JP2018121563A - Saffron pistil picking device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サフランの花からめしべを摘み取るサフランめしべ摘取装置に関する。 The present invention relates to a saffron pistil picking device for picking pistils from saffron flowers.
アヤメ科の球根植物であるサフランは、その花から摘み取っためしべがスパイス、医薬品、着色料などに利用される。従来、サフランの花からめしべを摘み取る作業は、人手により行われていたが、近時においては農業用ロボットを利用して自動的に摘み取る技術も知られている（例えば非特許文献１）。 Saffron, a bulbous plant of the Iridaceae family, is used for spices, medicines, coloring agents, etc. for picking from its flowers. Conventionally, the work of picking pistil from saffron flowers has been performed manually, but recently, a technique for automatically picking pistil using an agricultural robot is also known (for example, Non-Patent Document 1).
ところで、非特許文献１に記載のサフランめしべ収穫ロボットでは、茎から切り離したサフランの花を支持し、その状態において花弁から飛び出しているめしべの引き抜きポイントを画像処理により検出した上で、めしべの先端部を開閉ハンド（摘取部）で挟持して引き抜くようにしている。
By the way, in the saffron pistil harvesting robot described in Non-Patent
しかし、摘み取り用の開閉ハンドは、めしべを挟持する閉じ動作のときの駆動方向と、めしべの挟持状態を解除する開き動作のときの駆動方向とを適切なタイミングで切り替える必要がある。そのため、そのような駆動方向を切り替えるための切替機構が必要になると共に、めしべを画像処理で認識するためのカメラが必要になる分だけ、装置構成が複雑になるという問題があった。 However, the picking open / close hand needs to be switched at an appropriate timing between the driving direction during the closing operation for pinching the pistil and the driving direction during the opening operation for releasing the nail pinching state. Therefore, there is a problem that a switching mechanism for switching the driving direction is required, and the apparatus configuration is complicated by the amount that a camera for recognizing the pistil by image processing is necessary.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、人手によらずにサフランの花からめしべを簡単な構成で摘み取ることができるサフランめしべ摘取装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a saffron pistil picking device capable of picking pistil from a saffron flower with a simple configuration without manual intervention. is there.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するサフランめしべ摘取装置は、茎から切り離されたサフランの花を支持可能な支持部と、前記支持部により支持された前記サフランの花からめしべを摘み取り可能な摘取部と、を備え、前記摘取部は、前記支持部に支持された前記サフランの花の前記めしべの一部を交差して位置させることが可能な無端状の移動経路を一方向に駆動されて移動可能な駆動側挟持部と、前記移動経路を移動自在であり且つ前記駆動側挟持部により移動方向の後側から押されて移動する際に前記駆動側挟持部との間に前記めしべを挟持可能に設けられた従動側挟持部と、前記駆動側挟持部に押されて移動している前記従動側挟持部に対して前記駆動側挟持部から前記移動方向の前側に離間する力を付与可能な離間力付与部と、を備える。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
The saffron pistil picking device that solves the above problems is a support part capable of supporting a saffron flower separated from a stem, a picking part capable of picking pistil from the saffron flower supported by the support part, The plucking part is movable in one direction along an endless movement path capable of positioning a part of the pistil of the saffron flower supported by the support part. The pistil can be clamped between the drive-side clamping unit and the drive-side clamping unit that is movable along the movement path and is pushed by the drive-side clamping unit from the rear side in the movement direction. The provided driven-side holding portion and the separation capable of applying a force to move away from the driving-side holding portion to the front side in the moving direction with respect to the driven-side holding portion that is pushed and moved by the driving-side holding portion. A force imparting unit.
この構成によれば、支持部に支持されたサフランの花のめしべは、移動経路を一方向に駆動されて移動する駆動側挟持部と、駆動側挟持部に後側から押されて移動経路を一方向に移動する従動側挟持部とに挟持された状態で、摘取部によって摘み取られる。そして、従動側挟持部が駆動側挟持部に押されて移動する途中で、離間力付与部が従動側挟持部に対して駆動側挟持部から移動方向の前側に向けて離間する力を付与すると、駆動側挟持部と従動側挟持部とが離間し、めしべの挟持状態が解除される。そのため、めしべを摘取部の駆動側挟持部と従動側挟持部とが挟持するときの駆動方向及びその挟持状態を解除するときの駆動方向とを切り替えるための複雑な切替機構を設ける必要もなく、挟持及びその解除のための駆動方向を一方向だけとする簡単な構成でサフランの花のめしべを摘み取ることができる。 According to this configuration, the saffron flower pistil supported by the support portion is driven in one direction along the moving path, and the driving side holding portion is moved from the rear side by the driving side holding portion. It is picked up by the picking part while being pinched by the driven side holding part that moves in one direction. And while the driven side clamping part is pushed by the driving side clamping part and moves, the separation force applying part gives a force to separate the driving side clamping part from the driving side clamping part toward the front side in the moving direction. Then, the driving side clamping unit and the driven side clamping unit are separated from each other, and the pinching state of the pistil is released. Therefore, it is not necessary to provide a complicated switching mechanism for switching between the driving direction when the pegging part is pinched by the driving side clamping part and the driven side clamping part and the driving direction when releasing the clamping state. The saffron flower pistil can be picked with a simple configuration in which the driving direction for clamping and releasing is only one direction.
上記サフランめしべ摘取装置において、前記移動経路は、前記支持部よりも下方において水平方向に沿う軸線を中心とする円形の経路であって、前記従動側挟持部は、前記軸線を中心にして回動自在な回動部材における前記軸線と直交する方向の一方側の部分及び他方側の部分のうち一方側の部分に設けられ、前記回動部材は、前記一方側の部分の重量よりも前記他方側の部分の重量の方が大きいことが好ましい。 In the saffron pistil picking device, the moving path is a circular path centering on an axis along a horizontal direction below the support part, and the driven-side clamping part rotates around the axis line. The movable rotation member is provided on one side portion of the one side portion and the other side portion in the direction orthogonal to the axis, and the rotation member is arranged on the other side than the weight of the one side portion. It is preferable that the weight of the side portion is larger.
