JP2018116653A - 識別装置、識別システム、および識別方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ランドマークなど物標の識別の精度を向上させる。
【解決手段】ランドマーク識別装置10Aは、識別情報記憶部11と、識別部12−2と、識別結果出力部12−3とを備える。識別情報記憶部11は、ランドマーク種別と、コーナーリフレクタの配置パターンとを対応付けて記憶する。識別部12−2は、識別情報記憶部11を参照し、送信波が反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された反射波の信号に含まれる反射体の配置パターンと対応するランドマーク種別を識別する。識別結果出力部12−3は、識別部12−2により識別されたランドマーク種別を出力する。
【選択図】図1
【解決手段】ランドマーク識別装置10Aは、識別情報記憶部11と、識別部12−2と、識別結果出力部12−3とを備える。識別情報記憶部11は、ランドマーク種別と、コーナーリフレクタの配置パターンとを対応付けて記憶する。識別部12−2は、識別情報記憶部11を参照し、送信波が反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された反射波の信号に含まれる反射体の配置パターンと対応するランドマーク種別を識別する。識別結果出力部12−3は、識別部12−2により識別されたランドマーク種別を出力する。
【選択図】図1
Description
本発明は、識別装置、識別システム、および識別方法に関する。
近年、自動車の自動運転技術の開発が盛んに行われている。自動運転において、自動車は、搭載センサの検知情報に基づいて、走行、減速、停止などが自動制御される。そして、目的地を設定し、地図情報と搭載センサの検知情報とを用いて目的地に至るまでの経路上でポイントとなるランドマーク(公共施設など)を識別し、ランドマークを目印として現在地から目的地まで自動車の移動を制御する自動運転技術がある。
ここで、物標を識別する技術としては、次のような従来技術がある。例えば、車線のレーンマーカーにレーダ装置の送信波を反射するリフレクタを設け、リフレクタによる反射波に基づいて車線のレーンを認識する技術(例えば特許文献1参照)がある。また、道路に沿って設置されたリフレクタによる反射波を識別した結果に基づいて、道路に沿って自動車の走行制御を行う技術(例えば特許文献2参照)がある。また、駐車スペースに設置されたICタグ情報を読み取って、駐車スペースに関する情報を取得する技術(例えば特許文献3参照)がある。また、レーザーレーダを用いて障害物を認識する技術(例えば特許文献4参照)がある。
しかしながら、自動運転技術においては、画像センサ(カメラ)が用いられることが一般的であり、多様なランドマークを識別するためのセンサも、画像センサが採用されることが考えられる。しかし、ランドマークの識別に画像センサが採用された場合、夜間や、降雨、降雪などの悪天候時に、ランドマークを正確に識別できないという問題がある。そこで、高精度の識別を目的として、ランドマークの識別にミリ波レーダやレーザーレーダが採用された場合、車線のレーンや障害物の認識とは異なり、多様なランドマークを識別することが難しいという問題がある。多様なランドマークを精度よく識別することができないと、ランドマークを目印として現在地から目的地まで自動車の自動運転を制御する自動運転技術において、目的地に到達できないという不都合が発生する。
本願の実施形態の一例は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、例えば、ランドマークなどの物標の識別の精度を向上させる識別装置、識別システム、および識別方法を提供することを目的とする。
本願の実施形態の一例は、識別装置は、例えば、所定の情報と反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部と、記憶部を参照し、送信波が反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された反射波の信号に含まれる反射体の配置パターンと対応する情報を識別する識別部と、識別部により識別された情報を出力する出力部とを備える。
本願の実施形態の一例によれば、例えば、ランドマークなどの物標の識別の精度を向上させることができる。
以下に添付図面を参照して本願にかかる識別装置、識別システム、および識別方法の実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態は、本願を限定するものではない。また、以下の各実施形態および各変形例は、矛盾しない範囲で適宜組み合わることができる。また、以下の各実施形態および各変形例において、開示技術に係る構成および処理について主に示し、その他の構成および処理の説明を省略する。また、以下の各実施形態および各変形例の説明において、同一の構成および処理には同一の符号を付与し、既出の構成および処理の説明は省略する。
[実施形態1]
以下、開示技術にかかる実施形態1について説明する。実施形態1では、目的地を設定し、地図情報と搭載センサの検知情報を用いて目的地に至るまでの経路上でポイントとなるランドマーク(公共施設など)を識別し、ランドマークを目印として現在地から目的地まで自動車の自動運転を制御する自動運転技術に、開示技術を適用する例を示す。
以下、開示技術にかかる実施形態1について説明する。実施形態1では、目的地を設定し、地図情報と搭載センサの検知情報を用いて目的地に至るまでの経路上でポイントとなるランドマーク(公共施設など)を識別し、ランドマークを目印として現在地から目的地まで自動車の自動運転を制御する自動運転技術に、開示技術を適用する例を示す。
(実施形態1にかかるランドマーク識別システム)
図1は、実施形態1にかかるランドマーク識別システムの一例を示す図である。実施形態1にかかるランドマーク識別システム1は、車両50Aに搭載されるランドマーク識別装置10A、ミリ波レーダ20、自動運転制御装置30、および車両制御装置40と、ランドマークとなる路傍の建築物に対応して設置される看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・とを有する。看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・は、それぞれ反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・が埋め込まれている。看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・自体は、ミリ波レーダ波を透過させ、反射しない。一方、反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・は、パターン配置されたコーナーリフレクタ(コーナーキューブリフレクタともいう、以下CR(Corner Reflector)と略記する)を含み、CRがミリ波レーダ波を反射し、その他の部分がミリ波レーダ波を透過させる。
