JP2018124641A

JP2018124641A - Driving support device

Info

Publication number: JP2018124641A
Application number: JP2017014352A
Authority: JP
Inventors: 勇太吉岡; Yuta Yoshioka
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-01-30
Filing date: 2017-01-30
Publication date: 2018-08-09
Anticipated expiration: 2037-01-30
Also published as: JP6798331B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device capable of suppressing an error in recognition of a road marking.SOLUTION: A driving support device includes a road marking recognition unit, a reliability estimation unit, a comparison unit, and an indication unit. The road marking recognition unit recognizes a road marking in front of a vehicle. The reliability estimation unit estimates reliability in recognition of a road marking by the road marking recognition unit. The comparison unit compares reliability in recognition of a road marking for partitioning a first lane where a vehicle is traveling with reliability in recognition of a road marking for partitioning a second lane adjacent to the first lane. The indication unit indicates a lane change into the second lane on condition that the reliability in recognition of a road marking for partitioning the second lane is higher than the reliability in recognition of a road marking for partitioning the first lane.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は運転支援装置に関する。 The present disclosure relates to a driving assistance device.

従来、車載カメラを用いて画像を取得し、その画像において所望の対象物を認識する技術が知られている。特許文献１には、太陽光が車載カメラのフレームに入ると、逆光となるため、対象物を認識することが困難になるという課題が開示されている。また、同文献には、その課題を解決するために、逆光の影響を最小にする経路を探索することが開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for acquiring an image using an in-vehicle camera and recognizing a desired object in the image is known. Patent Document 1 discloses a problem that it is difficult to recognize an object because sunlight is backlit when sunlight enters the frame of the in-vehicle camera. Also, this document discloses searching for a route that minimizes the influence of backlight in order to solve the problem.

特開２００７−３１５７９９号公報JP 2007-315799 A

車載カメラの画像等を用いて道路区画線を認識する技術が知られている。この技術において、太陽光だけではなく、様々な要因により、道路区画線の認識を誤ってしまうことがある。 A technique for recognizing road lane markings using an on-board camera image or the like is known. In this technology, recognition of road lane markings may be mistaken due to various factors other than just sunlight.

本開示は、道路区画線の認識における誤りを抑制できる運転支援装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a driving support device that can suppress errors in recognition of road marking lines.

本開示の一態様は、車両前方の道路区画線を認識する道路区画線認識ユニットと、前記道路区画線認識ユニットによる道路区画線の認識における信頼度を推定する信頼度推定ユニットと、前記車両が走行中である第１のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度と、前記第１のレーンに隣接する第２のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度とを対比する対比ユニットと、前記第２のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度の方が、前記第１のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度よりも高いことを条件として、前記第２のレーンへのレーンチェンジを指示する指示ユニットと、を備える運転支援装置である。 One aspect of the present disclosure includes a road lane marking recognition unit that recognizes a road lane marking ahead of the vehicle, a reliability estimation unit that estimates a reliability in recognition of a road lane marking by the road lane marking recognition unit, and the vehicle The reliability in the recognition of the road lane marking that divides the first lane that is running is compared with the reliability in the recognition of the road lane marking that divides the second lane adjacent to the first lane. On the condition that the reliability in the recognition of the contrast unit and the road lane marking that divides the second lane is higher than the reliability in the recognition of the road lane marking that divides the first lane, And an instruction unit for instructing a lane change to the second lane.

本開示の一態様である運転支援装置は、第１のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度と、第２のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度とを対比し、第２のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度の方が、第１のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度より高い場合は、第１のレーンから第２のレーンへのレーンチェンジを指示する。第２のレーンへレーンチェンジすると、第１のレーンを走行する場合よりも、道路区画線の認識における信頼度が高くなる。その結果、道路区画線の認識を誤ってしまうことを抑制できる。 The driving support device according to one aspect of the present disclosure compares the reliability in recognition of the road lane marking that divides the first lane with the reliability in recognition of the road lane marking that divides the second lane. If the reliability in the recognition of the road lane marking that divides two lanes is higher than the reliability in the recognition of the road lane marking that divides the first lane, the lane from the first lane to the second lane Instruct the change. When the lane is changed to the second lane, the reliability in the recognition of the road lane marking becomes higher than when traveling on the first lane. As a result, it is possible to suppress erroneous recognition of road lane markings.

本開示の別の態様は、車両前方の道路区画線を認識する道路区画線認識ユニットと、前記車両の位置を取得する位置取得ユニットと、地図情報を記憶した地図データベースと、前記位置取得ユニットで取得した前記車両の位置、及び、前記地図情報を用いて、前記車両の周辺における道路環境を取得する道路環境取得ユニットと、前記道路環境取得ユニットで取得した前記道路環境が、予め設定された特定の道路環境であることを条件として、前記車両が走行中であるレーンから、他のレーンへのレーンチェンジを指示する指示ユニットと、を備える運転支援装置である。 Another aspect of the present disclosure includes a road lane marking recognition unit that recognizes a road lane marking ahead of the vehicle, a position acquisition unit that acquires the position of the vehicle, a map database that stores map information, and the position acquisition unit. Using the acquired position of the vehicle and the map information, a road environment acquisition unit that acquires a road environment around the vehicle and the road environment acquired by the road environment acquisition unit are specified in advance. A driving support device comprising: an instruction unit for instructing a lane change from the lane in which the vehicle is traveling to another lane on condition that the vehicle is in a road environment.

