JP2018128287A - Positioning terminal, and positioning system and positioning method using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法に関する。 The present invention relates to a positioning terminal, and a positioning system and a positioning method using the positioning terminal.
近年、位置測位サービスの増加に伴い、建屋内部(屋内)での測位技術に注目が集まっている。屋内測位技術は、例えば、会社や工場等の建屋内を移動する作業員の行動を管理者が管理する管理システム等に適用されている。 In recent years, attention has been focused on positioning technology in a building (indoor) with an increase in positioning services. Indoor positioning technology is applied to, for example, a management system in which an administrator manages the behavior of a worker moving in a building such as a company or factory.
また、屋内測位技術の適用環境では、屋外と異なり一般的なGPS(Global Positioning System:全地球測位システム)による測位が困難となるため、例えば、GPSを使用しない測位システム等、屋外測位技術とは異なる測位技術が提案されている。屋内測位技術としては、例えば、歩行者が携行する端末で取得した歩行データから当該端末の位置を推定する測位技術がある。 In addition, in an environment where indoor positioning technology is applied, it is difficult to perform positioning using a general GPS (Global Positioning System) unlike outdoors, so for example, outdoor positioning technology such as a positioning system that does not use GPS. Different positioning techniques have been proposed. As an indoor positioning technique, for example, there is a positioning technique for estimating the position of the terminal from walking data acquired by a terminal carried by a pedestrian.
一方、屋内測位技術を用いた管理システムとしては、例えば、歩行者の行動をサーバ側の管理者が管理することを目的に、歩行者が携行する端末の識別情報及び位置情報を当該端末から無線を通じてサーバ側に送信し、サーバで収集して分析することで、管理者が移動の推移や現在位置を把握可能な管理システムがある。 On the other hand, as a management system using indoor positioning technology, for example, for the purpose of managing a pedestrian's behavior by a server-side administrator, identification information and position information of a terminal carried by the pedestrian are wirelessly transmitted from the terminal. There is a management system in which an administrator can grasp the transition of movement and the current position by transmitting to the server side through the server and collecting and analyzing the server.
しかしながら、従来の屋内測位技術は、端末が無線通信を行うことから、例えば、工場の制御コントローラ(制御装置)や病院の医療機器等の無線通信に伴う電波の影響を受ける領域が存在する場合、そのまま使用することができないという課題がある。 However, since the conventional indoor positioning technology performs wireless communication with the terminal, for example, when there is a region affected by radio waves accompanying wireless communication such as a factory controller or a medical device of a hospital, There is a problem that it cannot be used as it is.
また、適用するシステムによっては、無線を使用せずに有線を使用した通信網に端末を接続してサーバ側に送信するという方法によって無線通信に伴う電波の影響を生じさせないという対策も採り得るが、工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステム等では、有線通信網に端末を接続する手間がかかる点や情報のリアルタイム性が低いという点で実用的でないという課題がある。 In addition, depending on the system to be applied, it is possible to take measures to prevent the influence of radio waves due to wireless communication by using a method in which a terminal is connected to a wired communication network without using wireless and transmitted to the server side. However, a system that manages the movement of workers in factories, hospitals, and the like has a problem that it is not practical because it takes time to connect a terminal to a wired communication network and the real-time property of information is low.
本発明の実施形態は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用可能な測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。 Embodiments of the present invention have been made in view of the above-described circumstances, and provide a positioning terminal that can be applied in more situations without impairing convenience, a positioning system using the positioning terminal, and a positioning method The purpose is to do.
本実施形態に係る測位端末は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第1の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第2の動作を行う動作切替部とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the positioning terminal according to the present embodiment is a positioning terminal that can communicate with a server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, the radio base station, and the communication network. A communication unit capable of wireless communication with the outside, a walking sensor unit that measures information on the walking motion of the walking body carrying the positioning terminal as walking information of the walking body, and the walking information and the map According to the result of determining whether or not the position of the own positioning terminal calculated based on the reference position information indicating the reference position serving as a reference for positioning is outside the range of the specific area set on the map In addition, a first operation is performed when the outside is determined, and an operation switching unit that performs a second operation when the determination is negative.
本実施形態に係る測位システムは、上述した課題を解決するため、前記測位端末と、前記無線基地局装置と、前記サーバとを具備する。 The positioning system according to the present embodiment includes the positioning terminal, the radio base station apparatus, and the server in order to solve the above-described problem.
本実施形態に係る測位方法は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第1の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第2の動作を行う動作切替部とを備える測位端末を用いた測位方法であって、前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第1の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第2の動作を行うステップとを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the positioning method according to the present embodiment is a positioning terminal that can communicate with a server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, the radio base station, and the communication network. A communication unit capable of wireless communication with the outside, a walking sensor unit that measures information on the walking motion of the walking body carrying the positioning terminal as walking information of the walking body, and the walking information and the map According to the result of determining whether or not the position of the own positioning terminal calculated based on the reference position information indicating the reference position serving as a reference for positioning is outside the range of the specific area set on the map A positioning method using a positioning terminal including an operation switching unit that performs a first operation when it is determined as the outside and performs a second operation when it is determined as the above, The walking sensor unit A first operation when the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and the reference position information is determined to be outside the range of the specific area. On the other hand, a step of performing a second operation when it is determined as “no” is provided.
本実施形態によれば、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。 According to the present embodiment, the present invention can be applied under more circumstances without impairing convenience.
以下、本発明の実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を添付図面に基づいて説明する。 Hereinafter, a positioning terminal and a positioning system and a positioning method using the positioning terminal according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
実施形態に係る測位システムは、主に屋内を歩行する作業ロボットや作業者等の歩行体が携行する本発明の実施形態に係る測位端末の位置情報をサーバ側で管理するとともに、測位端末との位置関係について注目すべき領域(以下、「特定領域」とする。)が設定され、設定される特定領域と測位端末の位置との位置関係に応じて、通常の動作と通常の動作と異なる所定の動作と少なくとも二つの動作を切り替えて動作する動作切替部を備えるシステムである。 The positioning system according to the embodiment mainly manages the position information of the positioning terminal according to the embodiment of the present invention carried by a walking body such as a working robot or a worker who walks indoors, and also with the positioning terminal. A region to be noted about the positional relationship (hereinafter referred to as “specific region”) is set, and a predetermined operation different from the normal operation and the normal operation is determined according to the positional relationship between the specific region to be set and the position of the positioning terminal. And an operation switching unit that operates by switching between at least two operations.
例えば、特定領域の外側では通常の動作を行い、特定領域の内側では通常の動作では行われない、特定領域の内側に進入している旨を出力したり、測位端末の一部の機能を制限したり等、通常の動作と異なる所定の動作を行う。 For example, normal operation is performed outside the specific area, and normal operation is not performed inside the specific area. The fact that the vehicle is entering the specific area is output, or some functions of the positioning terminal are restricted. A predetermined operation different from the normal operation is performed.
図1は、実施形態に係る測位システムの一例である測位システム10(10A〜10C)の適用例を示す図であり、建屋1の内部(屋内)の平面図を含む概略図である。
測位システム10(10A〜10C)は、例えば、建屋1の内部(屋内)に歩行体の一例である歩行者2が歩行するエリアがあり、無線基地局装置11と、基準位置送信装置12と、通信網13と、サーバ20とが設置される。
The positioning system 10 (10A to 10C) includes, for example, an area where a
測位システム10では、例えば、建屋1の建屋壁3に囲まれた屋内等、歩行者2が歩行して移動するエリアに、少なくとも1個の特定領域5(図1では5a及び5b)が設定される。
In the
特定領域5としては、例えば、歩行者2の進入や通行を禁止したい領域、立入時間の管理が必要な領域、及び無線通信の使用を制限したい領域等があり、測位システム10を用いた管理内容等に応じて適宜設定される。
図1に例示される特定領域5は、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置6の設置地点を中心とした内側に設定され、無線通信を禁止する通信禁止領域5aと、通信禁止領域5aの外側に設定され、通信禁止領域5aに接近していることを知らせる警報領域5bを有する。
The
図1に例示される特定領域5(5a及び5b)が設定される場合、歩行者2が携行する測位端末(以下、「歩行者端末」とする。)50(50A〜50C)は、警報領域5bの内側に進入すると、例えば、光、音、振動、画像またはこれらの組み合わせによって通信禁止領域5aに接近していることを知らせる情報が出力される。また、通信禁止領域5aに進入すると、原則として無線通信を停止(通信を制限)する。
When the specific area 5 (5a and 5b) illustrated in FIG. 1 is set, a positioning terminal (hereinafter referred to as “pedestrian terminal”) 50 (50A to 50C) carried by the
なお、特定領域5とその外部の領域との境界線上の点は、特定領域5の内側または外側に含めるものとし、ここでは内側に含めて取り扱うものとする。
It should be noted that the points on the boundary line between the
無線基地局装置11は、例えば、建屋壁3の外側、すなわち屋外に設置されており、通信網13と接続される。無線基地局装置11は、歩行者端末50と無線で通信し、通信した情報を、通信網13を介して通信可能に接続されるサーバ20へ送信する。なお、無線基地局装置11は、屋外に設置される場合に限らず、屋内に設置される場合もある。
The radio
基準位置送信装置12は、歩行者端末50と無線で通信し、自己の位置(設置場所)を示す情報を基準位置情報として歩行者端末50に送信する。
The reference
サーバ20は、各歩行者端末50から通信網13を介して送られてくる位置情報を受信して収集する。サーバ20は、収集した各歩行者端末50の位置情報を設定した出力フォーマットに従って出力する。
The
続いて、歩行者端末50(50A〜50C)の構成及び歩行者端末50(50A〜50C)において実行される処理手順を中心に、各実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法について、説明する。 Subsequently, focusing on the configuration of the pedestrian terminal 50 (50A to 50C) and the processing procedure executed in the pedestrian terminal 50 (50A to 50C), the positioning terminal according to each embodiment and the positioning system using the positioning terminal. The positioning method will be described.
[第1の実施形態]
図2は、第1の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末50Aを具備する測位システム10Aの構成を示す概略図である。
[First Embodiment]
FIG. 2 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the first embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a
測位システム10Aは、例えば、本実施形態に係る測位端末の一例である歩行者端末50Aと、歩行者端末50Aと無線通信可能な無線基地局装置11及び基準位置送信装置12と、無線基地局装置11と通信網13を介して接続されるサーバ20とを具備する。
The
歩行者端末50Aは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ(角加速度センサ)及び地磁気センサ等の動きを検知するセンサを備えるコンピュータと測位端末としての機能を実現する制御プログラムとが協働することによって実現される装置であって、出力部52と、通信部53と、記憶部54と、歩行センサ部55と、制御部56Aとを備える。
The
なお、記憶部54は、制御プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)や、当該プログラム実行領域となるRAM(Random Access Memory)などを概念上含む。また、制御部56Aは、制御プログラムを実行するプロセッサを概念上含む。
The
出力部52は、出力インターフェース(出力手段)としての機能を有し、例えば、画像表示による出力を行う表示手段、警報を報知するサイレン等の音を出力する音声出力手段や振動による出力を行う振動手段、及び警報を報知する警光灯等の発光による出力を行う発光手段等一般的な出力手段により構成される。
The
出力部52は、情報を受け取ると設定されるフォーマットに従って受け取った情報を出力する。例えば、自端末が特定領域5である警報領域5b(図1)の内側である旨の判定結果の情報を受け取った場合に警報領域5bの内側に入っていることを知らせる警報音等の合図を出力する。
When receiving the information, the
通信部53は、外部機器との通信機能を有し、例えば、歩行者端末50Aでは、無線基地局装置11及び基準位置送信装置12と無線通信を行う。
The
通信部53は、例えば、測位部56aが算出した地図上における自端末の位置情報(以下、「自端末位置情報」とする。)61を自端末の識別情報(ID情報)と関連付けて無線基地局装置11へ送信する。なお、自端末位置情報61に算出した時刻を示す時刻情報等の他の情報を含めた情報(以下、「自端末位置情報等」とする。)を無線基地局装置11へ送信することもできる。
The
通信部53は、地図上において測位の基準となる基準位置の情報(以下、「基準位置情報」とする。)62を基準位置送信装置12から受け取る。また、通信部53は、特定領域5の地図上の範囲を含む情報(以下、「特定領域情報」とする。)63をサーバ20側から受け取ることができる。
The
記憶部54は、データの読み出し(リード)及び書き込み(ライト)が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。
The
記憶部54には、地図情報と、地図上における自端末の位置を示す自端末位置情報61と、地図上における基準位置を示す基準位置情報62と、地図上における特定領域5の範囲を示す特定領域情報63とが保持されている。
The
歩行センサ部55は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ(角加速度センサ)及び地磁気センサ等の動きを検出するセンサから得られる歩行者2(図1)の歩行の動きを検出した情報を歩行者2の歩行情報として計測する。
The walking
制御部56Aは、例えば、コンピュータに実装されるプロセッサが測位端末としての機能を実現する制御プログラムを実行することによって実現される測位端末としての機能を提供する処理手段であり、測位部56aと、判定部56bと、送信制限部56cとを有する。
The
測位部56aは、歩行センサ部55が計測した歩行情報と基準位置情報62とを取得し、自端末(歩行者端末50A)の位置情報を算出する。算出結果は、自端末位置情報61として判定部56bや記憶部54に与えられる。
The
判定部56bは、自端末位置情報61と特定領域情報63とを取得し、自端末位置情報61が示す自端末の位置と特定領域情報63が示す範囲とを比べて自端末が特定領域5(図1)の内側(是)か外側(否)かを判定する。判定結果は、例えば、出力部52や送信制限部56cに与えられる。
The
また、判定部56bは、自端末が特定領域5の内側か外側かを判定した結果の情報を、通信部53に与え、通信部53を介してサーバ20へ送信したり、記憶部54に与えて情報を保存してもよい。
In addition, the
送信制限部56cは、自端末が特定領域5である通信禁止領域5aの外か内かを判定した結果の情報に基づいて、内である場合には通信を無線基地局装置11との無線通信(電波の送信)を停止し、外である場合には通常通りに無線基地局装置11との無線通信を行う。
The
また、制御部56Aは、出力部52、通信部53、記憶部54及び歩行センサ部55の間で情報をやりとりし、後述する第1の端末側測位処理手順の実行に必要な情報を取得して実行する。
In addition, the
無線基地局装置11は、自装置の無線通信エリアに入った歩行者端末50Aと相互に通信する装置である。無線基地局装置11は、例えば、通信部113と、制御部116とを備える。
The wireless
通信部113は、無線基地局装置11の無線通信エリア内の外部機器との通信機能を有し、例えば、BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)や無線LAN(Local Area Network)等の無線通信手段によって構成される。
The
制御部116は、通信部113の制御機能を有し、歩行者端末50Aと通信網13を介して接続されるサーバ20との間の情報の授受を制御する。制御部116は、通信部113を制御し、通信部113を介して、歩行者端末50Aから受信した情報をサーバ20へ送信したり、サーバ20から受信した情報を歩行者端末50Aへ送信したりする。
The
基準位置送信装置12は、歩行者端末50Aに基準位置情報62を送信する装置である。基準位置送信装置12は、例えば、通信部123と、記憶部124と、通信部123及び記憶部124を制御する制御部126とを備える。
The reference
通信部123は、無線通信エリア内に入った外部機器としての歩行者端末50Aとの通信機能を有し、無線通信エリア内に入った歩行者端末50Aへ基準位置情報62を送信する。通信部123は、例えば、BLE、Wi−Fi、UWB(Ultra Wide Band)、超音波等の無線通信手段によって構成することができる。
The
記憶部124は、記憶部54等と同様に、データの読み出し(リード)及び書き込み(ライト)が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。記憶部124には、基準位置情報62等の基準位置送信装置12が行う処理手順(基準位置情報送信処理手順:図4)を実行するのに必要な情報が保持されている。
Similar to the
通信網13は、無線基地局装置11とサーバ20とを通信可能に接続する通信手段であり、例えば、無線LAN、有線LAN、Bluetooth(登録商標)、3G回線、LTE(Long Term Evolution)回線、WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access)及びその他の情報を双方向に伝送可能な通信手段を用いて構築される。
The
サーバ20は、情報の収集機能及び配信機能を有するコンピュータであり、例えば、入力部201と、出力部202と、通信部203と、記憶部204と、制御部206とを備える。
The
入力部201は、入力インターフェース(入力手段)としての機能を有し、受け付けた入力操作を制御部206に与える。入力操作としては、例えば、特定領域5についての位置情報を含む特定領域情報63等を記憶部204に保存する旨の指令を与える操作や、通信網13を介して歩行者端末50Aへ送信する旨の指令を与える操作等がある。
The
出力部202は、出力部52と同様に、出力インターフェース(出力手段)としての機能を有し、一般的な出力手段により構成される。出力部202は、例えば、収集した個々の歩行者端末50Aの位置情報を設定される表示フォーマットに従って表示出力することができる。
Similar to the
通信部203は、通信網13と接続されており、通信網13を介して接続可能な外部機器との通信機能を有する。測位システム10Aでは、無線基地局装置11を介して歩行者端末50Aと無線通信を行う。
The
記憶部204は、記憶部54等と同様に、データの読み出し(リード)及び書き込み(ライト)が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。記憶部204には、例えば、収集した個々の歩行者端末50Aの位置情報、歩行者2が行動し得る範囲を含む地図情報、特定領域情報63、歩行者端末50Aの位置情報を出力するためのフォーマット情報等のサーバ20が行う処理手順(サーバ側測位処理手順:図6)を実行するための必要な情報が保持されている。
Similar to the
制御部206は、サーバ20の各処理部(入力部201と、出力部202と、通信部203と、記憶部204)を制御する機能を有し、各処理部間で情報を授受する。
The
なお、測位システム10Aにおいて、基準位置送信装置12が有する基準位置情報62を送信する機能を、無線基地局装置11に持たせることもできる。すなわち、基準位置送信装置12を省略し、基準位置情報62を送信する機能を無線基地局装置11に持たせた(無線基地局装置11が基準位置送信装置12を兼用する)システム構成でもよい。
In the
次に、本実施形態に係る測位方法の一例として、測位システム10Aを用いた測位方法について説明する。
Next, as an example of the positioning method according to the present embodiment, a positioning method using the
測位システム10Aを用いた測位方法では、測位システム10Aを構成する、歩行者端末50A、無線基地局装置11、基準位置送信装置12及びサーバ20がそれぞれ処理手順を実行することによってサーバ20側で個々の歩行者端末50Aの位置を収集して歩行者端末50Aを携行する歩行者2をそれぞれ測位することができる。歩行者端末50A、無線基地局装置11、基準位置送信装置12及びサーバ20が実行する処理手順についてそれぞれ説明する。
In the positioning method using the
図3は、測位システム10Aを用いた測位方法における歩行者端末50Aの処理手順(以下、「第1の端末側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 3 is a process flow diagram of the processing procedure of the
第1の端末側測位処理手順は、例えば、歩行者端末50Aが特定領域5の外か内(否)かを判定する工程(ステップS1〜ステップS3)と、第1の送信制限工程(ステップS4)と、初期時またはその後の更新時に基準位置情報62(図2)を設定する基準位置情報設定工程(ステップS5)と、初期時またはその後の更新時に特定領域情報63(図2)を設定する特定領域情報設定工程(ステップS6)とを具備する。
The first terminal-side positioning processing procedure includes, for example, a step (step S1 to step S3) for determining whether the
第1の送信制限工程(ステップS4)は、例えば、歩行者端末50Aが特定領域5の外か内(否)かの判定結果に応じて、自端末位置情報61(図2)等をサーバ20(図2)へ送信する、すなわち無線基地局装置11(図2)と無線通信する(ステップ4aでNOの場合:ステップS4b)か否(ステップ4aでYESの場合:ステップS4bをスキップ)かを切り替えるステップを備える。
In the first transmission restriction step (step S4), for example, depending on the determination result of whether the
基準位置情報設定工程(ステップS5)は、例えば、通信部53(図2)が基準位置送信装置12(図2)から基準位置情報62を受信した場合(ステップS5aでYESの場合)に基準位置情報62を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部54(図2)に保存するステップ(ステップS5b)を備える。
The reference position information setting step (step S5) is performed when, for example, the communication unit 53 (FIG. 2) receives the
特定領域情報設定工程(ステップS6)は、例えば、通信部53(図2)がサーバ20側(図2)から特定領域情報63を受信した場合(ステップS6aでYESの場合)に特定領域情報63を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部54(図2)に保存するステップ(ステップS6b)を備える。
The specific area information setting step (step S6) includes, for example, the
第1の端末側測位処理手順では、歩行センサ部55が歩行情報を計測する(ステップS1)。続いて、測位部56aがステップS1で得られた歩行情報と基準位置情報62とから自端末(歩行者端末50A)の位置情報を算出し、算出結果を自端末位置情報61として記憶部54に保存する(ステップS2)。
In the first terminal side positioning processing procedure, the walking
続いて、判定部56bがステップS2で得られた自端末の位置と特定領域情報63が示す範囲とを比べて自端末(歩行者端末50A)が、例えば、特定領域5としての通信禁止領域5a(図1)の通信禁止領域5aの内に在るか、すなわち通信禁止領域5aの外か内(否)かを判定する(ステップS3)。
Subsequently, the
続いて、送信制限部56cが第1の送信制限工程(ステップS4:ステップS4a及びS4b)を行い、自端末が通信禁止領域5a(図1)の外か内かを判定(ステップS3)した結果の情報に基づいて、自端末が通信禁止領域5aの内である場合(ステップS4aでYESの場合)には通信を無線基地局装置11との無線通信(電波の送信)を停止する(ステップS4bをスキップ)一方、自端末が通信禁止領域5aの外である場合(ステップS4aでNOの場合)には通常通りに無線基地局装置11との無線通信を行う(ステップS4b)。
Subsequently, the
第1の送信制限工程(ステップS4)に続いては、上述した基準位置情報設定工程(ステップS5:ステップS5a及びS5b)及び特定領域情報設定工程(ステップS6:ステップS6a及びS6b)が行われる。 Subsequent to the first transmission restriction step (step S4), the reference position information setting step (step S5: steps S5a and S5b) and the specific area information setting step (step S6: steps S6a and S6b) are performed.
その後、終了要求があった場合(ステップS7でYESの場合)、歩行者端末50Aは、第1の端末側測位処理手順を終了する(END)。一方、終了要求がない場合(ステップS7でNOの場合)、歩行者端末50Aは、ステップS1に戻ってステップS1以降の処理ステップを行う。
Thereafter, when there is an end request (YES in step S7), the
なお、上述した第1の端末側測位処理手順は、特定領域5と歩行者端末50Aとの位置関係に応じて行われる所定の動作として、ステップS4a及びステップS4bを備える例であるが、ステップS4bの代わりにステップS4aの判定結果を出力部52に出力するステップを備えたり、サーバ20へ配信するステップを備えたりしてもよい。
In addition, although the 1st terminal side positioning process procedure mentioned above is an example provided with step S4a and step S4b as predetermined operation | movement performed according to the positional relationship of the specific area |
また、図1に例示されるように通信禁止領域5a及び警報領域5bの二つの異なる領域を特定領域5として有する場合、ステップS3では通信禁止領域5a及び警報領域5bの個々の領域に対して判定し、ステップS4以降の工程において、各判定結果に対応した動作を実行するようにすることもできる。例えば、自端末が警報領域5bの内に在ると判定した場合にその旨を出力部52に出力するステップをステップS4の前後やステップS4と並行して行ってもよい。
Further, as illustrated in FIG. 1, when the two different areas of the communication prohibited
図4は、測位システム10Aを用いた測位方法における無線基地局装置11の処理手順(以下、「自端末位置等送信処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 4 is a process flow diagram of a processing procedure of the radio
無線基地局装置11が行う自端末位置等送信処理手順(ステップS11〜ステップS13)では、歩行者端末50Aから送信される自端末位置情報61を含む情報(自端末位置情報等)を通信部113が受信した場合(ステップS11でYESの場合)、受信した自端末位置情報等をサーバ20へ送信する(ステップS12)。
In the transmission processing procedure such as the own terminal position performed by the radio base station apparatus 11 (steps S11 to S13), the
その後、終了要求があった場合(ステップS13でYESの場合)、無線基地局装置11は、自端末位置等送信処理手順を終了する(END)。一方、終了要求がない場合(ステップS13でNOの場合)、無線基地局装置11は、ステップS11に戻ってステップS11以降の処理ステップを行う。
Thereafter, when there is an end request (YES in step S13), the radio
図5は、測位システム10Aを用いた測位方法における基準位置送信装置12の処理手順(以下、「基準位置情報送信処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 5 is a process flow diagram of the processing procedure of the reference position transmitting apparatus 12 (hereinafter referred to as “reference position information transmission processing procedure”) in the positioning method using the
基準位置送信装置12が行う基準位置情報送信処理手順(ステップS21〜ステップS24)では、基準位置設定要求があった場合(ステップS21でYESの場合)、基準位置の設定を受け付け、受け付けた基準位置の情報を基準位置情報62として記憶部124に保存し(ステップS22)、通信部123から送信する(ステップS23)。
In the reference position information transmission processing procedure (step S21 to step S24) performed by the reference
その後、終了要求があった場合(ステップS24でYESの場合)、基準位置送信装置12は、基準位置情報送信処理手順を終了する(END)。一方、終了要求がない場合(ステップS24でNOの場合)、基準位置送信装置12は、ステップS21に戻ってステップS21以降の処理ステップを行う。
Thereafter, when there is an end request (YES in step S24), the reference
図6は、測位システム10Aを用いた測位方法におけるサーバ20の処理手順(以下、「サーバ側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。また、図7は、サーバ側測位処理手順(図6)における特定領域情報配信工程(図6)のより詳細なステップを示す処理フロー図である。図6及び図7を参照してサーバ20が行うサーバ側測位処理手順を説明する。
FIG. 6 is a process flow diagram of the processing procedure of the server 20 (hereinafter referred to as “server-side positioning processing procedure”) in the positioning method using the
サーバ20が行うサーバ側測位処理手順(図6)は、例えば、収集した各歩行者端末50Aの位置情報を表示出力する歩行者位置表示工程(ステップS31〜ステップS33)と、特定領域設定の要求があった場合(ステップS34でYESの場合)に特定領域情報配信工程(ステップS35)とを具備する。
The server side positioning processing procedure (FIG. 6) performed by the
サーバ側測位処理手順(図6)では、歩行者端末50Aからの情報を受信可能な状態にあるサーバ20が歩行者端末50Aから自端末位置情報61を含む情報(自端末位置情報等)を受信して取得した場合(ステップS31でYESの場合)、取得した情報を記憶部204に保存し(ステップS32)、サーバ20が収集した各歩行者端末50Aの自端末位置情報61に基づいて各歩行者端末50Aの位置を、例えば出力部202に表示出力する(ステップS33)。
In the server-side positioning processing procedure (FIG. 6), the
続いて、特定領域設定の要求があった場合(ステップS34でYESの場合)、特定領域情報配信工程(ステップS35)を行う。ここで、特定領域情報配信工程(ステップS35)の詳細について、図7を参照して説明する。 Subsequently, when there is a request for specific area setting (YES in step S34), a specific area information distribution step (step S35) is performed. Here, the details of the specific area information distribution step (step S35) will be described with reference to FIG.
特定領域情報配信工程(ステップS351〜ステップS354:図7)では、まず、特定領域情報63(図2)が作成される(ステップS351)。作成後は、配信実行の指令を与える入力操作を受け付けた場合(ステップS352でYESの場合)、特定領域情報63の配信が実行される(ステップS353)。
In the specific area information distribution step (steps S351 to S354: FIG. 7), first, specific area information 63 (FIG. 2) is created (step S351). After the creation, when an input operation giving a delivery execution command is received (YES in step S352), the distribution of the
その後、終了要求があった場合(ステップS354でYESの場合)、サーバ20は、特定領域情報配信工程を終了し、サーバ側測位処理手順のメインルーチン(図6)に戻る(RETURN)。一方、終了要求がない場合(ステップS354でNOの場合)、サーバ20は、ステップS351に戻ってステップS351以降の処理ステップを行う。
Thereafter, when there is an end request (YES in step S354), the
再び図6を参照して特定領域情報配信工程(ステップS35)以降の処理ステップを説明する。特定領域情報配信工程(ステップS35)の完了後、終了要求があった場合(ステップS36でYESの場合)、基準位置送信装置12は、基準位置情報送信処理手順を終了する(END)。一方、終了要求がない場合(ステップS36でNOの場合)、サーバ20は、ステップS31に戻ってステップS31以降の処理ステップを行う。
With reference to FIG. 6 again, processing steps after the specific area information distribution step (step S35) will be described. If there is an end request after completion of the specific area information distribution step (step S35) (YES in step S36), the reference
なお、サーバ側測位処理手順(ステップS31〜ステップS36)において、特定領域情報配信工程(ステップS35:図6)は、特定領域情報63を歩行者端末50Aへ配信する場合の例であるが、歩行者端末50Aへ配信する必要がある他の情報についても特定領域情報63と同様に配信することができる。また、サーバ側測位処理手順において、特定領域情報配信工程は必ずしも行われる必要はなく、歩行者端末50Aに対して個別に特定領域情報63を設定する場合等、特定領域情報63をサーバ20から配信する必要がない場合には、サーバ側測位処理手順から特定領域情報配信工程を省略することもできる。
In the server-side positioning processing procedure (steps S31 to S36), the specific area information distribution step (step S35: FIG. 6) is an example in the case of distributing the
上述したように、歩行者端末50A、測位システム10A及び測位システム10Aを用いた測位方法によれば、GPSによる測位が困難な建屋1内においても歩行者端末50Aを携行する歩行者2の測位が可能であり、建屋1内に設定される特定領域5に歩行者2が進入(外側から内側へ移動)または退出(内側から外側へ移動)したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。
As described above, according to the positioning method using the
また、歩行者端末50Aを携行する歩行者2の特定領域5への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末50Aにその旨を出力したり、歩行者端末50Aの送信機能を制限したり等、特定領域5に歩行者端末50Aが進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域5に歩行者端末50Aが進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。
Further, based on the detection result of the entry or exit of the
例えば、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置6に対して電波の影響が及ぶ範囲の外延よりも外側に通信禁止領域5a等の特定領域5を設定することで、特定領域5に進入した歩行者端末50Aの無線通信を禁止することができる。従って、無線を使用する端末を用いても制御装置6に対する無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステムを構築することができる。
For example, by entering the
なお、図2に例示される歩行者端末50Aでは、制御部56Aが測位部56aと判定部56bと送信制限部56cとを備えているが、特定領域5(警報領域5b)に進入した場合にその旨を歩行者2に知らせることができれば十分であれば、送信制限部56cを省略した構成でもよい。
In the
また、制御部56Aが備える測位部56a及び判定部56bは、サーバ20側が有していてもよい。この場合、サーバ20側から判定部56bが行った判定結果の情報を歩行者端末50Aが通信部53から受け取り、出力部52が警報等を出力したり、送信制限部56cが歩行者端末50Aに対して情報の送信を制限したりする。
Further, the
なお、歩行者端末50Aは、他の歩行者端末50Aの情報を中継する無線基地局として使用することもできる。また、他の歩行者端末50Aの位置情報を受信して、他の歩行者端末50Aの位置を出力部52に表示してもよい。
Note that the
さらに、特定領域5に進入した場合に時間の計測を開始する計時部を制御部56Aに付加し、計時結果を記憶部54に保持したり、サーバ20に送信するようにしてもよい。この場合、放射線管理区域等の活動時間の制約がある領域に立ち入って作業する作業員(歩行者2)の活動時間をサーバ20側で把握できる等の利点がある。
Furthermore, a timekeeping unit that starts measuring time when entering the
[第2の実施形態]
図8は、第2の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末50Bを具備する測位システム10Bの構成を示す概略図である。
[Second Embodiment]
FIG. 8 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the second embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a
測位システム10Bは、測位システム10Aに対して歩行者端末50Aの代わりに歩行者端末50Bを具備する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第1の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図8では、測位システム10Aに対して実質的に相違しない無線基地局装置11等の歩行者端末50B以外の構成要素を省略して図示している。
The
歩行者端末50Bは、歩行者端末50Aに対して、制御部56Aの代わりに制御部56Bを備え、例えば、出力部52と、通信部53と、記憶部54と、歩行センサ部55と、制御部56Bとを備える。
The pedestrian terminal 50B includes a
制御部56Bは、例えば、測位部56aと、判定部56bと、送信制限部56cと、誤差推定部56dと、移動推定部56eと、進入予測部56fと、距離算出部56gとを有する。
The
誤差推定部56dは、自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50B)の位置に含まれ得る誤差距離を推定する。誤差距離は、例えば、基準位置情報62が表す基準位置との距離や基準位置情報62を取得した時点からの経過時間を用いて推定することができる。
The
誤差推定部56dは、自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50B)と基準位置情報62が表す基準位置との距離及び基準位置情報62を取得した時点からの経過時間を計測した結果の少なくとも一方に基づいて自端末(歩行者端末50B)の位置に含まれ得る誤差距離を推定し、推定した誤差距離を含めた状態で判定部56bが判定する。
The
移動推定部56eは、自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50B)の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する。
The
進入予測部56fは、移動推定部56eが推定した自端末の移動速度に基づいて自端末(歩行者端末50B)を携行する歩行者2(図1)が、設定する時間以内に特定領域5(図1)に進入するか否かを予測する。進入予測部56fが予測した特定領域5に進入するまでの時間に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満(否)の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には(設定する時間以内に)特定領域5に進入する旨を出力部52に出力させたり、送信制限部56cが無線通信を停止したりする。
Based on the movement speed of the own terminal estimated by the
なお、進入予測部56fは、特定領域5への進入に代えて特定領域5からの退出を予測したり、特定領域5への進入及び特定領域5からの退出を予測したりしてもよい。
The
距離算出部56gは、自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50B)の位置から特定領域5の最近傍点までの距離を算出する。距離算出部56gが算出した距離に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満(否)の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には特定領域5の最近傍点までの距離に余裕がない旨を出力部52に出力させたり、送信制限部56cが無線通信を停止したりする。
The
なお、図8に例示される制御部56Bは、制御部56A(測位部56a、判定部56b及び送信制限部56c)に加えて、誤差推定部56dと、移動推定部56eと、進入予測部56fと、距離算出部56gとを有する構成であるが、図8に例示される制御部56Bの構成から誤差推定部56dを省略した構成や、距離算出部56gを省略した構成や、移動推定部56eと進入予測部56fとを省略した構成や、誤差推定部56dと移動推定部56eと進入予測部56fとを省略した構成や、誤差推定部56dと距離算出部56gとを省略した構成としてもよい。
The
続いて、測位システム10Bを用いた測位方法における歩行者端末50Bの処理手順について幾つかの実施例を説明する。
Next, some examples of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the
図9は、測位システム10Bを用いた測位方法における歩行者端末50Bの処理手順の第1実施例(以下、「第2の端末側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 9 is a process flow diagram of the first embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the
第2の端末側測位処理手順は、第1の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS7:図3)に対して、誤差推定部56dが自端末(歩行者端末50B)の位置に含まれ得る誤差距離を推定するステップ(ステップS41)をさらに備える点と、誤差距離を含めた状態で自端末(歩行者端末50B)の位置と特定領域5の位置とを比べる点(ステップS42)とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第2の端末側測位処理手順の説明では、第1の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
In the second terminal-side positioning processing procedure, the
第2の端末側測位処理手順では、第1の端末側測位処理手順に対して、ステップS3の代わりにステップS41及びステップS42が行われ、その後は第1の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ(ステップS4〜ステップS7)が行われる。 In the second terminal side positioning processing procedure, steps S41 and S42 are performed instead of step S3 with respect to the first terminal side positioning processing procedure, and thereafter, the same processing as the first terminal side positioning processing procedure is performed. Steps (steps S4 to S7) are performed.
すなわち、第2の端末側測位処理手順では、ステップS2に続いて、誤差推定部56dが自端末(歩行者端末50B)の位置に含まれ得る誤差距離を推定する(ステップS41)。ステップS41に続いて、判定部56bが誤差距離を含めた状態で自端末(歩行者端末50B)の位置と特定領域5としての通信禁止領域5a(図1)の位置とを比べて自端末(歩行者端末50B)が通信禁止領域5aの内に在るか、すなわち通信禁止領域5aの外か内かを判定する(ステップS42)。
That is, in the second terminal-side positioning processing procedure, following step S2, the
図10は、測位システム10Bを用いた測位方法における歩行者端末50Bの処理手順の第2実施例(以下、「第3の端末側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 10 is a process flow diagram of the second embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the
第3の端末側測位処理手順は、第1の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS7:図3)に対して、ステップS3の代わりに、移動推定部56eが自端末(歩行者端末50B)の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定するステップ(ステップS45)と、進入予測部56fが特定領域5(図1)に進入するまでの時間を予測するステップ(ステップS46)と、進入予測部56fが時間について設定した閾値と特定領域5(図1)に進入するまでの時間とを比較するステップ(ステップS47)とを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第3の端末側測位処理手順の説明では、第1の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
The third terminal-side positioning process procedure is different from the first terminal-side positioning process procedure (step S1 to step S7: FIG. 3) in that the
第3の端末側測位処理手順では、第1の端末側測位処理手順に対して、ステップS3の代わりにステップS45〜ステップS47が行われ、その後は第1の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ(ステップS4〜ステップS7)が行われる。 In the third terminal side positioning process procedure, steps S45 to S47 are performed instead of step S3 with respect to the first terminal side positioning process procedure, and thereafter, the same process as the first terminal side positioning process procedure is performed. Steps (steps S4 to S7) are performed.
すなわち、第3の端末側測位処理手順では、ステップS2に続いて、移動推定部56eが自端末(歩行者端末50B)の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する(ステップS45)。
That is, in the third terminal side positioning processing procedure, following step S2, the
続いて、進入予測部56fが特定領域5(図1)に進入するまでの時間を予測した時間と時間について設定した閾値とを比べ(ステップS46)、予測した時間が当該閾値以下の場合(ステップS47でYESの場合)、第1の送信制限工程(ステップS4)がスキップされて続く基準位置情報設定工程(ステップS5)が行われる。一方、予測した時間が当該閾値を超えている場合(ステップS47でNOの場合)、第1の送信制限工程(ステップS4)が行われる。
Subsequently, the time when the
第3の端末側測位処理手順において、第1の送信制限工程(ステップS4)及び基準位置情報設定工程(ステップS5)以降の処理ステップは、第1の端末側測位処理手順と同様に行われる。 In the third terminal side positioning processing procedure, the processing steps after the first transmission restriction step (step S4) and the reference position information setting step (step S5) are performed in the same manner as the first terminal side positioning processing procedure.
図11は、測位システム10Bを用いた測位方法における歩行者端末50Bの処理手順の第3実施例(以下、「第4の端末側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 11 is a process flow diagram of the third embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the
第4の端末側測位処理手順は、第1の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS7:図3)に対して、距離算出部56gが自端末(歩行者端末50B)の位置から特定領域5の最近傍点までの距離を算出(推定)するステップ(ステップS48)と、推定した距離と距離に対して設定した閾値と比較するステップ(ステップS49)とをさらに備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第4の端末側測位処理手順の説明では、第1の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
The fourth terminal-side positioning processing procedure is such that the
すなわち、第4の端末側測位処理手順では、ステップS2に続いて、距離算出部56gが自端末(歩行者端末50B)の位置から特定領域5の最近傍点までの距離を算出(推定)する(ステップS48)。続いて、推定した距離と距離に対して設定した閾値とを比較し、推定した距離が閾値以下の場合(ステップS49でYESの場合)、第1の送信制限工程(ステップS4)がスキップされて続く基準位置情報設定工程(ステップS5)が行われる。一方、推定した距離が当該閾値を超えている場合(ステップS49でNOの場合)、第1の送信制限工程(ステップS4)が行われる。
That is, in the fourth terminal-side positioning processing procedure, following step S2, the
第4の端末側測位処理手順において、第1の送信制限工程(ステップS4)及び基準位置情報設定工程(ステップS5)以降の処理ステップは、第1の端末側測位処理手順と同様に行われる。 In the fourth terminal side positioning processing procedure, the processing steps after the first transmission restriction step (step S4) and the reference position information setting step (step S5) are performed in the same manner as the first terminal side positioning processing procedure.
上述したように、歩行者端末50B、測位システム10B及び測位システム10Bを用いた測位方法によれば、歩行者端末50Aと同様に、測位部56a、判定部56b及び送信制限部56cを備えるので、歩行者端末50A、測位システム10A及び測位システム10Aが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the positioning method using the pedestrian terminal 50B, the
また、誤差推定部56dをさらに備える歩行者端末50Bでは、歩行者端末50Bの位置を当該位置に含まれ得る誤差距離を考慮して歩行者2の特定領域5への進入(外側から内側へ移動)または退出(内側から外側へ移動)を検出するため、特定領域5に歩行者端末50Aが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。
Further, in the pedestrian terminal 50B further provided with the
さらに、移動推定部56e及び進入予測部56fをさらに備える歩行者端末50Bでは、歩行者端末50Bの移動量から歩行者2の特定領域5への進入または退出を予測することができるので、特定領域5に歩行者端末50Aが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。
Furthermore, in the pedestrian terminal 50B further provided with the
また、距離算出部56gをさらに備える歩行者端末50Bでは、特定領域5に歩行者端末50Aが進入または退出することに伴う影響をより確実に低減することができる。例えば、特定領域5に歩行者端末50Aが進入すると特定領域5の中心にある制御装置6に電波の影響が及ぶ場合、反射物の影響などにより電波強度が安定しない環境下においてもより確実に歩行者端末50Aからの電波の影響をより確実に抑制できる。
Moreover, in the pedestrian terminal 50B further provided with the
[第3の実施形態]
図12は、第3の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末50Cを具備する測位システム10Cの構成を示す概略図である。
[Third Embodiment]
FIG. 12 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the third embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a
測位システム10Cは、測位システム10Aに対して歩行者端末50Aの代わりに歩行者端末50Cを具備する点と、無線基地局装置11の地図上の位置を示す無線基地局情報64を記憶部54等のアクセス可能な記憶領域に保持する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第1の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図12では、測位システム10Aに対して実質的に相違しない無線基地局装置11等の歩行者端末50C以外の構成要素を省略して図示している。
The
歩行者端末50Cは、歩行者端末50Aに対して、制御部56Aの代わりに制御部56Cを備え、例えば、出力部52と、通信部53と、記憶部54と、歩行センサ部55と、制御部56Cとを備える。また、記憶部54には無線基地局装置11(図2)の地図上の位置を示す無線基地局情報64が保持されている。
The pedestrian terminal 50C includes a control unit 56C instead of the
制御部56Cは、例えば、測位部56aと、判定部56bと、送信制限部56cと、距離判断部56hと、方向判断部56iと、送信判断部56jと、電波強度調整部56kと、指向性調整部56mとを有する。
The control unit 56C includes, for example, a
距離判断部56hは、無線基地局装置11の地図上の位置を示す無線基地局情報64(図12)を読み出し、無線基地局装置11までの距離(第1の距離)と自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50C)の位置から特定領域5としての通信禁止領域5aの最近傍点までの距離(第2の距離)とを算出する。
The
方向判断部56iは、無線基地局装置11の位置を示す無線基地局情報64を読み出し、無線基地局装置11の方位角と特定領域5のうち最も無線基地局装置11側に位置する点(最も方位角の差が小さくなる地点)等の特定領域5内の代表点の方位角とを算出して無線基地局装置11の方向と特定領域5の方向とを判断する。
The direction determination unit 56i reads out the radio
送信判断部56jは、例えば、第1の条件として、距離判断部56hが算出した第1の距離に基づいて無線基地局装置11に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、第2の距離に基づいて電波を送信する場合に特定領域5の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力を算出して、少なくとも無線基地局装置11に情報を送信可能な電波の最小出力が特定領域5の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に自端末位置情報61の無線基地局装置11への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで送信可能な電波の最小出力と特定領域5の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力との差が所定値以上となることを条件に付加してもよい。
For example, as a first condition, the
また、送信判断部56jは、例えば、第2の条件として、方向判断部56iが判断した無線基地局装置11と特定領域5(最も前記無線基地局装置11側に位置する点)との方位角の差が指向性調整部56mによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合、すなわち無線基地局装置11に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に特定領域5が存在しないことの条件を満たす場合に自端末位置情報61の無線基地局装置11への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで閾値を大きくとってもよい。
Also, the
電波強度調整部56kは、送信出力を調整する機能及び周波数を調整する機能の少なくとも一方を有し、送信出力及び周波数の少なくとも一方を調整することによって、無線基地局装置11に情報を送信する際の電波強度(送信出力及び周波数の少なくとも一方)を調整する。
The radio wave
指向性調整部56mは、無線基地局装置11に情報を送信する際の電波の指向性(ビーム角)を調整する。
The
制御部56Cにおいて送信制限部56cは、送信判断部56jが自端末位置情報61の無線基地局装置11への送信を許可した場合には、歩行者端末50Cが特定領域5としての通信禁止領域5aの内に在るとしても送信制限を解除して無線基地局装置11への送信を許可する。
In the control unit 56C, the
なお、図12に例示される制御部56Cは、制御部56A(測位部56a、判定部56b及び送信制限部56c)に加えて、距離判断部56hと、方向判断部56iと、送信判断部56jと、電波強度調整部56kと、指向性調整部56mとを有する構成であるが、図12に例示される制御部56Cの構成から、距離判断部56hと電波強度調整部56kとを省略した構成や、方向判断部56iと指向性調整部56mとを省略した構成としてもよい。
The control unit 56C illustrated in FIG. 12 includes a
図13は、測位システム10Cを用いた測位方法における歩行者端末50Cの処理手順(以下、「第5の端末側測位処理手順」とする。)の処理フロー図である。
FIG. 13 is a process flow diagram of the processing procedure of the pedestrian terminal 50C in the positioning method using the
第5の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS3、ステップS8、及びステップS5〜ステップS7)は、第1の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS7:図3)に対して、第1の送信制限工程(ステップS4:図3等)の代わりに第2の送信制限工程(ステップS8)を備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第5の端末側測位処理手順の説明では、第1の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。 The fifth terminal side positioning process procedure (steps S1 to S3, step S8, and step S5 to step S7) is the same as the first terminal side positioning process procedure (step S1 to step S7: FIG. 3). The second transmission restriction process (step S8) is provided in place of the first transmission restriction process (step S4: FIG. 3 and the like), but the other points are not substantially different. Therefore, in the description of the fifth terminal-side positioning processing procedure, the description will focus on the points that are substantially different from the first terminal-side positioning processing procedure, and redundant description will be omitted.
図14は第5の端末側測位処理手順(ステップS1〜ステップS3、ステップS8、及びステップS5〜ステップS7:図13)における第2の送信制限工程(ステップS8)の処理フロー図である。 FIG. 14 is a process flow diagram of the second transmission restriction process (step S8) in the fifth terminal side positioning process procedure (steps S1 to S3, step S8, and steps S5 to S7: FIG. 13).
第2の送信制限工程(ステップS8)は、第1の送信制限工程(ステップS4a及びステップS4b:図3等)に対して、自端末(歩行者端末50C)が特定領域5の内に在る場合(ステップS4aでYESの場合)に第2次の送信可否を判定する処理ステップとしてさらに行われるステップS8a〜ステップS8hを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。
In the second transmission restriction step (step S8), the own terminal (pedestrian terminal 50C) is in the
そこで、第2の送信制限工程の説明では、第1の送信制限工程に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。また、ここでは、特定領域5が通信禁止領域5a(図1)であって、代表点を制御装置6(図1)とする。
Therefore, in the description of the second transmission restriction step, the description will focus on the points that are substantially different from the first transmission restriction step, and a duplicate description will be omitted. Here, the
第2の送信制限工程(ステップS8)では、自端末(歩行者端末50C)が通信禁止領域5aの内である場合(ステップS4aでYESの場合)、続いて、方向判断部56iが無線基地局装置11及び通信禁止領域5a内の制御装置6の方位角をそれぞれ算出し、通信方向をそれぞれ求める(ステップS8a)。
In the second transmission restriction step (step S8), when the own terminal (pedestrian terminal 50C) is within the communication prohibited
ここで、方向判断部56iが判断した無線基地局装置11と制御装置6との方位角の差が指向性調整部56mによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合(ステップS8bでYESの場合)、指向性調整部56mが無線基地局装置11に情報を送信する際の電波の指向性(ビーム角)を調整する(ステップS8c)。
Here, the threshold value of the angle that is set in consideration of the range of the beam angle of the radio wave that can be adjusted by the
一方、ステップS8bにおいて、方位角の差が角度の閾値未満となる場合(ステップS8bでNOの場合)、ステップS8cはスキップされて、ステップS8cに続くステップS8dが行われる。 On the other hand, in step S8b, when the difference in azimuth is less than the angle threshold (NO in step S8b), step S8c is skipped and step S8d following step S8c is performed.
ステップS8bまたはステップS8cに続いては、ステップS8dが行われる。ステップS8dでは、距離判断部56hが無線基地局装置11の地図上の位置を示す無線基地局情報64(図12)を読み出し、無線基地局装置11までの距離(第1の距離)を算出し、第1の距離に基づいて送信判断部56jが通信に必要な出力P1を算出する(ステップS8d)。
Subsequent to step S8b or step S8c, step S8d is performed. In step S8d, the
また、距離判断部56hが自端末位置情報61が表す自端末(歩行者端末50C)の位置から特定領域5としての通信禁止領域5aの最近傍点までの距離(第2の距離)を算出し、第2の距離に基づいて送信判断部56jが制御装置6に影響を与える(誤動作を生じさせ得る)出力P2を算出する(ステップS8e)。
The
ここで、送信判断部56jが、通信に必要な出力P1が制御装置6に影響を与える出力P2よりも小さいか否かを判定し、小さい場合(ステップS8fでYESの場合)、電波強度調整部56kが無線基地局装置11に情報を送信する際の電波の出力を下げて、例えば出力P1等の制御装置6に影響を与える出力P2よりも小さい出力に調整する(ステップS8g)。なお、ステップS8fにおいて、安全側で送信の可否を判断するために、例えば、出力P1よりも出力α分だけ大きくなって出力された場合であっても制御装置6に影響を与えない(出力P2を超えない)ようにする観点から、出力αを見込んだ出力P1+α(αは0以上)と出力P2とを判定するようにしてもよい。
Here, the
その後、終了要求があった場合(ステップS8hでYESの場合)、制御部56Cは、第2の送信制限工程を終了し、第5の端末側測位処理手順のメインルーチン(図13)に戻る(RETURN)。一方、終了要求がない場合(ステップS8hでNOの場合)、制御部56Cは、ステップS4aに戻ってステップS4a以降の処理ステップを行う。 Thereafter, when there is a termination request (YES in step S8h), the control unit 56C terminates the second transmission restriction process and returns to the main routine (FIG. 13) of the fifth terminal-side positioning processing procedure ( RETURN). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S8h), control unit 56C returns to step S4a and performs the processing steps after step S4a.
一方、ステップS8fにおいて、通信に必要な出力P1が制御装置6に影響を与える出力P2以上(P1≧P2)の場合(ステップS8fでNOの場合)、続くステップS8gおよびステップS4bがスキップされて、ステップS4bに続くステップS8hが行われる。 On the other hand, when the output P1 required for communication is greater than or equal to the output P2 that affects the control device 6 (P1 ≧ P2) in step S8f (NO in step S8f), the subsequent steps S8g and S4b are skipped, Step S8h following step S4b is performed.
なお、図14に例示される第2の送信制限工程では、無線基地局装置11への送信出力を出力P1に調整した後に自端末位置情報等をサーバ20へ送信しているが(ステップS8g→ステップS4b)、指向性の調整を行っていない場合(ステップS8bでNOの場合)であっても、無線基地局装置11への送信出力を出力P1に調整した後にさらに指向性の調整を行った後に自端末位置情報等をサーバ20へ送信するようにしてもよい(ステップS8g→ステップS8c→ステップS4b)。
In the second transmission restriction step illustrated in FIG. 14, the local terminal location information and the like are transmitted to the
また、図14に例示される第2の送信制限工程は、制御部56が、送信出力の調整と指向性の調整とが可能であって、送信出力および指向性の両方を調整しているが、送信出力および指向性のうち一方だけを調整するようにしてもよい。すなわち、第2の送信制限工程は、ステップS8a〜ステップS8hからステップS8d〜ステップS8gを省略した処理ステップとしたり、ステップS8a〜ステップS8cを省略した処理ステップとしたりしてもよい。 In the second transmission restriction step illustrated in FIG. 14, the control unit 56 can adjust the transmission output and the directivity, and adjusts both the transmission output and the directivity. Only one of the transmission output and the directivity may be adjusted. That is, the second transmission restriction process may be a processing step in which steps S8a to S8h to steps S8d to S8g are omitted, or a processing step in which steps S8a to S8c are omitted.
上述したように、歩行者端末50C、測位システム10C及び測位システム10Cを用いた測位方法によれば、歩行者端末50Cが歩行者端末50Aと同様に、測位部56a、判定部56b及び送信制限部56cを備えるので、歩行者端末50A、測位システム10A及び測位システム10Aが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。
As described above, according to the positioning method using the pedestrian terminal 50C, the
また、距離判断部56h、電波強度調整部56k及び送信判断部56jをさらに備える歩行者端末50Cでは、無線通信に使用する電波の送信出力を調整した後の電波を基準にサーバ20への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して歩行者端末50Cから自端末位置情報61等をサーバ20へ送信することができる。
Further, in the pedestrian terminal 50C further including the
さらに、方向判断部56i、指向性調整部56m及び送信判断部56jをさらに備える歩行者端末50Cでは、無線通信に使用する電波の指向性を調整した後の電波を基準にサーバ20への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の指向性を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の指向性を調整して歩行者端末50Cから自端末位置情報61等をサーバ20へ送信することができる。
Furthermore, in the pedestrian terminal 50C further including the direction determination unit 56i, the
また、距離判断部56h、方向判断部56i、送信判断部56j、電波強度調整部56k及び指向性調整部56mをさらに備える歩行者端末50Cでは、無線通信に使用する電波の送信出力及び指向性の少なくとも一方を調整して電波の送信範囲(相手装置が受信可能な範囲)を絞った範囲を考慮してサーバ20への送信可否を判断することができるので、歩行者端末50Cの無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ歩行者端末50Cを使用可能な範囲を歩行者端末50Aよりも拡大することができる。
Moreover, in the pedestrian terminal 50C further provided with the
以上、歩行者端末50、測位システム10及び測位システム10が行う処理手順によれば、歩行者端末50を携行する歩行体の測位が可能であり、建屋1内に設定される特定領域5に歩行体が進入または退出したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。
As mentioned above, according to the processing procedure which
また、歩行者端末50を携行する歩行者2の特定領域5への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末50にその旨を出力したり、歩行者端末50の送信機能を制限したり等、特定領域5に歩行者端末50が進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域5に歩行者端末50が進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。
Further, based on the detection result of the entry or exit of the
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することができる。例えば、上述した実施形態において記載した各手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体に書き込んで各種装置に適用したり、通信媒体により伝送して各種装置に適用することもできる。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be implemented in various forms other than the above-described examples in the implementation stage. For example, each method described in the above-described embodiments can be applied to various apparatuses by being written in a storage medium such as a magnetic disk, an optical disk, or a semiconductor memory as a program that can be executed by a computer, or transmitted by a communication medium. It can also be applied to various devices.
また、上述した実施形態において説明した「プロセッサ」とは、例えば、専用または汎用のCPU、GPU(Graphics Processing Unit)、特定用途向け集積回路(Application Specific Integrated Circuit:ASIC)、プログラマブル論理デバイス(例えば、単純プログラマブル論理デバイス(Simple Programmable Logic Device:SPLD)、複合プログラマブル論理デバイス(Complex Programmable Logic Device:CPLD)、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ(Field Programmable Gate Array:FPGA))等のプログラムを実行可能な演算処理回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されるプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。 In addition, the “processor” described in the above-described embodiments includes, for example, a dedicated or general-purpose CPU, a GPU (Graphics Processing Unit), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (for example, Arithmetic processing circuits that can execute programs such as simple programmable logic devices (SPLD), complex programmable logic devices (CPLD), and field programmable gate arrays (FPGA) Means. The processor implements various functions by reading and executing a program stored in the storage circuit.
また、記憶回路にプログラムにプログラムを保存するかわりに、プロセッサを構成する回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。 Further, instead of storing the program in the storage circuit, the program may be directly incorporated in the circuit constituting the processor. In this case, the processor implements various functions by reading and executing a program incorporated in the circuit.
さらに、複数の独立したプロセッサを組み合わせてプログラムを実行可能な演算処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶回路は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、複数のプロセッサの機能に対応するプログラムを幾つか集約して設けてもよい。 Further, an arithmetic processing circuit capable of executing a program may be configured by combining a plurality of independent processors, and each function may be realized by each processor executing the program. In the case where a plurality of processors are provided, the storage circuit for storing the program may be provided for each processor individually, or several programs corresponding to the functions of the plurality of processors may be provided collectively.
なお、上述した実施形態は、屋内での使用を想定してGPSを自端末の測位の際に用いない例を説明しているが、本発明は、GPSを用いない場合に限定されるものではなく、GPSを適用可能な場面ではGPSによる測位結果を用いることができる。 In addition, although embodiment mentioned above demonstrated the example which does not use GPS in the case of positioning of an own terminal supposing use indoors, this invention is not limited to the case where GPS is not used. In addition, the GPS positioning result can be used in a scene where GPS is applicable.
また、特定領域5は、時間限定で設定してもよい。この場合、複数の特定領域5を時間限定で設定することによって、測位システム10および歩行者端末50を用いて作業者2の動線管理が可能となる。例えば、第1〜第3の特定領域5があり、第1の特定領域5、第2の特定領域5および第3の特定領域5を順次通過する予定の作業者2がいる場合、時間内に特定領域5の内にいるか外にいるかを検出することによって、予定された時間に予定されたルートを経由しているか否かを検出することができ、検出結果を出力部52に出力させたり、サーバ20へ送信したりすることができる。
The
さらに、特定領域5を複数個設定する場合に、関係性を付与してもよい。例えば、第1の特定領域5、第2の特定領域5および第3の特定領域5を順次通過する予定の作業者2がいる場合、第1の特定領域5、第2の特定領域5および第3の特定領域5に、領域の内となるか外となるかの連続性を条件づけておく(特定領域5間に関係性を付与する)ことによって、例えば、第1の特定領域5から第2の特定領域5を経由せずに第3の特定領域5に進入している場合等のように条件と異なる動きをした場合に、その旨を検出することができ、検出結果を出力部52に出力させたり、サーバ20へ送信したりすることができる。
Further, when a plurality of
また、無線基地局装置11において、制御部116がアクセス可能な記憶領域に、無線基地局装置11と電波の送受信をする端末の識別情報(ID情報)を登録(保存)しておき、受信した情報が端末の識別情報(ID情報)が未登録の場合、端末の識別情報(ID情報)をサーバ20へ送信するようにしてもよい。
In the radio
本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 The present invention can be variously omitted, added, replaced, and changed without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…建屋、2…歩行者(歩行体)、3…建屋壁、5…特定領域、5a…通信禁止領域、5b…警報領域、6…制御装置、10(10A〜10C)…測位システム、11…無線基地局装置、113…通信部、116…制御部、12…基準位置送信装置、123…通信部、124…記憶部、126…制御部、13…通信網、20…サーバ、201…入力部、202…出力部、203…通信部、204…記憶部、206…制御部、50(50A〜50C)…歩行者端末、52…出力部、53…通信部、54…記憶部、55…歩行センサ部、56A,56B,56C…制御部、56a…測位部、56b…判定部、56c…送信制限部、56d…誤差推定部、56e…移動推定部、56f…進入予測部、56g…距離算出部、56h…距離判断部、56i…方向判断部、56j…送信判断部、56k…電波強度調整部、56m…指向性調整部、61…自端末位置情報、62…基準位置情報、63…特定領域情報、64…無線基地局情報。
DESCRIPTION OF
Claims (11)
外部と無線通信可能な通信部と、
前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、
前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第1の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第2の動作を行う動作切替部とを備えることを特徴とする測位端末。 A positioning terminal capable of communicating with a server connected to a communication network communicating with a radio base station device through the radio base station and the communication network,
A communication unit capable of wireless communication with the outside;
A walking sensor unit that measures, as the walking information of the walking body, information that detects the walking motion of the walking body that carries the positioning terminal;
Whether the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and reference position information indicating a reference position serving as a positioning reference on the map is outside the range of the specific area set on the map An operation switching unit that performs a first operation when it is determined to be outside, and performs a second operation when it is determined as no according to the determination result. Positioning terminal.
前記移動推定部が推定する前記移動速度に基づいて前記自測位端末が設定する時間以内に前記特定領域に進入するか否かを予測する進入予測部とを備え、
前記動作切替部は、前記進入予測部が前記特定領域に進入すると予測した場合には前記第2の動作を行う一方、前記否と予測した場合には前記第1の動作を行うように構成される請求項2から4の何れか一項に記載の測位端末。 A movement estimation unit that estimates a movement speed of the self-positioning terminal from a transition of the position of the self-positioning terminal represented by the self-terminal position information;
An entry prediction unit that predicts whether to enter the specific area within a time set by the self-positioning terminal based on the movement speed estimated by the movement estimation unit;
The operation switching unit is configured to perform the second operation when the entry predicting unit predicts entering the specific area, and to perform the first operation when predicting the no. The positioning terminal according to any one of claims 2 to 4.
前記動作切替部は、前記距離算出部が算出した距離が所定距離未満の場合には前記第2の動作を行う一方、前記距離算出部が算出した距離が所定距離以上の場合には前記第1の動作を行うように構成される請求項2から5の何れか一項に記載の測位端末。 A distance calculation unit that calculates the distance from the position of the self-positioning terminal represented by the self-terminal position information to the nearest point of the specific area;
The operation switching unit performs the second operation when the distance calculated by the distance calculation unit is less than a predetermined distance, while the first operation when the distance calculated by the distance calculation unit is greater than or equal to a predetermined distance. The positioning terminal as described in any one of Claim 2 to 5 comprised so that operation | movement may be performed.
前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、
前記第1の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第2の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第1の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第2の動作を行うように構成される請求項3から6の何れか一項に記載の測位端末。 Radio base station information indicating the position of the radio base station apparatus is read, and the first distance indicating the distance to the radio base station apparatus and the position of the local positioning terminal represented by the local terminal position information A distance determination unit that calculates a second distance that represents the distance to the neighbor,
A radio wave intensity adjustment unit that adjusts at least one of the output and frequency of radio waves when transmitting information to the radio base station device;
While calculating the minimum output of radio waves that can transmit information to the radio base station apparatus based on the first distance, when transmitting radio waves based on the second distance, the nearest point of the specific area Calculating a minimum output affected by the radio wave, and a condition that at least a minimum output of the radio wave capable of transmitting information to the radio base station apparatus is smaller than a minimum output affected by the radio wave at a nearest point of the specific region A transmission determination unit that determines that transmission of the terminal location information may be permitted if it satisfies,
The operation switching unit performs the first operation when the transmission determination unit determines that the transmission of the own terminal location information may be permitted even when the determination is negative. The positioning terminal according to any one of claims 3 to 6, wherein the positioning terminal is configured to perform the second operation when the unit determines that transmission of the terminal location information should not be permitted.
前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の指向性を調整する指向性調整部と、
前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域のうち最も前記無線基地局装置側に位置する点の方位角と前記指向性調整部によって調整可能な電波のビーム角の範囲とに基づいて、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に前記特定領域が存在しないことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第1の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第2の動作を行うように構成される請求項3から7の何れか一項に記載の測位端末。 Read out the radio base station information indicating the position of the radio base station apparatus, calculate the azimuth angle of the radio base station apparatus and the azimuth angle of the center point of the specific area, and the direction of the radio base station apparatus and the specific area A direction determination unit for determining the direction of
A directivity adjustment unit that adjusts the directivity of radio waves when transmitting information to the wireless base station device;
Based on the azimuth angle of the radio base station apparatus, the azimuth angle of the point located closest to the radio base station apparatus side in the specific area, and the range of the beam angle of the radio wave that can be adjusted by the directivity adjustment unit, at least A transmission determination that determines that transmission of the terminal location information may be permitted when the condition that the specific area does not exist within the range of the beam angle of a radio wave when transmitting information to the radio base station apparatus is satisfied. With
The operation switching unit performs the first operation when the transmission determination unit determines that the transmission of the own terminal location information may be permitted even when the determination is negative. The positioning terminal according to any one of claims 3 to 7, wherein the positioning terminal is configured to perform the second operation when the unit determines that transmission of the terminal location information should not be permitted.
前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、
前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第1の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第2の動作を行うステップとを備えることを特徴とする測位方法。 A server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, a positioning terminal capable of communicating via the radio base station and the communication network, a communication unit capable of wireless communication with the outside, and carrying the positioning terminal Calculated based on the walking sensor unit for measuring information on the walking motion of the walking body as the walking information of the walking body, and the reference position information indicating the reference position serving as a positioning reference on the map In response to the result of determining whether or not the position of the self-positioning terminal is outside the range of the specific area set on the map, the first operation is performed when it is determined that the position is outside. And a positioning method using a positioning terminal provided with an operation switching unit that performs a second operation when it is determined as the above,
The walking sensor unit obtaining the walking information;
When the operation switching unit determines that the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and the reference position information is outside the range of the specific area, the first operation is performed, And a step of performing a second operation when it is determined to be no.
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