JP2018106346A - 警報システムおよび警報プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】場所に適した警報パターンで警報を発することが可能な技術を提供する。
【解決手段】警報システム１０は、複数の作業エリアのうち、車両が存在する存在エリアを取得する存在エリア取得部と、前記複数の作業エリアのそれぞれにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースから、前記存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係を取得する対応関係取得部と、前記車両に行わせる行動内容の指定を受け付け、当該指定された行動内容に対応する警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する警報制御部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、警報システムおよび警報プログラムに関する。

車両の発進を予測し、車両の発進が予測された場合に発進警報を発する技術が知られている（特許文献１、参照）。

特開平１１−２０７３０７号公報

しかしながら、発進警報を発したとしても、車両が発進するものであると解釈されない場合があった。すなわち、発進警報が別の内容を意味する警報であると解釈され、適切な対応ができない場合が生じ得るという問題があった。このような問題は、特に、警報の内容ごとにどのような警報パターンで警報を発するかがルール付けられている場所にて生じやすい。警報パターンのルールが異なる複数の場所を移動するユーザが警報を発した場合に、当該ユーザが意図した警報の内容と、警報を受けた者が解釈する内容とに齟齬が生じ易くなる。また、このようなユーザは、場所ごとに警報パターンを覚えなければならないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、作業エリアに適した警報パターンで警報を発することが可能な技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の警報システムは、複数の作業エリアのうち、車両が存在する存在エリアを取得する存在エリア取得部と、複数の作業エリアのそれぞれにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースから、存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係を取得する対応関係取得部と、車両に行わせる行動内容の指定を受け付け、当該指定された行動内容に対応する警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する警報制御部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の警報プログラムは、コンピュータを、複数の作業エリアのうち、車両が存在する存在エリアを取得する存在エリア取得部、複数の作業エリアのそれぞれにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースから、存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係を取得する対応関係取得部、車両に行わせる行動内容の指定を受け付け、当該指定された行動内容に対応する警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する警報制御部、として機能させる。

前記の構成において、車両が存在する存在エリアにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係に基づいて警報を発するため、存在エリアに適した警報パターンで警報を発することができる。複数の作業エリアのそれぞれにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースが用意されるため、複数の作業エリア間を移動しても作業エリアに適した警報パターンで警報を発することができる。また、ユーザは複数の作業エリアのそれぞれについて車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を覚えなくても済む。

警報システムのブロック図である。 図２Ａ，図２Ｂは警報パターンの説明図である。 学習処理のフローチャートである。 警報処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）警報システムの構成：
（２）学習処理：
（３）警報処理：
（４）他の実施形態：

（１）警報システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる警報システム１０の構成を示すブロック図である。警報システム１０は、ユーザの手首に装着可能なリストバンド型のウェアラブル端末である。本実施形態のユーザは、トラックドライバーであり、作業エリアとしての複数の工場間をトラックで移動するとともに、各工場において部品や製品をトラックに積み込む積込作業と、部品や製品をトラックから積み降ろす積降作業とを行う。また、ユーザは、積込作業と積降作業のために、車両（フォークリフト）６０を利用する。そのため、ユーザは、複数の作業エリアに存在する車両６０を利用することとなる。

警報システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とＧＰＳ受信部４１とタッチパネルディスプレイ４２とスピーカ４４と近距離通信部４５と遠距離通信部４６とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された警報プログラム２１を実行する。

記録媒体３０は、地図情報３０ａと荷役情報３０ｂと対応情報３０ｃとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと工場情報とを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路をノードごとに区切ったリンク（道路区間）について幅員等の各種情報を示す。なお、３個以上の道路区間が接続しているノードが交差点に対応する。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。制御部２０は、ノードの座標と形状補間点の座標とを取得し、これらの座標を接続する折れ線、または、これらの座標の近似曲線を道路区間の形状として取得する。工場情報とは、工場の名称と、工場の敷地と、当該敷地内に設けられたトラックヤードとを示す情報である。工場の敷地とトラックヤードとは、例えばポリゴンによって特定される。トラックヤードは、トラックを駐車して積込作業と積降作業とが可能な場所である。