本開示の別の態様である運転支援装置は、車両の周辺における道路環境を取得し、その道路環境が、予め設定された特定の道路環境である場合は、他のレーンへのレーンチェンジを指示する。他のレーンへレーンチェンジすると、特定の道路環境である元のレーンを走行する場合よりも、道路区画線の認識における信頼度が高くなる。その結果、道路区画線の認識を誤ってしまうことを抑制できる。 A driving support device according to another aspect of the present disclosure acquires a road environment around a vehicle, and instructs the lane change to another lane when the road environment is a specific road environment set in advance. To do. When the lane is changed to another lane, the reliability in the recognition of the road lane marking becomes higher than when traveling on the original lane which is a specific road environment. As a result, it is possible to suppress erroneous recognition of road lane markings.

運転支援装置１の構成を表すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support device 1. FIG. 制御部３の機能的構成を表すブロック図である。3 is a block diagram illustrating a functional configuration of a control unit 3. FIG. 図３Ａ〜図３Ｄは、それぞれ、特定の道路環境の例を表す説明図である。3A to 3D are explanatory diagrams illustrating examples of specific road environments, respectively. 領域８１、８３、１０５を表す説明図である。It is explanatory drawing showing area | region 81,83,105. 運転支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。4 is a flowchart showing processing executed by the driving support device 1; 図６Ａ、図６Ｂは、それぞれ、第１の信頼度が低くなり易い状態の例を表す説明図である。6A and 6B are explanatory diagrams illustrating examples of states in which the first reliability tends to be low. 第１のレーンの両側に他のレーンが存在する場合と、第１のレーンの両側のうち、少なくとも一方の側には他のレーンが存在しない場合とを表す説明図である。It is explanatory drawing showing the case where another lane exists in the both sides of a 1st lane, and the case where another lane does not exist in at least one side among the both sides of a 1st lane.

本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．運転支援装置１の構成
運転支援装置１の構成を図１〜図４に基づき説明する。運転支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、運転支援装置１を搭載する車両を自車両とする。図１に示すように、運転支援装置１は、制御部３と、地図データベース５と、を備える。 An embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of Driving Support Device 1 The configuration of the driving support device 1 will be described with reference to FIGS. The driving support device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle. Hereinafter, the vehicle on which the driving support device 1 is mounted is referred to as the own vehicle. As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes a control unit 3 and a map database 5.

制御部３は、は、ＣＰＵ７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部３の各種機能は、ＣＰＵ７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 The control unit 3 is configured around a known microcomputer having a CPU 7 and a semiconductor memory (hereinafter referred to as a memory 9) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various functions of the control unit 3 are realized by the CPU 7 executing a program stored in a non-transitional physical recording medium. In this example, the memory 9 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the control unit 3 may be one or more.

制御部３は、ＣＰＵ７がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、道路区画線認識ユニット１１と、信頼度算出ユニット１３と、対比ユニット１５と、指示ユニット１７と、位置取得ユニット１９と、道路環境取得ユニット２１と、両側レーン判断ユニット２３と、他の車両判断ユニット２５と、を備える。道路区画線認識ユニット１１は、画像取得ユニット２７と、抽出ユニット２９と、認識処理ユニット３１と、から構成される。信頼度算出ユニット１３は、特徴点尤度算出ユニット３３と、推定処理ユニット３５と、から構成される。 As shown in FIG. 2, the control unit 3 includes a road lane marking recognition unit 11, a reliability calculation unit 13, a comparison unit 15, and an instruction unit as a functional configuration realized by the CPU 7 executing a program. 17, a position acquisition unit 19, a road environment acquisition unit 21, a both-side lane determination unit 23, and another vehicle determination unit 25. The road marking line recognition unit 11 includes an image acquisition unit 27, an extraction unit 29, and a recognition processing unit 31. The reliability calculation unit 13 includes a feature point likelihood calculation unit 33 and an estimation processing unit 35.

制御部３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。 The method of realizing these elements constituting the control unit 3 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using one or a plurality of hardware. For example, when the above function is realized by an electronic circuit that is hardware, the electronic circuit may be realized by a digital circuit including a large number of logic circuits, an analog circuit, or a combination thereof.

地図データベース５は、地図情報を記憶している。地図情報は、場所と関連付けて、道路環境を記憶している。道路環境には、道路の構造、道路の形状等が含まれる。道路の構造として、例えば、図３Ｂに示すように、レーン４７、４９、５１のうち、レーン４７が途中で無くなることでレーン数が減少する構造がある。また、道路の構造として、例えば、図３Ｃに示すように、レーン５３、５５が存在する道路において、レーン５３からレーン５７が分岐する構造がある。また、道路の構造として、例えば、図３Ｄに示すように、レーン５９、６１が存在する道路において、レーン６３がレーン５９に合流する構造がある。道路の形状として、例えば、図３Ａに示すように、カーブしている形状がある。この例では、道路はレーン６５、６７を備える。 The map database 5 stores map information. The map information stores the road environment in association with the location. The road environment includes a road structure, a road shape, and the like. As a structure of the road, for example, as shown in FIG. 3B, there is a structure in which the number of lanes decreases when the lane 47 disappears midway among the lanes 47, 49, and 51. Further, as a road structure, for example, as shown in FIG. 3C, there is a structure in which a lane 57 branches from the lane 53 on a road where the lanes 53 and 55 exist. Further, as a road structure, for example, as shown in FIG. 3D, there is a structure in which the lane 63 merges with the lane 59 in the road where the lanes 59 and 61 exist. As the shape of the road, for example, there is a curved shape as shown in FIG. 3A. In this example, the road includes lanes 65 and 67.

