JP2018106523A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車を提供すること。【解決手段】無人搬送車１によれば、第１走行エリアＥ１の動作情報リンクデータ５１ｃ１１と、第２走行エリアＥ２の動作情報リンクデータ５１ｃ２１とが記憶される。無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ１１に基づいて走行を行い、第２走行エリアＥ２を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ２１に基づいて走行を行う。よって、各走行エリアに設定されているＳＴ番号を変更することなく、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とを的確に走行できる。【選択図】図７

Description

本発明は、搬送車に関し、特に、各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車に関するものである。

従来、工場等において、搬送物を積載し、自律走行により運搬する無人搬送車が知られている。特許文献１には、走行路上に設置された誘導マーカに沿って自律走行し、各ステーションや製造装置へ搬送物を運搬する無人搬送車が開示されている。また特許文献２には、搬送路に沿って自律走行する無人搬送車が開示されている。これらの無人搬送車が走行する走行エリアには、複数のステーションが設けられており、無人搬送車は、移動先の目的ステーションが決定されると、現在のステーションから目的ステーションへの走行ルートを決定し、自律走行を開始する。

上記特許文献１，２の無人搬送車では、自車が走行している走行エリアにある各ステーションへ移動するための動作情報を記憶するのみであるので、自車の走行エリアとは異なる走行エリア、例えば他の無人搬送車が走行する走行エリアを走行することはできなかった。例えば、１の走行エリアの無人搬送車が故障した場合、別の走行エリアの無人搬送車で代替しようとする場合は、代替しようとする無人搬送車に記憶される走行エリアに関する動作情報を、すべて書き替えるなどの煩雑かつ長時間を要する作業が必要であった。

特開平０３−１０７３１０号公報 特開平０５−１８１５２７号公報

これに対し、１の無人搬送車に複数の走行エリアの動作情報を予め記憶させることにより、その無人搬送車を複数の走行エリアで走行可能にすることが考えられる。

しかしながら、各走行エリアに設けられるステーションには、一般に、１番からの通し番号が付与されており、１の走行エリアで使用されるステーション番号と、同番号のステーション番号が他の走行エリアでも使用されていることが多い。よって、１の無人搬送車に複数の走行エリアの動作情報を記憶させると、異なったステーションが同一番号で記憶されることとなるので、無人搬送車の走行制御に混乱を来すことが考えられる。

一方、各ステーションを区別するために、少なくとも一部の走行エリアのステーションについて、ステーション番号が重複しないようにステーション番号を振り直すという方法がある。しかし、既に多くの無人搬送車が運行している走行エリアでステーション番号を振り直すためには、運行中のすべての無人搬送車の設定を変更せざるを得ない。実際に既に設定されているステーション番号を振り直すことは困難であるという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、各走行エリアに設定されているステーションコードを変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できる搬送車を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車は、車両と、その車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えており、複数のステーションが設けられた第１走行エリアと、その第１走行エリアとは異なるエリアであって複数のステーションが設けられた第２走行エリアとの少なくとも２つの走行エリアのうち、前記搬送車の走行エリアを選択するエリア選択手段と、前記第１走行エリア内の１のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記１のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第１動作情報記憶手段と、前記第２走行エリア内の１のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記１のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第２動作情報記憶手段とを備え、前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって、前記搬送車の走行エリアとして前記第１走行エリアが選択されている場合に前記第１動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させ、一方、前記搬送車の走行エリアとして前記第２走行エリアが選択されている場合に前記第２動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させるものであり、前記第１動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードは、前記第２動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードと同一のコードが使用可能にされている。

請求項１記載の搬送車によれば、第１走行エリアに関する動作情報を第１動作情報記憶手段に記憶させ、第２走行エリアに関する動作情報を第２動作情報記憶手段に記憶させ、搬送車が第１走行エリアを走行する場合には、第１動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて搬送車の走行制御を行い、搬送車が第２走行エリアを走行する場合には、第２動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて搬送車の走行制御を行う。よって、第２走行エリアが第１走行エリアのステーション番号（コード）と同一番号（コード）のステーションを有するが故に、第１動作情報記憶手段と第２動作情報記憶手段とに異なったステーションが同一コードで記憶されていたとしても、その同一コードで表現される第１走行エリアのステーションと第２走行エリアのステーションとを区別して、搬送車の走行制御を的確に行うことができる。従って、各走行エリアに設定されているステーション番号（コード）を変更することなく、複数の走行エリアを的確に走行できるという効果がある。

請求項２記載の搬送車によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、搬送車の号車番号が指定された場合に、エリア選択手段によって、号車記憶手段にその号車番号に対応付けて記憶された走行エリアがその搬送車の走行エリアとして選択される。これにより、搬送車の号車番号とその搬送車が走行する走行エリアとが、常に対応付けられた状態で運行されるので、搬送車の運行管理を容易化できるという効果がある。

請求項３記載の搬送車によれば、請求項１又は２のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行エリアには、ガイドやマークを、搬送車の右車軸（又は左車軸）に設けたセンサで検知しつつ走行させる走行エリアや、搬送車の車幅方向中央部に設けたセンサで検知しつつ走行させる走行エリアなど種々存在する。本請求項の搬送車には、ガイドやマークを検知可能な複数のセンサが設けられており、その搬送車に設けられた複数のセンサのうち、走行エリア毎に使用されるセンサがセンサ記憶手段に記憶されている。そして、エリア選択手段によって選択された走行エリアにおいて、センサ記憶手段により使用されることが記憶されたセンサの検知結果に基づいて、走行制御手段により搬送車の走行制御が行われる。よって、走行エリアに設けられているガイドやマークの設置位置等を変更することなく、種々の走行エリアを的確に走行できるという効果がある。

請求項４記載の搬送車によれば、請求項１から３のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、走行制御手段は、ＩＤタグセンサが検知したコードが、走行エリアとステーションとに対応付けてＩＤタグ記憶手段に記憶されるコードと不一致である場合には搬送車の走行を停止させる。よって、設定された走行エリアと異なった走行エリアに搬送車が設置された場合には搬送車の走行を停止して、搬送車の誤走行や暴走を抑制できるという効果がある。

（ａ）は本発明の一実施形態の無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の底面図であり、（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車の正面図である。 無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 （ａ）は無人搬送車の第１走行エリア全体を模式的に示す平面図であり、（ｂ）は図３（ａ）のＩＩＩｂ部分を拡大した第１走行エリアの拡大図であり、（ｃ）は第１走行エリアで無人搬送車が用いる各種センサを示す図である。 （ａ）は無人搬送車の第２走行エリア全体を模式的に示す平面図であり、（ｂ）は図４（ａ）のＩＶｂ部分を拡大した第２走行エリアの拡大図であり、（ｃ）は第２走行エリアで無人搬送車が用いる各種センサを示す図である。 （ａ）は号車管理テーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｂ）は第１走行エリアのＩＤタグ情報テーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｃ）は第２走行エリアのＩＤタグ情報テーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｄ）はセンサ情報データの内容の一例を示す模式図である。 （ａ）は第１走行エリアの動作情報リンクデータの内容の一例を示す模式図であり、（ｂ）は第２走行エリアの動作情報リンクデータの内容の一例を示す模式図であり、（ｃ）は動作コマンドテーブルの内容の一例を示す模式図であり、（ｄ）は動作コマンドの種類の一例を示す模式図である。 起動処理を示すフローチャートである。 定期処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。本実施形態では、無人搬送車１において、複数のステーション（以下「ＳＴ」と略す）と、各ＳＴを結ぶように無人搬送車１を走行させる路面に埋設された帯状の磁気ガイドＧとを備えた、２つの走行エリア（第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２）に関する走行エリア情報５１ｃを記憶し、無人搬送車１に割り当てられた号車番号から走行エリアを特定し、該当する走行エリア情報５１ｃを用いて無人搬送車１を走行させる、制御プログラム５１ｘについて説明する。詳細は後述するが、走行エリア情報５１ｃは、走行エリアのＳＴ間の動作情報（即ち、走行ルート間の動作情報）と、操舵パラメータと、ＩＤタグ情報データと、センサ情報データとから構成される。なお、２つの走行エリアにおけるＳＴの、少なくとも一部には、同一の名称（ＳＴ番号）がつけられている。まず、図１を参照して、本実施形態における搬送車の制御プログラム５１ｘに基づいて制御される無人搬送車１について説明する。

図１（ａ）は本発明の一実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車１の底面図であり、図１（ｃ）は図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車１の正面図である。なお、図１（ａ）及び図１（ｂ）では、紙面左側を無人搬送車１の前方とする。無人搬送車１は、車体２と、走行装置３と、第１ＬＣＤ４ａと、第１入力装置４ｂと、制御装置５と、ペンダントスイッチ６と、第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８と、第１磁気マーク検知センサ９と、第２磁気マーク検知センサ１０と、ＩＤタグ検知センサ１１とを備えている。

車体２は、その上面には積載物を載置するための荷台が設けられ、無人搬送車１の全長に亘って平らに形成される。車体２の下部には、無人搬送車１を走行させるための車輪を備える走行装置３が車体２の左右に６個ずつ、計１２個設けられる。

各走行装置３は、後述する回転駆動装置１２（図２）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車輪を回転可能に構成される。また、各走行装置３は、後述する操舵駆動装置１３（図２）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車１を前進走行および後進走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置３を同じ操舵角に保って横行走行させることもできる。

無人搬送車１の前端側および後端側の左右方向の中央には、第１磁気ガイド検知センサ７がそれぞれ１ずつ合計で２つ設けられ、無人搬送車１の前端側および後端側の走行装置３には、第２磁気ガイド検知センサ８がそれぞれ１ずつ合計で４つ設けられる。第１磁気ガイド検知センサ７及び第２磁気ガイド検知センサ８は、磁気ガイドＧを検知する複数のセンサ素子が一列に並んだ検知部を有するセンサである。複数のセンサ素子を一列に並べた長さは、磁気ガイドＧの横幅よりも十分に長い。磁気ガイド検知センサは、磁気ガイドＧを検知中か、検知部の何れの領域で磁気ガイドＧが検知されているのか等の検知結果を制御装置５へ出力する。以下、第１磁気ガイド検知センサ７と第２磁気ガイド検知センサ８とを区別しない場合は、単に「磁気ガイド検知センサ」と称する。

本実施形態においては、無人搬送車１には第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８とが設けられ、無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、第１磁気ガイド検知センサ７によって磁気ガイドＧが検知される。一方で、無人搬送車１が第２走行エリアＥ２を走行する場合は、第２磁気ガイド検知センサ８によって磁気ガイドＧが検知される。これは、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とのそれぞれの走行路において、既設されている磁気ガイドＧの走行路に対する位置関係が異なるからである。具体的には、第１走行エリアＥ１には走行路の中央に磁気ガイドＧが埋設される。一方、第２走行エリアＥ２には走行路の右側または左側に磁気ガイドＧが埋設される。第２走行エリアＥ２では、無人搬送車１の倣いモードによって右側の磁気ガイドＧを検知するか、左側の磁気ガイドＧを検知するかを切り替える。従って、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、磁気ガイドＧを検知する磁気ガイド検知センサを切り替えることで、走行路に対して正常な位置（例えば、走行路の中央）を保ちつつ走行することができる。

無人搬送車１の左端側の底面であって、その中央付近には、第１磁気マーク検知センサ９が２個設けられる。また、無人搬送車１の前端側および後端側の底面であって、その左右方向の両端には、第２磁気マーク検知センサ１０がそれぞれ１個ずつ、計４個設けられる。第１磁気マーク検知センサ９及び第２磁気マーク検知センサ１０は、磁気マークＭを検知しているか否かを制御装置５に出力するセンサである。以下、第１磁気マーク検知センサ９と第２磁気マーク検知センサ１０とを区別しない場合は、単に「磁気マーク検知センサ」と称する。

本実施形態において、無人搬送車１には第１磁気マーク検知センサ９と、第２磁気マーク検知センサ１０とが設けられ、無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、第１磁気マーク検知センサ９によって磁気マークＭが検知され、一方で、無人搬送車１が第２走行エリアＥ２を走行する場合は、第２磁気マーク検知センサ１０によって磁気マークＭが検知される。これは、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とのそれぞれの走行路において、既設されている磁気マークＭの位置関係が異なるからである。具体的には第１走行エリアＥ１の磁気マークＭは、無人搬送車１の進行方向左側かつ、無人搬送車１の車体２の中央付近に該当する位置に２つ埋設される。一方、第２走行エリアＥ２の磁気マークＭは、無人搬送車１の進行方向右側または左側かつ、無人搬送車１の前端側および後端側に該当する位置に埋設される。従って、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、磁気マーク検知センサを切り替えることで、磁気マークＭが正確に検知され、検知した磁気マークＭに応じて、無人搬送車１を正常な位置で停止等をすることができる。

無人搬送車１の前端側の底面であって、左右方向の中央付近には、ＩＤタグ検知センサ１１が１つ設けられる。また、無人搬送車１の前端面および後端面には、第１ＬＣＤ４ａ及び第１入力装置４ｂがそれぞれ設けられる。第１ＬＣＤ４ａは、無人搬送車１の車両状態を示す画面や、無人搬送車１へ走行指示を与えるための画面が表示されるディスプレイである。第１入力装置４ｂは、操作者Ｈによる指示を入力するためのものであり、本実施形態では、第１ＬＣＤ４ａに重ね合わせて配設されるタッチパネルで構成される。操作者Ｈは、第１入力装置４ｂを用いて、後述する無人搬送車１の号車番号を入力する。第１入力装置４ｂに対して入力が行われると、第１入力装置４ｂは、入力情報に基づいて操作イベントを後述の制御装置５に送信する。そして、制御装置５は、操作イベントが受信された場合、その操作イベントに応じた処理を実行する。

車体２の前端側には、制御装置５が配設される。制御装置５は、各種センサ７〜１１の状態を検知するとともに、無人搬送車１の各部を制御するための装置である。制御装置５には、その制御装置５に各種指示を入力するためのペンダントスイッチ６が接続される。ペンダントスイッチ６には、第２ＬＣＤ６ａとタッチパネル６ｂとがそれぞれ設けられる。第２ＬＣＤ６ａは、ペンダントスイッチ６の前面上部に配設され、無人搬送車１の運転状態や操作モード、進行方向や走行速度といった無人搬送車１の状態を示す画面を表示するためのディスプレイである。タッチパネル６ｂは、第２ＬＣＤ６ａに重ね合わせて配設され、操作者Ｈによるタッチ操作に応じて、タッチされた位置信号を図示しないペンダント制御部へ入力するための入力装置である。ペンダント制御部は、位置信号に基づいた操作イベントを制御装置５に送信し、制御装置５は、操作イベントが受信された場合にその操作イベントに応じた処理を実行する。

次に、図２〜図６を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図２は無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車１の制御装置５は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であり、ＣＰＵ５０と、フラッシュメモリ５１と、ＲＡＭ５２とを備え、これらはバスライン５３を介して入出力ポート５４にそれぞれ接続されている。入出力ポート５４には、第１ＬＣＤ４ａと、第１入力装置４ｂと、ペンダントスイッチ６と、第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８と、第１磁気マーク検知センサ９と、第２磁気マーク検知センサ１０と、ＩＤタグ検知センサ１１と、回転駆動装置１２と、操舵駆動装置１３と、無線通信装置１４とがそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ５０は、バスライン５３及び入出力ポート５４に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ５１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム５１ｘと、号車番号メモリ５１ａと、号車管理テーブル５１ｂと、走行エリア情報５１ｃと、動作コマンドテーブル５１ｄとが設けられる。ＣＰＵ５０によって制御プログラム５１ｘが実行されると、図７の起動処理が実行される。

号車番号メモリ５１ａは、無人搬送車１に割り振られた号車番号を記憶するメモリである。操作者Ｈによって、第１入力装置４ｂから入力された号車番号がこの号車番号メモリ５１ａに記憶される。後述の号車管理テーブル５１ｂを、この号車番号メモリ５１ａの値で参照することで、号車番号に応じた走行エリアが取得される。

号車管理テーブル５１ｂは、無人搬送車１の号車番号と、その号車番号に応じた走行エリアとが記憶されたテーブルである。図５（ａ）を参照して、号車管理テーブル５１ｂを説明する。

図５（ａ）は、号車管理テーブル５１ｂの内容の一例を模式的に示した図である。号車管理テーブル５１ｂは、号車番号データ５１ｂ１と、走行エリアデータ５１ｂ２とを有し、それぞれが対応付けられて記憶される。号車番号データ５１ｂ１には、号車番号が記憶され、走行エリアデータ５１ｂ２には、号車番号データ５１ｂ１の号車番号に応じた、走行エリア（即ち、「第１走行エリアＥ１」，「第２走行エリアＥ２」）が記憶される。無人搬送車１に設定されている号車番号（号車番号メモリ５１ａの値）で、この号車管理テーブル５１ｂを参照することで、その号車番号と号車番号データ５１ｂ１の値とが一致する走行エリアデータ５１ｂ２の値が取得される。これにより、無人搬送車１の号車番号と、その無人搬送車１が走行する走行エリアとが常に対応付けられた状態で運行されるので、無人搬送車１の運行管理を容易にできる。

図２に戻る。走行エリア情報５１ｃは、無人搬送車１の走行に用いる、全ての走行エリア分の走行エリア情報が、記憶されたメモリ領域である。走行エリア情報は、走行エリアのＳＴ間の動作情報が記憶される動作情報リンクデータ５１ｃ１１と、無人搬送車１の操舵指令と操舵駆動装置１３に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータデータ５１ｃ１２と、走行エリアのＳＴに埋設されるＩＤタグＩＴのＩＤタグ固有コードと埋設される位置とが記憶されるＩＤタグ情報データ５１ｃ１３と、その走行エリアで無人搬送車１が用いる、磁気ガイド検知センサと磁気マーク検知センサとが記憶されるセンサ情報データ５１ｃ１４とで構成される。

走行エリア情報５１ｃには、第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２のそれぞれにおける走行エリア情報である、第１走行エリア情報５１ｃ１，第２走行エリア情報５１ｃ２が記憶される。なお、本実施形態では、無人搬送車１が走行する走行エリアは、第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２の２つであるが、走行エリア情報５１ｃには、それ以外の走行エリア（即ち、図示しない第３走行エリア、第４走行エリア等）の走行エリア情報が記憶されてもよい。以下、第１走行エリア情報５１ｃ１及び第２走行エリア情報５１ｃ２を用いて、走行エリア情報について説明する。

ここで、図３，図４を参照して無人搬送車１の第１走行エリアＥ１及び第２走行エリアＥ２と、無人搬送車１が第１走行エリアＥ１及び第２走行エリアＥ２を走行する場合に用いるセンサについて説明する。

図３（ａ）は無人搬送車１の第１走行エリアＥ１全体を模式的に示す平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＩＩＩｂ部分を拡大した第１走行エリアＥ１の拡大図であり、図３（ｃ）は第１走行エリアＥ１で無人搬送車１が用いる各種センサを示す図である。また、図３（ａ）の矢印Ｅ，Ｗ，Ｓ，Ｎはそれぞれ、東方向、西方向、南方向、北方向を示している。図３（ａ）に示す通り、無人搬送車１の第１走行エリアＥ１全体は、複数のＳＴと、各ＳＴを結ぶように無人搬送車１を走行させる路面に埋設された帯状の磁気ガイドＧとを備える。

ＳＴは、無人搬送車１に対して積載物の積み降ろしを行ったり、無人搬送車１が別の無人搬送車１の通過を待ったり、第１走行エリアＥ１上にある自動シャッタや自動扉の開放を待ったりする位置などである。各ＳＴには、それぞれ個別に名称「ＳＴ＊＊」（なお、「＊＊」は、任意の数字）が付されている。以後、ＳＴを個別に特定する場合には、ＳＴ名をそのまま記載する。

また、ＳＴの１つには、無人搬送車１の初期位置であるホームポジション（以下「ＨＰ」と略す）が設定される。図３（ａ）では、「ＳＴ１」がＨＰとして設定され、「ＳＴ１（ＨＰ）」と記載される。本実施形態においては、第１走行エリアＥ１にはＳＴ１〜ＳＴ１３のＳＴが配置される。無人搬送車１は、第１走行エリアＥ１上における、自車が存在している現在ＳＴから、上位プロコンから送信される目的ＳＴまでの間（即ち、走行ルート）を走行する。

図３（ｂ）に示す通り、第１走行エリアＥ１における磁気ガイドＧは、ＳＴ間を結ぶ走行路（図示せず）の中央に埋設される。第１走行エリアＥ１を走行する無人搬送車１は、図３（ｃ）で斜線を付した第１磁気ガイド検知センサ７によって、この磁気ガイドＧを検知する。第１磁気ガイド検知センサ７は、磁気ガイドＧを検知中か、検知部の何れの領域で磁気ガイドＧが検知されているのか等の検知結果を制御装置５へ出力する。そして、取得した検知結果に基づいて、制御装置５は、第１磁気ガイド検知センサ７の検知部の中央と磁気ガイドＧとのずれを算出し、そのずれを減少させるように進行方向等を制御する。

また、各ＳＴには、矩形板状の磁気マークＭと、円板状のＩＤタグＩＴとが、無人搬送車１を走行させる路面に埋設されている。磁気マークＭは、無人搬送車１の停止位置などの基準位置を、制御装置５が取得するためのものである。第１走行エリアＥ１の磁気マークＭは、各ＳＴの２箇所に埋設される。第１走行エリアＥ１を走行する無人搬送車１は、図３（ｃ）で斜線を付した第１磁気マーク検知センサ９によって、磁気マークＭを検知する。制御装置５は、磁気マークＭが検知された場合に無人搬送車１が何れかのＳＴ内に位置する（ＳＴに到着した）と判断する。

ＩＤタグＩＴは、各ＳＴをそれぞれ個別に識別するための１６桁の数字による固有コードが記憶されたものであり、各ＳＴの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される。上述したＩＤタグ検知センサ１１は、ＩＤタグＩＴとの距離が接近している間（例えば、数十ｃｍ以内）、そのＩＤタグＩＴに記憶されている識別情報を非接触（例えば、電磁誘導方式など）で読み取って、制御装置５へ出力するセンサである。