この構成によれば、従動側挟持部が未だ駆動側挟持部により押されていないとき、回動部材は、相対的に重量が大きい他方側の部分が鉛直方向で下方に位置し、相対的に重量が小さい一方側の部分は鉛直方向で上方に位置する。そのため、回動部材における一方側の部分に設けられた従動側挟持部は、支持部の下方に位置する移動経路上に待機した状態となり、その後、駆動側挟持部との間にサフランのめしべを挟持した状態で移動経路を一方向に移動する。そして、従動側挟持部は、回動部材の軸線からみて鉛直下方となる位置を通過すると、重力の作用で回動部材が一方向に半回転分だけ回動付勢され、駆動側挟持部から離間する。その結果、その時点まで駆動側挟持部と従動側挟持部とに挟持された状態にあっためしべは、駆動側挟持部と従動側挟持部との挟持状態が解除されて回収される。 According to this configuration, when the driven-side clamping unit is not yet pushed by the driving-side clamping unit, the rotating member has a relatively heavy portion on the other side positioned downward in the vertical direction. The part on the one side with a small weight is located upward in the vertical direction. Therefore, the driven side clamping portion provided on one side of the rotating member is in a standby state on a moving path located below the support portion, and thereafter, a saffron peg is placed between the driving side clamping portion and the driving side clamping portion. The movement path is moved in one direction while being held. Then, when the driven side clamping portion passes through a position that is vertically downward as seen from the axis of the rotating member, the rotating member is urged to rotate by one half turn in one direction due to the action of gravity, and from the driving side holding portion. Separate. As a result, the pistil that has been held between the driving side holding portion and the driven side holding portion until that time is released after the holding state between the driving side holding portion and the driven side holding portion is released.
上記サフランめしべ摘取装置において、前記回動部材における前記他方側の部分には錘が取り付けられていることが好ましい。
この構成によれば、例えば帯状部材や棒状部材などの汎用な長尺部材を回動部材として採用し、その長尺部材における長さ方向の一方側に従動側挟持部を設ける一方、その長尺部材における長さ方向の他方側に錘を取り付けることにより、駆動方向が一方向の摘取部を簡単に構成できる。
In the saffron pistil picking device, it is preferable that a weight is attached to the other side portion of the rotating member.
According to this configuration, for example, a general-purpose long member such as a belt-like member or a rod-like member is adopted as the rotating member, and the driven member is provided on one side in the length direction of the long member. By attaching a weight to the other side of the member in the length direction, it is possible to easily construct a picking portion having one driving direction.
上記サフランめしべ摘取装置において、前記駆動側挟持部は、前記軸線周りで一方向に駆動回転する回転部材における前記軸線と直交する方向において前記移動経路と対応する位置に設けられ、前記従動側挟持部は、前記回動部材における前記軸線と直交する方向において前記移動経路と対応する位置に設けられていることが好ましい。 In the saffron pistil picking device, the driving side clamping portion is provided at a position corresponding to the movement path in a direction orthogonal to the axis in a rotating member that rotates in one direction around the axis, and the driven side clamping It is preferable that the portion is provided at a position corresponding to the movement path in a direction orthogonal to the axis of the rotating member.
この構成によれば、駆動側挟持部が設けられた回転部材を固定する軸が、従動側挟持部が設けられた回動部材を回動自在に支持する支持軸として兼用できるため、この点でも装置構成の簡単化に貢献できる。 According to this configuration, the shaft that fixes the rotating member provided with the driving side clamping portion can also be used as the supporting shaft that rotatably supports the rotating member provided with the driven side clamping portion. Contributes to the simplification of the device configuration.
上記サフランめしべ摘取装置において、前記摘取部よりも下方には、前記摘取部により摘み取られた前記サフランのめしべを回収するための回収口が、前記回動部材の軸線からみて鉛直下方となる回収位置と、水平方向で前記回収位置から位置ずれした退避位置との間を移動自在に設けられていることが好ましい。 In the saffron pistil picking device, below the picking part, a recovery port for collecting the saffron pistil picked by the picking part is vertically below when viewed from the axis of the rotating member. It is preferable that the position is provided so as to be movable between a recovery position and a retracted position displaced from the recovery position in the horizontal direction.