荷役情報３０ｂは、ユーザの荷役計画を示す。荷役計画は、ユーザが訪問することが計画されている単数または複数の工場と、当該工場における滞在期間（到着予定時刻〜出発予定時刻）と、当該工場における作業の内容とを示す。作業の内容は、積込作業と積降作業のいずれかであり、これらの作業の対象となる荷物の種類と数量が荷役情報３０ｂに示されてもよい。対応情報３０ｃについては後述する。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して警報システム１０の現在地を算出するための信号を出力する。タッチパネルディスプレイ４２は、制御部２０からの映像データに基づいて画像を表示する液晶ディスプレイを含む。また、タッチパネルディスプレイ４２は、液晶ディスプレイの表示面上におけるユーザの指の接触位置を検知し、当該接触位置を示す信号を制御部２０に出力するタッチパネルを含む。

スピーカ４４は、制御部２０から出力された音声データに基づいて音声を出力する。近距離通信部４５は、車両６０と無線通信を行うための通信回路である。本実施形態において、近距離通信部４５は、近距離無線通信規格としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＳＩＧの登録商標）を採用する。ただし、近距離通信部４５の通信方式は特に限定されず、有線通信であってもよいし、赤外線通信であってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ以外の電波通信であってもよい。

車両６０は、フォークリフトであり、車両制御部６１と駆動部６２とリフト６３と警報器６４とを備える。車両制御部６１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の通信回路を内蔵したコンピュータであり、駆動部６２とリフト６３と警報器６４とを制御する。駆動部６２は、車両６０の駆動（前進，後退，操舵）を制御する機構である。リフト６３は、フォークと当該フォークを昇降させる機構とを備える。リフト６３の動作とは、フォークの昇降を意味する。

警報器６４は、警報音を出力するホーンである。本実施形態において、車両制御部６１は、ホーンボタン（不図示）に対するユーザの操作を検知し、当該ホーンボタンが操作されている期間だけ警報音を出力するように警報器６４を制御する。具体的に、車両制御部６１は、ホーンボタンが操作されている期間において警報制御信号を警報器６４に出力することで警報器６４に警報音を出力させる。車両制御部６１は、警報システム１０と通信を行っている期間において、警報制御信号を警報器６４だけでなく警報システム１０にも出力する。また、車両制御部６１は、警報制御信号だけでなく、車両６０が前進したことや車両６０がリフト６３を動作させたことを示す制御信号も警報システム１０にも出力する。

遠距離通信部４６は、管理サーバ５０と通信を行うための通信回路である。遠距離通信部４６は、例えばインターネットに接続するアクセスポイント（不図示）と無線通信を行い、インターネット上に接続された管理サーバ５０との通信を可能とする。

管理サーバ５０は、インターネットと接続するコンピュータであり、荷役ＤＢ（データベース）５０ａと警報ＤＢ（データベース）５０ｂとを記録媒体（不図示）に記録している。なお、管理サーバ５０は、複数の警報システム１０と通信可能となっている。荷役ＤＢ５０ａは、警報システム１０を装着している複数のユーザについての荷役情報３０ｂを蓄積したデータベースである。荷役ＤＢ５０ａにおいては、複数の荷役情報３０ｂが蓄積されており、各荷役情報３０ｂにユーザごとに固有のユーザＩＤが対応付けられている。管理サーバ５０は、使用するユーザのユーザＩＤが一致する警報システム１０に対して荷役情報３０ｂを送信する。荷役情報３０ｂは、コンピュータによって作成されたものであってもよいし、トラックの運行管理者によって人為的に作成されたものであってもよい。

警報ＤＢ５０ｂは、工場ごとに、車両６０の行動内容と警報パターンとを対応付けて示す警報情報を蓄積したデータベースである。すなわち、警報ＤＢ５０ｂは、複数の工場のそれぞれにおける車両６０の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定したデータベースである。荷役ＤＢ５０ａと警報ＤＢ５０ｂは、必ずしも単一のサーバによって管理されなくてもよく、荷役ＤＢ５０ａと警報ＤＢ５０ｂとが別個のサーバによって管理されてもよい。

