense the blind spot area of the right / left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right / left turn vehicle. Second acquisition information for determining a blind spot area is generated, first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information is generated, and the first control information is Output to a first device having a sensor or a sensor, and output a sensing result received from the sensor or the first device to a second device mounted on the right or left turn vehicle, or the first control information And outputs the information for instructing to output the sensing result to the second device to the first device, comprising.

また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定し、前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出し、前記死角領域を示す情報を出力し、前記死角領域のセンシング結果を受け取り、前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成し、前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する、ことを含む。   The program of the present disclosure is a program for controlling the operation of an information processing device mounted on a vehicle, and the operation of the information processing device is based on the detection of a left or right turn of the vehicle. It is determined whether to calculate, a blind spot area of the vehicle is calculated based on surrounding information of the vehicle, information indicating the blind spot area is output, a sensing result of the blind spot area is received, and based on the sensing result Generating travel support information for the vehicle, and outputting the travel support information to a device mounted on the vehicle.

これによれば、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができるプログラムを提供することができる。   According to this, the program which can perform control according to the condition in the blind spot area | region which generate | occur | produces in an intersection with less communication amount can be provided.

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。   Hereinafter, embodiments will be specifically described with reference to the drawings.

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。   It should be noted that each of the embodiments described below shows a comprehensive or specific example. The numerical values, shapes, components, arrangement positions and connection forms of components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept are described as optional constituent elements.

（実施の形態１）
以下、図４から図６を用いて実施の形態１について説明する。 (Embodiment 1)
Hereinafter, Embodiment 1 will be described with reference to FIGS.

［１−１．対向車および右折車の構成］
図４は、実施の形態１における車両１００および２００の構成の一例を示すブロック図である。 [1-1. Configuration of oncoming and right-turn cars]
FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of vehicles 100 and 200 in the first embodiment.

図４に示されるように、車両（対向車）１００は、情報処理装置１０、通信部１１０およびカメラ１２０を備え、車両（右折車）２００は、情報処理装置２０、通信部２１０、カメラ２２０および車両制御部２３０を備える。   As shown in FIG. 4, vehicle (oncoming vehicle) 100 includes information processing device 10, communication unit 110, and camera 120, and vehicle (right turn vehicle) 200 includes information processing device 20, communication unit 210, camera 220, and A vehicle control unit 230 is provided.

情報処理装置１０は、例えば１つ又は車載ネットワークで接続された複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成され、通信部１１０による通信およびカメラ１２０によるセンシングに関連する制御を行う。情報処理装置１０は、第１取得部１６、センシング判定部１１、第２取得部１２、生成部１３および出力部１４を備える。   The information processing apparatus 10 includes, for example, one or a plurality of electronic control units (ECUs) connected via an in-vehicle network, and performs control related to communication by the communication unit 110 and sensing by the camera 120. The information processing apparatus 10 includes a first acquisition unit 16, a sensing determination unit 11, a second acquisition unit 12, a generation unit 13, and an output unit 14.

第１取得部１６は、車両（対向車）１００に対向する右左折車（右折車）２００から、右左折車（右折車）２００の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する。   The 1st acquisition part 16 acquires the 1st acquisition information which instruct | indicates sensing the blind spot area of the right-left turn car (right turn car) 200 from the right-left turn car (right turn car) 200 facing the vehicle (opposite car) 100. To do.

センシング判定部１１は、第１取得情報に基づいて右左折車（右折車）２００の死角領域をセンシングするか否かを判定する。   The sensing determination unit 11 determines whether or not to sense the blind spot area of the right / left turn car (right turn car) 200 based on the first acquisition information.

第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右左折車（右折車）２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する。例えば、第２取得部１２は、車両（対向車）１００と右左折車（右折車）２００との位置関係に基づいて死角領域を算出することにより、第２取得情報を取得する。なお、第２取得部１２は、右左折車（右折車）２００から第２取得情報を取得してもよい。死角領域には、図１に示されるような、車両（対向車）１００により生じる死角領域を含む。   The second acquisition unit 12 acquires second acquisition information for determining a blind spot area of the right / left turn vehicle (right turn vehicle) 200 determined to be sensed by the sensing determination unit 11. For example, the second acquisition unit 12 acquires the second acquisition information by calculating the blind spot area based on the positional relationship between the vehicle (oncoming vehicle) 100 and the right / left turn vehicle (right turn vehicle) 200. The second acquisition unit 12 may acquire the second acquisition information from the right / left turn car (right turn car) 200. The blind spot area includes a blind spot area generated by the vehicle (oncoming vehicle) 100 as shown in FIG.

生成部１３は、第２取得部１２により取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する。本実施の形態では、第１制御情報は、車両（対向車）１００による死角領域のセンシングおよびセンシング結果の出力を制御するための情報である。   The generation unit 13 generates first control information for controlling the sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit 12. In the present embodiment, the first control information is information for controlling the blind spot area sensing by the vehicle (oncoming vehicle) 100 and the output of the sensing result.

出力部１４は、第１制御情報を出力する。出力部１４は、第１制御情報をセンサ（例えば車両１００に搭載されたカメラ１２０）へ出力し、センサ（カメラ１２０）から受け取られるセンシング結果を右左折車（右折車）２００に搭載される第２装置へ出力する。本実施の形態では、出力部１４は、車両（対向車）１００に搭載されたセンサ（カメラ１２０）によるセンシング結果を、通信部１１０を介して右折車２００（第２装置）へ出力する。   The output unit 14 outputs the first control information. The output unit 14 outputs the first control information to a sensor (for example, the camera 120 mounted on the vehicle 100), and the sensing result received from the sensor (camera 120) is mounted on the right-left turn vehicle (right-turn vehicle) 200. 2 Output to device. In the present embodiment, the output unit 14 outputs a sensing result by a sensor (camera 120) mounted on the vehicle (oncoming vehicle) 100 to the right turn vehicle 200 (second device) via the communication unit 110.

通信部１１０は、例えば、他車等との通信を行う通信インタフェースであり、右折車２００が備える通信部２１０と無線で通信を行う。   The communication unit 110 is a communication interface that performs communication with other vehicles, for example, and performs wireless communication with the communication unit 210 included in the right turn vehicle 200.

カメラ１２０は、例えば、対向車１００の周囲（例えば周囲３６０度）を撮影可能なセンサである。カメラ１２０は、例えば、対向車１００の前方、両側方および後方にそれぞれ設置された複数のカメラにより構成される。カメラ１２０の撮影範囲のうちの一部が、右折車２００の死角領域となっている。なお、カメラ１２０は、３６０度の視野角を有するカメラであってもよい。   For example, the camera 120 is a sensor capable of photographing the surroundings of the oncoming vehicle 100 (for example, 360 degrees around). For example, the camera 120 includes a plurality of cameras installed on the front, both sides, and the rear of the oncoming vehicle 100. A part of the shooting range of the camera 120 is a blind spot area of the right turn car 200. The camera 120 may be a camera having a viewing angle of 360 degrees.

対向車１００の動作については、後述する図５で詳細に説明する。   The operation of the oncoming vehicle 100 will be described in detail with reference to FIG.

情報処理装置２０は、例えば１つ又は車載ネットワークで接続された複数のＥＣＵで構成され、通信部２１０による通信、カメラ２２０によるセンシングに関連する制御を行う。情報処理装置２０は、例えば上述した第２装置である。また、情報処理装置２０は、例えばエンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御するＥＣＵを含み、右折車２００の走行に関連する制御を行う。情報処理装置２０は、判定部２１、算出部２２、第１出力部２３、取得部２４、生成部２５および第２出力部２６を備える。   The information processing apparatus 20 includes, for example, one or a plurality of ECUs connected via an in-vehicle network, and performs control related to communication by the communication unit 210 and sensing by the camera 220. The information processing device 20 is the second device described above, for example. The information processing apparatus 20 includes an ECU that controls, for example, an engine, a brake, a steering, and the like, and performs control related to traveling of the right turn vehicle 200. The information processing apparatus 20 includes a determination unit 21, a calculation unit 22, a first output unit 23, an acquisition unit 24, a generation unit 25, and a second output unit 26.

判定部２１は、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出するか否かを判定する。本実施の形態では、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、車両（右折車）２００により行われる。例えば、情報処理装置２０は、車両（右折車）２００に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて車両（右折車）２００の右左折（右折）を検出する検出部をさらに備える。そして、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、検出部による車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出を含む。例えば、右折車２００は、自身に備えられた右折用方向指示器が点灯した場合に、右折車２００の右折を検出する。   The determination unit 21 determines whether to calculate the blind spot area of the vehicle (right turn car) 200 based on the detection of the right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200. In the present embodiment, detection of a right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200 is performed by the vehicle (right turn car) 200. For example, the information processing apparatus 20 further includes a detection unit that detects a right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200 based on information indicating lighting of a direction indicator provided in the vehicle (right turn car) 200. The detection of the right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200 includes the detection of the right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200 by the detection unit. For example, the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200 when the right turn direction indicator provided on the right turn car 200 is turned on.

算出部２２は、車両（右折車）２００の周囲情報に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出する。右折車２００の周囲情報は、右折車２００の周囲に存在する物体に関する情報である。具体的には、算出部２２は、車両（右折車）２００と車両（対向車）１００との位置関係に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出する。   The calculation unit 22 calculates the blind spot area of the vehicle (right turn car) 200 based on the surrounding information of the vehicle (right turn car) 200. The surrounding information of the right turn car 200 is information related to objects existing around the right turn car 200. Specifically, the calculation unit 22 calculates the blind spot area of the vehicle (right turn vehicle) 200 based on the positional relationship between the vehicle (right turn vehicle) 200 and the vehicle (opposite vehicle) 100.

第１出力部２３は、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を通信部２１０に出力する。具体的には、第１出力部２３は、通信部２１０を介して当該死角領域を示す情報を車両（対向車）１００へ提供する。   The first output unit 23 outputs information indicating the blind spot area calculated by the calculation unit 22 to the communication unit 210. Specifically, the first output unit 23 provides the vehicle (oncoming vehicle) 100 with information indicating the blind spot area via the communication unit 210.

取得部２４は、死角領域のセンシング結果を受け取る。具体的には、取得部２４は、通信部２１０を介して対向車１００から死角領域のセンシング結果を受け取る。   The acquisition unit 24 receives the sensing result of the blind spot area. Specifically, the acquisition unit 24 receives a blind spot area sensing result from the oncoming vehicle 100 via the communication unit 210.

生成部２５は、センシング結果に基づいて車両（右折車）２００の走行支援情報を生成する。本実施の形態では、走行支援情報は車両（右折車）２００の走行を制御するための情報である。具体的には、生成部２５は、センシング結果が死角領域に物体が存在することを示す場合、車両（右折車）２００の右左折（右折）を停止させるための走行支援情報を生成する。また、生成部２５は、センシング結果が死角領域に物体が存在しないことを示す場合、車両（右折車）２００を右左折（右折）させるための走行支援情報を生成する。これにより、右折車２００は、死角領域に物体が存在する場合には停止でき、死角領域に物体が存在しない場合には安全に右折できる。   The generation unit 25 generates travel support information for the vehicle (right turn car) 200 based on the sensing result. In the present embodiment, the travel support information is information for controlling the travel of the vehicle (right turn car) 200. Specifically, when the sensing result indicates that an object is present in the blind spot area, the generation unit 25 generates travel support information for stopping the right / left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200. Moreover, the production | generation part 25 produces | generates the driving assistance information for making the vehicle (right turn vehicle) 200 turn right or left (right turn), when a sensing result shows that an object does not exist in a blind spot area | region. Accordingly, the right turn vehicle 200 can stop when an object is present in the blind spot area, and can safely turn right when there is no object in the blind spot area.

第２出力部２６は、走行支援情報を車両（右折車）２００に搭載される装置（例えばＥＣＵ）へ出力する出力する。例えば、第２出力部２６は、「旋回する」、「止まる」等の車両の挙動制御に関連するシャーシ系のＥＣＵおよび「加速」、「減速」等の車両の挙動制御に関連するパワートレーン系のＥＣＵなどへ走行制御のための情報を出力する。シャーシ系のＥＣＵはステアリングおよびブレーキ等に接続されており、パワートレーン系のＥＣＵはエンジンまたはハイブリッドシステム等に接続されている。なお、図４では、第１出力部２３と第２出力部２６とは分けて示されているが、１つの機能構成要素であってもよい。このように、情報処理装置２０の各構成要素が１つのＥＣＵに備えられてもよいし、複数のＥＣＵに分散配置されてもよい。   The second output unit 26 outputs the driving support information to an apparatus (for example, ECU) mounted on the vehicle (right turn car) 200. For example, the second output unit 26 includes a chassis ECU related to vehicle behavior control such as “turn” and “stop” and a power train system related to vehicle behavior control such as “acceleration” and “deceleration”. Information for traveling control is output to the ECU. The chassis-type ECU is connected to a steering and a brake, and the power train-type ECU is connected to an engine, a hybrid system, or the like. In FIG. 4, the first output unit 23 and the second output unit 26 are illustrated separately, but may be one functional component. Thus, each component of the information processing device 20 may be provided in one ECU, or may be dispersedly arranged in a plurality of ECUs.

通信部２１０は、他車等との通信を行う通信インタフェースであり、対向車１００が備える通信部１１０と無線で通信を行う。   The communication unit 210 is a communication interface that performs communication with other vehicles and the like, and performs wireless communication with the communication unit 110 included in the oncoming vehicle 100.

カメラ２２０は、例えば、右折車２００の周囲（例えば周囲３６０度）を撮影可能なセンサである。カメラ２２０は、例えば、右折車２００の前方、両側方および後方にそれぞれ設置された複数のカメラにより構成される。なお、カメラ２２０は、３６０度の視野角を有するカメラであってもよい。   The camera 220 is, for example, a sensor capable of photographing the surroundings of the right turn car 200 (for example, 360 degrees around). The camera 220 is composed of, for example, a plurality of cameras installed on the front, both sides, and the rear of the right turn car 200. The camera 220 may be a camera having a viewing angle of 360 degrees.

右折車２００の動作については、後述する図５で詳細に説明する。   The operation of the right turn vehicle 200 will be described in detail with reference to FIG.

ＥＣＵは、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（コンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１０は各種機能（第１取得部１６、センシング判定部１１、第２取得部１２、生成部１３および出力部１４）を実現し、情報処理装置２０は、各種機能（判定部２１、算出部２２、第１出力部２３、取得部２４、生成部２５および第２出力部２６）を実現することになる。   The ECU is a device including, for example, a processor (microprocessor), a digital circuit such as a memory, an analog circuit, a communication circuit, and the like. The memory is a ROM, a RAM, or the like, and can store a control program (computer program) executed by the processor. For example, when the processor operates according to a control program (computer program), the information processing apparatus 10 performs various functions (first acquisition unit 16, sensing determination unit 11, second acquisition unit 12, generation unit 13, and output unit 14). The information processing apparatus 20 implements various functions (determination unit 21, calculation unit 22, first output unit 23, acquisition unit 24, generation unit 25, and second output unit 26).

［１−２．対向車および右折車の動作］
次に、対向車１００および右折車２００の動作について図５を用いて説明する。 [1-2. Operation of oncoming and right-turn cars]
Next, operations of the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 will be described with reference to FIG.

図５は、実施の形態１における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。   FIG. 5 is a flowchart showing an example of operations of vehicles 100 and 200 in the first embodiment.

まず、右折車２００は、右折車２００の右折を検出し、対向車１００の存在を認識しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。当該判定に応じて、判定部２１は、死角領域を算出するか否かを判定する。具体的には、右折車２００が右折車２００の右折を検出した場合に、対向車１００の存在を認識しているときには、判定部２１は、右折車２００の死角領域を算出すると判定する。一方、右折車２００が、右折車２００の右折を検出していない、若しくは、右折車２００の右折を検出していても対向車１００の存在を認識していないときには、判定部２１は、右折車２００の死角領域を算出しないと判定する。このように、実施の形態１では、判定部２１は、右折車２００により行われる右折車２００の右折の検出に基づいて死角領域を算出するか否かを判定する。なお、右折車２００による右折車２００（自車）の右折の検出の方法は特に限定されないが、例えば、目的地までの経路情報から自車の右折を検出してもよい。また、右折車２００は、カメラ２２０による右折車２００の前方の撮影により、対向車１００の存在を認識する。   First, the right turn car 200 detects a right turn of the right turn car 200 and determines whether or not the oncoming vehicle 100 is recognized (step S101). In response to the determination, the determination unit 21 determines whether to calculate a blind spot area. Specifically, when the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200 and recognizes the presence of the oncoming vehicle 100, the determination unit 21 determines to calculate the blind spot area of the right turn car 200. On the other hand, when the right turn car 200 does not detect the right turn of the right turn car 200, or when the right turn of the right turn car 200 is detected, the determination unit 21 does not recognize the presence of the oncoming vehicle 100. It is determined that 200 blind spots are not calculated. As described above, in the first embodiment, the determination unit 21 determines whether or not to calculate the blind spot area based on the detection of the right turn of the right turn car 200 performed by the right turn car 200. In addition, the method of detecting the right turn of the right turn car 200 (own car) by the right turn car 200 is not particularly limited. For example, the right turn of the own car may be detected from the route information to the destination. The right turn car 200 recognizes the presence of the oncoming vehicle 100 by photographing the front of the right turn car 200 with the camera 220.

右折車２００が右折車２００の右折を検出し対向車１００の存在を認識していると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、算出部２２（右折車２００）は、右折車２００の死角領域を算出する（ステップＳ１０２）。具体的には、算出部２２は、カメラ２２０が取得した右折車２００の前方の画像から右折車２００の死角領域を算出する。例えば、右折車２００に対向する対向車１００により死角領域が生じている場合、算出部２２は、当該画像において対向車１００が写る領域を死角領域として算出する。   When it is determined that the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200 and recognizes the presence of the oncoming vehicle 100 (YES in step S101), the calculation unit 22 (right turn car 200) determines the blind spot area of the right turn car 200. Calculate (step S102). Specifically, the calculation unit 22 calculates the blind spot area of the right turn car 200 from the image ahead of the right turn car 200 acquired by the camera 220. For example, when the blind spot area is generated by the oncoming vehicle 100 facing the right turn car 200, the calculation unit 22 calculates the area where the oncoming vehicle 100 appears in the image as the blind spot area.

次に、第１出力部２３（右折車２００）は、右折車２００の死角領域に対応する、対向車１００の後方領域の確認の依頼（言い換えると、死角領域をセンシングする指示）、および、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を対向車１００に送信する（ステップＳ１０３）。具体的には、第１出力部２３は、当該依頼および当該情報を通信部２１０に出力し、通信部２１０は、当該依頼および当該情報を対向車１００が備える通信部１１０に送信する。   Next, the first output unit 23 (right turn car 200) requests confirmation of the rear area of the oncoming vehicle 100 corresponding to the blind spot area of the right turn car 200 (in other words, an instruction for sensing the blind spot area) and calculation. Information indicating the blind spot area calculated by the unit 22 is transmitted to the oncoming vehicle 100 (step S103). Specifically, the first output unit 23 outputs the request and the information to the communication unit 210, and the communication unit 210 transmits the request and the information to the communication unit 110 included in the oncoming vehicle 100.

対向車１００は、右折車２００から送信された当該依頼および当該情報を受信する（ステップＳ１０４）。具体的には、対向車１００は、通信部１１０を介して当該依頼および当該情報を受信する。これにより、第１取得部１６は、当該依頼（第１取得情報）を取得する。   The oncoming vehicle 100 receives the request and the information transmitted from the right turn vehicle 200 (step S104). Specifically, the oncoming vehicle 100 receives the request and the information via the communication unit 110. Thereby, the first acquisition unit 16 acquires the request (first acquisition information).