この構成によれば、摘取部の駆動側挟持部と従動側挟持部とに挟持されてサフランの花から摘み取られためしべは、駆動側挟持部と従動側挟持部とが挟持状態を解除されると、摘取部の下方に落下するが、その下方の回収位置に回収口が移動しているようにすれば、摘み取りしためしべを確実に回収できる。その一方、それ以外のときは回収口を退避位置に移動させておくことにより、回収済みのめしべにゴミなどの異物が混じる虞を低減できる。 According to this configuration, the driving side clamping unit and the driven side clamping unit are released from the clamping state by being pinched by the driving side clamping unit and the driven side clamping unit and picked from the saffron flower. Then, although it falls below the picking part, if the collection port is moved to the lower collection position, the stamen for picking can be reliably collected. On the other hand, by moving the recovery port to the retracted position at other times, it is possible to reduce the possibility that foreign matter such as dust is mixed with the recovered pistil.
本発明によれば、人手によらずにサフランの花からめしべを簡単な構成で摘み取ることができる。 According to the present invention, pistil can be picked up from a saffron flower with a simple structure without depending on human hands.
以下、サフランめしべ摘取装置の一実施形態について図を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態のサフランめしべ摘取装置（以下、「本摘取装置」とも称する。）１１は、水平面内において互いに直交するＸ軸とＹ軸及び水平面に対して垂直なＺ軸に沿って各々が延びる複数の枠からなる立体構造の枠組１２を備えている。なお、本摘取装置１１では、枠組１２におけるＹ軸に沿う方向が前後方向（奥行方向）となり、その場合の前面（反Ｙ方向側の面である正面）から見てＸ軸に沿う方向が左右方向、Ｚ軸に沿う方向が上下方向となる。
Hereinafter, an embodiment of a saffron pistil picking device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a saffron pistil picking device (hereinafter also referred to as “the present picking device”) 11 of this embodiment is perpendicular to the X axis, the Y axis, and the horizontal plane that are orthogonal to each other in the horizontal plane. A three-
枠組１２内の前面寄り上部には、不図示の第１駆動源の駆動力に基づき駆動回転する第１原動軸１３が左右方向に沿って延びるように設けられ、枠組１２内のほぼ中央部で第１原動軸１３よりも少し下方となる位置には、同じく不図示の第２駆動源の駆動力に基づき駆動回転する第２原動軸１４が前後方向に沿って延びるように設けられている。因みに、第１原動軸１３と第２原動軸１４は、モーター等の駆動源からの駆動力に基づき駆動回転する以外に、それらの端部に操作ハンドルを設け、それらの操作ハンドルを作業者が手動で回転操作することにより駆動回転させるようにしてもよい。
A
また、枠組１２内において、第１原動軸１３よりも後側（奥側）となる位置には、第１原動軸１３から伝達される駆動力に基づき回転する回転機構部１５と、サフランの花（図８等参照）を支持した状態で回転機構部１５と一体的に回転する支持部１６とが設けられている。また、枠組１２内において、支持部１６と左右方向で対向する位置（すなわち、正面から見て支持部１６よりも右側となる位置）には、図８に示すように、支持部１６に支持されたサフランの花９０のめしべ９１の周りから花弁９２を除去可能な除去部１７が設けられている。そして、その除去部１７の下方には、支持部１６に支持されたサフランの花９０からめしべ９１を摘み取り可能な摘取部１８と、摘取部１８により摘み取られたサフランのめしべ９１を回収可能な回収部１９が設けられている。
Further, in the
枠組１２は、本摘取装置１１の奥側下部で左右方向に沿う長尺の第１基枠２０と、前側下部で左右方向に沿う短尺の第２基枠２１と、第１基枠２０の中央部及び第２基枠２１の右端部の各々と直交して前後方向に沿う第３基枠２２と、第１基枠２０及び第２基枠２１の各左端部と直交して前後方向に沿う第４基枠２３とでベースが構成されている。また、第１基枠２０における右端寄りと中央と左端寄りの各位置には、上下方向に沿う第１柱枠２４と第２柱枠２５と第３柱枠２６が立設されると共に、第２基枠２１における右端部と左端寄りの各位置には第４柱枠２７と第５柱枠２８が立設されている。また、第１原動軸１３よりも下方位置で第３柱枠２６と第５柱枠２８との間には前後方向に沿う梁枠２９が架設されている。
The
そして、第４柱枠２７と第５柱枠２８の各々において梁枠２９よりも上方となる位置には、Ｘ軸に沿う軸孔を有する軸受金具３０がそれぞれ設けられ、これらの軸受金具３０により第１原動軸１３が回動自在に支持されている。また、第２柱枠２５と第４柱枠２７の各々において第１原動軸１３よりも下方となる位置には、Ｙ軸に沿う軸孔を有する軸受金具３１がそれぞれ設けられ、これらの軸受金具３１により第２原動軸１４が回動自在に支持されている。また、梁枠２９の中央部の左右両側面には、Ｘ軸に沿う軸孔を有する軸受金具３２がそれぞれ設けられ、これらの軸受金具３２により第１中継軸３３が回動自在に支持されている。
In each of the
図１に示すように、枠組１２における第３柱枠２６の上部には、矩形の第１支持板３４がＹ軸及びＺ軸に沿うように取り付けられている。そして、第１支持板３４よりもＸ方向（右方向）に一定距離だけ離れた位置には、第１支持板３４と同形状の第２支持板３５が複数本（本実施形態では四隅に配置される４本）の棒材３６を介して支持されている。なお、図１においては、回転機構部１５の内部構造を視認可能とするため、第２支持板３５の一部及び前側上下２本の棒材３６の一部を破断して図示している。
As shown in FIG. 1, a rectangular
また、第１支持板３４と第２支持板３５との間において棒材３６が配置された四隅よりも内側には、第１原動軸１３（及び第１中継軸３３）と平行な第２中継軸３７が回動自在に支持されている。第２中継軸３７における第１支持板３４よりも反Ｘ方向側（左側）に突出した端部にはプーリー３８が設けられている。そして、このプーリー３８と第１原動軸１３の反Ｘ方向側（左側）の端部に設けられたプーリー３９と第１中継軸３３の反Ｘ方向側（左側）の端部に設けられたプーリー（図示略）とに亘って無端状の伝動ベルト４０が略三角形状に掛装されている。
Further, a second relay parallel to the first driving shaft 13 (and the first relay shaft 33) is provided inside the four corners between which the
次に、回転機構部１５について説明する。
