JP2018128386A - 位置推定装置 - Google Patents
位置推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018128386A JP2018128386A JP2017022312A JP2017022312A JP2018128386A JP 2018128386 A JP2018128386 A JP 2018128386A JP 2017022312 A JP2017022312 A JP 2017022312A JP 2017022312 A JP2017022312 A JP 2017022312A JP 2018128386 A JP2018128386 A JP 2018128386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- estimation
- information
- current position
- unit
- likelihood
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 107
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
[1.構成]
図1に示す位置推定システム1は、車両に搭載され、推定情報取得装置11、周辺観測装置12、地図DB13、位置推定装置14及び車両制御装置19を備える。以下では、位置推定システム1が搭載された車両を「自車両」という。
GNSS受信機111は、GNSSにおける測位用の人工衛星からの測位情報及びその推定誤差をアンテナを介して取得する。なお、GNSSは、グローバル・ナビゲーション・サテライト・システムのことである。
加速度センサ113は、自車両の加速度を測定するためのセンサである。
操舵角センサ114は、自車両の操舵角を測定するためのセンサである。
画像センサ121は、自車両の前後左右の所定範囲を撮像して撮影画像を取得する。そして、画像センサ121は、撮影画像を画像処理することで、自車両の前後左右に存在する物体の形状や大きさ、自車両との相対位置等を検出する。
地図DB13は、道路網及びランドマークの情報を含む地図情報を保持するデータベースである。本実施形態でいうランドマークは、あらかじめ位置が特定されている陸上の目印であり、ランドマークと自車両との相対的な位置から自車両の位置を特定できるものである。例えば、ランドマークは、あらかじめ位置が特定されている特徴的な建造物や標識などである。また、地図情報に含まれるランドマークの情報には、ランドマークの形状、大きさ及び絶対位置の情報が含まれる。地図DB13は、地図情報を位置推定装置14に出力する。
尤度判定部18は、第1推定部15の推定結果の尤度及び第2推定部16の推定結果の尤度のうちいずれの尤度が高いかを判定する。そして、尤度判定部18は、尤度がより高い推定結果を自車両の現在位置の推定結果として車両制御装置19に出力する。
次に、位置推定装置14が実行する位置推定処理について図2のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、自車両の運転が手動運転から自動運転に切り替わると位置推定装置14が起動し、位置推定処理が開始される。また、位置推定装置14の出力周期はT0であるとする。
続くS202で、位置推定装置14は、取得した測位情報などの推定情報を使用し、推測航法により自車両の位置(以下、初期位置)A1及びその誤差範囲B1を測定する。ここでいう初期位置A1は、前述した第2推定部16による位置推定の仮の現在位置である。なお、初期位置A1及び誤差範囲B1の取得時刻をT1とする。
続くS204で、位置推定装置14は、周辺観測装置12から環境情報を取得する。また、位置推定装置14は、地図DB13から地図情報における自車両周辺の所定範囲の情報を取得する。
一方、位置推定装置14は、前述したS201〜S205の処理と並行して、以下に述べるS211〜S222の処理を実行する。
S212で、位置推定装置14は、S211で取得した第2推定手法による推定位置A2をデッドレコニングにより補正する。すなわち、S211で取得した推定位置A2は時刻T2での推定位置であるため、現在時刻Tにおける推定位置は、A2に時刻T2から現在時刻Tまでの間のデッドレコニング結果Dを積算して加えた位置A3=A2+Dとして推定される。デッドレコニング結果Dは、推定情報取得装置11によって1出力周期T0ごとに最新のものが取得される。位置推定装置14は、S212を実行すると、後述するS216に移行する。
続くS214で、位置推定装置14は、周辺観測装置12から環境情報を取得する。また、位置推定装置14は、地図DB13から地図情報における自車両周辺の所定範囲の情報を取得する。
位置推定装置14は、第1推定手法による推定結果A4の方が尤度が高いと判定した場合、S218で、第1推定手法による推定結果A4を自車両の現在位置の推定結果として車両制御装置19に出力する。位置推定装置14は、S218を実行すると、後述するS222に移行する。
S221で、位置推定装置14は、第2推定手法による推定結果A3を自車両の現在位置の推定結果として車両制御装置19に出力し、S222に移行する。なお、位置推定装置14は、S217、S218及びS221の処理を実行することで、尤度判定部18として機能する。
S299で、位置推定装置14は、当該位置推定装置14の動作を継続するか否かを判定する。本実施形態では、位置推定装置14は、自車両の運転が自動運転である場合、動作を継続すると判定する。一方、位置推定装置14は、自車両の運転が手動運転である場合、つまり、自車両の運転が自動運転から手動運転に切り替わったと判定した場合、動作を継続しないと判定する。
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