図１に示すように、自車両は、運転支援装置１に加えて、ＧＰＳ６９、カメラ７１、車両検出センサ７３、車両制御部７５、及びスピーカ７７を備える。
ＧＰＳ６９は自車両の位置を取得する。カメラ７１は、図４に示すように、自車両７９の前方の領域８１を撮像して画像を作成する。この領域８１には、自車両７９の前方の道路が含まれる。カメラ７１は、画像を運転支援装置１に出力する。カメラ７１は、ステレオカメラでもよいし、単眼カメラでもよい。また、カメラ７１の代わりに、ライダー（ＬＩＤＡＲ）を用いてもよい。 As shown in FIG. 1, in addition to the driving support device 1, the host vehicle includes a GPS 69, a camera 71, a vehicle detection sensor 73, a vehicle control unit 75, and a speaker 77.
GPS69 acquires the position of the own vehicle. As shown in FIG. 4, the camera 71 captures an area 81 in front of the host vehicle 79 and creates an image. This area 81 includes a road ahead of the host vehicle 79. The camera 71 outputs an image to the driving support device 1. The camera 71 may be a stereo camera or a monocular camera. A rider (LIDAR) may be used instead of the camera 71.

車両検出センサ７３は、図４に示すように、自車両７９の周辺の領域８３において、他の車両を検出することができる。領域８３には、自車両７９の前方、自車両７９の後方、及び第２のレーン８５の一部が含まれる。なお、第２のレーン８５は、自車両７９が走行中のレーンである第１のレーン８７に隣接するレーンである。車両検出センサ７３は、検出結果を運転支援装置１に出力する。車両検出センサ７３として、例えば、ミリ波レーダ、ライダー等が挙げられる。 As shown in FIG. 4, the vehicle detection sensor 73 can detect other vehicles in a region 83 around the host vehicle 79. The area 83 includes the front of the host vehicle 79, the rear of the host vehicle 79, and a part of the second lane 85. The second lane 85 is a lane adjacent to the first lane 87 that is the lane in which the host vehicle 79 is traveling. The vehicle detection sensor 73 outputs the detection result to the driving support device 1. Examples of the vehicle detection sensor 73 include a millimeter wave radar and a rider.

車両制御部７５は、運転支援装置１から送られる指示に応じて、自車両７９のレーンチェンジを実行する。また、車両制御部７５は、運転支援装置１が認識した道路区画線に基づき、自車両７９が走行中のレーンから逸脱しないように、操舵、警告等の処理を行う。道路区画線としては、例えば、白線、ボッツドッツ等が挙げられる。また、車両制御部７５は、前方車両に追随して走行する機能を有する。 The vehicle control unit 75 executes a lane change of the host vehicle 79 in accordance with an instruction sent from the driving support device 1. Further, the vehicle control unit 75 performs processing such as steering and warning based on the road marking line recognized by the driving support device 1 so that the vehicle 79 does not deviate from the traveling lane. Examples of road lane markings include white lines and botsdots. Further, the vehicle control unit 75 has a function of following the vehicle ahead and traveling.

スピーカ７７は自車両７９の車室内に設置されており、運転支援装置１から送られる信号に応じて音声を出力する。
運転支援装置１は、車載ネットワーク８９に接続している。運転支援装置１は、車載ネットワーク８９から、車両情報を取得することができる。車両情報として、例えば、自車両７９の車速、ヨーレート等が挙げられる。車両情報は、後述する処理において適宜使用される。 The speaker 77 is installed in the passenger compartment of the host vehicle 79 and outputs a sound in response to a signal sent from the driving support device 1.
The driving support device 1 is connected to the in-vehicle network 89. The driving support device 1 can acquire vehicle information from the in-vehicle network 89. Examples of the vehicle information include the vehicle speed and yaw rate of the host vehicle 79. The vehicle information is appropriately used in the processing described later.

２．運転支援装置１が実行する処理
運転支援装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図７に基づき説明する。図５のステップ１では、他の車両判断ユニット２５が、車両検出センサ７３を用いて、自車両７９の周辺に存在する他の車両（以下では周辺車両とする）を認識する処理を実行する。なお、この周辺車両には、他の車両のうち、自車両７９と同じレーンを走行中であり、自車両７９の前方に存在する他の車両（以下では前方車両とする）は含まれない。 2. Processing Executed by Driving Support Device 1 Processing that is repeatedly executed by the driving support device 1 every predetermined time will be described with reference to FIGS. In step 1 of FIG. 5, the other vehicle determination unit 25 uses the vehicle detection sensor 73 to execute a process of recognizing another vehicle (hereinafter referred to as a surrounding vehicle) existing around the host vehicle 79. The surrounding vehicles do not include other vehicles that are traveling in the same lane as the own vehicle 79 and are in front of the own vehicle 79 (hereinafter referred to as a forward vehicle).

ステップ２では、前記ステップ１の処理の結果に基づき、周辺車両が存在するか否かを他の車両判断ユニット２５が判断する。周辺車両が存在しない場合はステップ３に進み、周辺車両が存在する場合は本処理を終了する。 In step 2, the other vehicle determination unit 25 determines whether there is a surrounding vehicle based on the result of the processing in step 1. If there is no surrounding vehicle, the process proceeds to step 3, and if there is a surrounding vehicle, the process is terminated.