表１は、警報ＤＢ５０ｂを示す。表１において、警報情報のそれぞれにおいて工場（Ａ１，Ａ２，Ａ３．．）と車両の行動内容と警報パターン（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３．．）との対応関係が規定されている。本実施形態において、行動内容が２種類規定されており、２個の行動内容のそれぞれに警報パターンが対応付けられている。具体的に、行動内容は、車両６０としてのフォークリフトがリフト６３を動作させることと、車両６０が発進することである。表１に示すように、作業エリアとしての工場ごとに警報パターンが異なり得る。例えば、車両６０が発進する際に発することが義務づけられている警報の警報パターンが工場に応じて異なる。

警報パターンは、警報音が発せられた期間である警報期間の個数と、各警報期間の長さと、各警報期間の間にて警報が発生されていない期間である休止期間の長さとを示す。図２Ａ，図２Ｂは、警報パターンを示すグラフである。図２Ａにおいて、３個の警報期間の長さがすべて０．５秒であり、各警報期間の間の２個の休止期間の長さがすべて０．５秒である警報パターン（Ｐ１）が示されている。図２Ｂにおいて、１個の警報期間の長さが１．５秒であり、休止期間が存在しない警報パターン（Ｐ３）が示されている。なお、警報期間は、車両６０から警報制御信号が出力されている期間である。また、休止期間の個数は、警報期間の個数より１だけ少ない。

次に、警報システム１０のソフトウェア構成について説明する。警報プログラム２１は、存在エリア取得モジュール２１ａと対応関係取得モジュール２１ｂと警報制御モジュール２１ｃとを含む。存在エリア取得モジュール２１ａと対応関係取得モジュール２１ｂと警報制御モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を存在エリア取得部と対応関係取得部と警報制御部として機能させるプログラムモジュールである。

存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、複数の作業エリアのうち、車両６０が存在する存在エリアを取得する。具体的に、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、警報システム１０の現在地を取得し、当該現在地が存在する工場を存在エリアとして取得する。つまり、警報システム１０を装着しているユーザの現在地が存在する工場を存在エリアとして取得することにより、当該ユーザがこれから利用する車両６０の存在エリアを取得する。また、制御部２０は、荷役情報３０ｂにおいてユーザが訪問することが計画されている工場のなかから、車両６０の存在エリアを取得する。例えば、制御部２０は、荷役情報３０ｂが示す滞在期間と現在時刻との時刻差が予め決められた判定期間（例えば３時間）以内の工場のなかから、車両６０の存在エリアを取得してもよい。

なお、警報システム１０は、ビーコン受信部を備えてもよく、制御部２０は、工場固有のビーコンを受信することで当該工場を存在エリアとして取得してもよい。むろん、制御部２０は、近距離通信部４５が受信した工場固有の情報に基づいて存在エリアとして取得してもよい。さらに、制御部２０は、車両６０から当該車両６０に固有の車両ＩＤを受信し、当該車両ＩＤに基づいて存在エリアを取得してもよい。例えば、車両ＩＤごとに車両６０が配備された工場を規定したデータベースを参照することにより、車両ＩＤに基づいて存在エリアを取得できる。さらに、車両６０が配備された工場を示す配備情報を車両６０が記録しており、制御部２０は、当該配備情報を車両６０から受信することにより存在エリアを取得してもよい。むろん、警報システム１０は、タッチパネルディスプレイ４２に対するユーザの入力操作に基づいて存在エリアを取得してもよい。

対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、複数の作業エリアのそれぞれにおける車両６０の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報ＤＢ５０ｂから、存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係を取得する。対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、存在エリアとして取得された工場を示す要求情報を管理サーバ５０に送信し、その応答として存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係とを規定した対応情報３０ｃを取得する。管理サーバ５０は、要求情報が示す存在エリアの工場を警報ＤＢ５０ｂにて検索し、当該工場についての行動内容と警報パターンとの対応関係を示す警報情報を抽出し、当該警報情報を対応情報３０ｃとして警報システム１０に送信する。例えば、表１に示すように、工場Ａ２が存在エリアとして取得された場合、制御部２０は、工場Ａ２についての警報情報を対応情報３０ｃとして取得することとなる。