図3は、第1推定手法の特徴を示している。第1推定手法では、履歴情報に基づき自車両の現在位置が推定されるため、過去の位置推定が精度良く行われている場合には、ほとんど尤度は低下しない。その一方で、真の現在位置が推定結果から外れてしまうと尤度が大きく低下し、多くの場合自然に復帰することは不可能となる。なお、真の現在位置が推定結果から外れてしまう原因としては、本実施形態のように位置推定においてランドマークのマッチングが行われる場合、ランドマークを取り違えてマッチングさせてしまうことなどが挙げられる。図3では、時刻T3でランドマークの取り違いが起きている。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(6)前述した位置推定装置14の他、当該位置推定装置14を構成要素とするシステム、当該位置推定装置14としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、履歴情報に基づく移動体の現在位置の推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Claims (5)
- 移動体に搭載され、前記移動体の現在位置を推定する位置推定装置(14)であって、
前記移動体の外部の装置から前記現在位置を推定するための情報である推定情報を取得する推定情報取得部(S201)と、
前記現在位置を推定する第1推定部(15,S213,S215,S220)であって、過去に推定した前記現在位置の履歴を表す履歴情報に基づく前記現在位置の推定を周期的に実行する第1推定部と、
前記第1推定部による前記現在位置の推定と並行して、前記推定情報に基づく前記現在位置の推定を周期的に実行する第2推定部(16,S202,S203,S205)と、
前記第1推定部による推定結果及び前記第2推定部による推定結果のそれぞれについて尤度を算出する尤度算出部(S216)と、
前記第1推定部による推定結果の前記尤度及び前記第2推定部による推定結果の前記尤度のうちいずれの前記尤度が高いかを判定し、前記尤度がより高い前記推定結果を前記現在位置の推定結果として出力する尤度判定部(S217,S218,S221)と、
を備える位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置であって、
前記外部の装置は、測位用の人工衛星であり、
前記推定情報取得部は、前記人工衛星からの測位情報を前記推定情報として取得する、位置推定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の位置推定装置であって、
前記移動体の周辺環境を検出するセンサ(121,122)から前記周辺環境を表す情報である環境情報を取得する環境情報取得部(S204,S214)と、
前記現在位置の推定に使用可能なランドマークの情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部(S204,S214)と、
を更に備え、
前記第1推定部は、前記履歴情報に基づき推定した仮の前記現在位置周辺の第1探索範囲を設定し、前記環境情報に含まれる前記ランドマークの情報と、前記地図情報に含まれる前記移動体周辺の前記ランドマークの情報と、をマッチングすることにより前記第1探索範囲の中から前記現在位置を推定し、
前記第2推定部は、前記推定情報に基づき推定した仮の前記現在位置周辺の第2探索範囲を設定し、前記環境情報に含まれる前記ランドマークの情報と、前記地図情報に含まれる前記移動体周辺の前記ランドマークの情報と、をマッチングすることにより前記第2探索範囲の中から前記現在位置を推定する、位置推定装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記第1推定部は、前記尤度判定部により当該第1推定部による推定結果の前記尤度が前記第2推定部による推定結果の前記尤度よりも低いと判定された場合、前記履歴情報を初期化し、前記第2推定部による前記現在位置の推定結果を初期値として前記履歴情報に基づく前記現在位置の推定を再開する、位置推定装置。 - 請求項4に記載の位置推定装置であって、
前記尤度判定部により前記第1推定部による推定結果の前記尤度が前記第2推定部による推定結果の前記尤度よりも低いと判定された場合、所定の初期化条件が満たされているか否かを判定する条件判定部(S219)を更に備え、
前記第1推定部は、前記条件判定部により前記初期化条件が満たされていると判定された場合、前記履歴情報の初期化を行い、前記条件判定部により初期化条件が満たされていないと判定された場合、前記履歴情報の初期化を行わない、位置推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017022312A JP6820762B2 (ja) | 2017-02-09 | 2017-02-09 | 位置推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017022312A JP6820762B2 (ja) | 2017-02-09 | 2017-02-09 | 位置推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018128386A true JP2018128386A (ja) | 2018-08-16 |
JP6820762B2 JP6820762B2 (ja) | 2021-01-27 |
Family
ID=63172553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017022312A Active JP6820762B2 (ja) | 2017-02-09 | 2017-02-09 | 位置推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6820762B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020106919A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 学校法人立命館 | 飛翔体の地理座標推定装置、地理座標推定システム、地理座標推定方法、及びコンピュータプログラム |