なお、ＩＤタグＩＴは、必ずしも、各ＳＴの長手方向両端部かつ、短手方向中央に配置される場合に限られず、各ＳＴの長手方向両端部のうち一方にＩＤタグＩＴを配置する構成であってもよい。また、各ＳＴの長手方向および短手方向の中央にＩＤタグＩＴを配置し、無人搬送車１の前後左右の中央にＩＤタグ検知センサ１１を配置する構成であってもよい。

制御装置５は、第１磁気マーク検知センサ９により磁気マークＭが検知されているとともに、ＩＤタグ検知センサ１１によりＩＤタグＩＴの識別情報が検知されていれば、その検知された識別情報に対応するＳＴ内に無人搬送車１が位置する（ＳＴに無人搬送車１が到着した）と判断する。

次に、図４を参照して、第２走行エリアＥ２について説明する。なお、第１走行エリアＥ１と共通する部分の詳細な説明は省略する。図４（ａ）は無人搬送車１の第２走行エリアＥ２全体を模式的に示す平面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）のＩＶｂ部分を拡大した第２走行エリアＥ２の拡大図であり、図４（ｃ）は第２走行エリアＥ２で無人搬送車１が用いる各種センサを示す図である。

図４（ａ）に示す通り、無人搬送車１の第２走行エリアＥ２全体は、複数のＳＴと、磁気ガイドＧとを備える。本実施形態においては、第２走行エリアＥ２にはＳＴ１〜ＳＴ１２のＳＴが配置される。無人搬送車１は、第２走行エリアＥ２上における、自車が存在している現在ＳＴから、上位プロコンから送信される目的ＳＴまでの間を走行する。

ところで、ＳＴの配置場所は、第１走行エリアＥ１における、同一のＳＴ番号のＳＴとは異なる。即ち、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とは、その名称が一部のＳＴで一致するが、その配置場所は異なるので、同一のＳＴ間の距離や方向も異なる。そこで、詳細は後述するが、走行エリアのＳＴ間の動作情報を含んだ、走行エリア情報５１ｃを無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて切り替える。そして、無人搬送車１は、その動作情報に従って動作することで走行エリアに応じた走行が可能となる。

図４（ｂ）に示す通り、第２走行エリアＥ２における磁気ガイドＧは、ＳＴ間を結ぶ走行路（図示せず）の右側または左側に埋設される。第２走行エリアＥ２を走行する無人搬送車１は、図４（ｃ）で斜線を付した第２磁気ガイド検知センサ８によって、この磁気ガイドＧを検知する。右側または左側のどちらの第２磁気ガイド検知センサ８によって磁気ガイドＧを検知するかは、無人搬送車１の倣いモード（右倣い、左倣い）によって決定される。第１磁気ガイド検知センサ７と同様に、第２磁気ガイド検知センサ８は、その検知結果を制御装置５へ出力し、検知結果に基づいて、制御装置５は、第２磁気ガイド検知センサ８の検知部の中央と磁気ガイドＧとのずれを算出し、そのずれを減少させるように進行方向等を制御する。

また、各ＳＴには、磁気マークＭと、ＩＤタグＩＴとが、無人搬送車１を走行させる路面に埋設されている。第２走行エリアＥ２の磁気マークＭは、各ＳＴの四隅に配置される。第２走行エリアＥ２を走行する無人搬送車１は、図４（ｃ）で斜線を付した第２磁気マーク検知センサ１０によって、磁気マークＭを検知する。

以上より、無人搬送車１は、走行する走行エリアに応じて、磁気ガイドＧを検知する第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８とを切り替え、また、磁気マークＭを検知する第１磁気マーク検知センサ９と、第２磁気マーク検知センサ１０とを切り替える。また、後述するが、ＳＴ間の移動に関する動作情報を含む走行エリア情報５１ｃも、走行エリアに応じて切り替える。これにより、無人搬送車１が走行する走行エリアを切り替えたとしても、その走行エリアに応じた各種センサによって、磁気ガイドＧ及び磁気マークＭが正確に検知され、無人搬送車１の走行路や、各ＳＴの停止位置が正確に検知される。また、走行エリアに応じた動作情報に従って動作することで、その走行エリアに応じた走行が可能となる。よって、走行路の中央を走行するよう走行制御することができ、なおかつ、各ＳＴや停止位置を正確に認識することができる。

図２に戻る。第１走行エリアＥ１の走行に用いられる、第１走行エリア情報５１ｃ１は、動作情報リンクデータ５１ｃ１１と、操舵パラメータデータ５１ｃ１２と、ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３と、センサ情報データ５１ｃ１４とを有する。また、第２走行エリアＥ２の走行に用いられる、第２走行エリア情報５１ｃ２も第１走行エリア情報５１ｃ１と同じく、動作情報リンクデータ５１ｃ２１と、操舵パラメータデータ５１ｃ２２と、ＩＤタグ情報データ５１ｃ２３と、センサ情報データ５１ｃ２４を有する。それ以外の走行エリアに対しても、第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２と同一の構成を持つ、走行エリア情報を有する。

まず、動作情報リンクデータ５１ｃ１１，５１ｃ２１について、図６（ａ），図６（ｂ）を参照して説明する。なお、動作情報リンクデータに関する説明は、動作情報リンクデータ５１ｃ１１を基に行うが、動作情報リンクデータ５１ｃ２１もその構成は同様なので、説明は省略する。

図６（ａ）は、第１走行エリアＥ１の動作情報リンクデータ５１ｃ１１の一例を示す模式図であり、図６（ｂ）は、第２走行エリアＥ２の動作情報リンクデータ５１ｃ２１の一例を示す模式図である。動作情報リンクデータ５１ｃ１１は、上位プロコンから受信した現在ＳＴから目的ＳＴへの移動指令に対する、無人搬送車１の走行速度の設定や操舵等の動作情報が記憶されたテーブルである。動作情報リンクデータ５１ｃ１１には、現在ＳＴデータ５１ｃ１１１と、目的ＳＴデータ５１ｃ１１２と、動作情報データ番号列５１ｃ１１３とがそれぞれ対応付けられて記憶される。現在ＳＴデータ５１ｃ１１１には、無人搬送車１の現在ＳＴに対応するＳＴが記憶される。目的ＳＴデータ５１ｃ１１２には、無人搬送車１の目的ＳＴに対応するＳＴが記憶される。なお、目的ＳＴデータ５１ｃ１１２には、現在ＳＴデータ５１ｃ１１１に記憶されるＳＴに対してそのＳＴ以外の各ＳＴが記憶される。

動作情報データ番号列５１ｃ１１３は、現在ＳＴデータ５１ｃ１１１の値と目的ＳＴデータ５１ｃ１１２の値との組み合わせ、即ち、走行ルートに応じて設定されており、例えば、無人搬送車１の現在ＳＴが「ＳＴ１」、無人搬送車１の目的ＳＴが「ＳＴ２」の時は、「１１，２２，２０８，９９，・・・，５１」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置５により実行されると、「ＳＴ１」で待機中であった無人搬送車１が、「ＳＴ１」から「ＳＴ２」まで走行して停止し、上位プロコンへ停止信号を送信する。

また、例えば、無人搬送車１の現在ＳＴが「ＳＴ１」、無人搬送車１の目的ＳＴが「ＳＴ３」の時は、「１１，２２，・・・，３１，５１」という動作情報データ番号列が対応づけられている。なお、この番号列に対応する動作コマンド列が制御装置５により実行されると、「ＳＴ１」で待機中であった無人搬送車１が、「ＳＴ１」から「ＳＴ３」まで走行して停止し、上位プロコンへ停止信号を送信する。以下、その他の現在ＳＴと目的ＳＴとの組み合わせについても同様な説明となるので、その説明は省略する。