図1は、実施形態1にかかるランドマーク識別システムの一例を示す図である。実施形態1にかかるランドマーク識別システム1は、車両50Aに搭載されるランドマーク識別装置10A、ミリ波レーダ20、自動運転制御装置30、および車両制御装置40と、ランドマークとなる路傍の建築物に対応して設置される看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・とを有する。看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・は、それぞれ反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・が埋め込まれている。看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・自体は、ミリ波レーダ波を透過させ、反射しない。一方、反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・は、パターン配置されたコーナーリフレクタ(コーナーキューブリフレクタともいう、以下CR(Corner Reflector)と略記する)を含み、CRがミリ波レーダ波を反射し、その他の部分がミリ波レーダ波を透過させる。
なお、看板6A−1,6A−2,6A−3,6A−4,・・・それぞれに埋め込まれている反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・の数は、1つであっても複数であってもよい。また、同一のランドマークに対応して、同一の反射板が埋め込まれた看板を複数設けてもよい。反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・は、CR(反射体)が所定の配置パターンで配置された識別体の一例である。
自動運転制御装置30は、ランドマーク識別装置10Aによるランドマークの識別結果に基づいて、車両制御装置40を制御し、出発地と目的地との間の経由に沿って、操舵、加減速、発進、停車などを制御して車両50Aの自動運転を制御する。
ミリ波レーダ20は、送信アンテナ(図示せず)を介して送信波を送出し、送信波がCRなどに反射した反射波を受信アンテナ(図示せず)を介して受信する。ミリ波レーダ20は、複数の受信アンテナそれぞれにより受信された受信信号に対して高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transform)を実施し、周波数領域の周波数スペクトラムに変換する。ミリ波レーダ20は、周波数スペクトラムに変換した受信信号を、ランドマーク識別装置10Aに出力する。
(実施形態1にかかるランドマーク識別装置)
ランドマーク識別装置10Aは、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory)、SSD(Solid State Disk)などの半導体記憶装置やHDD(Hard Disk Drive)などの磁気記憶装置である識別情報記憶部11、CPU(Central Processing Unit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などの処理装置である制御部12を有する。
ランドマーク識別装置10Aは、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory)、SSD(Solid State Disk)などの半導体記憶装置やHDD(Hard Disk Drive)などの磁気記憶装置である識別情報記憶部11、CPU(Central Processing Unit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などの処理装置である制御部12を有する。
識別情報記憶部11は、後述する識別パターン記憶テーブル11A−aを格納する。
制御部12は、信号受信部12−1、識別部12−2、識別結果出力部12−3を有する。信号受信部12−1は、ミリ波レーダ20から出力された受信信号の入力を受け付ける。識別部12−2は、信号受信部12−1が入力を受け付けたミリ波レーダ20からの受信信号と、識別情報記憶部11に格納されている識別パターン記憶テーブル11A−aに記憶されるランドマークの識別パターンとを比較する。識別部12−2は、識別パターン記憶テーブル11A−aに該当するランドマークの識別パターンが存在する場合に、ミリ波レーダ20によって該当のランドマークが識別されたと判定する。また、識別部12−2は、識別パターン記憶テーブル11A−aに該当するランドマークの識別パターンが存在しない場合に、ミリ波レーダ20によってランドマークが識別されなかったと判定する。
そして、識別結果出力部12−3は、識別部12−2により、ミリ波レーダ20によって識別されたと判定した該当のランドマークの情報を、自動運転制御装置30に出力する。自動運転制御装置30は、識別結果出力部12−3により出力されたランドマークの情報と、地図情報をもとに、車両制御装置40を制御して、車両50Aの自動運転を制御する。なお、識別結果出力部12−3は、識別部12−2により、ミリ波レーダ20によってランドマークが識別されたと判定されなかった場合には、ランドマークを識別できなかった旨を自動運転制御装置30に出力する、もしくは、いずれの情報も自動運転制御装置30に出力しない。
(実施形態1にかかる識別パターン記憶テーブル)
図2は、実施形態1にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態1にかかる識別パターン記憶テーブル11A−aは、「ランドマーク種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「ランドマーク種別」が一意に識別される。例えば、図2に示す例では、ミリ波レーダ20からの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つの“△”で示すCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「ランドマーク種別」として“コンビニエンスストア”を示すことになる。“ガソリンスタンド”“レストラン”“市役所”についても同様である。「識別パターン」は、CRの配置パターンがデータ化されたものである。
図2は、実施形態1にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態1にかかる識別パターン記憶テーブル11A−aは、「ランドマーク種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「ランドマーク種別」が一意に識別される。例えば、図2に示す例では、ミリ波レーダ20からの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つの“△”で示すCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「ランドマーク種別」として“コンビニエンスストア”を示すことになる。“ガソリンスタンド”“レストラン”“市役所”についても同様である。「識別パターン」は、CRの配置パターンがデータ化されたものである。
(実施形態1にかかるCRを含む反射板)
図3は、実施形態1にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。図3に示すように、例えば、車両50Aの進路の路傍に、ランドマークである、市役所60A−1、レストラン60A−2、ガソリンスタンド60A−3、コンビニエンスストア60A−4、・・・が存在するとする。このとき、市役所60A−1の周辺に、市役所を示すパターンでCRが配置された反射板6A−1aが埋め込まれた看板6A−1が設置される。市役所60A−1を示すパターンは、図3に示すように3×3のマトリックスの各領域にCRが配置されたパターンである。なお、図3に示す市役所60A−1を示す反射板6A−1aのCRのパターンは、図2に示す「ランドマーク種別」“市役所”に対応する「識別パターン」と同一である。反射板6A−1aは、例えば1m×1m程度の矩形板である。