JP2021018638A (ja) * | 2019-07-22 | 2021-02-15 | 株式会社ダイヘン | 自己位置推定装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009229295A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Fujitsu Ltd | 位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末 |
JP2012185011A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Kumamoto Univ | 移動***置測定装置 |
-
2017
- 2017-02-09 JP JP2017022312A patent/JP6820762B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009229295A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Fujitsu Ltd | 位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末 |
JP2012185011A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Kumamoto Univ | 移動***置測定装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020106919A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 学校法人立命館 | 飛翔体の地理座標推定装置、地理座標推定システム、地理座標推定方法、及びコンピュータプログラム |
JP7345153B2 (ja) | 2018-12-26 | 2023-09-15 | 学校法人立命館 | 飛翔体の地理座標推定装置、地理座標推定システム、地理座標推定方法、及びコンピュータプログラム |
JP2021018638A (ja) * | 2019-07-22 | 2021-02-15 | 株式会社ダイヘン | 自己位置推定装置 |
JP7385388B2 (ja) | 2019-07-22 | 2023-11-22 | 株式会社ダイヘン | 自己位置推定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6820762B2 (ja) | 2021-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10698100B2 (en) | Method and device for determining the position of a vehicle | |
US11408741B2 (en) | Self-localization estimation device | |
US9952597B2 (en) | Apparatus for correcting vehicle location | |
RU2720140C1 (ru) | Способ оценки собственной позиции и устройство оценки собственной позиции | |
US11555705B2 (en) | Localization using dynamic landmarks | |
JP2016162013A (ja) | 自己位置推定装置および移動体 | |
JP2011174771A (ja) | 位置推定装置および位置推定方法 | |
CN113544758B (zh) | 车辆控制装置 | |
US10983530B2 (en) | Method and system for determining an accurate position of an autonomous vehicle | |
JP6464978B2 (ja) | 位置推定装置 | |
JP2008165275A (ja) | 自己位置同定装置を備えた移動体 | |
KR102660497B1 (ko) | 차량의 위치 정보 측위 시스템 | |
KR20210073281A (ko) | 운동 정보 추정 방법 및 장치 | |
JP6507841B2 (ja) | 先行車両推定装置及びプログラム | |
JP2010127908A (ja) | 物***置検出装置 | |
JP6820762B2 (ja) | 位置推定装置 | |
KR20220025585A (ko) | 위치 추정 방법 및 장치 | |
KR101364047B1 (ko) | 물체인식을 바탕으로 한 칼만필터를 이용한 이동체의 자기위치 추정방법 및 장치 | |
JP7123117B2 (ja) | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 | |
CN115667849A (zh) | 用于求取车辆的起始位姿的方法 | |
JP2021179443A (ja) | 測定装置、測定方法およびプログラム | |
Li et al. | Indoor Localization for an Autonomous Model Car: A Marker-Based Multi-Sensor Fusion Framework | |
JP2019156198A (ja) | 車両位置判定装置 | |
US11466991B2 (en) | Sensor data system for a vehicle | |
US20240067211A1 (en) | Method and apparatus for operating a vehicle for highly automated driving, and vehicle for highly automated driving |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6820762 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |