JP2018124812A - Degree of risk determination system, server, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、危険度判定システム、サーバ及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a risk determination system, a server, and a computer program.
例えば歩行者と車両との衝突を回避するシステムとして、車両に搭載されている車両端末で歩行者の位置を検出し、歩行者と車両との衝突の危険度を判定するシステムがある。例えば特許文献１には、車載カメラにより撮影された映像を車両端末が解析して歩行者の位置を検出し、歩行者が携帯している歩行者端末と車両端末とが無線通信を行い、歩行者端末の位置を補正して位置精度を高める技術が開示されている。
For example, as a system for avoiding a collision between a pedestrian and a vehicle, there is a system that detects the position of a pedestrian at a vehicle terminal mounted on the vehicle and determines the risk of a collision between the pedestrian and the vehicle. For example, in
特許文献１の技術では、車載カメラの撮影視野内に存在する歩行者端末では簡易な演算処理で位置を補正可能であり、位置精度を高めることが可能である。しかしながら、車載カメラの撮影視野外に存在する歩行者端末では簡易な演算処理では位置を補正不可であり、位置精度を高めるには高度な演算処理を必要とする。歩行者端末で高度な演算処理を必要とすると、歩行者端末の処理負荷が増大し、電力消費が増大する問題が発生する。一方、位置精度を補正するための補正データをサーバから歩行者端末や車両端末に送信する構成が考えられるが、歩行者端末や車両端末とサーバとのデータ通信の回数が増大し、歩行者端末や車両端末の位置を特定するまでに多大な時間を要する。歩行者端末や車両端末の位置を特定するまでに多大な時間を要すると、歩行者や車両端末が移動中の状況では衝突の危険度を精度良く判定することができない問題が発生する。
With the technique of
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体通信端末で高度な演算処理を必要とせず、移動体通信端末の位置を短時間で精度良く特定することができ、移動体同士の衝突の危険度を精度良く判定することができる危険度判定システム、サーバ及びコンピュータプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to accurately identify the position of the mobile communication terminal in a short time without requiring high-level arithmetic processing in the mobile communication terminal. It is possible to provide a risk determination system, a server, and a computer program that can accurately determine the risk of collision between moving objects.
請求項１に記載した発明によれば、移動体通信端末（２）において、衛星信号受信部（５）は、衛星から衛星信号を受信する。距離情報取得部（４ｂ）は、衛星信号を用いて衛星と当該移動体通信端末との間の距離を測定して距離情報を取得する。端末側通信部（６）は、距離情報をサーバ（３）に送信する。サーバにおいて、情報受信部（１２）は、衛星信号を受信する基準局（１４）から当該衛星信号が用いられて測定された距離を示す距離情報を受信する。サーバ側通信部（１１）は、移動体通信端末から距離情報を受信する。基準局情報取得部（１０ｂ）は、基準局から受信した距離情報を基準局情報として取得する。位置特定部（１０ｃ）は、移動体通信端末からサーバ側通信部に受信された距離情報と基準局情報取得部により取得された基準局情報とを用いて当該移動体通信端末の位置を特定する。危険度判定部（１０ｄ）は、位置特定部により特定された複数の移動体通信端末の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する。
According to the invention described in
サーバにおいて、基準局から受信した距離情報を基準局情報として取得し、移動体通信端末から距離情報を受信すると、その移動体通信端末から受信した距離情報と基準局情報とを用いて移動体通信端末の位置を特定するようにした。サーバにおいて、移動体通信端末から受信した距離情報を基準局情報により補正することで、移動体通信端末との間でデータ通信の回数が増大することなく、移動体通信端末で高度な演算処理を必要とせず、移動体通信端末の位置を短時間で精度良く特定することができる。そして、サーバにおいて、複数の移動体通信端末の位置を短時間で精度良く特定することで、移動体同士の衝突の危険度を精度良く判定することができる。 In the server, the distance information received from the reference station is acquired as reference station information, and when the distance information is received from the mobile communication terminal, the position of the mobile communication terminal is obtained using the distance information received from the mobile communication terminal and the reference station information. To be specified. In the server, by correcting the distance information received from the mobile communication terminal with the reference station information, the mobile communication terminal needs advanced arithmetic processing without increasing the number of data communications with the mobile communication terminal. Instead, the position of the mobile communication terminal can be accurately identified in a short time. The server can accurately determine the risk of collision between mobile objects by specifying the positions of a plurality of mobile communication terminals in a short time with high accuracy.
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１から図４を参照して説明する。
図１に示すように、危険度判定システム１は、移動体通信端末２とサーバ３とが無線通信可能に構成されている。移動体通信端末２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、不特定多数の移動体通信端末２とサーバ３とが無線通信可能である。移動体通信端末２は、例えば歩行者が携帯している歩行者端末や車両に搭載されている車両端末である。歩行者端末は、例えば電話機能やスケジュール管理機能等を有するスマートフォンと称される多機能型の携帯電話端末等である。車両端末は、例えばナビゲーション機能を有するナビゲーション端末等である。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
移動体通信端末２は、制御部４と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部５（衛星信号受信部に相当する）と、無線通信部６（端末側通信部に相当する）と、記憶部７と、報知部８とを有する。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部４は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、移動体通信端末２の動作全般を制御する。
The
ＧＮＳＳ受信部５は、ＧＮＳＳ衛星９（衛星に相当する）からＧＮＳＳ信号（衛星信号に相当する）を受信すると、その受信したＧＮＳＳ信号を制御部４に出力する。無線通信部６は、サーバ３との間で無線通信を行う。記憶部７は、各種情報を記憶する。報知部８は、例えば液晶ディスプレイやスピーカ等であり、制御部４から報知指令信号を入力すると、その入力した報知指令信号に応じた報知動作を行う。
When receiving a GNSS signal (corresponding to a satellite signal) from a GNSS satellite 9 (corresponding to a satellite), the GNSS receiving
制御部４は、通信制御部４ａと、距離情報取得部４ｂ（距離情報取得部に相当する）と、報知制御部４ｃとを有する。これらの各部４ａ〜４ｃは制御部４が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。通信制御部４ａは、無線通信部６がサーバ３との間で行う無線通信を制御する。距離情報取得部４ｂは、ＧＮＳＳ受信部５からＧＮＳＳ信号が制御部４に入力されると、その入力されたＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得する。距離情報とは、ＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を示す指標であり、疑似距離に加えて搬送波位相の概念も含む。疑似距離は、ＧＮＳＳ衛星９から放射されたＧＮＳＳ信号が移動体通信端末２に到達するまでの伝搬時間に光速を乗じて定義される値に、受信側のクロックにより生じた誤差が加算された値である。搬送波位相は、疑似距離と同様にＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を示す指標であり、疑似距離よりも精度が高い指標である。疑似距離及び搬送波位相は、対流圏雑音や成層圏雑音等によるノイズの影響を受ける値である。報知制御部４ｃは、後述するようにサーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されると、その受信された危険通知情報に応じて報知部８による報知動作を制御する。
The
サーバ３は、制御部１０と、無線通信部１１（サーバ側通信部に相当する）と、情報受信部１２と、位置情報データベース１３とを有する。又、サーバ３は、ＧＮＳＳ受信部１５を有するＧＮＳＳ基準局１４（基準局に相当する）を接続している。ＧＮＳＳ受信部１５は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号を受信すると、その受信したＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該ＧＮＳＳ基準局１４との間の距離を測定して距離情報を取得し、その取得した距離情報をサーバ３に送信する。
The
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１０は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。無線通信部１１は、サーバ３との間で無線通信を行う。情報受信部１２は、ＧＮＳＳ基準局１４から距離情報を受信する。位置情報データベース１３は、後述するように制御部１０が移動体通信端末２の位置を特定すると、その特定した位置を示す位置情報を移動体通信端末２の端末ＩＤと対応付けて記憶する。即ち、位置情報データベース１３に端末ＩＤと対応付けて記憶される位置情報は、移動体通信端末２の位置が変化して距離情報が変化することで逐一更新される。
The
制御部１０は、通信制御部１０ａと、基準局情報取得部１０ｂと、位置特定部１０ｃと、危険度判定部１０ｄとを有する。これらの各部１０ａ〜１０ｄは制御部１０が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。通信制御部１０ａは、無線通信部１１が移動体通信端末２との間で行う無線通信を制御する。基準局情報取得部１０ｂは、ＧＮＳＳ基準局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されると、その受信された距離情報を基準局情報として取得する。
The
位置特定部１０ｃは、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されると、その受信された距離情報と基準局情報取得部１０ｂにより取得された基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定する。この場合、位置特定部１０ｃが移動体通信端末２の位置を特定するには少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星９の距離情報が必要である。即ち、位置特定部１０ｃは、少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星９の距離情報が移動体通信端末２から無線通信部１１に受信されることで、その少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星９の距離情報を送信した移動体通信端末２の位置を特定する。
When the distance information is received by the
又、前述したように距離情報は対流圏雑音や成層圏雑音等によるノイズの影響を受ける値であるが、位置特定部１０ｃは、移動体通信端末２から受信された距離情報に含まれるノイズ成分を、ＧＮＳＳ基準局１４から基準局情報として取得した距離情報に含まれるノイズ成分により相殺して補正し、ノイズ成分を省いた状態で移動体通信端末２の位置を特定する。即ち、位置特定部１０ｃは、ノイズ成分を省いた状態で移動体通信端末２の位置を特定することで、移動体通信端末２の位置を精度良く特定する。位置特定部１０ｃは、このようにして移動体通信端末２の位置を特定すると、その特定した位置を示す位置情報を移動体通信端末２の端末ＩＤと対応付けて位置情報データベース１３に記憶する。
In addition, as described above, the distance information is a value that is affected by noise due to tropospheric noise, stratospheric noise, and the like, but the
危険度判定部１０ｄは、移動体通信端末２の位置が位置特定部１０ｃにより特定されると、位置情報データベース１３を検索し、その特定された移動体通信端末２の位置を他の移動体通信端末２の位置と比較し、移動体同士の衝突の危険度を判定する。即ち、危険度判定部１０ｄは、移動体通信端末同士の相対距離を計算し、その計算した相対距離に応じて移動体同士の衝突の危険度を判定する。危険度判定部１０ｄは、相対距離を第１の判定値と比較し、相対距離が第１の判定値以上であれば衝突の危険度が低である、即ち衝突の危険の可能性がないと特定し、一方、相対距離が第１の判定値未満であれば（即ち衝突の危険度が所定条件を満たせば）相対距離を第２の判定値と比較する。危険度判定部１０ｄは、相対距離が第１の判定値未満であり且つ第２の判定値以上であれば衝突の危険度が中である、即ち衝突の危険の可能性があるが緊急性は比較的低いと特定し、一方、相対距離が第２の判定値未満であれば衝突の危険度が高である、即ち衝突の危険の可能性があり且つ緊急性が比較的高いと特定する。通信制御部１０ａは、衝突の危険度が中であると特定されると、衝突の危険度が中である旨を示す危険通知情報を無線通信部１１から移動体通信端末２に送信させ、衝突の危険度が高であると特定されると、衝突の危険度が高である旨を示す危険通知情報を無線通信部１１から移動体通信端末２に送信させる。
When the position of the
次に、上記した構成の作用について図２から図４を参照して説明する。移動体通信端末２の制御部４が行う端末処理及びサーバ３の制御部１０が行うサーバ処理について順次説明する。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. The terminal process performed by the
（１）端末処理
移動体通信端末２において、制御部４は、端末処理を開始すると、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたか否かを監視し（Ａ１）、サーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されたか否かを監視している（Ａ２）。制御部４は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたと判定すると（Ａ１：ＹＥＳ）、その受信されたＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得し（Ａ３）、その取得した距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる（Ａ４）。
(1) Terminal processing When the
又、制御部４は、サーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されたと判定すると（Ａ２：ＹＥＳ）、報知指令信号を報知部８に出力し、危険通知情報に応じて報知部８による報知動作を行う（Ａ５）。即ち、制御部４は、衝突の危険度が中である旨を示す危険通知情報であれば、衝突の危険度が中である旨を示す報知動作を行い、衝突の危険度が高である旨を示す危険通知情報であれば、衝突の危険度が高である旨を示す報知動作を行う。制御部４は、端末処理の終了条件が成立するまで上記した処理を繰り返し、端末処理の終了条件が成立したと判定すると（Ａ６：ＹＥＳ）、端末処理を終了する。
When the
尚、制御部４は、衝突の危険度の高低に応じてサーバ３への距離情報の送信頻度を増減しても良い。即ち、衝突の危険度が高くなれば、移動体通信端末２の位置をサーバ３がより短時間で且つ高い精度で特定することが要求されるので、制御部４は、サーバ３への距離情報の送信頻度を増やしても良い。一方、衝突の危険度が低くなれば、移動体通信端末２の位置をサーバ３がより短時間で且つ高い精度で特定することが要求されなくなるので、制御部４は、サーバ３への距離情報の送信頻度を減らしても良い。
Note that the
（２）サーバ処理
サーバ３において、制御部１０は、サーバ処理を開始すると、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されたか否かを監視し（Ｂ１）、ＧＮＳＳ受信局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されたか否かを監視している（Ｂ２）。制御部１０は、ＧＮＳＳ受信局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されたと判定すると（Ｂ２：ＹＥＳ、第１の距離情報受信手順）、その受信された距離情報を基準局情報として取得する（Ｂ３、基準局情報取得手順）。
(2) Server processing In the
制御部１０は、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されたと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ、第２の距離情報受信手順）、その受信された距離情報と基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定する（Ｂ４、位置特定手順）。即ち、制御部１０は、前述したように移動体通信端末２から受信された距離情報に含まれるノイズ成分を、ＧＮＳＳ基準局１４から基準局情報として取得した距離情報に含まれるノイズ成分で相殺して補正し、ノイズ成分を省いた状態で移動体通信端末２の位置を特定する。
When the
制御部１０は、位置情報データベース１３を検索し、その特定した移動体通信端末２の位置を他の移動体通信端末２の位置と比較し、移動体同士の衝突の危険度を判定する。制御部１０は、移動体通信端末同士の相対距離を計算し（Ｂ５）、その計算した相対距離を第１の判定値と比較する（Ｂ６）。制御部１０は、相対距離が第１の判定値以上であると判定すると（Ｂ６：ＹＥＳ）、衝突の危険度が低であると特定する（Ｂ７）。
The
一方、制御部１０は、相対距離が第１の判定値以上でないと判定すると（Ｂ６：ＮＯ）、相対距離を第２の判定値と比較する（Ｂ８）。制御部１０は、相対距離が第２の判定値以上であると判定すると（Ｂ８：ＹＥＳ）、衝突の危険度が中であると特定し（Ｂ９）、衝突の危険度が中である旨を示す危険通知情報を無線通信部１１から移動体通信端末２に送信させる（Ｂ１０）。一方、制御部１０は、相対距離が第２の判定値以上でないと判定すると（Ｂ８：ＮＯ）、衝突の危険度が高であると特定し（Ｂ１１）、衝突の危険度が高である旨を示す危険通知情報を無線通信部１１から移動体通信端末２に送信させる（Ｂ１２）。制御部１０は、サーバ処理の終了条件が成立するまで上記した処理を繰り返し、サーバ処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｂ１３：ＹＥＳ）、サーバ処理を終了する。
On the other hand, if the
図４に示すように、歩行者Ｈが携帯している移動体通信端末（即ち歩行者端末）２ａ及び車両Ｍに搭載されている移動体通信端末２ｂ（即ち車両端末）は、それぞれＧＮＳＳ信号を受信すると、距離情報をサーバ３に送信する。サーバ３は、それぞれ移動体通信端末２ａ，２ｂから距離情報を受信すると、距離情報と基準局情報とを用いて移動体通信端末２ａ，２ｂの位置を特定する。この場合、サーバ３は、基準局情報を用いることで、それぞれ移動体通信端末２ａ，２ｂから距離情報を受信するだけで、移動体通信端末２ａ，２ｂの位置を特定可能である。サーバ３は、移動体通信端末２ａ，２ｂの位置を特定すると、移動体通信端末２ａ，２ｂの相対距離を判定し、衝突の危険度が中である又は高であると特定すると、危険通知情報を移動体通信端末２ａ，２ｂに送信する。移動体通信端末２ａ，２ｂは、それぞれサーバ３から危険通知情報を受信すると、危険通知情報に応じて報知動作を行う。これにより、歩行者Ｈ及び車両Ｍの運転者は、それぞれ衝突の危険を認識することができ、その危険に対処することができる。
As shown in FIG. 4, the mobile communication terminal (ie, pedestrian terminal) 2a carried by the pedestrian H and the
尚、以上は、移動体として歩行者Ｈと車両Ｍとの衝突の危険度を判定する構成を例示したが、移動体通信端末２が車両端末同士であれば車両同士の衝突の危険度を判定することができる。又、移動体通信端末２が歩行車端末と二輪車を運転している運転者が携帯している携帯端末であれば歩行者と二輪車との衝突の危険度を判定することができる。又、以上は、サーバ３が危険通知情報を移動体通信端末２に送信すると、移動体通信端末２が報知動作を行う構成を例示したが、移動体通信端末２が車両端末であれば、移動体通信端末２が報知動作を行うことに加え、走行制御システムと連携してブレーキ制御やステアリング制御を行い、衝突を回避する車両制御を行っても良い。
In addition, although the above demonstrated the structure which determines the risk of the collision with the pedestrian H and the vehicle M as a mobile body, if the
以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
サーバ３において、ＧＮＳＳ基準局１４から受信した距離情報を基準局情報として取得し、移動体通信端末２から距離情報を受信すると、その受信した距離情報と基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定するようにした。サーバ３において、距離情報を基準局情報により補正することで、移動体通信端末２との間でデータ通信の回数が増大することなく、移動体通信端末２で高度な演算処理を必要とせず、移動体通信端末２の位置を短時間で精度良く特定することができる。そして、サーバ３において、複数の移動体通信端末２の位置を短時間で精度良く特定することで、移動体同士の衝突の危険度を精度良く判定することができる。
As described above, according to the first embodiment, the following effects can be obtained.
When the
サーバ３において、衝突の危険度が中である又は高であると特定すると、危険通知情報を移動体通信端末２に送信するようにした。これにより、衝突の危険度が中である又は高である場合に、移動体通信端末２において、その旨を報知したり衝突を回避するように車両制御を行ったりすることができ、その危険に適切に対処することができる。
When the
移動体通信端末２において、サーバ３から危険通知情報を受信すると、その受信された危険通知情報に含まれる危険度の高低に応じてサーバ３への距離情報の送信頻度を増減するようにした。これにより、サーバ３への距離情報の送信を危険度の高低に応じて適切に行うことができ、電力消費を抑制することができる。
When the
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図５から図８を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、移動体通信端末２が測位演算しない構成であるが、第２の実施形態は、移動体通信端末２が測位演算する構成である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, description is abbreviate | omitted about the same part as 1st Embodiment mentioned above, and a different part is demonstrated. The first embodiment is a configuration in which the
移動体通信端末２において、制御部４は、第１の実施形態で説明した通信制御部４ａと、距離情報取得部４ｂと、報知制御部４ｃとに加え、測位情報取得部４ｄとを有する。測位情報取得部４ｄは、ＧＮＳＳ受信部５からＧＮＳＳ信号が制御部４に入力され、距離情報が距離情報取得部４ｂにより取得されると、その取得された距離情報のデータを測位演算して測位情報を取得する。測位情報は、距離情報のデータを測位演算した後の情報であり、距離情報のデータを測位演算する前の情報である距離情報よりもデータ量が少ない情報である。又、測位情報取得部４ｄが測位演算して取得した測位情報により示される位置は、距離情報と基準局情報とが用いられてサーバ３の位置特定部１０ｃにより特定される位置よりも精度が低い位置である。
In the
次に、上記した構成の作用について図６から図８を参照して説明する。この場合も、移動体通信端末２の制御部４が行う端末処理及びサーバ３の制御部１０が行うサーバ処理について順次説明する。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. Also in this case, the terminal process performed by the
（１）端末処理
移動体通信端末２において、制御部４は、端末処理を開始すると、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたか否かを監視し（Ａ２１）、サーバ３から距離情報要求が無線通信部６に受信されたか否かを監視し（Ａ２２）、サーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されたか否かを監視している（Ａ２３）。制御部４は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたと判定すると（Ａ２１：ＹＥＳ）、その受信されたＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得する（Ａ２４）。制御部４は、その取得した距離情報のデータを測位演算して測位情報を取得し（Ａ２５）、その取得した測位情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる（Ａ２６）。
(1) Terminal processing In the
又、制御部４は、サーバ３から距離情報要求が無線通信部６に受信されたと判定すると（Ａ２２：ＹＥＳ）、第１の実施形態で説明したように距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる（Ａ２７）。即ち、制御部４は、サーバ３から距離情報要求が無線通信部６に受信された場合に限り、距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる。又、制御部４は、サーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されたと判定すると（Ａ２３：ＹＥＳ）、報知指令信号を報知部８に出力し、危険通知情報に応じて報知部８による報知動作を行う（Ａ２８）。制御部４は、端末処理の終了条件が成立するまで上記した処理を繰り返し、端末処理の終了条件が成立したと判定すると（Ａ２９：ＹＥＳ）、端末処理を終了する。
When the
（２）サーバ処理
サーバ３において、制御部１０は、サーバ処理を開始すると、移動体通信端末２から測位情報が無線通信部１１に受信されたか否かを監視し（Ｂ２１）、ＧＮＳＳ受信局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されたか否かを監視している（Ｂ２２）。制御部１０は、ＧＮＳＳ受信局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されたと判定すると（Ｂ２２：ＹＥＳ）、その受信された距離情報を基準局情報として取得する（Ｂ２３）。
(2) Server Processing In the
制御部１０は、移動体通信端末２から測位情報が無線通信部１１に受信されたと判定すると（Ｂ２１：ＹＥＳ）、その受信された測位情報を用いて移動体通信端末２の位置を特定する（Ｂ２４）。制御部１０は、測位情報を送信した移動体通信端末２に衝突の危険が発生する可能性を判定し、距離情報の送信を要求する必要があるか否かを判定する（Ｂ２５）。この場合、前述したように測位情報により示される位置がサーバ３の位置特定部１０ｃにより特定される位置よりも精度が低いので、制御部１０は、衝突の危険が発生する可能性を大凡の精度で判定する。制御部１０は、衝突の危険が発生する可能性が比較的低いと判定すると、移動体通信端末２の位置を詳細に特定する必要がないと判定する。一方、制御部１０は、衝突の危険が発生する可能性が比較的高いと判定すると、移動体通信端末２の位置を詳細に特定する必要があると判定し、距離情報の送信を要求する必要があると判定する。
When determining that the positioning information is received by the
制御部１０は、距離情報の送信を要求する必要があると判定すると（Ｂ２５：ＹＥＳ）、距離情報要求を無線通信部１１から移動体通信端末２に送信させ（Ｂ２６）、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されたか否かを判定する（Ｂ２７）。制御部１０は、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されたと判定すると（Ｂ２７：ＹＥＳ）、これ以降、第１の実施形態で説明したステップＢ４〜Ｂ１３と同様のステップＢ２８〜Ｂ３７を行う。
When the
以上に説明したように第２の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
サーバ３において、移動体通信端末２から測位情報を受信すると、距離情報の送信を要求する必要があるか否かを判定し、距離情報の送信を要求する必要があると判定すると、距離情報要求を移動体通信端末２に送信し、移動体通信端末２から距離情報を受信するようにした。即ち、最初にデータ量が比較的少ない測位情報を移動体通信端末２がサーバ３に送信し、距離情報を送信する必要がある場合に限り、データ量が比較的多い距離情報を移動体通信端末２がサーバ３に送信するようにした。これにより、最初から距離情報を移動体通信端末２がサーバ３に送信する構成と比べ、移動体通信端末２がサーバ３に送信するデータ量を削減することができる。又、移動体通信端末２及びサーバ３において、測位情報及び距離情報の送受信に費やす電力消費を抑制することもできる。
As described above, according to the second embodiment, the following effects can be obtained.
When the
（第３の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図９から図１５を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第３の実施形態は、移動体通信端末２からサーバ３に送信される距離情報の通信遅延を考慮する構成である。
(Third embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, description is abbreviate | omitted about the same part as 1st Embodiment mentioned above, and a different part is demonstrated. In the third embodiment, a communication delay of distance information transmitted from the
移動体通信端末２において、制御部４は、第１の実施形態で説明した通信制御部４ａと、距離情報取得部４ｂと、報知制御部４ｃとに加え、時刻情報取得部４ｅ（端末時刻情報取得部に相当する）を有する。時刻情報取得部４ｅは、距離情報が距離情報取得部４ｂにより取得された端末時刻を示す端末時刻情報を取得する。制御部４は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたことで、ＧＮＳＳ受信部５からＧＮＳＳ信号を入力すると、その入力したＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得すると共に端末時刻情報を取得し、端末時刻情報を付加した距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる。
In the
サーバ３は、第１の実施形態で説明した制御部１０と、無線通信部１１と、情報受信部１２と、位置情報データベース１３とに加え、時刻情報データベース１６とを有する。又、制御部１０は、第１の実施形態で説明した通信制御部１０ａと、基準局情報取得部１０ｂと、位置特定部１０ｃと、危険度判定部１０ｄとに加え、時刻情報取得部１０ｅ（サーバ時刻情報取得部に相当する）を有する。時刻情報取得部１０ｅは、基準局情報が基準局情報取得部１０ｂにより取得されたサーバ時刻を示すサーバ時刻情報を取得する。時刻情報データベース１６は、基準局情報をサーバ時刻情報と対応付けて記憶する。即ち、基準局情報が取得される毎に、その基準局情報がサーバ時刻情報と対応付けて時刻情報データベース１６に記憶される。
The
次に、上記した構成の作用について図１０から図１５を参照して説明する。この場合も、移動体通信端末２の制御部４が行う端末処理及びサーバ３の制御部１０が行うサーバ処理について順次説明する。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. Also in this case, the terminal process performed by the
（１）端末処理
移動体通信端末２において、制御部４は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたと判定すると（Ａ４１：ＹＥＳ）、その入力したＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得し（Ａ４３）、端末時刻情報を取得し（Ａ４４）、その取得した端末時刻情報を付加した距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる（Ａ４５）。
(1) Terminal processing In the
又、制御部４は、サーバ３から危険通知情報が無線通信部６に受信されたと判定すると（Ａ４２：ＹＥＳ）、報知指令信号を報知部８に出力し、危険通知情報に応じて報知部８による報知動作を行う（Ａ４６）。制御部４は、端末処理の終了条件が成立するまで上記した処理を繰り返し、端末処理の終了条件が成立したと判定すると（Ａ４７：ＹＥＳ）、端末処理を終了する。
When the
（２）サーバ処理
サーバ３において、制御部１０は、ＧＮＳＳ受信局１４から距離情報が情報受信部１２に受信されたと判定すると（Ｂ４２：ＹＥＳ）、その受信された距離情報を基準局情報として取得し（Ｂ４３）、サーバ時刻情報を取得し（Ｂ４４）、その取得したサーバ時刻情報を付加した基準局情報を時刻情報データベース１６に記憶する（Ｂ４５）。
(2) Server processing When the
制御部１０は、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されたと判定すると（Ｂ４１：ＹＥＳ）、時刻情報データベース１６を検索する（Ｂ４６）。制御部１０は、その受信された距離情報に付加されている端末時刻情報と時刻情報データベース１６に記憶されているサーバ時刻情報とを照合し、その端末時刻情報との時間差が最小のサーバ時刻情報が付加されている基準局情報を抽出する（Ｂ４７）。制御部１０は、その受信された距離情報と抽出した基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定し（Ｂ４８）これ以降、第１の実施形態で説明したステップＢ５〜Ｂ１３と同様のステップＢ４９〜Ｂ５７を行う。
When determining that the distance information is received by the
即ち、制御部１０は、端末時刻情報とサーバ時刻情報とを照合しない構成、即ち時間補正を実施しない構成では、図１３に示すように、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されると、その受信された距離情報と、最新の基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定する。この場合、通信遅延の影響による誤差を含み、その誤差の分だけ位置精度が低下する。これに対し、制御部１０は、前述した端末時刻情報とサーバ時刻情報とを照合する構成、即ち時間補正を実施する構成では、図１４に示すように、移動体通信端末２から距離情報が無線通信部１１に受信されると、その受信された距離情報と、その距離情報に付加されている端末時刻情報との時間差が最小のサーバ時刻情報が付加されている基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定する。この場合、通信遅延の影響による誤差を含まず、通信遅延の影響による誤差を含むとしても最小限に抑え、通信遅延の影響による位置精度の低下を抑えることができる。図１５は、時間補正を実施しなかった構成と実施した構成のそれぞれの通信遅延と位置精度との関係を実測値で示し、時間補正を実施しなかった構成では通信遅延が増えるにしたがって位置精度が低下するが、時間補正を実施した構成では通信遅延が増えても位置精度が低下しないことが確認された。
That is, in the configuration in which the terminal time information and the server time information are not collated, that is, in the configuration in which time correction is not performed, the
以上に説明したように第３の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
移動体通信端末２において、距離情報が取得された端末時刻を示す端末時刻情報を付加した距離情報をサーバ３に送信し、サーバ３において、距離情報が基準局情報として取得されたサーバ時刻を示すサーバ時刻情報を付加した基準局情報を記憶するようにした。そして、サーバ３において、移動体通信端末２から距離情報を受信すると、その受信した距離情報と、その受信した距離情報に付加されている端末時刻情報との時間差が最小のサーバ時刻情報が付加されている基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定するようにした。これにより、サーバ３において、通信遅延の影響による位置精度の低下を抑えることができ、移動体通信端末２の位置をより精度良く特定することができる。そして、サーバ３において、複数の移動体通信端末２の位置をより精度良く特定することで、移動体同士の衝突の危険度をより精度良く判定することができる。
As described above, according to the third embodiment, the following effects can be obtained.
The
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について図１６を参照して説明する。尚、前述した第３の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第４の実施形態は、移動体通信端末２の速度方位を考慮する構成である。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The description of the same parts as those of the third embodiment described above is omitted, and different parts are described. The fourth embodiment is configured to consider the speed direction of the
移動体通信端末２は、第３の実施形態で説明した制御部４と、ＧＮＳＳ受信部５と、無線通信部６と、記憶部７と、報知部８とに加え、センサ信号入力部１７を有する。制御部４は、第３の実施形態で説明した通信制御部４ａと、距離情報取得部４ｂと、報知制御部４ｃと、時刻情報取得部４ｅとに加え、速度方位情報取得部４ｆを有する。
The
センサ信号入力部１７は、移動体通信端末２に搭載されている加速度センサ１８、ジャイロセンサ１９、地磁気センサ２０からセンサ信号を入力すると、その入力したセンサ信号を制御部４に出力する。センサ信号入力部１７は、移動体通信端末２に作用する加速度を示す加速度信号を加速度センサ１８から入力し、移動体通信端末２に作用するジャイロを示すジャイロ信号をジャイロセンサ１９から入力し、移動体通信端末２に作用する地磁気を示す地磁気信号を地磁気センサ２０から入力する。速度方位情報取得部４ｆは、センサ信号入力部１７からセンサ信号が制御部４に入力されると、その入力されたセンサ信号を用いて移動体通信端末２の速度方位を示す速度方位情報を取得する。
When a sensor signal is input from the
制御部４は、ＧＮＳＳ衛星９からＧＮＳＳ信号がＧＮＳＳ受信部５に受信されたことで、ＧＮＳＳ受信部５からＧＮＳＳ信号を入力すると、その入力したＧＮＳＳ信号を用いてＧＮＳＳ衛星９と当該移動体通信端末２との間の距離を測定して距離情報を取得すると共に端末時刻情報及び速度方位情報を取得し、端末時刻情報及び速度方位情報を付加した距離情報を無線通信部６からサーバ３に送信させる。
When the GNSS signal is received from the
サーバ３において、制御部１０は、第３の実施形態で説明した通信制御部１０ａと、基準局情報取得部１０ｂと、位置特定部１０ｃと、危険度判定部１０ｄと、時刻情報取得部１０ｅとに加え、位置補正部１０ｆを有する。位置補正部１０ｆは、速度方位情報により示される移動体通信端末２の速度方位と通信遅延時間とを用いて移動体通信端末２の移動距離及び移動方向を推定し、位置特定部１０ｃにより特定された移動体通信端末２の位置を当該推定した移動距離及び移動方向を用いて補正する。危険度判定部１０ｄ、位置補正部１０ｆにより補正された複数の移動体通信端末２の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する。
In the
以上に説明したように第４の実施形態によれば、移動体通信端末２において、速度方位を示す速度方位情報を付加した距離情報をサーバ３に送信し、サーバ３において、移動体通信端末２から距離情報を受信すると、その受信した距離情報と基準局情報とを用いて移動体通信端末２の位置を特定するようにした。そして、サーバ３において、移動体通信端末２の速度方位と通信遅延時間とを用いて移動体通信端末２の移動距離及び移動方向を推定し、その特定した移動体通信端末２の位置を当該推定した移動体通信端末２の移動距離及び移動方向を用いて補正するようにした。これにより、サーバ３において、その特定した移動体通信端末２の位置を移動距離及び移動方向を用いて補正することができ、移動体通信端末２の位置をより精度良く特定することができる。そして、サーバ３において、複数の移動体通信端末２の位置をより精度良く特定することで、移動体同士の衝突の危険度をより精度良く判定することができる。
As described above, according to the fourth embodiment, in the
（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
移動体通信端末２は、前述した処理を行う専用の端末でも良い。
サーバ３において、衝突の危険度を３段階で判定する構成を例示したが、衝突の危険度を２段階又は４段階以上で判定する構成でも良い。
(Other embodiments)
Although the present disclosure has been described with reference to the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.
The
In the
図面中、１は危険度判定システム、２は移動体通信端末、３はサーバ、４ｂは距離情報取得部、４ｄは測位情報取得部、４ｅは時刻情報取得部（端末時刻情報取得部）、４ｆは速度方位情報取得部、５はＧＮＳＳ受信部（衛星信号受信部）、６は無線通信部（端末側通信部）、１０ｂは基準局情報取得部、１０ｃは位置特定部、１０ｄは危険度判定部、１０ｅは時刻情報取得部（サーバ時刻情報取得部）、１０ｆは位置補正部、１１は無線通信部（サーバ側通信部）、１２は情報受信部、１４はＧＮＳＳ基準局（基準局）である。 In the drawings, 1 is a risk determination system, 2 is a mobile communication terminal, 3 is a server, 4b is a distance information acquisition unit, 4d is a positioning information acquisition unit, 4e is a time information acquisition unit (terminal time information acquisition unit), 4f Is a speed direction information acquisition unit, 5 is a GNSS reception unit (satellite signal reception unit), 6 is a wireless communication unit (terminal side communication unit), 10b is a reference station information acquisition unit, 10c is a position specifying unit, and 10d is a risk determination unit. 10e is a time information acquisition unit (server time information acquisition unit), 10f is a position correction unit, 11 is a wireless communication unit (server side communication unit), 12 is an information reception unit, and 14 is a GNSS reference station (reference station).
Claims (8)
前記移動体通信端末は、
衛星（９）から衛星信号を受信する衛星信号受信部（５）と、
衛星信号を用いて衛星と当該移動体通信端末との間の距離を測定して距離情報を取得する距離情報取得部（４ｂ）と、
距離情報を前記サーバに送信する端末側通信部（６）と、を有し、
前記サーバは、
衛星信号を受信する基準局（１４）から当該衛星信号が用いられて測定された距離を示す距離情報を受信する情報受信部（１２）と、
前記移動体通信端末から距離情報を受信するサーバ側通信部（１１）と、
前記基準局から前記情報受信部に受信された距離情報を基準局情報として取得する基準局情報取得部（１０ｂ）と、
前記移動体通信端末から前記サーバ側通信部に受信された距離情報と前記基準局情報取得部により取得された基準局情報とを用いて当該移動体通信端末の位置を特定する位置特定部（１０ｃ）と、
前記位置特定部により特定された複数の移動体通信端末の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する危険度判定部（１０ｄ）と、を有する危険度判定システム。 A risk determination system (1) in which the server (3) specifies the position of the mobile communication terminal (2) and determines the risk of collision between the mobile bodies using the specified positions of the plurality of mobile communication terminals. In
The mobile communication terminal is
A satellite signal receiver (5) for receiving satellite signals from the satellite (9);
A distance information acquisition unit (4b) that acquires distance information by measuring a distance between the satellite and the mobile communication terminal using a satellite signal;
A terminal side communication unit (6) for transmitting distance information to the server,
The server
An information receiving unit (12) for receiving distance information indicating a distance measured by using the satellite signal from a reference station (14) for receiving the satellite signal;
A server side communication unit (11) for receiving distance information from the mobile communication terminal;
A reference station information acquisition unit (10b) that acquires distance information received from the reference station to the information reception unit as reference station information;
A position specifying unit (10c) for specifying the position of the mobile communication terminal using the distance information received by the server side communication unit from the mobile communication terminal and the reference station information acquired by the reference station information acquiring unit; ,
A risk determination system comprising: a risk determination unit (10d) that determines the risk of collision between mobile objects using the positions of a plurality of mobile communication terminals specified by the position specification unit.
前記端末側通信部は、前記サーバから危険通知情報を受信すると、その受信した危険通知情報に含まれる危険度の高低に応じて前記サーバへの距離情報の送信頻度を増減する請求項１又は２に記載した危険度判定システム。 The server side communication unit transmits danger notification information including the risk determined by the risk determination unit to the mobile communication terminal,
The terminal-side communication unit, when receiving the danger notification information from the server, increases or decreases the transmission frequency of the distance information to the server according to the level of the risk included in the received danger notification information. Risk assessment system described in 1.
衛星信号が用いられて測定された距離を示す距離情報を用いて測位演算して測位情報を取得する測位情報取得部（４ｄ）を有し、
前記端末側通信部は、測位情報を前記サーバに送信し、
前記サーバ側通信部は、前記移動体通信端末から測位情報を受信した後、距離情報要求を前記移動体通信端末に送信することで、前記移動体通信端末から距離情報を受信する請求項１から３の何れか一項に記載した危険度判定システム。 The plurality of mobile communication terminals are:
A positioning information acquisition unit (4d) that acquires positioning information by performing positioning calculation using distance information indicating a distance measured using a satellite signal;
The terminal side communication unit transmits positioning information to the server,
The server side communication unit receives distance information from the mobile communication terminal by transmitting a distance information request to the mobile communication terminal after receiving positioning information from the mobile communication terminal. The risk determination system according to any one of 3 above.
