JP2018106259A - 区画線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】路面画像から区画線の候補である候補線を抽出する候補抽出部と、抽出された候補線の線種、線色、及び、逆光の影響の有無を判定する線特徴判定部と、抽出された候補線が多重線を構成しているか否かを判定する多重線判定部と、抽出された候補線から、線特徴判定部により判定された線種、線色、及び多重線判定部による判定結果を用いて、区画線となる候補線を選択する候補選択部と、選択された候補線を認識して、車線の形状を推定する車線推定部と、推定された推定結果を出力する出力部と、を備える。線特徴判定部は、逆光の影響有りと判定された候補線が多重線を構成している場合に、当該多重線を構成している候補線同士の色情報を比較して、逆光の影響有りと判定された候補線の線色を再判定する。
【選択図】図3
Description
<1.構成>
まず、本実施形態に係る区画線認識装置30が適用される運転支援システム100の構成について、図1及び図2を参照して説明する。本実施形態に係る運転支援システム100は、車載カメラ10と、センサ類11と、車両制御装置50と、区画線認識装置30と、を備える。車載カメラ10、センサ類11及び車両制御装置50は、区画線認識装置30に信号線で接続されている。区画線認識装置30は、車両70に搭載されて、車線の形状をする装置である。また、区画線は、道路の車線を区画するように描かれた白線や黄線、青線である。
次に、区画線認識装置30が実行する車線推定処理の処理手順について、図3のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、候補線が抽出された都度実行される。
ステップS90では、ステップS80で選択した候補線が、ステップS30で逆光の影響を受けていると判定されているか否か判定する。ステップS80で選択した候補線が、逆光の影響を受けていると判定されている場合は、ステップS100へ進み、逆光の影響を受けていると判定されていない場合は、ステップS110へ進む。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)逆光の影響を受けている候補線が多重線を構成している場合は、その多重線を構成している候補線同士の色情報が比較され、線色が再判定される。これにより、逆光シーンでも、候補線の色を精度良く判定して、車線を精度良く推定することができる。
(4)区画線の特定色に応じて、RGB各成分値の関係性が決まっている。そして、特定色の候補線が逆光の影響を受けて、特定色の色情報に白色の特徴が出たとしても、特定色以外の候補線の色情報と比較すると、特定色の色情報では、特定色の色成分値が大きくなっているとともに、RGB各成分値の関係性に特定色の特徴が見られる。よって、特定色に対応した候補線の色成分値、及びRGB各成分値の大きさの関係性を、候補線同士で比較することで、逆光の影響を受けた候補線の線色を精度良く判定することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(c)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (4)
- カメラ(10)により撮影されたカラーの路面画像から車両(70)が走行する車線を推定する区画線認識装置(30)であって、
前記路面画像から前記車線を区画する区画線の候補である候補線を抽出するように構成された候補抽出部(34)と、
前記カメラに対向する方向からの光を逆光として、前記候補抽出部により抽出された前記候補線の線種、線色、及び、前記逆光の影響の有無を判定するように構成された線特徴判定部(35)と、
前記候補抽出部により抽出された前記候補線が多重線を構成しているか否かを判定するように構成された多重線判定部(36)と、
前記候補抽出部により抽出された前記候補線から、走行地域のルールに従って、前記線特徴判定部により判定された前記線種、前記線色、及び前記多重線判定部による判定結果を用いて、前記区画線となる前記候補線を選択するように構成された候補選択部(37)と、
前記候補選択部により選択された前記候補線を認識して、前記車線の形状を推定するように構成された車線推定部(38)と、
前記車線推定部により推定された推定結果を出力するように構成された出力部(39)と、を備え、
前記線特徴判定部は、前記逆光の影響有りと判定された前記候補線が、前記多重線を構成している場合に、当該多重線を構成している前記候補線同士の色情報を比較して、前記逆光の影響有りと判定された前記候補線の線色を再判定するように構成されている、区画線認識装置。 - 前記線特徴判定部は、前記候補選択部により前記車両の左右で選択された前記候補線に、前記逆光の影響有りと判定された前記候補線が含まれている場合に、選択された前記候補線同士の色情報を比較して、前記逆光の影響有りと判定された前記候補線の線色を再判定するように構成されており、
前記出力部は、前記候補選択部により選択された前記候補線の前記線特徴判定部により判定された前記線色を更に出力するように構成されている、請求項1に記載の区画線認識装置。 - 前記特徴判定部は、前記線色を再判定する際に、前記区画線の特定の色に対応した前記候補線の色成分値、及び前記候補線のRBG各成分値の関係性を前記候補線同士で比較して、前記線色を再判定するように構成されている、請求項1又は2に記載の区画線認識装置。
- 前記特徴判定部は、前記候補線の前記逆光の影響の有無を、前記候補線の輝度値及び前記カメラに対する光源の位置の少なくとも一方から判定するように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の区画線認識装置。
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