JP2018131027A - Driving support device and driving support method - Google Patents
Driving support device and driving support method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018131027A JP2018131027A JP2017025250A JP2017025250A JP2018131027A JP 2018131027 A JP2018131027 A JP 2018131027A JP 2017025250 A JP2017025250 A JP 2017025250A JP 2017025250 A JP2017025250 A JP 2017025250A JP 2018131027 A JP2018131027 A JP 2018131027A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- deceleration control
- operation state
- host vehicle
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
開示の実施形態は、運転支援装置および運転支援方法に関する。 Embodiments disclosed herein relate to a driving support apparatus and a driving support method.
従来、車両が減速または停止すべき状況になった場合に、半自動運転に切り替え、その旨を運転者へ通知した上で、車両を減速させて停止させる装置がある（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, when a vehicle is to be decelerated or stopped, there is a device that switches to semi-automatic driving, notifies the driver to that effect, and then decelerates and stops the vehicle (see, for example, Patent Document 1). .
しかしながら、車両が減速または停止すべき状況になる度に、運転者へ通知を行うと、搭乗者にわずらわしさを感じさせることがある。とはいえ、運転者へ通知することなく、半自動運転に切り替えて車両を減速させたり停止させたりすると、搭乗者に違和感を与える。 However, if the driver is notified every time the vehicle is to be decelerated or stopped, the passenger may feel annoyed. However, if the vehicle is decelerated or stopped without switching to the driver without notifying the driver, the passenger feels uncomfortable.
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment has been made in view of the above, and a driving support device and driving capable of notifying the passenger of switching to semi-automatic driving without causing the passenger to feel bothered or uncomfortable The purpose is to provide support methods.
実施形態の一態様に係る運転支援装置は、判定部と、減速制御部と、取得部と、通知部とを備える。判定部は、自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する。減速制御部は、前記判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う。取得部は、前記減速制御部による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する。通知部は、前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う。 A driving support device according to an aspect of an embodiment includes a determination unit, a deceleration control unit, an acquisition unit, and a notification unit. The determination unit determines whether or not the host vehicle is in a situation where it should decelerate or stop. The deceleration control unit performs automatic deceleration control on the host vehicle when the determination unit determines that the situation is to be decelerated or stopped. The acquisition unit acquires the operation state of the acceleration / deceleration operation by the driver of the host vehicle from the start time point when the automatic deceleration control by the deceleration control unit is started. The notifying unit notifies the passenger of the host vehicle when the operation state acquired by the acquiring unit after the start time has shifted to the acceleration operation side.
実施形態の一態様に係る運転支援装置および運転支援方法は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。 The driving support device and the driving support method according to one aspect of the embodiment can notify the passenger that switching to the semi-automatic driving is performed without causing the passenger to feel bothered or uncomfortable.
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る運転支援方法の説明図である。以下では、実施形態に係る運転支援装置１が搭載される車両を自車両Ｃと称する。
Hereinafter, embodiments of a driving support apparatus and a driving support method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below. FIG. 1 is an explanatory diagram of a driving support method according to the embodiment. Hereinafter, a vehicle on which the
運転支援装置１は、自車両Ｃが自動運転に切り替わり減速または停止すべき状況となった場合に、自動減速制御を行う。例えば、図１に示すように、運転支援装置１は、自車両Ｃが走行中に踏み切りに接近し、踏切の遮断機から踏切に接近したことを示す踏切情報を受信した場合に（ステップＳ１）、手動運転から半自動運転に切り替えて自動減速制御を行う（ステップＳ２）。
The
このとき、運転支援装置１は、運転者が自動運転制御に反するような運転操作をしなければ、半自動運転に切り替えたことを敢えて搭乗者に通知しないことで、搭乗者にわずらわしさを感じさせることを防止することができる。
At this time, if the driver does not perform a driving operation contrary to the automatic driving control, the
ただし、運転支援装置１は、安全上通知が必要な場合には、半自動運転に切り替えて自動減速制御中であることを搭乗者へ通知する。例えば、自車両Ｃの運転者は、自車両Ｃが踏切に接近して自動減速制御に切り替わった場合に、自車両Ｃを一時停止させず、強引に踏切を渡り切ろうとアクセルを踏み込むことがある（ステップＳ３）。
However, when safety notification is necessary, the
このとき、運転者は、自車両Ｃに自動減速制御機能があることを忘れていた場合、アクセルを踏んでいるにも関わらず自車両Ｃが減速するため違和感を感じる。そして、かかる行為は、安全上問題がある。 At this time, if the driver forgets that the own vehicle C has an automatic deceleration control function, the driver feels uncomfortable because the own vehicle C decelerates even though the accelerator is depressed. Such an action has a safety problem.
そこで、運転支援装置１は、自車両Ｃの運転者が自動減速制御中に、自動減速制御に反する危険な運転操作を行う場合には、自動減速制御中である旨を自車両Ｃの搭乗者へ通知して注意喚起を行う（ステップＳ４）。 Therefore, when the driver of the host vehicle C performs a dangerous driving operation contrary to the automatic deceleration control while the driver of the host vehicle C is performing the automatic deceleration control, the driver of the host vehicle C indicates that the automatic deceleration control is being performed. Is notified and alerted (step S4).
このように、運転支援装置１は、自動減速制御へ切り替えた後、運転者が安全上問題がある操作を行った場合に限り、自動減速制御中であることを搭乗者へ通知する。これにより、運転支援装置１は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替わっていることを通知することができる。
Thus, after switching to automatic deceleration control, the
次に、図２を参照し、実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、運転支援装置１は、制御部２と記憶部３とを備え、自車両Ｃが備える複数の機器と接続される。
Next, the configuration of the
例えば、運転支援装置１は、自車両Ｃが備える通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、カーナビゲーション装置（以下、「カーナビ４４」と記載する）、ブレーキ４５、アクセル４６、車速度センサ４７、ディスプレイ４８、およびスピーカ４９等に接続される。
For example, the
記憶部３は、例えば、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、自動減速制御中に、自車両Ｃの運転者によるアクセル４６やブレーキ４５の操作状態３１を記憶する。
The storage unit 3 is, for example, a storage device such as a hard disk drive, a nonvolatile memory, or a register, and stores the operation state 31 of the
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部２は、一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。 The control unit 2 includes, for example, a microcomputer having a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an input / output port, and various circuits. The control unit 2 may be partially or entirely configured by hardware such as an ASIC or FPGA.
制御部２は、ＲＯＭに記憶された運転支援プログラム（図示略）をＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部２は、通信部２１と、判定部２２と、減速制御部２３と、取得部２４と、通知部２５とを備える。
The control unit 2 includes a plurality of processing units that function by executing a driving support program (not shown) stored in the ROM using the RAM as a work area. Specifically, the control unit 2 includes a communication unit 21, a determination unit 22, a
通信部２１は、通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４との間で通信を行い、通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４から自車両Ｃの状況を示す車両状況を取得して判定部２２へ出力する。
The communication unit 21 communicates with the
例えば、通信部２１は、車両状況として、通信装置４１が踏切の遮断機から受信する踏切に接近したことを示す情報や、交通信号機から受信する交通信号機の制御情報として例えば、点灯色を示す情報等を通信装置４１から取得する。また、通信部２１は、車両状況として、カメラ４２によって撮像された自車両Ｃ前方の画像情報をカメラ４２から取得する。
For example, the communication unit 21 may indicate, for example, information indicating a lighting color as information indicating that the
また、通信部２１は、車両状況として、レーダ４３によって検知された自車両Ｃ前方の物標に関する情報をレーダ４３から取得する。例えば、通信部２１は、検知された物標の自車両Ｃに対する位置、物標の自車両Ｃに対する相対速度、物標までの距離等を示す情報をレーダ４３から取得する。
In addition, the communication unit 21 acquires information about the target ahead of the host vehicle C detected by the
また、通信部２１は、車両状況として、カーナビ４４から地図上における自車両Ｃの現在位置を示す情報を取得する。そして、通信部２１は、これら通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４から取得する車両状況を判定部２２へ出力する。判定部２２は、通信部２１から入力される車両状況に基づいて、自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する。
Moreover, the communication part 21 acquires the information which shows the present position of the own vehicle C on a map from the
例えば、判定部２２は、自車両Ｃが踏切や赤信号の交通信号機に接近した場合、先行車や前方の物標との距離が閾値以下になった場合、自車両Ｃがスクールゾーンに差し掛かった場合等、安全上減速が必要な場合に、減速または停止すべき状況であると判定する。そして、判定部２２は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況であると判定した場合に、その旨を示す判定結果を減速制御部２３および取得部２４へ出力する。
For example, when the own vehicle C approaches a railroad crossing or a traffic light with a red signal, when the distance from the preceding vehicle or a target ahead becomes less than a threshold, the determination unit 22 has approached the school zone. When deceleration is necessary for safety, it is determined that the situation should be decelerated or stopped. And when the determination part 22 determines with the own vehicle C being the condition which should decelerate or stop, it outputs the determination result which shows that to the
減速制御部２３は、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合に、自動的にブレーキ４５を作動させて自車両Ｃの走行速度が目標速度に到達するまで減速する。
When the determination result indicating that the host vehicle C is in a situation to be decelerated or stopped is input from the determination unit 22, the
減速制御部２３は、例えば、自車両Ｃが踏切や赤信号の信号機に接近した場合、先行車や前方の物標との距離が閾値以下になった場合、目標速度を０［ｋｍ／ｈ］として設定して自動減速制御を行う。
The
また、減速制御部２３は、例えば、自車両Ｃがスクールゾーンに差し掛かった場合等、停止の必要はないが低速走行が必要な場合は、状況に応じた走行速度を目標速度として設定する。
Further, the
また、減速制御部２３は、自動減速制御を行う場合に、その旨を示す情報を取得部２４へ出力する。なお、運転支援装置１は、減速制御部２３による自動減速制御機能のオンとオフとを切替可能である。
Moreover, the
減速制御部２３は、自動減速制御機能がオン状態であり、且つ判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合に、自動減速制御を行う。減速制御部２３は、自動減速制御を開始した場合に、その旨を示す情報を取得部２４へ出力する。
The
なお、減速制御部２３は、自動減速制御がオフ状態の場合には、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力されても自動減速制御を行うことはない。
When the automatic deceleration control is in an off state, the
取得部２４は、自動減速制御機能がオン状態のときに、減速制御部２３から自動減速制御を開始したことを示す情報が入力された場合、アクセル４６からアクセル開度を取得し、取得したアクセル開度を操作状態３１として記憶部３に記憶させる。その後、取得部２４は、アクセル４６からアクセル開度を逐次取得し、取得したアクセル開度を順次通知部２５へ出力する。
When the information indicating that the automatic deceleration control is started from the
通知部２５は、自動減速制御の開始時点以降に取得部２４から入力されるアクセル開度が加速操作側、つまり、アクセル開側へ遷移した場合に、自車両Ｃの搭乗者へ自動減速制御中であることを通知する。
The
例えば、通知部２５は、自動減速制御中であることを示す画像情報をディスプレイ４８へ出力して表示させて搭乗者へ通知を行う。また通知部２５は、自動減速制御中であることを示す音声情報をスピーカ４９へ出力して出音させて搭乗者へ通知を行う。
For example, the
また、通知部２５は、自動減速制御の開始時点以降に取得部２４から入力されるアクセル開度が減速操作側、つまり、アクセル閉側へ遷移する場合には、自車両Ｃの搭乗者へ自動減速制御中であることの通知を解除して非通知にする。
The
これにより、運転支援装置１は、安全上問題がある場合に限って、自動減速制御中であることを搭乗者へ通知することができるため、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替わっていることを通知することができる。
As a result, the driving
また、取得部２４は、自動減速制御の開始時点以降に取得したアクセル開度が減速操作側、つまり、アクセル閉側に遷移する毎に、記憶部３に記憶された操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新する。
In addition, the
以後、通知部２５は、取得部２４から入力されるアクセル開度が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも加速操作側へ遷移してから、記憶部３に記憶された操作状態３１よりも減速操作側へ遷移するまでは、再度、搭乗者へ自動減速制御中であることを通知する。
Thereafter, the
その後、取得部２４は、自動減速制御中に車速度センサ４７から自車両Ｃの速度を取得し、速度が目標速度まで減速された場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。ここで、図３〜図４Ｄを参照し、自動減速制御機能がオンのときに制御部２が行う動作の一例について説明する。図３は、実施形態に係る自動減速制御機能がオンのときに制御部２が行う動作の説明図である。図４Ａ〜図４Ｄは、自動減速制御機能がオンのときのアクセル４６の状態の一例を示す説明図である。
Thereafter, the
図３に示すように、制御部２は、例えば、時刻ｔ１で自車両Ｃが減速または停止すべき状況になり、自動減速制御を開始した場合、図４Ａに示すように、自動減速制御開始時点（時刻ｔ１時点）のアクセル開度を操作状態３１として記憶部３に記憶させる。ここで、アクセル開度は、アクセル４６の踏込角度が大きいほど大きく、踏込角度が小さいほど小さい。
As shown in FIG. 3, for example, when the host vehicle C enters a situation where it should decelerate or stop at time t <b> 1 and automatic deceleration control is started, as shown in FIG. The accelerator opening at (time t1) is stored in the storage unit 3 as the operation state 31. Here, the accelerator opening is larger as the depression angle of the
その後、図４Ｂに示すように、自車両Ｃが減速または停止すべき状況であり、自動減速制御中であるにもかかわらず、運転者が時刻ｔ１からアクセル４６を踏み込んで開側へ操作する場合がある。
After that, as shown in FIG. 4B, the host vehicle C is in a situation where it should decelerate or stop, and the driver depresses the
これにより、図３に示すように、時刻ｔ１からアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ１時点における操作状態３１よりも加速操作側に遷移する。そして、かかる運転者の行為は安全上問題がある。このため、制御部２は、時刻ｔ１から搭乗者に対して、自動減速制御であることの通知を開始して注意喚起を行う。 As a result, as shown in FIG. 3, the accelerator opening shifts from the time t1 to the acceleration operation side than the operation state 31 at the time t1 stored in the storage unit 3. Such driver's actions have safety problems. For this reason, the control part 2 starts the notification that it is automatic deceleration control from time t1, and alerts a passenger.