図２に示すように、第１支持板３４と第２支持板３５との間において第２中継軸３７よりもＹ方向（後方）に一定距離だけ離れた位置には、第２中継軸３７と平行な従動軸４１が回動自在に支持されている。なお、図２においては、図１で示した第２支持板３５及び棒材３６の図示を省略している。そして、従動軸４１には、径方向外方に向けて開口する同一円弧状の凹部４２と同一Ｕ字状のスロット４３とが周方向にそれぞれ等角度（本実施形態では６０度）間隔をおいて形成された従動側回転体（所謂、ゼネバ歯車）４４が取り付けられている。
Next, the
As shown in FIG. 2, the
一方、第１支持板３４と第２支持板３５との間において従動軸４１から前側に離間して位置する第２中継軸３７には、円板状をなす駆動側回転体４５が第２中継軸３７と一体的に回転するように取り付けられている。駆動側回転体４５における右側（Ｘ方向側）側面の周縁の一箇所には、駆動側回転体４５の回転途中の一定期間に従動側回転体４４のスロット４３に係合可能な円柱状の係合ピン４６が形成されている。また、駆動側回転体４５における右側（Ｘ方向側）側面の中央部には、駆動側回転体４５の回転途中の一定期間に従動側回転体４４における円弧状の凹部４２の内周面と摺動可能な円弧状のカム面４７を外周側に有するカム４８が設けられている。また、カム４８において、第２中継軸３７を基準にしてカム面４７とは径方向で反対側となる箇所（具体的には係合ピン４６が位置する側）には、第２中継軸３７を底部に位置させる円弧状の凹部４９が形成されている。
On the other hand, on the
図３に示すように、本実施形態では、第２中継軸３７と一体的に回転する駆動側回転体４５及び従動軸４１と一体的に回転する従動側回転体４４により回転機構部１５が構成されている。そして、この回転機構部１５は、伝動ベルト４０を介して伝達される第１原動軸１３の駆動力に基づき連続回転する第２中継軸３７の回転運動を、駆動側回転体４５と従動側回転体４４との間欠的な係合状態を通じ、従動軸４１に対して断続的な回転運動にして動力伝達する。
As shown in FIG. 3, in this embodiment, the
すなわち、図３（ａ）に示す状態において、駆動側回転体４５が時計方向に駆動回転すると、その周縁部の係合ピン４６が従動側回転体４４のスロット４３に径方向の外側から入り込む。そして、その状態から駆動側回転体４５が更に駆動回転すると、図３（ｂ）に示すように係合ピン４６がスロット４３の径方向に沿う内面を摺動しながら従動側回転体４４を反時計方向に従動回転させる。このとき、カム４８は、その凹部４９が従動側回転体４４において係合ピン４６と係合しているスロット４３と対向するため、従動側回転体４４との干渉が回避される。そして、その状態から駆動側回転体４５が更に駆動回転し、図３（ｃ）に示すように係合ピン４６がスロット４３から径方向の外側に離脱すると、従動側回転体４４は、その円弧状の凹部４２に対してカム４８の円弧状のカム面４７が摺動することになり、従動回転が一旦停止されるため、断続的な回転運動になる。
That is, in the state shown in FIG. 3A, when the driving
次に、支持部１６について説明する。
図２に示すように、回転機構部１５における従動軸４１には連結部５０を介して支持部１６が従動軸４１と一体的に回転するように連結されている。すなわち、筒状をなす連結部５０に対して、その反Ｘ方向側（左側）から従動軸４１の先端部（右端部）が挿入されて固定される一方、そのＸ方向側（右側）から支持部１６における左右方向に沿う丸棒状の基端部が挿入されて固定されている。したがって、回転機構部１５において従動軸４１が断続的に回転すると、その従動軸４１と一体的に連結部５０及び支持部１６も断続的に回転する。
Next, the
As shown in FIG. 2, the
また、支持部１６は、連結部５０よりもＸ方向側（右側）に、アクチュエータ部５１と一対のハンド部材５２を備えている。一対のハンド部材５２は、それらの基端部が開閉軸５３により回動自在に支持されており、アクチュエータ部５１により把持部５４が設けられた先端側が開閉動作するように構成されている。すなわち、本実施形態では、先端部に把持部５４が設けられた一対のハンド部材５２及び両ハンド部材５２を開閉動作させるアクチュエータ部５１等により支持部１６が構成されている。そして、この支持部１６は、ハンド部材５２が閉じ動作したとき、その先端部の把持部５４がサフランの花９０の花柄９３（図８参照）を把持することにより、サフランの花９０をめしべ９１が横倒しとなる姿勢状態にして支持可能とされている。
In addition, the
次に、除去部１７について説明する。
図１、図４及び図５に示すように、枠組１２において最もＸ方向側（右側）に位置する第１柱枠２４の上部には、固定ブロック５５が取り付けられると共に、その固定ブロック５５には前後方向に沿って延びる水平バー５６がその前後両端部を固定ブロック５５から突出させた状態で支持されている。水平バー５６の前後両端部には、吊下バー５７が各々吊下状態で支持され、各吊下バー５７の下端部からは支持バー５８が反Ｘ方向側（左側）へ先端側を僅かに上り傾斜させた片持ち梁状態で取り付けられている。なお、除去部１７は、第１柱枠２４に対する固定ブロック５５の取り付け位置を変更したり、水平バー５６に対する吊下バー５７の吊下角度を変更したりすることにより、支持部１６に支持されたサフランの花９０に対する位置関係を調整可能とされている。
Next, the
As shown in FIGS. 1, 4, and 5, a fixed
図４に示すように、前後一対の支持バー５８の先端部には、取付ブロック５９を介して矩形板状の下プレート６０が支持されている。下プレート６０のほぼ中央部には前後方向に沿う長孔６１が形成されている。また、下プレート６０の下面側において長孔６１よりも反Ｘ方向側（左側）となる位置には、前後方向に沿って延びる帯状のガイドバー６２が設けられると共に、そのガイドバー６２と長孔６１との間には、ガイドバー６２にガイドされて前後方向に移動自在なスライド部材６３が設けられている。そして、そのスライド部材６３におけるＸ方向側（右側）の縁のうちＹ方向側（奥側）となる一定領域には、Ｘ方向側（右側）に歯部を有するラック６４が設けられている。
As shown in FIG. 4, a rectangular plate-like
一方、下プレート６０の下面側において長孔６１の周縁のうちＸ方向側（右側）の縁に沿う位置には、前後方向に沿って延びる帯状のガイドバー６５が設けられると共に、そのガイドバー６５の反Ｘ方向側（左側）となる位置には、ガイドバー６５にガイドされて前後方向に移動自在なスライド部材６６が設けられている。そして、そのスライド部材６６における反Ｘ方向側（左側）の縁のうちＹ方向側（奥側）となる一定領域には、反Ｘ方向側（左側）に歯部を有するラック６７が設けられている。スライド部材６３のラック６４とスライド部材６６のラック６７とは、Ｘ軸に沿う左右方向において一定の間隔をあけて対向しており、両ラック６４，６７の間にはピニオン６８が回動自在に噛合している。
On the other hand, a strip-shaped
図４に示すように、下プレート６０の下面側における反Ｙ方向側（前側）の端部には、Ｙ軸に沿う支持孔（図示略）を有する支持ブロック６９が設けられ、その支持ブロック６９にはスライドバー７０がＹ軸に沿う前後方向への移動自在に支持されている。スライドバー７０は、そのＹ方向側（奥側）の端部がスライド部材６３に連結されると共に、その反Ｙ方向側（前側）の端部近傍からは連結ピン７１が反Ｘ方向側（左側）に向けて突出するように設けられている。また、第１原動軸１３におけるＸ方向側（右側）の端部には直方体状の連結片７２の一端が固定されると共に、その連結片７２の他端からは連結ピン７３がＸ方向側（右側）に向けて突出するように設けられている。そして、スライドバー７０と連結片７２との間には、一端が連結ピン７１に回動自在に支持されると共に他端が連結ピン７３に対して回動自在に支持された揺動部材７４が配置されている。
As shown in FIG. 4, a
図１及び図５に示すように、除去部１７における下プレート６０の上側には、下プレート６０とほぼ同形状の上プレート７５が下プレート６０との間に一定の隙間を有して平行となるように設けられている。この上プレート７５のほぼ中央部において下プレート６０の長孔６１と上下方向で重なる位置には、その下側の長孔６１と同形状の前後方向に沿う長孔７６が形成されている。そして、この上下の両長孔６１，７６内に、各スライド部材６３，６６からＺ方向（上方）に向けて各々突設された凸部７７，７８が前後方向に移動自在に挿入されている。
As shown in FIGS. 1 and 5, on the upper side of the
除去部１７における下プレート６０と上プレート７５との間には、鋏８０が配置されている。鋏８０における一対の指環８１，８２には、一対のスライド部材６３，６６の凸部７７，７８が各々挿入されている。図５に示すように、一対のスライド部材６３，６６の凸部７７，７８が長孔７６（６１）内における前後方向の端部に各々位置する場合には、鋏８０は一対の刃体８３が開いた状態とされる。そして、この状態から第１原動軸１３の駆動回転に伴い連結片７２が回動して揺動部材７４が揺動運動すると、スライドバー７０が前後方向に往復移動し、一対のスライド部材６３，６６がラック６４，６７と噛合するピニオン６８の回転に伴い前後方向に相対移動するため、鋏８０は、刃体８３が開閉動作するようになる。すなわち、鋏８０は、刃体８３が開閉動作することにより、支持部１６に支持されたサフランの花９０におけるめしべ９１の周囲の花弁９２を切除して除去することが可能とされている。
A
次に、摘取部１８について説明する。
図６及び図７に示すように、摘取部１８は、第２原動軸１４の軸線Ｐ周りで一方向（同図において矢印で示す方向）に駆動回転する回転部材９５と、第２原動軸１４の軸線Ｐを中心に回動自在な回動部材９６とを備えている。回転部材９５は、第２原動軸１４に連結体９７を介して一体回転可能に連結された筒部９８と、筒部９８の外周面の一部から径方向の外方に向けて延設された駆動側アーム部９９と、駆動側アーム部９９の略Ｔ字状をなす先端部に設けられた駆動側挟持部１００とを有している。一方、回動部材９６は、第２原動軸１４に対して回動自在な軸受け部１０１と、軸受け部１０１から径方向の一方側に延設された従動側アーム部１０２及びその略Ｔ字状をなす先端部に設けられた従動側挟持部１０３と、軸受け部１０１から径方向の他方側に延設された支持片１０４と、支持片１０４の先端部に設けられた錘１０５とを有している。なお、回動部材９６は、支持片１０４の先端部に錘１０５を有しているため、回動部材９６における軸線Ｐと直交する方向の一方側（従動側アーム部１０２が延設された側）の重量よりも、支持片１０４が延設された側の重量の方が大きくなっている。
Next, the picking
As shown in FIGS. 6 and 7, the picking
図７に示すように、本実施形態では、第２原動軸１４の駆動回転に伴い回転部材９５が矢印で示す一方向に駆動回転する途中で回動部材９６に回転方向の後側から接触して回動部材９６を従動回転させるように構成されている。すなわち、図７（ａ）に示す状態において、回転部材９５が矢印方向に駆動回転すると、図７（ｂ）に示すように駆動側挟持部１００が従動側挟持部１０３に当接する。そして、その状態から第２原動軸１４の駆動回転に伴い回転部材９５が矢印で示す一方向に更に駆動回転すると、回動部材９６は従動側挟持部１０３が回転部材９５の駆動側挟持部１００に押されて回動し、図７（ｃ）に示すように、従動側挟持部１０３が軸線Ｐの鉛直下方に位置する一方、錘１０５が軸線Ｐの鉛直上方に位置するようになる。そして、その状態から第２原動軸１４の駆動回転に伴い回転部材９５が矢印で示す一方向に更に駆動回転すると、回動部材９６は、錘１０５の重力の作用で従動側挟持部１０３が回転部材９５の駆動側挟持部１００から離間する力を付与され、矢印で示す一方向に半回転分だけ回動付勢される。
As shown in FIG. 7, in the present embodiment, the
次に、回収部１９について説明する。
図１に示すように、第２原動軸１４の中間部には水平な軸線Ｐ周りで回動する傘歯車１０６が固定されている。また、第４柱枠２７における第２原動軸１４よりも下方位置からＹ方向へ片持ち梁状態に設けられたブラケット１０７には、傘歯車１０６と噛合して垂直なＺ軸周りで回動する傘歯車１０８が設けられている。傘歯車１０８におけるピン状の下端部はブラケット１０７の下側に突出しており、そのピン状の下端部には直方体状の連結片１０９の一端（基端）が固定されている。また、第２原動軸１４の下方で前後方向に沿う第３基枠２２の上面にはレール溝１１０が前後方向に沿って延びるように形成されると共に、矩形板状の可動プレート１１１がレール溝１１０にガイドされて前後方向へのスライド移動可能に設けられている。
Next, the
As shown in FIG. 1, a
可動プレート１１１における反Ｙ方向側（前側）の端部には直方体状の連結片１１２の一端（基端）が不図示の連結ピンを介して回動自在に支持され、その連結片１１２の他端（先端）は傘歯車１０８と一体回転する連結片１１２の他端（先端）に連結ピン１１３を介して回動自在に連結されている。可動プレート１１１上には、支持部１６に支持されたサフランの花９０から除去部１７に除去されて落下する花弁９２を回収可能な花弁回収容器１１４と、摘取部１８がサフランの花９０から摘み取って落下させるめしべ９１を回収可能なめしべ回収容器１１５が前後方向に隣接するように設けられている。
One end (base end) of a rectangular
回収部１９は、除去部１７における鋏８０の刃体８３の下方であって且つ摘取部１８の下方となる位置に花弁回収容器１１４が常には位置するように可動プレート１１１の前後方向での位置が設定されている。そして、第２原動軸１４が駆動回転したときに、傘歯車１０６，１０８や連結片１０９，１１２等の作動を通じて可動プレート１１１が前後方向にスライド移動し、めしべ回収容器１１５の回収口１１６が摘取部１８の鉛直下方の回収位置と当該位置よりも反Ｙ方向側（前側）に位置ずれした退避位置との間を移動するように構成されている。
The
次に、上記のように構成された本摘取装置１１の作用について説明する。
図８（ａ）に示すように、サフランの花９０からめしべ９１を摘み取る際には、まず、支持部１６のハンド部材５２を閉じ動作させ、その先端の把持部５４によりサフランの花９０の花柄９３を把持する。このとき、本実施形態では、花柄９３を水平にして把持するため、サフランの花９０は、めしべ９１が横倒しとなる姿勢状態で支持部１６に支持される。そして、その状態において、第１原動軸１３が駆動回転されると、その回転運動が連結片７２、揺動部材７４等の作動を通じて前後方向への往復直線運動に変換されるため、スライドバー７０及びこれに連結されたスライド部材６３が前後方向に往復移動する。
Next, the operation of the
As shown in FIG. 8 (a), when picking the pistil 91 from the
すると、除去部１７において左右方向で対向するスライド部材６３とスライド部材６６が、ラック６４，６７及びピニオン６８の作動を通じて前後方向においてすれ違うように相対移動する。具体的には、図５に示す状態から、鋏８０の指環８１，８２に挿入された一対の凸部７７，７８が長孔７６の両端から互いに接近した後に互いに離間するように、スライド部材６３とスライド部材６６が前後方向においてすれ違うように往復移動する。その結果、除去部１７において鋏８０の刃体８３が開閉動作するようになり、図８（ａ）に示すようにサフランの花９０における花弁９２の一部が鋏８０の刃体８３によって切除される。
Then, the
なお、このとき、鋏８０の刃体８３は、支持バー５８の傾きにより先端側が僅かに上り傾斜しているため、サフランの花９０においてめしべ９１の周りを囲っている花弁９２のうち横倒しとなっているめしべ９１の鉛直上方に位置する花弁部分を切除する。そして、図８（ａ）に二点鎖線で示すように刃体８３によって切除された花弁９２の切除片９２ａは、その時点で下方に位置する回収部１９の花弁回収容器１１４に落下する。その一方、横倒し状態になっているめしべ９１は、刃体８３が開閉動作する高さ位置よりも下方位置で、その先端側が鉛直下方に位置する花弁部分により支えられている。したがって、花弁９２の切除時に開閉動作する鋏８０の刃体８３によりめしべ９１の一部が花弁９２の一部と共に切除されることが抑制される。
At this time, the
そして、サフランの花９０においては、刃体８３により花弁９２の少なくとも一部を切除された部分が花弁除去済箇所９４となり、そのような花弁除去済箇所９４を介してめしべ９１が外部から視認可能となる。したがって、この時点で第１原動軸１３の駆動回転を一旦停止させ、この花弁除去済箇所９４を通して花弁９２の内側に例えば摘み取りハンド等を差し入れることも可能とされるので、そうした摘み取りハンドによりサフランの花９０からめしべ９１を引き抜いて摘み取ることも可能である。しかし、本実施形態では、より確実にめしべ９１を摘み取り可能とするべく、次のようにしている。
In the
すなわち、第１原動軸１３の駆動回転に伴い伝動ベルト４０を介して第２中継軸３７に伝達された継続的な回転運動は、回転機構部１５において従動軸４１に断続的な回転運動に変換して伝達される。具体的には、図８（ａ）に示すように、除去部１７の刃体８３による１回目の花弁９２の切除が終わると同時に、回転機構部１５が支持部１６を所定角度（この場合、一例として６０度）だけ回転させるように、従動軸４１を従動回転させる。すると、第１原動軸１３の方は駆動回転を継続しているので、支持部１６に支持されつつ所定角度（６０度）だけ花弁除去済箇所９４が周方向に変位した花弁９２においてめしべ９１の鉛直上方に位置する花弁部分が、スライドバー７０の往復動作に基づいて２回目の開閉動作をする鋏８０の刃体８３により切除される。
That is, the continuous rotational motion transmitted to the
そして、その２回目の花弁９２の切除が終わると同時に、回転機構部１５が再び支持部１６を所定角度（６０度）だけ回転させるように従動軸４１を従動回転させ、その従動回転が停止されるのに伴い、第１原動軸１３の継続的な駆動回転に基づいた除去部１７の刃体８３による３回目の花弁９２の切除が行われる。以後同様に、回転機構部１５の作動に基づいた支持部１６の断続的な回転動作と、第１原動軸１３の継続的な駆動回転に基づいた除去部１７の刃体８３の周期的な開閉動作とが繰り返される。
Then, at the same time as the
すると、図８（ｂ）に示すように、サフランの花９０において、めしべ９１の周りを囲っている花弁９２が周方向へ順次に切除され、６回目の切除が終わったとき、全周の花弁９２が除去されて、めしべ９１が剥き出し状態となる。すなわち、サフランの花９０は、めしべ９１の周り全体が花弁９２を除去された花弁除去済箇所９４となる。そして、この状態では、めしべ９１の少なくとも鉛直下方に花弁９２が存在しないので、めしべ９１は先端部が下方に向けて垂れ下がるように湾曲した状態となる。なお、めしべ９１は、その鉛直下方が花弁除去済箇所９４となった時点（本実施形態の場合は、３回目の切除直後であって６０度ずつの断続回転が３回行われた時点）で先端部が下方に大きく垂れ下がって花弁９２の外方に露出する。
Then, as shown in FIG. 8B, in the
そして次には、第２原動軸１４が駆動回転を開始し、摘取部１８において駆動側挟持部１００を有する回転部材９５が駆動回転を開始する。具体的には、図７（ａ）に示す初期状態から、同図に矢印で示す一方向へ、回転部材９５が一定速度での回転を開始する。すると、図９に二点鎖線で示すように、駆動側挟持部１００が、支持部１６よりも下方において水平方向に沿う軸線Ｐを中心とする無端状の移動経路１２０を一方向（図９では反時計方向）に駆動されて移動する。この移動経路１２０は、支持部１６に支持されたサフランの花９０のめしべ９１の一部（この場合、先端部）を交差して位置させることが可能な経路であって、駆動側挟持部１００は、円形の移動経路１２０の最上位置に至る手前で、その移動方向の前方で待機する従動側挟持部１０３とサフランの花９０の垂れ下がっためしべ９１を挟んで対向する。
Then, the
そして次には、図１０に示すように、その移動経路１２０上において駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とにより、サフランの花９０のめしべ９１が移動方向の前後から挟持される。そして、その状態から、駆動側挟持部１００が更に一方向（反時計方向）へ従動側挟持部１０３を押しつつ回転すると、駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とに挟持されたままでサフランの花９０のめしべ９１も一方向（反時計方向）へ移動する。そして、図１１に示す状態まで回転すると、サフランの花９０からめしべ９１が引き抜かれる。一方、摘取部１８の下方では、回転部材９５が図９に示す状態から更に一方向へ回転するのに合わせて、回収部１９における花弁回収容器１１４とめしべ回収容器１１５との位置変更が開始される。
Next, as shown in FIG. 10, the
すなわち、第２原動軸１４に固定された傘歯車１０６に噛合して垂直軸周りに回転する傘歯車１０８の回転に基づき連結片１０９が回動すると共に、その連結片１０９と可動プレート１１１とを回動自在に連結する連結片１１２が揺動しながら前後方向に移動し、この場合は可動プレート１１１を奥側（Ｙ方向側）に移動させる。その結果、その時点までは図９及び図１０に示すように摘取部１８の下方に位置していた花弁回収容器１１４が奥側に移動され、今度は図１１に示すようにめしべ回収容器１１５が手前側から摘取部１８の下方に向けて移動される。そして、図１２に示すように、駆動側挟持部１００が従動側挟持部１０３との間にめしべ９１を挟持した状態で円形の移動経路１２０の最下位置（回動部材９６の軸線Ｐからみて鉛直下方となる位置）に至る段階では、めしべ回収容器１１５が摘取部１８の下方の回収位置に位置するようになる。この点で、めしべ回収容器１１５の回収口１１６は、回動部材９６の軸線Ｐからみて鉛直下方となる回収位置と、その回収位置から水平方向において位置ずれした退避位置との間を移動自在に設けられているといえる。
That is, the connecting
そして次に、図１３に示すように、駆動側挟持部１００が従動側挟持部１０３との間にめしべ９１を挟持した状態で円形の移動経路１２０の最下位置を一方向（反時計方向）へ通過すると同時に、従動側挟持部１０３に対して駆動側挟持部１００から移動方向の前側に離間する力が付与される。すなわち、回動部材９６は、支持片１０４の先端側に設けられた錘１０５の重量に基づく重力の作用で、移動方向（反時計方向）に半回転分だけ回動付勢され、図１３に示すように駆動側挟持部１００から離間させられる。この点で、錘１０５は、従動側挟持部１０３が駆動側挟持部１００に押されて移動する途中で従動側挟持部１０３に対して駆動側挟持部１００から移動方向の前側に向けて離間する力を付与する離間力付与部として機能するといえる。
Then, as shown in FIG. 13, the lowermost position of the
すると、その時点まで駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とに挟持された状態にあっためしべ９１が、その被挟持状態を解除され、下方の回収位置に位置するめしべ回収容器１１５に落下して回収される。そして、その状態から駆動側挟持部１００は更に回転を継続し、図７（ａ）に示す初期状態となる。一方、従動側挟持部１０３は、回動部材９６において、回動中心の軸線Ｐよりも錘１０５を支持する支持片１０４が設けられた側が鉛直方向で下方に位置するまで自然に回動するため、従動側挟持部１０３が設けられた側が鉛直方向で上方に位置する状態（例えば図７（ａ）及び図９の状態）となる。そして、回収部１９では、今度はめしべ回収容器１１５が退避位置へ移動し、花弁回収容器１１４が摘取部１８の下方まで移動する。以後、支持部１６に新たなサフランの花９０が支持され、同様の花弁９２の切除と、めしべ９１の摘み取りが繰り返される。
Then, the pistil 91 that has been held between the driving
上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）支持部１６が支持しているサフランの花９０においてめしべ９１の周りを囲っている花弁９２の少なくとも一部には、めしべ９１が露出するように除去部１７により花弁９２を除去された花弁除去済箇所９４が存在する。そのため、この花弁除去済箇所９４を通して摘取部１８によりめしべ９１だけを容易に摘み取ることができる。
According to said embodiment, the following effects can be acquired.
(1) The
（２）除去部１７が花弁９２の一部を切除するとき、その切除箇所となる花弁部分の内側には、めしべ９１が接触していないので、除去部１７による花弁９２の切除でめしべ９１が花弁９２の一部と共に切除されてしまう虞を低減できる。
(2) When the
（３）摘取部１８は、支持部１６よりも下方に位置するため、支持部１６により支持されたサフランの花９０から垂れ下がるめしべ９１を容易に摘み取ることが可能とされる。
（４）除去部１７が花弁９２の一部を切除するとき、その切除箇所となる花弁部分は横倒しとなっているめしべ９１の鉛直上方に位置しているので、除去部１７による花弁９２の切除でめしべ９１が花弁９２の一部と共に切除されてしまう虞を低減できる。
(3) Since the picking
(4) When the
（５）支持部１６により支持されたサフランの花９０の花弁９２において除去部１７により除去された花弁除去済箇所９４が支持部１６の回転に伴い花弁９２の周方向に変位するので、摘取部１８が位置する側に花弁除去済箇所９４が向くように支持部１６を回転させれば、その花弁除去済箇所９４を介して摘取部１８により容易にめしべ９１を摘み取ることができる。また、支持部１６がサフランの花９０をめしべ９１が横倒しとなる姿勢状態にして支持している場合は、花弁除去済箇所９４が横倒しのめしべ９１の鉛直下方となる位置まで至ると、横倒しとなっているめしべ９１が花弁除去済箇所９４から下方へ垂れ下がって花弁９２の外側に露出した状態となる。そのため、摘取部１８は、花弁９２に邪魔されることなく、めしべ９１だけを容易に摘み取ることができる。
(5) Since the petal removed
（６）サフランの花９０を支持した支持部１６が断続的に回転する毎に、除去部１７による花弁９２の切除動作が行われる。そして、支持部１６が１回転し終わったときには、めしべ９１の全周の花弁９２が切除され、めしべ９１を剥き出し状態にできる。したがって、摘取部１８により更に容易にめしべ９１だけを摘み取ることができる。
(6) Each time the
（７）支持部１６に支持されたサフランの花９０のめしべ９１は、駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とに挟持された状態で移動経路１２０を一方向に移動する途中で、摘取部１８によって摘み取られる。そして、従動側挟持部１０３が駆動側挟持部１００に押されて移動する途中で、離間力付与部として機能する錘１０５が従動側挟持部１０３に駆動側挟持部１００から移動方向の前側に向けて離間する力を付与すると、駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とが離間し、めしべ９１の挟持状態が解除される。そのため、めしべ９１を摘取部１８の駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とが挟持するときの駆動方向及びその挟持状態を解除するときの駆動方向とを切り替えるための複雑な切替機構を設ける必要もなく、挟持及びその解除のための駆動方向を一方向だけとする簡単な構成でサフランの花９０のめしべ９１を摘み取ることができる。
(7) The
（８）従動側挟持部１０３が未だ駆動側挟持部１００により押されていないとき、回動部材９６は、相対的に重量が大きい他方側（支持片１０４側）の部分が鉛直方向で下方に位置し、相対的に重量が小さい一方側（従動側アーム部１０２側）の部分は鉛直方向で上方に位置する。そのため、回動部材９６における一方側の部分に設けられた従動側挟持部１０３は、支持部１６の下方に位置する移動経路１２０上に待機した状態となり、その後、駆動側挟持部１００との間にサフランのめしべ９１を挟持した状態で移動経路１２０を一方向に移動する。なお、このように従動側挟持部１０３が駆動側挟持部１００との間にサフランのめしべ９１を挟持した状態で一方向へ移動するとき、従動側挟持部１０３は回動部材９６における他方側の重量（すなわち、錘１０５の重量）により駆動側挟持部１００に向かう方向に付勢される。そのため、従動側挟持部１０３と駆動側挟持部１００との間のめしべに対する挟持力が増大する。そして、従動側挟持部１０３は、回動部材９６の軸線Ｐからみて鉛直下方となる位置を通過すると、重力の作用で回動部材９６が一方向に半回転分だけ回動付勢され、駆動側挟持部１００から離間する。その結果、その時点まで駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とに挟持された状態にあっためしべ９１は、駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３との挟持状態が解除されて回収される。
(8) When the driven
（９）離間力付与部を錘１０５で構成できるため、例えば帯状部材や棒状部材など汎用な長尺部材を回動部材９６として採用し、その長尺部材における長さ方向の一方側に従動側挟持部１０３を設ける一方、その長尺部材における長さ方向の他方側に錘１０５を取り付けることにより、駆動方向が一方向の摘取部１８を簡単に構成できる。
(9) Since the separating force applying portion can be configured by the
（１０）駆動側挟持部１００が設けられた回転部材９５を固定する軸（一例として、第２原動軸１４）が、従動側挟持部１０３が設けられた回動部材９６を回動自在に支持する支持軸として兼用できるため、この点でも装置構成の簡単化に貢献できる。
(10) A shaft (for example, the second driving shaft 14) that fixes the rotating
（１１）支持部１６により支持されたサフランの花９０から摘取部１８により摘み取っためしべ９１を落下させれば、その落下するめしべ９１を下方に位置する回収部１９により容易に回収できる。
(11) If the
（１２）摘取部１８の駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とに挟持されてサフランの花９０から摘み取られためしべ９１は、駆動側挟持部１００と従動側挟持部１０３とが挟持状態を解除されると、摘取部１８の下方に落下するが、その下方の回収位置に回収口１１６が移動しているようにすれば、摘み取りしためしべ９１を確実に回収できる。その一方、それ以外のときは回収口１１６を退避位置に移動させておくことにより、回収済みのめしべ９１にゴミなどの異物が混じる虞を低減できる。
(12) The
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
・第１原動軸１３と第２原動軸１４の駆動回転は、プログラムに基づく制御でモーター等の回転開始や回転停止が調節されてもよく、あるいはユーザーによる個別のボタン操作などで原動軸１３，１４ごとのモーターの回転状態が制御されるようにしてもよい。
In addition, you may change the said embodiment as follows. Further, the following modifications may be combined as appropriate.
The driving rotation of the
・第１原動軸１３の駆動回転に基づき、支持部１６及び除去部１７が共に作動する構成であったが、支持部１６を作動させる原動軸と除去部１７を作動させる原動軸をそれぞれ別々に備える構成であってもよい。そうした場合の別々の原動軸は、各々の回転を別々のモーターで制御されてもよい。
Although the
・除去部１７は、花弁９２を開閉動作する鋏８０の刃体８３で切除する以外に、一方向へ移動するカッター刃で切除するようにしてもよく、又は、超音波カッター等で花弁９２を切除するようにしてもよい。
The removing
・除去部１７は、花弁９２の一部を切除することで花弁除去済箇所９４を形成する以外に、サフランの花９０から花弁９２を一枚ずつ順次に摘み取ることで花弁除去済箇所９４を形成するようにしてもよい。
The
・支持部１６が回転することでサフランの花９０が回転する以外に、サフランの花９０を支持した支持部１６は回転せずに、その花９０の花弁９２の周りを除去部１７（例えば超音波カッターなど）が周回移動しながら花弁９２の少なくとも一部を切除するようにしてもよい。
In addition to rotation of the
・支持部１６は、６０度ずつの６回の回転動作で１回転する以外に、例えば６０度ずつの３回の回転動作で１／２回転するようにしてもよい。この場合は、６０度ずつの３回の回転動作で１／２回転したときに、横倒しとなっているめしべ９１の鉛直下方に花弁除去済箇所９４が変位し、そこから下方へめしべ９１が垂れ下がった状態となる。
-The
・支持部１６は、１８０度ずつの２回の断続的な回転動作で１回転するようにしてもよい。この構成によれば、除去部１７による切除動作で花弁９２の一部に花弁除去済箇所９４が形成された直後に支持部１６が回転動作すると、その花弁除去済箇所９４が横倒しとなっているめしべ９１の鉛直下方に変位するため、その花弁除去済箇所９４から下方へめしべ９１が垂れ下がって花弁９２の外側へ露出する。すなわち、２回の回転動作の直後にサフランの花９０からめしべ９１を摘取部１８により摘み取ることができる。そのため、めしべ９１の摘取工程を迅速に行うことができる。
The
・支持部１６は、１回転分を断続的に回転するのではなく、１回転分を連続回転し、その回転途中に除去部１７が花弁９２を除去するようにしてもよい。
・摘取部１８は、サフランの花９０の花柄９３が水平に支持されることにより横倒しで垂れているめしべ９１を摘み取る以外に、サフランの花９０の花柄９３が垂直に支持されることにより花９０が下向きや上向きにされている状態において、周りの花弁９２を除去されためしべ９１を摘み取るようにしてもよい。
The
-In addition to picking the pistil 91 that hangs on its side when the
・摘取部１８において、駆動側挟持部１００は、回転部材９５の端部に設けられる構成以外に、例えば移動経路１２０に沿って周回移動するチェーンに取り付けられて移動する構成であってもよい。
-In the picking
・摘取部１８において、駆動側挟持部１００が設けられる回転部材９５及び従動側挟持部１０３が設けられる回動部材９６は、レバー形状やアーム形状以外に、例えば外周縁などに挟持部が設けられた円板などの板形状であってもよい。
In the picking
・摘取部１８の駆動側挟持部１００及び従動側挟持部１０３が移動する移動経路１２０は、円形の経路以外に、例えばコーナー部が四半円弧状をなす略矩形の経路や楕円形などの他の無端状をなす経路であってもよい。
The moving
・摘取部１８は、錘１０５を取り付けることで離間力付与部を構成する以外に、例えば回動部材９６において従動側挟持部１０３が設けられた従動側アーム部１０２側の方が、その反対側の支持片１０４が設けられた側よりも、長さや厚さや大きさを小さくすることで軽量になるようにして支持片１０４側の部分で離間力付与部を構成してもよい。また、摘取部１８は、錘１０５を更に重量化して離間力（挟持力）を増すようにしてもよい。
The picking
・回収部１９は、めしべ回収容器１１５等の回収容器が回収位置と退避位置の間を往復移動する構成以外に、回収位置と退避位置とを途中に有する無端状の経路を周回移動する構成であってもよい。
The
・回収部１９において、回収口１１６は、回収位置と退避位置との間を仕切る仕切り壁の一部に水平方向に沿う下端側縁部を回動軸として開閉動作可能な板状の扉部材を設け、その扉部材が上端側縁部を回収位置側へ変位させるように開閉動作することにより、回収容器内への回収口１１６が回収位置と退避位置とを移動自在とされる構成でもよい。
In the
・回収部１９は、めしべ回収容器１１５等の回収容器が移動しない構成でもよく、更には格別に回収容器が設けられていなくてもよい。
The
１１…サフランめしべ摘取装置（本摘取装置）、１６…支持部、１７…除去部、１８…摘取部、１９…回収部、９０…サフランの花、９１…めしべ、９２…花弁、９４…花弁除去済箇所、９５…回転部材、９６…回動部材、１００…駆動側挟持部、１０３…従動側挟持部、１０５…錘（離間力付与部）、１１６…回収口、１２０…移動経路、Ｐ…軸線。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記支持部により支持された前記サフランの花からめしべを摘み取り可能な摘取部と、を備え、
前記摘取部は、
前記支持部に支持された前記サフランの花の前記めしべの一部を交差して位置させることが可能な無端状の移動経路を一方向に駆動されて移動可能な駆動側挟持部と、
前記移動経路を移動自在であり且つ前記駆動側挟持部により移動方向の後側から押されて移動する際に前記駆動側挟持部との間に前記めしべを挟持可能に設けられた従動側挟持部と、
前記駆動側挟持部に押されて移動している前記従動側挟持部に対して前記駆動側挟持部から前記移動方向の前側に離間する力を付与可能な離間力付与部と、
を備えることを特徴とするサフランめしべ摘取装置。 A support that can support saffron flowers separated from the stem;
A picking part capable of picking pistil from the saffron flower supported by the support part,
The picking part is
A drive-side clamping unit that is movable by being driven in one direction along an endless movement path capable of positioning a part of the pistil of the saffron flower supported by the support unit;
A driven-side holding portion that is movable along the movement path and is provided so that the pistil can be held between the driving-side holding portion when the drive-side holding portion is pushed and moved from the rear side in the moving direction. When,
A separation force applying unit capable of applying a force separating the driving side holding unit from the driving side holding unit to the front side in the moving direction with respect to the driven side holding unit which is pushed and moved by the driving side holding unit;
A saffron pistil picking device characterized by comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017015828A JP2018121563A (en) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Saffron pistil picking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017015828A JP2018121563A (en) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Saffron pistil picking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018121563A true JP2018121563A (en) | 2018-08-09 |
Family
ID=63108678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017015828A Pending JP2018121563A (en) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Saffron pistil picking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2018121563A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111083990A (en) * | 2020-01-13 | 2020-05-01 | 天津理工大学 | Lifting device and safflower picking manipulator |
| WO2020149779A1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | Storp Ab | Saffron collecting device |
-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017015828A patent/JP2018121563A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020149779A1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | Storp Ab | Saffron collecting device |
| CN111083990A (en) * | 2020-01-13 | 2020-05-01 | 天津理工大学 | Lifting device and safflower picking manipulator |
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|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170313 |