また、いずれの組み合わせでも、動作情報データ番号列の最後には「５１」が記載されている。「５１」は、上位プロコンへ停止信号を送信するための動作コマンドを生成するための情報を有する番号である。即ち、無人搬送車１は、「５１」の動作情報データ番号により、自動走行で目的ＳＴに到着して停止した場合に必ず上位プロコンへ停止信号を送信する。

上述した通り、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とでは、同一のＳＴ名であっても、その配置場所が異なる。よって、無人搬送車１の現在ＳＴが「ＳＴ１」、無人搬送車１の目的ＳＴが「ＳＴ２」が同一であっても、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とでは、ＳＴ１〜ＳＴ２間の距離や方向が異なるので、その動作情報データ番号列は異なるものとなる。また、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とで、配置されるＳＴの数も異なる。加えて、ＳＴの名称も、第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２ともに、ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，・・・と同じ形式（コード）の名称が付されているので、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２との、少なくとも一部のＳＴには、同一のＳＴ番号が付されている。

第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２との動作情報リンクデータを、同一の動作情報リンクデータとした場合、上述の通り、第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２とには、同一のＳＴ番号が割り振られているので、ＳＴ番号が重複しないように、いずれかの走行エリアのＳＴ番号を振り直す必要があるが、この場合、上位プロコンを含め、運行中の全ての無人搬送車１のＳＴ番号を振り直す必要がある。

そこで、本実施形態においては、第１走行エリアＥ１の動作情報リンクデータ５１ｃ１１と、第２走行エリアＥ２の動作情報リンクデータ５１ｃ２１とが個別に記憶される。無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ１１に基づいて走行を行い、第２走行エリアＥ２を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ２１に基づいて走行を行う。これにより、動作情報リンクデータ５１ｃ１１と動作情報リンクデータ５１ｃ２１とに、異なった配置場所のＳＴが同一のＳＴ番号で記憶されていても、そのＳＴ番号で表現される第１走行エリアＥ１のＳＴと第２走行エリアＥ２のＳＴとを区別して、無人搬送車１の走行を的確に行うことができる。従って、走行エリアに設定されているＳＴ番号を変更することなく、第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２とを的確に走行できる。よって、無人搬送車１のＳＴ番号を振り直す必要がない。

図２に戻る。操舵パラメータデータ５１ｃ１２，５１ｃ２２は、無人搬送車１の操舵指令と、操舵駆動装置１３に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータが記憶される。無人搬送車１は、第１磁気ガイド検知センサ７又は第２磁気ガイド検知センサ８を用いて、磁気ガイドＧ（図３，図４）を読み取り、検知されたずれを補正しながら走行する。上述した通り、第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８とは無人搬送車１に配設される位置を含めて異なるので、無人搬送車１から検知されたずれを補正するための操舵指令に対して、操舵駆動装置１３に入力される操舵角も異なる。そこで、磁気ガイド検知センサに応じた、無人搬送車１の操舵指令と操舵駆動装置１３に入力する操舵角とを対応付けるパラメータを、操舵パラメータデータ５１ｃ１２，５１ｃ２２に記憶させ、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じた操舵パラメータデータを用いて走行する。これにより、操舵駆動装置１３に入力される操舵角が正確に算出される。

ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３，５１ｃ２３は、走行エリアのＳＴに埋設されるＩＤタグＩＴのＩＤタグ固有コードと、埋設される位置とが記憶される。図５（ｂ），図５（ｃ）を参照して、ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３，５１ｃ２３について説明する。なお、ＩＤタグ情報データに関する説明は、ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３を基に行うが、ＩＤタグ情報データ５１ｃ２３もその構成は同様なので、説明は省略する。

図５（ｂ）は、第１走行エリアＥ１におけるＩＤタグ情報データ５１ｃ１３の一例を模式的に示す図であり、図５（ｃ）は、第２走行エリアＥ２におけるＩＤタグ情報データ５１ｃ２３の一例を模式的に示す図である。ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３は、ＳＴデータ５１ｃ１３１と、ＩＤタグ固有コード５１ｃ１３２と、位置データ５１ｃ１３３とが対応付けられて記憶されている。ＳＴデータ５１ｃ１３１には、ＳＴ名が記憶される。

ＩＤタグ固有コード５１ｃ１３２には、ＳＴに埋設されるＩＤタグＩＴの固有コードが記憶される。ＩＤタグの固有コードは、ＩＤタグ毎に割り振られた１６桁の数字である。即ち、ＩＤタグＩＴの固有コードは、１つのＩＤタグに対して、１つ固有に割り振られるので、重複したＩＤタグの固有コードを持つＩＤタグは存在しない。よって、ＩＤタグ検知センサ１１によって検知されたＩＤタグの固有コードを、ＩＤタグ固有コード５１ｃ１３２を参照することで、該当するＳＴが取得される。また、後述するが、ＩＤタグ固有コード５１ｃ１３２を参照した結果、該当するＳＴが見つからなかった場合は、無人搬送車１が誤った走行エリアを走行していると判断され、無人搬送車１の走行が停止される。

位置データ５１ｃ１３３には、ＳＴに該当するＩＤタグＩＴが埋設されている場所が記憶される。位置データ５１ｃ１３３には、図３（ａ），図４（ａ）において、紙面左右方向をＸ軸方向、紙面上下方向をＹ軸方向とし、紙面左下部を（０，０）とした場合のＩＤタグＩＴが埋設される位置が記憶され、単位はｍである。この位置データ５１ｃ１３３の値により無人搬送車１は、ＩＤタグＩＴが埋設されている場所を認識し、また、図示はしないが、第１ＬＣＤ４ａに表示される表示画面において、位置データ５１ｃ１３３の値に応じてＩＤタグＩＴの埋設場所が表示される。

図２に戻る。センサ情報データ５１ｃ１４，５１ｃ２４には、第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２に応じた、磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの有効、無効の組み合わせである、センサ情報が記憶される。上述の通り、第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２とでは、走行路に対する磁気ガイドＧの埋設位置や、ＳＴに対して磁気マークＭが埋設される数および配置位置が異なる。そこで、走行エリアに応じて、どの磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサを用いるかが、このセンサ情報データに記憶され、その磁気ガイド検知センサ７，８及び磁気マーク検知センサ９，１０を用いて、無人搬送車１を走行させる。図５（ｄ）を参照して、センサ情報データ５１ｃ１４，５１ｃ２４について説明する。なお、センサ情報データに関する説明は、センサ情報データ５１ｃ１４を基に行うがセンサ情報データ５１ｃ２４もその構成は同様なので、説明は省略する。

図５（ｄ）は、センサ情報データの内容の一例を模式的に示した図である。センサ情報データ５１ｃ１４は、第１走行エリアＥ１において、第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８とのうち、どちらを用いるか、また、第１磁気マーク検知センサ９と、第２磁気マーク検知センサ１０とのうちどちらを用いるかが記憶される。該当するセンサを用いる場合は「有効」が記憶され、用いない場合は「無効」がそれぞれ記憶される。即ち、センサ情報データ５１ｃ１４における、第１磁気ガイド検知センサ７と、第１磁気マーク検知センサ９とに該当するメモリ領域に「有効」が記憶され、第２磁気ガイド検知センサ８と、第２磁気マーク検知センサ１０とに該当するメモリ領域に「無効」が記憶される。同様に、センサ情報データ５１ｃ２４には、第２走行エリアＥ２で用いられる磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの組み合わせが記憶される。なお、説明の簡略化のため、図５（ｄ）において、センサ情報データ５１ｃ１４と、センサ情報データ５１ｃ２４とを同一の表とした表現したが、これらは、上述の通り、第１走行エリア情報５１ｃ１，第２走行エリア情報５１ｃ２のそれぞれのメモリ領域に記憶される情報である。

図２に戻る。動作コマンドテーブル５１ｄは、上位プロコンから送信され、制御装置５が受信した移動指令に対応する動作コマンド列を制御装置５が生成する場合に、後述する動作情報リンクテーブル５２ａとともに制御装置５により参照されるテーブルである。動作コマンドテーブル５１ｄについて、図６（ｃ），図６（ｄ）を参照して説明する。

図６（ｃ）は、動作コマンドテーブル５１ｄの内容の一例を示す模式図であり、図６（ｄ）は動作コマンドの種類の一例を示す模式図である。図６（ｃ）の動作コマンドテーブル５１ｄは、動作情報データ番号と、動作情報データ番号に対応する動作コマンド列とから構成される。例えば、動作情報データ番号「１」には、１番目の動作コマンドとして「９１０１Ｈ−００００Ｈ」が対応づけられており、２番目の動作コマンドとして「０１０１Ｈ−１００１Ｈ」が対応づけられている。ここで、本文中および図中の「９１０１Ｈ」等の数字に続く「Ｈ」は、１６進数を示す記号である。なお、その他の動作情報データ番号についても同様な説明となるので、その説明は省略する。

各動作コマンドは、２ワード（本実施形態の１ワードは２バイト）単位で構成されており、１ワード目の上位１バイト目には、コマンドの種別を示すコマンドコードが設定される。また、１ワード目の下位１バイト目と、２ワード目全体とには、コマンドのパラメータを示すデータが設定される。例えば、動作コマンド「０１０１Ｈ−１００１Ｈ」であれば、「０１Ｈ」がコマンドコードとなり、「０１Ｈ−１００１Ｈ」がパラメータを示すデータとなる。なお、パラメータとは、例えばコマンドコードが進行方向であるときには、東西南北のいずれかに対応するデータである。

図６（ｄ）に示す通り、本実施形態では、無人搬送車１の制御内容に応じて、動作コマンドが個別に設けられており、動作コマンド毎に、コマンドコードが個別に設定されている。例えば、進行方向設定を実行する動作コマンドには、コマンドコードとして「０１Ｈ」が設定されており、上位プロコンへ停止信号を送信する動作コマンドには、コマンドコードとして「９３Ｈ」が設定されている。なお、その他の動作コマンドについても同様な説明となるので、その説明は省略する。

図２に戻る。ＲＡＭ５２はＣＰＵ５０が制御プログラム５１ｘ等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、動作情報リンクテーブル５２ａと、操舵パラメータメモリ５２ｂと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃと、センサ情報メモリ５２ｄと、現在ＳＴメモリ５２ｅと、目的ＳＴメモリ５２ｆとが設けられる。

動作情報リンクテーブル５２ａは、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じた動作情報リンクデータが記憶されるメモリであり、無人搬送車１の電源投入直後に、動作情報リンクデータが記憶されていないことを示す「０」で初期化される。そして、図７の起動処理において、動作情報リンクテーブル５２ａには、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、動作情報リンクデータ５１ｃ１１又は動作情報リンクデータ５１ｃ２１が記憶される（図７，Ｓ３，Ｓ６）。無人搬送車１は、上位プロコンから送信された移動指令に対して、この動作情報リンクテーブル５２ａと上述した動作コマンドテーブル５１ｄとを参照することで、動作コマンド列を生成する（図８，Ｓ３１）。そして、その動作コマンド列を実行することで、無人搬送車１は走行動作を行う（図８，Ｓ３２）。

操舵パラメータメモリ５２ｂは、無人搬送車１の操舵指令と、操舵駆動装置１３に入力される操舵角とを対応付ける操舵パラメータが記憶されるメモリであり、無人搬送車１の電源が投入された直後に、操舵パラメータが記憶されていないことを示す「０」で初期化される。そして、図８の定期処理において、操舵パラメータメモリ５２ｂには、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、操舵パラメータデータ５１ｃ１２又は操舵パラメータデータ５１ｃ２２が記憶される（図８，Ｓ２７，Ｓ２８）。無人搬送車１は、この操舵パラメータメモリ５２ｂに基づいて、操舵指令に対する、操舵角の算出を行い、その結果を操舵駆動装置１３に入力することで、無人搬送車１の操舵を行う。

ＩＤタグ情報テーブル５２ｃは、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じたＩＤタグ情報テーブルが記憶され、無人搬送車１の電源投入直後に、ＩＤタグ情報テーブルが記憶されていないことを示す「０」で初期化される。そして、図７の起動処理において、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃには、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、ＩＤタグ情報データ５１ｃ１３又はＩＤタグ情報データ５１ｃ２３が記憶される（図７，Ｓ４，Ｓ７）。無人搬送車１は、ＳＴにおいてＩＤタグ検知センサ１１で検知したＩＤタグＩＴの固有コードを、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードと参照することで、該当するＳＴに停車したかを確認する（図８，Ｓ２２）。

センサ情報メモリ５２ｄは、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じたセンサ情報が記憶され、無人搬送車１の電源投入直後に、センサ情報が記憶されていないことを示す「０」で初期化される。そして、図７の起動処理において、センサ情報メモリ５２ｄには、無人搬送車１が走行する走行エリアに応じて、センサ情報データ５１ｃ１４又はセンサ情報データ５１ｃ２４が記憶される（図７，Ｓ５，Ｓ８）。即ち、図５（ｅ）における、該当する走行エリアに対する、各種センサの有効、無効状態の組み合わせが記憶される。無人搬送車１は、センサ情報メモリ５２ｄにおいて、「有効」と記憶された各種センサを用いて、磁気ガイドＧ及び磁気マークＭを読み取りながら、走行する。

現在ＳＴメモリ５２ｅは、無人搬送車１が現在位置するＳＴである現在ＳＴが記憶されるメモリである。現在ＳＴメモリ５２ｅは、電源投入時の初期状態では、「無」が記憶され、磁気マークＭ及びＩＤタグＩＴを検出したときに、検出したＩＤタグＩＴに基づくＳＴ名で更新される。移動中の無人搬送車１がＳＴに到着したときに磁気マークＭ及びＩＤタグＩＴが検出されるので、ＳＴ間の移動中には、無人搬送車１が移動前に位置していたＳＴが現在ＳＴメモリ５２ｅに記憶されている。

目的ＳＴメモリ５２ｆは、上位プロコンから送信されて制御装置５が受信した移動指令の中の目的ＳＴデータが記憶されるメモリである。目的ＳＴメモリ５２ｆは、電源投入時の初期状態では「無」が記憶され、上位プロコン７０から移動指令を受信したときに、受信した移動指令に基づく目的ＳＴ名で更新される。

回転駆動装置１２は、車輪を回転駆動させるための装置であり、各車輪へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ（図示せず）と、それら各回転モータをＣＰＵ５０からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ５０が各回転モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪は、それぞれ独立して回転する。

操舵駆動装置１３は、各車輪を操舵駆動するための装置であり、各車輪へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ（図示せず）と、それら各操舵モータをＣＰＵ５０からの操舵角などの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ５０が各操舵モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪４は、それぞれ独立して旋回する。

無線通信装置１４は、無人搬送車１と、上位プロコンとの間で、無線通信によるデータ通信を行うための装置であり、上位プロコンからの無人搬送車１への移動指令等、データ通信が行われる。