図3は、実施形態1にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。図3に示すように、例えば、車両50Aの進路の路傍に、ランドマークである、市役所60A−1、レストラン60A−2、ガソリンスタンド60A−3、コンビニエンスストア60A−4、・・・が存在するとする。このとき、市役所60A−1の周辺に、市役所を示すパターンでCRが配置された反射板6A−1aが埋め込まれた看板6A−1が設置される。市役所60A−1を示すパターンは、図3に示すように3×3のマトリックスの各領域にCRが配置されたパターンである。なお、図3に示す市役所60A−1を示す反射板6A−1aのCRのパターンは、図2に示す「ランドマーク種別」“市役所”に対応する「識別パターン」と同一である。反射板6A−1aは、例えば1m×1m程度の矩形板である。
市役所60A−1を示すCRの配置パターンを有する反射板6A−1aは、ミリ波レーダ20からの送信波を各CRで反射する。よって、ランドマーク識別装置10Aは、反射板6A−1aからの反射信号と識別パターン記憶テーブル11A−aに記憶されるパターンのマッチングにより、反射信号が市役所を示すと判定し、ランドマークが市役所であると識別する。自動運転制御装置30は、ランドマーク識別装置10Aによる識別結果に基づいて、車両制御装置40を制御して車両50Aの自動運転を行う。
なお、レストラン60A−2を示すCRの配置パターンを有する反射板6A−2aを含む看板6A−2、ガソリンスタンド60A−3を示すCRの配置パターンを有する反射板6A−3aを含む看板6A−3、コンビニエンスストア60A−4を示すCRの配置パターンを有する反射板6A−4aを含む看板6A−1も同様である。
(実施形態1にかかるランドマーク識別処理)
図4は、実施形態1にかかるランドマーク識別処理の一例を示すフローチャートである。実施形態1にかかるランドマーク識別処理は、ランドマーク識別装置10Aの制御部12により周期的に実行される。
図4は、実施形態1にかかるランドマーク識別処理の一例を示すフローチャートである。実施形態1にかかるランドマーク識別処理は、ランドマーク識別装置10Aの制御部12により周期的に実行される。
先ず、信号受信部12−1は、ミリ波レーダ20からの反射受信波の受信の入力を受け付ける(ステップS11)。次に、識別部12−2は、信号受信部12−1により受け付けられた反射受信波と、識別パターン記憶テーブル11A−aに記憶されるランドマークの識別パターンとを比較することにより、ランドマークを識別する(ステップS12)。次に、識別部12−2は、ランドマークが識別できたか否かを判定する(ステップS13)。識別部12−2は、ランドマークが識別できた場合(ステップS13:Yes)、ステップS14に処理を移す。一方、識別部12−2は、ランドマークが識別できなかった場合(ステップS13:No)、ステップS15に処理を移す。
ステップS14では、識別結果出力部12−3は、ランドマークの識別結果を、自動運転制御装置30に出力する。一方、ステップS15では、識別結果出力部12−3は、ランドマークが識別できなかった旨を、自動運転制御装置30に出力する。ステップS14またはステップS15が終了すると、制御部12は、処理を終了する。
以上の実施形態1によれば、反射板におけるm×n(m,nは自然数、実施形態1では一例としてm=n=3)のマトリックスにおけるCRの配置パターンをランドマークごとに異ならせ、ミリ波レーダによるCRの配置パターンの識別結果をもとにランドマークを識別する。よって、夜間や、降雨、降雪などの天候を含む環境要因の影響を受けず、ランドマークを、遠方からであっても高精度で識別し、ランドマークと地図情報とのマッチング精度を高める。よって、出発地から目的地までランドマークを目印として自動車の自動運転を制御する自動運転技術に適用することで、自動運転の制御精度を向上させることができる。
また、以上の実施形態1によれば、車両50Aが従来から備えるミリ波レーダ20を用いた、新たな情報提供手段や新たな情報取得手段を提供することができる。
(実施形態1の変形例)
実施形態1では、反射板によるミリ波レーダ20の反射波をもとに識別パターンによりランドマーク種別を識別するが、CRを含む反射板の識別パターンに、反射板またはこの反射板に対応付けられたランドマークの位置情報(例えば緯度・経度に基づく位置情報など)が含まれるとしてもよい。すなわち、CRを含む反射板によるミリ波レーダ20の反射波は、ランドマーク種別とともにランドマークの位置情報を含むことから、ランドマークと地図情報とのマッチングの際のマッチング精度が向上し、その結果、自動運転の精度向上を図ることができる。
実施形態1では、反射板によるミリ波レーダ20の反射波をもとに識別パターンによりランドマーク種別を識別するが、CRを含む反射板の識別パターンに、反射板またはこの反射板に対応付けられたランドマークの位置情報(例えば緯度・経度に基づく位置情報など)が含まれるとしてもよい。すなわち、CRを含む反射板によるミリ波レーダ20の反射波は、ランドマーク種別とともにランドマークの位置情報を含むことから、ランドマークと地図情報とのマッチングの際のマッチング精度が向上し、その結果、自動運転の精度向上を図ることができる。
また、実施形態1では、識別したランドマークと、地図情報とを組合せることで、自動運転の精度向上を図るが、これに限らず、識別したランドマークと、地図情報とを組合せることで、ランドマークに該当する施設への接近のみならず、ランドマークに該当する店舗や施設の情報(例えば施設案内やイベント告知など)を、画像表示機能や音声出力機能を有する報知装置を介して車両の搭乗者に報知してもよい。
また、実施形態1では、図1に示すように、ランドマーク識別装置10Aは、ミリ波レーダ20とは別体であるとしているが、これに限らず、ランドマーク識別装置10Aは、ミリ波レーダ20と一体であってもよい。すなわち、ランドマーク識別装置10Aは、ミリ波レーダ20の信号処理部であってもよい。また、ミリ波レーダ20に代えて、レーザーレーダなど、物標に送信波をあてて反射した反射波から物標を識別する各種レーダを用いてもよい。
また、実施形態1では、ランドマークの周辺に反射板を配置し、ランドマークの種別を識別するとするが、ランドマークに限らず、人に反射板を取り付け、人を識別するとしてもよい。これにより、自動運転を行っている車両50A(あるいは車両50Aの搭乗者)は、歩行者をより高精度で認識することができるので、車両50Aと歩行者との接触を回避することができる。
なお、反射板によるミリ波レーダ20の反射波に基づいてランドマーク種別を識別した結果を、識別の正否とともに蓄積し、統計処理することで、識別精度を向上させるようにしてもよい。一例として、例えば、ランドマーク識別装置10Aは、反射板Xが、ランドマーク種別Yを示すCRの配置パターンであることを反射波から識別した識別結果を、その正否とともに記憶部に蓄積する。そして、ランドマーク識別装置10Aは、次回、反射板Xの反射波からランドマーク種別を識別する際には、記憶部に蓄積した識別結果を参考に、ランドマーク種別を識別してもよい。なお、識別結果は、データセンタなどに設置されたサーバに蓄積し、ランドマーク識別装置10Aのユーザ間で情報共有するようにしてもよい。