ステップ３では、他の車両判断ユニット２５が、車両検出センサ７３を用いて、前方車両を認識する処理を実行する。
ステップ４では、前記ステップ３の処理の結果に基づき、前方車両が存在するか否かを他の車両判断ユニット２５が判断する。前方車両が存在しない場合はステップ５に進み、前方車両が存在する場合は本処理を終了する。 In step 3, another vehicle determination unit 25 executes a process of recognizing the preceding vehicle using the vehicle detection sensor 73.
In step 4, the other vehicle determination unit 25 determines whether or not a preceding vehicle exists based on the result of the process in step 3. If there is no preceding vehicle, the process proceeds to step 5, and if there is a preceding vehicle, the process is terminated.

ステップ５では、道路区画線認識ユニット１１が、第１のレーンを区画する道路区画線のうち、自車両７９よりも前方にある部分を認識する。その認識の方法は以下のとおりである。まず、画像取得ユニット２７が、カメラ７１を用いて画像を取得する。その画像には、自車両７９の前方の道路が含まれる。次に、抽出ユニット２９が、その画像において特徴点を抽出する。特徴点とは、画像において輝度が大きく変化している点である。次に、認識処理ユニット３１が、抽出した特徴点に基づき、公知の方法で、第１のレーンを区画する道路区画線を認識する。 In step 5, the road lane marking recognition unit 11 recognizes a portion of the road lane marking that divides the first lane in front of the host vehicle 79. The recognition method is as follows. First, the image acquisition unit 27 acquires an image using the camera 71. The image includes a road ahead of the host vehicle 79. Next, the extraction unit 29 extracts feature points from the image. A feature point is a point where the luminance changes greatly in an image. Next, the recognition processing unit 31 recognizes a road marking line that divides the first lane by a known method based on the extracted feature points.

ステップ６では、道路区画線認識ユニット１１が、第２のレーンを区画する道路区画線のうち、自車両７９よりも前方にある部分を認識する。その認識の方法は、第１のレーンを区画する道路区画線を認識する方法と同様である。 In step 6, the road lane marking recognition unit 11 recognizes a portion of the road lane marking that divides the second lane in front of the host vehicle 79. The recognition method is the same as the method of recognizing the road lane marking that divides the first lane.

ステップ７では、信頼度算出ユニット１３が、第１のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度（以下では第１の信頼度とする）と、第２のレーンを区画する道路区画線の認識における信頼度（以下では第２の信頼度とする）と、をそれぞれ推定する。 In step 7, the reliability calculation unit 13 determines the reliability of the road lane marking that divides the first lane (hereinafter referred to as the first reliability) and the road lane marking that divides the second lane. The reliability in recognition (hereinafter referred to as the second reliability) is estimated.

第１の信頼度を推定する方法は以下のとおりである。まず、特徴点尤度算出ユニット３３が、特徴点ごとに、その特徴点が道路区画線に起因する特徴点である尤度を算出する。この特徴点は、第１のレーンを区画する道路区画線のうち、第２のレーンとは反対側にある道路区画線を認識するときに抽出したものである。尤度は、複数の要素から総合的に算出される。その要素として、例えば、特徴点同士の幅が道路区画線の線幅に近いか否かという要素、特徴点における色が道路区画線の色に近いか否かという要素、特徴点とその周囲との輝度差が、道路区画線内外の輝度差に近いか否かという要素、過去に認識した道路区画線の延長線に特徴点が近いか否かという要素等が挙げられる。 A method for estimating the first reliability is as follows. First, the feature point likelihood calculating unit 33 calculates, for each feature point, the likelihood that the feature point is a feature point resulting from the road marking line. This feature point is extracted when a road lane marking on the opposite side of the second lane is recognized among road lane markings that divide the first lane. The likelihood is comprehensively calculated from a plurality of elements. The elements include, for example, whether the width between feature points is close to the line width of the road marking line, whether the color at the feature point is close to the color of the road marking line, the feature point and its surroundings Is an element that indicates whether the brightness difference is close to the brightness difference inside or outside the road lane line, an element that indicates whether the feature point is close to an extension line of the road lane line recognized in the past, or the like.

特徴点同士の幅が道路区画線の線幅に近いほど、それらの特徴点の尤度は高くなる。特徴点における色が道路区画線の色に近いほど、その特徴点の尤度は高くなる。特徴点とその周囲との輝度差が、道路区画線内外の輝度差に近いほど、その特徴点の尤度は高くなる。過去に認識した道路区画線の延長線に特徴点が近いほど、その特徴点の尤度は高くなる。 The closer the width between feature points is to the line width of the road marking line, the higher the likelihood of those feature points. The closer the color at a feature point is to the color of the road marking line, the higher the likelihood of that feature point. The closer the brightness difference between a feature point and its surroundings is to the brightness difference between the inside and outside of the road marking line, the higher the likelihood of that feature point. The closer a feature point is to an extension line of a road lane line recognized in the past, the higher the likelihood of that feature point.

次に、推定処理ユニット３５は、特徴点のうち、上記のように算出した尤度が所定の閾値以上である特徴点（以下では高尤度特徴点とする）と、尤度が閾値未満である特徴点（以下では低尤度特徴点とする）とをそれぞれカウントする。次に、推定処理ユニット３５は、高尤度特徴点のカウント数と、低尤度特徴点のカウント数とに基づき、第１の信頼度を推定する。第１の信頼度は、高尤度特徴点のカウント数が多いほど高く、低尤度特徴点のカウント数が少ないほど高い。 Next, the estimation processing unit 35 has a feature point whose likelihood calculated as described above is equal to or greater than a predetermined threshold (hereinafter referred to as a high likelihood feature point), and the likelihood is less than the threshold. A certain feature point (hereinafter referred to as a low likelihood feature point) is counted. Next, the estimation processing unit 35 estimates the first reliability based on the count number of the high likelihood feature points and the count number of the low likelihood feature points. The first reliability is higher as the count number of high likelihood feature points is larger, and is higher as the count number of low likelihood feature points is smaller.

例えば、図６Ａに示すように、第１のレーン８７を区画する道路区画線９１の一部９３が、かすれたり、消失したりしている場合、高尤度特徴点のカウント数が少なくなり、第１の信頼度が低くなる。また、例えば、図６Ｂに示すように、道路区画線９１の内側に、道路区画線９１以外の事象に起因する特徴点９５が存在する場合、低尤度特徴点のカウント数が多くなり、第１の信頼度が低くなる。道路区画線９１以外の事象として、例えば、工事跡、落下物等が挙げられる。工事跡として、例えば、タール、補修跡、道路区画線の消し忘れ等が挙げられる。 For example, as shown in FIG. 6A, when a part 93 of the road lane line 91 that divides the first lane 87 is faint or disappeared, the count number of high likelihood feature points is reduced, The first reliability is lowered. Also, for example, as shown in FIG. 6B, when there is a feature point 95 due to an event other than the road lane line 91 inside the road lane line 91, the count number of low likelihood feature points increases, The reliability of 1 becomes low. Examples of events other than the road lane marking 91 include construction marks and fallen objects. Examples of construction traces include tar, repair traces, and forgetting to erase road lane markings.

それに対し、道路区画線９１に、かすれたり、消失したりしている部分がなく、道路区画線９１以外の事象に起因する特徴点９５が少ない場合は、高尤度特徴点のカウント数が多くなり、低尤度特徴点のカウント数が少なくなるため、第１の信頼度が高くなる。 On the other hand, when the road lane line 91 does not have a faint or disappeared portion and there are few feature points 95 due to events other than the road lane line 91, the number of high likelihood feature points is large. Thus, since the count number of the low likelihood feature points is decreased, the first reliability is increased.

第２の信頼度を推定する方法は、基本的には、第１の信頼度を推定する方法と同様である。ただし、第２の信頼度を推定する場合は、第２のレーンを区画する道路区画線を認識するときに抽出した特徴点を用いる。 The method for estimating the second reliability is basically the same as the method for estimating the first reliability. However, when the second reliability is estimated, the feature points extracted when recognizing the road lane marking that divides the second lane are used.

ステップ８では、前記ステップ７で推定した第２の信頼度の方が、第１の信頼度より高いか否かを対比ユニット１５が判断する。第２の信頼度の方が、第１の信頼度より高い場合はステップ９に進み、それ以外の場合はステップ１０に進む。 In step 8, the comparison unit 15 determines whether or not the second reliability estimated in step 7 is higher than the first reliability. If the second reliability is higher than the first reliability, the process proceeds to step 9; otherwise, the process proceeds to step 10.

ステップ９では、指示ユニット１７が、車両制御部７５に対しレーンチェンジを指示する。この場合、車両制御部７５は、第１のレーンから第２のレーンへのレーンチェンジを実行する。また、指示ユニット１７は、レーンチェンジの実行よりも早いタイミングで、スピーカ７７を用いて報知を行う。 In step 9, the instruction unit 17 instructs the vehicle control unit 75 to change the lane. In this case, the vehicle control unit 75 executes a lane change from the first lane to the second lane. The instruction unit 17 performs notification using the speaker 77 at a timing earlier than the execution of the lane change.

ステップ１０では、両側レーン判断ユニット２３が、第１のレーンの両側に他のレーンが存在するか否かを判断する。両側レーン判断ユニット２３は、前記ステップ５、６で取得した画像に基づき、第１のレーンの両側に他のレーンが存在するか否かを判断することができる。 In step 10, the both-side lane determination unit 23 determines whether there are other lanes on both sides of the first lane. The both-side lane determination unit 23 can determine whether there are other lanes on both sides of the first lane based on the images acquired in steps 5 and 6.

例えば、図７に示すように、レーン９７、９９、１０１、１０３が存在する道路において、第１のレーンがレーン９９、１０１である場合は、第１のレーンの両側に他のレーンが存在する。一方、第１のレーンがレーン９７、１０３である場合は、第１のレーンの両側のうち、少なくとも一方の側には他のレーンが存在しない。 For example, as shown in FIG. 7, in the road where lanes 97, 99, 101, and 103 exist, when the first lane is lanes 99 and 101, there are other lanes on both sides of the first lane. . On the other hand, when the first lane is the lanes 97 and 103, there is no other lane on at least one side of both sides of the first lane.

第１のレーンの両側のうち、少なくとも一方の側には他のレーンが存在しない場合はステップ１１に進む。第１のレーンの両側に他のレーンが存在する場合は本処理を終了する。 If there is no other lane on at least one of the two sides of the first lane, the process proceeds to step 11. If there are other lanes on both sides of the first lane, this process ends.

