JP2018124689A - 移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 - Google Patents
移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018124689A JP2018124689A JP2017014965A JP2017014965A JP2018124689A JP 2018124689 A JP2018124689 A JP 2018124689A JP 2017014965 A JP2017014965 A JP 2017014965A JP 2017014965 A JP2017014965 A JP 2017014965A JP 2018124689 A JP2018124689 A JP 2018124689A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- area
- moving object
- image
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施例に係る移動物体検出装置の全体構成図である。
次に、第2実施例に係る移動物体検出装置について説明する。なお、図2に示す各構成を用いて第2実施例について説明する。
次に、第3実施例に係る移動物体検出システムについて説明する。
次に、第4実施例に係る移動物体検出システムについて説明する。
次に、第5実施例に係る移動物体検出装置について説明する。
Claims (15)
- 動画像の中から検出対象の移動物体を検出する移動物体検出装置において、
動画像を入力する動画像入力部と、
前記動画像における2つのフレーム画像間の対応するキーポイントを特定し、キーポイントの動きベクトルを特定し、前記動きベクトルに基づいて、同一の移動物体を構成すると想定されるキーポイントの集合を生成するキーポイント処理部と、
前記2つのフレーム画像における一方のフレーム画像における同一の集合のキーポイントを含む第1領域を推定する第1領域推定部と、
前記第1領域について、所定の変形を行った1以上の第2領域を決定する第2領域決定部と、
前記第1領域と、前記第2領域とに対して、その領域の画像が検出対象の移動物体である確からしさを示す確度の評価を行う物体分類部と、
前記第1領域及び前記第2領域の中から前記検出対象の移動物体である確度が高い領域を、前記移動物体が存在する存在領域として決定する存在領域決定部と、
を備える移動物体検出装置。 - キーポイントを特定する2つのフレーム画像は、時間的に連続するフレーム画像である
請求項1に記載の移動物体検出装置。 - 前記第1領域は、矩形の領域であり、
前記第2領域決定手段は、前記第1領域のいずれか一辺を移動させる変形により得られる領域を前記第2領域として決定する
請求項1又は請求項2に記載の移動物体検出装置。 - 前記第2領域は、前記第1領域の各辺について、前記第1領域の一辺を移動させて前記第1領域よりも拡大させた4つの拡大領域と、前記第1領域の各辺について、前記第1領域の一辺を移動させて前記第1領域よりも縮小させた4つの縮小領域とを含む
請求項3に記載の移動物体検出装置。 - 前記第2領域は、前記第1領域のいずれか一辺について垂直な方向に前記第1領域のその方向の幅に対して所定の割合だけ移動させた領域である
請求項3又は請求項4に記載の移動物体検出装置。 - 前記第2領域決定部は、前記第1領域に含まれる前記キーポイントの前記動きベクトルの長さに基づいて前記所定の割合を決定する
請求項5に記載の移動物体検出装置。 - 前記物体分類部は、畳み込みニューラルネットワークにより、領域のデータを用いて、領域が検出対象の移動物体である確度を出力するように構成されている
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の移動物体検出装置。 - 前記動画像の背景画像を記憶する記憶部と、
それぞれの前記フレーム画像から背景画像の成分を取り除く背景差分処理部と、をさらに有し、
前記キーポイント処理部は、前記背景画像の成分を取り除いたフレーム画像を用いて処理を実行する
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の移動物体検出装置。 - 前記第1領域に対する前記存在領域の範囲を特定可能な範囲特定情報を登録する範囲特定情報登録部と、
前記第1領域決定手段により推定された新たなフレーム画像に対する第1領域の位置を基準に、前記範囲特定情報により特定される第3領域を特定する第3領域特定部とをさらに備え、
前記物体分類部は、前記第3領域に対して、前記所定の移動物体であるか否かの評価を行い、
前記存在領域決定部は、前記第3領域に対する前記評価結果が所定の評価以上である場合には、前記第3領域を前記移動物体が存在する存在領域に決定する
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の移動物体検出装置。 - 前記範囲特定情報は、前記第1領域の基準位置から前記第3領域の基準位置までのベクトルと、前記第3領域の基準位置から前記第3領域の前記基準の位置に対して対角となる位置までのベクトルとを含む
請求項9に記載の移動物体検出装置。 - 前記第3領域に対する前記評価結果が所定の評価未満である場合に、前記第2領域決定手段は、第2領域を決定し、前記物体分類部は、前記第1領域と、前記第2領域とに対して、前記所定の移動物体であるか否かの評価を行い、前記存在領域決定部は、前記第1領域及び前記第2領域の中から前記移動物体である評価が高い領域を、前記移動物体が存在する存在領域として決定する
請求項9又は請求項10に記載の移動物体検出装置。 - ネットワークを介して接続されたクライアント装置と、サーバ装置とを備える移動物体検出システムであって、
前記クライアント装置は、
動画像を入力する動画像入力部と、
前記動画像における2つのフレーム画像間の対応するキーポイントを特定し、キーポイントの動きベクトルを特定し、前記動きベクトルに基づいて、同一の移動物を構成すると想定されるキーポイントの集合を生成するキーポイント処理部と、
フレーム画像における同一の集合のキーポイントを含む第1領域を推定する第1領域決定部と、
前記動画像のフレーム画像の第1領域を含む画像を前記サーバ装置に送信する送信部と、を備え、
前記サーバ装置は、
前記クライアント装置から送信された画像に基づいて、前記第1領域について、所定の変形を行った1以上の第2領域を決定する第2領域決定部と、
前記第1領域と、前記第2領域とに対して、その領域の画像が前記所定の移動物体である確からしさを示す確度の評価を行う物体分類部と、
前記第1領域及び前記第2領域の中から前記移動物体である確度が高い領域を、前記移動物体が存在する領域として決定する存在領域決定部と、
を備える
移動物体検出システム。 - 前記送信部は、フレーム画像よりも小さいサイズの画像であって、全ての前記第2領域を包含するサイズの画像を送信する
請求項12に記載の移動物体検出システム。 - 前記サーバ装置は、
前記移動物体が存在する領域の位置を示す情報を前記クライアント装置に送信する送信部をさらに有し、
前記クライアント装置は、
前記動画像を表示させるとともに、その動画像中の前記存在領域に対応する領域を識別可能に表示させる存在領域表示部をさらに有する
請求項12又は請求項13に記載の移動物体検出システム。 - 動画像の中から所定の移動物体を検出する移動物体検出装置による移動物体検出方法であって、
前記移動物体検出装置は、
動画像を入力し、
前記動画像における2つのフレーム画像間の対応するキーポイントを特定し、キーポイントの動きベクトルを特定し、
前記動きベクトルに基づいて、同一の移動物を構成すると想定されるキーポイントの集合を生成し、
フレーム画像における同一の集合のキーポイントを含む第1領域を推定し、
前記第1領域について、所定の変形を行った1以上の第2領域を決定し、
前記第1領域と、前記第2領域とに対して、その領域の画像が前記所定の移動物体である確からしさを示す確度の評価を行い、
前記第1領域及び前記第2領域の中から前記移動物体である確度が高い領域を、前記移動物体が存在する領域として決定する
移動物体検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017014965A JP6947508B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017014965A JP6947508B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018124689A true JP2018124689A (ja) | 2018-08-09 |
JP6947508B2 JP6947508B2 (ja) | 2021-10-13 |
Family
ID=63111409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017014965A Active JP6947508B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6947508B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111160240A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-15 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 图像对象的识别处理方法、装置及智能设备、存储介质 |
JP2021039642A (ja) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータを用いて対象識別位置を決定する対象識別方法、装置及びプログラム |
JP2021043773A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータ特徴量を利用した対象識別方法、装置及びプログラム |
CN113221920A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-08-06 | 北京百度网讯科技有限公司 | 图像识别方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品 |
JPWO2020240851A1 (ja) * | 2019-05-31 | 2021-09-13 | ニューラルポケット株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、サーバ装置、プログラム、又は方法 |
JP2021530048A (ja) * | 2018-09-06 | 2021-11-04 | ベイジン センスタイム テクノロジー デベロップメント カンパニー, リミテッド | 多階層化目標類別方法及び装置、交通標識検出方法及び装置、機器並びに媒体 |
WO2024121900A1 (en) * | 2022-12-05 | 2024-06-13 | Nec Corporation | Key-point associating apparatus, key-point associating method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006318345A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Sony Corp | 物体追跡方法、物体追跡方法のプログラム、物体追跡方法のプログラムを記録した記録媒体及び物体追跡装置 |
WO2011013299A1 (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-03 | パナソニック株式会社 | 移動体検出装置及び移動体検出方法 |
JP2016085487A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2017016333A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | Kddi株式会社 | 移動物体抽出装置、方法およびプログラム |
-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017014965A patent/JP6947508B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006318345A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Sony Corp | 物体追跡方法、物体追跡方法のプログラム、物体追跡方法のプログラムを記録した記録媒体及び物体追跡装置 |
WO2011013299A1 (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-03 | パナソニック株式会社 | 移動体検出装置及び移動体検出方法 |
JP2016085487A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2017016333A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | Kddi株式会社 | 移動物体抽出装置、方法およびプログラム |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021530048A (ja) * | 2018-09-06 | 2021-11-04 | ベイジン センスタイム テクノロジー デベロップメント カンパニー, リミテッド | 多階層化目標類別方法及び装置、交通標識検出方法及び装置、機器並びに媒体 |
JPWO2020240851A1 (ja) * | 2019-05-31 | 2021-09-13 | ニューラルポケット株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、サーバ装置、プログラム、又は方法 |