その後、図４Ｃに示すように、運転者が自動減速制御中にアクセル４６を閉側に操作する場合がある。これにより、図３に示すように、アクセル開度は小さくなり、安全上の問題が低減する。このため、制御部２は、時刻ｔ２でアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ１時点における操作状態３１と同じ状態になった場合に、自動減速制御であることの通知を解除して非通知にする。
Thereafter, as shown in FIG. 4C, the driver may operate the
そして、制御部２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、アクセル開度が徐々に小さくなる場合、記憶部３に記憶中の操作状態３１を徐々に小さくなるアクセル開度の状態（減速操作側へ遷移した状態）に逐次更新する。 Then, when the accelerator opening gradually decreases between time t2 and time t3, the control unit 2 reduces the operation state 31 stored in the storage unit 3 to a state of the accelerator opening (deceleration operation) that gradually decreases. The state is sequentially updated).
その後、図４Ｄに示すように、運転者が減速制御中に再度アクセル４６を踏み込んで開側へ操作する場合、図３に示すように、時刻ｔ３からアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ３時点における操作状態３１よりも加速操作側に遷移する。このため、制御部２は、時刻ｔ３から自動減速制御中であることの通知を再開する。
Thereafter, as shown in FIG. 4D, when the driver depresses the
その後、制御部２は、時刻ｔ４でアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ３時点における操作状態３１と同じ状態になった場合に、自動減速制御であることの通知を解除して非通知にする。 Thereafter, the control unit 2 cancels the notification of automatic deceleration control when the accelerator opening is equal to the operation state 31 at the time t3 stored in the storage unit 3 at time t4. Make a notification.
このように、制御部２は、アクセル開度が徐々に小さくなる場合に、記憶部３に記憶中の操作状態３１を逐次更新し、以後、記憶中の操作状態３１よりもアクセル開度が大きくなった場合に、自動減速制御中であることの通知を再開する。 As described above, when the accelerator opening gradually decreases, the control unit 2 sequentially updates the operation state 31 stored in the storage unit 3, and thereafter, the accelerator opening is larger than the operation state 31 stored. When it becomes, notification that automatic deceleration control is in progress is resumed.
これにより、制御部２は、時刻ｔ１からｔ２までの期間よりもアクセル開度が小さく安全上の危険度が低減した時刻ｔ３からｔ４までの期間であっても、運転者がアクセル４６を加速操作側に操作した場合には、通知を行うことによって注意喚起することができる。
As a result, the control unit 2 causes the driver to accelerate the
その後、制御部２は、時刻ｔ４から運転者がアクセル４６をさらに減速操作側に操作する場合、記憶部３に記憶中の操作状態３１を逐次更新する。そして、制御部２は、時刻ｔ５から運転者がアクセル４６を加速操作側に操作した場合には、自動減速制御中であることの通知を再開する。
Thereafter, the control unit 2 sequentially updates the operation state 31 stored in the storage unit 3 when the driver further operates the
そして、制御部２は、時刻ｔ６で自車両Ｃが目標速度まで減速した場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。これにより、制御部２は、自動減速制御を開始する度に、アクセル４６の操作状態３１を新規に記憶部３に記憶させ、自動減速制御開始時点の毎回異なるアクセル４６の操作状態３１に応じたタイミングで自動減速制御中であることを通知することができる。
And the control part 2 erase | eliminates the operation state 31 memorize | stored in the memory | storage part 3, when the own vehicle C decelerates to target speed at the time t6. Thereby, the control unit 2 newly stores the operation state 31 of the
図２へ戻り、自動減速制御機能がオフの場合に制御部２が行う動作について説明する。取得部２４は、自動減速制御機能がオフのときに、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合、ブレーキ４５からブレーキ４５の踏込角を取得し、取得した踏込角を操作状態３１として記憶部３へ記憶させる。その後、取得部２４は、ブレーキ４５から踏込角を逐次取得し、取得した踏込角を順次通知部２５へ出力する。
Returning to FIG. 2, the operation performed by the control unit 2 when the automatic deceleration control function is OFF will be described. When the determination unit 22 receives a determination result indicating that the host vehicle C should be decelerated or stopped when the automatic deceleration control function is off, the
通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が非減速操作側、つまり、ブレーキ４５を解除する側へ遷移した場合に、自車両Ｃの搭乗者へ減速または停止すべき状況であることを通知する。
The
例えば、通知部２５は、減速または停止すべき状況であることを示す画像情報をディスプレイ４８へ出力して表示させて搭乗者へ通知を行う。また通知部２５は、減速または停止すべき状況であることを示す音声情報をスピーカ４９へ出力して出音させて搭乗者へ通知を行う。
For example, the
その後、通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が減速操作側、つまり、踏込角が大きくなる側へ遷移する場合には、通知を解除して自車両Ｃの搭乗者へ減速または停止すべき状況であることの通知を解除して非通知にする。
Thereafter, when the stepping angle of the
これにより、運転支援装置１は、安全上問題がある場合に限って、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、減速または停止すべき状況であることを的確に認識させることができる。
Thereby, the driving
また、取得部２４は、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力されて以降に取得した踏込角が減速操作側に遷移する毎に、記憶部３に記憶された操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新する。
Further, the
以後、通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも非減速側へ遷移する場合がある。かかる場合、通知部２５は、ブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも非減速側へ遷移してから、記憶部３に記憶された操作状態３１よりも減速操作側へ遷移するまでは、再度、搭乗者へ減速または停止すべき状況であることを通知する。その後、取得部２４は、車速度センサ４７から自車両Ｃの速度を取得し、速度が目標速度まで減速された場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。
Thereafter, the
これにより、運転支援装置１は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況である場合に、自車両Ｃの速度が目標速度になるまで、運転者にブレーキ４５の適切な減速操作を行わせることができる。運転支援装置１は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況になる度に、ブレーキ４５の踏込角を新規に記憶部３に記憶させ、毎回異なるブレーキ４５の操作状態３１に応じたタイミングで減速または停止すべき状況であることを通知することができる。
As a result, when the host vehicle C is in a situation to be decelerated or stopped, the driving
次に、図５および図６を参照し、実施形態に係る制御部２が実行する処理について説明する。図５および図６は、実施形態に係る制御部２が実行する処理を示すフローチャートである。制御部２は、自動減速制御機能がオンの場合に、図５に示す処理を実行する。 Next, processing executed by the control unit 2 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6 are flowcharts illustrating processing executed by the control unit 2 according to the embodiment. The control unit 2 executes the process shown in FIG. 5 when the automatic deceleration control function is on.
具体的には、図５に示すように、制御部２は、自動減速制御機能がオンの場合、まず、車両状況を取得し（ステップＳ１０１）、取得した車両状況に基づいて自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する（ステップＳ１０２）。 Specifically, as shown in FIG. 5, when the automatic deceleration control function is on, the control unit 2 first acquires the vehicle situation (step S101), and the host vehicle C decelerates based on the acquired vehicle situation. Alternatively, it is determined whether or not the situation should be stopped (step S102).
そして、制御部２は、減速または停止すべき状況でないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。また、制御部２は、減速または停止すべき状況であると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、自動減速制御を行い（ステップＳ１０３）、アクセル４６からアクセル開度を取得する（ステップＳ１０４）。 And when it determines with the control part 2 not being the situation which should decelerate or stop (step S102, No), a process is complete | finished. Moreover, when it determines with it being the situation which should decelerate or stop (step S102, Yes), the control part 2 performs automatic deceleration control (step S103), and acquires the accelerator opening from the accelerator 46 (step S104).
続いて、制御部２は、取得したアクセル開度をアクセル４６の操作状態３１として記憶部３に記憶させ（ステップＳ１０５）、再度アクセル開度を取得する（ステップＳ１０６）。その後、制御部２は、取得したアクセル開度が記憶部３に記憶中の操作状態３１よりも加速操作側か否かを判定する（ステップＳ１０７）。 Subsequently, the control unit 2 stores the acquired accelerator opening degree in the storage unit 3 as the operation state 31 of the accelerator 46 (step S105), and acquires the accelerator opening degree again (step S106). Thereafter, the control unit 2 determines whether or not the acquired accelerator opening is on the acceleration operation side than the operation state 31 stored in the storage unit 3 (step S107).
そして、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも加速操作側であると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、自動減速制御中であることを通知し（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１１０へ移す。 If the control unit 2 determines that the acceleration operation side is closer to the stored operation state 31 (Yes at Step S107), the control unit 2 notifies that the automatic deceleration control is being performed (Step S108), and the process is performed at Step S110. Move to.
また、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも加速操作側でないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、通知を解除し、記憶中の操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新し（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１１０へ移す。 In addition, when the control unit 2 determines that the operation state 31 is not the acceleration operation side than the stored operation state 31 (No in Step S107), the notification is canceled and the operation state 31 in which the operation state 31 stored is shifted to the deceleration operation side. 31 (step S109), and the process proceeds to step S110.
ステップＳ１１０において、制御部２は、自車両Ｃの速度が目標速度に到達したか否かを判定する。そして、制御部２は、目標速度に到達していないと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移す。また、制御部２は、目標速度に到達したと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、記憶部３に記憶中の操作状態３１を消去して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。 In step S110, the control unit 2 determines whether or not the speed of the host vehicle C has reached the target speed. And when it determines with the control part 2 not having reached the target speed (step S110, No), a process is moved to step S106. When it is determined that the target speed has been reached (step S110, Yes), the control unit 2 deletes the operation state 31 stored in the storage unit 3 (step S111), and ends the process.
また、制御部２は、自動減速制御機能がオフの場合、図６に示す処理を実行する。具体的には、図６に示すように、制御部２は、自動減速制御機能がオフの場合、まず、車両状況を取得し（ステップＳ２０１）、取得した車両状況に基づいて自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する（ステップＳ２０２）。 Moreover, the control part 2 performs the process shown in FIG. 6, when an automatic deceleration control function is OFF. Specifically, as shown in FIG. 6, when the automatic deceleration control function is off, the control unit 2 first acquires the vehicle situation (step S201), and the host vehicle C decelerates based on the acquired vehicle situation. Alternatively, it is determined whether or not the situation should be stopped (step S202).
そして、制御部２は、減速または停止すべき状況でないと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、処理を終了する。また、制御部２は、減速または停止すべき状況であると判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ブレーキ４５からブレーキ４５の踏込角を取得する（ステップＳ２０３）。
And when it determines with the control part 2 not being the situation which should decelerate or stop (step S202, No), a process is complete | finished. Further, when it is determined that the situation is to be decelerated or stopped (step S202, Yes), the control unit 2 acquires the depression angle of the
続いて、制御部２は、取得したブレーキ４５の踏込角をブレーキ４５の操作状態３１として記憶部３に記憶させ（ステップＳ２０４）、再度ブレーキ４５の踏込角を取得する（ステップＳ２０５）。その後、制御部２は、取得したブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶中の操作状態３１よりも減速操作側か否かを判定する（ステップＳ２０６）。
Subsequently, the control unit 2 stores the acquired depression angle of the
そして、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも減速操作側でないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、減速または停止すべき状況であることを通知し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０９へ移す。 If the controller 2 determines that it is not on the deceleration operation side from the stored operation state 31 (step S206, No), it notifies that the situation is to be decelerated or stopped (step S207), and the process is stepped. Move to S209.
また、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも減速操作側であると判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、通知を解除し、記憶中の操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新し（ステップＳ２０８）、処理をステップＳ２０９へ移す。 In addition, when the control unit 2 determines that the operation state 31 is lower than the stored operation state 31 (Yes in step S206), the control unit 2 cancels the notification and changes the stored operation state 31 to the deceleration operation side. The state is updated to state 31 (step S208), and the process proceeds to step S209.
ステップＳ２０９において、制御部２は、自車両Ｃの速度が目標速度に到達したか否かを判定する。そして、制御部２は、目標速度に到達していないと判定した場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５へ移す。また、制御部２は、目標速度に到達したと判定した場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、記憶部３に記憶中の操作状態３１を消去して（ステップＳ２１０）、処理を終了する。 In step S209, the control unit 2 determines whether or not the speed of the host vehicle C has reached the target speed. And when it determines with the control part 2 not having reached target speed (step S209, No), a process is moved to step S205. Further, when it is determined that the target speed has been reached (Yes at Step S209), the control unit 2 deletes the operation state 31 stored in the storage unit 3 (Step S210) and ends the process.
上述したように、実施形態に係る運転支援装置は、判定部と、減速制御部と、取得部と、通知部とを備える。判定部は、自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する。減速制御部は、判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う。 As described above, the driving support apparatus according to the embodiment includes a determination unit, a deceleration control unit, an acquisition unit, and a notification unit. The determination unit determines whether or not the host vehicle is in a situation where it should decelerate or stop. The deceleration control unit performs automatic deceleration control on the host vehicle when the determination unit determines that the situation should be decelerated or stopped.
また、取得部は、減速制御部による自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する。通知部は、開始時点以降に取得部によって取得される操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、自車両の搭乗者へ通知を行う。これにより、実施形態に係る運転支援装置は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。 The acquisition unit acquires the operation state of the acceleration / deceleration operation by the driver of the host vehicle from the start point at which the automatic deceleration control by the deceleration control unit is started. A notification part notifies the passenger of the own vehicle, when the operation state acquired by the acquisition part after the start time changes to the acceleration operation side. Thereby, the driving assistance device according to the embodiment can notify the passenger that the driving is switched to the semi-automatic driving without causing the passenger to feel bothersome or uncomfortable.
なお、上述した実施形態では、自車両が減速または停止すべき状況になった場合に、アクセルの開度またはブレーキの踏込角を取得したが、運転支援装置は、アクセルの開度またはブレーキの踏込角に代えて、自車両の速度を取得する構成であってもよい。 In the above-described embodiment, the accelerator opening or the brake depression angle is acquired when the host vehicle is in a situation where the vehicle should decelerate or stop. However, the driving support device does not operate the accelerator opening or the brake depression. Instead of corners, the configuration may be such that the speed of the host vehicle is acquired.
かかる構成の場合、運転支援装置は、自車両が減速または停止すべき状況になった時点の速度を記憶部に記憶し、その後、自車両の速度が記憶部に記憶された速度よりも高くなった場合に、搭乗者へ通知を行う。そして、運転支援装置は、自車両の速度が記憶部に記憶された速度よりも低くなった場合に、通知を解除する。 In the case of such a configuration, the driving assistance device stores the speed at the time when the host vehicle is in a situation to be decelerated or stopped, and then the speed of the host vehicle becomes higher than the speed stored in the storage unit. In the event of a failure, the passenger will be notified. And a driving assistance device cancels | releases notification, when the speed of the own vehicle becomes lower than the speed memorize | stored in the memory | storage part.
以後、運転支援装置は、自車両の速度が低下する場合、記憶部に記憶された速度を低下後の速度に順次更新し、その後に取得された自車両の速度が記憶部に記憶された速度より高い場合、その時点から速度が記憶部に記憶された速度より低くなるまで通知を行う。 Thereafter, when the speed of the host vehicle decreases, the driving support device sequentially updates the speed stored in the storage unit to the speed after the decrease, and the speed of the host vehicle acquired after that is stored in the storage unit. If higher, the notification is made until the speed becomes lower than the speed stored in the storage unit from that time.
かかる構成によっても、運転支援装置は、上述した実施形態に係る運転支援装置と同様に、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。 Even with such a configuration, the driving support device can notify the passenger that switching to the semi-automatic driving is performed without causing the passenger to feel bothered or uncomfortable, like the driving support device according to the above-described embodiment. .
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
１ 運転支援装置
２ 制御部
３ 記憶部
２１ 通信部
２２ 判定部
２３ 減速制御部
２４ 取得部
２５ 通知部
３１ 操作状態
４１ 通信装置
４２ カメラ
４３ レーダ
４４ カーナビ
４５ ブレーキ
４６ アクセル
４７ 車速度センサ
４８ ディスプレイ
４９ スピーカ
Ｃ 自車両
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う減速制御部と、
前記減速制御部による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する取得部と、
前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う通知部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A determination unit for determining whether or not the host vehicle is in a situation where it should decelerate or stop;
A deceleration control unit that performs automatic deceleration control on the host vehicle when the determination unit determines that the situation is to be decelerated or stopped;
An acquisition unit for acquiring an operation state of an acceleration / deceleration operation by a driver of the host vehicle from a start time when the automatic deceleration control by the deceleration control unit is started;
A driving support device comprising: a notifying unit that notifies a passenger of the host vehicle when the operation state acquired by the acquiring unit after the start time transitions to an acceleration operation side.
をさらに備え、
前記取得部は、
前記開始時点以降に取得する前記操作状態が減速操作側に遷移する毎に、前記記憶部に記憶された操作状態を減速操作側に遷移した操作状態に更新し、
前記通知部は、
前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が前記記憶部に記憶された操作状態よりも加速操作側に遷移してから、前記記憶部に記憶された操作状態よりも減速操作側へ遷移するまで、前記自車両の搭乗者へ通知を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A storage unit for storing the operation state at the start time;
The acquisition unit
Each time the operation state acquired after the start time transitions to the deceleration operation side, the operation state stored in the storage unit is updated to the operation state transitioned to the deceleration operation side,
The notification unit
The operation state acquired by the acquisition unit after the start time transitions to the acceleration operation side from the operation state stored in the storage unit, and then the deceleration operation side from the operation state stored in the storage unit The driving support device according to claim 1, wherein notification is made to a passenger of the host vehicle until a transition is made.
前記操作状態として、前記自車両のアクセルの開度を示す情報を記憶する
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 The storage unit
The driving support device according to claim 2, wherein information indicating an accelerator opening of the host vehicle is stored as the operation state.
前記自車両が所定の目標速度まで減速した場合に、前記記憶部に記憶された操作状態を消去する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の運転支援装置。 The acquisition unit
The driving support device according to claim 2 or 3, wherein when the host vehicle decelerates to a predetermined target speed, the operation state stored in the storage unit is deleted.
自動減速制御中であることを通知する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。 The notification unit
The driving support device according to any one of claims 1 to 4, wherein notification that automatic deceleration control is being performed is provided.
前記判定工程によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う減速制御工程と、
前記減速制御工程による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する取得工程と、
前記開始時点以降に前記取得工程によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う通知工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。 A determination step for determining whether or not the host vehicle is in a situation to decelerate or stop;
A deceleration control step of performing automatic deceleration control on the host vehicle when it is determined by the determination step that the vehicle should be decelerated or stopped;
An acquisition step of acquiring an operation state of an acceleration / deceleration operation by a driver of the host vehicle from a start time when the automatic deceleration control by the deceleration control step is started;
And a notification step of notifying a passenger of the host vehicle when the operation state acquired by the acquisition step after the start time is shifted to an acceleration operation side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017025250A JP2018131027A (en) | 2017-02-14 | 2017-02-14 | Driving support device and driving support method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017025250A JP2018131027A (en) | 2017-02-14 | 2017-02-14 | Driving support device and driving support method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018131027A true JP2018131027A (en) | 2018-08-23 |
Family
ID=63247266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017025250A Pending JP2018131027A (en) | 2017-02-14 | 2017-02-14 | Driving support device and driving support method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2018131027A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020097337A (en) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | Driving assistance apparatus |
| EP3683114A1 (en) | 2019-01-15 | 2020-07-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| US11305772B2 (en) | 2019-01-17 | 2022-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| US11390280B2 (en) | 2019-01-17 | 2022-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
-
2017
- 2017-02-14 JP JP2017025250A patent/JP2018131027A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020097337A (en) * | 2018-12-18 | 2020-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | Driving assistance apparatus |
| JP7081472B2 (en) | 2018-12-18 | 2022-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | Driving support device |
| US11420622B2 (en) | 2018-12-18 | 2022-08-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| EP3683114A1 (en) | 2019-01-15 | 2020-07-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| US11364888B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-06-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| US11305772B2 (en) | 2019-01-17 | 2022-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| US11390280B2 (en) | 2019-01-17 | 2022-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112638749B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
| US10137907B2 (en) | Startup suggestion device and startup suggestion method | |
| JP6065018B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP6040991B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| US9731719B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control program | |
| JP2018131027A (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP6611085B2 (en) | Vehicle control device | |
| US11292448B2 (en) | Longitudinal driver assistance system in a motor vehicle | |
| JPWO2017006651A1 (en) | Automatic operation control device | |
| JPWO2014083649A1 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2009001245A (en) | Vehicle traveling assist control device | |
| JP2015049823A (en) | Collision avoidance support device and collision avoidance support method | |
| US10640129B2 (en) | Driving assistance method and driving assistance device using same, driving assistance system | |
| JP2011253379A (en) | Driving support device | |
| CN112601689B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
| JP2017119505A (en) | Vehicle control device | |
| JP2013216141A (en) | Cruise control device of vehicle | |
| JP2019036100A (en) | Driving support device | |
| JP6604368B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP7158839B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2017187845A (en) | Traffic light information notification system, information apparatus, server and program | |
| JP6734205B2 (en) | Fatigue estimation device | |
| JP2020034958A (en) | Automatic driving vehicle | |
| WO2017110914A1 (en) | Vehicle control device | |
| KR20190020956A (en) | Apparatus and method for automatically setting speed of vehicle |