ステップ１１では、位置取得ユニット１９が、ＧＰＳ６９を用いて、自車両の位置を取得する。
ステップ１２では、道路環境取得ユニット２１が、前記ステップ１１で取得した自車両の位置と、地図データベース５に記憶された地図情報とを用いて、自車両の周辺における道路環境を取得する。取得する道路環境は、図４に示すように、自車両７９よりも前方にある領域１０５での道路環境である。 In step 11, the position acquisition unit 19 acquires the position of the host vehicle using the GPS 69.
In step 12, the road environment acquisition unit 21 acquires the road environment around the host vehicle using the position of the host vehicle acquired in step 11 and the map information stored in the map database 5. As shown in FIG. 4, the road environment to be acquired is a road environment in an area 105 ahead of the host vehicle 79.

ステップ１３では、前記ステップ１２で取得した道路環境が、予め設定された特定の道路環境であるか否かを指示ユニット１７が判断する。特定の道路環境は、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い道路環境である。 In step 13, the instruction unit 17 determines whether or not the road environment acquired in step 12 is a specific road environment set in advance. The specific road environment is a road environment in which the reliability when the road lane marking which divides the first lane is recognized is likely to be low.

特定の道路環境としては、例えば、図３Ａに示すように、自車両７９の前方に急カーブが存在し、第１のレーン（図３Ａに示す例ではレーン６７）が急カーブのインコースである道路環境がある。この道路環境では、インコースの領域１０７はカメラ７１の画角から外れ易いため、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い。 As a specific road environment, for example, as shown in FIG. 3A, there is a sharp curve ahead of the host vehicle 79, and the first lane (lane 67 in the example shown in FIG. 3A) is an in-course of a sharp curve. There is a road environment. In this road environment, the in-course area 107 is likely to deviate from the angle of view of the camera 71, so the reliability when recognizing the road lane marking that divides the first lane is likely to be low.

また、特定の道路環境としては、例えば、図３Ｂに示すように、レーン４７が途中で無くなることでレーン数が減少する道路環境であって、レーン４７が第１のレーンである道路環境がある。この道路環境では、レーン４７の前方の領域１０９において道路区画線の形状が複雑になるため、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い。 Further, as the specific road environment, for example, as shown in FIG. 3B, there is a road environment in which the number of lanes decreases when the lane 47 disappears in the middle, and the lane 47 is the first lane. . In this road environment, since the shape of the road lane marking is complicated in the area 109 in front of the lane 47, the reliability when recognizing the road lane marking that divides the first lane tends to be low.

また、特定の道路環境としては、例えば、図３Ｃに示すように、レーン５３からレーン５７が分岐する道路環境であって、レーン５３が第１のレーンである道路環境がある。この道路環境では、レーン５３の前方の領域１１１において道路区画線の形状が複雑になるため、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い。 Further, as the specific road environment, for example, as shown in FIG. 3C, there is a road environment where the lane 53 branches from the lane 53 and the lane 53 is the first lane. In this road environment, since the shape of the road lane marking is complicated in the area 111 in front of the lane 53, the reliability when recognizing the road lane marking that divides the first lane tends to be low.

また、特定の道路環境としては、例えば、図３Ｄに示すように、レーン６３がレーン５９に合流する道路環境であって、レーン５９が第１のレーンである道路環境がある。この道路環境では、レーン５９の前方の領域１１３において道路区画線の形状が複雑になるため、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い。 Further, as the specific road environment, for example, as shown in FIG. 3D, there is a road environment where the lane 63 joins the lane 59 and the lane 59 is the first lane. In this road environment, since the shape of the road lane marking is complicated in the region 113 in front of the lane 59, the reliability when recognizing the road lane marking that divides the first lane tends to be low.

また、特定の道路環境としては、例えば、第１のレーンを区画する左右の道路区画線が平行でない道路環境、レーン数が増加する道路環境、第１のレーンを区画する道路区画線の少なくとも一部がボッツドッツである道路環境、第１のレーンにゼブラゾーンが存在する道路環境、第１のレーンに路面ペイントが存在する道路環境等が挙げられる。これらの特定の道路環境も、第１のレーンを区画する道路区画線を認識するときの信頼度が低くなり易い道路環境である。 The specific road environment includes, for example, at least one of a road environment in which the left and right road lane markings that divide the first lane are not parallel, a road environment in which the number of lanes increases, and a road lane marking that divides the first lane. Examples include a road environment in which the part is botsdots, a road environment in which a zebra zone is present in the first lane, and a road environment in which road paint is present in the first lane. These specific road environments are also road environments in which the reliability when the road lane marking that divides the first lane is recognized is likely to be low.

道路環境が特定の道路環境である場合はステップ９に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。
３．運転支援装置１が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置１は、第１の信頼度と第２の信頼度とを対比し、第２の信頼度の方が第１の信頼度より高い場合は、第１のレーンから第２のレーンへのレーンチェンジを指示する。第２のレーンへレーンチェンジすると、第１のレーンを走行する場合よりも、道路区画線の認識における信頼度が高くなる。その結果、道路区画線の認識を誤ってしまうことを抑制できる。 If the road environment is a specific road environment, the process proceeds to step 9; otherwise, the process ends.
3. Effects of Driving Support Device 1 (1A) The driving support device 1 compares the first reliability and the second reliability, and when the second reliability is higher than the first reliability, A lane change from the first lane to the second lane is instructed. When the lane is changed to the second lane, the reliability in the recognition of the road lane marking becomes higher than when traveling on the first lane. As a result, it is possible to suppress erroneous recognition of road lane markings.

（１Ｂ）運転支援装置１は、道路を含む領域を表す画像を取得し、取得した画像において特徴点を抽出する。さらに、運転支援装置１は、抽出した特徴点ごとに、その特徴点が道路区画線に起因する特徴点である尤度を算出し、その尤度に基づき、第１の信頼度及び第２の信頼度を推定する。そのため、第１の信頼度及び第２の信頼度を一層正確に推定できる。 (1B) The driving support apparatus 1 acquires an image representing an area including a road, and extracts feature points in the acquired image. Further, the driving support device 1 calculates a likelihood that the feature point is a feature point caused by the road lane marking for each extracted feature point, and based on the likelihood, the first reliability and the second reliability point are calculated. Estimate confidence. Therefore, the first reliability and the second reliability can be estimated more accurately.

（１Ｃ）運転支援装置１は、自車両の周辺における道路環境を取得し、その道路環境が、予め設定された特定の道路環境である場合は、第１のレーンから第２のレーンへのレーンチェンジを指示する。特定の道路環境ではない第２のレーンへレーンチェンジすると、第１のレーンを走行する場合よりも、道路区画線の認識における信頼度が高くなる。その結果、道路区画線の認識を誤ってしまうことを抑制できる。 (1C) The driving support device 1 acquires the road environment around the host vehicle, and when the road environment is a specific road environment set in advance, the lane from the first lane to the second lane Instruct the change. When the lane is changed to the second lane that is not a specific road environment, the reliability in recognition of the road lane marking becomes higher than when traveling on the first lane. As a result, it is possible to suppress erroneous recognition of road lane markings.

（１Ｄ）第１のレーンの両側に他のレーンが存在する場合は、道路の構造や道路の形状によって道路区画線の認識における信頼度が低下してしまうことが生じにくい。運転支援装置１は、第１のレーンの両側に他のレーンが存在する場合は、レーンチェンジを指示しない。そのため、必要性が低いレーンチェンジを指示してしまうことを抑制できる。 (1D) When there are other lanes on both sides of the first lane, the reliability in recognition of road lane markings is unlikely to be reduced due to the structure of the road and the shape of the road. The driving support device 1 does not instruct a lane change when there are other lanes on both sides of the first lane. Therefore, it is possible to suppress instructing a lane change with low necessity.

（１Ｅ）運転支援装置１は、周辺車両が存在する場合はレーンチェンジを指示しない。そのため、レーンチェンジのときに自車両７９が周辺車両と接触してしまうことを抑制できる。 (1E) The driving assistance apparatus 1 does not instruct a lane change when there is a surrounding vehicle. Therefore, it can suppress that the own vehicle 79 contacts a surrounding vehicle at the time of a lane change.

（１Ｆ）前方車両が存在する場合は、自車両７９が前方車両に追随すればよいので、仮に、道路区画線の認識における信頼度が低下しても問題が生じにくい。運転支援装置１は、前方車両が存在する場合はレーンチェンジを指示しない。そのため、必要性が低いレーンチェンジを指示してしまうことを抑制できる。 (1F) When the vehicle ahead is present, the host vehicle 79 only needs to follow the vehicle ahead, and therefore, even if the reliability in recognition of the road lane marking is lowered, a problem is less likely to occur. The driving assistance device 1 does not instruct a lane change when a vehicle ahead is present. Therefore, it is possible to suppress instructing a lane change with low necessity.

（１Ｇ）運転支援装置１は、周辺車両及び前方車両が存在するか否かの判断を、ステップ５以降の処理よりも先に行い、周辺車両又は前方車両が存在すると判断した場合は、その時点で処理を終了する。そのことにより、制御部３の計算負荷を軽減できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 (1G) The driving support device 1 determines whether or not there is a surrounding vehicle and a preceding vehicle before the processing from step 5 onward. End the process. Thereby, the calculation load of the control unit 3 can be reduced.
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this indication was described, this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out various modifications.

（１）前記ステップ８で否定判断した場合、本処理を終了してもよい。すなわち、前記ステップ１０〜１３の処理は実行しなくてもよい。
（２）前記ステップ６の後、すぐに前記ステップ１０に進んでもよい。すなわち、前記ステップ７、８の処理は実行しなくてもよい。 (1) If a negative determination is made in step 8, this process may be terminated. That is, the processing in steps 10 to 13 need not be executed.
(2) Immediately after step 6, the process may proceed to step 10. That is, the processing in steps 7 and 8 need not be executed.

（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (3) A plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

（４）上述した運転支援装置１の他、当該運転支援装置１を構成要素とするシステム、当該運転支援装置１の制御部３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (4) In addition to the driving support device 1 described above, a system including the driving support device 1 as a component, a program for causing a computer to function as the control unit 3 of the driving support device 1, a semiconductor memory storing the program, and the like The present disclosure can also be realized in various forms such as a non-transition actual recording medium and a driving support method.

