JP2018115957A - Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program - Google Patents

Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program Download PDF

Info

Publication number
JP2018115957A
JP2018115957A JP2017006880A JP2017006880A JP2018115957A JP 2018115957 A JP2018115957 A JP 2018115957A JP 2017006880 A JP2017006880 A JP 2017006880A JP 2017006880 A JP2017006880 A JP 2017006880A JP 2018115957 A JP2018115957 A JP 2018115957A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
humidity
temperature
outside
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2017006880A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
友哉 佐藤
Tomoya Sato
友哉 佐藤
巧麻 中川
Takuma Nakagawa
巧麻 中川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2017006880A priority Critical patent/JP2018115957A/en
Publication of JP2018115957A publication Critical patent/JP2018115957A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detection system, a correction method of an ultrasonic sensor, and a program that easily keep a constant detection range without depending on change of an environment.SOLUTION: An object detection system 100 comprises an ultrasonic sensor 1, a first temperature sensor 21, a second temperature sensor 22, a humidity sensor 3, an estimation unit 42, and a correction unit 43. The first temperature sensor 21 detects in-vehicle temperature within a vehicle to which the ultrasonic sensor 1 is mounted. The second temperature sensor 22 detects out-vehicle temperature outside of the vehicle. The humidity sensor 3 detects in-vehicle humidity within the vehicle. The estimation unit 42 estimates out-vehicle humidity outside of the vehicle on the basis of the detected in-vehicle temperature, the out-vehicle temperature, and the in-vehicle humidity. The correction unit 43 performs correction processing to correct a detection range of the ultrasonic sensor 1 on the basis of the out-vehicle temperature detected by the second temperature sensor 22 and the out-vehicle humidity estimated by estimation processing.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、一般に物体検知システム、超音波センサの補正方法、及びプログラムに関し、より詳細には、超音波を用いて物体を検知する物体検知システム、超音波センサの補正方法、及びプログラムに関する。   The present invention generally relates to an object detection system, an ultrasonic sensor correction method, and a program, and more particularly to an object detection system, an ultrasonic sensor correction method, and a program that detect an object using ultrasonic waves.

従来、超音波を用いて物体を検知する物体検知装置が知られており、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の物体検知装置は、超音波を送受波する超音波振動子と、超音波振動子を駆動して超音波振動子から超音波を送波させる駆動部と、超音波振動子で受波した物体からの反射波を処理する処理部とを備える。また、この物体検知装置は、駆動部を制御するとともに処理部の処理結果から物体を検知する制御部を備える。   2. Description of the Related Art Conventionally, an object detection apparatus that detects an object using ultrasonic waves is known, and is disclosed in Patent Document 1, for example. An object detection device described in Patent Literature 1 includes an ultrasonic transducer that transmits and receives ultrasonic waves, a drive unit that drives the ultrasonic transducers and transmits ultrasonic waves from the ultrasonic transducers, and an ultrasonic transducer. And a processing unit for processing a reflected wave from the object received at. The object detection apparatus includes a control unit that controls the drive unit and detects an object from the processing result of the processing unit.

特開２０１２−２２０４３５号公報JP 2012-220435 A

ところで、上記従来例のような物体検知装置（物体検知システム）は、例えば自動車のような車両に搭載されて用いられる。そして、車両の置かれる環境は、車両が走行することにより変化する。このため、上記従来例のような物体検知システムでは、気温、湿度といった環境の変化に依らず、一定の検知範囲を確保することが望まれている。   By the way, the object detection device (object detection system) as in the above-described conventional example is mounted and used in a vehicle such as an automobile. The environment in which the vehicle is placed changes as the vehicle travels. For this reason, in the object detection system as in the conventional example described above, it is desired to ensure a certain detection range regardless of environmental changes such as temperature and humidity.

本発明は、上記の点に鑑みてなされており、環境の変化に依らず一定の検知範囲を確保し易い物体検知システム、超音波センサの補正方法、及びプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an object detection system, an ultrasonic sensor correction method, and a program that can easily ensure a certain detection range regardless of environmental changes.

本発明の第１の態様の物体検知システムは、超音波センサと、第１温度センサと、第２温度センサと、湿度センサと、推定部と、補正部と、を備える。前記超音波センサは、検知対象となる空間である検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する。前記第１温度センサは、前記超音波センサが搭載される車両の内部の車内温度を検知する。前記第２温度センサは、前記車両の外部の車外温度を検知する。前記湿度センサは、前記車両の内部の車内湿度を検知する。前記推定部は、前記第１温度センサで検知した前記車内温度、前記第２温度センサで検知した前記車外温度、及び前記湿度センサで検知した前記車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定する。前記補正部は、前記第２温度センサで検知した前記車外温度、及び前記推定処理で推定した前記車外湿度に基づいて、前記超音波センサの前記検知範囲を補正する補正処理を実行する。   The object detection system according to the first aspect of the present invention includes an ultrasonic sensor, a first temperature sensor, a second temperature sensor, a humidity sensor, an estimation unit, and a correction unit. The ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave toward a detection range that is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object within the detection range. The first temperature sensor detects an in-vehicle temperature inside a vehicle on which the ultrasonic sensor is mounted. The second temperature sensor detects an outside temperature outside the vehicle. The humidity sensor detects a humidity inside the vehicle. The estimation unit calculates an outside humidity outside the vehicle based on the inside temperature detected by the first temperature sensor, the outside temperature detected by the second temperature sensor, and the inside humidity detected by the humidity sensor. presume. The correction unit performs a correction process for correcting the detection range of the ultrasonic sensor based on the outside temperature detected by the second temperature sensor and the outside humidity estimated by the estimation process.

本発明の第２の態様の物体検知システムでは、第１の態様において、前記推定部は、前記車内温度と、前記車内湿度から前記車両の内部の飽和水蒸気量を求め、当該飽和水蒸気量と、前記車外温度とから、前記車外湿度を推定するように構成されている。   In the object detection system of the second aspect of the present invention, in the first aspect, the estimation unit obtains a saturated water vapor amount in the vehicle from the vehicle interior temperature and the vehicle interior humidity, and the saturated water vapor amount, The outside humidity is estimated from the outside temperature.

本発明の第３の態様の物体検知システムでは、第１又は第２の態様において、前記補正部は、前記補正処理において、前記超音波センサの送信出力、受信感度、及び検知期間の少なくともいずれか１つを補正するように構成されている。   In the object detection system according to the third aspect of the present invention, in the first or second aspect, in the correction process, the correction unit is at least one of transmission output, reception sensitivity, and detection period of the ultrasonic sensor. It is configured to correct one.

本発明の第４の態様の物体検知システムでは、第１〜第３のいずれかの態様において、前記補正部は、前記第２温度センサで検知した前記車外温度が、基準温度範囲から外れると、前記補正処理を実行するように構成されている。前記基準温度範囲は、前回の前記補正処理の実行時の前記車外温度を基準とする温度の範囲である。   In the object detection system according to the fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, when the outside temperature detected by the second temperature sensor is out of a reference temperature range, The correction process is performed. The reference temperature range is a temperature range based on the outside temperature at the time of the previous correction process.

本発明の第５の態様の物体検知システムでは、第１〜第４のいずれかの態様において、前記補正部は、前記推定処理で推定した前記車外湿度が、基準湿度範囲から外れると、前記補正処理を実行するように構成されている。前記基準湿度範囲は、前回の前記補正処理の実行時の前記車外湿度を基準とする湿度の範囲である。   In the object detection system according to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the correction unit performs the correction when the outside humidity estimated in the estimation process is out of a reference humidity range. It is configured to perform processing. The reference humidity range is a humidity range based on the humidity outside the vehicle when the correction process is executed last time.

本発明の第６の態様の超音波センサの補正方法は、推定ステップと、補正ステップと、を含む。前記推定ステップは、車両の内部の車内温度、前記車両の外部の車外温度、及び前記車両の内部の車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定するステップである。前記補正ステップは、超音波センサの検知範囲を、前記車外温度、及び前記推定ステップで推定した前記車外湿度に基づいて補正するステップである。前記超音波センサは、前記車両に搭載されて、検知対象となる空間である前記検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する。   The ultrasonic sensor correction method according to the sixth aspect of the present invention includes an estimation step and a correction step. The estimation step is a step of estimating the outside humidity outside the vehicle based on the inside temperature inside the vehicle, the outside temperature outside the vehicle, and the inside humidity inside the vehicle. The correcting step is a step of correcting the detection range of the ultrasonic sensor based on the outside temperature and the outside humidity estimated in the estimating step. The ultrasonic sensor is mounted on the vehicle and transmits an ultrasonic wave toward the detection range which is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object within the detection range.

本発明の第７の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、推定処理と、補正処理と、を実行させる。前記推定処理は、車両の内部の車内温度、前記車両の外部の車外温度、及び前記車両の内部の車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定する処理である。前記補正処理は、超音波センサの検知範囲を、前記車外温度、及び前記推定処理で推定した前記車外湿度に基づいて補正する処理である。前記超音波センサは、前記車両に搭載されて、検知対象となる空間である前記検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する。   A program according to a seventh aspect of the present invention causes a computer system to execute an estimation process and a correction process. The estimation process is a process of estimating the outside humidity outside the vehicle based on the inside temperature inside the vehicle, the outside temperature outside the vehicle, and the inside humidity inside the vehicle. The correction process is a process of correcting the detection range of the ultrasonic sensor based on the outside temperature and the outside humidity estimated in the estimation process. The ultrasonic sensor is mounted on the vehicle and transmits an ultrasonic wave toward the detection range which is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object within the detection range.

本発明は、車両の置かれる環境の湿度を推定し、推定した湿度に基づいて超音波センサの検知範囲を補正することができる。つまり、本発明は、車両の置かれる環境に応じて超音波センサの検知範囲を補正するので、環境の変化に依らず一定の検知範囲を確保し易い。   The present invention can estimate the humidity of the environment in which the vehicle is placed and correct the detection range of the ultrasonic sensor based on the estimated humidity. That is, according to the present invention, the detection range of the ultrasonic sensor is corrected according to the environment in which the vehicle is placed. Therefore, it is easy to ensure a constant detection range regardless of changes in the environment.

図１は、本発明の一実施形態に係る物体検知システムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an object detection system according to an embodiment of the present invention. 図２は、同上の物体検知システムが用いられる車両の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a vehicle in which the object detection system is used. 図３は、同上の物体検知システムにおける超音波センサの検知範囲の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a detection range of the ultrasonic sensor in the object detection system same as above. 図４は、同上の物体検知システムの動作を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the object detection system.

（１）概要
以下、実施形態の物体検知システム１００の概要について図１を用いて説明する。本実施形態の物体検知システム１００は、例えば自動車のような車両２００（図２参照）に搭載されて用いられる。以下では、車両２００を自動車として説明する。本実施形態の物体検知システム１００は、検知対象となる空間である検知範囲Ａ１（図３参照）における物体Ｂ１の有無を検知するシステムである。ここで、検知範囲Ａ１は、超音波センサ１から送信される超音波が届く範囲であり、かつ、超音波センサ１により物体Ｂ１の有無を検知可能な範囲である。また、物体Ｂ１は、例えば人、動物のような生体の他に、車止め、電柱、ガードレール、壁のような障害物も含む。 (1) Overview Hereinafter, an overview of the object detection system 100 of the embodiment will be described with reference to FIG. The object detection system 100 of this embodiment is mounted and used in a vehicle 200 (see FIG. 2) such as an automobile. Hereinafter, the vehicle 200 will be described as an automobile. The object detection system 100 of the present embodiment is a system that detects the presence or absence of an object B1 in a detection range A1 (see FIG. 3) that is a space to be detected. Here, the detection range A1 is a range in which an ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic sensor 1 reaches, and a range in which the presence or absence of the object B1 can be detected by the ultrasonic sensor 1. The object B1 includes obstacles such as a car stop, a power pole, a guardrail, and a wall in addition to a living body such as a person or an animal.

本実施形態の物体検知システム１００は、例えば車両２００の駐車支援システム、車両２００の自動運転支援システムに用いられる。また、本実施形態の物体検知システム１００は、例えば車両２００がオープンカーであれば、車両２００への侵入検知システムにも用いることが可能である。   The object detection system 100 according to the present embodiment is used in, for example, a parking support system for the vehicle 200 and an automatic driving support system for the vehicle 200. Moreover, the object detection system 100 of this embodiment can be used also for the intrusion detection system to the vehicle 200, for example, if the vehicle 200 is an open car.

本実施形態の物体検知システム１００は、超音波センサ１と、第１温度センサ２１と、第２温度センサ２２と、湿度センサ３と、推定部４２と、補正部４３と、を備える。第１温度センサ２１は、超音波センサ１が搭載される車両２００の内部の気温（以下、原則、「車内温度」という）を検知する。第２温度センサ２２は、車両２００の外部の気温（以下、原則、「車外温度」という）を検知する。湿度センサ３は、車両２００の内部の相対湿度（以下、原則、「車内湿度」という）を検知する。   The object detection system 100 of this embodiment includes an ultrasonic sensor 1, a first temperature sensor 21, a second temperature sensor 22, a humidity sensor 3, an estimation unit 42, and a correction unit 43. The first temperature sensor 21 detects the temperature inside the vehicle 200 on which the ultrasonic sensor 1 is mounted (hereinafter, in principle, referred to as “in-vehicle temperature”). The second temperature sensor 22 detects the temperature outside the vehicle 200 (hereinafter, in principle, referred to as “the temperature outside the vehicle”). The humidity sensor 3 detects the relative humidity inside the vehicle 200 (hereinafter referred to as “in-vehicle humidity” in principle).

推定部４２は、第１温度センサ２１で検知した車内温度、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び湿度センサ３で検知した車内湿度に基づいて車両２００の外部の相対湿度（以下、原則、「車外湿度」という）を推定する。補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正する補正処理を実行する。補正処理により、超音波センサ１の検知範囲Ａ１が補正される。   The estimation unit 42 is based on the vehicle interior temperature detected by the first temperature sensor 21, the vehicle exterior temperature detected by the second temperature sensor 22, and the vehicle interior humidity detected by the humidity sensor 3. , Referred to as “the humidity outside the vehicle”). The correction unit 43 executes a correction process for correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process. The detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is corrected by the correction process.

このように、本実施形態の物体検知システム１００は、車両２００の置かれる環境の湿度を推定し、推定した湿度に基づいて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正することができる。   Thus, the object detection system 100 of this embodiment can estimate the humidity of the environment where the vehicle 200 is placed, and correct the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the estimated humidity.

（２）詳細
以下、本実施形態の物体検知システム１００の構成について詳細に説明する。本実施形態の物体検知システム１００は、図１に示すように、１乃至複数（ここでは、４つ）の超音波センサ１と、第１温度センサ２１と、第２温度センサ２２と、湿度センサ３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）４と、を備えている。超音波センサ１、第１温度センサ２１、第２温度センサ２２、及び湿度センサ３は、それぞれ例えばＣＡＮ（Controller Area Network）を介してＥＣＵ４に電気的に接続されている。 (2) Details Hereinafter, the configuration of the object detection system 100 of the present embodiment will be described in detail. As shown in FIG. 1, the object detection system 100 of the present embodiment includes one to a plurality of (here, four) ultrasonic sensors 1, a first temperature sensor 21, a second temperature sensor 22, and a humidity sensor. 3 and an ECU (Electronic Control Unit) 4. The ultrasonic sensor 1, the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22, and the humidity sensor 3 are each electrically connected to the ECU 4 via, for example, a CAN (Controller Area Network).

超音波センサ１は、例えば車両２００のバンパー２０１に取り付けられる（図２参照）。一例を挙げると、超音波センサ１が４つであれば、２つの超音波センサ１が車両２００のフロントバンパーに取り付けられ、残りの２つの超音波センサ１が車両２００のリアバンパーに取り付けられる。もちろん、超音波センサ１は、物体検知システム１００の用途に応じて車両２００に配置されてよい。超音波センサ１は、送信部１１と、受信部１２と、駆動部１３とを備えている。   The ultrasonic sensor 1 is attached to the bumper 201 of the vehicle 200, for example (refer FIG. 2). For example, if there are four ultrasonic sensors 1, two ultrasonic sensors 1 are attached to the front bumper of the vehicle 200, and the remaining two ultrasonic sensors 1 are attached to the rear bumper of the vehicle 200. Of course, the ultrasonic sensor 1 may be disposed in the vehicle 200 according to the application of the object detection system 100. The ultrasonic sensor 1 includes a transmission unit 11, a reception unit 12, and a drive unit 13.

送信部１１は、電気信号を機械的な振動に変換するように構成されている。本実施形態では、送信部１１は、駆動部１３から出力される所定の駆動信号によって振動し、空気を振動させることで超音波を検知対象となる空間に向けて送信（送波）する。本実施形態では、送信部１１は、駆動部１３からの駆動信号に従って一定間隔で超音波を送信する。すなわち、送信部１１は、超音波を間欠的に送信する。   The transmitter 11 is configured to convert an electrical signal into mechanical vibration. In the present embodiment, the transmission unit 11 vibrates in accordance with a predetermined drive signal output from the drive unit 13, and transmits (transmits) ultrasonic waves toward a space to be detected by vibrating air. In the present embodiment, the transmission unit 11 transmits ultrasonic waves at regular intervals according to the drive signal from the drive unit 13. That is, the transmission part 11 transmits an ultrasonic wave intermittently.

受信部１２は、機械的な振動を電気信号に変換するように構成されている。本実施形態では、受信部１２は、送信部１１から送信された超音波のうち物体Ｂ１で反射した反射波を受信（受波）し、受信した反射波を電気信号に変換する。また、受信部１２は、変換した電気信号を検知部４１（後述する）に出力する。   The receiving unit 12 is configured to convert mechanical vibration into an electrical signal. In the present embodiment, the receiving unit 12 receives (receives) a reflected wave reflected by the object B1 among the ultrasonic waves transmitted from the transmitting unit 11, and converts the received reflected wave into an electric signal. The receiving unit 12 outputs the converted electric signal to the detecting unit 41 (described later).

駆動部１３は、ＥＣＵ４から超音波の送信を開始させる開始指令を受け取ると、開始指令に基づいて所定の駆動信号を出力し、送信部１１に超音波の送信を開始させる。また、駆動部１３は、ＥＣＵ４から超音波の送信を停止させる停止指令を受け取ると、停止指令に基づいて駆動信号の出力を停止し、送信部１１に超音波の送信を停止させる。   When the drive unit 13 receives a start command for starting transmission of ultrasonic waves from the ECU 4, the drive unit 13 outputs a predetermined drive signal based on the start command, and causes the transmission unit 11 to start transmission of ultrasonic waves. In addition, when receiving a stop command for stopping the transmission of ultrasonic waves from the ECU 4, the drive unit 13 stops outputting the drive signal based on the stop command, and causes the transmission unit 11 to stop transmitting ultrasonic waves.

本実施形態では、送信部１１及び受信部１２は、例えば超音波トランスデューサで一体に構成されている。また、駆動部１３は、超音波トランスデューサが収納される筐体に収納されている。もちろん、送信部１１、受信部１２、及び駆動部１３は、それぞれ別体に構成されていてもよい。例えば、送信部１１及び受信部１２が収納される筐体と、駆動部１３が収納される筐体とが分かれていてもよい。その他、例えば、送信部１１が収納される筐体と、受信部１２が収納される筐体と、駆動部１３が収納される筐体とが分かれていてもよい。   In the present embodiment, the transmission unit 11 and the reception unit 12 are configured integrally with, for example, an ultrasonic transducer. The drive unit 13 is housed in a housing that houses the ultrasonic transducer. Of course, the transmission unit 11, the reception unit 12, and the drive unit 13 may be configured separately. For example, the housing in which the transmission unit 11 and the reception unit 12 are housed may be separated from the housing in which the driving unit 13 is housed. In addition, for example, a housing in which the transmission unit 11 is housed, a housing in which the reception unit 12 is housed, and a housing in which the driving unit 13 is housed may be separated.

第１温度センサ２１は、例えばＮＴＣ（Negative Temperature Coefficient）サーミスタを用いて構成され、車内温度を検知する。第１温度センサ２１は、車両２００の内部の気温の検知精度を高めるために、車載のエアーコンディショナからの風を直接受けない位置に配置されるのが好ましい。具体的には、第１温度センサ２１は、運転席の膝元などに配置されるのが好ましい。   The first temperature sensor 21 is configured using, for example, an NTC (Negative Temperature Coefficient) thermistor, and detects the in-vehicle temperature. The first temperature sensor 21 is preferably disposed at a position that does not directly receive wind from the in-vehicle air conditioner in order to increase the accuracy of detecting the temperature inside the vehicle 200. Specifically, the first temperature sensor 21 is preferably disposed at the knee of the driver's seat or the like.

第２温度センサ２２は、第１温度センサ２１と同様に、例えばＮＴＣサーミスタを用いて構成され、車外温度を検知する。第２温度センサ２２は、車両２００の外部の気温の検知精度を高めるために、車両２００の排熱を受けない位置や、車両２００の走行中に発生する走行風を受ける位置に配置されるのが好ましい。具体的には、第２温度センサ２２は、フロントバンパーの裏側などに配置されるのが好ましい。   Similarly to the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22 is configured using, for example, an NTC thermistor, and detects the temperature outside the vehicle. The second temperature sensor 22 is arranged at a position where it does not receive exhaust heat from the vehicle 200 or a position where it receives traveling wind generated during the traveling of the vehicle 200 in order to improve the accuracy of detecting the temperature outside the vehicle 200. Is preferred. Specifically, the second temperature sensor 22 is preferably arranged on the back side of the front bumper.

湿度センサ３は、例えば抵抗変化型又は静電容量変化型であって、高分子材料で形成された感湿膜を用いて構成され、車内湿度を検知する。湿度センサ３は、車両の内部の相対湿度の検知精度を高めるために、車載のエアーコンディショナからの風を直接受けない位置に配置されるのが好ましい。具体的には、湿度センサ３は、第１温度センサ２１の近傍であって、運転席の膝元などに配置されるのが好ましい。   The humidity sensor 3 is, for example, a resistance change type or a capacitance change type, and is configured using a moisture sensitive film formed of a polymer material, and detects the humidity inside the vehicle. The humidity sensor 3 is preferably arranged at a position where it does not directly receive the wind from the air conditioner mounted on the vehicle in order to increase the accuracy of detecting the relative humidity inside the vehicle. Specifically, the humidity sensor 3 is preferably disposed in the vicinity of the first temperature sensor 21 and at the knee of the driver's seat.

ＥＣＵ４は、例えばＭＣＵ（Micro Control Unit：マイクロコントロールユニット）を主構成として備えている。ＭＣＵは、そのメモリに記録されているプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）で実行することにより、検知部４１、推定部４２、補正部４３、及び更新部４４としての機能を実現する。プログラムは、予めＭＣＵのメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。   The ECU 4 includes, for example, an MCU (Micro Control Unit) as a main component. The MCU implements functions as a detection unit 41, an estimation unit 42, a correction unit 43, and an update unit 44 by executing a program recorded in the memory by a CPU (Central Processing Unit). The program may be recorded in advance in the memory of the MCU, may be provided by being recorded on a recording medium such as a memory card, or may be provided through an electric communication line.

検知部４１は、受信部１２の出力波形に基づいて、検知範囲Ａ１（図３参照）における物体Ｂ１の有無を検知する。また、検知部４１は、送信部１１が超音波を送信してから、受信部１２が反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体Ｂ１までの距離を検知する。ここで、検知部４１は、少なくとも検知範囲Ａ１における物体Ｂ１の有無を検知する機能を有していればよく、超音波センサ１から物体Ｂ１までの距離を検知する機能を有するか否かは任意である。   The detection unit 41 detects the presence or absence of the object B1 in the detection range A1 (see FIG. 3) based on the output waveform of the reception unit 12. Moreover, the detection part 41 detects the distance to the object B1 based on the time from when the transmission part 11 transmits an ultrasonic wave until the reception part 12 receives a reflected wave. Here, the detection unit 41 only needs to have a function of detecting the presence or absence of the object B1 in at least the detection range A1, and whether or not it has a function of detecting the distance from the ultrasonic sensor 1 to the object B1 is arbitrary. It is.

推定部４２は、第１温度センサ２１で検知した車内温度、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び湿度センサ３で検知した車内湿度に基づいて、車外湿度を推定する推定処理を実行する。推定処理については、後述する「（４）推定処理」にて詳細に説明する。ここで、ＥＣＵ４は、第１温度センサ２１、第２温度センサ２２、及び湿度センサ３の各々から車内温度、車外温度、及び車内湿度の情報を常時又は定期的に取得している。そして、推定部４２は、取得した車内温度、車外温度、及び車内湿度に基づいて推定処理を実行する。推定処理は、車内温度等の情報を取得するタイミングで実行されてもよいし、車内温度等の情報を取得する周期よりも長い周期で定期的に実行されてもよい。   The estimation unit 42 executes an estimation process for estimating the outside humidity based on the inside temperature detected by the first temperature sensor 21, the outside temperature detected by the second temperature sensor 22, and the inside humidity detected by the humidity sensor 3. . The estimation process will be described in detail in “(4) Estimation process” described later. Here, the ECU 4 obtains information on the vehicle interior temperature, the vehicle exterior temperature, and the vehicle interior humidity from each of the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22, and the humidity sensor 3 constantly or periodically. And the estimation part 42 performs an estimation process based on the acquired vehicle interior temperature, vehicle exterior temperature, and vehicle interior humidity. The estimation process may be executed at a timing at which information such as the in-vehicle temperature is acquired, or may be periodically executed at a period longer than a period at which information such as the in-vehicle temperature is acquired.

補正部４３は、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正する補正処理を実行する。ここで、超音波センサ１から空気中に放出された超音波は、環境（ここでは、車外温度や車外湿度）の影響を受ける。このため、超音波の減衰特性も環境によって変化する。例えば、空気中での超音波の減衰量は、気温の上昇や湿度の上昇と共に増加する。そして、図３に示すように、超音波の減衰量の変化に伴い、超音波センサ１の検知範囲Ａ１も変化する。以下、気温や湿度の変化による超音波センサ１の検知範囲Ａ１の変化について説明する。   The correction unit 43 executes a correction process for correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1. Here, the ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor 1 into the air is affected by the environment (here, the temperature outside the vehicle and the humidity outside the vehicle). For this reason, the attenuation characteristic of an ultrasonic wave also changes with environments. For example, the attenuation amount of ultrasonic waves in the air increases as the temperature rises or the humidity rises. As shown in FIG. 3, the detection range A <b> 1 of the ultrasonic sensor 1 also changes as the attenuation amount of the ultrasonic wave changes. Hereinafter, changes in the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 due to changes in temperature and humidity will be described.

図３に示すように、車両２００の外部における基準湿度（例えば、相対湿度４０％）、及び基準温度（例えば、２０℃）での検知範囲Ａ１を「検知範囲Ａ１１」とする。ここで、気温及び湿度がそれぞれ基準温度及び基準湿度よりも高くなった場合の検知範囲Ａ１を「検知範囲Ａ１２」とすると、検知範囲Ａ１２は、基準となる検知範囲Ａ１１よりも狭くなる。また、気温及び湿度がそれぞれ基準温度及び基準湿度よりも低くなった場合の検知範囲Ａ１を「検知範囲Ａ１３」とすると、検知範囲Ａ１３は、基準となる検知範囲Ａ１１よりも広くなる。このように、環境に応じて超音波の減衰特性が変化するため、超音波センサ１の検知範囲Ａ１も環境に応じて変化してしまい、種々の環境で一定の検知範囲Ａ１を確保することが困難となる可能性がある。   As shown in FIG. 3, the detection range A1 at the reference humidity (for example, relative humidity 40%) and the reference temperature (for example, 20 ° C.) outside the vehicle 200 is referred to as “detection range A11”. Here, assuming that the detection range A1 when the temperature and humidity are higher than the reference temperature and the reference humidity, respectively, is “detection range A12”, the detection range A12 is narrower than the reference detection range A11. Further, if the detection range A1 when the temperature and humidity are lower than the reference temperature and the reference humidity is “detection range A13”, the detection range A13 is wider than the reference detection range A11. Thus, since the attenuation characteristic of the ultrasonic wave changes according to the environment, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 also changes according to the environment, and it is possible to ensure a constant detection range A1 in various environments. It can be difficult.

そこで、本実施形態の物体検知システム１００では、環境の変化に応じて補正部４３が補正処理を実行することにより、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を、基準となる検知範囲Ａ１１に近付けるように補正している。補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて、超音波センサ１のパラメータ（ここでは、送信出力、受信感度、及び検知期間の少なくともいずれか１つ）を補正する補正処理を実行する。   Therefore, in the object detection system 100 of the present embodiment, the correction unit 43 executes the correction process according to a change in the environment so that the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is brought closer to the reference detection range A11. It is corrected. The correction unit 43 is based on the vehicle exterior temperature detected by the second temperature sensor 22 and the vehicle exterior humidity estimated by the estimation process, and includes at least one of the parameters of the ultrasonic sensor 1 (here, transmission output, reception sensitivity, and detection period). Correction processing is executed.

これらのパラメータは、いずれも超音波センサ１の検知範囲Ａ１を規定する要素である。送信出力は、送信部１１から送信される超音波の音圧レベルである。例えば、送信出力を大きくすることにより、超音波が届く範囲が広がる。つまり、補正部４３は、送信出力を変化させることで、検知範囲Ａ１を変化させることができる。また、受信感度は、受信部１２で受信可能な超音波の音圧レベルである。例えば、受信感度を大きくすることにより、超音波センサ１の遠方に位置する物体Ｂ１から飛来する反射波を受信できるようになる。つまり、補正部４３は、受信感度を変化させることにより、検知範囲Ａ１を変化させることができる。また、検知期間は、超音波センサ１が超音波を送信してから、反射波の受け付けを終了するまでの期間である。例えば、検知期間を長くすることにより、超音波センサ１の遠方に位置する物体Ｂ１からの反射波を待ち受けることができるようになる。つまり、補正部４３は、検知期間を変化させることにより、検知範囲Ａ１を変化させることができる。   These parameters are elements that define the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1. The transmission output is the sound pressure level of the ultrasonic wave transmitted from the transmission unit 11. For example, by increasing the transmission output, the range in which the ultrasonic waves reach can be expanded. That is, the correction unit 43 can change the detection range A1 by changing the transmission output. The reception sensitivity is a sound pressure level of ultrasonic waves that can be received by the receiving unit 12. For example, by increasing the reception sensitivity, it is possible to receive a reflected wave flying from the object B1 located far from the ultrasonic sensor 1. That is, the correction unit 43 can change the detection range A1 by changing the reception sensitivity. The detection period is a period from when the ultrasonic sensor 1 transmits an ultrasonic wave until the reception of the reflected wave ends. For example, by extending the detection period, it is possible to wait for a reflected wave from the object B1 located far from the ultrasonic sensor 1. That is, the correction unit 43 can change the detection range A1 by changing the detection period.

例えば、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度が、それぞれ基準温度及び基準湿度よりも高い場合、補正部４３は、補正処理において、送信出力を大きくするように補正する。これにより、補正部４３は、基準となる検知範囲Ａ１１に近付けるように検知範囲Ａ１を補正することができる。   For example, when the outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the outside humidity estimated by the estimation process are higher than the reference temperature and the reference humidity, respectively, the correction unit 43 increases the transmission output in the correction process. to correct. Thereby, the correction | amendment part 43 can correct | amend detection range A1 so that it may approach the detection range A11 used as a reference | standard.

補正部４３は、例えば車外温度及び車外湿度と、パラメータの補正値とを対応付けた補正データ（テーブル）を記憶する記憶部を備えていてもよい。この構成では、補正部４３は、補正データを参照して、車外温度及び車外湿度に応じた補正値を用いて、超音波センサ１のパラメータを補正する。ここで、補正部４３は、補正処理において、複数のパラメータのうちの一部（例えば、１つ）のみを補正してもよいし、全ての複数のパラメータを補正してもよい。   The correction unit 43 may include a storage unit that stores correction data (table) in which, for example, vehicle outside temperature and vehicle outside humidity are associated with parameter correction values. In this configuration, the correction unit 43 refers to the correction data and corrects the parameters of the ultrasonic sensor 1 using correction values corresponding to the vehicle outside temperature and the vehicle outside humidity. Here, the correction unit 43 may correct only a part (for example, one) of the plurality of parameters in the correction process, or may correct all the plurality of parameters.

更新部４４は、補正部４３が補正処理を実行したときに、補正処理時の車外温度に基づいて基準温度範囲を設定する。ここで、基準温度範囲は、例えば補正処理時の車外温度を中央値とする一定の範囲である。そして、更新部４４は、第２温度センサ２２で検知した車外温度を定期的に監視し、検知した車外温度が基準温度範囲から外れると、補正処理を補正部４３に実行させることにより、超音波センサ１のパラメータ（つまり、検知範囲Ａ１）を更新させる。   When the correction unit 43 executes the correction process, the update unit 44 sets the reference temperature range based on the outside temperature at the time of the correction process. Here, the reference temperature range is, for example, a certain range with the vehicle outside temperature at the time of correction processing as a median value. Then, the updating unit 44 periodically monitors the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22, and when the detected vehicle outside temperature is out of the reference temperature range, causes the correction unit 43 to perform correction processing, thereby causing the ultrasonic wave The parameter of sensor 1 (that is, detection range A1) is updated.

例えば、任意の時点で補正部４３が補正処理を実行したとする。そして、補正処理時の車外温度が２５℃であったとする。更新部４４は、当該時点での車外温度（２５℃）を中央値とする±１℃の範囲を基準温度範囲に設定したとする。その後、車両２００が走行している間に、第２温度センサ２２で検知した車外温度が２３．９℃になると、更新部４４は、車外温度が基準温度範囲を外れたと判定し、補正処理を補正部４３に実行させる。   For example, it is assumed that the correction unit 43 executes the correction process at an arbitrary time. It is assumed that the outside temperature during the correction process is 25 ° C. It is assumed that the updating unit 44 sets a range of ± 1 ° C. with the vehicle outside temperature (25 ° C.) at the time as a median as the reference temperature range. Thereafter, when the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 reaches 23.9 ° C. while the vehicle 200 is traveling, the updating unit 44 determines that the vehicle outside temperature is out of the reference temperature range, and performs correction processing. The correction unit 43 is caused to execute.

（３）動作
以下、本実施形態の物体検知システム１００の動作について図１、図４を用いて説明する。まず、運転者がイグニッションキーを用いて車両２００を始動させる。すると、補正部４３は、超音波センサ１のパラメータ（つまり、検知範囲Ａ１）を初期化する（ステップＳ１）。また、ＥＣＵ４は、第１温度センサ２１、第２温度センサ２２、及び湿度センサ３からの情報の取得を開始する（ステップＳ２）。そして、推定部４２は、取得した車内温度、車外温度、及び車内湿度に基づいて推定処理を実行することにより、車外湿度を推定する（ステップＳ３）。 (3) Operation Hereinafter, the operation of the object detection system 100 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 4. First, the driver starts the vehicle 200 using the ignition key. Then, the correction | amendment part 43 initializes the parameter (namely, detection range A1) of the ultrasonic sensor 1 (step S1). Further, the ECU 4 starts acquiring information from the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22, and the humidity sensor 3 (step S2). And the estimation part 42 estimates a vehicle exterior humidity by performing an estimation process based on the acquired vehicle interior temperature, vehicle exterior temperature, and vehicle interior humidity (step S3).

次に、補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて補正処理を実行することにより、超音波センサ１のパラメータを補正する（ステップＳ４）。補正部４３が補正処理を実行したときに、更新部４４は、補正処理時の車外温度に基づいて基準温度範囲を設定する（ステップＳ５）。そして、検知部４１による検知範囲Ａ１内における物体Ｂ１の有無の検知が開始される（ステップＳ６）。検知部４１による検知中においても、第１温度センサ２１、第２温度センサ２２、及び湿度センサ３からの情報の取得、並びに推定処理による車外湿度の推定は常時又は定期的に行われる。   Next, the correction unit 43 corrects the parameters of the ultrasonic sensor 1 by executing a correction process based on the outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the outside humidity estimated by the estimation process (step S4). ). When the correction unit 43 executes the correction process, the update unit 44 sets a reference temperature range based on the outside temperature during the correction process (step S5). And the detection of the presence or absence of the object B1 in the detection range A1 by the detection part 41 is started (step S6). Even during detection by the detection unit 41, acquisition of information from the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22, and the humidity sensor 3 and estimation of the humidity outside the vehicle by estimation processing are performed constantly or periodically.

そして、更新部４４は、定期的に第２温度センサ２２が検知した車外温度を監視し、検知した車外温度が基準温度範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ７）。検知した車外温度が基準温度範囲内であれば（ステップＳ７：Ｎｏ）、検知部４１による検知が引き続き行われる（ステップＳ６）。一方、検知した車外温度が基準温度範囲外になると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、更新部４４は、補正部４３に補正処理を再度実行させる（ステップＳ４）。これにより、超音波センサ１のパラメータが更新される。このとき、更新部４４は、再度の補正処理時の車外温度に基づいて基準温度範囲を再度設定する（ステップＳ５）。そして、検知部４１による検知が再開される（ステップＳ６）。   Then, the update unit 44 periodically monitors the outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and determines whether or not the detected outside temperature is outside the reference temperature range (step S7). If the detected outside temperature is within the reference temperature range (step S7: No), detection by the detection unit 41 is continued (step S6). On the other hand, when the detected vehicle outside temperature is outside the reference temperature range (step S7: Yes), the update unit 44 causes the correction unit 43 to execute the correction process again (step S4). Thereby, the parameter of the ultrasonic sensor 1 is updated. At this time, the update unit 44 sets the reference temperature range again based on the outside temperature during the second correction process (step S5). And the detection by the detection part 41 is restarted (step S6).

（４）推定処理
以下、推定部４２による推定処理について詳細に説明する。まず、推定部４２は、第１温度センサ２１で検知した車内温度に基づいて、車両２００の内部の飽和水蒸気圧（単位：ｈＰａ）を求める。ここで、飽和水蒸気圧は、例えば以下のTetensのパラメータ値を用いたAugust-Roche-Magnusの式（式（１））により表される。 (4) Estimation Process Hereinafter, the estimation process performed by the estimation unit 42 will be described in detail. First, the estimation unit 42 obtains a saturated water vapor pressure (unit: hPa) inside the vehicle 200 based on the in-vehicle temperature detected by the first temperature sensor 21. Here, the saturated water vapor pressure is expressed by, for example, the August-Roche-Magnus equation (equation (1)) using the following Tetens parameter values.

Figure 2018115957
Figure 2018115957

本実施形態では、推定部４２は、上記の式（１）の“T ”に検知した車内温度を代入することにより、車両２００の内部の飽和水蒸気圧“e(T) ”を求める。   In the present embodiment, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor pressure “e (T)” inside the vehicle 200 by substituting the detected in-vehicle temperature into “T” in the above equation (1).

次に、推定部４２は、求めた車両２００の内部の飽和水蒸気圧に基づいて、車両２００の内部の飽和水蒸気量（単位：ｇ／ｍ３）を求める。ここで、飽和水蒸気量は、例えば水蒸気を理想気体と見做した場合、以下の水蒸気の状態方程式（式（２））により表される。 Next, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor amount (unit: g / m 3 ) inside the vehicle 200 based on the obtained saturated water vapor pressure inside the vehicle 200. Here, when the water vapor is regarded as an ideal gas, for example, the saturated water vapor amount is represented by the following water vapor state equation (equation (2)).

Figure 2018115957
Figure 2018115957

本実施形態では、推定部４２は、上記の式（２）の“T ”に検知した車内温度を代入し、かつ、“e(T) ”に式（１）で求めた車両２００の内部の飽和水蒸気圧を代入することにより、車両２００の内部の飽和水蒸気量“a(T) ”を求める。   In the present embodiment, the estimating unit 42 substitutes the detected in-vehicle temperature for “T” in the above equation (2), and also calculates the inside of the vehicle 200 obtained by the equation (1) into “e (T)”. By substituting the saturated water vapor pressure, the saturated water vapor amount “a (T)” inside the vehicle 200 is obtained.

次に、推定部４２は、求めた車両２００の内部の飽和水蒸気量と、湿度センサ３で検知した車内湿度（単位：％）とにより、車両２００の内部の水蒸気量（ｇ／ｍ３）を求める。本実施形態では、推定部４２は、求めた車両２００の内部の飽和水蒸気量“a(T) ”に、“b／100 ”を乗算することにより、車両２００の内部の水蒸気量を求める。ここで、“b ”は、検知した車内湿度である。 Next, the estimation unit 42 calculates the water vapor amount (g / m 3 ) inside the vehicle 200 based on the obtained saturated water vapor amount inside the vehicle 200 and the inside humidity (unit:%) detected by the humidity sensor 3. Ask. In the present embodiment, the estimation unit 42 obtains the water vapor amount inside the vehicle 200 by multiplying the obtained saturated water vapor amount “a (T)” inside the vehicle 200 by “b / 100”. Here, “b” is the detected in-vehicle humidity.

次に、推定部４２は、第２温度センサ２２で検知した車外温度に基づいて、車両２００の外部の飽和水蒸気圧を求める。本実施形態では、推定部４２は、上記の式（１）の“T ”に検知した車外温度を代入することにより、車両２００の外部の飽和水蒸気圧“e(T) ”を求める。そして、推定部４２は、求めた車両２００の外部の飽和水蒸気圧に基づいて、車両２００の外部の飽和水蒸気量を求める。本実施形態では、推定部４２は、上記の式（２）の“T ”に検知した車外温度を代入し、かつ、“e(T) ”に式（１）で求めた車両２００の外部の飽和水蒸気圧を代入することにより、車両２００の外部の飽和水蒸気量“a(T) ”を求める。   Next, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor pressure outside the vehicle 200 based on the outside temperature detected by the second temperature sensor 22. In the present embodiment, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor pressure “e (T)” outside the vehicle 200 by substituting the detected outside temperature for “T” in the above equation (1). Then, the estimation unit 42 obtains a saturated water vapor amount outside the vehicle 200 based on the obtained saturated water vapor pressure outside the vehicle 200. In the present embodiment, the estimation unit 42 substitutes the detected vehicle outside temperature for “T” in the above equation (2), and sets “e (T)” to the outside of the vehicle 200 obtained by the equation (1). By substituting the saturated water vapor pressure, the saturated water vapor amount “a (T)” outside the vehicle 200 is obtained.

そして、本実施形態では、推定部４２は、車両２００の内部の水蒸気量と、車両２００の外部の水蒸気量とが略同じであると見做して、車両２００の内部の水蒸気量と、車両２００の外部の飽和水蒸気量とにより、車外湿度（単位：％）を求める（推定する）。本実施形態では、推定部４２は、車両２００の外部の飽和水蒸気量を１００％としたときの車両２００の内部の水蒸気量の割合を求めることにより、車外湿度を求める。   In this embodiment, the estimation unit 42 assumes that the water vapor amount inside the vehicle 200 and the water vapor amount outside the vehicle 200 are substantially the same, and the water vapor amount inside the vehicle 200 and the vehicle The outside humidity (unit:%) is obtained (estimated) based on the amount of saturated water vapor outside the 200. In this embodiment, the estimation part 42 calculates | requires the humidity outside a vehicle by calculating | requiring the ratio of the amount of water vapor | steam inside the vehicle 200 when the amount of saturated water vapor | steam outside the vehicle 200 is 100%.

以下、上記の式（１），（２）を用いて車両２００の内部の温度の実測値から飽和水蒸気量を求めた結果、及び求めた飽和水蒸気量と車両２００の内部の湿度の実測値から車両２００の内部の水蒸気量を求めた結果を表１に示す。同様に、上記の式（１），（２）を用いて車庫の内部（つまり、車両２００の外部）の温度の実測値から飽和水蒸気量を求めた結果、及び求めた飽和水蒸気量と車庫の内部の湿度の実測値から車庫の内部の水蒸気量を求めた結果を表１に示す。   Hereinafter, from the result of obtaining the saturated water vapor amount from the actually measured value of the temperature inside the vehicle 200 using the above formulas (1) and (2), and from the obtained saturated water vapor amount and the actually measured value of the humidity inside the vehicle 200, Table 1 shows the result of the determination of the amount of water vapor inside the vehicle 200. Similarly, the result of obtaining the saturated water vapor amount from the measured value of the temperature inside the garage (that is, outside the vehicle 200) using the above formulas (1) and (2), and the obtained saturated water vapor amount and the garage Table 1 shows the results of determining the amount of water vapor inside the garage from the measured value of the internal humidity.

Figure 2018115957
Figure 2018115957

表１において、「測定温度」は温度の実測値を表し、「測定湿度」は相対湿度の実測値を表している。また、温度及び湿度の測定は、雨天時に行い、かつ、車庫の扉を開いた状態、つまり、車庫の内部が外気に晒されている状態で行った。このため、車庫の内部に置かれた車両２００の状態は、実質的に、車庫の外部に車両２００が置かれた状態と同等といえる。したがって、車庫の内部の湿度の実測値は、実質的に、車庫の外部の湿度の実測値と同等といえる。   In Table 1, “Measured temperature” represents an actually measured value of temperature, and “Measured humidity” represents an actually measured value of relative humidity. The temperature and humidity were measured in the rain, and the garage door was opened, that is, the garage interior was exposed to the outside air. For this reason, it can be said that the state of the vehicle 200 placed inside the garage is substantially equivalent to the state where the vehicle 200 is placed outside the garage. Therefore, it can be said that the measured value of the humidity inside the garage is substantially equivalent to the measured value of the humidity outside the garage.

表１に示すように、車両２００の内部の水蒸気量と、車庫の内部の水蒸気量との間には、殆ど差が見られない。つまり、車両２００の内部の水蒸気量と、車両２００の外部の水蒸気量との差も殆ど無いと推定される。このため、車両２００の内部の水蒸気量と、車両２００の外部の水蒸気量とが略同じであると見做して推定した車外湿度と、車外湿度の実測値との差も殆ど無いと推定される。   As shown in Table 1, there is almost no difference between the amount of water vapor inside the vehicle 200 and the amount of water vapor inside the garage. That is, it is estimated that there is almost no difference between the amount of water vapor inside the vehicle 200 and the amount of water vapor outside the vehicle 200. For this reason, it is estimated that there is almost no difference between the vehicle outside humidity estimated by assuming that the amount of water vapor inside the vehicle 200 and the amount of water vapor outside the vehicle 200 are substantially the same, and the actual measured value of the vehicle outside humidity. The

したがって、推定処理で推定した車外湿度を用いて補正処理を行っても、車外湿度の実測値を用いて補正処理を行う場合と比較して、超音波センサ１の検知範囲Ａ１の補正の精度に大きなずれは生じ難いといえる。このため、本実施形態では、推定部４２は、上述のように、車両２００の内部の水蒸気量と、車両２００の外部の水蒸気量とが略同じであると見做して、車外湿度を推定している。   Therefore, even if the correction process is performed using the outside humidity estimated in the estimation process, the correction accuracy of the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is improved as compared with the case where the correction process is performed using the actual measurement value of the outside humidity. It can be said that large deviations are unlikely to occur. Therefore, in the present embodiment, the estimation unit 42 estimates the humidity outside the vehicle by assuming that the water vapor amount inside the vehicle 200 and the water vapor amount outside the vehicle 200 are substantially the same as described above. doing.

（５）効果
上述のように、本実施形態の物体検知システム１００では、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正している。このため、本実施形態の物体検知システム１００は、車両２００の置かれる環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正するので、環境の変化に依らず一定の検知範囲Ａ１を確保し易い。例えば、基準温度及び基準湿度よりも温度又は湿度が低い場合における検知範囲Ａ１と、基準温度及び基準湿度よりも温度又は湿度が高い場合における検知範囲Ａ１とを、基準温度及び基準湿度における検知範囲Ａ１と同等の範囲に補正することが可能である。 (5) Effect As described above, in the object detection system 100 of the present embodiment, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process. Is corrected. For this reason, the object detection system 100 of the present embodiment corrects the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 in accordance with the environment in which the vehicle 200 is placed, so that it is easy to ensure a constant detection range A1 regardless of environmental changes. . For example, the detection range A1 when the temperature or humidity is lower than the reference temperature and the reference humidity, and the detection range A1 when the temperature or humidity is higher than the reference temperature and the reference humidity, are detected as the detection range A1 at the reference temperature and the reference humidity. It is possible to correct within the same range.

また、本実施形態の物体検知システム１００では、車外湿度を推定部４２の実行する推定処理により推定しているので、車両２００の外側に湿度センサを設ける必要がない。ここで、車外湿度を検知するためには、車両２００の外側に湿度センサを設けることも考えられる。しかしながら、車両２００の外側は雨に晒されるため、湿度センサに水が吸着し易い。湿度センサに水が吸着すると、車外湿度の検知精度が低下するため、好ましくない。   Further, in the object detection system 100 of the present embodiment, the humidity outside the vehicle is estimated by the estimation process executed by the estimation unit 42, so that it is not necessary to provide a humidity sensor outside the vehicle 200. Here, in order to detect the humidity outside the vehicle, a humidity sensor may be provided outside the vehicle 200. However, since the outside of the vehicle 200 is exposed to rain, water is easily adsorbed by the humidity sensor. If water is adsorbed to the humidity sensor, the detection accuracy of the humidity outside the vehicle is lowered, which is not preferable.

このため、車両２００の外側に湿度センサを設ける場合、雨に極力晒されない位置に湿度センサを設置する等、湿度センサを雨から保護するための対策が必要となる。しかしながら、車両２００の外側のスペースは限られていることから、雨に極力晒されない位置に湿度センサを設置する施工が困難である。また、湿度センサをシールドで覆う等、湿度センサを雨から保護するための構成を採用することも考えられるが、この場合、当該構成を採用するためにコストが増大するため、好ましくない。このように、車両２００の外側に湿度センサを設けて車外湿度を検知することは困難である。   For this reason, when providing a humidity sensor outside the vehicle 200, a measure for protecting the humidity sensor from rain, such as installing the humidity sensor at a position where it is not exposed to rain as much as possible, is necessary. However, since the space outside the vehicle 200 is limited, it is difficult to install a humidity sensor at a position where it is not exposed to rain as much as possible. In addition, it is conceivable to employ a configuration for protecting the humidity sensor from rain, such as covering the humidity sensor with a shield, but in this case, the cost increases because the configuration is employed, which is not preferable. Thus, it is difficult to provide a humidity sensor outside the vehicle 200 to detect the humidity outside the vehicle.

そこで、本実施形態の物体検知システム１００では、上述のように、推定部４２の実行する推定処理により、車内温度、車外温度、及び車内湿度に基づいて車外湿度を推定している。ここで、車内温度を検知する第１温度センサ２１、及び車内湿度を検知する湿度センサ３は、いずれも車両２００の内部に容易に設置することができる。また、車外温度を検知する第２温度センサ２２も、湿度センサを車両２００の外側に設置する場合と比較して、容易に設置することができる。つまり、本実施形態の物体検知システム１００では、車両２００の外側に湿度センサを設ける場合と比較して、車外湿度を推定するためのセンサを設置する施工が容易である。また、本実施形態の物体検知システム１００では、湿度センサを雨から保護するための構成を採用する必要がないので、車両２００の外側に湿度センサを設ける場合と比較して、コストを低減することができる。   Therefore, in the object detection system 100 of the present embodiment, as described above, the vehicle exterior humidity is estimated based on the vehicle interior temperature, the vehicle exterior temperature, and the vehicle interior humidity by the estimation process executed by the estimation unit 42. Here, both the first temperature sensor 21 that detects the in-vehicle temperature and the humidity sensor 3 that detects the in-vehicle humidity can be easily installed inside the vehicle 200. In addition, the second temperature sensor 22 that detects the temperature outside the vehicle can be easily installed as compared with the case where the humidity sensor is installed outside the vehicle 200. That is, in the object detection system 100 of the present embodiment, it is easy to install a sensor for estimating the humidity outside the vehicle, as compared with the case where a humidity sensor is provided outside the vehicle 200. Moreover, in the object detection system 100 of this embodiment, since it is not necessary to employ | adopt the structure for protecting a humidity sensor from rain, compared with the case where a humidity sensor is provided in the outer side of the vehicle 200, cost can be reduced. Can do.

（６）変形例
ところで、本実施形態では、補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度が、前回の補正処理の実行時の車外温度を基準とする基準温度範囲から外れると、補正処理を実行するように構成されているが、他の構成であってもよい。例えば、補正部４３は、推定処理で推定した車外湿度が、前回の補正処理の実行時の車外湿度を基準とする基準湿度範囲から外れると、補正処理を実行するように構成されていてもよい。 (6) Modification In the present embodiment, when the outside temperature detected by the second temperature sensor 22 deviates from the reference temperature range based on the outside temperature when the previous correction process is performed, Although it is configured to execute the correction process, another configuration may be used. For example, the correction unit 43 may be configured to execute the correction process when the outside humidity estimated in the estimation process is out of the reference humidity range based on the outside humidity at the time of the previous correction process. .

この場合、更新部４４は、補正部４３が補正処理を実行したときに、基準温度範囲の代わりに、補正処理時の車外湿度に基づいて基準湿度範囲を設定する。ここで、基準湿度範囲は、例えば補正処理時の車外湿度を中央値とする一定の範囲である。そして、更新部４４は、推定処理で推定した車外湿度を定期的に監視し、推定した車外湿度が基準湿度範囲から外れると、補正処理を補正部４３に実行させることにより、超音波センサ１のパラメータ（つまり、検知範囲Ａ１）を更新させる。   In this case, the update unit 44 sets the reference humidity range based on the humidity outside the vehicle at the time of the correction process instead of the reference temperature range when the correction unit 43 executes the correction process. Here, the reference humidity range is, for example, a certain range in which the humidity outside the vehicle at the time of correction processing is the median value. Then, the update unit 44 periodically monitors the outside humidity estimated in the estimation process, and when the estimated outside humidity is out of the reference humidity range, causes the correction unit 43 to execute the correction process, thereby causing the ultrasonic sensor 1 to The parameter (that is, the detection range A1) is updated.

また、補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度の各々が基準温度範囲及び基準湿度範囲から外れると、補正処理を実行するように構成されていてもよい。その他、補正部４３は、単に定期的に補正処理を実行するように構成されていてもよい。この場合、更新部４４は不要である。   Further, the correction unit 43 is configured to execute the correction process when the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process are out of the reference temperature range and the reference humidity range. May be. In addition, the correction | amendment part 43 may be comprised so that a correction process may be performed only regularly. In this case, the update unit 44 is not necessary.

また、本実施形態では、推定部４２は、Tetensのパラメータ値を用いたAugust-Roche-Magnusの式を用いて飽和水蒸気圧を求めているが、他の計算式を用いて求めてもよい。例えば、推定部４２は、Goff-Gratchの式、Wexler-Hylandの式、Sonntagの式などの他の式を用いて飽和水蒸気圧を求めてもよい。その他、推定部４２は、飽和水蒸気圧と温度との相関を示すデータを予め記憶しておき、第１温度センサ２１又は第２温度センサ２２で検知した温度に対応する飽和水蒸気圧をデータから読み出す構成であってもよい。つまり、推定部４２は、第１温度センサ２１又は第２温度センサ２２で検知した温度に基づいて飽和水蒸気圧を求める構成であればよい。   In this embodiment, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor pressure using the August-Roche-Magnus equation using the Tetens parameter value, but may use another calculation equation. For example, the estimation unit 42 may obtain the saturated water vapor pressure using another equation such as a Goff-Gratch equation, a Wexler-Hyland equation, or a Sonntag equation. In addition, the estimation unit 42 stores data indicating the correlation between the saturated water vapor pressure and the temperature in advance, and reads the saturated water vapor pressure corresponding to the temperature detected by the first temperature sensor 21 or the second temperature sensor 22 from the data. It may be a configuration. That is, the estimation part 42 should just be a structure which calculates | requires saturated water vapor pressure based on the temperature detected with the 1st temperature sensor 21 or the 2nd temperature sensor 22. FIG.

また、本実施形態では、湿度センサ３が検知する車内湿度は相対湿度であるが、絶対湿度であってもよい。また、本実施形態では、推定処理による推定する車内湿度は相対湿度であるが、絶対湿度であってもよい。   In the present embodiment, the in-vehicle humidity detected by the humidity sensor 3 is a relative humidity, but may be an absolute humidity. In the present embodiment, the in-vehicle humidity estimated by the estimation process is a relative humidity, but may be an absolute humidity.

また、本実施形態では、ＥＣＵ４が検知部４１、推定部４２、補正部４３、及び更新部４４の機能を有しているが、他の構成であってもよい。例えば、検知部４１、推定部４２、補正部４３、及び更新部４４は、複数の装置（例えば、ＥＣＵ等）に分散して設けられていてもよい。   Moreover, in this embodiment, although ECU4 has the function of the detection part 41, the estimation part 42, the correction | amendment part 43, and the update part 44, another structure may be sufficient. For example, the detection unit 41, the estimation unit 42, the correction unit 43, and the update unit 44 may be distributed in a plurality of devices (for example, ECUs).

（７）物体検知システム以外の具現手段
上述した本実施形態に係る物体検知システム１００と同等の機能は、システムという手段に限らず、下記の各手段によっても具現化することができる。下記の各手段によって本実施形態に係る物体検知システム１００が具現化される場合でも、上述した種々の構成、及び変形例を適宜組み合わせて適用可能である。 (7) Implementation Means Other than Object Detection System Functions equivalent to those of the object detection system 100 according to the present embodiment described above are not limited to the system means, and can be implemented by the following means. Even when the object detection system 100 according to the present embodiment is embodied by the following means, the above-described various configurations and modifications can be applied in appropriate combination.

（７．１）超音波センサの補正方法
本実施形態に係る超音波センサ１の補正方法は、推定ステップと、補正ステップと、を含んでいる。推定ステップは、車内温度、車外温度、及び車内湿度に基づいて車外湿度を推定するステップである。補正ステップは、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を、車外温度、推定ステップで推定した車外湿度に基づいて補正するステップである。 (7.1) Correction Method of Ultrasonic Sensor The correction method of the ultrasonic sensor 1 according to the present embodiment includes an estimation step and a correction step. The estimation step is a step of estimating the outside humidity based on the inside temperature, the outside temperature, and the inside humidity. The correction step is a step of correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle exterior temperature and the vehicle exterior humidity estimated in the estimation step.

このような超音波センサ１の補正方法は、例えばコンピュータシステムの１つ又は複数のコンピュータにおいて、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。   Such a correction method of the ultrasonic sensor 1 is realized by the CPU executing a program in one or a plurality of computers of the computer system, for example.

（７．２）プログラム
本実施形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに、推定処理と、補正処理と、を実行させる。推定処理は、車内温度、車外温度、及び車内湿度に基づいて車外湿度を推定する処理である。補正処理は、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を、車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて補正する処理である。 (7.2) Program The program according to the present embodiment causes the computer system to execute estimation processing and correction processing. The estimation process is a process for estimating the humidity outside the vehicle based on the inside temperature, the outside temperature, and the inside humidity. The correction process is a process of correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process.

このようなプログラムは、例えばコンピュータシステムの１つ又は複数のコンピュータにて実行される。プログラムは、インターネットなどの電気通信回線を通じて、又はメモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されてもよいし、コンピュータのメモリに予め記録されていてもよい。   Such a program is executed by, for example, one or more computers of a computer system. The program may be provided through an electric communication line such as the Internet or recorded in a recording medium such as a memory card, or may be recorded in advance in a memory of a computer.

（８）まとめ
以上述べたように、第１の態様の物体検知システム１００は、超音波センサ１と、第１温度センサ２１と、第２温度センサ２２と、湿度センサ３と、推定部４２と、補正部４３と、を備える。超音波センサ１は、検知対象となる空間である検知範囲Ａ１に向けて超音波を送信し、検知範囲Ａ１内の物体Ｂ１からの超音波の反射波を受信する。第１温度センサ２１は、超音波センサ１が搭載される車両２００の内部の車内温度を検知する。第２温度センサ２２は、車両２００の外部の車外温度を検知する。湿度センサ３は、車両２００の内部の車内湿度を検知する。推定部４２は、第１温度センサ２１で検知した車内温度、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び湿度センサ３で検知した車内湿度に基づいて車両２００の外部の車外湿度を推定する。補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正する補正処理を実行する。 (8) Summary As described above, the object detection system 100 according to the first aspect includes the ultrasonic sensor 1, the first temperature sensor 21, the second temperature sensor 22, the humidity sensor 3, and the estimation unit 42. And a correction unit 43. The ultrasonic sensor 1 transmits an ultrasonic wave toward the detection range A1, which is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from the object B1 within the detection range A1. The first temperature sensor 21 detects the temperature inside the vehicle 200 on which the ultrasonic sensor 1 is mounted. The second temperature sensor 22 detects the outside temperature outside the vehicle 200. The humidity sensor 3 detects the humidity inside the vehicle 200. The estimation unit 42 estimates the outside humidity outside the vehicle 200 based on the inside temperature detected by the first temperature sensor 21, the outside temperature detected by the second temperature sensor 22, and the inside humidity detected by the humidity sensor 3. The correction unit 43 executes a correction process for correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process.

この構成によると、車両２００の置かれる環境の湿度を推定し、推定した湿度に基づいて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正することができる。つまり、この構成によると、車両２００の置かれる環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正するので、環境の変化に依らず一定の検知範囲Ａ１を確保し易い。   According to this configuration, the humidity of the environment in which the vehicle 200 is placed can be estimated, and the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 can be corrected based on the estimated humidity. That is, according to this configuration, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is corrected in accordance with the environment in which the vehicle 200 is placed, so that it is easy to ensure a constant detection range A1 regardless of environmental changes.

また、第２の態様の物体検知システム１００では、第１の態様において、推定部４２は、車内温度と、車内湿度から車両２００の内部の飽和水蒸気量を求め、当該飽和水蒸気量と、車外温度とから、車外湿度を推定するように構成されている。   In the object detection system 100 according to the second aspect, in the first aspect, the estimation unit 42 obtains the saturated water vapor amount inside the vehicle 200 from the vehicle interior temperature and the vehicle interior humidity, and the saturated water vapor amount and the vehicle exterior temperature are calculated. From the above, it is configured to estimate the humidity outside the vehicle.

この構成によると、車両２００の置かれる環境の湿度を推定することができる。   According to this configuration, the humidity of the environment where the vehicle 200 is placed can be estimated.

また、第３の態様の物体検知システム１００では、第１又は第２の態様において、補正部４３は、補正処理において、超音波センサ１の送信出力、受信感度、及び検知期間の少なくともいずれか１つを補正するように構成されている。   In the object detection system 100 according to the third aspect, in the first or second aspect, the correction unit 43 performs at least one of the transmission output of the ultrasonic sensor 1, the reception sensitivity, and the detection period in the correction process. Is configured to correct one.

この構成によると、超音波センサ１の検知範囲Ａ１に与える影響が比較的大きいパラメータを補正処理により補正するので、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正し易い。ただし、この構成は必須ではなく、補正部４３は、上記のパラメータ以外のパラメータを補正することで、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正する構成であってもよい。   According to this configuration, since the parameter that has a relatively large influence on the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is corrected by the correction process, it is easy to correct the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1. However, this configuration is not essential, and the correction unit 43 may be configured to correct the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 by correcting parameters other than the parameters described above.

また、第４の態様の物体検知システム１００では、第１〜第３のいずれかの態様において、補正部４３は、第２温度センサ２２で検知した車外温度が、基準温度範囲から外れると、補正処理を実行するように構成されている。基準温度範囲は、前回の補正処理の実行時の車外温度を基準とする温度の範囲である。   In the object detection system 100 according to the fourth aspect, in any one of the first to third aspects, the correction unit 43 corrects when the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor 22 is out of the reference temperature range. It is configured to perform processing. The reference temperature range is a temperature range based on the outside temperature at the time of the previous correction process.

この構成によると、車両２００が走行しているときに、車両２００の置かれる環境（ここでは、車外温度）が変化しても、環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を更新することができる。   According to this configuration, when the vehicle 200 is traveling, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is updated in accordance with the environment even if the environment in which the vehicle 200 is placed (here, the outside temperature) changes. Can do.

また、第５の態様の物体検知システム１００では、第１〜第４のいずれかの態様において、補正部４３は、推定処理で推定した車外湿度が、基準湿度範囲から外れると、補正処理を実行するように構成されている。基準湿度範囲は、前回の補正処理の実行時の車外湿度を基準とする湿度の範囲である。   In the object detection system 100 of the fifth aspect, in any one of the first to fourth aspects, the correction unit 43 performs the correction process when the outside humidity estimated by the estimation process is out of the reference humidity range. Is configured to do. The reference humidity range is a humidity range based on the humidity outside the vehicle when the previous correction process is executed.

この構成によると、車両２００が走行しているときに、車両２００の置かれる環境（ここでは、車外湿度）が変化しても、環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を更新することができる。ただし、これら基準温度範囲及び基準湿度範囲を用いた構成は必須ではなく、補正部４３は、車両２００の始動時に１回だけ補正処理を行う構成であってもよいし、定期的に補正処理を行う構成であってもよい。   According to this configuration, when the vehicle 200 is traveling, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is updated according to the environment even if the environment in which the vehicle 200 is placed (here, the humidity outside the vehicle) changes. Can do. However, the configuration using the reference temperature range and the reference humidity range is not essential, and the correction unit 43 may be configured to perform the correction processing only once when the vehicle 200 is started, or periodically perform the correction processing. The structure to perform may be sufficient.

また、第６の態様の超音波センサ１の補正方法は、推定ステップと、補正ステップと、を含む。推定ステップは、車両２００の内部の車内温度、車両２００の外部の車外温度、及び車両２００の内部の車内湿度に基づいて車両２００の外部の車外湿度を推定するステップである。補正ステップは、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を、車外温度、及び推定ステップで推定した車外湿度に基づいて補正するステップである。超音波センサ１は、車両２００に搭載されて、検知対象となる空間である検知範囲Ａ１に向けて超音波を送信し、検知範囲Ａ１内の物体Ｂ１からの超音波の反射波を受信する。   Moreover, the correction method of the ultrasonic sensor 1 according to the sixth aspect includes an estimation step and a correction step. The estimation step is a step of estimating the outside humidity outside the vehicle 200 based on the inside temperature inside the vehicle 200, the outside temperature outside the vehicle 200, and the inside humidity inside the vehicle 200. The correction step is a step of correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature and the vehicle outside humidity estimated in the estimation step. The ultrasonic sensor 1 is mounted on the vehicle 200, transmits ultrasonic waves toward the detection range A1, which is a space to be detected, and receives reflected ultrasonic waves from the object B1 within the detection range A1.

この方法によると、車両２００の置かれる環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正するので、環境の変化に依らず一定の検知範囲Ａ１を確保し易い。   According to this method, since the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is corrected according to the environment in which the vehicle 200 is placed, it is easy to ensure a constant detection range A1 regardless of environmental changes.

また、第７の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、推定処理と、補正処理と、を実行させる。推定処理は、車両２００の内部の車内温度、車両２００の外部の車外温度、及び車両２００の内部の車内湿度に基づいて車両２００の外部の車外湿度を推定する処理である。補正処理は、超音波センサ１の検知範囲Ａ１を、車外温度、及び推定処理で推定した車外湿度に基づいて補正する処理である。超音波センサ１は、車両２００に搭載されて、検知対象となる空間である検知範囲Ａ１に向けて超音波を送信し、検知範囲Ａ１内の物体Ｂ１からの超音波の反射波を受信する。   The program according to the seventh aspect causes a computer system to execute an estimation process and a correction process. The estimation process is a process of estimating the outside humidity outside the vehicle 200 based on the inside temperature inside the vehicle 200, the outside temperature outside the vehicle 200, and the inside humidity inside the vehicle 200. The correction process is a process of correcting the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 based on the vehicle outside temperature and the vehicle outside humidity estimated by the estimation process. The ultrasonic sensor 1 is mounted on the vehicle 200, transmits ultrasonic waves toward the detection range A1, which is a space to be detected, and receives reflected ultrasonic waves from the object B1 within the detection range A1.

このプログラムによると、車両２００の置かれる環境に応じて超音波センサ１の検知範囲Ａ１を補正するので、環境の変化に依らず一定の検知範囲Ａ１を確保し易い。   According to this program, the detection range A1 of the ultrasonic sensor 1 is corrected according to the environment in which the vehicle 200 is placed, so that it is easy to ensure a constant detection range A1 regardless of changes in the environment.

以上、本実施形態に係る物体検知システム１００、超音波センサ１の補正方法、及びプログラムについて説明した。ただし、以上に説明した実施形態は、上記の変形例を含めて本発明の様々な実施形態の一つに過ぎず、上記の実施形態は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。   The object detection system 100, the correction method for the ultrasonic sensor 1, and the program according to the present embodiment have been described above. However, the embodiment described above is only one of various embodiments of the present invention including the above-described modifications, and the above-described embodiment can be used according to the design or the like if the object of the present invention can be achieved. Various changes are possible.

１ 超音波センサ
２１ 第１温度センサ
２２ 第２温度センサ
３ 湿度センサ
４２ 推定部
４３ 補正部
１００ 物体検知システム
２００ 車両
Ａ１ 検知範囲
Ｂ１ 物体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ultrasonic sensor 21 1st temperature sensor 22 2nd temperature sensor 3 Humidity sensor 42 Estimation part 43 Correction | amendment part 100 Object detection system 200 Vehicle A1 Detection range B1 Object

Claims (7)

検知対象となる空間である検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する超音波センサと、
前記超音波センサが搭載される車両の内部の車内温度を検知する第１温度センサと、
前記車両の外部の車外温度を検知する第２温度センサと、
前記車両の内部の車内湿度を検知する湿度センサと、
前記第１温度センサで検知した前記車内温度、前記第２温度センサで検知した前記車外温度、及び前記湿度センサで検知した前記車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定する推定処理を実行する推定部と、
前記第２温度センサで検知した前記車外温度、及び前記推定処理で推定した前記車外湿度に基づいて、前記超音波センサの前記検知範囲を補正する補正処理を実行する補正部と、を備えることを特徴とする物体検知システム。 An ultrasonic sensor that transmits an ultrasonic wave toward a detection range that is a space to be detected and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object in the detection range;
A first temperature sensor for detecting a temperature inside the vehicle on which the ultrasonic sensor is mounted;
A second temperature sensor for detecting an outside temperature outside the vehicle;
A humidity sensor for detecting the humidity inside the vehicle;
An estimation process for estimating an outside humidity outside the vehicle based on the inside temperature detected by the first temperature sensor, the outside temperature detected by the second temperature sensor, and the inside humidity detected by the humidity sensor. An estimator to execute;
A correction unit that executes a correction process for correcting the detection range of the ultrasonic sensor based on the outside temperature detected by the second temperature sensor and the outside humidity estimated by the estimation process. Characteristic object detection system. 前記推定部は、前記車内温度と、前記車内湿度から前記車両の内部の飽和水蒸気量を求め、当該飽和水蒸気量と、前記車外温度とから、前記車外湿度を推定するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の物体検知システム。   The estimation unit is configured to obtain a saturated water vapor amount inside the vehicle from the vehicle interior temperature and the vehicle interior humidity, and to estimate the vehicle exterior humidity from the saturated water vapor amount and the vehicle exterior temperature. The object detection system according to claim 1. 前記補正部は、前記補正処理において、前記超音波センサの送信出力、受信感度、及び検知期間の少なくともいずれか１つを補正するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物体検知システム。   3. The correction unit according to claim 1, wherein the correction unit is configured to correct at least one of transmission output, reception sensitivity, and detection period of the ultrasonic sensor in the correction process. The object detection system described. 前記補正部は、前記第２温度センサで検知した前記車外温度が、前回の前記補正処理の実行時の前記車外温度を基準とする基準温度範囲から外れると、前記補正処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物体検知システム。   The correction unit is configured to execute the correction process when the vehicle outside temperature detected by the second temperature sensor is out of a reference temperature range based on the vehicle outside temperature at the time of the previous execution of the correction process. The object detection system according to any one of claims 1 to 3, wherein the object detection system is provided. 前記補正部は、前記推定処理で推定した前記車外湿度が、前回の前記補正処理の実行時の前記車外湿度を基準とする基準湿度範囲から外れると、前記補正処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検知システム。   The correction unit is configured to execute the correction process when the outside humidity estimated in the estimation process is out of a reference humidity range based on the outside humidity at the time of execution of the previous correction process. The object detection system according to any one of claims 1 to 4, wherein the object detection system is provided. 車両の内部の車内温度、前記車両の外部の車外温度、及び前記車両の内部の車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定する推定ステップと、
前記車両に搭載されて、検知対象となる空間である検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する超音波センサの前記検知範囲を、前記車外温度、及び前記推定ステップで推定した前記車外湿度に基づいて補正する補正ステップと、を含む超音波センサの補正方法。 An estimation step of estimating an outside humidity outside the vehicle based on an inside temperature inside the vehicle, an outside temperature outside the vehicle, and an inside humidity inside the vehicle;
The detection range of the ultrasonic sensor that is mounted on the vehicle, transmits an ultrasonic wave toward a detection range that is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object in the detection range. And a correction step of correcting based on the vehicle exterior temperature and the vehicle exterior humidity estimated in the estimation step. コンピュータシステムに、
車両の内部の車内温度、前記車両の外部の車外温度、及び前記車両の内部の車内湿度に基づいて前記車両の外部の車外湿度を推定する推定処理と、
前記車両に搭載されて、検知対象となる空間である検知範囲に向けて超音波を送信し、前記検知範囲内の物体からの前記超音波の反射波を受信する超音波センサの前記検知範囲を、前記車外温度、及び前記推定処理で推定した前記車外湿度に基づいて補正する補正処理と、を実行させるためのプログラム。 Computer system,
An estimation process for estimating the outside humidity outside the vehicle based on the inside temperature inside the vehicle, the outside temperature outside the vehicle, and the inside humidity inside the vehicle;
The detection range of the ultrasonic sensor that is mounted on the vehicle, transmits an ultrasonic wave toward a detection range that is a space to be detected, and receives a reflected wave of the ultrasonic wave from an object in the detection range. And a correction process for performing correction based on the vehicle exterior temperature and the vehicle exterior humidity estimated in the estimation process.
JP2017006880A 2017-01-18 2017-01-18 Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program Pending JP2018115957A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017006880A JP2018115957A (en) 2017-01-18 2017-01-18 Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017006880A JP2018115957A (en) 2017-01-18 2017-01-18 Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2018115957A true JP2018115957A (en) 2018-07-26

Family

ID=62985321

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017006880A Pending JP2018115957A (en) 2017-01-18 2017-01-18 Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2018115957A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111308472A (en) * 2020-03-27 2020-06-19 浙江清环智慧科技有限公司 Ultrasonic ranging method, device, system, electronic device and storage medium
CN113093200A (en) * 2019-12-23 2021-07-09 松下知识产权经营株式会社 Ultrasonic object detection device, correction amount setting method, and medium
DE102022100119A1 (en) 2021-01-08 2022-07-14 Aisin Corporation object detection device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113093200A (en) * 2019-12-23 2021-07-09 松下知识产权经营株式会社 Ultrasonic object detection device, correction amount setting method, and medium
CN111308472A (en) * 2020-03-27 2020-06-19 浙江清环智慧科技有限公司 Ultrasonic ranging method, device, system, electronic device and storage medium
DE102022100119A1 (en) 2021-01-08 2022-07-14 Aisin Corporation object detection device
US11860274B2 (en) 2021-01-08 2024-01-02 Aisin Corporation Object detection device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017090546A1 (en) Object detection device and object detection method
US10371805B2 (en) Ultrasonic object detection apparatus
JP2018115957A (en) Object detection system, correction method of ultrasonic sensor, and program
CN107064939B (en) Circuit for measuring acoustic distance
JP6012747B2 (en) Driving support system, method and computer program in driving support system
JP6073646B2 (en) Correction value setting device and distance detection device
JP2533695B2 (en) Muffled sound reduction device
JP6311516B2 (en) Ultrasonic object detection device
CN107167808A (en) The circuit compensated for acoustics apart from the flight time
US20160209509A1 (en) Vehicle-dedicated object detection device
KR20170071121A (en) Apparatus and method for optimizing a ultrasonic signal
US20180106893A1 (en) Ultrasonic sensor device and sensing method of ultrasonic sensor device
JP2016191614A (en) Obstacle detection device, method of calculating humidity correction value, and method of determining ultrasonic wave reception threshold
KR20160057534A (en) Method for signal compensation using absorption coefficient and signal compensation apparatus using thereof
US8089826B2 (en) Ultrasonic device for detecting direction to object
WO2017138334A1 (en) Ultrasonic reception device
JP3296804B2 (en) Obstacle judgment method
JP6767862B2 (en) Object detection device
JP2017146165A (en) Object detection system
WO2022175535A1 (en) Cancellation of noise of a wiper system in a vehicle
US20080152166A1 (en) Canceling signal generator, noise reduction system and noise reduction program
JP7230619B2 (en) object detector
US20220334249A1 (en) Computational noise compensation for ultrasonic sensor systems
JPH1083189A (en) Active type noise reducing device, noise reducing method thereof and recording medium to be used in the device
JP2016194451A (en) Obstacle detection device and ultrasonic sensor adjustment method