次に、センシング判定部１１は、第１取得情報（例えば後方確認依頼）に基づいて死角領域をセンシングするか否かを判定する。具体的には、第１取得部１６が第１取得情報を取得している場合に死角領域をセンシングすると判定し、第１取得情報を取得していない場合に死角領域をセンシングしないと判定する。よって、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する（ステップＳ１０５）。このように、右折車２００が右折しようとする際に右折車２００から死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報が送信されるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。   Next, the sensing determination unit 11 determines whether or not to sense the blind spot area based on the first acquisition information (for example, a backward confirmation request). Specifically, it is determined that the blind spot area is sensed when the first acquisition unit 16 acquires the first acquisition information, and it is determined that the blind spot area is not sensed when the first acquisition information is not acquired. Therefore, the sensing determination unit 11 (oncoming vehicle 100) determines to sense the blind spot area, and the second acquisition unit 12 determines the blind spot area of the right turn vehicle 200 determined to be sensed by the sensing determination unit 11. Information is acquired (step S105). Thus, since the 1st acquisition information which instruct | indicates sensing a blind spot area is transmitted from the right turn car 200 when the right turn car 200 tries to turn right, it is determined easily whether the blind spot area is sensed. be able to.

なお、ステップＳ１０３において、対向車１００の後方領域の確認の依頼および死角領域を示す情報との両方が送信されたが、まず当該依頼のみが送信されてもよい。そして、対向車１００は、当該依頼によって死角領域をセンシングすると判定した場合に、右折車２００に対して右折車２００が算出した死角領域を示す情報を要求し、右折車２００は、当該要求に応じて死角領域を示す情報を対向車１００に送信してもよい。   In step S103, both the request for confirmation of the rear area of the oncoming vehicle 100 and the information indicating the blind spot area are transmitted, but only the request may be transmitted first. When the oncoming vehicle 100 determines that the blind spot area is sensed by the request, the oncoming vehicle 100 requests the right turn car 200 for information indicating the blind spot area calculated by the right turn car 200, and the right turn car 200 responds to the request. Information indicating the blind spot area may be transmitted to the oncoming vehicle 100.

次に、生成部１３（対向車１００）は、第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する。具体的には、対向車１００は、死角領域をセンシングする（ステップＳ１０６）。そして、出力部１４（対向車１００）は、第１制御情報をセンサ（例えば対向車１００に搭載されたカメラ１２０）に出力し、当該センサから受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置に送信する（ステップＳ１０７）。このように、実施の形態１では、対向車１００が死角領域をセンシングし、対向車１００がセンシング結果を出力する。センシング結果は、例えば、死角領域に移動物体（例えば直進車４００）が存在する若しくは存在しないといった情報、交差点から死角領域に存在する移動物体までの距離の情報、又は、死角領域に存在する移動物体の速さの情報等である。なお、カメラ１２０のフレームレートおよびカメラ１２０が取得するフレーム毎の画像に写る移動物体の位置の変化により移動物体の速さを算出することができる。   Next, the production | generation part 13 (oncoming vehicle 100) produces | generates the 1st control information for controlling the sensing of the blind spot area | region determined from 2nd acquisition information. Specifically, the oncoming vehicle 100 senses a blind spot area (step S106). The output unit 14 (the oncoming vehicle 100) outputs the first control information to a sensor (for example, the camera 120 mounted on the oncoming vehicle 100), and the sensing result received from the sensor is mounted on the right turn vehicle 200. 2 is transmitted to the device (step S107). Thus, in the first embodiment, the oncoming vehicle 100 senses the blind spot area, and the oncoming vehicle 100 outputs the sensing result. The sensing result includes, for example, information that a moving object (for example, a straight vehicle 400) exists or does not exist in the blind spot area, information on the distance from the intersection to the moving object that exists in the blind spot area, or a moving object that exists in the blind spot area Information on the speed of Note that the speed of the moving object can be calculated from the change in the frame rate of the camera 120 and the position of the moving object that appears in the image for each frame acquired by the camera 120.

取得部２４（右折車２００）は、対向車１００から送信されたセンシング結果を受信する（ステップＳ１０８）。具体的には、取得部２４は、通信部２１０を介してセンシング結果を受け取る。   The acquisition unit 24 (right turn vehicle 200) receives the sensing result transmitted from the oncoming vehicle 100 (step S108). Specifically, the acquisition unit 24 receives a sensing result via the communication unit 210.

次に、生成部２５（右折車２００）は、センシング結果に基づいて右折車２００の走行支援情報を生成し（ステップＳ１１０）、第２出力部２６（右折車２００）は、走行支援情報を右折車２００に搭載される装置へ出力する（ステップＳ１１１）。例えば、生成部２５は、センシング結果に基づいて、死角領域に移動物体が存在しない、移動物体が死角領域に存在するが交差点から遠い、又は、移動物体が死角領域に存在するが移動物体の速さが遅い等と判断した場合、右折車２００を右折させるための走行支援情報を生成する。また、例えば、生成部２５は、センシング結果に基づいて、移動物体が死角領域に存在する、移動物体が死角領域に存在し交差点に近い、又は、移動物体が死角領域に存在し移動物体の速さが速い等と判断した場合、右折車２００を停止させるための走行支援情報を生成する。   Next, the generation unit 25 (right turn car 200) generates driving support information for the right turn car 200 based on the sensing result (step S110), and the second output unit 26 (right turn car 200) turns the driving support information to the right. It outputs to the device mounted on the car 200 (step S111). For example, based on the sensing result, the generation unit 25 has no moving object in the blind spot area, the moving object exists in the blind spot area but is far from the intersection, or the moving object exists in the blind spot area but the speed of the moving object. When it is determined that the vehicle is slow or the like, driving support information for making the right turn vehicle 200 turn right is generated. Further, for example, based on the sensing result, the generation unit 25 has the moving object in the blind spot area, the moving object exists in the blind spot area and close to the intersection, or the moving object exists in the blind spot area and the speed of the moving object. When it is determined that the vehicle speed is fast, driving support information for stopping the right turn car 200 is generated.

［１−３．死角領域］
次に、対向車１００により生じる右折車２００の死角領域の算出方法について、図６を用いて説明する。 [1-3. Blind spot area]
Next, a method of calculating the blind spot area of the right turn vehicle 200 generated by the oncoming vehicle 100 will be described with reference to FIG.

図６は、死角領域の算出方法の一例を示す図である。なお、対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係（具体的には、カメラ１２０とカメラ２２０との位置関係）を認識しているとする。例えば、対向車１００は、カメラ１２０での対向車１００の前方の撮影により得られる画像から対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。また、例えば、対向車１００および右折車２００は、ＧＰＳセンサを備えていてもよく、対向車１００は、右折車２００から右折車２００の位置情報を取得することで、対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a method for calculating a blind spot area. It is assumed that the oncoming vehicle 100 recognizes the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 (specifically, the positional relationship between the camera 120 and the camera 220). For example, the oncoming vehicle 100 can recognize the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 from an image obtained by photographing the front of the oncoming vehicle 100 with the camera 120. Further, for example, the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 may include a GPS sensor, and the oncoming vehicle 100 acquires position information of the right turn vehicle 200 from the right turn vehicle 200, so that the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 are acquired. Can be recognized.

右折車２００は、カメラ２２０での右折車２００の前方の撮影により、右折車２００の前方が写る画像を取得する。右折車２００は、当該画像（図６に示される前方カメラの視野）において対向車１００が写る範囲を死角領域として算出し当該死角領域を示す情報を対向車１００に送信する。対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係から、カメラ２２０での右折車２００の前方の撮影により得られる画像において対向車１００が写る範囲に対応する、カメラ１２０での対向車１００の後方および側方の撮影により得られる画像（図６に示される後方および側方カメラの視野）における範囲を算出し、当該範囲を死角領域として認識する。   The right turn car 200 acquires an image of the front of the right turn car 200 by photographing the front of the right turn car 200 with the camera 220. The right turn car 200 calculates a range in which the oncoming vehicle 100 appears in the image (viewing field of the front camera shown in FIG. 6) as a blind spot area, and transmits information indicating the blind spot area to the oncoming car 100. The oncoming vehicle 100 corresponds to a range in which the oncoming vehicle 100 appears in an image obtained by photographing the front of the right turning vehicle 200 with the camera 220 based on the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200. A range in an image obtained by 100 rear and side images (rear and side camera visual fields shown in FIG. 6) is calculated, and the range is recognized as a blind spot region.

［１−４．効果等］
以上説明したように、交差点において右折車２００が右折する際に発生する右折車２００の死角領域が、右折車２００からの第１取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部１４から直接右折車２００（第２装置）に出力される。したがって、右折車２００は、右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、対向車１００の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が右折車２００に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域（例えば対向車１００により生じる死角領域）における状況に応じて、右折車２００の走行（右折するか停止を維持するか）を制御することができる。 [1-4. Effect]
As described above, the blind spot area of the right turn car 200 generated when the right turn car 200 makes a right turn at the intersection is sensed according to the first acquisition information from the right turn car 200, and information on moving objects in the blind spot area ( Sensing result) is directly output from the output unit 14 to the right turn vehicle 200 (second device). Therefore, the right turn vehicle 200 can flexibly (comfortably) determine whether or not to make a right turn. In addition, since information (sensing result) regarding the moving object in the blind spot area is output to the right turn vehicle 200 instead of the information regarding all the moving objects existing around the oncoming vehicle 100, the amount of communication in the inter-vehicle communication is reduced. Can do. In this way, the travel of the right turn car 200 (whether to turn right or keep stopped) is controlled according to the situation in the blind spot area (for example, the blind spot area generated by the oncoming vehicle 100) generated at the intersection with a smaller communication amount. be able to.

（実施の形態２）
実施の形態２について、図７を用いて説明する。なお、実施の形態２における車両１００および２００の構成は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。ただし、センシング判定部１１は、例えば車両（対向車）１００に搭載されたカメラ１２０により取得された、車両（対向車）１００に対向する車両（右折車）２００が映る画像を示す第３取得情報に基づいて右折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、車両（右折車）２００の対向車１００における車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出を含む点が、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態２における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。 (Embodiment 2)
The second embodiment will be described with reference to FIG. Note that the configuration of vehicles 100 and 200 in the second embodiment is the same as that in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. However, the sensing determination unit 11 includes, for example, third acquisition information indicating an image of the vehicle (right turn vehicle) 200 facing the vehicle (oncoming vehicle) 100 acquired by the camera 120 mounted on the vehicle (oncoming vehicle) 100. Whether or not the blind spot area of the right turn car 200 is sensed is detected, and the detection of the right or left turn (right turn) of the vehicle (right turn car) 200 is detected by the vehicle (right turn car) in the oncoming vehicle 100 of the vehicle (right turn car) 200. ) It differs from the first embodiment in that it includes detection of 200 right / left turns (right turns). Hereinafter, operations of the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 in the second embodiment will be described focusing on differences from the first embodiment.

図７は、実施の形態２における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。   FIG. 7 is a flowchart showing an example of operations of vehicles 100 and 200 in the second embodiment.

まず、第１取得部１６（対向車１００）は、車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する。これにより、対向車１００は、右折車２００の右折を検出しているか否か（第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるか否か）を判定する（ステップＳ２０１）。当該判定に応じて、判定部２１は死角領域を算出するか否かを判定する。具体的には、対向車１００は右折車２００に対して死角領域の算出を依頼し（ステップＳ２０２）、判定部２１（右折車２００）は、当該依頼に基づいて死角領域を算出する（ステップＳ２０３）。このように、実施の形態２では、車両（右折車）２００の右折の検出は、車両（右折車）２００の対向車１００により行われ、判定部２１は、対向車１００が行った車両（右折車）２００の右折の検出結果に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出するか否かを判定する。なお、対向車１００による右折車２００の右折の検出の方法は特に限定されないが、例えば、カメラ１２０による撮影により得られる画像において、右折車２００の右折用方向指示器の点滅、又は、右折車２００の舵角を認識することで右折車２００の右折を検出してもよい。   First, the first acquisition unit 16 (oncoming vehicle 100) acquires third acquisition information indicating an image in which a vehicle facing the vehicle 100 is reflected. Thereby, the oncoming vehicle 100 determines whether or not the right turn of the right turn vehicle 200 is detected (whether or not the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right or left turn vehicle) (step S201). In response to the determination, the determination unit 21 determines whether to calculate a blind spot area. Specifically, the oncoming vehicle 100 requests the right turn vehicle 200 to calculate the blind spot area (step S202), and the determination unit 21 (right turn car 200) calculates the blind spot area based on the request (step S203). ). As described above, in the second embodiment, the detection of the right turn of the vehicle (right turn vehicle) 200 is performed by the oncoming vehicle 100 of the vehicle (right turn vehicle) 200, and the determination unit 21 detects the vehicle (right turn) performed by the oncoming vehicle 100. It is determined whether or not to calculate the blind spot area of the vehicle (right turn car) 200 based on the detection result of the right turn of the car (200). Note that the method of detecting the right turn of the right turn car 200 by the oncoming vehicle 100 is not particularly limited. For example, in the image obtained by photographing with the camera 120, the right turn direction indicator of the right turn car 200 blinks or the right turn car 200 is displayed. The right turn of the right turn vehicle 200 may be detected by recognizing the rudder angle.

次に、第１出力部２３（右折車２００）は、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を対向車１００に送信し（ステップＳ２０４）、対向車１００は、右折車２００から送信された当該情報を受信する（ステップＳ２０５）。   Next, the first output unit 23 (right turn vehicle 200) transmits information indicating the blind spot area calculated by the calculation unit 22 to the oncoming vehicle 100 (step S204), and the oncoming vehicle 100 is transmitted from the right turn vehicle 200. The information is received (step S205).

このようにして、センシング判定部１１は、第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて、右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定する。   In this manner, the sensing determination unit 11 determines whether to sense the blind spot area of the right / left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right / left turn vehicle.

次に、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する（ステップＳ２０６）。このように、対向車１００に搭載されたカメラ１２０により取得された画像によって、右折車２００が右折しようとしているか否か判定でき、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。   Next, the sensing determination unit 11 (the oncoming vehicle 100) determines to sense the blind spot area, and the second acquisition unit 12 determines the blind spot area of the right turn vehicle 200 determined to be sensed by the sensing determination unit 11. Acquisition information is acquired (step S206). As described above, it is possible to determine whether or not the right turn vehicle 200 is going to make a right turn based on the image acquired by the camera 120 mounted on the oncoming vehicle 100, and it is possible to easily determine whether or not to sense the blind spot area.

ステップＳ２０７〜Ｓ２１１における処理は、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０における処理と同じであるため、説明は省略する。   Since the processing in steps S207 to S211 is the same as the processing in steps S106 to S110, description thereof is omitted.

以上説明したように、実施の形態２では、対向車１００による右折車２００の右折の検出がトリガーとなって交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御が行われる。つまり、対向車１００は、右折車２００の右折を検出することで、右折車２００からの要請を受けなくても、右折車２００の右折のための動作を開始してもよい。   As described above, in the second embodiment, the control according to the situation in the blind spot area generated at the intersection is performed by the detection of the right turn of the right turn vehicle 200 by the oncoming vehicle 100 as a trigger. In other words, the oncoming vehicle 100 may detect the right turn of the right turn car 200 and start the right turn of the right turn car 200 without receiving a request from the right turn car 200.

（実施の形態３）
実施の形態３について、図８〜図１０を用いて説明する。 (Embodiment 3)
A third embodiment will be described with reference to FIGS.

図８は、実施の形態３における車両１００および２００の構成の一例を示すブロック図である。   FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of vehicles 100 and 200 in the third embodiment.

実施の形態３における対向車１００は、情報処理装置１０の代わりに情報処理装置１０ａを備え、実施の形態３における右折車２００は、情報処理装置２０の代わりに情報処理装置２０ａを備える点が、実施の形態１と異なる。情報処理装置１０ａは、さらに、死角領域予測部１５を備える点が情報処理装置１０と異なる。情報処理装置２０ａは、判定部２１、算出部２２および第１出力部２３を備えない点が情報処理装置１０と異なる。その他の点は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。以下、実施の形態３における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。   The oncoming vehicle 100 according to the third embodiment includes an information processing device 10a instead of the information processing device 10, and the right turn vehicle 200 according to the third embodiment includes an information processing device 20a instead of the information processing device 20. Different from the first embodiment. The information processing apparatus 10 a is further different from the information processing apparatus 10 in that it includes a blind spot area prediction unit 15. The information processing device 20a is different from the information processing device 10 in that the determination unit 21, the calculation unit 22, and the first output unit 23 are not provided. Since other points are the same as those of the first embodiment, the description thereof is omitted. Hereinafter, the operations of the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 in the third embodiment will be described focusing on differences from the first embodiment.

図９は、実施の形態３における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。   FIG. 9 is a flowchart showing an example of operations of the vehicles 100 and 200 in the third embodiment.

まず、右折車２００は、右折車２００の右折を検出し、対向車１００の存在を認識しているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。実施の形態１では、当該判定に応じて、判定部２１は死角領域を算出するか否かを判定し、算出部２２は死角領域を算出したが、実施の形態３では、情報処理装置２０ａは、判定部２１および算出部２２を備えないため、右折車２００は、死角領域を算出しない。したがって、右折車２００は、対向車１００に、右折車２００の死角領域を予測するように依頼する。   First, the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200 and determines whether or not the existence of the oncoming vehicle 100 is recognized (step S301). In the first embodiment, the determination unit 21 determines whether or not to calculate a blind spot area according to the determination, and the calculation unit 22 calculates the blind spot area. However, in the third embodiment, the information processing apparatus 20a Since the determination unit 21 and the calculation unit 22 are not provided, the right turn vehicle 200 does not calculate the blind spot area. Therefore, the right turn car 200 requests the oncoming vehicle 100 to predict the blind spot area of the right turn car 200.

右折車２００が右折車２００の右折を検出し対向車１００の存在を認識していると判定した場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、右折車２００は、死角領域の予測依頼を、通信部１１０を介して対向車１００に送信する（ステップＳ３０２）。   When it is determined that the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200 and recognizes the presence of the oncoming vehicle 100 (YES in step S301), the right turn car 200 sends a blind spot area prediction request via the communication unit 110. To the oncoming vehicle 100 (step S302).

対向車１００は、右折車２００から送信された当該依頼を、通信部２１０を介して受信する（ステップＳ３０３）。これにより、第１取得部１６は、当該依頼（第１取得情報）を取得する。   The oncoming vehicle 100 receives the request transmitted from the right turn vehicle 200 via the communication unit 210 (step S303). Thereby, the first acquisition unit 16 acquires the request (first acquisition information).

次に、センシング判定部１１は、第１取得情報（死角領域予測依頼）に基づいて死角領域をセンシングするか否かを判定する。具体的には、第１取得部１６が第１取得情報を取得している場合に死角領域をセンシングすると判定し、第１取得情報を取得していない場合に死角領域をセンシングしないと判定する。よって、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、死角領域予測部１５は、右折車２００の死角領域を予測する（ステップＳ３０４）。死角領域予測部１５の動作については、後述する図１０で詳細に説明する。そして、第２取得部１２は、死角領域予測部１５の予測結果に基づいて第２取得情報を取得する。   Next, the sensing determination unit 11 determines whether or not to sense the blind spot area based on the first acquisition information (the blind spot area prediction request). Specifically, it is determined that the blind spot area is sensed when the first acquisition unit 16 acquires the first acquisition information, and it is determined that the blind spot area is not sensed when the first acquisition information is not acquired. Therefore, the sensing determination unit 11 (oncoming vehicle 100) determines to sense the blind spot area, and the blind spot area prediction unit 15 predicts the blind spot area of the right turn car 200 (step S304). The operation of the blind spot area prediction unit 15 will be described in detail with reference to FIG. Then, the second acquisition unit 12 acquires second acquisition information based on the prediction result of the blind spot area prediction unit 15.

ステップＳ３０５〜Ｓ３０９における処理は、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０における処理と同じであるため、説明は省略する。   Since the processing in steps S305 to S309 is the same as the processing in steps S106 to S110, description thereof is omitted.

次に、死角領域予測部１５による死角領域の予測方法について図１０を用いて説明する。   Next, a method for predicting a blind spot area by the blind spot area prediction unit 15 will be described with reference to FIG.

図１０は、死角領域の予測方法の一例を示す図である。なお、対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係（具体的には、カメラ１２０とカメラ２２０との位置関係）を認識しているとする。例えば、対向車１００は、カメラ１２０での対向車１００の前方の撮影により得られる画像から対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。   FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a method for predicting a blind spot area. It is assumed that the oncoming vehicle 100 recognizes the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 (specifically, the positional relationship between the camera 120 and the camera 220). For example, the oncoming vehicle 100 can recognize the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 from an image obtained by photographing the front of the oncoming vehicle 100 with the camera 120.

死角領域予測部１５は、車両（対向車）１００と右折車２００との位置関係に基づいて死角領域を算出することにより死角領域を予測する。例えば、死角領域予測部１５は、図１０の（ａ）で示されるハッチングが付された領域を死角領域と予測する。具体的には、死角領域予測部１５は、対向車１００と右折車２００との位置関係に基づいて、右折車２００から対向車１００への方向（図１０の（ａ）に示される太線矢印）を中心とした所定の角度（図１０の（ａ）に示されるθａおよびθｂ）の範囲を死角領域と予測する。例えば、θａは、右折車２００から対向車１００への方向と、右折車２００から死角領域の一端に対応する対向車１００の一端（図１０の（ａ）に示される対向車１００の左上端）への方向とでなす角度であり、θｂは、右折車２００から対向車１００への方向と、右折車２００から死角領域の他端に対応する対向車１００の他端（図１０の（ａ）に示される対向車１００の右下端）への方向とでなす角度である。   The blind spot area prediction unit 15 predicts the blind spot area by calculating the blind spot area based on the positional relationship between the vehicle (oncoming vehicle) 100 and the right turn vehicle 200. For example, the blind spot area prediction unit 15 predicts the hatched area shown in FIG. 10A as a blind spot area. Specifically, the blind spot area prediction unit 15 is based on the positional relationship between the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 and is directed from the right turn vehicle 200 to the oncoming vehicle 100 (thick line arrow shown in FIG. 10A). A range of a predetermined angle (θa and θb shown in FIG. 10A) is predicted as a blind spot region. For example, θa is the direction from the right turn vehicle 200 to the oncoming vehicle 100 and one end of the oncoming vehicle 100 corresponding to one end of the blind spot area from the right turn vehicle 200 (the upper left end of the oncoming vehicle 100 shown in FIG. 10A). And θb is the direction from the right turn vehicle 200 to the oncoming vehicle 100 and the other end of the oncoming vehicle 100 corresponding to the other end of the blind spot area from the right turn vehicle 200 ((a) of FIG. 10). And the direction toward the lower right end of the oncoming vehicle 100 shown in FIG.

また、死角領域予測部１５は、例えば、図１０の（ｂ）で示されるハッチングが付された領域を死角領域と予測してもよい。具体的には、死角領域予測部１５は、対向車１００の右折車２００側の一端（図１０に示される対向車１００の右上端）から対向車１００の前面を通る方向と当該一端から対向車１００の右側側面を通る方向とで形成される範囲を死角領域と予測してもよい。   In addition, the blind spot area prediction unit 15 may predict, for example, the hatched area shown in FIG. 10B as a blind spot area. Specifically, the blind spot area prediction unit 15 passes the front of the oncoming vehicle 100 from one end of the oncoming vehicle 100 on the right turn vehicle 200 side (upper right end of the oncoming vehicle 100 shown in FIG. 10) and the oncoming vehicle from the one end. A range formed by a direction passing through the right side surface of 100 may be predicted as a blind spot region.

以上説明したように、実施の形態３では、右折車２００の死角領域が右折車２００（自車）ではなく対向車１００（他車）によって算出（予測）される。したがって、右折車２００が死角領域を算出するための機能を有していない場合でも、対向車１００によって死角領域が予測され、右折車２００は右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。   As described above, in the third embodiment, the blind spot area of the right turn vehicle 200 is calculated (predicted) by the oncoming vehicle 100 (another vehicle), not the right turn vehicle 200 (the own vehicle). Therefore, even when the right turn car 200 does not have a function for calculating the blind spot area, the blind spot area is predicted by the oncoming vehicle 100, and the right turn car 200 can flexibly determine whether or not to make a right turn (comfortable). To be able to).

（実施の形態４）
実施の形態４について、図１１を用いて説明する。なお、実施の形態４における車両１００および２００の構成は、実施の形態３と同じであるため、説明を省略する。なお、実施の形態４では、右折車２００は、カメラ２２０を備えていなくてもよい。以下、実施の形態４における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態３と異なる点を中心に説明する。 (Embodiment 4)
The fourth embodiment will be described with reference to FIG. Note that the configuration of the vehicles 100 and 200 in the fourth embodiment is the same as that in the third embodiment, and a description thereof will be omitted. In the fourth embodiment, the right turn car 200 may not include the camera 220. Hereinafter, the operations of the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 in the fourth embodiment will be described with a focus on differences from the third embodiment.

図１１は、実施の形態４における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。   FIG. 11 is a flowchart showing an example of operations of the vehicles 100 and 200 in the fourth embodiment.

まず、第１取得部１６（対向車１００）は、車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する。これにより、対向車１００は、右折車２００の右折を検出しているか否か（第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるか否か）を判定する（ステップＳ４０１）。実施の形態３では、右折車２００が右折車２００の右折を検出したが、実施の形態４では、対向車１００が右折車２００の右折を検出する。このようにして、センシング判定部１１は、第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて、右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定する。   First, the first acquisition unit 16 (oncoming vehicle 100) acquires third acquisition information indicating an image in which a vehicle facing the vehicle 100 is reflected. Thereby, the oncoming vehicle 100 determines whether or not a right turn of the right turn vehicle 200 is detected (whether or not the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right or left turn vehicle) (step S401). In the third embodiment, the right turn car 200 detects the right turn of the right turn car 200, but in the fourth embodiment, the oncoming vehicle 100 detects the right turn of the right turn car 200. In this manner, the sensing determination unit 11 determines whether to sense the blind spot area of the right / left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right / left turn vehicle.

次に、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、死角領域予測部１５は、右折車２００の死角領域を予測する（ステップＳ４０２）。そして、第２取得部１２は、死角領域予測部１５の予測結果に基づいて第２取得情報を取得する。   Next, the sensing determination unit 11 (oncoming vehicle 100) determines to sense the blind spot area, and the blind spot area prediction unit 15 predicts the blind spot area of the right turn vehicle 200 (step S402). Then, the second acquisition unit 12 acquires second acquisition information based on the prediction result of the blind spot area prediction unit 15.

ステップＳ４０３〜Ｓ４０７における処理は、ステップＳ３０５〜Ｓ３０９における処理と同じであるため、説明は省略する。   Since the processing in steps S403 to S407 is the same as the processing in steps S305 to S309, description thereof is omitted.

以上説明したように、実施の形態４では、対向車１００による右折車２００の右折の検出がトリガーとなって交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御が行われる。また、実施の形態４では、右折車２００によって死角領域の算出が行われず、対向車１００によって死角領域の予測が行われる。したがって、対向車１００は、右折車２００の右折を検出することで、右折車２００からの要請を受けなくても、右折車２００の右折のための動作を開始し、右折車２００が死角領域を算出するための機能を有していない場合でも、対向車１００によって死角領域が予測され、右折車２００は右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。   As described above, in the fourth embodiment, the control according to the situation in the blind spot area generated at the intersection is performed by the detection of the right turn of the right turn vehicle 200 by the oncoming vehicle 100 as a trigger. In the fourth embodiment, the blind spot area is not calculated by the right turn vehicle 200, and the blind spot area is predicted by the oncoming vehicle 100. Therefore, the oncoming vehicle 100 detects the right turn of the right turn car 200 and starts the operation for the right turn of the right turn car 200 without receiving a request from the right turn car 200. Even if it does not have a function for calculation, a blind spot area is predicted by the oncoming vehicle 100, and the right turn vehicle 200 can flexibly (comfortably) determine whether to turn right.

（その他の実施の形態）
以上、本開示の情報処理装置について、実施の形態１〜４に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。 (Other embodiments)
As described above, the information processing apparatus according to the present disclosure has been described based on Embodiments 1 to 4, but the present disclosure is not limited to these embodiments. Unless it deviates from the gist of the present disclosure, various modifications conceived by those skilled in the art have been made in the present embodiment, and forms constructed by combining components in different embodiments are also included in the scope of the present disclosure. It is.

例えば、対向車１００および右折車２００は、それぞれ、カメラ１２０および２２０に変えて、若しくは、カメラ１２０および２２０に加えて、レーダ又はＬＩＤＡＲ等を備えていてもよい。   For example, the oncoming vehicle 100 and the right turn vehicle 200 may include a radar, a LIDAR, or the like instead of the cameras 120 and 220, or in addition to the cameras 120 and 220, respectively.

また、例えば、上記実施の形態では、右折車２００の死角領域は、対向車１００により生じる死角領域であったが、高架橋柱等の障害物により生じる死角領域であってよい。この場合であっても、算出部２２（右折車２００）は、カメラ２２０が取得した右折車２００の前方の画像において当該障害物が写る領域を死角領域として算出することができる。また、死角領域予測部１５（対向車１００）は、対向車１００、右折車２００および障害物それぞれの位置関係から当該障害物により生じる死角領域を予測することができる。   Further, for example, in the above embodiment, the blind spot area of the right turn car 200 is a blind spot area generated by the oncoming vehicle 100, but may be a blind spot area generated by an obstacle such as a viaduct pillar. Even in this case, the calculation unit 22 (right turn car 200) can calculate the area where the obstacle appears in the image in front of the right turn car 200 acquired by the camera 220 as the blind spot area. The blind spot area prediction unit 15 (oncoming vehicle 100) can predict a blind spot area caused by the obstacle from the positional relationship between the oncoming vehicle 100, the right turn vehicle 200, and the obstacle.

また、例えば、上記実施の形態では、出力部１４は、第１制御情報をセンサ（例えば車両１００に搭載されたカメラ１２０）へ出力し、当該センサから受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置へ出力したが、これに限らない。例えば、出力部１４は、第１制御情報を、センサ（カメラ等）を有する第１装置へ出力し、第１装置から受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置へ出力してもよい。なお、第１装置は、車両１００の後続車３００に搭載される装置を含む。つまり、上記実施の形態では、車両１００は、自ら死角領域のセンシングを行っていたが、後続車３００に搭載された装置に行わせ、後続車３００から受け取ったセンシング結果を第２装置へ出力してもよい。   Further, for example, in the above embodiment, the output unit 14 outputs the first control information to a sensor (for example, the camera 120 mounted on the vehicle 100), and the sensing result received from the sensor is mounted on the right turn vehicle 200. However, the present invention is not limited to this. For example, the output unit 14 outputs the first control information to the first device having a sensor (camera or the like), and outputs the sensing result received from the first device to the second device mounted on the right turn car 200. Also good. The first device includes a device mounted on a succeeding vehicle 300 of the vehicle 100. In other words, in the above-described embodiment, the vehicle 100 performs the blind spot sensing itself, but causes the device mounted on the following vehicle 300 to perform the sensing, and outputs the sensing result received from the following vehicle 300 to the second device. May be.

あるいは、出力部１４は、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力してもよい。具体的には、情報処理装置１０は、車両１００の位置を示す第１位置情報及び情報処理装置１０と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、生成部１３は、第１位置情報及び第２位置情報から後続車３００に搭載される装置を特定する。なお、第３取得部による位置情報の取得方法は、特に限定されない。例えば、ＧＰＳ、画像センサ又は測距センサ等を用いることで位置情報を取得できる。そして、出力部１４は、第１制御情報を、特定された後続車３００に搭載される装置へ出力する。このようにして、出力部１４は、後続車３００に搭載された装置に対して、死角領域をセンシングさせ、センシング結果を第２装置へ出力させる指令を出力してもよい。   Or the output part 14 may output 1st control information and the information which instruct | indicates outputting a sensing result to a 2nd apparatus to a 1st apparatus. Specifically, the information processing apparatus 10 acquires first position information indicating the position of the vehicle 100 and at least one second position information indicating the position of the vehicle within a range communicable with the information processing apparatus 10. An acquisition unit is further provided, and the generation unit 13 specifies a device mounted on the succeeding vehicle 300 from the first position information and the second position information. In addition, the acquisition method of the positional information by a 3rd acquisition part is not specifically limited. For example, position information can be acquired by using a GPS, an image sensor, a distance measuring sensor, or the like. And the output part 14 outputs 1st control information to the apparatus mounted in the specified succeeding vehicle 300. FIG. In this way, the output unit 14 may output a command for causing the device mounted on the succeeding vehicle 300 to sense the blind spot area and to output the sensing result to the second device.

例えば、対向車１００は、当該指令をブロードキャストで複数の後続車３００に送信し、複数の後続車３００は、死角領域をセンシングすることで得られるセンシング結果を右折車２００に送信する。これにより、右折車２００に対向する対向車１００のセンシング可能範囲よりも後方の死角領域における移動物体に関する情報を右折車２００は取得することができる。例えば、死角領域のうち対向車１００が備えるカメラ１２０でセンシング可能な範囲外から猛スピードで交差点を直進しようとしている直進車４００が存在している場合であっても、直進車４００が猛スピードで交差点を直進しようとしていることを示すセンシング結果を後続車３００が右折車２００に送信することで、右折車２００は、右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。   For example, the oncoming vehicle 100 transmits the command to the plurality of subsequent vehicles 300 by broadcasting, and the plurality of subsequent vehicles 300 transmits the sensing result obtained by sensing the blind spot area to the right turn vehicle 200. As a result, the right turn car 200 can acquire information on the moving object in the blind spot area behind the oncoming car 100 facing the right turn car 200 from the sensing possible range. For example, even if there is a straight vehicle 400 that is going straight through an intersection at a tremendous speed from outside the range that can be sensed by the camera 120 of the oncoming vehicle 100 in the blind spot area, the straight car 400 is at a tremendous speed. By transmitting the sensing result indicating that the vehicle is going straight at the intersection to the right turn car 200, the following car 300 can flexibly (comfortably) determine whether the right turn car should or should not turn right. .

また、例えば、上記実施の形態では、走行支援情報は、車両（右折車）２００の走行を制御するための情報であったが、車両（右折車）２００の乗員へ提示するための情報であってもよい。例えば、右折車２００の乗員へ提示するための情報は、画像（文字）情報、音声情報、又はその両方である。右折車２００が手動運転車の場合、右折車２００の乗員（ドライバー）へ右折できるか否かを提示することができる。右折車２００が自動運転車の場合、右折車２００の乗員へ、これから右折するか停止を維持するかを提示することができる。これらの提示は、例えば、右折車２００が備えるディスプレイ又はスピーカ等により行われる。また、例えば、右折車２００の乗員へ提示するための情報は、対向車１００（後続車３００）が備えるカメラの撮影により得られた死角領域が写る画像であってもよい。当該画像が右折車２００に送信され、右折車２００が備えるディスプレイに表示されることで、乗員（ドライバー）が右折するべきか停止を維持するべきかを判断してもよい。なお、当該画像が、右折車２００が備えるカメラ２２０の撮影により得られた画像の対向車１００（障害物）が写る領域に重畳されることで、対向車１００（障害物）が透けて死角領域が写っているような画像が、右折車２００が備えるディスプレイに表示されてもよい。   Further, for example, in the above embodiment, the travel support information is information for controlling the travel of the vehicle (right turn car) 200, but is information for presentation to the passenger of the vehicle (right turn car) 200. May be. For example, the information to be presented to the passenger of the right turn car 200 is image (character) information, voice information, or both. When the right turn car 200 is a manually operated car, it can be shown to the occupant (driver) of the right turn car 200 whether or not a right turn is possible. When the right turn car 200 is an autonomous driving car, it can be shown to the passenger of the right turn car 200 whether to turn right or to stop. These presentations are performed by, for example, a display or a speaker provided in the right turn car 200. Further, for example, the information to be presented to the occupant of the right turn car 200 may be an image in which a blind spot area obtained by photographing with a camera included in the oncoming vehicle 100 (following vehicle 300) is captured. The image may be transmitted to the right turn car 200 and displayed on a display included in the right turn car 200 to determine whether the occupant (driver) should make a right turn or maintain a stop. The image is superimposed on a region where the oncoming vehicle 100 (obstacle) of the image obtained by the camera 220 of the right turn vehicle 200 is captured, so that the oncoming vehicle 100 (obstacle) can be seen through and the blind spot region. May be displayed on a display included in the right turn car 200.

また、本開示は、情報処理装置として実現できるだけでなく、情報処理装置を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む方法として実現できる。   In addition, the present disclosure can be realized not only as an information processing apparatus, but also as a method including steps (processes) performed by each component configuring the information processing apparatus.

例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。   For example, these steps may be performed by a computer (computer system). The present disclosure can be realized as a program for causing a computer to execute the steps included in these methods. Furthermore, the present disclosure can be realized as a non-transitory computer-readable recording medium such as a CD-ROM or the like on which the program is recorded.

例えば、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置１０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置１０の動作は、（ｉ）車両１００に対向する右左折車２００から、右左折車２００の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、（ｉｉ）第１取得情報に基づいて右左折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、（ｉｉｉ）センシングすると判定された右左折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、（ｉｖ）取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、（ｖ−１）第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、センサ又は第１装置から受け取られるセンシング結果を右左折車２００に搭載される第２装置へ出力し、（ｖ−２）あるいは、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力することを含む。   For example, the program of the present disclosure is a program for controlling the operation of the information processing apparatus 10 mounted on the vehicle. The operation of the information processing apparatus 10 is performed by: (i) from the right / left turn car 200 facing the vehicle 100 to the right First acquisition information that instructs to sense the blind spot area of the left turn car 200 is acquired, and (ii) whether or not the blind spot area of the right and left turn car 200 is sensed is determined based on the first acquisition information. ) Obtaining second acquisition information for determining the blind spot area of the right / left turn vehicle 200 determined to be sensed, and (iv) controlling the sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information Information is generated, (v-1) the first control information is output to the sensor or the first device having the sensor, and the sensing result received from the sensor or the first device is mounted on the right or left turn vehicle 200. And outputs to the second device, and outputting (v-2) Alternatively, the first control information, and information for instructing to output the sensing result to the second device to the first device.

また、例えば、本開示のプログラムは、車両１００に搭載される情報処理装置１０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置１０の動作は、（ｉ）車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、（ｉｉ）第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車２００であるかに基づいて右左折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、（ｉｉｉ）センシングすると判定された右左折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、（ｉｖ）取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、（ｖ−１）第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、センサ又は第１装置から受け取られるセンシング結果を右左折車２００に搭載される第２装置へ出力し、（ｖ−２）あるいは、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力することを含む。   Further, for example, the program of the present disclosure is a program for controlling the operation of the information processing apparatus 10 mounted on the vehicle 100, and the operation of the information processing apparatus 10 is (i) an image in which a vehicle facing the vehicle 100 is reflected. And (ii) whether to sense the blind spot area of the right / left turn car 200 based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is the right / left turn car 200. , (Iii) acquiring second acquisition information for determining the blind spot area of the left / right turn car 200 determined to be sensed, and (iv) controlling sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information First control information is generated, (v-1) the first control information is output to the sensor or the first device having the sensor, and the sensing result received from the sensor or the first device is mounted on the right / left turn vehicle 200. And outputs that to the second device, and outputting (v-2) Alternatively, the first control information, and information for instructing to output the sensing result to the second device to the first device.