警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両６０に行わせる行動内容の指定を受け付け、当該指定された行動内容に対応する警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する。具体的に、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネルディスプレイ４２において、行動内容としての発進とリフト６３の動作とを指定するための指定ボタン（発進ボタン，リフトボタン）を表示し、当該指定ボタンに対するユーザの指の接触を検出する。そして、制御部２０は、指が接触した指定ボタンに対応する行動内容に対応する警報パターンを対応情報３０ｃから取得し、当該警報パターンを警報装置としてのスピーカ４４に出力する。なお、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、対応情報３０ｃから取得した警報パターンを車両６０に送信することにより、当該車両６０の警報器６４にて警報を発するように制御してもよい。

表１に示すように、工場Ａ２が存在エリアとして取得され、かつ、発進ボタンが操作された場合、図２Ｂに示す警報パターン（Ｐ３）の警報が発せられることとなる。また、工場Ａ２が存在エリアとして取得され、かつ、リフトボタンが操作された場合、図２Ａに示す警報パターン（Ｐ１）の警報が発せられることとなる。

以上説明した本実施形態の構成において、車両６０が存在する存在エリアにおける車両６０の行動内容と警報パターンとの対応関係（対応情報３０ｃ）に基づいて警報を発するため、存在エリアに適した警報パターンで警報を発することができる。複数の作業エリアのそれぞれにおける車両６０の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報ＤＢ５０ｂが用意されるため、複数の作業エリア間を移動しても作業エリアに適した警報パターンで警報を発することができる。また、ユーザは複数の作業エリアのそれぞれについて車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を覚えなくても済む。

本実施形態において、警報パターンが対応付けられる車両６０の行動内容は、車両６０としてのフォークリフトがリフト６３を動作させることと、車両６０が発進することである。そのため、フォークリフトがリフト６３を動作させることを作業エリアごとに適した警報パターンで警報でき、車両６０が発進することを作業エリアごとに適した警報パターンで警報できる。

ここで、警報ＤＢ５０ｂは、車両６０が行った行動内容と、当該行動内容が行われた際に人為的に発せられた警報の警報パターンとの対応関係を作業エリアごとに学習することにより作成されたものである。警報システム１０の制御部２０は、近距離通信部４５を介して制御信号と警報制御信号とを取得することにより、車両６０が実際に行った行動内容と警報とを監視する。

制御部２０は、警報音が発せられた警報期間の個数と、各警報期間の長さと、各警報期間の間にて警報が発生されていない休止期間の長さとを取得し、これらを示す警報パターンをＲＡＭ等に記録する。制御部２０は、最初の警報期間の開始時刻から車両６０にて発進またはリフトの動作が開始された時刻まで警報パターンを記録する。なお、制御部２０は、車両６０にて発進またはリフト６３の動作が開始されることなく、最初の警報期間の開始時刻からタイムアウト期間（例えば２０秒）が経過した場合、ＲＡＭ等に記録した警報パターンを破棄する。なお、タッチパネルディスプレイ４２において行動内容を指定するための指定ボタンが操作された場合には、人為的に警報が発せられないこととなるため、行動内容の警報の監視を中止してもよい。

制御部２０は、車両６０の行動内容としての発進またはリフト６３の動作が実際に行われた場合に、当該行動が行われた時刻の直前の期間において人為的に発せられた警報パターンと、当該行動内容と、車両６０の存在エリアとの対応関係を示す警報情報を生成し、管理サーバ５０に送信する。管理サーバ５０は、警報情報を警報ＤＢ５０ｂに蓄積することにより、車両６０が行った行動内容と、当該行動内容が行われた際に人為的に発せられた警報の警報パターンとの対応関係を作業エリアごとに学習する。

なお、同一の作業エリアおける同一の行動内容について複数の警報情報を受信した場合、管理サーバ５０は、当該複数の警報情報が示す警報パターンの同一性を判定し、最も数が多い警報パターンを警報ＤＢ５０ｂに記録してもよい。例えば、制御部２０は、２個の警報パターン間において、警報期間の個数が同一であり、各警報期間の長さの差の最大値や平均値が基準値以下であり、かつ、各休止期間の長さの差の最大値や平均値も基準値以下である場合には、当該２個の警報パターンが同一であると判定してもよい。さらに、管理サーバ５０は、同一と判定した複数の警報パターンの平均的な警報パターンを警報ＤＢ５０ｂに記録してもよい。平均的な警報パターンとは、各警報期間の長さと各休止期間の長さとが平均値となる警報パターンであってもよい。また、管理サーバ５０は、当該複数の警報情報が示す警報パターンのうち、最も送信時刻が新しい警報情報が示す警報パターンや、作業エリアへの訪問回数が最も多いユーザの警報システム１０から受信した警報情報が示す警報パターンを警報ＤＢ５０ｂに記録してもよい。

以上説明した本実施形態の構成において、実際に作業エリアで発せられている警報の警報パターンに基づいて警報ＤＢ５０ｂを作成できる。また、継続的に学習を行うことにより、警報パターンの規則に変化があった場合でも、変化後の警報パターンを学習できる。

（２）学習処理：
図３は、学習処理のフローチャートである。まず、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ユーザが道路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部２０は、警報システム１０の現在地の軌跡の形状と、地図情報３０ａが示す道路の形状とを比較することにより、警報システム１０が道路から逸脱しているか否かを判定する。ここでは、公知のマップマッチングの手法を利用できる。

ユーザが道路から逸脱したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、ユーザが道路から逸脱するまで待機する。一方、ユーザが道路から逸脱したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、荷役情報３０ｂを取得する（ステップＳ１０５）。具体的に、制御部２０は、警報システム１０を装着しているユーザに固有のユーザＩＤを管理サーバ５０に送信し、当該ユーザＩＤの応答として荷役情報３０ｂを受信する。管理サーバ５０は、警報システム１０から受信したユーザＩＤが対応付けられた荷役情報３０ｂを荷役ＤＢ５０ａから取得し、当該荷役情報３０ｂを警報システム１０に送信する。

次に、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ユーザが荷役計画上の作業エリア内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、警報システム１０の現在地が、地図情報３０ａが示すいずれかの工場の敷地内（例えば敷地から５０ｍ以内）であり、かつ、当該工場が荷役情報３０ｂにて訪問することが計画されている工場であるか否かを判定する。

ユーザが荷役計画上の作業エリア内であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、次に、ユーザが道路から逸脱するまで待機する。一方、ユーザが荷役計画上の作業エリア内であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ユーザがトラックヤード内であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ユーザが存在している荷役計画上の工場のトラックヤードを示す情報を地図情報３０ａから取得し、当該トラックヤード内に警報システム１０の現在地が存在しているか否かを判定する。なお、ユーザが存在している荷役計画上の工場は、ユーザが利用する車両６０の存在エリアを意味する。

ユーザがトラックヤード内であると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１１５に戻り、ユーザがトラックヤード内となるまで待機する。一方、ユーザがトラックヤード内であると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、警報制御信号を監視する（ステップＳ１２０）。

具体的に、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、トラックが駐車可能であり、ユーザがトラックから降りて車両６０に接近するトラックヤードにおいて、車両６０との近距離通信を開始する。例えば、近距離通信部４５が受信する電波の電波強度が予め決められた閾値以上の場合のみ、車両６０の通信（ペアリング）を許可することで、ユーザが利用している車両６０に対してのみ通信を開始できるようにしてもよい。また、車両６０の運転席に警報システム１０との通信を開始するための通信ボタン等を設けることにより、ユーザが通運転席に着座した車両６０に対してのみ通信を開始できるようにしてもよい。以上のようにして、車両６０との近距離通信を開始した状態において、制御部２０は、車両６０から出力される警報制御信号を監視する。

次に、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、警報制御信号が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、車両６０にて警報音の出力が開始したか否かを判定する。当該警報音は、車両６０に備えられたホーンボタン（不図示）が操作されたことにより発せられるものであり、人為的に発せられたものである。警報制御信号が出力されると、制御部２０は、引き続き警報制御信号を監視し、警報期間の開始時刻と終了時刻とをＲＡＭ等に記録しておく。

次に、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両６０が発進したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車両６０から出力される制御信号に基づいて当該車両６０が発進したか否かを判定する。車両６０が発進したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、警報パターンと発進とを対応付けた警報情報を生成する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、車両６０が発進した時刻において、警報パターンの記録を終了し、最初の警報期間の開始時刻から車両６０が発進した時刻までの期間においてＲＡＭ等に記録した単数または複数の警報期間で構成される警報パターンを取得する。そして、制御部２０は、取得した警報パターンと行動内容としての発進とを対応付けた警報情報を生成する。この警報情報には、存在エリアとして取得された工場が対応付けられる。

次に、存在エリア取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ユーザがトラックに乗車したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ユーザが車両６０の利用を終了したか否かを判定する。ここでは、車両６０の利用を終了したか否かを判定できればよく、制御部２０は、車両６０との通信が切断されたか否かを判定してもよいし、警報システム１０の現在地が工場外となったか否かを判定してもよい。ユーザがトラックに乗車したと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１２５に戻る。すなわち、制御部２０は、次に行われる行動内容について警報情報を生成する処理を繰り返す。

一方、車両６０が発進したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リフト６３が動作したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車両６０から出力される制御信号に基づいてリフト６３が動作したか否かを判定する。リフト６３が動作したと判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、警報パターンとリフト動作とを対応付けた警報情報を生成する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、リフト６３が動作した時刻において、警報パターンの記録を終了し、最初の警報期間の開始時刻から車両６０が発進した時刻までの期間における警報パターンを確定する。そして、制御部２０は、確定した警報パターンと行動内容としてのリフト動作とを対応付けた警報情報を生成する。この警報情報には、存在エリアとして取得された工場が対応付けられる。そして、制御部２０は、ステップＳ１５０に進む。

一方、リフト６３が動作したと判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、警報情報を生成することなく、次のステップＳ１５０に進む。ここで、リフト６３が動作したと判定しなかった場合とは、最初の警報期間の開始時刻からタイムアウト期間（例えば２０秒）が経過するまでリフト６３が動作しなかったことを意味する。また、タイムアウト期間までＲＡＭ等に記録されていた警報期間は破棄されることとなる。

また、ユーザがトラックに乗車したと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、生成した警報情報を管理サーバ５０に送信する。これにより、管理サーバ５０は、警報情報を警報ＤＢ５０ｂに蓄積することとなる。その結果、車両６０が行った行動内容と、当該行動内容が行われた際に人為的に発せられた警報の警報パターンとの対応関係が作業エリアごとに学習されることとなる。

（３）警報処理：
図４は、警報処理のフローチャートである。警報処理は、図３の学習処理とステップＳ１００〜Ｓ１１５が共通である。そのため、警報処理のステップＳ１００〜Ｓ１１５の説明を省略する。

ステップＳ１１５にてユーザがトラックヤード内であると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、対応情報３０ｃを取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、対応関係取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、存在エリアとして取得された工場を示す要求情報を管理サーバ５０に送信し、その応答として存在エリアにおける行動内容と警報パターンとの対応関係とを規定した対応情報３０ｃを取得する

次に、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、指定ボタンを表示する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、対応情報３０ｃが示す行動内容のそれぞれについて指定ボタン（発進ボタン，リフトボタン）をタッチパネルディスプレイ４２に表示し、当該指定ボタンに対するユーザの指の接触を検出する。指定ボタンの種類と数は、ステップＳ２２０にて取得した対応情報３０ｃが示す行動内容に依存する。

次に、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、発進ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ２３０）。発進ボタンが操作されたと判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、発進の警報パターンで警報音を出力させる（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２２０にて取得した対応情報３０ｃにおいて発進に対応付けられた警報パターンを警報装置としてのスピーカ４４に出力する。

次に、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ユーザがトラックに乗車したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ユーザがトラックに乗車したと判定しなかった場合（ステップＳ２５０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ２３０に戻る。すなわち、ユーザが同じ工場に留まっているとして、当該工場について学習された対応情報３０ｃに基づく警報音の出力を継続して行う。一方、ユーザがトラックに乗車したと判定した場合（ステップＳ２５０：Ｙ）、制御部２０は、対応情報３０ｃを記録媒体３０からクリアする。

一方、発進ボタンが操作されたと判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、リフト動作ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。リフト動作ボタンが操作されたと判定した場合（ステップＳ２３５：Ｙ）、警報制御モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、リフト動作の警報パターンで警報音を出力させる（ステップＳ２４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２２０にて取得した対応情報３０ｃにおいてリフト動作に対応付けられた警報パターンを警報装置としてのスピーカ４４に出力する。リフト動作の警報パターンで警報音を出力させると、制御部２０は、ステップＳ１５０に進む。

（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、車両６０の行動内容として発進とリフト６３の動作を例示したが、他の行動内容についての警報が警報システム１０の操作に応じて発せられてもよい。例えば、車両６０の後退や加速や減速や操舵が車両６０の行動内容として採用されてもよい。また、リフト６３の動作を詳細に区別してもよく、フォークの上昇と下降とがそれぞれ個別の行動内容として採用されてもよい。むろん、車両６０は、フォークリフトに限られず、フォークリフト以外の作業車両（クレーン車、パワーショベル等）が行うあらゆる作業が行動内容として採用され得る。

また、警報パターンは、必ずしも車両６０との通信によって取得されなくてもよい。例えば、警報システム１０が備えるマイクによって録音した音声データや、当該音声データにおいて警報期間や休止期間を解析することによって得られた結果が、警報パターンとして警報ＤＢ５０ｂに記録されてもよい。さらに、車両６０が実際に行った行動内容も、必ずしも車両６０との通信によって取得されなくてもよい。例えば、警報システム１０が備える加速度センサやジャイロセンサの計測結果に基づいて発進や後退や操舵等の行動内容が取得されてもよい。さらに、制御部２０は、加速度センサやジャイロセンサの計測結果に基づいて、警報システム１０が装着されたユーザの手の動きを取得してもよい。そして、制御部２０は、ユーザの手の動きからユーザが車両６０に行った操作を取得し、当該操作に応じて車両６０が実際に行った行動内容を取得してもよい。さらに、警報システム１０が備えるカメラによって車両６０を撮像し、当該撮像した画像を画像認識することにより、車両６０が実際に行った行動内容が取得されてもよい。

また、図４に示した学習処理においては、警報音が出力されるごとに警報情報が生成されたが、車両６０を利用する期間において車両６０から出力される警報制御信号や制御信号（行動内容を示す制御信号）のログを記録しておき、当該ログを管理サーバ５０が解析することにより、警報情報が生成されてもよい。また、管理サーバ５０は、ログを解析することにより、新たな行動内容（発進とリフト動作以外）と警報パターンとの対応関係を抽出し、当該対応関係を示す警報情報を生成してもよい。

本発明において、警報システムは、複数の作業エリアを移動し得る装置であってもよい。ユーザが複数の作業エリアを移動するのであれば、警報システムは、ユーザが携帯する携帯端末やユーザが装着するウェアラブル端末上で実現できる。また、車両が複数の作業エリアを移動するのであれば、警報システムは、当該車両や当該車両に搭載された車載器上で実現できる。さらに、警報システムは、警報を出力しようとする車両やユーザが存在する存在エリアを取得できればよく、必ずしも複数の作業エリアを移動し得る装置でなくてもよい。例えば、警報システムは、車両やユーザの位置情報を通信によって取得可能なサーバ上で実現されてもよい。

作業エリアとは、車両が作業を行う領域であり、作業とは、物品や旅客の運搬作業であってもよいし、物品の加工作業であってもよい。作業エリアは、工場や荷物の集配場や貨物基地や空港や港であってもよい。また、作業エリアは、行動内容と警報パターンとの対応関係が規則付けられた領域であり、当該対応関係は作業エリアごとに異なり得る。例えば、単一の工場等の内部に、行動内容と警報パターンとの対応関係が互いに異なる複数の作業エリアが存在してもよい。存在エリアとは、作業を行う車両が存在する作業エリアである。