[実施形態2]
実施形態2にかかるランドマーク識別装置10Bは、実施形態1にかかるランドマーク識別装置10Aと比較して、気象などのレーダ精度に影響を与える所定条件に応じて、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120の反射受信波を切り替えて用い、ランドマークを識別する点で異なる。
実施形態2にかかるランドマーク識別装置10Bは、実施形態1にかかるランドマーク識別装置10Aと比較して、気象などのレーダ精度に影響を与える所定条件に応じて、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120の反射受信波を切り替えて用い、ランドマークを識別する点で異なる。
(実施形態2にかかるランドマーク識別装置)
図5は、実施形態2にかかるランドマーク識別装置の一例を示す図である。実施形態2にかかるランドマーク識別装置10Bは、実施形態1にかかるランドマーク識別装置10Aと比較して、レーザーレーダ120がさらに接続され、信号受信部12−1に代えて信号受信部12B−1を有する点が異なり、その他は実施形態1と同様である。
図5は、実施形態2にかかるランドマーク識別装置の一例を示す図である。実施形態2にかかるランドマーク識別装置10Bは、実施形態1にかかるランドマーク識別装置10Aと比較して、レーザーレーダ120がさらに接続され、信号受信部12−1に代えて信号受信部12B−1を有する点が異なり、その他は実施形態1と同様である。
実施形態2にかかる車両50Bにおいて、信号受信部12B−1は、現在の天候が晴天か否かを判定し、晴天である場合には、ミリ波レーダ20よりも分解能が高いレーザーレーダ120からの反射受信信号の入力を受け付け、識別部12−2に出力する。一方、信号受信部12B−1は、晴天でない場合には、ミリ波レーダ20からの反射受信信号の入力を受け付け、識別部12−2に出力する。現在の天候が晴天であるか否かは、レーダ精度に影響を与える所定条件の一例である。
なお、信号受信部12B−1が識別部12−2に出力する反射受信波を、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120のいずれの反射受信波とするかは、信号受信部12B−1に外部から入力された気象情報、車両50Bのユーザにより設定された情報、ミリ波レーダ20またはレーザーレーダ120の反射受信波の減衰レベルなどに応じてもよい。具体的には、信号受信部12B−1は、外部から入力された気象情報が晴天を示す場合に、レーザーレーダ120からの反射受信波を識別部12−2に出力する。または、信号受信部12B−1は、車両50Bのユーザの判断により晴天と設定された場合に、レーザーレーダ120からの反射受信波を識別部12−2に出力する。または、信号受信部12B−1は、ミリ波レーダ20またはレーザーレーダ120の反射受信波の減衰レベルが所定量未満である場合に、レーザーレーダ120からの反射受信波を識別部12−2に出力する。
(実施形態2にかかるランドマーク識別処理)
図6は、実施形態2にかかるランドマーク識別処理の一例を示すフローチャートである。実施形態2にかかるランドマーク識別処理は、実施形態1にかかるランドマーク識別処理と比較して、ステップS11に代えてステップS10、ステップS11−1、ステップS11−2が実行される点が異なり、その他は実施形態1と同様である。実施形態2にかかるランドマーク識別処理は、ランドマーク識別装置10Bの制御部12Bにより周期的に実行される。
図6は、実施形態2にかかるランドマーク識別処理の一例を示すフローチャートである。実施形態2にかかるランドマーク識別処理は、実施形態1にかかるランドマーク識別処理と比較して、ステップS11に代えてステップS10、ステップS11−1、ステップS11−2が実行される点が異なり、その他は実施形態1と同様である。実施形態2にかかるランドマーク識別処理は、ランドマーク識別装置10Bの制御部12Bにより周期的に実行される。
信号受信部12B−1は、天候が晴天か否かを判定する(ステップS10)。信号受信部12B−1は、天候が晴天である場合(ステップS10:Yes)、ステップS11−1に処理を移す。一方、信号受信部12B−1は、天候が晴天でない場合(ステップS10:No)、ステップS11−2に処理を移す。ステップS11−1では、識別部12−2は、レーザーレーダ120からの反射波を受信する。一方、ステップS11−2では、識別部12−2は、ミリ波レーダ20からの反射波を受信する。ステップS11−1またはステップS11−2が終了すると、制御部12Bは、ステップS12へ処理を移す。以降、制御部12Bは、ステップS15まで、実施形態1と同様の処理を実行する。
以上の実施形態2によれば、晴天時により性能を発揮する高分解能のレーザーレーダと、ミリ波レーダとを、天候などの環境条件に基づいて切り替えて相互に補完するように用いることで、ランドマーク識別装置10Bのランドマーク識別精度を向上させることができる。
(実施形態2の変形例)
実施形態2では、ミリ波レーダ20と、晴天時にはミリ波レーダ20よりも分解能が高いレーザーレーダ120とを切り替えて用いることで、ランドマークの識別制度をより高める。さらには、特性が異なる複数のレーダを用い、各環境条件下で最も性能が高いレーダを選択して用い、変化する環境条件のもと複数のレーダ同士でレーダ性能を相互補完することで、ランドマークの識別精度をより向上させることができる。
実施形態2では、ミリ波レーダ20と、晴天時にはミリ波レーダ20よりも分解能が高いレーザーレーダ120とを切り替えて用いることで、ランドマークの識別制度をより高める。さらには、特性が異なる複数のレーダを用い、各環境条件下で最も性能が高いレーダを選択して用い、変化する環境条件のもと複数のレーダ同士でレーダ性能を相互補完することで、ランドマークの識別精度をより向上させることができる。
また、実施形態2では、図5に示すように、ランドマーク識別装置10Bは、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120とは別体であるとしているが、これに限らず、ランドマーク識別装置10Bは、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120の少なくともいずれかまたは両方と一体であってもよい。すなわち、ランドマーク識別装置10Bは、ミリ波レーダ20およびレーザーレーダ120の少なくともいずれか一方または共通の信号処理部であってもよい。あるいは、ランドマーク識別装置10Bは、ミリ波レーダ20の信号処理部であって、接続されたレーザーレーダ120からの受信信号も処理するものであってもよい。あるいは、ランドマーク識別装置10Bは、レーザーレーダ120の信号処理部であって、接続されたミリ波レーダ20からの受信信号も処理するものであってもよい。
[実施形態3]
図7は、実施形態3にかかるCRの一例を示す図である。図8Aは、実施形態3にかかる反射板の各領域の軸回転の態様の一例を示す図である。図8Bは、実施形態3にかかる反射板の各領域の軸回転の態様の一例を示す図である。
図7は、実施形態3にかかるCRの一例を示す図である。図8Aは、実施形態3にかかる反射板の各領域の軸回転の態様の一例を示す図である。図8Bは、実施形態3にかかる反射板の各領域の軸回転の態様の一例を示す図である。
実施形態3は、実施形態1と比較して、反射板6A−1a,6A−2a,6A−3a,6A−4a,・・・が異なる。具体的には、図7に示すように、実施形態3にかかる反射板を反射板6C−aと総称する場合に、反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(図7では、領域6C11を代表させて説明する)は、回転軸6C11−axを回転中心とし、図示しない回転駆動源から伝達された駆動力により回転する。なお、回転方向は、時計回りまたは反時計回りで一定である。
なお、図7に示す反射板6C−aの領域6C11を第1領域、領域6C12を第2領域、領域6C13を第3領域、領域6C14を第4領域、領域6C15を第5領域、領域6C16を第6領域、領域6C17を第7領域、領域6C18を第8領域、領域6C19を第9領域と呼ぶ。なお、後述の図9の説明においても、3×3のマトリックスにおける第1領域〜第9領域の呼称は、同様である。
例えば、領域6C11は、回転軸6C11−axを中心に定速で回転することで、図8Aに示すようにCRが配置されていない第1面6C11−1が正面に位置するタイミングと、図8Bに三角で示すCRが配置されている第2面6C11−2が正面に位置するタイミングとが交互に発生する。これにより、ミリ波レーダ20が送信した送信波は、領域6C11において、第1面6C11−1が正面に位置するタイミングで領域6C11を透過し、第2面6C11−2が正面に位置するタイミングで領域6C11の三角で示すCRで反射する。よって、ミリ波レーダ20は、CRが点滅しているような反射波を受信することになる。言い換えると、回転により各領域の表裏を切り替えることにより、ミリ波レーダ20に対するCRの露出および遮蔽が制御される。
(実施形態3にかかる識別パターン記憶テーブル)
図9は、実施形態3にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態3にかかる識別パターン記憶テーブル11C−aは、「ランドマーク種別」に、「識別パターン」「点滅パターン」を対応付けて記憶する。例えば、図9に示すように、“第1領域、第5領域、第9領域にCRが配置されている(3×3のマトリックスの左上から右下への対角線上に3つのCRが並ぶ)”という同一の「識別パターン」であっても、「点滅パターン」が“第1領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア1”であると識別される。同様に、「点滅パターン」が“第5領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア2”であると識別される。同様に、「点滅パターン」が“第9領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア3”であると識別される。
図9は、実施形態3にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態3にかかる識別パターン記憶テーブル11C−aは、「ランドマーク種別」に、「識別パターン」「点滅パターン」を対応付けて記憶する。例えば、図9に示すように、“第1領域、第5領域、第9領域にCRが配置されている(3×3のマトリックスの左上から右下への対角線上に3つのCRが並ぶ)”という同一の「識別パターン」であっても、「点滅パターン」が“第1領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア1”であると識別される。同様に、「点滅パターン」が“第5領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア2”であると識別される。同様に、「点滅パターン」が“第9領域が点滅”であれば「ランドマーク種別」が“コンビニエンスストア3”であると識別される。
このように、「識別パターン」「点滅パターン」により「ランドマーク種別」が一意に識別される。例えば、図9に示す例では、ミリ波レーダ20からの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つのCRからの反射波のパターンであり、第1領域のCRが点滅するパターンと一致する場合に、この受信信号が「ランドマーク種別」として“コンビニエンスストア1”を示すことになる。“コンビニエンスストア2”“コンビニエンスストア3”についても同様である。
以上の実施形態3によれば、m×n(m,nは自然数)のマトリックスで表現できるパターン数を、マトリックスの各領域の回転によるCRの擬似的点滅を用いることで増やすことができることから、識別可能なランドマークの数を増やすことができる。
(実施形態3の変形例)
実施形態3では、反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(領域6C11〜領域6C19)の回転軸6C11−axは、矩形の領域6C11〜領域6C19の水平方向の辺に平行であるとするが、これに限らず、矩形の領域6C11〜領域6C19の鉛直方向の辺に平行であってもよく、あるいは、矩形の領域6C11〜領域6C19の対角線と重なる軸であってもよい。あるいは、矩形の領域6C11〜領域6C19の平行移動や正面視における回転移動により、ランドマークを識別する反射板6C−aの識別パターンを増やしてもよい。すなわち、反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(領域6C11〜領域6C19)に、「一定の動き」を加えることにより、ランドマークを識別する反射板6C−aの識別パターンを増やしてもよい。ここで、「一定の動き」とは、CR(反射体)の2次元の動き(例えば平行移動など)または3次元の動き(例えば軸を中心とする回転など)を含む。
実施形態3では、反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(領域6C11〜領域6C19)の回転軸6C11−axは、矩形の領域6C11〜領域6C19の水平方向の辺に平行であるとするが、これに限らず、矩形の領域6C11〜領域6C19の鉛直方向の辺に平行であってもよく、あるいは、矩形の領域6C11〜領域6C19の対角線と重なる軸であってもよい。あるいは、矩形の領域6C11〜領域6C19の平行移動や正面視における回転移動により、ランドマークを識別する反射板6C−aの識別パターンを増やしてもよい。すなわち、反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(領域6C11〜領域6C19)に、「一定の動き」を加えることにより、ランドマークを識別する反射板6C−aの識別パターンを増やしてもよい。ここで、「一定の動き」とは、CR(反射体)の2次元の動き(例えば平行移動など)または3次元の動き(例えば軸を中心とする回転など)を含む。
[実施形態4]
(実施形態4にかかるCRを含む反射板の設置態様)
図10は、実施形態4にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。実施形態1〜3では、CRを含む反射板を埋め込んだ看板をランドマークを識別させるためにランドマーク周辺に設置する。これに対して、実施形態4では、CRを含む反射板を埋め込んだ反射板6D−aを後続車への情報伝達のために車両50Dの後尾に取り付ける。そして、後続車は、車両50Dの後尾に取り付けられた反射板6D−aに向けて送信したミリ波レーダの反射波を受信し、その識別パターンから、看板が示す情報を識別する。
(実施形態4にかかるCRを含む反射板の設置態様)
図10は、実施形態4にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。実施形態1〜3では、CRを含む反射板を埋め込んだ看板をランドマークを識別させるためにランドマーク周辺に設置する。これに対して、実施形態4では、CRを含む反射板を埋め込んだ反射板6D−aを後続車への情報伝達のために車両50Dの後尾に取り付ける。そして、後続車は、車両50Dの後尾に取り付けられた反射板6D−aに向けて送信したミリ波レーダの反射波を受信し、その識別パターンから、看板が示す情報を識別する。
図10に示すように、実施形態4にかかる反射板6D−aは、実施形態3にかかる反射板6C−a同様に、領域6D11(第1領域)、領域6D12(第2領域)、領域6D13(第3領域)、領域6D14(第4領域)、領域6D15(第5領域)、領域6D16(第6領域)、領域6D17(第7領域)、領域6D18(第8領域)、領域6D19(第9領域)を有する。
(実施形態4にかかる識別パターン記憶テーブル)
図11は、実施形態4にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態4にかかる識別パターン記憶テーブル11D−aは、「報知情報種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「報知情報種別」が一意に識別される。例えば、図11に示す例では、ミリ波レーダ20からの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つのCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「報知情報種別」として“前方渋滞”を示すことになる。“前方事故”“前方車線減少”“前方通行止め”についても同様である。
図11は、実施形態4にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態4にかかる識別パターン記憶テーブル11D−aは、「報知情報種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「報知情報種別」が一意に識別される。例えば、図11に示す例では、ミリ波レーダ20からの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つのCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「報知情報種別」として“前方渋滞”を示すことになる。“前方事故”“前方車線減少”“前方通行止め”についても同様である。
なお、反射板6D−aを用いて後続車に報知する情報は、CRの配置パターンに応じて決まる。後続車に報知する情報を変更するためにCRの配置パターンを変更する際には、実施形態3で示した、回転により各領域の表裏を切り替えることによるCRの露出および遮蔽を用いてもよい。
また、反射板6D−aを用いて後続車に報知する情報は、車車間通信などにより取得した情報であっても、公衆網または閉域網を介して取得した情報であっても、放送により取得した情報であってもよい。あるいは、反射板6D−aを用いて後続車に報知する情報は、同様の方法により、先行車に設けられた反射板6D−aからミリ波レーダを介して取得した情報であってもよい。
以上の実施形態4によれば、ミリ波レーダを用いて先行車から交通情報などを取得することによって、先行車から後続車への情報伝達を図ることができる。
(実施形態4の変形例)
実施形態4では、反射板6D−aを用いてミリ波レーダにより後続車に交通情報を報知するとしたが、これに限らず、先行車から後続車への任意の情報伝達に用いてもよい。あるいは、反射板6D−aを広告媒体とし、ミリ波レーダを用いた広告配信を行ってもよい。
実施形態4では、反射板6D−aを用いてミリ波レーダにより後続車に交通情報を報知するとしたが、これに限らず、先行車から後続車への任意の情報伝達に用いてもよい。あるいは、反射板6D−aを広告媒体とし、ミリ波レーダを用いた広告配信を行ってもよい。
[実施形態5]
実施形態5では、ミリ波レーダを含む周辺物識別装置を視覚障害者の白杖に埋め込み、屋外の設備などの周辺にCRを含む反射板を設置し、ミリ波レーダの反射波により反射板に対応する設備を識別して、白杖を所持する視覚障害者に対して設備の存在を報知する。
実施形態5では、ミリ波レーダを含む周辺物識別装置を視覚障害者の白杖に埋め込み、屋外の設備などの周辺にCRを含む反射板を設置し、ミリ波レーダの反射波により反射板に対応する設備を識別して、白杖を所持する視覚障害者に対して設備の存在を報知する。
(実施形態5にかかる周辺物識別装置)
図12は、実施形態5にかかる周辺物識別装置の一例を示す図である。周辺物識別装置10Eは、図14で後述するように、例えば視覚障害者70の白杖80に埋め込まれている。周辺物識別装置10Eは、RAM、ROM、EPROM、SSDなどの半導体記憶装置やHDDなどの磁気記憶装置である識別情報記憶部11E、CPU、FPGA、ASICなどの処理装置である制御部12E、ミリ波レーダ20E、報知部13Eを有する。
図12は、実施形態5にかかる周辺物識別装置の一例を示す図である。周辺物識別装置10Eは、図14で後述するように、例えば視覚障害者70の白杖80に埋め込まれている。周辺物識別装置10Eは、RAM、ROM、EPROM、SSDなどの半導体記憶装置やHDDなどの磁気記憶装置である識別情報記憶部11E、CPU、FPGA、ASICなどの処理装置である制御部12E、ミリ波レーダ20E、報知部13Eを有する。
識別情報記憶部11Eは、後述する識別パターン記憶テーブル11E−aを格納する。
制御部12Eは、信号受信部12E−1、識別部12E−2、識別結果出力部12E−3を有する。信号受信部12E−1は、ミリ波レーダ20Eから出力された受信信号の入力を受け付ける。識別部12E−2は、信号受信部12E−1が入力を受け付けたミリ波レーダ20Eからの受信信号と、識別情報記憶部11Eに格納されている識別パターン記憶テーブル11E−aに記憶される周辺物の識別パターンとを比較する。識別部12E−2は、識別パターン記憶テーブル11E−aに該当する周辺物の識別パターンが存在する場合に、ミリ波レーダ20によって該当の周辺物が識別されたと判定する。また、識別部12E−2は、識別パターン記憶テーブル11E−aに該当する周辺物の識別パターンが存在しない場合に、ミリ波レーダ20Eによって周辺物が識別されなかったと判定する。
そして、識別結果出力部12E−3は、識別部12E−2により、ミリ波レーダ20Eによって識別されたと判定した該当の周辺物の情報を、報知部13Eに出力する。報知部13Eは、識別結果出力部12E−3により出力された周辺物の情報を、音声、画像表示、振動などにより、視覚障害者70に報知する。なお、識別結果出力部12E−3は、識別部12E−2により、ミリ波レーダ20Eによって周辺物が識別されなかったと判定された場合には、周辺物を識別できなかった旨を報知部13Eに出力する、もしくは、いずれの情報も報知部13Eに出力しない。
(実施形態5にかかる識別パターン記憶テーブル)
図13は、実施形態5にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態5にかかる識別パターン記憶テーブル11E−aは、「周辺物種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「周辺物種別」が一意に識別される。例えば、図13に示す例では、ミリ波レーダ20Eからの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つのCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「周辺物種別」として“階段”を示すことになる。“エレベータ”“上りスロープ”“下りスロープ”についても同様である。
図13は、実施形態5にかかる識別パターン記憶テーブルの一例を示す図である。実施形態5にかかる識別パターン記憶テーブル11E−aは、「周辺物種別」に、「識別パターン」を対応付けて記憶する。「識別パターン」により「周辺物種別」が一意に識別される。例えば、図13に示す例では、ミリ波レーダ20Eからの受信信号が、3×3のマトリックスの左上から右下にわたる対角線上に並ぶ3つのCRからの反射波のパターンと一致する場合に、この受信信号が「周辺物種別」として“階段”を示すことになる。“エレベータ”“上りスロープ”“下りスロープ”についても同様である。
(実施形態5にかかるCRを含む反射板)
図14は、実施形態5にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。図14に示すように、例えば、視覚障害者70の進路上に、下りスロープ60E−1、上りスロープ60E−2、エレベータ60E−3、階段60E−4、・・・が存在するとする。このとき、下りスロープ60E−1の周辺に、下りスロープを示すパターンでCRが配置された反射板6E−1aを含む看板6E−1が設置される。下りスロープ60E−1を示すパターンは、図14に示すように3×3のマトリックスの各領域にCRが配置されたパターンである。なお、図14に示す下りスロープ60E−1を示す反射板6E−1aのCRのパターンは、図13に示す「周辺物種別」“下りスロープ”に対応する「識別パターン」と同一である。
図14は、実施形態5にかかるCRを含む反射板の設置態様の一例を示す図である。図14に示すように、例えば、視覚障害者70の進路上に、下りスロープ60E−1、上りスロープ60E−2、エレベータ60E−3、階段60E−4、・・・が存在するとする。このとき、下りスロープ60E−1の周辺に、下りスロープを示すパターンでCRが配置された反射板6E−1aを含む看板6E−1が設置される。下りスロープ60E−1を示すパターンは、図14に示すように3×3のマトリックスの各領域にCRが配置されたパターンである。なお、図14に示す下りスロープ60E−1を示す反射板6E−1aのCRのパターンは、図13に示す「周辺物種別」“下りスロープ”に対応する「識別パターン」と同一である。
なお、下りスロープ60E−1の周辺に、反射板6E−1aを含む看板6E−1が1または複数配置されることに限らず、下りスロープ60E−1の周辺に、反射板6E−1aそのものが1または複数配置されてもよい。例えば、下りスロープ60E−1の周辺に、一定間隔で複数の反射板6E−1aが配置されることにより、周辺物識別装置10Eによる周辺物の識別の精度を高めることができる。反射板6E−2a〜反射板6E−4aについても同様である。
下りスロープ60E−1を示すCRの配置パターンを有する反射板6E−1aは、ミリ波レーダ20Eからの送信波を各CRで反射する。よって、周辺物識別装置10Eは、反射板6E−1aからの反射信号と識別パターン記憶テーブル11E−aに記憶されるパターンのマッチングにより、反射信号が下りスロープを示すと判定し、周辺物が下りスロープであると識別する。周辺物識別装置10Eは、この識別結果に基づいて、報知部13Eを介して視覚障害者70に周辺物の存在を報知する。視覚障害者70は、報知部13Eからの報知によって、周辺物の存在を認識し、目的とする場所への到着を認識したり、目的とする設備の存在を認識して利用したり、危険を回避したりすることができる。
なお、上りスロープ60E−2を示すCRの配置パターンを有する反射板6E−2aを含む看板6E−2、エレベータ60E−3を示すCRの配置パターンを有する反射板6E−3aを含む看板6E−3、階段60E−4を示すCRの配置パターンを有する反射板6E−4aを含む看板6E−4も同様である。
以上の実施形態5によれば、周辺物識別装置10Eが、ミリ波レーダ20Eによる反射板からCRの配置パターンを読み取って、周辺物を識別することから、視覚障害者70の視覚の補助を行うことができる。
(実施形態5の変形例)
実施形態5では、物の周辺に反射板を配置し、物の種別を識別するとするが、物に限らず、人に反射板を取り付け、人を識別するとしてもよい。これにより、視覚障害者70は、人との接触を回避することができる。
実施形態5では、物の周辺に反射板を配置し、物の種別を識別するとするが、物に限らず、人に反射板を取り付け、人を識別するとしてもよい。これにより、視覚障害者70は、人との接触を回避することができる。
また、実施形態5では、視覚障害者70の白杖80に周辺物識別装置10Eを埋め込むとするが、これに限らず、周辺物識別装置10Eを単体の携帯装置もしくはウェアラブル装置とし、視覚障害者70に限らず、周辺物識別装置10Eの所持者に対して周辺物の報知を行うこととしてもよい。
上述の実施形態において説明した、「ランドマーク種別」「報知情報種別(もしくは報知情報)」「周辺物種別」は、「所定の情報と反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部」における「所定の情報」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「CR」は、「反射体」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「識別情報記憶部11」「識別情報記憶部11E」は、「所定の情報と反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「識別部12−2」「識別部12E−2」は、「前記記憶部を参照し、送信波が前記反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された前記反射波の信号に含まれる前記反射体の配置パターンと対応する情報を識別する識別部」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「識別結果出力部12−3」「識別結果出力部12E−3」は「前記識別部により識別された情報を出力する出力部」の一例である。
また、上述の実施形態において説明した「反射板6A−1a、6A−2a、6A−3a、6A−4a、・・・、6C−a、6D−a」は、「反射体を含む識別体」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「ランドマーク」「車両」「周辺物」「人(視覚障害者)」は、「物標」の一例である。
また、上述の実施形態において説明した「ミリ波レーダ20」「ミリ波レーダ20E」は「第1のレーダ装置」の一例であり、「レーザーレーダ120」は「第2のレーダ装置」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「現在の天候が晴天であるか否か」は、レーダ精度に影響を与える「所定条件」の一例である。
また、上述の実施形態において説明した「反射板6C−aの3×3のマトリックスの各領域(領域6C11〜領域6C19)の回転軸6C11−axを中心とする回転」は「反射体の3次元の動き」の一例である。また、上述の実施形態において説明した「各領域6C11〜領域6C19の平行移動や正面視における回転移動」は、「反射体の2次元の動き」の一例である。
また、上述の各実施形態において説明した各構成の要素は、あくまで一例を示すに過ぎず、適宜、置換、代替、省略、統合などを行ってもよい。また、上述の各実施形態において説明した各処理のフローは、あくまで一例を示すに過ぎず、適宜、各ステップの置換、代替、入れ替えなどを行ってもよい。
上述の各実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともできる。もしくは、上述の各実施形態において説明した各処理のうち、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
また、上述の各実施形態において説明した各部の統合および分散は、処理負荷や処理効率をもとに適宜変更することができる。この他、上述および図示の処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて適宜変更することができる。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、開示技術のより広範な態様は、上述のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
1 ランドマーク識別システム
6A−1、6A−2、6A−3、6A−4 看板
6A−1a、6A−2a、6A−3a、6A−4a 反射板
6C−a、6D−a 反射板
6C11、6C12、6C13、6C14、6C15、6C16、6C17、6C18、6C19、6D11、6D12、6D13、6D14、6D15、6D16、6D17、6D18、6D19 領域
6C11−1 第1面
6C11−2 第2面
6C11−ax 回転軸
10A、10B ランドマーク識別装置
10E 周辺物識別装置
11、11E 識別情報記憶部
11A−a、11C−a、11D−a、11E−a 識別パターン記憶テーブル
12、12B、12E 制御部
12−1、12B−1、12E−1 信号受信部
12−2、12E−2 識別部
12−3、12E−3 識別結果出力部
13E 報知部
20、20E ミリ波レーダ
30 自動運転制御装置
40 車両制御装置
50A、50B、50D 車両
60A−1 市役所
60A−2 レストラン
60A−3 ガソリンスタンド
60A−4 コンビニエンスストア
60E−1 下りスロープ
60E−2 上りスロープ
60E−3 エレベータ
60E−4 階段
70 視覚障害者
80 白杖
120 レーザーレーダ
6A−1、6A−2、6A−3、6A−4 看板
6A−1a、6A−2a、6A−3a、6A−4a 反射板
6C−a、6D−a 反射板
6C11、6C12、6C13、6C14、6C15、6C16、6C17、6C18、6C19、6D11、6D12、6D13、6D14、6D15、6D16、6D17、6D18、6D19 領域
6C11−1 第1面
6C11−2 第2面
6C11−ax 回転軸
10A、10B ランドマーク識別装置
10E 周辺物識別装置
11、11E 識別情報記憶部
11A−a、11C−a、11D−a、11E−a 識別パターン記憶テーブル
12、12B、12E 制御部
12−1、12B−1、12E−1 信号受信部
12−2、12E−2 識別部
12−3、12E−3 識別結果出力部
13E 報知部
20、20E ミリ波レーダ
30 自動運転制御装置
40 車両制御装置
50A、50B、50D 車両
60A−1 市役所
60A−2 レストラン
60A−3 ガソリンスタンド
60A−4 コンビニエンスストア
60E−1 下りスロープ
60E−2 上りスロープ
60E−3 エレベータ
60E−4 階段
70 視覚障害者
80 白杖
120 レーザーレーダ
Claims (6)
- 所定の情報と反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部と、
前記記憶部を参照し、送信波が前記反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された前記反射波の信号に含まれる前記反射体の配置パターンと対応する情報を識別する識別部と、
前記識別部により識別された情報を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする識別装置。 - 前記所定の情報は、所定の配置パターンで配置された前記反射体を含む識別体に対応付けられた物標の種別である
ことを特徴とする請求項1に記載の識別装置。 - 前記識別部は、所定条件に応じて、特性が異なる第1のレーダ装置および第2のレーダ装置のいずれか一方を選択し、選択したレーダ装置から入力された前記反射波の信号に含まれる前記反射体の配置パターンと対応する情報を識別する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の識別装置。 - 前記反射体の配置パターンは、該反射体の2次元または3次元の動きを含む
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の識別装置。 - 識別体および識別装置を含む識別システムであって、
前記識別体は、
物標に対応して設置され、所定の配置パターンで配置された反射体を含み、
前記識別装置は、
所定の情報と前記反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部と、
前記記憶部を参照し、送信波が前記識別体に含まれる前記反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された前記反射波の信号に含まれる前記反射体の配置パターンと対応する情報を識別する識別部と、
前記識別部により識別された情報を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする識別システム。 - 識別装置の識別部が、所定の情報と反射体の配置パターンとを対応付けて記憶する記憶部を参照し、送信波が前記反射体で反射した反射波を受信するレーダ装置から入力された前記反射波の信号に含まれる前記反射体の配置パターンと対応する情報を識別する識別工程と、
前記識別装置の出力部が、前記識別工程により識別された情報を出力する出力工程と
を含んだことを特徴とする識別方法。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2017008851A JP2018116653A (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 識別装置、識別システム、および識別方法 |
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---|---|---|---|
JP2017008851A JP2018116653A (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 識別装置、識別システム、および識別方法 |
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