また、例えば、本開示のプログラムは、車両２００に搭載される情報処理装置２０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置２０の動作は、（ｉ）車両２００の右左折の検出に基づいて車両２００の死角領域を算出するか否かを判定し、（ｉｉ）車両２００の周囲情報に基づいて車両２００の死角領域を算出し、（ｉｉｉ）死角領域を示す情報を出力し、（ｉｖ）死角領域のセンシング結果を受け取り、（ｖ）センシング結果に基づいて車両２００の走行支援情報を生成し、（ｖｉ）走行支援情報を車両２００に搭載される装置へ出力することを含む。   Further, for example, the program of the present disclosure is a program for controlling the operation of the information processing apparatus 20 mounted on the vehicle 200, and the operation of the information processing apparatus 20 is based on (i) detection of a right / left turn of the vehicle 200. Whether to calculate the blind spot area of the vehicle 200, (ii) calculate the blind spot area of the vehicle 200 based on the surrounding information of the vehicle 200, (iii) output information indicating the blind spot area, and (iv) And (v) generating driving support information of the vehicle 200 based on the sensing result, and (vi) outputting the driving support information to a device mounted on the vehicle 200.

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。   For example, when the present disclosure is realized by a program (software), each step is executed by executing the program using hardware resources such as a computer CPU, a memory, and an input / output circuit. . That is, each step is executed by the CPU obtaining data from a memory or an input / output circuit or the like, and outputting the calculation result to the memory or the input / output circuit or the like.

また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。   Further, each of the plurality of components included in the information processing apparatus of the above embodiment may be realized as a dedicated or general-purpose circuit. These components may be realized as a single circuit or may be realized as a plurality of circuits.

また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。   In addition, the plurality of components included in the information processing apparatus of the above-described embodiment may be realized as an LSI (Large Scale Integration) that is an integrated circuit (IC). These components may be individually made into one chip, or may be made into one chip so as to include a part or all of them. The LSI may be referred to as a system LSI, a super LSI, or an ultra LSI depending on the degree of integration.

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。   The integrated circuit is not limited to an LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. A programmable programmable gate array (FPGA) or a reconfigurable processor in which connection and setting of circuit cells inside the LSI can be reconfigured may be used.

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。   Other forms obtained by subjecting the embodiments to various modifications conceived by those skilled in the art, and forms realized by arbitrarily combining the components and functions of the embodiments without departing from the spirit of the present disclosure Are also included in this disclosure.

本開示は、例えば、自動運転車等に利用できる。   The present disclosure can be used for, for example, an autonomous driving vehicle.

１０、１０ａ、２０、２０ａ 情報処理装置
１１ センシング判定部
１２ 第２取得部
１３ 生成部
１４ 出力部
１５ 死角領域予測部
１６ 第１取得部
２１ 判定部
２２ 算出部
２３ 第１出力部
２４ 取得部
２５ 生成部
２６ 第２出力部
１００ 車両（対向車）
１１０、２１０ 通信部
１２０、２２０ カメラ
２００ 車両（右折車（右左折車））
３００ 車両（後続車）
４００ 車両（直進車） 10, 10a, 20, 20a Information processing apparatus 11 Sensing determination unit 12 Second acquisition unit 13 Generation unit 14 Output unit 15 Blind spot region prediction unit 16 First acquisition unit 21 Determination unit 22 Calculation unit 23 First output unit 24 Acquisition unit 25 Generation unit 26 Second output unit 100 Vehicle (oncoming vehicle)
110, 210 Communication unit 120, 220 Camera 200 Vehicle (Right turn car (Right turn car))
300 vehicles (following vehicles)
400 vehicle (straight car)

Claims (18)

車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、
前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、
前記第１制御情報を出力する出力部であって、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。 An information processing apparatus mounted on a vehicle,
A first acquisition unit for acquiring first acquisition information for instructing sensing of a blind spot area of the right / left turn vehicle from a right / left turn vehicle facing the vehicle;
A sensing determination unit that determines whether to sense a blind spot area of the right / left turn vehicle based on the first acquisition information;
A second acquisition unit for acquiring second acquisition information for determining a blind spot area of the right / left turn vehicle determined to be sensed by the sensing determination unit;
A generator for generating first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit;
An output unit for outputting the first control information,
Outputting the first control information to a sensor or a first device having a sensor, and outputting a sensing result received from the sensor or the first device to a second device mounted on the right or left turn vehicle;
Alternatively, an output unit that outputs the first control information and information instructing to output a sensing result to the second device, to the first device;
An information processing apparatus comprising: 車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する第１取得部と、
前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、
前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、
前記第１制御情報を出力する出力部であって、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。 An information processing apparatus mounted on a vehicle,
A first acquisition unit that acquires third acquisition information indicating an image in which a vehicle facing the vehicle is reflected;
A sensing determination unit that determines whether to sense a blind spot area of the right-left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right-left turn vehicle;
A second acquisition unit for acquiring second acquisition information for determining a blind spot area of the right / left turn vehicle determined to be sensed by the sensing determination unit;
A generator for generating first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the second acquisition information acquired by the second acquisition unit;
An output unit for outputting the first control information,
Outputting the first control information to a sensor or a first device having a sensor, and outputting a sensing result received from the sensor or the first device to a second device mounted on the right or left turn vehicle;
Alternatively, an output unit that outputs the first control information and information instructing to output a sensing result to the second device, to the first device;
An information processing apparatus comprising: 前記死角領域は、前記車両により生じる死角領域を含む、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The blind spot area includes a blind spot area generated by the vehicle.
The information processing apparatus according to claim 1 or 2. 前記第２取得部は、前記車両と前記右左折車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出することにより、前記第２取得情報を取得する、
請求項３に記載の情報処理装置。 The second acquisition unit acquires the second acquisition information by calculating the blind spot area based on a positional relationship between the vehicle and the right / left turn vehicle.
The information processing apparatus according to claim 3. 前記第２取得部は、前記右左折車から前記第２取得情報を取得する、
請求項３に記載の情報処理装置。 The second acquisition unit acquires the second acquisition information from the right / left turn vehicle,
The information processing apparatus according to claim 3. 前記車両の位置を示す第１位置情報及び前記情報処理装置と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、
前記第１装置は、前記車両の後続車に搭載される装置を含み、
前記生成部は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から前記後続車に搭載される装置を特定し、
前記出力部は、前記第１制御情報を特定された前記後続車に搭載される装置へ出力する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。 A third acquisition unit that acquires first position information indicating the position of the vehicle and at least one second position information indicating a position of the vehicle within a range communicable with the information processing apparatus;
The first device includes a device mounted on a succeeding vehicle of the vehicle,
The generation unit specifies a device mounted on the succeeding vehicle from the first position information and the second position information,
The output unit outputs the first control information to a device mounted on the identified succeeding vehicle.
The information processing apparatus according to any one of claims 1 to 5. 車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する判定部と、
前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出する算出部と、
前記死角領域を示す情報を出力する第１出力部と、
前記死角領域のセンシング結果を受け取る取得部と、
前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成する生成部と、
前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する第２出力部と、
を備える情報処理装置。 An information processing apparatus mounted on a vehicle,
A determination unit that determines whether to calculate a blind spot area of the vehicle based on detection of a right or left turn of the vehicle;
A calculation unit that calculates a blind spot area of the vehicle based on surrounding information of the vehicle;
A first output unit that outputs information indicating the blind spot area;
An acquisition unit for receiving a sensing result of the blind spot area;
A generating unit that generates driving support information of the vehicle based on the sensing result;
A second output unit for outputting the driving support information to a device mounted on the vehicle;
An information processing apparatus comprising: 前記死角領域は、前記車両の対向車により生じる死角領域を含む、
請求項７に記載の情報処理装置。 The blind spot area includes a blind spot area generated by an oncoming vehicle of the vehicle.
The information processing apparatus according to claim 7. 前記算出部は、前記車両と前記対向車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出し、
前記第１出力部は、通信を介して前記死角領域を示す情報を前記対向車へ出力する、
請求項８に記載の情報処理装置。 The calculation unit calculates the blind spot area based on a positional relationship between the vehicle and the oncoming vehicle,
The first output unit outputs information indicating the blind spot area to the oncoming vehicle via communication.
The information processing apparatus according to claim 8. 前記車両に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて前記車両の右左折を検出する検出部をさらに備え、
前記車両の右左折の検出は、前記検出部による前記車両の右左折の検出を含む、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。 A detection unit for detecting a left or right turn of the vehicle based on information indicating lighting of a direction indicator provided in the vehicle;
The detection of the left or right turn of the vehicle includes the detection of the right or left turn of the vehicle by the detection unit,
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 9. 前記車両の右左折の検出は、前記車両の対向車における前記車両の右左折の検出を含み、
前記判定部は、前記対向車から受け取られる前記車両の右左折の検出結果に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The detection of the left or right turn of the vehicle includes detection of a right or left turn of the vehicle in an oncoming vehicle of the vehicle,
The determination unit determines whether or not to calculate a blind spot area of the vehicle based on a detection result of a left or right turn of the vehicle received from the oncoming vehicle.
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 9. 前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在することを示す場合、前記車両の右左折を停止させるための前記走行支援情報を生成する、
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The generation unit generates the driving support information for stopping a right or left turn of the vehicle when the sensing result indicates that an object is present in the blind spot area,
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 11. 前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在しないことを示す場合、前記車両を右左折させるための前記走行支援情報を生成する、
請求項７〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The generation unit generates the driving support information for turning the vehicle to the left or right when the sensing result indicates that no object is present in the blind spot area,
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 12. 前記走行支援情報は、前記車両の走行を制御するための情報である、
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The driving support information is information for controlling the driving of the vehicle.
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 11. 前記走行支援情報は、前記車両の乗員へ提示するための情報である、
請求項７〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The driving support information is information for presenting to a passenger of the vehicle.
The information processing apparatus according to any one of claims 7 to 12. 車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、
前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、
センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、
取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、
ことを含むプログラム。 A program for controlling the operation of an information processing device mounted on a vehicle, wherein the operation of the information processing device is:
Obtaining first acquisition information for instructing sensing of a blind spot area of the right / left turn vehicle from the right / left turn vehicle facing the vehicle;
It is determined whether to sense the blind spot area of the right / left turn vehicle based on the first acquisition information,
Obtaining second acquisition information for determining a blind spot area of the right-left turn vehicle determined to be sensed;
Generating first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information;
Outputting the first control information to a sensor or a first device having a sensor, and outputting a sensing result received from the sensor or the first device to a second device mounted on the right or left turn vehicle;
Alternatively, the first control information and information instructing to output a sensing result to the second device are output to the first device.
A program that includes that. 車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、
前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、
センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、
取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、
ことを含むプログラム。 A program for controlling the operation of an information processing device mounted on a vehicle, wherein the operation of the information processing device is:
Obtaining third acquisition information indicating an image of a vehicle facing the vehicle;
Determining whether to sense the blind spot area of the right-left turn vehicle based on whether the vehicle shown in the image indicated by the third acquisition information is a right-left turn vehicle,
Obtaining second acquisition information for determining a blind spot area of the right-left turn vehicle determined to be sensed;
Generating first control information for controlling sensing of the blind spot area determined from the acquired second acquisition information;
Outputting the first control information to a sensor or a first device having a sensor, and outputting a sensing result received from the sensor or the first device to a second device mounted on the right or left turn vehicle;
Alternatively, the first control information and information instructing to output a sensing result to the second device are output to the first device.
A program that includes that. 車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定し、
前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出し、
前記死角領域を示す情報を出力し、
前記死角領域のセンシング結果を受け取り、
前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成し、
前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する、
ことを含むプログラム。 A program for controlling the operation of an information processing device mounted on a vehicle, wherein the operation of the information processing device is:
Determining whether to calculate a blind spot area of the vehicle based on detection of a right or left turn of the vehicle;
Calculating a blind spot area of the vehicle based on surrounding information of the vehicle;
Outputting information indicating the blind spot area,
Receiving the sensing result of the blind spot area,
Based on the sensing result, to generate driving support information of the vehicle,
Outputting the driving support information to a device mounted on the vehicle;
A program that includes that.
JP2017184071A 2017-02-16 2017-09-25 Information processing equipment and programs Active JP6936679B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/883,026 US10453344B2 (en) 2017-02-16 2018-01-29 Information processing apparatus and non-transitory recording medium
CN201810101786.4A CN108447302B (en) 2017-02-16 2018-02-01 Information processing apparatus and recording medium
EP18156205.9A EP3364394B1 (en) 2017-02-16 2018-02-12 Information processing apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017027307 2017-02-16
JP2017027307 2017-02-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018133072A true JP2018133072A (en) 2018-08-23
JP6936679B2 JP6936679B2 (en) 2021-09-22