１…運転支援装置、３…制御部、７…ＣＰＵ、９…メモリ、１１…道路区画線認識ユニット、１３…信頼度算出ユニット、１５…対比ユニット、１７…指示ユニット、１９…位置取得ユニット、２１…道路環境取得ユニット、２３…両側レーン判断ユニット、２５…他の車両判断ユニット、２７…画像取得ユニット、２９…抽出ユニット、３１…認識処理ユニット、３３…特徴点尤度算出ユニット、３５…推定処理ユニット、６９…ＧＰＳ、７１…カメラ、７３…車両検出センサ、７５…車両制御部、７７…スピーカ、７９…自車両、８９…車載ネットワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 3 ... Control part, 7 ... CPU, 9 ... Memory, 11 ... Road lane marking recognition unit, 13 ... Reliability calculation unit, 15 ... Comparison unit, 17 ... Instruction unit, 19 ... Position acquisition unit, DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 ... Road environment acquisition unit, 23 ... Both-sides lane determination unit, 25 ... Other vehicle determination unit, 27 ... Image acquisition unit, 29 ... Extraction unit, 31 ... Recognition processing unit, 33 ... Feature point likelihood calculation unit, 35 ... Estimating processing unit, 69 ... GPS, 71 ... camera, 73 ... vehicle detection sensor, 75 ... vehicle control unit, 77 ... speaker, 79 ... own vehicle, 89 ... in-vehicle network

Claims

車両前方の道路区画線を認識する道路区画線認識ユニットと、
前記道路区画線認識ユニットによる道路区画線の認識における信頼度を推定する信頼度推定ユニットと、
前記車両が走行中である第１のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度と、前記第１のレーンに隣接する第２のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度とを対比する対比ユニットと、
前記第２のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度の方が、前記第１のレーンを区画する道路区画線の認識における前記信頼度よりも高いことを条件として、前記第２のレーンへのレーンチェンジを指示する指示ユニットと、
を備える運転支援装置。 A road lane marking recognition unit that recognizes a road lane marking ahead of the vehicle;
A reliability estimation unit for estimating reliability in recognition of road lane markings by the road lane marking recognition unit;
The reliability in recognizing a road lane marking that divides a first lane in which the vehicle is traveling, and the reliability in recognition of a road lane marking that divides a second lane adjacent to the first lane A contrast unit for comparing
On the condition that the reliability in the recognition of the road lane marking that divides the second lane is higher than the reliability in the recognition of the road lane marking that divides the first lane. An instruction unit for instructing a lane change to a lane,
A driving support apparatus comprising:

請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記道路区画線認識ユニットは、
道路を含む領域を表す画像を取得する画像取得ユニットと、
前記画像において特徴点を抽出する抽出ユニットと、
前記特徴点に基づき前記道路区画線を認識する認識処理ユニットと、
を備え、
前記信頼度推定ユニットは、
前記特徴点ごとに、その特徴点が道路区画線に起因する特徴点である尤度を算出する特徴点尤度算出ユニットと、
前記尤度に基づき、前記信頼度を推定する推定処理ユニットと、
を備える運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The road lane marking recognition unit is
An image acquisition unit for acquiring an image representing an area including a road;
An extraction unit for extracting feature points in the image;
A recognition processing unit for recognizing the road lane marking based on the feature points;
With
The reliability estimation unit includes:
For each feature point, a feature point likelihood calculating unit that calculates the likelihood that the feature point is a feature point resulting from a road marking line;
An estimation processing unit for estimating the reliability based on the likelihood;
A driving support apparatus comprising:

車両前方の道路区画線を認識する道路区画線認識ユニットと、
前記車両の位置を取得する位置取得ユニットと、
地図情報を記憶した地図データベースと、
前記位置取得ユニットで取得した前記車両の位置、及び、前記地図情報を用いて、前記車両の周辺における道路環境を取得する道路環境取得ユニットと、
前記道路環境取得ユニットで取得した前記道路環境が、予め設定された特定の道路環境であることを条件として、前記車両が走行中であるレーンから、他のレーンへのレーンチェンジを指示する指示ユニットと、
を備える運転支援装置。 A road lane marking recognition unit that recognizes a road lane marking ahead of the vehicle;
A position acquisition unit for acquiring the position of the vehicle;
A map database storing map information;
A road environment acquisition unit that acquires a road environment in the vicinity of the vehicle using the position of the vehicle acquired by the position acquisition unit and the map information;
An instruction unit for instructing a lane change from a lane in which the vehicle is traveling to another lane on condition that the road environment acquired by the road environment acquisition unit is a specific road environment set in advance. When,
A driving support apparatus comprising:

請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記道路環境は、道路の構造、又は道路の形状を含む運転支援装置。 The driving support device according to claim 3,
The road environment is a driving support device including a road structure or a road shape.

請求項３又は４に記載の運転支援装置であって、
前記車両が走行中であるレーンの両側に他のレーンが存在するか否かを判断する両側レーン判断ユニットをさらに備え、
前記指示ユニットは、前記車両が走行中であるレーンの両側に他のレーンが存在すると前記両側レーン判断ユニットが判断した場合には、前記レーンチェンジを指示しないように構成された運転支援装置。 The driving support device according to claim 3 or 4,
A double-sided lane determination unit that determines whether there are other lanes on both sides of the lane in which the vehicle is traveling;
The instruction support unit is configured to not instruct the lane change when the both-side lane determination unit determines that there are other lanes on both sides of the lane in which the vehicle is traveling.

請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記車両の周辺に他の車両が存在するか否かを判断する他の車両判断ユニットをさらに備え、
前記指示ユニットは、前記他の車両が存在すると前記他の車両判断ユニットが判断した場合には、前記レーンチェンジを指示しないように構成された運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle further comprises another vehicle determination unit that determines whether there is another vehicle around the vehicle,
The instruction support unit is configured to not instruct the lane change when the other vehicle determination unit determines that the other vehicle exists.