距離情報が前記距離情報取得部により取得された端末時刻を示す端末時刻情報を取得する端末時刻情報取得部（４ｅ）を有し、
前記端末側通信部は、端末時刻情報が付加された距離情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
基準局情報が基準局情報取得部により取得されたサーバ時刻を示すサーバ時刻情報を取得するサーバ時刻情報取得部（１０ｅ）を有し、
前記位置特定部は、端末時刻とサーバ時刻との時間差が所定条件を満たす距離情報と基準局情報とを用いて当該移動体通信端末の位置を特定する請求項１から４の何れか一項に記載した危険度判定システム。 The plurality of mobile communication terminals are:
A terminal time information acquisition unit (4e) for acquiring terminal time information indicating a terminal time of which distance information is acquired by the distance information acquisition unit;
The terminal-side communication unit transmits distance information to which terminal time information is added to the server,
The server
A server time information acquisition unit (10e) for acquiring server time information indicating the server time when the reference station information is acquired by the reference station information acquisition unit;
The position specifying unit specifies the position of the mobile communication terminal using distance information and reference station information in which a time difference between a terminal time and a server time satisfies a predetermined condition. Risk assessment system.
自端末の速度方位を示す速度方位情報を取得する速度方位情報取得部（４ｆ）を有し、
前記端末側通信部は、速度方位情報が付加された距離情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
速度方位情報により示される前記移動体通信端末の速度方位と通信遅延時間とを用いて当該移動体通信端末の移動距離及び移動方向を推定し、前記位置特定部により特定された移動体通信端末の位置を当該推定した移動距離及び移動方向を用いて補正する位置補正部（１０ｆ）を有し、
前記危険度判定部は、前記位置補正部により補正された複数の移動体通信端末の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する請求項５に記載した危険度判定システム。 The mobile communication terminal is
It has a speed direction information acquisition unit (4f) for acquiring speed direction information indicating the speed direction of its own terminal,
The terminal side communication unit transmits distance information to which speed direction information is added to the server,
The server
The moving distance and moving direction of the mobile communication terminal are estimated using the speed direction and communication delay time of the mobile communication terminal indicated by the speed direction information, and the mobile communication terminal specified by the position specifying unit A position correcting unit (10f) for correcting the position using the estimated moving distance and moving direction;
The risk determination system according to claim 5, wherein the risk determination unit determines the risk of collision between mobile objects using the positions of a plurality of mobile communication terminals corrected by the position correction unit.
衛星信号を受信する基準局（１４）から当該衛星信号が用いられて測定された距離を示す距離情報を受信する情報受信部（１２）と、
前記移動体通信端末から距離情報を受信するサーバ側通信部（１１）と、
前記基準局から前記情報受信部に受信された距離情報を基準局情報として取得する基準局情報取得部（１０ｂ）と、
前記移動体通信端末から前記サーバ側通信部に受信された距離情報と前記基準局情報取得部により取得された基準局情報とを用いて当該移動体通信端末の位置を特定する位置特定部（１０ｃ）と、
前記位置特定部により特定された複数の移動体通信端末の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する危険度判定部（１０ｄ）と、を有するサーバ。 In the server (3) that identifies the position of the mobile communication terminal (2) and determines the risk of collision between the mobile bodies using the positions of the plurality of identified mobile communication terminals,
An information receiving unit (12) for receiving distance information indicating a distance measured by using the satellite signal from a reference station (14) for receiving the satellite signal;
A server side communication unit (11) for receiving distance information from the mobile communication terminal;
A reference station information acquisition unit (10b) that acquires distance information received from the reference station to the information reception unit as reference station information;
A position specifying unit (10c) for specifying the position of the mobile communication terminal using the distance information received by the server side communication unit from the mobile communication terminal and the reference station information acquired by the reference station information acquiring unit; ,
A server having a risk determination unit (10d) that determines the risk of collision between mobile objects using the positions of a plurality of mobile communication terminals specified by the position specifying unit;
衛星信号を受信する基準局（１４）から当該衛星信号が用いられて測定された距離を示す距離情報を受信する第１の距離情報受信手順と、
前記移動体通信端末から距離情報を受信する第２の距離情報受信手順と、
前記第１の距離情報受信手順により受信した距離情報を基準局情報として取得する基準局情報取得手順と、
前記第２の距離情報受信手順により受信した距離情報と前記基準局情報取得手順により取得した基準局情報とを用いて当該移動体通信端末の位置を特定する位置特定手順と、
前記位置特定手順により特定した複数の移動体通信端末の位置を用いて移動体同士の衝突の危険度を判定する危険度判定手順と、を実行させるコンピュータプログラム。 The server (3) that identifies the position of the mobile communication terminal (2) and determines the risk of collision between the mobile bodies using the positions of the plurality of identified mobile communication terminals,
A first distance information receiving procedure for receiving distance information indicating a distance measured by using the satellite signal from a reference station (14) that receives the satellite signal;
A second distance information receiving procedure for receiving distance information from the mobile communication terminal;
A reference station information acquisition procedure for acquiring the distance information received by the first distance information reception procedure as reference station information;
A position specifying procedure for specifying the position of the mobile communication terminal using the distance information received by the second distance information receiving procedure and the reference station information acquired by the reference station information acquiring procedure;
A computer program for executing a risk determination procedure for determining a risk of collision between mobile objects using the positions of a plurality of mobile communication terminals specified by the position specifying procedure.
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