Family

ID=63248455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017184071A Active JP6936679B2 (en) 2017-02-16 2017-09-25 Information processing equipment and programs

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6936679B2 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2021009534A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-21
JP2021060713A (en) * 2019-10-04 2021-04-15 Kddi株式会社 Image data acquisition method capable of selecting image transmission request content by reception information, and program and method thereof
WO2021256051A1 (en) * 2020-06-19 2021-12-23 住友電気工業株式会社 Road vehicle cooperation system, onboard device, and roadside device
CN113928312A (en) * 2021-09-16 2022-01-14 联想(北京)有限公司 Data processing method and device
CN115457805A (en) * 2021-06-08 2022-12-09 本田技研工业株式会社 Control device, mobile body, control method, and computer-readable storage medium
JP2022187896A (en) * 2021-06-08 2022-12-20 本田技研工業株式会社 Control device, moving body, control method, and program
JP2023000913A (en) * 2021-06-18 2023-01-04 本田技研工業株式会社 Warning control device, mobile body, warning control method, and program
JP2023000673A (en) * 2021-06-18 2023-01-04 本田技研工業株式会社 Control device, moving object, control method and program
JP7203908B1 (en) 2021-06-22 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
JP7203907B1 (en) 2021-06-22 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, CONTROL METHOD, AND TERMINAL

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003006797A (en) * 2001-06-21 2003-01-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd Surrounding image display device and image distribution method
JP2005250666A (en) * 2004-03-02 2005-09-15 Denso Corp Communication equipment and program
JP2007310457A (en) * 2006-05-16 2007-11-29 Denso Corp Inter-vehicle communication system, inter-vehicle communication device and controller
JP2008299676A (en) * 2007-05-31 2008-12-11 Toyota Motor Corp Dead angle information requesting/providing devices and inter-vehicle communication system using the same
JP2009110289A (en) * 2007-10-30 2009-05-21 Toyota Motor Corp Driving support apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003006797A (en) * 2001-06-21 2003-01-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd Surrounding image display device and image distribution method
JP2005250666A (en) * 2004-03-02 2005-09-15 Denso Corp Communication equipment and program
JP2007310457A (en) * 2006-05-16 2007-11-29 Denso Corp Inter-vehicle communication system, inter-vehicle communication device and controller
JP2008299676A (en) * 2007-05-31 2008-12-11 Toyota Motor Corp Dead angle information requesting/providing devices and inter-vehicle communication system using the same
JP2009110289A (en) * 2007-10-30 2009-05-21 Toyota Motor Corp Driving support apparatus

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2021009534A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-21
WO2021009534A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-21 日産自動車株式会社 Information processing device, information processing method, and information processing program
JP7346569B2 (en) 2019-07-12 2023-09-19 日産自動車株式会社 Information processing device, information processing method, and information processing program
JP2021060713A (en) * 2019-10-04 2021-04-15 Kddi株式会社 Image data acquisition method capable of selecting image transmission request content by reception information, and program and method thereof
JP7424787B2 (en) 2019-10-04 2024-01-30 Kddi株式会社 Image data acquisition method, program, and method capable of selecting image transmission request content based on received information
WO2021256051A1 (en) * 2020-06-19 2021-12-23 住友電気工業株式会社 Road vehicle cooperation system, onboard device, and roadside device
CN115457805B (en) * 2021-06-08 2024-03-22 本田技研工业株式会社 Control device, moving body, control method, and computer-readable storage medium
CN115457805A (en) * 2021-06-08 2022-12-09 本田技研工业株式会社 Control device, mobile body, control method, and computer-readable storage medium
JP2022187896A (en) * 2021-06-08 2022-12-20 本田技研工業株式会社 Control device, moving body, control method, and program
JP7203902B2 (en) 2021-06-08 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOVING OBJECT, CONTROL METHOD AND PROGRAM
JP7256233B2 (en) 2021-06-18 2023-04-11 本田技研工業株式会社 WARNING CONTROL DEVICE, MOVING OBJECT, WARNING CONTROL METHOD AND PROGRAM
JP7203905B2 (en) 2021-06-18 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOVING OBJECT, CONTROL METHOD AND PROGRAM
JP2023000673A (en) * 2021-06-18 2023-01-04 本田技研工業株式会社 Control device, moving object, control method and program
JP2023000913A (en) * 2021-06-18 2023-01-04 本田技研工業株式会社 Warning control device, mobile body, warning control method, and program
JP7203907B1 (en) 2021-06-22 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, CONTROL METHOD, AND TERMINAL
JP2023011080A (en) * 2021-06-22 2023-01-24 本田技研工業株式会社 Control device, mobile body, control method, and program
JP2023011079A (en) * 2021-06-22 2023-01-24 本田技研工業株式会社 Control device, mobile body, control method, and terminal
JP7203908B1 (en) 2021-06-22 2023-01-13 本田技研工業株式会社 CONTROL DEVICE, MOBILE BODY, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
CN113928312A (en) * 2021-09-16 2022-01-14 联想(北京)有限公司 Data processing method and device
CN113928312B (en) * 2021-09-16 2024-03-26 联想(北京)有限公司 Data processing method and device

Also Published As

Publication number Publication date
JP6936679B2 (en) 2021-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108447302B (en) Information processing apparatus and recording medium
JP6936679B2 (en) Information processing equipment and programs
JP7029910B2 (en) Information processing equipment, information processing methods and programs
US12005904B2 (en) Autonomous driving system
CN105799700B (en) Avoid collision control system and control method
CN108227703B (en) Information processing apparatus and method, operated vehicle, and recording medium having program recorded thereon
JP6304223B2 (en) Driving assistance device
JP6325670B2 (en) Lane selection device, vehicle control system, and lane selection method
JP6323385B2 (en) Vehicle travel control device
JP6690952B2 (en) Vehicle traveling control system and vehicle traveling control method
CN110831819B (en) Parking assist method and parking assist device
JP7067067B2 (en) Traffic light recognition device and automatic driving system
JP6662284B2 (en) Driving support system and driving support device
JP2011118483A (en) On-vehicle device and recognition support system
JP7251120B2 (en) Information providing system, server, in-vehicle device, program and information providing method
JP2006227811A (en) Driving support apparatus
WO2016181618A1 (en) Monitored area setting device and monitored area setting method
JP2016007954A (en) Lane merging assist system
WO2018163472A1 (en) Mode switching control device, mode switching control system, mode switching control method and program
JP2020004333A (en) Vehicle controller
WO2017104209A1 (en) Driving assistance device
JP2019197303A (en) Vehicle outside notification device
JP7163077B2 (en) PARKING ASSIST DEVICE AND PARKING ASSIST METHOD
CN111766866B (en) Information processing apparatus and automatic travel control system including the same
JP7334055B2 (en) VIDEO TRANSMISSION DEVICE, VIDEO TRANSMISSION METHOD, AND PROGRAM

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210518

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210708

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210817

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210827

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6936679

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150