JP2018117836A

JP2018117836A - Electric Wheelchair

Info

Publication number: JP2018117836A
Application number: JP2017011101A
Authority: JP
Inventors: 健安藤; Takeshi Ando; 弘幸上松; Hiroyuki Uematsu; 紀章今岡; Noriaki Imaoka; ジュイヒングエン; Duyhinh Nguyen
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2017-01-25
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-25
Also published as: JP6796499B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric wheelchair which can prompt an occupant to change a position of her (his) leg, clothing or the like by distinguishing it from contamination on the surface of a sensor even when the surface of the sensor is covered with the leg, the clothing or the like.SOLUTION: An electric wheelchair includes: a seating sensor 123 arranged on a chair mechanism 105 to detect an occupant seating; an object detection sensor 122 detecting an object in a peripheral environment of the electric wheelchair; a comparison part 151 comparing information obtained by the seating sensor and the object detection sensor; and a judgement part 152 judging whether the object detected by the object detection sensor is an obstacle when the electric wheelchair travels, or his (her) own body or his (her) possession, on the basis of the comparison result in the comparison part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自律型の電動車いすに関するものである。 The present invention relates to an autonomous electric wheelchair.

電動車いすにおいて、人が操作して移動するだけでなく、障害物検出センサにより障害物を検出して、電動車いすを走行停止させる機能を有するものがある。特に、緻密な操作が可能となる電動車いすの走行制御方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。 Some electric wheelchairs have a function of not only moving by a human operation but also detecting an obstacle by an obstacle detection sensor and stopping the electric wheelchair from running. In particular, a traveling control method for an electric wheelchair that enables precise operation is disclosed (for example, see Patent Document 1).

この走行制御方法では、障害物検出センサからの障害物の有無の情報を走行許可判定手段へ入力し、障害物が検出されている場合は、警報発報手段へ発報を指示するとともにモータ駆動手段へ動作停止指示をして、電動車いすを一旦動作停止させ、障害物への衝突を回避させる。その後、次の操作指示を待ち、再度、操作手段から障害物を検出中の方向を含む走行指示を受け付けた場合は、再度、警報発報指示を警報発報手段へ送りつつ、走行許可（指示）をモータ駆動手段へ発し、走行を許可する。 In this travel control method, information on the presence / absence of an obstacle from the obstacle detection sensor is input to the travel permission determination means, and if an obstacle is detected, an alarm is issued to the alarm notification means and a motor is driven. An operation stop instruction is given to the means, and the electric wheelchair is temporarily stopped to avoid a collision with an obstacle. After that, when the next operation instruction is waited and a travel instruction including a direction in which an obstacle is detected is received from the operation means again, the travel permission (instruction is sent while sending the alarm notification instruction to the alarm notification means again. ) Is issued to the motor drive means, and travel is permitted.

また、前記の動作を実現するための電動車いすの構成も示されている。従来技術における構成では、障害物検出センサが電動車いす本体に設置され、座面の最前部に配置する構成が開示されている。 In addition, a configuration of an electric wheelchair for realizing the above operation is also shown. In the configuration in the prior art, a configuration is disclosed in which the obstacle detection sensor is installed in the electric wheelchair main body and disposed at the forefront portion of the seating surface.

このような構成を採ることによって、電動車いすの前方にある障害物を検出して、一旦停止して衝突を回避することができ、再度、障害物を検出した方向を含めて操作指示が行われた場合は、乗員への注意喚起を行いつつ動作を許可することによって、障害物検出手段の解除及び特段の操作手順を踏まずとも、障害物近傍への走行を行うことができる。 By adopting such a configuration, it is possible to detect an obstacle in front of the electric wheelchair, to temporarily stop and avoid a collision, and to perform an operation instruction again including the direction in which the obstacle is detected. In such a case, by allowing the operation while alerting the occupant, it is possible to travel to the vicinity of the obstacle without releasing the obstacle detection means and performing a special operation procedure.

さらに、物体検出センサの表面に付着した汚れを検出することができるものがある（例えば、特許文献２参照）。特許文献２においては、センサ表面の汚れを検出できるセンサを用いて、障害物との距離が検出できなくなる前に、センサ表面に対する汚れの付着を搭乗者に対して報告することが可能なセンサが示されている。 Furthermore, there is one that can detect dirt attached to the surface of an object detection sensor (see, for example, Patent Document 2). In Patent Document 2, a sensor that can detect dirt on the surface of the sensor is used, and a sensor that can report the adhesion of dirt on the sensor surface to the passenger before the distance to the obstacle cannot be detected. It is shown.

特開２０１１−１７７２０５号公報JP 2011-177205 A 特開２００５−２６５４３９号公報JP 2005-265439 A

しかしながら、特許文献１に開示されている構成では、障害物検出センサを電動車いす本体の座面最前部に配置する構成であって実際に搭乗者が着座して電動車いすを操作する場合、搭乗者の体が大きいときには、搭乗者の脚が障害物検出センサの表面を覆い、障害物として誤認識して検出する恐れがある。例えば、公共の場で電動車いすが共用で使用される場合は、同じ電動車いすを異なる搭乗者が搭乗することがあるため、前記の課題が生じる確率が高くなるものと懸念される。また、ロングスカート又はひざ掛けなど搭乗者の衣服又は持ち物が障害物検出センサに被さって、同様に誤認識して障害物として検出する恐れもある。このときには、特許文献２の技術を用いても、センサが検出しているセンサ表面の物体が汚れであるのか、又は、搭乗者の脚又は衣類などであるのかの区別はできない。 However, in the configuration disclosed in Patent Document 1, the obstacle detection sensor is arranged at the foremost portion of the seat surface of the electric wheelchair body, and when the passenger actually sits and operates the electric wheelchair, When the body is large, the passenger's leg may cover the surface of the obstacle detection sensor, and may be erroneously recognized as an obstacle and detected. For example, when an electric wheelchair is used in common in a public place, different passengers may board the same electric wheelchair, so there is a concern that the probability that the above problem will occur increases. In addition, there is a possibility that an occupant's clothes or belongings, such as a long skirt or a rug, may be covered with the obstacle detection sensor and similarly erroneously recognized and detected as an obstacle. At this time, even if the technique of Patent Document 2 is used, it cannot be distinguished whether the object on the surface of the sensor detected by the sensor is dirty, or is a passenger's leg or clothing.

結果的に、搭乗者に対して、脚又は衣類などの位置を動かすように促すか、及び、センサ表面の汚れを取るように促すか、のうちのいずの動作指示を提示すればよいか判定できないため、センサ表面の物体を適切に除去することができず、電動車いすが障害物を検出したまま動けなくなることが生じる。 As a result, whether to prompt the occupant to move the position of the leg, clothing, etc. and to urge the occupant to remove the dirt on the sensor surface, should any instruction be given? Since it cannot be determined, the object on the sensor surface cannot be removed properly, and the electric wheelchair cannot move while detecting an obstacle.

本発明は、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すことができる電動車いすの提供を目的とする。 Even if the sensor surface is covered with the passenger's leg or clothing, the present invention distinguishes it from dirt on the sensor surface and changes the position of the leg or clothing to the passenger. The aim is to provide an electric wheelchair that can be encouraged.

前記目的を達成するために、本発明の１つの態様における電動車いすは、
メインフレームと、
前記メインフレームに回動自在に支持される左右一対の駆動輪と、
前記メインフレームに配置されて前記駆動輪を駆動する電動モータと前記電動モータを駆動するバッテリとを有する電動駆動ユニットと、
前記メインフレームの上方に配置された椅子機構と、
前記椅子機構に配置されて搭乗者の着座を検出する着座センサと、
電動車いす周辺環境の物体を検出する物体検出センサと、
前記着座センサと前記物体検出センサとから得られる情報を比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に基づき前記物体検出センサで検出された前記物体が電動車いす走行時の障害物であるか、前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であるか否かを判定する判定部とを備える。 In order to achieve the above object, an electric wheelchair according to one aspect of the present invention includes:
The mainframe,
A pair of left and right drive wheels rotatably supported by the main frame;
An electric drive unit having an electric motor disposed on the main frame and driving the drive wheels; and a battery driving the electric motor;
A chair mechanism disposed above the main frame;
A seating sensor disposed in the chair mechanism for detecting the seating of the passenger;
An object detection sensor for detecting an object in the environment around the electric wheelchair;
A comparison unit for comparing information obtained from the seating sensor and the object detection sensor;
Whether the object detected by the object detection sensor based on the comparison result in the comparison unit is an obstacle when traveling on an electric wheelchair, whether it is the passenger's own body or the passenger's property. A determination unit for determining.

以上のように、本発明の前記態様によれば、着座センサと物体検出センサとから得られる情報を比較部で比較し、その比較結果に基づき、物体検出センサで検出された物体が電動車いす走行時の障害物であるか、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者の所有物であるか否かを判定部で判定することができる。よって、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできる。 As described above, according to the aspect of the present invention, the information obtained from the seating sensor and the object detection sensor is compared by the comparison unit, and based on the comparison result, the object detected by the object detection sensor is driven by the electric wheelchair. The determination unit can determine whether it is an obstacle at the time, whether it is the passenger's own body or the passenger's property. Therefore, even when the sensor surface is covered with the passenger's legs or clothing, the sensor surface is distinguished from dirt on the sensor surface, for example, prompting the passenger to change the position of the legs or clothing, etc. You can also

本発明の実施の形態１における電動車いすの側面から見た概要図Schematic view seen from the side of the electric wheelchair in Embodiment 1 of the present invention 本実施の形態１における電動車いすの概略正面図Schematic front view of electric wheelchair in the first embodiment 本実施の形態１における電動車いすにおける比較部と、判定部と、提示部とを含めた説明図Explanatory drawing including the comparison part, determination part, and presentation part in the electric wheelchair in this Embodiment 1. 本実施の形態１における電動車いすにおける物体の検出及び判定処理に関するフローチャートFlowchart relating to object detection and determination processing in the electric wheelchair in the first embodiment 本実施の形態１の変形例における電動車いすにおける掻き分け部を説明する平面図（上面から見た図）Plan view for explaining a scraping portion in an electric wheelchair in a modification of the first embodiment (viewed from above)

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を主体として、模式的に示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component. Further, the drawings schematically show each component as a main component for easy understanding.

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における電動車いす１００の側面から見た概要図である。また、図２は、本発明の実施の形態１における電動車いす１００の正面図である。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic diagram viewed from the side of an electric wheelchair 100 according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a front view of electric wheelchair 100 according to Embodiment 1 of the present invention.

本実施の形態１の電動車いす１００は、図１及び図２に示すように、少なくとも、メインフレーム１０１と、左右一対の駆動輪１０２と、電動駆動ユニット１１３と、椅子機構１０５と、着座センサ１２３と、物体検出センサ１２２と、物体比較判定部１１５とで構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the electric wheelchair 100 according to the first embodiment includes at least a main frame 101, a pair of left and right drive wheels 102, an electric drive unit 113, a chair mechanism 105, and a seating sensor 123. And an object detection sensor 122 and an object comparison / determination unit 115.

左右一対の駆動輪１０２は、メインフレーム１０１の後部の左右両側に回動自在に軸着されている。メインフレーム１０１の前部の左右両側には操舵輪として左右一対の補助輪１１２が回転自在に設けられている。一対の駆動輪１０２と一対の補助輪１１２とによりメインフレーム１０１は、移動自在となっている。 The pair of left and right drive wheels 102 are pivotally attached to both the left and right sides of the rear portion of the main frame 101. A pair of left and right auxiliary wheels 112 are rotatably provided as steering wheels on the left and right sides of the front portion of the main frame 101. The main frame 101 is movable by a pair of drive wheels 102 and a pair of auxiliary wheels 112.

電動駆動ユニット１１３は、メインフレーム１０１内に配置されて一対の駆動輪１０２をそれぞれ独立して駆動するための電動モータ１０３と、電動モータ１０３を駆動するためのバッテリ１０４と、電動モータ１０３を駆動制御するモータ制御部１１４とを備えている。 The electric drive unit 113 is disposed in the main frame 101 and drives an electric motor 103 for independently driving the pair of drive wheels 102, a battery 104 for driving the electric motor 103, and the electric motor 103. And a motor control unit 114 to be controlled.

椅子機構１０５は、メインフレーム１０１の上側に配置されて、搭乗者（使用者）が椅子として着座するときに支持する機構を含む部分である。椅子機構１０５は、搭乗者の臀部及び大腿部を支える着座シート１０６を支持するシートフレーム１０７と、搭乗者の背部を支える背もたれ部１０８を支持するシートバックフレーム１０９と、搭乗者の足部を支えるフットレスト１１０を支持するフットレストフレーム１１１とで構成されている。 The chair mechanism 105 is a part that is disposed on the upper side of the main frame 101 and includes a mechanism that supports a passenger (user) when sitting as a chair. The chair mechanism 105 includes a seat frame 107 that supports a seating seat 106 that supports the buttocks and thighs of the occupant, a seat back frame 109 that supports a backrest portion 108 that supports the back of the occupant, and the legs of the occupant. It is comprised with the footrest frame 111 which supports the footrest 110 to support.

着座センサ１２３は、椅子機構１０５と着座シート１０６との間に配置されており、搭乗者が椅子機構１０５に座っている場合と座っていない場合とで異なる信号が物体比較判定部１１５に出力されて、搭乗者の着座を検出できるようになっている。 The seating sensor 123 is disposed between the chair mechanism 105 and the seating seat 106, and different signals are output to the object comparison / determination unit 115 when the passenger is sitting on the chair mechanism 105 and when the passenger is not sitting. Thus, the seating of the passenger can be detected.

メインフレーム１０１の前部の両側部には、センサ支持台１２１がそれぞれ前向きに突出するように固定されており、各センサ支持台１２１の先端部に物体検出センサ１２２が固定されている。物体検出センサ１２２は、電動車いす１００の周辺の物体を検出するためにレーザを照射して、周囲に存在する物体との距離を物体距離情報として計測して物体比較判定部１１５に出力することができる。具体的には、赤外線レーザ光により、半円状のフィールドを０．３６度などの細かいピッチで約２７０度スキャンし、その反射光が観察されるまでの時間に基づいて、電動車いす１００の周囲、例えば物体検出センサ１２２の周囲の物体までの距離を検出する。周囲の物体の例としては、電動車いす１００が走行する周辺（例えば、電動車いす１００の前側及び両側）の壁又は歩行者などの障害物、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者のロングスカート又はひざ掛けなどの所有物などが例示される。物体検出センサ１２２は、物体検出センサ１２２から得られる電動車いす１００の周辺の壁などの環境情報と、事前に登録された自律的に走行する経路の近傍にある壁などの環境情報とを図示しない現在位置推定部でマッチングさせることで、電動車いす１００の現在位置を推定するために用いることもできる。現在位置推定部の推計結果はモータ制御部１１４での走行動作等に使用できる。また、物体検出センサ１２２は、事前に登録された自律的に走行する経路において、登録されていない人又は物などの障害物を検出し、障害物を回避するためにも用いることができる。 Sensor support bases 121 are fixed to both sides of the front part of the main frame 101 so as to protrude forward, and an object detection sensor 122 is fixed to the tip of each sensor support base 121. The object detection sensor 122 may irradiate a laser to detect an object around the electric wheelchair 100, measure a distance from an object existing in the vicinity as object distance information, and output the measured object distance information to the object comparison determination unit 115. it can. Specifically, the semicircular field is scanned by an infrared laser beam at a fine pitch of 0.36 degrees or the like at about 270 degrees, and the surroundings of the electric wheelchair 100 are determined based on the time until the reflected light is observed. For example, a distance to an object around the object detection sensor 122 is detected. Examples of surrounding objects include obstacles such as walls or pedestrians around the electric wheelchair 100 (for example, the front and both sides of the electric wheelchair 100), the passenger's own body or the passenger's long skirt or kneeling Examples of possessions are exemplified. The object detection sensor 122 does not illustrate environmental information such as a wall around the electric wheelchair 100 obtained from the object detection sensor 122 and environmental information such as a wall in the vicinity of a route that autonomously registers in advance. By matching with the current position estimation unit, the current position of the electric wheelchair 100 can be estimated. The estimation result of the current position estimation unit can be used for a traveling operation or the like in the motor control unit 114. The object detection sensor 122 can also be used to detect an obstacle such as a person or an object that is not registered and avoid the obstacle on a route that travels autonomously registered in advance.

図１に示したように、背もたれ部１０８の略下部からは、前方に向かって左右一対のアームレスト１４１が設けられる。左右一方のアームレスト（例えば、図１及び図２では右側のアームレスト）１４１の前端には、コントローラケース１４２が取り付けられる。このコントローラケース１４２の上面には、搭乗者が電動車いす１００の進行方向及び進行速度を制御可能な例えばジョイスティックレバー１４３が直立状態で設けられると共に、バッテリ１０４の残量及び走行可能時間等を表示する表示部も設けられる。ジョイスティックレバー１４３の操作でモータ制御部１１４に制御指令を送ることにより、電動車いす１００の進行方向及び進行速度を制御可能としている。また、表示部は、物体比較判定部１１５の後述する提示部１５３の一例として機能することができ、電動車いす１００の構成の一部としてアームレスト１４１に固定されて構成し又はアームレストから取り外し可能に構成することができる。提示部１５３としては、電動車いす１００の構成の一部としての表示部に限られるものではなく、搭乗者の所有するスマートフォンなどの携帯機器の表示部で兼用してもよい。 As shown in FIG. 1, a pair of left and right armrests 141 are provided from the substantially lower part of the backrest portion 108 toward the front. A controller case 142 is attached to the front end of one of the left and right armrests (for example, the right armrest in FIGS. 1 and 2) 141. On the upper surface of the controller case 142, for example, a joystick lever 143 capable of controlling the traveling direction and traveling speed of the electric wheelchair 100 is provided in an upright state, and the remaining amount of the battery 104, the travelable time, and the like are displayed. A display is also provided. By sending a control command to the motor control unit 114 by operating the joystick lever 143, the traveling direction and traveling speed of the electric wheelchair 100 can be controlled. Further, the display unit can function as an example of a presentation unit 153 described later of the object comparison determination unit 115 and is configured to be fixed to the armrest 141 as a part of the configuration of the electric wheelchair 100 or configured to be removable from the armrest. can do. The presenting unit 153 is not limited to a display unit as a part of the configuration of the electric wheelchair 100, and may be shared with a display unit of a portable device such as a smartphone owned by the passenger.

図３は、本実施の形態１における電動車いす１００の物体比較判定部１１５により、物体検出センサ１２２において検出した物体が、電動車いす１００の周辺の障害物であるのか、搭乗者の脚又は衣類又は持ち物であるのか、物体検出センサ１２２の表面の汚れであるのかを見極め、それぞれに応じた対応を行うようにしている。 FIG. 3 shows whether the object detected by the object detection sensor 122 by the object comparison / determination unit 115 of the electric wheelchair 100 according to the first embodiment is an obstacle around the electric wheelchair 100, a passenger's leg or clothing or It is determined whether the object is a possession or the surface of the object detection sensor 122 is dirty, and a corresponding action is taken.

このため、物体比較判定部１１５が、少なくとも、比較部１５１と、判定部１５２とで構成されている。物体比較判定部１１５としては、提示部１５３も含めるようにしてもよい。 For this reason, the object comparison / determination unit 115 includes at least a comparison unit 151 and a determination unit 152. As the object comparison determination unit 115, a presentation unit 153 may be included.

図３に示すように、物体検出センサ１２２と着座センサ１２３とから出力された信号は、比較部１５１で互いに比較される。比較部１５１での比較結果の情報は判定部１５２に出力される。比較部１５１では、物体検出センサ１２２から、物体検出センサ１２２のサンプリング時刻ごとに検出された物体距離情報が信号として入力されるとともに、着座センサ１２３から、着座センサ１２３のサンプリング時刻ごとに搭乗者の着座の有無の信号が入力される。例えば、比較部１５１では、搭乗者の着座有りの信号以降に検出された物体距離情報を、比較部１５１での比較結果の情報として判定部１５２に出力する。 As shown in FIG. 3, signals output from the object detection sensor 122 and the seating sensor 123 are compared with each other by the comparison unit 151. Information on the comparison result in the comparison unit 151 is output to the determination unit 152. In the comparison unit 151, the object distance information detected at each sampling time of the object detection sensor 122 is input as a signal from the object detection sensor 122, and from the seating sensor 123 at each sampling time of the seating sensor 123, A signal indicating presence / absence of seating is input. For example, the comparison unit 151 outputs the object distance information detected after the signal indicating that the passenger is seated to the determination unit 152 as information on the comparison result in the comparison unit 151.

判定部１５２では、比較部１５１から出力されかつ物体検出センサ１２２で検出された物体の物体距離情報を基に、物体検出センサ１２２で検出された物体が、電動車いす１００の周辺にある障害物であるか、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるのか、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであるのか、を判定する。具体的には、物体距離情報としての距離の値が、障害物判定用閾値Ｘを越えれば、電動車いす１００の周辺にある障害物であると判定部１５２で判定する。物体距離情報としての距離の値が、障害物判定用閾値以下ならば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるか、又は、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定する。なお、障害物判定用閾値以下ならば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であるか、又は、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであるかは、着座有りの信号の時間から物体検出までの時間が、センサ表面汚れ判定用閾値時間を越えていれば、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物であると判定部１５２で判定する。着座有りの信号の時間から物体検出までの時間が、後述する、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒以内ならば、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定する。なお、物体距離情報としての距離の値が無い場合には、物体は無しと判定する。 In the determination unit 152, the object detected by the object detection sensor 122 is an obstacle around the electric wheelchair 100 based on the object distance information of the object output from the comparison unit 151 and detected by the object detection sensor 122. It is determined whether it is the property of the passenger's own body such as the passenger's leg or clothing, or the dirt of the sensor surface of the object detection sensor 122. Specifically, if the distance value as the object distance information exceeds the obstacle determination threshold value X, the determination unit 152 determines that the obstacle is around the electric wheelchair 100. If the distance value as the object distance information is equal to or less than the obstacle determination threshold, it is either the passenger's own body, such as the passenger's leg, or a belonging such as clothing, or the sensor surface of the object detection sensor 122 The determination unit 152 determines that it is dirty. In addition, if it is below the obstacle determination threshold, it is seated whether it is the property of the passenger's own body such as the passenger's leg or clothing, or the sensor surface of the object detection sensor 122 is dirty. If the time from the signal to the object detection exceeds the sensor surface contamination determination threshold time, the determination unit 152 determines that the passenger's own body such as the passenger's leg or the possession such as clothing To do. If the time from the seated signal to the object detection is within a dirt determination threshold time T seconds, which will be described later, the determination unit 152 determines that the sensor surface of the object detection sensor 122 is dirty. When there is no distance value as the object distance information, it is determined that there is no object.

判定部１５２の判定結果の情報は提示部１５３に出力される。 Information on the determination result of the determination unit 152 is output to the presentation unit 153.

なお、時間は、物体判定部１１５内に内蔵したタイマーなどで時間計測することが可能である。 The time can be measured with a timer or the like built in the object determination unit 115.

提示部１５３では、例えばアームレスト１４１に設置されている表示部において、判定部１５２の判定結果の情報が表示される。具体的には、物体検出センサ１２２で検出された物体が電動車いす１００の周辺にある障害物である場合には、障害物に注意するような警告を提示し、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体や衣類などの所有物である場合には、身体又は所有物の位置の変更を促す表示を行い、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れの場合にはセンサ表面の清掃を促す表示を行う。 In the presentation unit 153, for example, information on a determination result of the determination unit 152 is displayed on a display unit installed on the armrest 141. Specifically, when the object detected by the object detection sensor 122 is an obstacle around the electric wheelchair 100, a warning that warns of the obstacle is presented and the passenger such as a passenger's leg is displayed. In the case of belongings such as one's own body or clothing, a display that prompts the user to change the position of the body or possession is displayed, and in the case where the sensor surface of the object detection sensor 122 is dirty, a display that prompts cleaning of the sensor surface is displayed. Do.

次に、本発明の電動車いす１００の物体比較判定部１１５における物体の検出及び判定処理に関するフローチャートを図４に示す。 Next, FIG. 4 shows a flowchart regarding object detection and determination processing in the object comparison / determination unit 115 of the electric wheelchair 100 of the present invention.

図４において、まず、ステップＳ０１において、着座センサ１２３で電動車いす１００に搭乗者が搭乗しているかを着座センサ１２３で検出する。具体的には、着座センサ１２３で着座有りの信号が出力されているか否かを比較部１５１から判定部１５２に入力された着座センサ１２３からの情報を基に判定する。すなわち、判定部１５２では、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が無いため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していないと判定した場合には、ステップＳ０２に進む。また、ステップＳ０１において、判定部１５２で、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が有るため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していると判定した場合には、ステップＳ０６に進む。 In FIG. 4, first, in step S <b> 01, the seating sensor 123 detects whether the passenger is on the electric wheelchair 100. Specifically, it is determined based on the information from the seating sensor 123 input from the comparison unit 151 to the determination unit 152 whether the seating sensor 123 outputs a seating presence signal. That is, when the determination unit 152 determines that the passenger is not on the electric wheelchair 100 because the seating sensor 123 does not have a seating presence signal based on the comparison result in the comparison unit 151, the process goes to step S02. move on. In step S01, when the determination unit 152 determines that the passenger is on the electric wheelchair 100 because the seating sensor 123 has a seating presence signal based on the comparison result in the comparison unit 151. The process proceeds to step S06.

なお、着座センサ１２３で着座有りの信号が無いため電動車いす１００に搭乗者が搭乗していないと判定した場合に、ステップＳ０２に進む代わりに、図４の処理を終了してもよい。 Note that the processing of FIG. 4 may be terminated instead of proceeding to step S02 when the seating sensor 123 determines that the passenger is not on the electric wheelchair 100 because there is no seating presence signal.

ステップＳ０２及びステップＳ０６では、それぞれ、判定部１５２において、比較部１５１での比較結果を基に、着座センサ１２３で着座有りの信号が検出された後に、物体検出センサ１２２で検出された物体があるか否かを判定する。 In step S02 and step S06, there is an object detected by the object detection sensor 122 after the seating sensor 123 detects a seating presence signal in the determination unit 152 based on the comparison result in the comparison unit 151, respectively. It is determined whether or not.

すなわち、ステップＳ０２では、比較部１５１での比較結果を基に、物体検出センサ１２２で物体が検出されていないと判定部１５２で判定する場合にはステップＳ０７に進み、物体なしと判定部１５２で判定して終了する。 That is, in step S02, if the determination unit 152 determines that no object is detected by the object detection sensor 122 based on the comparison result in the comparison unit 151, the process proceeds to step S07, and the determination unit 152 determines that there is no object. Determine and exit.

一方、ステップＳ０２で物体検出センサ１２２で物体が検出されていると判定した場合には、ステップＳ０３に進み、物体検出センサ１２２で物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下か否かを判定する。もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下であると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ１０に進む。もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下ではないと判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０４に進む。 On the other hand, when it is determined in step S02 that the object is detected by the object detection sensor 122, the process proceeds to step S03, where the object detection sensor 122 determines whether the object distance information is equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm. . If the determination unit 152 determines that the object distance information is equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm, the process proceeds to step S10. If the determination unit 152 determines that the object distance information is not equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm, the process proceeds to step S04.

ステップＳ１０では、物体検出センサ１２２で検出した物体はセンサ表面の汚れであると判定部１５２で判定して、ステップＳ０５に進む。 In step S10, the determination unit 152 determines that the object detected by the object detection sensor 122 is dirt on the sensor surface, and the process proceeds to step S05.

ステップＳ０４では、物体検出センサ１２２で検出した物体は電動車いす１００の周辺にあって走行時の障害物であると判定部１５３で判定して、ステップＳ０５に進む。 In step S04, the determination unit 153 determines that the object detected by the object detection sensor 122 is around the electric wheelchair 100 and is an obstacle during traveling, and the process proceeds to step S05.

一方、ステップＳ０６で、比較部１５１での比較結果を基に、物体検出センサ１２２で物体が検出されていないと判定部１５２で判定した場合にはステップＳ０７に進み、物体なしと判定部１５２で判定して終了する。 On the other hand, if the determination unit 152 determines in step S06 that no object is detected by the object detection sensor 122 based on the comparison result in the comparison unit 151, the process proceeds to step S07, and the determination unit 152 determines that there is no object. Determine and exit.

一方、ステップＳ０６で物体検出センサ１２２で物体が検出されていると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０８に進み、物体検出センサ１２２で物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下か否かを判定する。 On the other hand, when the determination unit 152 determines that an object is detected by the object detection sensor 122 in step S06, the process proceeds to step S08, and whether or not the object distance information is equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm by the object detection sensor 122. Determine whether.

ステップＳ０８で、もし、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下でなく、障害物判定用閾値Ｘｍより大きいと判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０４に進み、物体検出センサ１２２で検出した物体は電動車いす１００の周辺にある障害物であると判定部１５３で判定して、ステップＳ０５に進む。 In step S08, if the determination unit 152 determines that the object distance information is not equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm but greater than the obstacle determination threshold value Xm, the process proceeds to step S04 and is detected by the object detection sensor 122. The determination unit 153 determines that the detected object is an obstacle around the electric wheelchair 100, and the process proceeds to step S05.

ステップＳ０８において、物体距離情報が障害物判定用閾値Ｘｍ以下であると判定部１５２で判定した場合には、ステップＳ０９に進む。 If the determination unit 152 determines in step S08 that the object distance information is equal to or less than the obstacle determination threshold value Xm, the process proceeds to step S09.

ステップＳ０９では、比較部１５１で着座センサ１２３が着座を検出したタイミングと物体検出センサ１２２が物体を検出したタイミングとを比較して、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、一定時間（汚れ判定用閾値時間）Ｔ秒以内に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したか否かを判定部１５３で判定する。ステップＳ０９で、もし、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒以内に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したと判定部１５３で判定した場合には、ステップＳ１１に進み、判定部１５２で、検出した物体は脚などの搭乗者自身の身体搭乗者又は衣類などの所有物であると判定する。その後、ステップＳ０５に進む。 In step S09, the comparison unit 151 compares the timing at which the seating sensor 123 detects the seating with the timing at which the object detection sensor 122 detects the object. The determination unit 153 determines whether or not the object detection distance sensor 122 has detected an object within T seconds. If the determination unit 153 determines in step S09 that the object detection distance sensor 122 has detected an object within the dirt determination threshold time T seconds after the passenger has been seated by the seating sensor 123, the process proceeds to step S11. Then, the determination unit 152 determines that the detected object is the passenger's own body passenger such as a leg or possession such as clothing. Thereafter, the process proceeds to step S05.

ステップＳ０９で、もし、着座センサ１２３で搭乗者が着座してから、汚れ判定用閾値時間Ｔ秒を越えた時間に物体検出距離センサ１２２が物体を検出したと判定部１５３で判定した場合には、ステップＳ１０に進み、判定部１５２で、検出した物体は物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れであると判定する。その後、ステップＳ０５に進む。 In step S09, if the determination unit 153 determines that the object detection distance sensor 122 has detected an object at a time exceeding the dirt determination threshold time T seconds after the passenger has been seated by the seat sensor 123, In step S10, the determination unit 152 determines that the detected object is dirt on the sensor surface of the object detection sensor 122. Thereafter, the process proceeds to step S05.

ステップＳ０５では、ステップＳ０４、ステップＳ１０、又は、ステップＳ１１における判定部１５２の判定結果に基づいて、提示部１５３で、電動車いす１００の周辺にある障害物である場合には、障害物に注意するような警告を提示し、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体や衣類などの所有物である場合には、身体又は所有物の位置の動かすことを促す表示を行い、物体検出センサ１２２のセンサ表面の汚れの場合には、センサ表面の清掃を促す表示を行う。 In step S05, based on the determination result of the determination unit 152 in step S04, step S10, or step S11, if the presenting unit 153 is an obstacle around the electric wheelchair 100, be careful of the obstacle. Is displayed, and when the object is an object such as a passenger's own body such as a passenger's body or clothing, a display that prompts the user to move the position of the body or the object is performed. When the sensor surface is dirty, a display prompting cleaning of the sensor surface is performed.

発明者の試行錯誤的な実験の結果によると、障害物判定用閾値Ｘは０＜Ｘ≦０．１５ｍ、汚れ判定用閾値時間Ｔは０＜Ｔ≦１０秒であることが望ましい。ここで、障害物判定用閾値Ｘを０＜Ｘ≦０．１５ｍとする理由は、車いすを平面的に見たときの占有領域よりも外側に物体検出センサ１２２を設置することは、寸法上大きくなるため避ける傾向があるためである。さらに、物体検出センサ１２２を設置するセンサ支持台１２１の先端端面よりも通常は０．１５ｍ程度退避した位置に物体検出センサ１２２を設置し、たとえセンサ支持台１２１の先端端面が障害物に接触しても、障害物と物体検出センサ１２２との間には０．１５ｍぐらいの隙間があり、通常は０．１５ｍ程度以内に障害物は入り込まないと考えられるためである。また、汚れ判定用閾値時間Ｔを０＜Ｔ≦１０秒とする理由は、衣服などの場合には、着座後すぐに（１０秒程度以内に）、物体検出センサ１２２に被さることが、ほとんどであるためである。 According to the results of the inventor's trial and error experiment, it is desirable that the obstacle determination threshold value X is 0 <X ≦ 0.15 m, and the dirt determination threshold time T is 0 <T ≦ 10 seconds. Here, the reason for setting the obstacle determination threshold value X to 0 <X ≦ 0.15 m is that the installation of the object detection sensor 122 outside the occupied area when the wheelchair is viewed in plan is large in size. This is because there is a tendency to avoid. Further, the object detection sensor 122 is installed at a position that is usually retracted by about 0.15 m from the tip end surface of the sensor support base 121 on which the object detection sensor 122 is installed, and even if the tip end surface of the sensor support base 121 contacts an obstacle. However, there is a gap of about 0.15 m between the obstacle and the object detection sensor 122, and it is normally considered that the obstacle does not enter within about 0.15 m. Also, the reason for setting the dirt determination threshold time T to be 0 <T ≦ 10 seconds is that, in the case of clothes, etc., the object detection sensor 122 is almost immediately covered after sitting (within about 10 seconds). Because there is.

なお、提示部１５３は、視覚情報と、音声情報と、振動情報とのうちから少なくとも１つを用いて搭乗者に情報を伝えても良い。これにより、視覚又は聴覚に障害がある人が搭乗した場合にでも搭乗者の特性に応じて分かりやすい情報提示が可能となる。 The presentation unit 153 may transmit information to the passenger using at least one of visual information, audio information, and vibration information. This makes it possible to present information that is easy to understand according to the characteristics of the passenger even when a person with visual or auditory impairments boarded.

なお、物体検出センサ１２２としてＴＯＦセンサ（Time-of-Flight：距離画像センサ）を用いてもよい。この場合、レーザセンサを用いる場合と比較し、電動車いす１００のコストを低下させることができる。 Note that a TOF sensor (Time-of-Flight: distance image sensor) may be used as the object detection sensor 122. In this case, the cost of the electric wheelchair 100 can be reduced as compared with the case where a laser sensor is used.

なお、物体検出センサ１２２としてステレオカメラを用いてもよい。この場合、奥行き情報に加え、色情報なども取得できるため、搭乗者又は障害物についてより詳細な情報を取得し、精度の高い個人判定又は的確な障害物回避を実現することができる。 Note that a stereo camera may be used as the object detection sensor 122. In this case, since color information and the like can be acquired in addition to the depth information, more detailed information about the passenger or the obstacle can be acquired, and highly accurate individual determination or accurate obstacle avoidance can be realized.

なお、前記実施形態の変形例として、図５に示すように、掻き分け部１６１を物体検出センサ１２２の前部に配置してもよい。掻き分け部１６１は、一例として、物体検出センサ１２２の前部を覆う透明なカバー１６１ａで構成され、掻き分け部１６１の一端が回動可能に軸支されている。モータ１６１ｂなどを配置して、カバー１６１ａが自動的に回動するようにしてもよい。
判定部１５２が、搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物などの物体１８０が物体検出センサ１２２の検出範囲内に存在していると判定した場合には、提示部１５３で情報提示をするだけではなく、物体検出センサ１２２の周辺の拡大図を示した図５に示すように、判定部１５２からの判定結果を基に、搭乗者の脚又は所有物などの物体１８０を動かすための掻き分け部１６１を可動させることで、自動的に搭乗者の脚などの搭乗者自身の身体又は衣類などの所有物などの物体１８０を物体検出センサ１２２の検出範囲外の位置１８１まで掻き分けても良い。図５においては、掻き分け部１６１の実線が通常時の位置Ｉを示し、点線が掻き分け後の位置ＩＩを示す。これにより、搭乗者が物体検出センサ１２２を覆ってしまっていることに気づかない場合でも、電動車いす１００の走行を継続することができる。 As a modification of the embodiment, as shown in FIG. 5, the scraping unit 161 may be arranged at the front part of the object detection sensor 122. As an example, the scraping unit 161 includes a transparent cover 161a that covers the front portion of the object detection sensor 122, and one end of the scraping unit 161 is pivotally supported. A motor 161b or the like may be arranged so that the cover 161a automatically rotates.
When the determination unit 152 determines that an object 180 such as a passenger's own body such as a passenger's leg or an object such as clothing exists within the detection range of the object detection sensor 122, the presentation unit 153 As shown in FIG. 5 showing an enlarged view of the periphery of the object detection sensor 122, an object 180 such as a passenger's leg or possession is used based on the determination result from the determination unit 152. By moving the scraping unit 161 for moving the vehicle, an object 180 such as a passenger's own body such as a passenger's leg or an object such as clothing is automatically moved to a position 181 outside the detection range of the object detection sensor 122. It may be scraped. In FIG. 5, the solid line of the scraping unit 161 indicates the normal position I, and the dotted line indicates the position II after scraping. Thus, even when the passenger does not notice that the object detection sensor 122 has been covered, the electric wheelchair 100 can continue to travel.

なお、判定部１５２が物体検出センサ１２２のセンサ表面が汚れていると判定した場合には、汚れを洗浄する洗浄部（図示せず）を稼動させることで、センサ表面の汚れを取り除いてもよい。これにより、物体検出センサ１２２の表面が汚れた場合であっても、洗浄部で自動的に洗浄を行い、電動車いす１００の走行を継続することができる。 If the determination unit 152 determines that the sensor surface of the object detection sensor 122 is dirty, the sensor surface may be cleaned by operating a cleaning unit (not shown) that cleans the dirt. . As a result, even when the surface of the object detection sensor 122 is dirty, the cleaning unit automatically performs cleaning, and the electric wheelchair 100 can continue to travel.

前記実施形態によれば、着座センサ１２３と物体検出センサ１２２とから得られる情報を比較部１５１で比較し、その比較結果に基づき、物体検出センサ１２２で検出された物体が電動車いす走行時の障害物であるか、搭乗者自身の身体もしくは搭乗者の所有物であるか否かを判定部１５２で判定することができる。よって、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできる。 According to the embodiment, the information obtained from the seating sensor 123 and the object detection sensor 122 is compared by the comparison unit 151, and based on the comparison result, the object detected by the object detection sensor 122 is an obstacle when traveling on an electric wheelchair. The determination unit 152 can determine whether the object is an object, the body of the passenger, or the property of the passenger. Therefore, even when the sensor surface is covered with the passenger's legs or clothing, the sensor surface is distinguished from dirt on the sensor surface, for example, prompting the passenger to change the position of the legs or clothing, etc. You can also

従って、搭乗者の脚又はスカートなどの衣服又は持ち物など、搭乗者の要因で電動車いす１００が動かなくなった場合に、搭乗者にその旨を通知可能とし、その結果、例えば搭乗者側で姿勢変更を実施してもらうことで、安全な走行を継続することができる。 Therefore, when the electric wheelchair 100 does not move due to the passenger's factor, such as clothes or belongings such as the passenger's legs or skirt, it is possible to notify the passenger to that effect. By having you carry out, you can continue safe driving.

なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。 In addition, it can be made to show the effect which each has by combining arbitrary embodiment or modification of the said various embodiment or modification suitably. In addition, combinations of the embodiments, combinations of the examples, or combinations of the embodiments and examples are possible, and combinations of features in different embodiments or examples are also possible.

本発明の前記態様にかかる電動車いすは、搭乗者の脚又は衣類などによりセンサ表面が覆われてしまった場合であっても、センサ表面の汚れとの区別を行い、例えば搭乗者に対して脚又は衣類などの位置の変更を促すこともできて、介護又は福祉分野など屋内外の移動が必要な領域で有用である。 The electric wheelchair according to the above aspect of the present invention distinguishes from the dirt on the sensor surface even when the sensor surface is covered by the passenger's leg or clothing, and the Alternatively, it is possible to prompt the user to change the position of clothing or the like, which is useful in areas where indoor and outdoor movement is required, such as in the field of nursing care or welfare.

１００電動車いす
１０１メインフレーム
１０２駆動輪
１０３電動モータ
１０４バッテリ
１０５椅子機構
１０６着座シート
１０７シートフレーム
１０８背もたれ部
１０９シートバックフレーム
１１０フットレスト
１１１フットレストフレーム
１１２補助輪
１１３電動駆動ユニット
１１４モータ制御部
１１５物体比較判定部
１２２物体検出センサ
１２３着座センサ
１５１比較部
１５２判定部
１５３提示部
１６１掻き分け部
１６１ａカバー
１６１ｂモータ
１８０物体検出センサの検出範囲内の物体
１８１物体検出センサの検出範囲外の物体の位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Electric wheelchair 101 Main frame 102 Driving wheel 103 Electric motor 104 Battery 105 Chair mechanism 106 Seating seat 107 Seat frame 108 Backrest part 109 Seat back frame 110 Footrest 111 Footrest frame 112 Auxiliary wheel 113 Electric drive unit 114 Motor control part 115 Object comparison determination Unit 122 object detection sensor 123 seating sensor 151 comparison unit 152 determination unit 153 presentation unit 161 scraping unit 161a cover 161b motor 180 object within detection range of object detection sensor 181 position of object outside detection range of object detection sensor

Claims

メインフレームと、
前記メインフレームに回動自在に支持される左右一対の駆動輪と、
前記メインフレームに配置されて前記駆動輪を駆動する電動モータと前記電動モータを駆動するバッテリとを有する電動駆動ユニットと、
前記メインフレームの上方に配置された椅子機構と、
前記椅子機構に配置されて搭乗者の着座を検出する着座センサと、
電動車いす周辺環境の物体を検出する物体検出センサと、
前記着座センサと前記物体検出センサとから得られる情報を比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に基づき前記物体検出センサで検出された前記物体が電動車いす走行時の障害物であるか、前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であるか否かを判定する判定部とを備える電動車いす。 The mainframe,
A pair of left and right drive wheels rotatably supported by the main frame;
An electric drive unit having an electric motor disposed on the main frame and driving the drive wheels; and a battery driving the electric motor;
A chair mechanism disposed above the main frame;
A seating sensor disposed in the chair mechanism for detecting the seating of the passenger;
An object detection sensor for detecting an object in the environment around the electric wheelchair;
A comparison unit for comparing information obtained from the seating sensor and the object detection sensor;
Whether the object detected by the object detection sensor based on the comparison result in the comparison unit is an obstacle when traveling on an electric wheelchair, whether it is the passenger's own body or the passenger's property. An electric wheelchair comprising a determination unit for determining.

前記比較部において、前記着座センサでの前記搭乗者の着座検出後、一定時間以内に一定距離以内に前記物体検出センサで前記物体を検出した場合に、前記判定部が、前記物体検出センサが検出した前記物体が前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物であると判定する、
請求項１に記載の電動車いす。 In the comparison unit, when the object is detected by the object detection sensor within a certain distance within a certain time after the seating detection of the passenger by the seating sensor, the determination unit detects the object detection sensor. Determining that the object is the body of the occupant or the property of the occupant;
The electric wheelchair according to claim 1.

前記一定距離が０ｍより大きくかつ以上でかつ０．１５ｍ以下の範囲内で選択する値である、
請求項２に記載の電動車いす。 The fixed distance is a value selected within a range of greater than 0 m and greater than or equal to 0.15 m,
The electric wheelchair according to claim 2.

前記一定時間が０秒を越えて以上でかつ１０秒以下の範囲内で選択する値である、
請求項２又は３に記載の電動車いす。 The predetermined time is a value selected in the range of more than 0 seconds and more than 10 seconds,
The electric wheelchair according to claim 2 or 3.

前記判定部の結果を前記搭乗者に提示する提示部をさらに備える、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の電動車いす。 A presentation unit for presenting the result of the determination unit to the passenger;
The electric wheelchair according to any one of claims 1 to 4.

前記提示部が、視覚情報、聴覚情報、及び触覚情報のいずれか１つ以上により前記搭乗者に情報を伝達する、
請求項５に記載の電動車いす。 The presenting unit transmits information to the passenger by one or more of visual information, auditory information, and tactile information.
The electric wheelchair according to claim 5.

前記物体検出センサに付設されて、前記物体検出センサで検出された前記物体を前記物体検出センサの検出範囲外に掻き分ける掻き分け部をさらに備え、
前記判定部が、前記物体検出センサが検出した前記物体が前記搭乗者自身の身体もしくは前記搭乗者の所有物と判定した場合に、前記掻き分け部が前記搭乗者自身の前記身体もしくは前記搭乗者の前記所有物を前記物体検出センサの検出範囲外に掻き分ける、
請求項１から６のいずれか１つに記載の電動車いす。 Further comprising a scraping unit attached to the object detection sensor and for scraping the object detected by the object detection sensor out of a detection range of the object detection sensor;
When the determination unit determines that the object detected by the object detection sensor is the occupant's own body or the occupant's possession, the scraping unit is the occupant's own body or the occupant's Scraping the property out of the detection range of the object detection sensor;
The electric wheelchair according to any one of claims 1 to 6.