JP2021039642A (ja) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータを用いて対象識別位置を決定する対象識別方法、装置及びプログラム |
JP7143263B2 (ja) | 2019-09-05 | 2022-09-28 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータを用いて対象識別位置を決定する対象識別方法、装置及びプログラム |
JP2021043773A (ja) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータ特徴量を利用した対象識別方法、装置及びプログラム |
JP7145830B2 (ja) | 2019-09-12 | 2022-10-03 | Kddi株式会社 | 符号化パラメータ特徴量を利用した対象識別方法、装置及びプログラム |
CN111160240A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-15 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 图像对象的识别处理方法、装置及智能设备、存储介质 |
CN111160240B (zh) * | 2019-12-27 | 2024-05-24 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 图像对象的识别处理方法、装置及智能设备、存储介质 |
CN113221920A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-08-06 | 北京百度网讯科技有限公司 | 图像识别方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品 |
CN113221920B (zh) * | 2021-05-20 | 2024-01-12 | 北京百度网讯科技有限公司 | 图像识别方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品 |
WO2024121900A1 (en) * | 2022-12-05 | 2024-06-13 | Nec Corporation | Key-point associating apparatus, key-point associating method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6947508B2 (ja) | 2021-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6947508B2 (ja) | 移動物体検出装置、移動物体検出システム、及び移動物体検出方法 | |
US11715227B2 (en) | Information processing apparatus, control method, and program | |
CN108256479B (zh) | 人脸跟踪方法和装置 | |
US9767570B2 (en) | Systems and methods for computer vision background estimation using foreground-aware statistical models | |
US9747523B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and recording medium | |
US9773322B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method which learn dictionary | |
US20110243381A1 (en) | Methods for tracking objects using random projections, distance learning and a hybrid template library and apparatuses thereof | |
JP6309549B2 (ja) | 変形可能な表現検出器 | |
CN108268823B (zh) | 目标再识别方法和装置 | |
US10748294B2 (en) | Method, system, and computer-readable recording medium for image object tracking | |
CN104346811B (zh) | 基于视频图像的目标实时追踪方法及其装置 | |
US10146992B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium that recognize an image based on a designated object type | |
US11049256B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium | |
JP2015082245A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2015099559A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP6527421B2 (ja) | 人物認識装置及びそのプログラム | |
JP2021503139A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
CN115375917B (zh) | 一种目标边缘特征提取方法、装置、终端及存储介质 | |
JP2013206458A (ja) | 画像における外観及びコンテキストに基づく物体分類 | |
JP6613687B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
CN111091056A (zh) | 图像中的墨镜识别方法及装置、电子设备、存储介质 | |
US11716448B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
US20180060647A1 (en) | Image processing apparatus, non-transitory computer readable medium, and image processing method | |
JP6555940B2 (ja) | 被写体追跡装置、撮像装置、及び被写体追跡装置の制御方法 | |
JP5865687B2 (ja) | 画像特徴量抽出装置およびそのプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210916 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6947508 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |