JP2018128287A - Positioning terminal, and positioning system and positioning method using the same - Google Patents

Positioning terminal, and positioning system and positioning method using the same Download PDF

Info

Publication number
JP2018128287A
JP2018128287A JP2017019951A JP2017019951A JP2018128287A JP 2018128287 A JP2018128287 A JP 2018128287A JP 2017019951 A JP2017019951 A JP 2017019951A JP 2017019951 A JP2017019951 A JP 2017019951A JP 2018128287 A JP2018128287 A JP 2018128287A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
terminal
unit
positioning
information
base station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017019951A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6773581B2 (en
Inventor
純平 小川
Junpei Ogawa
純平 小川
智 天木
Satoshi Amagi
智 天木
鮫田　芳富
Yoshitomi Sameda
芳富 鮫田
浩行 西川
Hiroyuki Nishikawa
浩行 西川
黒田　英彦
Hidehiko Kuroda
英彦 黒田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp, Toshiba Energy Systems and Solutions Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP2017019951A priority Critical patent/JP6773581B2/en
Publication of JP2018128287A publication Critical patent/JP2018128287A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6773581B2 publication Critical patent/JP6773581B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a positioning terminal that can be applied under more conditions without impairing convenience, and a positioning system and a positioning method using the positioning terminal.SOLUTION: A positioning terminal 50, which is a positioning terminal capable of communicating with a server 20 connected to a communication network 13 communicating with a wireless base station device 11, includes: a communication unit 53 that can perform wireless communication with the outside; a walking sensor unit 55 that obtains walking information of a walking body; and an operation switching unit that, in accordance with a result of determining whether a position of a local positioning terminal calculated based on the walking information and reference position information 62 is outside a range of a specific region 5 to be set, performs a first operation when it is determined to be outside, and performs a second operation when it is determined not to be outside.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法に関する。   The present invention relates to a positioning terminal, and a positioning system and a positioning method using the positioning terminal.

近年、位置測位サービスの増加に伴い、建屋内部（屋内）での測位技術に注目が集まっている。屋内測位技術は、例えば、会社や工場等の建屋内を移動する作業員の行動を管理者が管理する管理システム等に適用されている。   In recent years, attention has been focused on positioning technology in a building (indoor) with an increase in positioning services. Indoor positioning technology is applied to, for example, a management system in which an administrator manages the behavior of a worker moving in a building such as a company or factory.

また、屋内測位技術の適用環境では、屋外と異なり一般的なＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）による測位が困難となるため、例えば、ＧＰＳを使用しない測位システム等、屋外測位技術とは異なる測位技術が提案されている。屋内測位技術としては、例えば、歩行者が携行する端末で取得した歩行データから当該端末の位置を推定する測位技術がある。   In addition, in an environment where indoor positioning technology is applied, it is difficult to perform positioning using a general GPS (Global Positioning System) unlike outdoors, so for example, outdoor positioning technology such as a positioning system that does not use GPS. Different positioning techniques have been proposed. As an indoor positioning technique, for example, there is a positioning technique for estimating the position of the terminal from walking data acquired by a terminal carried by a pedestrian.

一方、屋内測位技術を用いた管理システムとしては、例えば、歩行者の行動をサーバ側の管理者が管理することを目的に、歩行者が携行する端末の識別情報及び位置情報を当該端末から無線を通じてサーバ側に送信し、サーバで収集して分析することで、管理者が移動の推移や現在位置を把握可能な管理システムがある。   On the other hand, as a management system using indoor positioning technology, for example, for the purpose of managing a pedestrian's behavior by a server-side administrator, identification information and position information of a terminal carried by the pedestrian are wirelessly transmitted from the terminal. There is a management system in which an administrator can grasp the transition of movement and the current position by transmitting to the server side through the server and collecting and analyzing the server.

特開２０１２−０８８２５３号公報JP 2012-088253 A 特開２０１５−２２５３７５号公報JP2015-225375A

しかしながら、従来の屋内測位技術は、端末が無線通信を行うことから、例えば、工場の制御コントローラ（制御装置）や病院の医療機器等の無線通信に伴う電波の影響を受ける領域が存在する場合、そのまま使用することができないという課題がある。   However, since the conventional indoor positioning technology performs wireless communication with the terminal, for example, when there is a region affected by radio waves accompanying wireless communication such as a factory controller or a medical device of a hospital, There is a problem that it cannot be used as it is.

また、適用するシステムによっては、無線を使用せずに有線を使用した通信網に端末を接続してサーバ側に送信するという方法によって無線通信に伴う電波の影響を生じさせないという対策も採り得るが、工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステム等では、有線通信網に端末を接続する手間がかかる点や情報のリアルタイム性が低いという点で実用的でないという課題がある。   In addition, depending on the system to be applied, it is possible to take measures to prevent the influence of radio waves due to wireless communication by using a method in which a terminal is connected to a wired communication network without using wireless and transmitted to the server side. However, a system that manages the movement of workers in factories, hospitals, and the like has a problem that it is not practical because it takes time to connect a terminal to a wired communication network and the real-time property of information is low.

本発明の実施形態は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用可能な測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。   Embodiments of the present invention have been made in view of the above-described circumstances, and provide a positioning terminal that can be applied in more situations without impairing convenience, a positioning system using the positioning terminal, and a positioning method The purpose is to do.

本実施形態に係る測位端末は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, the positioning terminal according to the present embodiment is a positioning terminal that can communicate with a server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, the radio base station, and the communication network. A communication unit capable of wireless communication with the outside, a walking sensor unit that measures information on the walking motion of the walking body carrying the positioning terminal as walking information of the walking body, and the walking information and the map According to the result of determining whether or not the position of the own positioning terminal calculated based on the reference position information indicating the reference position serving as a reference for positioning is outside the range of the specific area set on the map In addition, a first operation is performed when the outside is determined, and an operation switching unit that performs a second operation when the determination is negative.

本実施形態に係る測位システムは、上述した課題を解決するため、前記測位端末と、前記無線基地局装置と、前記サーバとを具備する。   The positioning system according to the present embodiment includes the positioning terminal, the radio base station apparatus, and the server in order to solve the above-described problem.

本実施形態に係る測位方法は、上述した課題を解決するため、無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備える測位端末を用いた測位方法であって、前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, the positioning method according to the present embodiment is a positioning terminal that can communicate with a server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, the radio base station, and the communication network. A communication unit capable of wireless communication with the outside, a walking sensor unit that measures information on the walking motion of the walking body carrying the positioning terminal as walking information of the walking body, and the walking information and the map According to the result of determining whether or not the position of the own positioning terminal calculated based on the reference position information indicating the reference position serving as a reference for positioning is outside the range of the specific area set on the map A positioning method using a positioning terminal including an operation switching unit that performs a first operation when it is determined as the outside and performs a second operation when it is determined as the above, The walking sensor unit A first operation when the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and the reference position information is determined to be outside the range of the specific area. On the other hand, a step of performing a second operation when it is determined as “no” is provided.

本実施形態によれば、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。   According to the present embodiment, the present invention can be applied under more circumstances without impairing convenience.

実施形態に係る測位システムの適用例を示す概略図。Schematic which shows the example of application of the positioning system which concerns on embodiment. 第１の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。Schematic which shows the structural example of the positioning terminal and positioning system which concern on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順（第１の端末側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flow figure of the process procedure (1st terminal side positioning process procedure) by the positioning terminal in the positioning method which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る測位方法における無線基地局装置の処理手順（自端末位置情報等送信処理手順）の処理フロー図。The processing flow figure of the processing procedure (transmission processing procedure of own terminal location information etc.) of the radio base station apparatus in the positioning method according to the first embodiment. 第１の実施形態に係る測位方法における基準位置送信装置の処理手順（基準位置情報送信処理手順）の処理フロー図。The processing flow figure of the processing procedure (reference position information transmission processing procedure) of the reference position transmitting device in the positioning method concerning a 1st embodiment. 第１の実施形態に係る測位方法におけるサーバ側の処理手順（サーバ側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flowchart of the server side processing procedure (server side positioning processing procedure) in the positioning method which concerns on 1st Embodiment. サーバ側測位処理手順における特定領域情報配信工程の処理フロー図。The processing flowchart of the specific area information delivery process in a server side positioning process procedure. 第２の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。Schematic which shows the structural example of the positioning terminal and positioning system which concern on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第１実施例（第２の端末側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flow figure of the 1st Example (2nd terminal side positioning process procedure) of the process procedure by the positioning terminal in the positioning method which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第２実施例（第３の端末側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flowchart of the 2nd Example (3rd terminal side positioning process procedure) of the process procedure by the positioning terminal in the positioning method which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る測位方法における測位端末側の処理手順の第３実施例（第４の端末側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flowchart of 3rd Example (4th terminal side positioning process procedure) of the process procedure by the positioning terminal in the positioning method which concerns on 2nd Embodiment. 第３の実施形態に係る測位端末及び測位システムの構成例を示す概略図。Schematic which shows the structural example of the positioning terminal and positioning system which concern on 3rd Embodiment. 第３の実施形態に係る測位方法における測位端末側の測位処理手順（第５の端末側測位処理手順）の処理フロー図。The processing flow figure of the positioning process procedure (5th terminal side positioning process procedure) by the positioning terminal in the positioning method which concerns on 3rd Embodiment. 第５の端末側測位処理手順における第２の送信制限工程の処理フロー図。The processing flow figure of the 2nd transmission restriction process in the 5th terminal side positioning processing procedure.

以下、本発明の実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法を添付図面に基づいて説明する。   Hereinafter, a positioning terminal and a positioning system and a positioning method using the positioning terminal according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

実施形態に係る測位システムは、主に屋内を歩行する作業ロボットや作業者等の歩行体が携行する本発明の実施形態に係る測位端末の位置情報をサーバ側で管理するとともに、測位端末との位置関係について注目すべき領域（以下、「特定領域」とする。）が設定され、設定される特定領域と測位端末の位置との位置関係に応じて、通常の動作と通常の動作と異なる所定の動作と少なくとも二つの動作を切り替えて動作する動作切替部を備えるシステムである。   The positioning system according to the embodiment mainly manages the position information of the positioning terminal according to the embodiment of the present invention carried by a walking body such as a working robot or a worker who walks indoors, and also with the positioning terminal. A region to be noted about the positional relationship (hereinafter referred to as “specific region”) is set, and a predetermined operation different from the normal operation and the normal operation is determined according to the positional relationship between the specific region to be set and the position of the positioning terminal. And an operation switching unit that operates by switching between at least two operations.

例えば、特定領域の外側では通常の動作を行い、特定領域の内側では通常の動作では行われない、特定領域の内側に進入している旨を出力したり、測位端末の一部の機能を制限したり等、通常の動作と異なる所定の動作を行う。   For example, normal operation is performed outside the specific area, and normal operation is not performed inside the specific area. The fact that the vehicle is entering the specific area is output, or some functions of the positioning terminal are restricted. A predetermined operation different from the normal operation is performed.

図１は、実施形態に係る測位システムの一例である測位システム１０（１０Ａ〜１０Ｃ）の適用例を示す図であり、建屋１の内部（屋内）の平面図を含む概略図である。   Drawing 1 is a figure showing an example of application of positioning system 10 (10A-10C) which is an example of a positioning system concerning an embodiment, and is a schematic diagram including a top view inside building (indoor).

測位システム１０（１０Ａ〜１０Ｃ）は、例えば、建屋１の内部（屋内）に歩行体の一例である歩行者２が歩行するエリアがあり、無線基地局装置１１と、基準位置送信装置１２と、通信網１３と、サーバ２０とが設置される。   The positioning system 10 (10A to 10C) includes, for example, an area where a pedestrian 2 as an example of a walking body walks inside the building 1 (indoors), a radio base station device 11, a reference position transmission device 12, A communication network 13 and a server 20 are installed.

測位システム１０では、例えば、建屋１の建屋壁３に囲まれた屋内等、歩行者２が歩行して移動するエリアに、少なくとも１個の特定領域５（図１では５ａ及び５ｂ）が設定される。   In the positioning system 10, at least one specific area 5 (5a and 5b in FIG. 1) is set in an area where the pedestrian 2 walks and moves, for example, indoors surrounded by the building wall 3 of the building 1. The

特定領域５としては、例えば、歩行者２の進入や通行を禁止したい領域、立入時間の管理が必要な領域、及び無線通信の使用を制限したい領域等があり、測位システム１０を用いた管理内容等に応じて適宜設定される。   Specific areas 5 include, for example, areas where pedestrians 2 are not allowed to enter or pass through, areas where access time management is required, areas where radio communication is to be restricted, etc., and management contents using positioning system 10 It sets suitably according to etc.

図１に例示される特定領域５は、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置６の設置地点を中心とした内側に設定され、無線通信を禁止する通信禁止領域５ａと、通信禁止領域５ａの外側に設定され、通信禁止領域５ａに接近していることを知らせる警報領域５ｂを有する。   The specific area 5 illustrated in FIG. 1 is set inside the installation location of the control device 6 where it is desired to avoid the influence of radio waves associated with wireless communication, and a communication prohibited area 5a for prohibiting wireless communication, and a communication prohibited area The alarm area 5b is set outside the communication area 5a to notify that the communication prohibition area 5a is approaching.

図１に例示される特定領域５（５ａ及び５ｂ）が設定される場合、歩行者２が携行する測位端末（以下、「歩行者端末」とする。）５０（５０Ａ〜５０Ｃ）は、警報領域５ｂの内側に進入すると、例えば、光、音、振動、画像またはこれらの組み合わせによって通信禁止領域５ａに接近していることを知らせる情報が出力される。また、通信禁止領域５ａに進入すると、原則として無線通信を停止（通信を制限）する。   When the specific area 5 (5a and 5b) illustrated in FIG. 1 is set, a positioning terminal (hereinafter referred to as “pedestrian terminal”) 50 (50A to 50C) carried by the pedestrian 2 is an alarm area. When entering inside 5b, for example, information indicating that the communication prohibited area 5a is approaching is output by light, sound, vibration, image, or a combination thereof. Further, when entering the communication prohibited area 5a, in principle, wireless communication is stopped (communication is restricted).

なお、特定領域５とその外部の領域との境界線上の点は、特定領域５の内側または外側に含めるものとし、ここでは内側に含めて取り扱うものとする。   It should be noted that the points on the boundary line between the specific area 5 and the area outside the specific area 5 are included inside or outside the specific area 5.

無線基地局装置１１は、例えば、建屋壁３の外側、すなわち屋外に設置されており、通信網１３と接続される。無線基地局装置１１は、歩行者端末５０と無線で通信し、通信した情報を、通信網１３を介して通信可能に接続されるサーバ２０へ送信する。なお、無線基地局装置１１は、屋外に設置される場合に限らず、屋内に設置される場合もある。   The radio base station apparatus 11 is installed, for example, outside the building wall 3, that is, outdoors, and is connected to the communication network 13. The radio base station apparatus 11 communicates with the pedestrian terminal 50 wirelessly, and transmits the communicated information to the server 20 that is communicably connected via the communication network 13. Note that the radio base station apparatus 11 is not limited to being installed outdoors, but may be installed indoors.

基準位置送信装置１２は、歩行者端末５０と無線で通信し、自己の位置（設置場所）を示す情報を基準位置情報として歩行者端末５０に送信する。   The reference position transmission device 12 communicates wirelessly with the pedestrian terminal 50 and transmits information indicating its own position (installation location) to the pedestrian terminal 50 as reference position information.

サーバ２０は、各歩行者端末５０から通信網１３を介して送られてくる位置情報を受信して収集する。サーバ２０は、収集した各歩行者端末５０の位置情報を設定した出力フォーマットに従って出力する。   The server 20 receives and collects position information sent from each pedestrian terminal 50 via the communication network 13. The server 20 outputs the collected position information of each pedestrian terminal 50 according to the set output format.

続いて、歩行者端末５０（５０Ａ〜５０Ｃ）の構成及び歩行者端末５０（５０Ａ〜５０Ｃ）において実行される処理手順を中心に、各実施形態に係る測位端末並びに当該測位端末を用いた測位システム及び測位方法について、説明する。   Subsequently, focusing on the configuration of the pedestrian terminal 50 (50A to 50C) and the processing procedure executed in the pedestrian terminal 50 (50A to 50C), the positioning terminal according to each embodiment and the positioning system using the positioning terminal. The positioning method will be described.

［第１の実施形態］
図２は、第１の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ａを具備する測位システム１０Ａの構成を示す概略図である。 [First Embodiment]
FIG. 2 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the first embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a positioning system 10A including a pedestrian terminal 50A.

測位システム１０Ａは、例えば、本実施形態に係る測位端末の一例である歩行者端末５０Ａと、歩行者端末５０Ａと無線通信可能な無線基地局装置１１及び基準位置送信装置１２と、無線基地局装置１１と通信網１３を介して接続されるサーバ２０とを具備する。   The positioning system 10A includes, for example, a pedestrian terminal 50A that is an example of a positioning terminal according to the present embodiment, a wireless base station device 11 and a reference position transmission device 12 that can wirelessly communicate with the pedestrian terminal 50A, and a wireless base station device. 11 and a server 20 connected via a communication network 13.

歩行者端末５０Ａは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角加速度センサ）及び地磁気センサ等の動きを検知するセンサを備えるコンピュータと測位端末としての機能を実現する制御プログラムとが協働することによって実現される装置であって、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ａとを備える。   The pedestrian terminal 50A is realized by, for example, a computer having a sensor for detecting movement, such as an acceleration sensor, a gyro sensor (angular acceleration sensor), and a geomagnetic sensor, and a control program for realizing a function as a positioning terminal. The device includes an output unit 52, a communication unit 53, a storage unit 54, a walking sensor unit 55, and a control unit 56A.

なお、記憶部５４は、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）や、当該プログラム実行領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）などを概念上含む。また、制御部５６Ａは、制御プログラムを実行するプロセッサを概念上含む。   The storage unit 54 conceptually includes a ROM (Read Only Memory) that stores a control program, a RAM (Random Access Memory) that is the program execution area, and the like. Control unit 56A conceptually includes a processor that executes a control program.

出力部５２は、出力インターフェース（出力手段）としての機能を有し、例えば、画像表示による出力を行う表示手段、警報を報知するサイレン等の音を出力する音声出力手段や振動による出力を行う振動手段、及び警報を報知する警光灯等の発光による出力を行う発光手段等一般的な出力手段により構成される。   The output unit 52 has a function as an output interface (output unit). For example, a display unit that performs output by image display, a voice output unit that outputs sound such as a siren that notifies an alarm, and a vibration that performs output by vibration. And a general output means such as a light emitting means for performing output by light emission such as a warning light for notifying an alarm.

出力部５２は、情報を受け取ると設定されるフォーマットに従って受け取った情報を出力する。例えば、自端末が特定領域５である警報領域５ｂ（図１）の内側である旨の判定結果の情報を受け取った場合に警報領域５ｂの内側に入っていることを知らせる警報音等の合図を出力する。   When receiving the information, the output unit 52 outputs the received information according to a set format. For example, when the terminal receives information on a determination result indicating that the terminal is inside the alarm area 5b (FIG. 1), which is the specific area 5, a signal such as an alarm sound that informs that the terminal is inside the alarm area 5b is given. Output.

通信部５３は、外部機器との通信機能を有し、例えば、歩行者端末５０Ａでは、無線基地局装置１１及び基準位置送信装置１２と無線通信を行う。   The communication unit 53 has a communication function with an external device. For example, in the pedestrian terminal 50A, the communication unit 53 performs wireless communication with the wireless base station device 11 and the reference position transmission device 12.

通信部５３は、例えば、測位部５６ａが算出した地図上における自端末の位置情報（以下、「自端末位置情報」とする。）６１を自端末の識別情報（ＩＤ情報）と関連付けて無線基地局装置１１へ送信する。なお、自端末位置情報６１に算出した時刻を示す時刻情報等の他の情報を含めた情報（以下、「自端末位置情報等」とする。）を無線基地局装置１１へ送信することもできる。   The communication unit 53 associates, for example, the position information (hereinafter referred to as “own terminal position information”) 61 of the terminal on the map calculated by the positioning unit 56a with the identification information (ID information) of the terminal. Transmit to the station apparatus 11. Note that information including other information such as time information indicating the time calculated in the own terminal location information 61 (hereinafter referred to as “own terminal location information”) may be transmitted to the radio base station apparatus 11. .

通信部５３は、地図上において測位の基準となる基準位置の情報（以下、「基準位置情報」とする。）６２を基準位置送信装置１２から受け取る。また、通信部５３は、特定領域５の地図上の範囲を含む情報（以下、「特定領域情報」とする。）６３をサーバ２０側から受け取ることができる。   The communication unit 53 receives information on a reference position (hereinafter referred to as “reference position information”) 62 that serves as a positioning reference on the map from the reference position transmission device 12. Further, the communication unit 53 can receive information (hereinafter, referred to as “specific area information”) 63 including a range of the specific area 5 on the map from the server 20 side.

記憶部５４は、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。   The storage unit 54 includes a storage area in which data can be read (read) and written (written), and has a function of holding data in the storage area.

記憶部５４には、地図情報と、地図上における自端末の位置を示す自端末位置情報６１と、地図上における基準位置を示す基準位置情報６２と、地図上における特定領域５の範囲を示す特定領域情報６３とが保持されている。   The storage unit 54 includes map information, own terminal position information 61 indicating the position of the own terminal on the map, reference position information 62 indicating the reference position on the map, and specifying the range of the specific area 5 on the map. Area information 63 is held.

歩行センサ部５５は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角加速度センサ）及び地磁気センサ等の動きを検出するセンサから得られる歩行者２（図１）の歩行の動きを検出した情報を歩行者２の歩行情報として計測する。   The walking sensor unit 55 uses, for example, information detected from the walking motion of the pedestrian 2 (FIG. 1) obtained from a sensor that detects motion, such as an acceleration sensor, a gyro sensor (angular acceleration sensor), and a geomagnetic sensor, as the pedestrian 2. Measured as walking information.

制御部５６Ａは、例えば、コンピュータに実装されるプロセッサが測位端末としての機能を実現する制御プログラムを実行することによって実現される測位端末としての機能を提供する処理手段であり、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃとを有する。   The control unit 56A is, for example, a processing unit that provides a function as a positioning terminal realized by a processor installed in a computer executing a control program that realizes a function as a positioning terminal. The positioning unit 56a, It has the determination part 56b and the transmission restriction | limiting part 56c.

測位部５６ａは、歩行センサ部５５が計測した歩行情報と基準位置情報６２とを取得し、自端末（歩行者端末５０Ａ）の位置情報を算出する。算出結果は、自端末位置情報６１として判定部５６ｂや記憶部５４に与えられる。   The positioning unit 56a acquires the walking information measured by the walking sensor unit 55 and the reference position information 62, and calculates the position information of the own terminal (pedestrian terminal 50A). The calculation result is given to the determination unit 56 b and the storage unit 54 as the own terminal position information 61.

判定部５６ｂは、自端末位置情報６１と特定領域情報６３とを取得し、自端末位置情報６１が示す自端末の位置と特定領域情報６３が示す範囲とを比べて自端末が特定領域５（図１）の内側（是）か外側（否）かを判定する。判定結果は、例えば、出力部５２や送信制限部５６ｃに与えられる。   The determination unit 56b acquires the own terminal position information 61 and the specific area information 63, and compares the position of the own terminal indicated by the own terminal position information 61 with the range indicated by the specific area information 63 so that the own terminal determines the specific area 5 ( It is determined whether it is inside (good) or outside (not) in FIG. The determination result is given to, for example, the output unit 52 and the transmission restriction unit 56c.

また、判定部５６ｂは、自端末が特定領域５の内側か外側かを判定した結果の情報を、通信部５３に与え、通信部５３を介してサーバ２０へ送信したり、記憶部５４に与えて情報を保存してもよい。   In addition, the determination unit 56 b gives information on the result of determining whether the terminal is inside or outside the specific area 5 to the communication unit 53, transmits the information to the server 20 via the communication unit 53, or gives the information to the storage unit 54. You may save information.

送信制限部５６ｃは、自端末が特定領域５である通信禁止領域５ａの外か内かを判定した結果の情報に基づいて、内である場合には通信を無線基地局装置１１との無線通信（電波の送信）を停止し、外である場合には通常通りに無線基地局装置１１との無線通信を行う。   The transmission restriction unit 56c performs communication with the radio base station apparatus 11 if it is inside based on information of a result of determining whether the terminal is outside or inside the communication prohibited area 5a that is the specific area 5. (Radio wave transmission) is stopped, and when it is outside, radio communication with the radio base station apparatus 11 is performed as usual.

また、制御部５６Ａは、出力部５２、通信部５３、記憶部５４及び歩行センサ部５５の間で情報をやりとりし、後述する第１の端末側測位処理手順の実行に必要な情報を取得して実行する。   In addition, the control unit 56A exchanges information among the output unit 52, the communication unit 53, the storage unit 54, and the walking sensor unit 55, and acquires information necessary for executing a first terminal-side positioning process procedure to be described later. And execute.

無線基地局装置１１は、自装置の無線通信エリアに入った歩行者端末５０Ａと相互に通信する装置である。無線基地局装置１１は、例えば、通信部１１３と、制御部１１６とを備える。   The wireless base station device 11 is a device that communicates with the pedestrian terminal 50A that has entered the wireless communication area of the own device. The radio base station apparatus 11 includes a communication unit 113 and a control unit 116, for example.

通信部１１３は、無線基地局装置１１の無線通信エリア内の外部機器との通信機能を有し、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信手段によって構成される。   The communication unit 113 has a communication function with an external device in the wireless communication area of the wireless base station device 11, for example, wireless communication such as BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy) or wireless LAN (Local Area Network). Consists of means.

制御部１１６は、通信部１１３の制御機能を有し、歩行者端末５０Ａと通信網１３を介して接続されるサーバ２０との間の情報の授受を制御する。制御部１１６は、通信部１１３を制御し、通信部１１３を介して、歩行者端末５０Ａから受信した情報をサーバ２０へ送信したり、サーバ２０から受信した情報を歩行者端末５０Ａへ送信したりする。   The control unit 116 has a control function of the communication unit 113, and controls information exchange between the pedestrian terminal 50 </ b> A and the server 20 connected via the communication network 13. The control unit 116 controls the communication unit 113 to transmit information received from the pedestrian terminal 50A to the server 20 via the communication unit 113, or to transmit information received from the server 20 to the pedestrian terminal 50A. To do.

基準位置送信装置１２は、歩行者端末５０Ａに基準位置情報６２を送信する装置である。基準位置送信装置１２は、例えば、通信部１２３と、記憶部１２４と、通信部１２３及び記憶部１２４を制御する制御部１２６とを備える。   The reference position transmission device 12 is a device that transmits the reference position information 62 to the pedestrian terminal 50A. The reference position transmission device 12 includes, for example, a communication unit 123, a storage unit 124, and a control unit 126 that controls the communication unit 123 and the storage unit 124.

通信部１２３は、無線通信エリア内に入った外部機器としての歩行者端末５０Ａとの通信機能を有し、無線通信エリア内に入った歩行者端末５０Ａへ基準位置情報６２を送信する。通信部１２３は、例えば、ＢＬＥ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、超音波等の無線通信手段によって構成することができる。   The communication unit 123 has a communication function with the pedestrian terminal 50A as an external device that has entered the wireless communication area, and transmits the reference position information 62 to the pedestrian terminal 50A that has entered the wireless communication area. The communication unit 123 can be configured by wireless communication means such as BLE, Wi-Fi, UWB (Ultra Wide Band), and ultrasonic waves.

記憶部１２４は、記憶部５４等と同様に、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域にデータを保持する機能を有する。記憶部１２４には、基準位置情報６２等の基準位置送信装置１２が行う処理手順（基準位置情報送信処理手順：図４）を実行するのに必要な情報が保持されている。   Similar to the storage unit 54 and the like, the storage unit 124 includes a storage area where data can be read (read) and written (write), and has a function of holding data in the storage area. The storage unit 124 stores information necessary for executing the processing procedure (reference position information transmission processing procedure: FIG. 4) performed by the reference position transmitting device 12 such as the reference position information 62.

通信網１３は、無線基地局装置１１とサーバ２０とを通信可能に接続する通信手段であり、例えば、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、３Ｇ回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）及びその他の情報を双方向に伝送可能な通信手段を用いて構築される。   The communication network 13 is a communication unit that connects the radio base station apparatus 11 and the server 20 so that they can communicate with each other. For example, a wireless LAN, a wired LAN, a Bluetooth (registered trademark), a 3G line, an LTE (Long Term Evolution) line, It is constructed using communication means capable of bidirectional transmission of WiMAX (Worldwide Interoperability for Microwave Access) and other information.

サーバ２０は、情報の収集機能及び配信機能を有するコンピュータであり、例えば、入力部２０１と、出力部２０２と、通信部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０６とを備える。   The server 20 is a computer having an information collection function and a distribution function, and includes, for example, an input unit 201, an output unit 202, a communication unit 203, a storage unit 204, and a control unit 206.

入力部２０１は、入力インターフェース（入力手段）としての機能を有し、受け付けた入力操作を制御部２０６に与える。入力操作としては、例えば、特定領域５についての位置情報を含む特定領域情報６３等を記憶部２０４に保存する旨の指令を与える操作や、通信網１３を介して歩行者端末５０Ａへ送信する旨の指令を与える操作等がある。   The input unit 201 has a function as an input interface (input unit), and gives the received input operation to the control unit 206. As the input operation, for example, an operation for giving a command to save the specific area information 63 including the position information about the specific area 5 in the storage unit 204, or transmission to the pedestrian terminal 50A via the communication network 13. There is an operation to give the command.

出力部２０２は、出力部５２と同様に、出力インターフェース（出力手段）としての機能を有し、一般的な出力手段により構成される。出力部２０２は、例えば、収集した個々の歩行者端末５０Ａの位置情報を設定される表示フォーマットに従って表示出力することができる。   Similar to the output unit 52, the output unit 202 has a function as an output interface (output unit) and is configured by a general output unit. For example, the output unit 202 can display and output the collected position information of each pedestrian terminal 50A according to a set display format.

通信部２０３は、通信網１３と接続されており、通信網１３を介して接続可能な外部機器との通信機能を有する。測位システム１０Ａでは、無線基地局装置１１を介して歩行者端末５０Ａと無線通信を行う。   The communication unit 203 is connected to the communication network 13 and has a communication function with an external device that can be connected via the communication network 13. The positioning system 10 </ b> A performs wireless communication with the pedestrian terminal 50 </ b> A via the wireless base station device 11.

記憶部２０４は、記憶部５４等と同様に、データの読み出し（リード）及び書き込み（ライト）が可能な記憶領域を備え、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。記憶部２０４には、例えば、収集した個々の歩行者端末５０Ａの位置情報、歩行者２が行動し得る範囲を含む地図情報、特定領域情報６３、歩行者端末５０Ａの位置情報を出力するためのフォーマット情報等のサーバ２０が行う処理手順（サーバ側測位処理手順：図６）を実行するための必要な情報が保持されている。   Similar to the storage unit 54 and the like, the storage unit 204 includes a storage area from which data can be read (read) and written (write), and has a function of holding information in the storage area. The storage unit 204 outputs, for example, the collected position information of each pedestrian terminal 50A, map information including a range in which the pedestrian 2 can act, specific area information 63, and position information of the pedestrian terminal 50A. Information necessary for executing a processing procedure (server-side positioning processing procedure: FIG. 6) performed by the server 20 such as format information is held.

制御部２０６は、サーバ２０の各処理部（入力部２０１と、出力部２０２と、通信部２０３と、記憶部２０４）を制御する機能を有し、各処理部間で情報を授受する。   The control unit 206 has a function of controlling each processing unit (the input unit 201, the output unit 202, the communication unit 203, and the storage unit 204) of the server 20, and exchanges information between the processing units.

なお、測位システム１０Ａにおいて、基準位置送信装置１２が有する基準位置情報６２を送信する機能を、無線基地局装置１１に持たせることもできる。すなわち、基準位置送信装置１２を省略し、基準位置情報６２を送信する機能を無線基地局装置１１に持たせた（無線基地局装置１１が基準位置送信装置１２を兼用する）システム構成でもよい。   In the positioning system 10A, the radio base station apparatus 11 can have a function of transmitting the reference position information 62 included in the reference position transmitting apparatus 12. That is, a system configuration in which the reference position transmission device 12 is omitted and the wireless base station device 11 has a function of transmitting the reference position information 62 (the wireless base station device 11 also serves as the reference position transmission device 12) may be employed.

次に、本実施形態に係る測位方法の一例として、測位システム１０Ａを用いた測位方法について説明する。   Next, as an example of the positioning method according to the present embodiment, a positioning method using the positioning system 10A will be described.

測位システム１０Ａを用いた測位方法では、測位システム１０Ａを構成する、歩行者端末５０Ａ、無線基地局装置１１、基準位置送信装置１２及びサーバ２０がそれぞれ処理手順を実行することによってサーバ２０側で個々の歩行者端末５０Ａの位置を収集して歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２をそれぞれ測位することができる。歩行者端末５０Ａ、無線基地局装置１１、基準位置送信装置１２及びサーバ２０が実行する処理手順についてそれぞれ説明する。   In the positioning method using the positioning system 10A, the pedestrian terminal 50A, the wireless base station device 11, the reference position transmission device 12, and the server 20 that constitute the positioning system 10A execute processing procedures individually on the server 20 side. The pedestrian 2 carrying the pedestrian terminal 50A by collecting the position of the pedestrian terminal 50A can be measured respectively. Processing procedures executed by the pedestrian terminal 50A, the radio base station apparatus 11, the reference position transmission apparatus 12, and the server 20 will be described.

図３は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における歩行者端末５０Ａの処理手順（以下、「第１の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 3 is a process flow diagram of the processing procedure of the pedestrian terminal 50A in the positioning method using the positioning system 10A (hereinafter referred to as “first terminal-side positioning processing procedure”).

第１の端末側測位処理手順は、例えば、歩行者端末５０Ａが特定領域５の外か内（否）かを判定する工程（ステップＳ１〜ステップＳ３）と、第１の送信制限工程（ステップＳ４）と、初期時またはその後の更新時に基準位置情報６２（図２）を設定する基準位置情報設定工程（ステップＳ５）と、初期時またはその後の更新時に特定領域情報６３（図２）を設定する特定領域情報設定工程（ステップＳ６）とを具備する。   The first terminal-side positioning processing procedure includes, for example, a step (step S1 to step S3) for determining whether the pedestrian terminal 50A is outside or inside the specific area 5 (step S4) and a first transmission restriction step (step S4). ), A reference position information setting step (step S5) for setting the reference position information 62 (FIG. 2) at the time of initial or subsequent update, and the specific area information 63 (FIG. 2) at the time of initial or subsequent update. Specific area information setting step (step S6).

第１の送信制限工程（ステップＳ４）は、例えば、歩行者端末５０Ａが特定領域５の外か内（否）かの判定結果に応じて、自端末位置情報６１（図２）等をサーバ２０（図２）へ送信する、すなわち無線基地局装置１１（図２）と無線通信する（ステップ４ａでＮＯの場合：ステップＳ４ｂ）か否（ステップ４ａでＹＥＳの場合：ステップＳ４ｂをスキップ）かを切り替えるステップを備える。   In the first transmission restriction step (step S4), for example, depending on the determination result of whether the pedestrian terminal 50A is outside or inside the specific area 5 (not), the own terminal location information 61 (FIG. 2) and the like are stored in the server 20. Whether to transmit to (FIG. 2), that is, wirelessly communicate with the radio base station apparatus 11 (FIG. 2) (NO in step 4a: step S4b) or not (if YES in step 4a: skip step S4b) A step of switching.

基準位置情報設定工程（ステップＳ５）は、例えば、通信部５３（図２）が基準位置送信装置１２（図２）から基準位置情報６２を受信した場合（ステップＳ５ａでＹＥＳの場合）に基準位置情報６２を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部５４（図２）に保存するステップ（ステップＳ５ｂ）を備える。   The reference position information setting step (step S5) is performed when, for example, the communication unit 53 (FIG. 2) receives the reference position information 62 from the reference position transmission device 12 (FIG. 2) (in the case of YES in step S5a). A step (step S5b) of storing in the storage unit 54 (FIG. 2) together with time information indicating the time when the information 62 is received is provided.

特定領域情報設定工程（ステップＳ６）は、例えば、通信部５３（図２）がサーバ２０側（図２）から特定領域情報６３を受信した場合（ステップＳ６ａでＹＥＳの場合）に特定領域情報６３を受信した時刻を示す時刻情報とともに記憶部５４（図２）に保存するステップ（ステップＳ６ｂ）を備える。   The specific area information setting step (step S6) includes, for example, the specific area information 63 when the communication unit 53 (FIG. 2) receives the specific area information 63 from the server 20 side (FIG. 2) (YES in step S6a). Is stored in the storage unit 54 (FIG. 2) together with time information indicating the time of receiving (step S6b).

第１の端末側測位処理手順では、歩行センサ部５５が歩行情報を計測する（ステップＳ１）。続いて、測位部５６ａがステップＳ１で得られた歩行情報と基準位置情報６２とから自端末（歩行者端末５０Ａ）の位置情報を算出し、算出結果を自端末位置情報６１として記憶部５４に保存する（ステップＳ２）。   In the first terminal side positioning processing procedure, the walking sensor unit 55 measures walking information (step S1). Subsequently, the positioning unit 56a calculates the position information of the own terminal (pedestrian terminal 50A) from the walking information obtained in step S1 and the reference position information 62, and the calculation result is stored in the storage unit 54 as the own terminal position information 61. Save (step S2).

続いて、判定部５６ｂがステップＳ２で得られた自端末の位置と特定領域情報６３が示す範囲とを比べて自端末（歩行者端末５０Ａ）が、例えば、特定領域５としての通信禁止領域５ａ（図１）の通信禁止領域５ａの内に在るか、すなわち通信禁止領域５ａの外か内（否）かを判定する（ステップＳ３）。   Subsequently, the determination unit 56b compares the position of the own terminal obtained in step S2 with the range indicated by the specific area information 63, so that the own terminal (pedestrian terminal 50A), for example, the communication prohibited area 5a as the specific area 5 It is determined whether it is within the communication prohibited area 5a (FIG. 1), that is, whether it is outside the communication prohibited area 5a (not) (step S3).

続いて、送信制限部５６ｃが第１の送信制限工程（ステップＳ４：ステップＳ４ａ及びＳ４ｂ）を行い、自端末が通信禁止領域５ａ（図１）の外か内かを判定（ステップＳ３）した結果の情報に基づいて、自端末が通信禁止領域５ａの内である場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）には通信を無線基地局装置１１との無線通信（電波の送信）を停止する（ステップＳ４ｂをスキップ）一方、自端末が通信禁止領域５ａの外である場合（ステップＳ４ａでＮＯの場合）には通常通りに無線基地局装置１１との無線通信を行う（ステップＳ４ｂ）。   Subsequently, the transmission restriction unit 56c performs the first transmission restriction step (step S4: steps S4a and S4b), and determines whether the own terminal is outside or within the communication prohibited area 5a (FIG. 1) (step S3). If the terminal is within the communication prohibited area 5a based on the information (if YES in step S4a), the wireless communication (radio wave transmission) with the wireless base station device 11 is stopped (step S4b). On the other hand, if the terminal is outside the communication prohibited area 5a (NO in step S4a), wireless communication with the wireless base station apparatus 11 is performed as usual (step S4b).

第１の送信制限工程（ステップＳ４）に続いては、上述した基準位置情報設定工程（ステップＳ５：ステップＳ５ａ及びＳ５ｂ）及び特定領域情報設定工程（ステップＳ６：ステップＳ６ａ及びＳ６ｂ）が行われる。   Subsequent to the first transmission restriction step (step S4), the reference position information setting step (step S5: steps S5a and S5b) and the specific area information setting step (step S6: steps S6a and S6b) are performed.

その後、終了要求があった場合（ステップＳ７でＹＥＳの場合）、歩行者端末５０Ａは、第１の端末側測位処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ７でＮＯの場合）、歩行者端末５０Ａは、ステップＳ１に戻ってステップＳ１以降の処理ステップを行う。   Thereafter, when there is an end request (YES in step S7), the pedestrian terminal 50A ends the first terminal side positioning processing procedure (END). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S7), the pedestrian terminal 50A returns to step S1 and performs the processing steps after step S1.

なお、上述した第１の端末側測位処理手順は、特定領域５と歩行者端末５０Ａとの位置関係に応じて行われる所定の動作として、ステップＳ４ａ及びステップＳ４ｂを備える例であるが、ステップＳ４ｂの代わりにステップＳ４ａの判定結果を出力部５２に出力するステップを備えたり、サーバ２０へ配信するステップを備えたりしてもよい。   In addition, although the 1st terminal side positioning process procedure mentioned above is an example provided with step S4a and step S4b as predetermined operation | movement performed according to the positional relationship of the specific area | region 5 and 50 A of pedestrian terminals, step S4b Instead of this, a step of outputting the determination result of step S4a to the output unit 52 may be provided, or a step of delivering to the server 20 may be provided.

また、図１に例示されるように通信禁止領域５ａ及び警報領域５ｂの二つの異なる領域を特定領域５として有する場合、ステップＳ３では通信禁止領域５ａ及び警報領域５ｂの個々の領域に対して判定し、ステップＳ４以降の工程において、各判定結果に対応した動作を実行するようにすることもできる。例えば、自端末が警報領域５ｂの内に在ると判定した場合にその旨を出力部５２に出力するステップをステップＳ４の前後やステップＳ４と並行して行ってもよい。   Further, as illustrated in FIG. 1, when the two different areas of the communication prohibited area 5 a and the alarm area 5 b are included as the specific area 5, in step S <b> 3, determination is made on the individual areas of the communication prohibited area 5 a and the alarm area 5 b. In addition, in the processes after step S4, an operation corresponding to each determination result can be executed. For example, when it is determined that the terminal is within the alarm area 5b, the step of outputting the fact to the output unit 52 may be performed before or after step S4 or in parallel with step S4.

図４は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における無線基地局装置１１の処理手順（以下、「自端末位置等送信処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 4 is a process flow diagram of a processing procedure of the radio base station apparatus 11 in a positioning method using the positioning system 10A (hereinafter, referred to as “own terminal location etc. transmission processing procedure”).

無線基地局装置１１が行う自端末位置等送信処理手順（ステップＳ１１〜ステップＳ１３）では、歩行者端末５０Ａから送信される自端末位置情報６１を含む情報（自端末位置情報等）を通信部１１３が受信した場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、受信した自端末位置情報等をサーバ２０へ送信する（ステップＳ１２）。   In the transmission processing procedure such as the own terminal position performed by the radio base station apparatus 11 (steps S11 to S13), the communication unit 113 receives information including the own terminal position information 61 transmitted from the pedestrian terminal 50A (such as the own terminal position information). Is received (in the case of YES in step S11), the received terminal location information and the like are transmitted to the server 20 (step S12).

その後、終了要求があった場合（ステップＳ１３でＹＥＳの場合）、無線基地局装置１１は、自端末位置等送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）、無線基地局装置１１は、ステップＳ１１に戻ってステップＳ１１以降の処理ステップを行う。   Thereafter, when there is an end request (YES in step S13), the radio base station apparatus 11 ends the transmission processing procedure such as its own terminal position (END). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S13), the radio base station apparatus 11 returns to step S11 and performs the processing steps after step S11.

図５は、測位システム１０Ａを用いた測位方法における基準位置送信装置１２の処理手順（以下、「基準位置情報送信処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 5 is a process flow diagram of the processing procedure of the reference position transmitting apparatus 12 (hereinafter referred to as “reference position information transmission processing procedure”) in the positioning method using the positioning system 10A.

基準位置送信装置１２が行う基準位置情報送信処理手順（ステップＳ２１〜ステップＳ２４）では、基準位置設定要求があった場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、基準位置の設定を受け付け、受け付けた基準位置の情報を基準位置情報６２として記憶部１２４に保存し（ステップＳ２２）、通信部１２３から送信する（ステップＳ２３）。   In the reference position information transmission processing procedure (step S21 to step S24) performed by the reference position transmission device 12, when there is a reference position setting request (YES in step S21), the reference position setting is received and the received reference position Is stored in the storage unit 124 as reference position information 62 (step S22) and transmitted from the communication unit 123 (step S23).

その後、終了要求があった場合（ステップＳ２４でＹＥＳの場合）、基準位置送信装置１２は、基準位置情報送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ２４でＮＯの場合）、基準位置送信装置１２は、ステップＳ２１に戻ってステップＳ２１以降の処理ステップを行う。   Thereafter, when there is an end request (YES in step S24), the reference position transmission device 12 ends the reference position information transmission processing procedure (END). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S24), the reference position transmission device 12 returns to step S21 and performs the processing steps after step S21.

図６は、測位システム１０Ａを用いた測位方法におけるサーバ２０の処理手順（以下、「サーバ側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。また、図７は、サーバ側測位処理手順（図６）における特定領域情報配信工程（図６）のより詳細なステップを示す処理フロー図である。図６及び図７を参照してサーバ２０が行うサーバ側測位処理手順を説明する。   FIG. 6 is a process flow diagram of the processing procedure of the server 20 (hereinafter referred to as “server-side positioning processing procedure”) in the positioning method using the positioning system 10A. FIG. 7 is a process flow diagram showing more detailed steps of the specific area information distribution step (FIG. 6) in the server-side positioning processing procedure (FIG. 6). A server-side positioning process procedure performed by the server 20 will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

サーバ２０が行うサーバ側測位処理手順（図６）は、例えば、収集した各歩行者端末５０Ａの位置情報を表示出力する歩行者位置表示工程（ステップＳ３１〜ステップＳ３３）と、特定領域設定の要求があった場合（ステップＳ３４でＹＥＳの場合）に特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）とを具備する。   The server side positioning processing procedure (FIG. 6) performed by the server 20 includes, for example, a pedestrian position display step (steps S31 to S33) for displaying and outputting the collected position information of each pedestrian terminal 50A, and a request for setting a specific area. If there is (in the case of YES in step S34), a specific area information distribution step (step S35) is provided.

サーバ側測位処理手順（図６）では、歩行者端末５０Ａからの情報を受信可能な状態にあるサーバ２０が歩行者端末５０Ａから自端末位置情報６１を含む情報（自端末位置情報等）を受信して取得した場合（ステップＳ３１でＹＥＳの場合）、取得した情報を記憶部２０４に保存し（ステップＳ３２）、サーバ２０が収集した各歩行者端末５０Ａの自端末位置情報６１に基づいて各歩行者端末５０Ａの位置を、例えば出力部２０２に表示出力する（ステップＳ３３）。   In the server-side positioning processing procedure (FIG. 6), the server 20 in a state where it can receive information from the pedestrian terminal 50A receives information including its own terminal position information 61 (such as its own terminal position information) from the pedestrian terminal 50A. If acquired (if YES in step S31), the acquired information is stored in the storage unit 204 (step S32), and each walking is performed based on the own terminal position information 61 of each pedestrian terminal 50A collected by the server 20. The position of the person terminal 50A is displayed and output on the output unit 202, for example (step S33).

続いて、特定領域設定の要求があった場合（ステップＳ３４でＹＥＳの場合）、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）を行う。ここで、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）の詳細について、図７を参照して説明する。   Subsequently, when there is a request for specific area setting (YES in step S34), a specific area information distribution step (step S35) is performed. Here, the details of the specific area information distribution step (step S35) will be described with reference to FIG.

特定領域情報配信工程（ステップＳ３５１〜ステップＳ３５４：図７）では、まず、特定領域情報６３（図２）が作成される（ステップＳ３５１）。作成後は、配信実行の指令を与える入力操作を受け付けた場合（ステップＳ３５２でＹＥＳの場合）、特定領域情報６３の配信が実行される（ステップＳ３５３）。   In the specific area information distribution step (steps S351 to S354: FIG. 7), first, specific area information 63 (FIG. 2) is created (step S351). After the creation, when an input operation giving a delivery execution command is received (YES in step S352), the distribution of the specific area information 63 is executed (step S353).

その後、終了要求があった場合（ステップＳ３５４でＹＥＳの場合）、サーバ２０は、特定領域情報配信工程を終了し、サーバ側測位処理手順のメインルーチン（図６）に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ３５４でＮＯの場合）、サーバ２０は、ステップＳ３５１に戻ってステップＳ３５１以降の処理ステップを行う。   Thereafter, when there is an end request (YES in step S354), the server 20 ends the specific area information distribution process and returns to the main routine (FIG. 6) of the server-side positioning processing procedure (RETURN). On the other hand, if there is no termination request (NO in step S354), the server 20 returns to step S351 and performs the processing steps after step S351.

再び図６を参照して特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）以降の処理ステップを説明する。特定領域情報配信工程（ステップＳ３５）の完了後、終了要求があった場合（ステップＳ３６でＹＥＳの場合）、基準位置送信装置１２は、基準位置情報送信処理手順を終了する（ＥＮＤ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ３６でＮＯの場合）、サーバ２０は、ステップＳ３１に戻ってステップＳ３１以降の処理ステップを行う。   With reference to FIG. 6 again, processing steps after the specific area information distribution step (step S35) will be described. If there is an end request after completion of the specific area information distribution step (step S35) (YES in step S36), the reference position transmission device 12 ends the reference position information transmission processing procedure (END). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S36), the server 20 returns to step S31 and performs the processing steps after step S31.

なお、サーバ側測位処理手順（ステップＳ３１〜ステップＳ３６）において、特定領域情報配信工程（ステップＳ３５：図６）は、特定領域情報６３を歩行者端末５０Ａへ配信する場合の例であるが、歩行者端末５０Ａへ配信する必要がある他の情報についても特定領域情報６３と同様に配信することができる。また、サーバ側測位処理手順において、特定領域情報配信工程は必ずしも行われる必要はなく、歩行者端末５０Ａに対して個別に特定領域情報６３を設定する場合等、特定領域情報６３をサーバ２０から配信する必要がない場合には、サーバ側測位処理手順から特定領域情報配信工程を省略することもできる。   In the server-side positioning processing procedure (steps S31 to S36), the specific area information distribution step (step S35: FIG. 6) is an example in the case of distributing the specific area information 63 to the pedestrian terminal 50A. Other information that needs to be distributed to the person terminal 50 </ b> A can be distributed in the same manner as the specific area information 63. Further, in the server-side positioning processing procedure, the specific area information distribution step is not necessarily performed, and the specific area information 63 is distributed from the server 20 when the specific area information 63 is individually set for the pedestrian terminal 50A. If there is no need to do this, the specific area information distribution step can be omitted from the server-side positioning processing procedure.

上述したように、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａを用いた測位方法によれば、ＧＰＳによる測位が困難な建屋１内においても歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２の測位が可能であり、建屋１内に設定される特定領域５に歩行者２が進入（外側から内側へ移動）または退出（内側から外側へ移動）したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。   As described above, according to the positioning method using the pedestrian terminal 50A, the positioning system 10A, and the positioning system 10A, the positioning of the pedestrian 2 carrying the pedestrian terminal 50A can be performed even in the building 1 where positioning by GPS is difficult. It is possible to detect that the pedestrian 2 has entered (moved from the outside to the inside) or exited (moved from the inside to the outside) into the specific area 5 set in the building 1, which impairs convenience. It can be applied under more circumstances without.

また、歩行者端末５０Ａを携行する歩行者２の特定領域５への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末５０Ａにその旨を出力したり、歩行者端末５０Ａの送信機能を制限したり等、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。   Further, based on the detection result of the entry or exit of the pedestrian 2 carrying the pedestrian terminal 50A into the specific area 5, the fact is output to the pedestrian terminal 50A, or the transmission function of the pedestrian terminal 50A is limited. Since a predetermined operation can be performed in consideration of the influence of the pedestrian terminal 50A entering or leaving the specific area 5, the influence of the pedestrian terminal 50A entering or leaving the specific area 5 Can be suppressed.

例えば、無線通信に伴う電波の影響を回避したい制御装置６に対して電波の影響が及ぶ範囲の外延よりも外側に通信禁止領域５ａ等の特定領域５を設定することで、特定領域５に進入した歩行者端末５０Ａの無線通信を禁止することができる。従って、無線を使用する端末を用いても制御装置６に対する無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ工場や病院等における作業員の動態を管理するようなシステムを構築することができる。   For example, by entering the specific area 5 such as the communication prohibited area 5a outside the extension of the range in which the influence of the radio wave is exerted on the control device 6 that wants to avoid the influence of the radio wave due to the wireless communication, it enters the specific area Wireless communication of the pedestrian terminal 50A that has been performed can be prohibited. Therefore, it is possible to construct a system that manages the behavior of workers in factories, hospitals, and the like while avoiding the influence of radio waves associated with the wireless communication with respect to the control device 6 even when using a wireless terminal.

なお、図２に例示される歩行者端末５０Ａでは、制御部５６Ａが測位部５６ａと判定部５６ｂと送信制限部５６ｃとを備えているが、特定領域５（警報領域５ｂ）に進入した場合にその旨を歩行者２に知らせることができれば十分であれば、送信制限部５６ｃを省略した構成でもよい。   In the pedestrian terminal 50A illustrated in FIG. 2, the control unit 56A includes the positioning unit 56a, the determination unit 56b, and the transmission restriction unit 56c, but when entering the specific area 5 (alarm area 5b). If it is sufficient to notify the pedestrian 2 to that effect, a configuration in which the transmission restriction unit 56c is omitted may be used.

また、制御部５６Ａが備える測位部５６ａ及び判定部５６ｂは、サーバ２０側が有していてもよい。この場合、サーバ２０側から判定部５６ｂが行った判定結果の情報を歩行者端末５０Ａが通信部５３から受け取り、出力部５２が警報等を出力したり、送信制限部５６ｃが歩行者端末５０Ａに対して情報の送信を制限したりする。   Further, the positioning unit 56a and the determination unit 56b included in the control unit 56A may be included on the server 20 side. In this case, the pedestrian terminal 50A receives from the communication unit 53 information on the determination result made by the determination unit 56b from the server 20 side, and the output unit 52 outputs an alarm or the like, or the transmission restriction unit 56c is sent to the pedestrian terminal 50A. Restricting the transmission of information.

なお、歩行者端末５０Ａは、他の歩行者端末５０Ａの情報を中継する無線基地局として使用することもできる。また、他の歩行者端末５０Ａの位置情報を受信して、他の歩行者端末５０Ａの位置を出力部５２に表示してもよい。   Note that the pedestrian terminal 50A can also be used as a radio base station that relays information of the other pedestrian terminal 50A. Alternatively, the position information of the other pedestrian terminal 50A may be received, and the position of the other pedestrian terminal 50A may be displayed on the output unit 52.

さらに、特定領域５に進入した場合に時間の計測を開始する計時部を制御部５６Ａに付加し、計時結果を記憶部５４に保持したり、サーバ２０に送信するようにしてもよい。この場合、放射線管理区域等の活動時間の制約がある領域に立ち入って作業する作業員（歩行者２）の活動時間をサーバ２０側で把握できる等の利点がある。   Furthermore, a timekeeping unit that starts measuring time when entering the specific area 5 may be added to the control unit 56A, and the timekeeping result may be held in the storage unit 54 or transmitted to the server 20. In this case, there is an advantage that the server 20 side can grasp the activity time of a worker (pedestrian 2) who enters and works in an area where the activity time is restricted such as a radiation management area.

［第２の実施形態］
図８は、第２の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ｂを具備する測位システム１０Ｂの構成を示す概略図である。 [Second Embodiment]
FIG. 8 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the second embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a positioning system 10B including a pedestrian terminal 50B.

測位システム１０Ｂは、測位システム１０Ａに対して歩行者端末５０Ａの代わりに歩行者端末５０Ｂを具備する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第１の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図８では、測位システム１０Ａに対して実質的に相違しない無線基地局装置１１等の歩行者端末５０Ｂ以外の構成要素を省略して図示している。   The positioning system 10B is different from the positioning system 10A in that it includes a pedestrian terminal 50B instead of the pedestrian terminal 50A, but the other points are not substantially different. Therefore, in the description of the present embodiment, the description will focus on the points that are substantially different from those of the first embodiment, and redundant description will be omitted. In FIG. 8, components other than the pedestrian terminal 50 </ b> B such as the radio base station apparatus 11 that are not substantially different from the positioning system 10 </ b> A are omitted.

歩行者端末５０Ｂは、歩行者端末５０Ａに対して、制御部５６Ａの代わりに制御部５６Ｂを備え、例えば、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ｂとを備える。   The pedestrian terminal 50B includes a control unit 56B instead of the control unit 56A with respect to the pedestrian terminal 50A. For example, the output unit 52, the communication unit 53, the storage unit 54, the walking sensor unit 55, and the control Part 56B.

制御部５６Ｂは、例えば、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃと、誤差推定部５６ｄと、移動推定部５６ｅと、進入予測部５６ｆと、距離算出部５６ｇとを有する。   The control unit 56B includes, for example, a positioning unit 56a, a determination unit 56b, a transmission restriction unit 56c, an error estimation unit 56d, a movement estimation unit 56e, an approach prediction unit 56f, and a distance calculation unit 56g.

誤差推定部５６ｄは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定する。誤差距離は、例えば、基準位置情報６２が表す基準位置との距離や基準位置情報６２を取得した時点からの経過時間を用いて推定することができる。   The error estimation unit 56d estimates an error distance that can be included in the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) represented by the own terminal position information 61. The error distance can be estimated using, for example, the distance from the reference position represented by the reference position information 62 and the elapsed time from the time when the reference position information 62 is acquired.

誤差推定部５６ｄは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）と基準位置情報６２が表す基準位置との距離及び基準位置情報６２を取得した時点からの経過時間を計測した結果の少なくとも一方に基づいて自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定し、推定した誤差距離を含めた状態で判定部５６ｂが判定する。   The error estimation unit 56d measures the distance between the own terminal (pedestrian terminal 50B) represented by the own terminal position information 61 and the reference position represented by the reference position information 62 and the elapsed time from the time when the reference position information 62 is acquired. Based on at least one of these, the error distance that can be included in the position of the terminal (pedestrian terminal 50B) is estimated, and the determination unit 56b determines in a state that includes the estimated error distance.

移動推定部５６ｅは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する。   The movement estimation unit 56e estimates the speed and direction of movement of the own terminal from the transition of the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) represented by the own terminal position information 61.

進入予測部５６ｆは、移動推定部５６ｅが推定した自端末の移動速度に基づいて自端末（歩行者端末５０Ｂ）を携行する歩行者２（図１）が、設定する時間以内に特定領域５（図１）に進入するか否かを予測する。進入予測部５６ｆが予測した特定領域５に進入するまでの時間に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満（否）の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には（設定する時間以内に）特定領域５に進入する旨を出力部５２に出力させたり、送信制限部５６ｃが無線通信を停止したりする。   Based on the movement speed of the own terminal estimated by the movement estimating unit 56e, the approach predicting unit 56f is set to the specific area 5 (within the time set by the pedestrian 2 (FIG. 1) carrying the own terminal (pedestrian terminal 50B). Predict whether or not to enter FIG. When a threshold value is set for the time required to enter the specific area 5 predicted by the entry prediction unit 56f, it is determined whether the threshold value is equal to or greater than the threshold value or less than the threshold value (no). The output unit 52 is output (within the set time) that the specific area 5 is entered, or the transmission restriction unit 56c stops the wireless communication.

なお、進入予測部５６ｆは、特定領域５への進入に代えて特定領域５からの退出を予測したり、特定領域５への進入及び特定領域５からの退出を予測したりしてもよい。   The approach prediction unit 56f may predict exit from the specific area 5 instead of entering the specific area 5, or may predict entry into the specific area 5 and exit from the specific area 5.

距離算出部５６ｇは、自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出する。距離算出部５６ｇが算出した距離に閾値を設定し、当該閾値以上の場合か当該閾値未満（否）の場合かを判定し、否の場合と判定した場合には特定領域５の最近傍点までの距離に余裕がない旨を出力部５２に出力させたり、送信制限部５６ｃが無線通信を停止したりする。   The distance calculation unit 56g calculates the distance from the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) represented by the own terminal position information 61 to the nearest point in the specific area 5. A threshold is set to the distance calculated by the distance calculation unit 56g, and it is determined whether the distance is equal to or greater than the threshold or less than (not) the threshold. The output unit 52 is notified that there is no margin in the distance, or the transmission restriction unit 56c stops the wireless communication.

なお、図８に例示される制御部５６Ｂは、制御部５６Ａ（測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃ）に加えて、誤差推定部５６ｄと、移動推定部５６ｅと、進入予測部５６ｆと、距離算出部５６ｇとを有する構成であるが、図８に例示される制御部５６Ｂの構成から誤差推定部５６ｄを省略した構成や、距離算出部５６ｇを省略した構成や、移動推定部５６ｅと進入予測部５６ｆとを省略した構成や、誤差推定部５６ｄと移動推定部５６ｅと進入予測部５６ｆとを省略した構成や、誤差推定部５６ｄと距離算出部５６ｇとを省略した構成としてもよい。   The control unit 56B illustrated in FIG. 8 includes an error estimation unit 56d, a movement estimation unit 56e, and an approach prediction unit 56f in addition to the control unit 56A (positioning unit 56a, determination unit 56b, and transmission restriction unit 56c). And a distance calculation unit 56g. However, a configuration in which the error estimation unit 56d is omitted from the configuration of the control unit 56B illustrated in FIG. 8, a configuration in which the distance calculation unit 56g is omitted, and a movement estimation unit 56e. And the approach predicting unit 56f may be omitted, the error estimating unit 56d, the movement estimating unit 56e, and the approach predicting unit 56f may be omitted, or the error estimating unit 56d and the distance calculating unit 56g may be omitted. .

続いて、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順について幾つかの実施例を説明する。   Next, some examples of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the positioning system 10B will be described.

図９は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第１実施例（以下、「第２の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 9 is a process flow diagram of the first embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the positioning system 10B (hereinafter referred to as “second terminal-side positioning processing procedure”).

第２の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、誤差推定部５６ｄが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定するステップ（ステップＳ４１）をさらに備える点と、誤差距離を含めた状態で自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置と特定領域５の位置とを比べる点（ステップＳ４２）とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第２の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。   In the second terminal-side positioning processing procedure, the error estimation unit 56d is included in the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) with respect to the first terminal-side positioning processing procedure (step S1 to step S7: FIG. 3). A point that further includes a step of estimating an obtained error distance (step S41), and a point that compares the position of the terminal (pedestrian terminal 50B) with the position of the specific region 5 in a state including the error distance (step S42). Although different, other points are not substantially different. Therefore, in the description of the second terminal-side positioning processing procedure, the description will focus on the points that are substantially different from the first terminal-side positioning processing procedure, and redundant description will be omitted.

第２の端末側測位処理手順では、第１の端末側測位処理手順に対して、ステップＳ３の代わりにステップＳ４１及びステップＳ４２が行われ、その後は第１の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ（ステップＳ４〜ステップＳ７）が行われる。   In the second terminal side positioning processing procedure, steps S41 and S42 are performed instead of step S3 with respect to the first terminal side positioning processing procedure, and thereafter, the same processing as the first terminal side positioning processing procedure is performed. Steps (steps S4 to S7) are performed.

すなわち、第２の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、誤差推定部５６ｄが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置に含まれ得る誤差距離を推定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１に続いて、判定部５６ｂが誤差距離を含めた状態で自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置と特定領域５としての通信禁止領域５ａ（図１）の位置とを比べて自端末（歩行者端末５０Ｂ）が通信禁止領域５ａの内に在るか、すなわち通信禁止領域５ａの外か内かを判定する（ステップＳ４２）。   That is, in the second terminal-side positioning processing procedure, following step S2, the error estimation unit 56d estimates an error distance that can be included in the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) (step S41). Subsequent to step S41, the determination unit 56b compares the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) with the position of the communication prohibited area 5a (FIG. 1) as the specific area 5 with the error distance included. It is determined whether the pedestrian terminal 50B) is inside the communication prohibited area 5a, that is, whether it is outside or inside the communication prohibited area 5a (step S42).

図１０は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第２実施例（以下、「第３の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 10 is a process flow diagram of the second embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the positioning system 10B (hereinafter referred to as “third terminal-side positioning processing procedure”).

第３の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、ステップＳ３の代わりに、移動推定部５６ｅが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定するステップ（ステップＳ４５）と、進入予測部５６ｆが特定領域５（図１）に進入するまでの時間を予測するステップ（ステップＳ４６）と、進入予測部５６ｆが時間について設定した閾値と特定領域５（図１）に進入するまでの時間とを比較するステップ（ステップＳ４７）とを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第３の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。   The third terminal-side positioning process procedure is different from the first terminal-side positioning process procedure (step S1 to step S7: FIG. 3) in that the movement estimation unit 56e replaces the own terminal (pedestrian terminal 50B) with step S3. ) To estimate the speed and direction of movement of the terminal from the position transition (step S45), and to predict the time until the entry predicting unit 56f enters the specific area 5 (FIG. 1) (step S46). ) And a step (step S47) for comparing the threshold value set for the time by the approach predicting unit 56f and the time until it enters the specific region 5 (FIG. 1), but the other points are substantially different. There is no difference. Therefore, in the description of the third terminal-side positioning processing procedure, the description will focus on the points that are substantially different from the first terminal-side positioning processing procedure, and redundant description will be omitted.

第３の端末側測位処理手順では、第１の端末側測位処理手順に対して、ステップＳ３の代わりにステップＳ４５〜ステップＳ４７が行われ、その後は第１の端末側測位処理手順と同様の処理ステップ（ステップＳ４〜ステップＳ７）が行われる。   In the third terminal side positioning process procedure, steps S45 to S47 are performed instead of step S3 with respect to the first terminal side positioning process procedure, and thereafter, the same process as the first terminal side positioning process procedure is performed. Steps (steps S4 to S7) are performed.

すなわち、第３の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、移動推定部５６ｅが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置の推移から自端末の移動の速さ及び方向を推定する（ステップＳ４５）。   That is, in the third terminal side positioning processing procedure, following step S2, the movement estimation unit 56e estimates the speed and direction of movement of the terminal from the transition of the position of the terminal (pedestrian terminal 50B) (step S45).

続いて、進入予測部５６ｆが特定領域５（図１）に進入するまでの時間を予測した時間と時間について設定した閾値とを比べ（ステップＳ４６）、予測した時間が当該閾値以下の場合（ステップＳ４７でＹＥＳの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）がスキップされて続く基準位置情報設定工程（ステップＳ５）が行われる。一方、予測した時間が当該閾値を超えている場合（ステップＳ４７でＮＯの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）が行われる。   Subsequently, the time when the entry prediction unit 56f predicts the time until the entry into the specific area 5 (FIG. 1) is compared with the threshold set for the time (step S46), and the predicted time is equal to or less than the threshold (step S46). In the case of YES in S47), the reference position information setting step (step S5) is performed after the first transmission restriction step (step S4) is skipped. On the other hand, when the predicted time exceeds the threshold value (NO in step S47), the first transmission restriction step (step S4) is performed.

第３の端末側測位処理手順において、第１の送信制限工程（ステップＳ４）及び基準位置情報設定工程（ステップＳ５）以降の処理ステップは、第１の端末側測位処理手順と同様に行われる。   In the third terminal side positioning processing procedure, the processing steps after the first transmission restriction step (step S4) and the reference position information setting step (step S5) are performed in the same manner as the first terminal side positioning processing procedure.

図１１は、測位システム１０Ｂを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｂの処理手順の第３実施例（以下、「第４の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 11 is a process flow diagram of the third embodiment of the processing procedure of the pedestrian terminal 50B in the positioning method using the positioning system 10B (hereinafter referred to as “fourth terminal side positioning processing procedure”).

第４の端末側測位処理手順は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、距離算出部５６ｇが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出（推定）するステップ（ステップＳ４８）と、推定した距離と距離に対して設定した閾値と比較するステップ（ステップＳ４９）とをさらに備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第４の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。   The fourth terminal-side positioning processing procedure is such that the distance calculation unit 56g determines a specific region from the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) with respect to the first terminal-side positioning processing procedure (step S1 to step S7: FIG. 3). 5 is different in that it further includes a step (step S48) of calculating (estimating) the distance to the nearest neighbor point 5 and a step of comparing the estimated distance and a threshold set for the distance (step S49). This point is not substantially different. Therefore, in the description of the fourth terminal-side positioning processing procedure, the description will focus on the points that are substantially different from the first terminal-side positioning processing procedure, and redundant description will be omitted.

すなわち、第４の端末側測位処理手順では、ステップＳ２に続いて、距離算出部５６ｇが自端末（歩行者端末５０Ｂ）の位置から特定領域５の最近傍点までの距離を算出（推定）する（ステップＳ４８）。続いて、推定した距離と距離に対して設定した閾値とを比較し、推定した距離が閾値以下の場合（ステップＳ４９でＹＥＳの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）がスキップされて続く基準位置情報設定工程（ステップＳ５）が行われる。一方、推定した距離が当該閾値を超えている場合（ステップＳ４９でＮＯの場合）、第１の送信制限工程（ステップＳ４）が行われる。   That is, in the fourth terminal-side positioning processing procedure, following step S2, the distance calculation unit 56g calculates (estimates) the distance from the position of the own terminal (pedestrian terminal 50B) to the nearest point of the specific area 5 ( Step S48). Subsequently, the estimated distance and the threshold set for the distance are compared. If the estimated distance is equal to or smaller than the threshold (YES in step S49), the first transmission restriction step (step S4) is skipped. A subsequent reference position information setting step (step S5) is performed. On the other hand, when the estimated distance exceeds the threshold value (NO in step S49), the first transmission restriction step (step S4) is performed.

第４の端末側測位処理手順において、第１の送信制限工程（ステップＳ４）及び基準位置情報設定工程（ステップＳ５）以降の処理ステップは、第１の端末側測位処理手順と同様に行われる。   In the fourth terminal side positioning processing procedure, the processing steps after the first transmission restriction step (step S4) and the reference position information setting step (step S5) are performed in the same manner as the first terminal side positioning processing procedure.

上述したように、歩行者端末５０Ｂ、測位システム１０Ｂ及び測位システム１０Ｂを用いた測位方法によれば、歩行者端末５０Ａと同様に、測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃを備えるので、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。   As described above, according to the positioning method using the pedestrian terminal 50B, the positioning system 10B, and the positioning system 10B, as with the pedestrian terminal 50A, the positioning unit 56a, the determination unit 56b, and the transmission restriction unit 56c are provided. Effects similar to the processing procedures performed by the pedestrian terminal 50A, the positioning system 10A, and the positioning system 10A can be obtained.

また、誤差推定部５６ｄをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、歩行者端末５０Ｂの位置を当該位置に含まれ得る誤差距離を考慮して歩行者２の特定領域５への進入（外側から内側へ移動）または退出（内側から外側へ移動）を検出するため、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。   Further, in the pedestrian terminal 50B further provided with the error estimation unit 56d, the pedestrian 2 enters the specific area 5 (moves from the outside to the inside) in consideration of the error distance that can include the position of the pedestrian terminal 50B in the position. ) Or leaving (moving from the inside to the outside) is detected, so that it is possible to more reliably suppress the influence of the pedestrian terminal 50A entering or leaving the specific area 5.

さらに、移動推定部５６ｅ及び進入予測部５６ｆをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、歩行者端末５０Ｂの移動量から歩行者２の特定領域５への進入または退出を予測することができるので、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に抑制することができる。   Furthermore, in the pedestrian terminal 50B further provided with the movement estimation unit 56e and the approach prediction unit 56f, the entry or exit of the pedestrian 2 to the specific area 5 can be predicted from the movement amount of the pedestrian terminal 50B. 5, it is possible to more reliably suppress the influence of the pedestrian terminal 50A entering or leaving.

また、距離算出部５６ｇをさらに備える歩行者端末５０Ｂでは、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入または退出することに伴う影響をより確実に低減することができる。例えば、特定領域５に歩行者端末５０Ａが進入すると特定領域５の中心にある制御装置６に電波の影響が及ぶ場合、反射物の影響などにより電波強度が安定しない環境下においてもより確実に歩行者端末５０Ａからの電波の影響をより確実に抑制できる。   Moreover, in the pedestrian terminal 50B further provided with the distance calculation unit 56g, it is possible to more reliably reduce the influence caused by the pedestrian terminal 50A entering or leaving the specific area 5. For example, if the pedestrian terminal 50A enters the specific area 5 and the radio wave affects the control device 6 in the center of the specific area 5, the walking is more reliably performed even in an environment where the radio wave intensity is not stable due to the influence of a reflector or the like. The influence of radio waves from the person terminal 50A can be more reliably suppressed.

［第３の実施形態］
図１２は、第３の実施形態に係る歩行者端末及び測位システムの一例であって、歩行者端末５０Ｃを具備する測位システム１０Ｃの構成を示す概略図である。 [Third Embodiment]
FIG. 12 is an example of a pedestrian terminal and a positioning system according to the third embodiment, and is a schematic diagram illustrating a configuration of a positioning system 10C including a pedestrian terminal 50C.

測位システム１０Ｃは、測位システム１０Ａに対して歩行者端末５０Ａの代わりに歩行者端末５０Ｃを具備する点と、無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４を記憶部５４等のアクセス可能な記憶領域に保持する点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、第１の実施形態に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。なお、図１２では、測位システム１０Ａに対して実質的に相違しない無線基地局装置１１等の歩行者端末５０Ｃ以外の構成要素を省略して図示している。   The positioning system 10C includes, for example, a storage unit 54 that includes a pedestrian terminal 50C instead of the pedestrian terminal 50A with respect to the positioning system 10A, and wireless base station information 64 that indicates the position of the wireless base station device 11 on the map. However, the other points are not substantially different. Therefore, in the description of the present embodiment, the description will focus on the points that are substantially different from those of the first embodiment, and redundant description will be omitted. In FIG. 12, components other than the pedestrian terminal 50 </ b> C such as the radio base station apparatus 11 that are not substantially different from the positioning system 10 </ b> A are omitted.

歩行者端末５０Ｃは、歩行者端末５０Ａに対して、制御部５６Ａの代わりに制御部５６Ｃを備え、例えば、出力部５２と、通信部５３と、記憶部５４と、歩行センサ部５５と、制御部５６Ｃとを備える。また、記憶部５４には無線基地局装置１１（図２）の地図上の位置を示す無線基地局情報６４が保持されている。   The pedestrian terminal 50C includes a control unit 56C instead of the control unit 56A with respect to the pedestrian terminal 50A. For example, the output unit 52, the communication unit 53, the storage unit 54, the walking sensor unit 55, and the control 56C. Further, the storage unit 54 stores wireless base station information 64 indicating the position of the wireless base station device 11 (FIG. 2) on the map.

制御部５６Ｃは、例えば、測位部５６ａと、判定部５６ｂと、送信制限部５６ｃと、距離判断部５６ｈと、方向判断部５６ｉと、送信判断部５６ｊと、電波強度調整部５６ｋと、指向性調整部５６ｍとを有する。   The control unit 56C includes, for example, a positioning unit 56a, a determination unit 56b, a transmission restriction unit 56c, a distance determination unit 56h, a direction determination unit 56i, a transmission determination unit 56j, a radio wave intensity adjustment unit 56k, and directivity. And an adjustment unit 56m.

距離判断部５６ｈは、無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４（図１２）を読み出し、無線基地局装置１１までの距離（第１の距離）と自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｃ）の位置から特定領域５としての通信禁止領域５ａの最近傍点までの距離（第２の距離）とを算出する。   The distance determination unit 56h reads out the radio base station information 64 (FIG. 12) indicating the position of the radio base station device 11 on the map, the distance to the radio base station device 11 (first distance), and the own terminal location information 61. The distance (second distance) from the position of the own terminal (the pedestrian terminal 50C) represented by to the nearest point of the communication prohibited area 5a as the specific area 5 is calculated.

方向判断部５６ｉは、無線基地局装置１１の位置を示す無線基地局情報６４を読み出し、無線基地局装置１１の方位角と特定領域５のうち最も無線基地局装置１１側に位置する点（最も方位角の差が小さくなる地点）等の特定領域５内の代表点の方位角とを算出して無線基地局装置１１の方向と特定領域５の方向とを判断する。   The direction determination unit 56i reads out the radio base station information 64 indicating the position of the radio base station apparatus 11, and the position (mostly) of the azimuth angle of the radio base station apparatus 11 and the specific area 5 is located closest to the radio base station apparatus 11 side. The direction of the radio base station apparatus 11 and the direction of the specific area 5 are determined by calculating the azimuth of the representative point in the specific area 5 such as a point where the difference in azimuth becomes small.

送信判断部５６ｊは、例えば、第１の条件として、距離判断部５６ｈが算出した第１の距離に基づいて無線基地局装置１１に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、第２の距離に基づいて電波を送信する場合に特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力を算出して、少なくとも無線基地局装置１１に情報を送信可能な電波の最小出力が特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで送信可能な電波の最小出力と特定領域５の最近傍点に電波が影響を及ぼす最小出力との差が所定値以上となることを条件に付加してもよい。   For example, as a first condition, the transmission determination unit 56j calculates the minimum output of radio waves that can transmit information to the radio base station apparatus 11 based on the first distance calculated by the distance determination unit 56h, When the radio wave is transmitted based on the distance, the minimum output that the radio wave affects the nearest point of the specific area 5 is calculated, and at least the minimum output of the radio wave that can transmit information to the radio base station apparatus 11 is the specific area 5 It is determined that the transmission of the terminal location information 61 to the radio base station apparatus 11 may be permitted when the condition that it is smaller than the minimum output that the radio wave affects the nearest neighbor point is satisfied. At this time, you may add on condition that the difference of the minimum output of the radio wave which can be transmitted in anticipation of safety and the minimum output which the radio wave affects the nearest point of the specific area 5 becomes a predetermined value or more.

また、送信判断部５６ｊは、例えば、第２の条件として、方向判断部５６ｉが判断した無線基地局装置１１と特定領域５（最も前記無線基地局装置１１側に位置する点）との方位角の差が指向性調整部５６ｍによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合、すなわち無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に特定領域５が存在しないことの条件を満たす場合に自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可してよいと判断する。このとき、より安全を見込んで閾値を大きくとってもよい。   Also, the transmission determination unit 56j, for example, as the second condition, the azimuth angle between the radio base station apparatus 11 determined by the direction determination unit 56i and the specific area 5 (the point closest to the radio base station apparatus 11 side). Is equal to or greater than an angle threshold set in consideration of the range of the radio wave beam angle that can be adjusted by the directivity adjustment unit 56m, that is, the radio wave beam angle when transmitting information to the radio base station apparatus 11 When the condition that the specific area 5 does not exist within the range is satisfied, it is determined that transmission of the terminal location information 61 to the radio base station apparatus 11 may be permitted. At this time, the threshold may be increased in anticipation of safety.

電波強度調整部５６ｋは、送信出力を調整する機能及び周波数を調整する機能の少なくとも一方を有し、送信出力及び周波数の少なくとも一方を調整することによって、無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波強度（送信出力及び周波数の少なくとも一方）を調整する。   The radio wave intensity adjustment unit 56k has at least one of a function of adjusting a transmission output and a function of adjusting a frequency, and transmits information to the radio base station apparatus 11 by adjusting at least one of the transmission output and the frequency. The radio wave intensity (at least one of transmission output and frequency) is adjusted.

指向性調整部５６ｍは、無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の指向性（ビーム角）を調整する。   The directivity adjustment unit 56m adjusts the directivity (beam angle) of radio waves when transmitting information to the radio base station apparatus 11.

制御部５６Ｃにおいて送信制限部５６ｃは、送信判断部５６ｊが自端末位置情報６１の無線基地局装置１１への送信を許可した場合には、歩行者端末５０Ｃが特定領域５としての通信禁止領域５ａの内に在るとしても送信制限を解除して無線基地局装置１１への送信を許可する。   In the control unit 56C, the transmission restriction unit 56c causes the pedestrian terminal 50C to set the communication prohibited area 5a as the specific area 5 when the transmission determination unit 56j permits transmission of the own terminal position information 61 to the radio base station apparatus 11. The transmission restriction is canceled even if it is within the network, and transmission to the radio base station apparatus 11 is permitted.

なお、図１２に例示される制御部５６Ｃは、制御部５６Ａ（測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃ）に加えて、距離判断部５６ｈと、方向判断部５６ｉと、送信判断部５６ｊと、電波強度調整部５６ｋと、指向性調整部５６ｍとを有する構成であるが、図１２に例示される制御部５６Ｃの構成から、距離判断部５６ｈと電波強度調整部５６ｋとを省略した構成や、方向判断部５６ｉと指向性調整部５６ｍとを省略した構成としてもよい。   The control unit 56C illustrated in FIG. 12 includes a distance determination unit 56h, a direction determination unit 56i, and a transmission determination unit 56j in addition to the control unit 56A (positioning unit 56a, determination unit 56b, and transmission restriction unit 56c). And a configuration in which the distance determination unit 56h and the radio wave intensity adjustment unit 56k are omitted from the configuration of the control unit 56C illustrated in FIG. Alternatively, the direction determination unit 56i and the directivity adjustment unit 56m may be omitted.

図１３は、測位システム１０Ｃを用いた測位方法における歩行者端末５０Ｃの処理手順（以下、「第５の端末側測位処理手順」とする。）の処理フロー図である。   FIG. 13 is a process flow diagram of the processing procedure of the pedestrian terminal 50C in the positioning method using the positioning system 10C (hereinafter referred to as “fifth terminal-side positioning processing procedure”).

第５の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ８、及びステップＳ５〜ステップＳ７）は、第１の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ７：図３）に対して、第１の送信制限工程（ステップＳ４：図３等）の代わりに第２の送信制限工程（ステップＳ８）を備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。そこで、第５の端末側測位処理手順の説明では、第１の端末側測位処理手順に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。   The fifth terminal side positioning process procedure (steps S1 to S3, step S8, and step S5 to step S7) is the same as the first terminal side positioning process procedure (step S1 to step S7: FIG. 3). The second transmission restriction process (step S8) is provided in place of the first transmission restriction process (step S4: FIG. 3 and the like), but the other points are not substantially different. Therefore, in the description of the fifth terminal-side positioning processing procedure, the description will focus on the points that are substantially different from the first terminal-side positioning processing procedure, and redundant description will be omitted.

図１４は第５の端末側測位処理手順（ステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ８、及びステップＳ５〜ステップＳ７：図１３）における第２の送信制限工程（ステップＳ８）の処理フロー図である。   FIG. 14 is a process flow diagram of the second transmission restriction process (step S8) in the fifth terminal side positioning process procedure (steps S1 to S3, step S8, and steps S5 to S7: FIG. 13).

第２の送信制限工程（ステップＳ８）は、第１の送信制限工程（ステップＳ４ａ及びステップＳ４ｂ：図３等）に対して、自端末（歩行者端末５０Ｃ）が特定領域５の内に在る場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）に第２次の送信可否を判定する処理ステップとしてさらに行われるステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｈを備える点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。   In the second transmission restriction step (step S8), the own terminal (pedestrian terminal 50C) is in the specific area 5 with respect to the first transmission restriction step (step S4a and step S4b: FIG. 3 and the like). In this case (in the case of YES in step S4a), it is different in that it includes steps S8a to S8h that are further performed as processing steps for determining whether or not the second transmission is possible, but the other points are not substantially different.

そこで、第２の送信制限工程の説明では、第１の送信制限工程に対して実質的に相違する点を中心に説明し、重複する説明を省略する。また、ここでは、特定領域５が通信禁止領域５ａ（図１）であって、代表点を制御装置６（図１）とする。   Therefore, in the description of the second transmission restriction step, the description will focus on the points that are substantially different from the first transmission restriction step, and a duplicate description will be omitted. Here, the specific area 5 is the communication prohibited area 5a (FIG. 1), and the representative point is the control device 6 (FIG. 1).

第２の送信制限工程（ステップＳ８）では、自端末（歩行者端末５０Ｃ）が通信禁止領域５ａの内である場合（ステップＳ４ａでＹＥＳの場合）、続いて、方向判断部５６ｉが無線基地局装置１１及び通信禁止領域５ａ内の制御装置６の方位角をそれぞれ算出し、通信方向をそれぞれ求める（ステップＳ８ａ）。   In the second transmission restriction step (step S8), when the own terminal (pedestrian terminal 50C) is within the communication prohibited area 5a (YES in step S4a), the direction determination unit 56i then continues to the radio base station. The azimuth angles of the device 11 and the control device 6 in the communication prohibited area 5a are respectively calculated to obtain the communication directions (step S8a).

ここで、方向判断部５６ｉが判断した無線基地局装置１１と制御装置６との方位角の差が指向性調整部５６ｍによって調整可能な電波のビーム角の範囲を考慮して設定する角度の閾値以上となる場合（ステップＳ８ｂでＹＥＳの場合）、指向性調整部５６ｍが無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の指向性（ビーム角）を調整する（ステップＳ８ｃ）。   Here, the threshold value of the angle that is set in consideration of the range of the beam angle of the radio wave that can be adjusted by the directivity adjusting unit 56m so that the azimuth difference between the radio base station apparatus 11 and the control apparatus 6 determined by the direction determining unit 56i If this is the case (YES in step S8b), the directivity adjusting unit 56m adjusts the directivity (beam angle) of radio waves when transmitting information to the radio base station apparatus 11 (step S8c).

一方、ステップＳ８ｂにおいて、方位角の差が角度の閾値未満となる場合（ステップＳ８ｂでＮＯの場合）、ステップＳ８ｃはスキップされて、ステップＳ８ｃに続くステップＳ８ｄが行われる。   On the other hand, in step S8b, when the difference in azimuth is less than the angle threshold (NO in step S8b), step S8c is skipped and step S8d following step S8c is performed.

ステップＳ８ｂまたはステップＳ８ｃに続いては、ステップＳ８ｄが行われる。ステップＳ８ｄでは、距離判断部５６ｈが無線基地局装置１１の地図上の位置を示す無線基地局情報６４（図１２）を読み出し、無線基地局装置１１までの距離（第１の距離）を算出し、第１の距離に基づいて送信判断部５６ｊが通信に必要な出力Ｐ１を算出する（ステップＳ８ｄ）。   Subsequent to step S8b or step S8c, step S8d is performed. In step S8d, the distance determination unit 56h reads the radio base station information 64 (FIG. 12) indicating the position of the radio base station device 11 on the map, and calculates the distance to the radio base station device 11 (first distance). Based on the first distance, the transmission determining unit 56j calculates an output P1 necessary for communication (step S8d).

また、距離判断部５６ｈが自端末位置情報６１が表す自端末（歩行者端末５０Ｃ）の位置から特定領域５としての通信禁止領域５ａの最近傍点までの距離（第２の距離）を算出し、第２の距離に基づいて送信判断部５６ｊが制御装置６に影響を与える（誤動作を生じさせ得る）出力Ｐ２を算出する（ステップＳ８ｅ）。   The distance determination unit 56h calculates the distance (second distance) from the position of the own terminal (pedestrian terminal 50C) represented by the own terminal position information 61 to the nearest point of the communication prohibited area 5a as the specific area 5. Based on the second distance, the transmission determining unit 56j calculates an output P2 that affects the control device 6 (which may cause a malfunction) (step S8e).

ここで、送信判断部５６ｊが、通信に必要な出力Ｐ１が制御装置６に影響を与える出力Ｐ２よりも小さいか否かを判定し、小さい場合（ステップＳ８ｆでＹＥＳの場合）、電波強度調整部５６ｋが無線基地局装置１１に情報を送信する際の電波の出力を下げて、例えば出力Ｐ１等の制御装置６に影響を与える出力Ｐ２よりも小さい出力に調整する（ステップＳ８ｇ）。なお、ステップＳ８ｆにおいて、安全側で送信の可否を判断するために、例えば、出力Ｐ１よりも出力α分だけ大きくなって出力された場合であっても制御装置６に影響を与えない（出力Ｐ２を超えない）ようにする観点から、出力αを見込んだ出力Ｐ１＋α（αは０以上）と出力Ｐ２とを判定するようにしてもよい。   Here, the transmission determination unit 56j determines whether or not the output P1 necessary for communication is smaller than the output P2 that affects the control device 6, and if so (if YES in step S8f), the radio wave intensity adjustment unit 56k lowers the output of the radio wave when transmitting information to the radio base station apparatus 11, and adjusts it to an output smaller than the output P2 that affects the control apparatus 6 such as the output P1 (step S8g). In step S8f, in order to determine whether or not transmission is possible on the safe side, for example, even when the output is larger than the output P1 by the output α, the control device 6 is not affected (output P2). From the viewpoint of not exceeding (), the output P1 + α (α is 0 or more) and the output P2 in consideration of the output α may be determined.

その後、終了要求があった場合（ステップＳ８ｈでＹＥＳの場合）、制御部５６Ｃは、第２の送信制限工程を終了し、第５の端末側測位処理手順のメインルーチン（図１３）に戻る（ＲＥＴＵＲＮ）。一方、終了要求がない場合（ステップＳ８ｈでＮＯの場合）、制御部５６Ｃは、ステップＳ４ａに戻ってステップＳ４ａ以降の処理ステップを行う。   Thereafter, when there is a termination request (YES in step S8h), the control unit 56C terminates the second transmission restriction process and returns to the main routine (FIG. 13) of the fifth terminal-side positioning processing procedure ( RETURN). On the other hand, when there is no termination request (NO in step S8h), control unit 56C returns to step S4a and performs the processing steps after step S4a.

一方、ステップＳ８ｆにおいて、通信に必要な出力Ｐ１が制御装置６に影響を与える出力Ｐ２以上（Ｐ１≧Ｐ２）の場合（ステップＳ８ｆでＮＯの場合）、続くステップＳ８ｇおよびステップＳ４ｂがスキップされて、ステップＳ４ｂに続くステップＳ８ｈが行われる。   On the other hand, when the output P1 required for communication is greater than or equal to the output P2 that affects the control device 6 (P1 ≧ P2) in step S8f (NO in step S8f), the subsequent steps S8g and S4b are skipped, Step S8h following step S4b is performed.

なお、図１４に例示される第２の送信制限工程では、無線基地局装置１１への送信出力を出力Ｐ１に調整した後に自端末位置情報等をサーバ２０へ送信しているが（ステップＳ８ｇ→ステップＳ４ｂ）、指向性の調整を行っていない場合（ステップＳ８ｂでＮＯの場合）であっても、無線基地局装置１１への送信出力を出力Ｐ１に調整した後にさらに指向性の調整を行った後に自端末位置情報等をサーバ２０へ送信するようにしてもよい（ステップＳ８ｇ→ステップＳ８ｃ→ステップＳ４ｂ）。   In the second transmission restriction step illustrated in FIG. 14, the local terminal location information and the like are transmitted to the server 20 after adjusting the transmission output to the radio base station apparatus 11 to the output P1 (step S8g → Step S4b) Even when the directivity is not adjusted (NO in Step S8b), the directivity is further adjusted after adjusting the transmission output to the radio base station apparatus 11 to the output P1. You may make it transmit own terminal position information etc. to the server 20 later (step S8g-> step S8c-> step S4b).

また、図１４に例示される第２の送信制限工程は、制御部５６が、送信出力の調整と指向性の調整とが可能であって、送信出力および指向性の両方を調整しているが、送信出力および指向性のうち一方だけを調整するようにしてもよい。すなわち、第２の送信制限工程は、ステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｈからステップＳ８ｄ〜ステップＳ８ｇを省略した処理ステップとしたり、ステップＳ８ａ〜ステップＳ８ｃを省略した処理ステップとしたりしてもよい。   In the second transmission restriction step illustrated in FIG. 14, the control unit 56 can adjust the transmission output and the directivity, and adjusts both the transmission output and the directivity. Only one of the transmission output and the directivity may be adjusted. That is, the second transmission restriction process may be a processing step in which steps S8a to S8h to steps S8d to S8g are omitted, or a processing step in which steps S8a to S8c are omitted.

上述したように、歩行者端末５０Ｃ、測位システム１０Ｃ及び測位システム１０Ｃを用いた測位方法によれば、歩行者端末５０Ｃが歩行者端末５０Ａと同様に、測位部５６ａ、判定部５６ｂ及び送信制限部５６ｃを備えるので、歩行者端末５０Ａ、測位システム１０Ａ及び測位システム１０Ａが行う処理手順と同様の効果を得ることができる。   As described above, according to the positioning method using the pedestrian terminal 50C, the positioning system 10C, and the positioning system 10C, the pedestrian terminal 50C, like the pedestrian terminal 50A, has a positioning unit 56a, a determination unit 56b, and a transmission restriction unit. Since 56c is provided, the same effect as the processing procedure performed by the pedestrian terminal 50A, the positioning system 10A, and the positioning system 10A can be obtained.

また、距離判断部５６ｈ、電波強度調整部５６ｋ及び送信判断部５６ｊをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の送信出力を調整した後の電波を基準にサーバ２０への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の送信出力を調整して歩行者端末５０Ｃから自端末位置情報６１等をサーバ２０へ送信することができる。   Further, in the pedestrian terminal 50C further including the distance determination unit 56h, the radio wave intensity adjustment unit 56k, and the transmission determination unit 56j, whether or not transmission to the server 20 is possible based on the radio wave after adjusting the transmission output of the radio wave used for wireless communication. Can be further determined. Therefore, if it is determined that the effects of radio waves associated with wireless communication can be avoided by adjusting the transmission output of radio waves used for wireless communication and transmitting radio waves, the pedestrian can adjust the transmission output of radio waves used for wireless communication. The terminal 50C can transmit its own terminal position information 61 and the like to the server 20.

さらに、方向判断部５６ｉ、指向性調整部５６ｍ及び送信判断部５６ｊをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の指向性を調整した後の電波を基準にサーバ２０への送信可否をさらに判断することができる。従って、無線通信に使用する電波の指向性を調整して電波を送信すれば無線通信に伴う電波の影響を回避できると判断した場合、無線通信に使用する電波の指向性を調整して歩行者端末５０Ｃから自端末位置情報６１等をサーバ２０へ送信することができる。   Furthermore, in the pedestrian terminal 50C further including the direction determination unit 56i, the directivity adjustment unit 56m, and the transmission determination unit 56j, whether or not transmission to the server 20 is possible based on the radio wave after adjusting the directivity of the radio wave used for wireless communication. Can be further determined. Therefore, if it is determined that the effects of radio waves associated with wireless communication can be avoided by adjusting the directivity of the radio waves used for wireless communication and transmitting the radio waves, the pedestrian can be adjusted by adjusting the directivity of the radio waves used for wireless communication. The terminal 50C can transmit its own terminal position information 61 and the like to the server 20.

また、距離判断部５６ｈ、方向判断部５６ｉ、送信判断部５６ｊ、電波強度調整部５６ｋ及び指向性調整部５６ｍをさらに備える歩行者端末５０Ｃでは、無線通信に使用する電波の送信出力及び指向性の少なくとも一方を調整して電波の送信範囲（相手装置が受信可能な範囲）を絞った範囲を考慮してサーバ２０への送信可否を判断することができるので、歩行者端末５０Ｃの無線通信に伴う電波の影響を回避しつつ歩行者端末５０Ｃを使用可能な範囲を歩行者端末５０Ａよりも拡大することができる。   Moreover, in the pedestrian terminal 50C further provided with the distance determination unit 56h, the direction determination unit 56i, the transmission determination unit 56j, the radio wave intensity adjustment unit 56k, and the directivity adjustment unit 56m, the transmission output and directivity of the radio wave used for wireless communication Since it is possible to determine whether or not transmission to the server 20 is possible in consideration of a range in which at least one of them is adjusted to narrow down a radio wave transmission range (a range that can be received by the counterpart device), this is accompanied by wireless communication of the pedestrian terminal 50C. The range in which the pedestrian terminal 50C can be used can be expanded more than the pedestrian terminal 50A while avoiding the influence of radio waves.

以上、歩行者端末５０、測位システム１０及び測位システム１０が行う処理手順によれば、歩行者端末５０を携行する歩行体の測位が可能であり、建屋１内に設定される特定領域５に歩行体が進入または退出したことを検出することができるので、利便性を損なうことなくより多くの状況下で適用することができる。   As mentioned above, according to the processing procedure which pedestrian terminal 50, positioning system 10, and positioning system 10 perform, positioning of the pedestrian which carries pedestrian terminal 50 is possible, and it walks to specific field 5 set up in building 1 Since it can be detected that the body has entered or exited, it can be applied under more circumstances without impairing convenience.

また、歩行者端末５０を携行する歩行者２の特定領域５への進入または退出の検出結果に基づいて、歩行者端末５０にその旨を出力したり、歩行者端末５０の送信機能を制限したり等、特定領域５に歩行者端末５０が進入または退出することに伴う影響を考慮した所定の動作を行うことができるので、特定領域５に歩行者端末５０が進入または退出することに伴う影響を抑制することができる。   Further, based on the detection result of the entry or exit of the pedestrian 2 carrying the pedestrian terminal 50 into the specific area 5, the fact is output to the pedestrian terminal 50, or the transmission function of the pedestrian terminal 50 is limited. Since a predetermined operation can be performed in consideration of the influence of the pedestrian terminal 50 entering or leaving the specific area 5, the influence of the pedestrian terminal 50 entering or leaving the specific area 5 Can be suppressed.

なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することができる。例えば、上述した実施形態において記載した各手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体に書き込んで各種装置に適用したり、通信媒体により伝送して各種装置に適用することもできる。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be implemented in various forms other than the above-described examples in the implementation stage. For example, each method described in the above-described embodiments can be applied to various apparatuses by being written in a storage medium such as a magnetic disk, an optical disk, or a semiconductor memory as a program that can be executed by a computer, or transmitted by a communication medium. It can also be applied to various devices.

また、上述した実施形態において説明した「プロセッサ」とは、例えば、専用または汎用のＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等のプログラムを実行可能な演算処理回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されるプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。   In addition, the “processor” described in the above-described embodiments includes, for example, a dedicated or general-purpose CPU, a GPU (Graphics Processing Unit), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (for example, Arithmetic processing circuits that can execute programs such as simple programmable logic devices (SPLD), complex programmable logic devices (CPLD), and field programmable gate arrays (FPGA) Means. The processor implements various functions by reading and executing a program stored in the storage circuit.

また、記憶回路にプログラムにプログラムを保存するかわりに、プロセッサを構成する回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。   Further, instead of storing the program in the storage circuit, the program may be directly incorporated in the circuit constituting the processor. In this case, the processor implements various functions by reading and executing a program incorporated in the circuit.

さらに、複数の独立したプロセッサを組み合わせてプログラムを実行可能な演算処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶回路は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、複数のプロセッサの機能に対応するプログラムを幾つか集約して設けてもよい。   Further, an arithmetic processing circuit capable of executing a program may be configured by combining a plurality of independent processors, and each function may be realized by each processor executing the program. In the case where a plurality of processors are provided, the storage circuit for storing the program may be provided for each processor individually, or several programs corresponding to the functions of the plurality of processors may be provided collectively.

なお、上述した実施形態は、屋内での使用を想定してＧＰＳを自端末の測位の際に用いない例を説明しているが、本発明は、ＧＰＳを用いない場合に限定されるものではなく、ＧＰＳを適用可能な場面ではＧＰＳによる測位結果を用いることができる。   In addition, although embodiment mentioned above demonstrated the example which does not use GPS in the case of positioning of an own terminal supposing use indoors, this invention is not limited to the case where GPS is not used. In addition, the GPS positioning result can be used in a scene where GPS is applicable.

また、特定領域５は、時間限定で設定してもよい。この場合、複数の特定領域５を時間限定で設定することによって、測位システム１０および歩行者端末５０を用いて作業者２の動線管理が可能となる。例えば、第１〜第３の特定領域５があり、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５を順次通過する予定の作業者２がいる場合、時間内に特定領域５の内にいるか外にいるかを検出することによって、予定された時間に予定されたルートを経由しているか否かを検出することができ、検出結果を出力部５２に出力させたり、サーバ２０へ送信したりすることができる。   The specific area 5 may be set for a limited time. In this case, by setting the plurality of specific areas 5 for a limited time, it is possible to manage the flow line of the worker 2 using the positioning system 10 and the pedestrian terminal 50. For example, when there are the first to third specific areas 5, and there is an operator 2 who is going to pass through the first specific area 5, the second specific area 5 and the third specific area 5 in order, in time By detecting whether it is inside or outside the specific area 5, it is possible to detect whether or not the route is scheduled at a scheduled time, and output the detection result to the output unit 52, Can be transmitted to the server 20.

さらに、特定領域５を複数個設定する場合に、関係性を付与してもよい。例えば、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５を順次通過する予定の作業者２がいる場合、第１の特定領域５、第２の特定領域５および第３の特定領域５に、領域の内となるか外となるかの連続性を条件づけておく（特定領域５間に関係性を付与する）ことによって、例えば、第１の特定領域５から第２の特定領域５を経由せずに第３の特定領域５に進入している場合等のように条件と異なる動きをした場合に、その旨を検出することができ、検出結果を出力部５２に出力させたり、サーバ２０へ送信したりすることができる。   Further, when a plurality of specific areas 5 are set, a relationship may be given. For example, when there is an operator 2 who plans to pass through the first specific area 5, the second specific area 5, and the third specific area 5 sequentially, the first specific area 5, the second specific area 5, and the first specific area 5 For example, by specifying the continuity of the inside or outside of the area in the 3 specific areas 5 (giving a relationship between the specific areas 5), for example, from the first specific area 5 to the first specific area 5 When the movement is different from the condition, such as when the vehicle enters the third specific area 5 without going through the second specific area 5, the fact can be detected, and the detection result is output to the output unit 52. Can be output to the server 20 or transmitted to the server 20.

また、無線基地局装置１１において、制御部１１６がアクセス可能な記憶領域に、無線基地局装置１１と電波の送受信をする端末の識別情報（ＩＤ情報）を登録（保存）しておき、受信した情報が端末の識別情報（ＩＤ情報）が未登録の場合、端末の識別情報（ＩＤ情報）をサーバ２０へ送信するようにしてもよい。   In the radio base station apparatus 11, identification information (ID information) of a terminal that transmits / receives radio waves to / from the radio base station apparatus 11 is registered (stored) in a storage area accessible by the control unit 116 and received. If the terminal identification information (ID information) is unregistered, the terminal identification information (ID information) may be transmitted to the server 20.

本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   The present invention can be variously omitted, added, replaced, and changed without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１…建屋、２…歩行者（歩行体）、３…建屋壁、５…特定領域、５ａ…通信禁止領域、５ｂ…警報領域、６…制御装置、１０（１０Ａ〜１０Ｃ）…測位システム、１１…無線基地局装置、１１３…通信部、１１６…制御部、１２…基準位置送信装置、１２３…通信部、１２４…記憶部、１２６…制御部、１３…通信網、２０…サーバ、２０１…入力部、２０２…出力部、２０３…通信部、２０４…記憶部、２０６…制御部、５０（５０Ａ〜５０Ｃ）…歩行者端末、５２…出力部、５３…通信部、５４…記憶部、５５…歩行センサ部、５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ…制御部、５６ａ…測位部、５６ｂ…判定部、５６ｃ…送信制限部、５６ｄ…誤差推定部、５６ｅ…移動推定部、５６ｆ…進入予測部、５６ｇ…距離算出部、５６ｈ…距離判断部、５６ｉ…方向判断部、５６ｊ…送信判断部、５６ｋ…電波強度調整部、５６ｍ…指向性調整部、６１…自端末位置情報、６２…基準位置情報、６３…特定領域情報、６４…無線基地局情報。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Building, 2 ... Pedestrian (walking body), 3 ... Building wall, 5 ... Specific area | region, 5a ... Communication prohibition area | region, 5b ... Alarm area | region, 6 ... Control apparatus, 10 (10A-10C) ... Positioning system, 11 ... wireless base station apparatus, 113 ... communication section, 116 ... control section, 12 ... reference position transmission apparatus, 123 ... communication section, 124 ... storage section, 126 ... control section, 13 ... communication network, 20 ... server, 201 ... input , 202 ... output unit, 203 ... communication unit, 204 ... storage unit, 206 ... control unit, 50 (50A to 50C) ... pedestrian terminal, 52 ... output unit, 53 ... communication unit, 54 ... storage unit, 55 ... Walking sensor unit, 56A, 56B, 56C ... control unit, 56a ... positioning unit, 56b ... determination unit, 56c ... transmission limiting unit, 56d ... error estimation unit, 56e ... movement estimation unit, 56f ... approach prediction unit, 56g ... distance Calculation unit, 56h, distance determination unit, 56 ... direction determination unit, 56j ... transmission determination unit, 56k ... radio wave intensity adjustment unit, 56m ... directivity adjustment unit, 61 ... own terminal position information, 62 ... reference position information, 63 ... specific area information, 64 ... radio base station information .

Claims (11)

無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、
外部と無線通信可能な通信部と、
前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、
前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備えることを特徴とする測位端末。 A positioning terminal capable of communicating with a server connected to a communication network communicating with a radio base station device through the radio base station and the communication network,
A communication unit capable of wireless communication with the outside;
A walking sensor unit that measures, as the walking information of the walking body, information that detects the walking motion of the walking body that carries the positioning terminal;
Whether the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and reference position information indicating a reference position serving as a positioning reference on the map is outside the range of the specific area set on the map An operation switching unit that performs a first operation when it is determined to be outside, and performs a second operation when it is determined as no according to the determination result. Positioning terminal. 前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として前記否と判定したことを示す情報を出力部に出力するように構成される請求項１記載の測位端末。 The operation switching unit transmits its own terminal position information indicating the position of the self-positioning terminal as the first operation, and outputs information indicating that it is determined as the second operation to the output unit as the second operation. The positioning terminal according to claim 1 configured as described above. 前記動作切替部は、前記第１の動作として前記自測位端末の位置を示す自端末位置情報を送信する一方、前記第２の動作として電波の送信を停止する送信制限部である請求項１記載の測位端末。 The operation switching unit is a transmission restriction unit that transmits own terminal position information indicating a position of the self-positioning terminal as the first operation, and stops transmission of radio waves as the second operation. Positioning terminal. 前記自測位端末と前記基準位置との距離及び前記基準位置情報を取得した時点からの経過時間の少なくとも一方を用いて前記自測位端末の位置に含まれ得る誤差距離を推定する誤差推定部を備える請求項２または３に記載の測位端末。 An error estimation unit configured to estimate an error distance that can be included in the position of the self-positioning terminal using at least one of a distance between the self-positioning terminal and the reference position and an elapsed time from the time when the reference position information is acquired; The positioning terminal according to claim 2 or 3. 前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置の推移から前記自測位端末の移動速度を推定する移動推定部と、
前記移動推定部が推定する前記移動速度に基づいて前記自測位端末が設定する時間以内に前記特定領域に進入するか否かを予測する進入予測部とを備え、
前記動作切替部は、前記進入予測部が前記特定領域に進入すると予測した場合には前記第２の動作を行う一方、前記否と予測した場合には前記第１の動作を行うように構成される請求項２から４の何れか一項に記載の測位端末。 A movement estimation unit that estimates a movement speed of the self-positioning terminal from a transition of the position of the self-positioning terminal represented by the self-terminal position information;
An entry prediction unit that predicts whether to enter the specific area within a time set by the self-positioning terminal based on the movement speed estimated by the movement estimation unit;
The operation switching unit is configured to perform the second operation when the entry predicting unit predicts entering the specific area, and to perform the first operation when predicting the no. The positioning terminal according to any one of claims 2 to 4. 前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を算出する距離算出部を備え、
前記動作切替部は、前記距離算出部が算出した距離が所定距離未満の場合には前記第２の動作を行う一方、前記距離算出部が算出した距離が所定距離以上の場合には前記第１の動作を行うように構成される請求項２から５の何れか一項に記載の測位端末。 A distance calculation unit that calculates the distance from the position of the self-positioning terminal represented by the self-terminal position information to the nearest point of the specific area;
The operation switching unit performs the second operation when the distance calculated by the distance calculation unit is less than a predetermined distance, while the first operation when the distance calculated by the distance calculation unit is greater than or equal to a predetermined distance. The positioning terminal as described in any one of Claim 2 to 5 comprised so that operation | movement may be performed. 前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置までの距離を表す第１の距離と前記自端末位置情報が表す前記自測位端末の位置から前記特定領域の最近傍点までの距離を表す第２の距離とを算出する距離判断部と、
前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の出力および周波数の少なくとも一方を調整する電波強度調整部と、
前記第１の距離に基づいて前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力を算出する一方、前記第２の距離に基づいて電波を送信する場合に前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力を算出し、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信可能な電波の最小出力が前記特定領域の最近傍点に前記電波が影響を及ぼす最小出力よりも小さいことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成される請求項３から６の何れか一項に記載の測位端末。 Radio base station information indicating the position of the radio base station apparatus is read, and the first distance indicating the distance to the radio base station apparatus and the position of the local positioning terminal represented by the local terminal position information A distance determination unit that calculates a second distance that represents the distance to the neighbor,
A radio wave intensity adjustment unit that adjusts at least one of the output and frequency of radio waves when transmitting information to the radio base station device;
While calculating the minimum output of radio waves that can transmit information to the radio base station apparatus based on the first distance, when transmitting radio waves based on the second distance, the nearest point of the specific area Calculating a minimum output affected by the radio wave, and a condition that at least a minimum output of the radio wave capable of transmitting information to the radio base station apparatus is smaller than a minimum output affected by the radio wave at a nearest point of the specific region A transmission determination unit that determines that transmission of the terminal location information may be permitted if it satisfies,
The operation switching unit performs the first operation when the transmission determination unit determines that the transmission of the own terminal location information may be permitted even when the determination is negative. The positioning terminal according to any one of claims 3 to 6, wherein the positioning terminal is configured to perform the second operation when the unit determines that transmission of the terminal location information should not be permitted. 前記無線基地局装置の位置を示す無線基地局情報を読み出し、前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域の中心点の方位角とを算出して前記無線基地局装置の方向と前記特定領域の方向とを判断する方向判断部と、
前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波の指向性を調整する指向性調整部と、
前記無線基地局装置の方位角と前記特定領域のうち最も前記無線基地局装置側に位置する点の方位角と前記指向性調整部によって調整可能な電波のビーム角の範囲とに基づいて、少なくとも前記無線基地局装置に情報を送信する際の電波のビーム角の範囲内に前記特定領域が存在しないことの条件を満たす場合に前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断する送信判断部とを備え、
前記動作切替部は、前記否と判定した場合であっても前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してよいと判断した場合には前記第１の動作を行い、前記送信判断部が前記自端末位置情報の送信を許可してはいけないと判断した場合には前記第２の動作を行うように構成される請求項３から７の何れか一項に記載の測位端末。 Read out the radio base station information indicating the position of the radio base station apparatus, calculate the azimuth angle of the radio base station apparatus and the azimuth angle of the center point of the specific area, and the direction of the radio base station apparatus and the specific area A direction determination unit for determining the direction of
A directivity adjustment unit that adjusts the directivity of radio waves when transmitting information to the wireless base station device;
Based on the azimuth angle of the radio base station apparatus, the azimuth angle of the point located closest to the radio base station apparatus side in the specific area, and the range of the beam angle of the radio wave that can be adjusted by the directivity adjustment unit, at least A transmission determination that determines that transmission of the terminal location information may be permitted when the condition that the specific area does not exist within the range of the beam angle of a radio wave when transmitting information to the radio base station apparatus is satisfied. With
The operation switching unit performs the first operation when the transmission determination unit determines that the transmission of the own terminal location information may be permitted even when the determination is negative. The positioning terminal according to any one of claims 3 to 7, wherein the positioning terminal is configured to perform the second operation when the unit determines that transmission of the terminal location information should not be permitted. 前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定する判定部を備える請求項１から８の何れか一項に記載の測位端末。 Whether the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and reference position information indicating a reference position serving as a positioning reference on the map is outside the range of the specific area set on the map The positioning terminal as described in any one of Claim 1 to 8 provided with the determination part which determines these. 請求項１から９の何れか一項に記載の測位端末と、前記無線基地局装置と、前記サーバとを具備する測位システム。 A positioning system comprising the positioning terminal according to claim 1, the radio base station device, and the server. 無線基地局装置と通信する通信網に接続されるサーバと前記無線基地局及び前記通信網を介して通信可能な測位端末であって、外部と無線通信可能な通信部と、前記測位端末を携行する歩行体の歩行の動きを検出した情報を前記歩行体の歩行情報として計測する歩行センサ部と、前記歩行情報と地図上において測位の基準となる基準位置を示す基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が、前記地図上に設定される特定領域の範囲に対して外側か否かを判定した結果に応じて、前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行う動作切替部とを備える測位端末を用いた測位方法であって、
前記歩行センサ部が前記歩行情報を得るステップと、
前記動作切替部が前記歩行情報と基準位置情報とに基づいて算出される自測位端末の位置が前記特定領域の範囲に対して前記外側と判定した場合には第１の動作を行う一方、前記否と判定した場合には第２の動作を行うステップとを備えることを特徴とする測位方法。 A server connected to a communication network communicating with a radio base station apparatus, a positioning terminal capable of communicating via the radio base station and the communication network, a communication unit capable of wireless communication with the outside, and carrying the positioning terminal Calculated based on the walking sensor unit for measuring information on the walking motion of the walking body as the walking information of the walking body, and the reference position information indicating the reference position serving as a positioning reference on the map In response to the result of determining whether or not the position of the self-positioning terminal is outside the range of the specific area set on the map, the first operation is performed when it is determined that the position is outside. And a positioning method using a positioning terminal provided with an operation switching unit that performs a second operation when it is determined as the above,
The walking sensor unit obtaining the walking information;
When the operation switching unit determines that the position of the self-positioning terminal calculated based on the walking information and the reference position information is outside the range of the specific area, the first operation is performed, And a step of performing a second operation when it is determined to be no.
JP2017019951A 2017-02-06 2017-02-06 Positioning terminal and positioning system and positioning method using the positioning terminal Active JP6773581B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017019951A JP6773581B2 (en) 2017-02-06 2017-02-06 Positioning terminal and positioning system and positioning method using the positioning terminal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017019951A JP6773581B2 (en) 2017-02-06 2017-02-06 Positioning terminal and positioning system and positioning method using the positioning terminal

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018128287A true JP2018128287A (en) 2018-08-16
JP6773581B2 JP6773581B2 (en) 2020-10-21

Family

ID=63173822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017019951A Active JP6773581B2 (en) 2017-02-06 2017-02-06 Positioning terminal and positioning system and positioning method using the positioning terminal

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6773581B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020149111A1 (en) * 2019-01-17 2020-07-23 株式会社デンソー Vehicular communication device, vehicular communication method, and control program
CN114859290A (en) * 2022-05-13 2022-08-05 深圳市玄羽科技有限公司 Positioning system and method based on Internet of things

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002218535A (en) * 2001-01-12 2002-08-02 Sharp Corp Mobile phone system
JP2004015567A (en) * 2002-06-07 2004-01-15 Nec Corp Generated-radio-wave control system and radio terminal unit equipped with generated-radio-wave controlling function
JP2009288022A (en) * 2008-05-28 2009-12-10 Sumitomo Electric Ind Ltd Abnormality determination device of earth magnetism sensor, travel azimuth specification device, computer program, and abnormality determination method of earth magnetism sensor
JP2011228882A (en) * 2010-04-19 2011-11-10 Nec Corp Terminal utilization restriction system, terminal unit, terminal utilization restriction method, and program
JP2014232501A (en) * 2013-05-30 2014-12-11 日産自動車株式会社 Traffic information providing apparatus and traffic information providing method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002218535A (en) * 2001-01-12 2002-08-02 Sharp Corp Mobile phone system
JP2004015567A (en) * 2002-06-07 2004-01-15 Nec Corp Generated-radio-wave control system and radio terminal unit equipped with generated-radio-wave controlling function
JP2009288022A (en) * 2008-05-28 2009-12-10 Sumitomo Electric Ind Ltd Abnormality determination device of earth magnetism sensor, travel azimuth specification device, computer program, and abnormality determination method of earth magnetism sensor
JP2011228882A (en) * 2010-04-19 2011-11-10 Nec Corp Terminal utilization restriction system, terminal unit, terminal utilization restriction method, and program
JP2014232501A (en) * 2013-05-30 2014-12-11 日産自動車株式会社 Traffic information providing apparatus and traffic information providing method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020149111A1 (en) * 2019-01-17 2020-07-23 株式会社デンソー Vehicular communication device, vehicular communication method, and control program
JP2020115266A (en) * 2019-01-17 2020-07-30 株式会社デンソー Vehicle communication device, vehicle communication method, and control program
JP7010246B2 (en) 2019-01-17 2022-01-26 株式会社デンソー Vehicle communication equipment, vehicle communication methods, and control programs
CN114859290A (en) * 2022-05-13 2022-08-05 深圳市玄羽科技有限公司 Positioning system and method based on Internet of things

Also Published As

Publication number Publication date
JP6773581B2 (en) 2020-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2526729B1 (en) Methods and apparatuses for determining if access to a region is feasible or infeasible for a user of a mobile device
US10821609B2 (en) Robot control apparatus, system and method
JP5999895B2 (en) Wireless terminal location measurement method
CN106796110B (en) Location determination of network elements and user equipment in an indoor environment
US20170150371A1 (en) System and method for radio signal coverage mapping
US10567917B2 (en) System and method for indicating drones flying overhead
US9116006B2 (en) Apparatus and method for determining indoor collection points and collecting heterogeneous infrastructure measurement information
KR102108963B1 (en) Method for actively guiding emergency evacuation route
JP6532016B2 (en) Congestion measurement system and congestion measurement method
JP2019508965A (en) System and method for maximizing mobile device power using intelligent geolocation selection
JP2019021975A (en) Control apparatus and control method of flying body
KR20170125337A (en) Management of activities performed by a plurality of coro-queued mobile devices
JP2020153739A (en) Position specification device, moving device, position specification system, position specification method, and program
JP6773581B2 (en) Positioning terminal and positioning system and positioning method using the positioning terminal
Ulusar et al. Cognitive RF-based localization for mission-critical applications in smart cities: An overview
JP6165045B2 (en) Terminal search system, guidance system, guidance system, terminal search method, guidance method, guidance method, and computer program
Codina et al. Augmented reality for emergency situations in buildings with the support of indoor localization
KR101853700B1 (en) Indoor localization system in disaster relief and localization method thereof
KR102076489B1 (en) Method for monitoring operational status of other mobile terminals based on location information and specific mobile terminal using the same
JP2019176299A (en) Environment detection device, environment detection system, environment detection method, and computer program
JP6430873B2 (en) Position analysis device
KR102673268B1 (en) method of providing in-door navigation by use of UWB tags and smartphones
KR102500017B1 (en) Embedded type facility with wireless communication module and method for operating the same
WO2022254602A1 (en) Emergency-route deciding system, emergency-route deciding method, and non-transitory computer-readable medium
KR20170106152A (en) Operating method of server for indoor positioning

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20171127

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20171128

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190304

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200204

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200403

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200630

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200818

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200901

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201001

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6773581

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150