次に、図７を参照して、無人搬送車１のＣＰＵ５０で実行される、起動処理について説明する。起動処理は、無人搬送車１の電源投入直後に、制御プログラム５１ｘが実行された時に１度だけ実行され、第１入力装置４ｂを介して、操作者Ｈによって設定された無人搬送車１の号車番号（即ち、号車番号メモリ５１ａの値）に応じて、走行エリアが取得され、その走行エリアに応じた無人搬送車１の走行エリア情報が各メモリに記憶される。

起動処理はまず、号車管理テーブル５１ｂから、号車番号メモリ５１ａの値に該当する走行エリアを取得する（Ｓ１）。具体的には、号車管理テーブル５１ｂから、号車番号メモリ５１ａの値と一致する号車管理テーブル５１ｂの号車番号データ５１ｂ１を検索し、その号車番号データ５１ｂ１に該当する、走行エリアデータ５１ｂ２を、走行エリアとして取得する。

Ｓ１の処理の後、取得した走行エリアを確認する（Ｓ２）。取得した走行エリアが第１走行エリアＥ１である場合は（Ｓ２：「第１走行エリア」）、動作情報リンクテーブル５２ａに、第１走行エリア情報５１ｃ１の動作情報リンクデータ５１ｃ１１の値を保存し（Ｓ３）、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃに、第１走行エリア情報５１ｃ１のＩＤタグ情報データ５１ｃ１３の値を保存する（Ｓ４）。そして、センサ情報メモリ５２ｄに、第１走行エリア情報５１ｃ１のセンサ情報データ５１ｃ１４を保存する（Ｓ５）。

一方、Ｓ２の処理において、取得した走行エリアが第２走行エリアＥ２である場合は（Ｓ２：「第２走行エリア」）、動作情報リンクテーブル５２ａに、第２走行エリア情報５１ｃ２の動作情報リンクデータ５１ｃ２１の値を保存し（Ｓ６）、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃに、第２走行エリア情報５１ｃ２のＩＤタグ情報データ５１ｃ２３の値を保存する（Ｓ７）。そして、センサ情報メモリ５２ｄに、第２走行エリア情報５１ｃ２のセンサ情報データ５１ｃ２４を保存する（Ｓ８）。

即ち、無人搬送車１に設定されている号車番号から取得された走行エリアに基づいて、走行エリア情報が取得される。これにより、走行エリアを変更したとしても、無人搬送車１はその後の動作に不具合なく、変更後の走行エリアでの走行と、搬送作業等とを行うことができる。

次に図８を参照して、無人搬送車１のＣＰＵ５０で実行される、定期処理について説明する。定期処理は、図７の起動処理が終了した直後に実行される。定期処理では、ＩＤタグＩＴ及び磁気マークＭを検知し、ＳＴの認識を行う。そして、上位プロコンから受信した移動指令に基づいて、目的ＳＴへの動作コマンドの生成と実行とを行う。また、磁気ガイド検知センサの検知部の中央と、磁気ガイドＧとのずれを検知し、そのずれを補正する操舵角を算出し、操舵駆動装置１３に入力する。

定期処理はまず、ＩＤタグ検知センサ１１がＩＤタグＩＴを検知したかを確認する（Ｓ２０）。ＩＤタグ検知センサ１１がＩＤタグＩＴを検知した場合は（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードを、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードと照合する（Ｓ２１）。具体的には、読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとを比較し、一致するものがあるかを確認する。

Ｓ２１の処理の後、読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとが一致したものがあったかを確認する（Ｓ２２）。読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとが不一致である場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、無人搬送車１の走行を停止させ（Ｓ２３）、無人搬送車１の電源が完全に遮断されて処理が実行できなくなるまで停止処理を継続する。即ち、無人搬送車１が読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとが不一致である場合は、無人搬送車１に設定された走行エリアとは、異なる走行エリアを走行している可能性がある。その場合、無人搬送車１は、その走行エリアの走行路を正しく走行できないので、操作者Ｈや走行エリアに配置された機器等に衝突する虞がある。そこで、無人搬送車１が読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとが不一致である場合は、無人搬送車１を停止させることで、無人搬送車１の誤走行や暴走を抑制して、操作者Ｈや周囲の環境に対する安全性が確保できる。

Ｓ２２の処理において、読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードとが一致したものがあった場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、上位プロコンへ無人搬送車１の号車番号メモリ５１ａの値と、その無人搬送車１の現在ＳＴメモリ５２ｅの値（自車の現在ＳＴ）とを上位プロコンへ送信する（Ｓ２４）。具体的には、読み取ったＩＤタグＩＴの固有コードをＩＤタグ情報テーブル５２ｃのＩＤタグ固有コードで参照し、該当するＳＴデータが現在ＳＴメモリ５２ｅに保存される。そして、無人搬送車１の現在ＳＴを上位プロコンへ通知するため、無人搬送車１の号車番号メモリ５１ａの値と、その無人搬送車１の現在ＳＴメモリ５２ｅの値（自車の現在ＳＴ）とが上位プロコンへ送信される。

Ｓ２０の処理において、ＩＤタグ検知センサ１１がＩＤタグＩＴを検知しない場合は（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ２１〜Ｓ２４の処理をスキップする。

Ｓ２０，Ｓ２４の処理の後、上位プロコンから自車の移動指令を受信したかを確認する（Ｓ２５）。移動指令は、移動指令の送信先である無人搬送車１の号車番号と、その無人搬送車１を自動走行で移動させる目的ＳＴとを有する。上位プロコンから自車の移動指令を受信しなかった場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、前述のＳ２３の処理を行い、無人搬送車１の走行を停止させる。

一方、上位プロコンから自車の移動指令を受信した場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、号車管理テーブル５１ｂから号車番号メモリ５１ａの値に該当する走行エリアを取得し、走行エリアを確認する（Ｓ２６）。走行エリアが「第１走行エリアＥ１」である場合は（Ｓ２６：「第１走行エリア」）、操舵パラメータメモリ５２ｂに、第１走行エリア情報５１ｃ１の操舵パラメータデータ５１ｃ１２の値を保存する（Ｓ２７）。一方、取得した走行エリアが「第２走行エリアＥ２」である場合は（Ｓ２６：「第２走行エリア」）、操舵パラメータメモリ５２ｂに、第２走行エリア情報５１ｃ２の操舵パラメータデータ５１ｃ２２の値を保存する（Ｓ２８）。

Ｓ２７，Ｓ２８の処理の後、移動指令に基づいて無人搬送車１を自動走行させるために、その移動指令から目的ＳＴを目的ＳＴメモリ５２ｆに記憶し（Ｓ２９）、現在ＳＴメモリ５２ｅの値と、目的ＳＴメモリ５２ｆの値とから動作情報リンクテーブル５２ａに基づいて動作情報データ番号列を取得する（Ｓ３０）。

Ｓ３０の処理の後、取得した動作情報データ番号列と、動作コマンドテーブル５１ｄとに基づいて動作コマンド列を生成する（Ｓ３１）。Ｓ３１の処理の後、その動作コマンド列の先頭から順に動作コマンドを実行する（Ｓ３２）。これにより、現在ＳＴに位置していた無人搬送車１が目的ＳＴまで自動走行して停止する。停止した無人搬送車１は、停止信号を上位プロコンへ送信する。

Ｓ３２の処理の後、磁気ガイド検知センサで検知された磁気ガイドＧの位置に応じて操舵指令を行い、無人搬送車１の操舵角を算出する（Ｓ３３）。具体的には、磁気ガイド検知センサの検知部が磁気ガイドＧを検知した位置が、検知部の中央からずれている場合、そのずれを補正するための操舵指令が出力される。そして、その操舵指令と、操舵パラメータメモリ５２ｂの値とを用いて、操舵角が算出される。上述の通り、無人搬送車１は、２種類の磁気ガイド検知センサ（即ち、第１磁気ガイド検知センサ７，第２磁気ガイド検知センサ８）のうち、センサ情報メモリ５２ｄの値が「有効」である磁気ガイド検知センサによって磁気ガイドＧを読み取る。第１磁気ガイド検知センサ７と、第２磁気ガイド検知センサ８とは配設される位置を含め異なるものなので、無人搬送車１から検知されたずれを補正するための操舵指令に対して、操舵駆動装置１３に入力される操舵角も異なる。そこで、操舵角を算出する際に、操舵パラメータメモリ５２ｂの値を用いることで、無人搬送車１の磁気ガイド検知センサに応じた、操舵角が算出される。

Ｓ３３の処理の後、算出された操舵角に応じて、操舵駆動装置１３を駆動させる（Ｓ３４）。これにより、磁気ガイド検知センサが検知した磁気ガイドＧの位置と、磁気ガイドＧの検知部の中央とのずれを補正する方向へ無人搬送車１を向けさせることができる。Ｓ３４の処理の後は再びＳ２０の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。

以上説明した通り、本実施形態の無人搬送車１によれば、無人搬送車１には、第１走行エリアＥ１の動作情報リンクデータ５１ｃ１１と、第２走行エリアＥ２の動作情報リンクデータ５１ｃ２１とが記憶される。無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ１１に基づいて走行を行い、第２走行エリアＥ２を走行する場合は、動作情報リンクデータ５１ｃ２１に基づいて走行を行う。第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２とが同一のＳＴ番号（コード）を有する場合、動作情報リンクデータ５１ｃ１１と動作情報リンクデータ５１ｃ２１とに、異なった配置場所のＳＴが同一のＳＴ番号で記憶されていたとしても、そのＳＴ番号で表現される第１走行エリアＥ１のＳＴと第２走行エリアＥ２のＳＴとを区別して、無人搬送車１の走行を的確に行うことができる。従って、走行エリアに設定されているＳＴ番号を変更することなく、第１走行エリアＥ１と、第２走行エリアＥ２とを的確に走行できる。

また、センサ情報データ５１ｃ１４，５１ｃ２４には、第１走行エリアＥ１、第２走行エリアＥ２に応じた、磁気ガイド検知センサ及び磁気マーク検知センサの有効、無効の組み合わせが記憶される。無人搬送車１が第１走行エリアＥ１を走行する場合は、センサ情報データ５１ｃ１４において「有効」と記憶された、第１磁気ガイド検知センサ７と第１磁気マーク検知センサ９とによって、磁気ガイドＧと磁気マークＭとが読み取られる。一方、第２走行エリアＥ２を走行する場合は、センサ情報データ５１ｃ２４において「有効」と記憶された、第２磁気ガイド検知センサ８と第２磁気マーク検知センサ１０とによって、磁気ガイドＧと磁気マークＭとが読み取られる。そして、読み取られた磁気ガイドＧ、磁気マークＭに基づいて、無人搬送車１は走行を行う。これにより、走行エリアに設けられている磁気ガイドＧや磁気マークＭが埋設されている位置等を変更することなく、第１走行エリアＥ１と第２走行エリアＥ２とを的確に走行できる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明を、ユニットキャリアなどに適用してもよい。即ち、本発明は、走行エリア間で重複したＳＴ番号を持つ、複数の走行エリアを走行する車両であれば、何れの車両に対しても適用することができる。

上記実施形態では、無人搬送車１の走行エリアを第１走行エリアＥ１，第２走行エリアＥ２の２つとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、無人搬送車１の走行エリアは１つでもよいし、２つ以上でもよい。その場合は、走行エリア情報５１ｃに、無人搬送車１が走行する走行エリア分の、走行エリア情報を記憶させ、号車管理テーブル５１ｂに対して、号車番号に対する、走行エリアを記憶させる。そして、図７の起動処理において、走行エリアに応じた走行エリア情報を、動作情報リンクテーブル５２ａと、操舵パラメータメモリ５２ｂと、ＩＤタグ情報テーブル５２ｃと、センサ情報メモリ５２ｄとに記憶させればよい。

１ 無人搬送車（搬送車）
５ 制御装置（走行制御手段）
７ 第１磁気ガイド検知センサ（複数のセンサの一部）
８ 第２磁気ガイド検知センサ（複数のセンサの一部）
９ 第１磁気マーク検知センサ（複数のセンサの一部）
１０ 第２磁気マーク検知センサ（複数のセンサの一部）
１１ ＩＤタグ検知センサ（ＩＤタグセンサ）
５１ｂ 号車管理テーブル（号車記憶手段）
５１ｃ１１ 動作情報リンクデータ（第１動作情報記憶手段）
５１ｃ１３，５１ｃ２３ ＩＤタグ情報データ（ＩＤタグ記憶手段）
５１ｃ１４，５１ｃ２４ センサ情報データ（センサ記憶手段）
５１ｃ２１ 動作情報リンクデータ（第２動作情報記憶手段）
Ｅ１ 第１走行エリア
Ｅ２ 第２走行エリア
Ｇ 磁気ガイド（ガイド）
Ｍ 磁気マーク（マーク）
Ｓ１，Ｓ２ エリア選択手段
ＳＴ ステーション

Claims (4)

1. 車両と、その車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた搬送車において、
   複数のステーションが設けられた第１走行エリアと、その第１走行エリアとは異なるエリアであって複数のステーションが設けられた第２走行エリアとの少なくとも２つの走行エリアのうち、前記搬送車の走行エリアを選択するエリア選択手段と、
   前記第１走行エリア内の１のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記１のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第１動作情報記憶手段と、
   前記第２走行エリア内の１のステーションから他のステーションへ移動するための動作情報を、前記１のステーションと前記他のステーションとに対応付けて記憶する第２動作情報記憶手段とを備え、
   前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって、前記搬送車の走行エリアとして前記第１走行エリアが選択されている場合に前記第１動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させ、一方、前記搬送車の走行エリアとして前記第２走行エリアが選択されている場合に前記第２動作情報記憶手段に記憶される動作情報に基づいて前記搬送車を動作させるものであり、
   前記第１動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードは、前記第２動作情報記憶手段の動作情報に対応付けて記憶される前記ステーションを特定するコードと同一のコードが使用可能にされていることを特徴とする搬送車。
2. 前記搬送車の号車番号と、前記搬送車の走行エリアとを対応付けて記憶する号車記憶手段を備え、
   前記エリア選択手段は、前記搬送車の号車番号が指定された場合に、前記号車記憶手段にその号車番号に対応付けて記憶された走行エリアを、その搬送車の走行エリアとして選択するものであることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
3. 走行路又はステーションに設けられたガイド又はマークを検知可能な複数のセンサと、
   その複数のセンサのうち、前記走行エリア毎に使用されるセンサを記憶するセンサ記憶手段とを備え、
   前記走行制御手段は、前記エリア選択手段によって選択された走行エリアにおいて、前記センサ記憶手段により使用されることが記憶されたセンサの検知結果に基づいて、前記搬送車の走行制御を行うものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。
4. ステーションに設けられたＩＤタグを検知可能なＩＤタグセンサと、
   前記ＩＤタグに記憶されるコードを、前記走行エリアと前記ステーションとに対応付けて記憶するＩＤタグ記憶手段とを備え、
   前記走行制御手段は、前記ＩＤタグセンサが検知したコードが、前記走行エリアと前記ステーションとに対応付けて前記ＩＤタグ記憶手段に記憶されるコードと不一致である場合に、前記搬送車を停止させるものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車。

Images