存在エリア取得部は、必ずしも車両の位置に基づいて存在エリアを取得しなくてもよく、当該車両を利用するユーザの位置に基づいて存在エリアを取得してもよい。車両の行動内容とは、車両の走行に関する内容であってもよいし、車両が行う作業に関する内容であってもよい。警報は、周囲の人が感知可能な出力対象を出力することであればよく、出力対象は音声であってもよいし光であってもよいし画像であってもよい。警報パターンは、出力対象の出力状態の経時的な変化を意味する。すなわち、警報パターンは、出力対象をどのようなタイミングでどのように出力するかを示す。警報データベースは、複数の作業エリアのそれぞれにおける車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定したデータであればよく、警報システムに記録されてもよいし、警報システムと通信可能なサーバ等に記録されてもよい。

警報制御部は、車両に行わせる行動内容の指定を受け付ければよく、ユーザが行動内容を指定する方式は特に限定されない。例えば、スイッチやタッチパネルに対する操作に基づいて行動内容の指定を受け付けてもよいし、音声認識や視線認識やジェスチャ等に基づいて行動内容の指定を受け付けてもよい。警報装置は、車両の周辺に存在すればよく、警報システムに備えられてもよいし、車両に備えられてもよいし、作業エリアに設置された装置に備えられてもよい。

ここで、警報データベースは、車両が行った行動内容と、当該行動内容が行われた際に人為的に発せられた警報の警報パターンとの対応関係を作業エリアごとに学習することにより作成されてもよい。これにより、実際に作業エリアで発せられている警報の警報パターンに基づいて警報データベースを作成できる。また、継続的に学習を行うことにより、警報パターンの規則に変化があった場合でも、変化後の警報パターンを学習できる。

さらに、行動内容は、車両としてのフォークリフトがリフトを動作させることであってもよい。フォークリフトがリフトを動作させることを、作業エリアごとに適した警報パターンで警報できる。また、行動内容は、車両が発進することであってもよい。車両が発進することを、作業エリアごとに適した警報パターンで警報できる。

さらに、本発明のように、作業エリアに対応する警報パターンで警報を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた警報システム、警報システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…警報システム、２０…制御部、２１…警報プログラム、２１ａ…存在エリア取得モジュール、２１ｂ…対応関係取得モジュール、２１ｃ…警報制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…荷役情報、３０ｃ…対応情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…タッチパネルディスプレイ、４４…スピーカ、４５…近距離通信部、４６…遠距離通信部、５０…管理サーバ、５０ａ…荷役ＤＢ、５０ｂ…警報ＤＢ、６０…車両、６１…車両制御部、６２…駆動部、６３…リフト、６４…警報器、

Claims (5)

1. 複数の作業エリアのうち、車両が存在する存在エリアを取得する存在エリア取得部と、
   複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースから、前記存在エリアにおける前記行動内容と前記警報パターンとの対応関係を取得する対応関係取得部と、
   前記車両に行わせる前記行動内容の指定を受け付け、当該指定された前記行動内容に対応する前記警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する警報制御部と、
   を備える警報システム。
2. 前記警報データベースは、前記車両が行った前記行動内容と、当該行動内容が行われた際に人為的に発せられた警報の前記警報パターンとの対応関係を前記作業エリアごとに学習することにより作成される、
   請求項１に記載の警報システム。
3. 前記行動内容は、前記車両としてのフォークリフトがリフトを動作させることである、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の警報システム。
4. 前記行動内容は、前記車両が発進することである、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の警報システム。
5. コンピュータを、
   複数の作業エリアのうち、車両が存在する存在エリアを取得する存在エリア取得部、
   複数の前記作業エリアのそれぞれにおける前記車両の行動内容と警報パターンとの対応関係を規定した警報データベースから、前記存在エリアにおける前記行動内容と前記警報パターンとの対応関係を取得する対応関係取得部、
   前記車両に行わせる前記行動内容の指定を受け付け、当該指定された前記行動内容に対応する前記警報パターンで警報を発するように警報装置を制御する警報制御部、
   として機能させる警報プログラム。

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