JP2018095364A - Crane contact monitoring system - Google Patents

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Takayuki Kosaka
孝幸 小阪
巖 石川
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for preventing crane contact by monitoring contact of a plurality of cranes from a three-dimensional viewpoint.SOLUTION: The crane contact monitoring system for monitoring the possibility of contact of a plurality of cranes in a work area is configured such that space information about the work area is acquired, position information about each crane is acquired, a three-dimensional position relationship among the cranes in the work area is acquired on the basis of machine information about each crane, the acquired position information, and the space information about the work area, the workable range of each crane determined on the basis of information about the work content of each crane is acquired, the three-dimensional position relationship among the cranes and the workable range are combined, and when the workable ranges of the cranes overlap, the possibility of contact in the overlapped area is notified.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、作業エリア内の複数台のクレーンの接触を抑制する技術に関する。   The present invention relates to a technique for suppressing contact between a plurality of cranes in a work area.

従来、作業エリア内で複数台の作業機を稼働させるときに、作業機の接触を防止するための技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳによって取得される絶対位置に基づいた二機の機体間距離と、各機体の機体半径及び作業半径とを比較して近接度合いを算出し、近接度合いに基づいて警報レベルを変えて報知することで、二台の油圧ショベルの接触を防止する技術が開示されている。   Conventionally, various techniques for preventing contact between work machines when operating a plurality of work machines in a work area have been proposed. For example, Patent Document 1 calculates the proximity degree by comparing the distance between two aircraft based on the absolute position acquired by GPS, the aircraft radius and the working radius of each aircraft, and based on the proximity degree A technique for preventing contact between two hydraulic excavators by changing the alarm level to notify is disclosed.

また、作業機と、作業エリア内にある一般車両や構造物等の障害物との接触を防止するための技術が特許文献２に開示されている。特許文献２に記載の技術は、障害物検出器によって検出される障害物位置情報と周囲地図とを比較することで、障害物が静止障害物か移動障害物かの判定を行い、移動障害物が障害物検出器における警報範囲内にある場合に警報音を発生させることで、移動障害物との接触を防止するものである。   Patent Document 2 discloses a technique for preventing contact between a work machine and an obstacle such as a general vehicle or a structure in a work area. The technique described in Patent Document 2 compares the obstacle position information detected by the obstacle detector with the surrounding map to determine whether the obstacle is a stationary obstacle or a moving obstacle. Is in the alarm range of the obstacle detector, an alarm sound is generated to prevent contact with a moving obstacle.

特開２００８−３０３６４８号公報JP 2008-303648 A 特開２００８−１６３７１９号公報JP 2008-163719 A

クレーンは、機体に高さがある点、吊り荷を吊り上げた状態でブームの伸縮、起伏、旋回を組み合わせて所望位置に搬送する吊り上げ作業を行う点等で他の作業機と比べて特殊である。つまり、クレーン作業には特有の課題が存在している。   The crane is special compared to other work machines in that it has a height in the fuselage, and performs lifting work that combines boom expansion / contraction, undulation, and swiveling while lifting a suspended load and transporting it to the desired position. . In other words, there is a unique problem in crane work.

例えば、吊り荷を吊り上げて搬送する吊り上げ作業では、クレーン周囲の監視だけでなく、搬送経路における立体的な接触監視も必要となる。また、複数台のクレーンで同じ吊り荷を揚げる共吊り作業では、それぞれの機体を近づけた状態で協調作業を行うが、作業中の接触監視は他のクレーンの動きをオペレータが目視で確認することで行っており、オペレータの操作によっては接触の可能性があった。   For example, in a lifting operation in which a suspended load is lifted and transported, not only monitoring around the crane but also three-dimensional contact monitoring on the transport path is required. In addition, in the co-lifting work in which the same suspended load is lifted by multiple cranes, coordinated work is performed with the aircraft close together, but the operator should visually check the movement of other cranes during contact monitoring during the work. There was a possibility of contact depending on the operation of the operator.

本発明は、複数台のクレーンの接触を立体的な視点で監視し、クレーンの接触を未然に防ぐ技術を提供することを課題とする。   An object of the present invention is to provide a technique for monitoring contact of a plurality of cranes from a three-dimensional viewpoint and preventing the contact of the cranes in advance.

作業エリア内の複数台のクレーンが接触する可能性の有無を監視するクレーンの接触監視システムであって、前記作業エリアの空間情報を取得し、各クレーンの位置情報を取得し、各クレーンの機体情報と、前記取得した位置情報及び作業エリアの空間情報とに基づいて、前記作業エリア内での各クレーンの三次元位置関係を取得し、各クレーンの作業内容に関する情報に基づいて決定される各クレーンの作業可能範囲を取得し、前記各クレーンの三次元位置関係と作業可能範囲を合成し、クレーンの作業可能範囲が重なり合う場合は、当該重なり合う領域での接触の可能性があることを報知する。   A crane contact monitoring system for monitoring whether or not a plurality of cranes in a work area may come into contact with each other, obtaining spatial information of the work area, obtaining position information of each crane, Based on the information and the acquired position information and the spatial information of the work area, the three-dimensional positional relationship of each crane in the work area is obtained, and each determined based on the information on the work content of each crane. Acquire the workable range of the crane, synthesize the three-dimensional positional relationship of each crane and the workable range, and if the workable ranges of the cranes overlap, notify that there is a possibility of contact in the overlapping area .

前記複数台のクレーンは、それぞれ接触監視システムを備え、互いに接触の可能性の有無を監視する。   Each of the plurality of cranes is provided with a contact monitoring system, and monitors the possibility of contact with each other.

本発明によれば、作業中のクレーンが動き得る範囲である作業可能範囲が他のクレーンの作業可能範囲と重なり合うこと、つまり、接触する可能性があることを人の感覚に頼ることなく報知することで、クレーンの接触を効果的に防ぐことができる。   According to the present invention, it is notified without depending on human sense that the workable range, which is the range in which the crane under operation can move, overlaps the workable range of other cranes, that is, there is a possibility of contact. Thus, contact of the crane can be effectively prevented.

クレーンの側面図Crane side view クレーンの側面図Crane side view クレーンの制御構成を示すブロック図Block diagram showing crane control configuration 作業エリアの空間情報を示す図Figure showing work area spatial information クレーンの作業可能範囲を示す図Diagram showing the work range of the crane 作業エリア内で二台のクレーンで協調作業を行う実施形態を示す図The figure which shows embodiment which cooperates with two cranes within a work area 接触監視システムのブロック図Block diagram of contact monitoring system 接触監視システムによって生成される三次元イメージ3D image generated by touch monitoring system 接触監視システムのフローContact monitoring system flow

図１から図３を参照して、接触監視対象となるクレーン１の全体構成について説明する。クレーン１は、移動式クレーンであり、車両２とクレーン装置３を備える。   With reference to FIGS. 1-3, the whole structure of the crane 1 used as contact monitoring object is demonstrated. The crane 1 is a mobile crane and includes a vehicle 2 and a crane device 3.

車両２は、車体四隅に配置されるアウトリガ４を備える。アウトリガ４は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ４を車両の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１を安定的に支持し、作業可能範囲を広げることができる。   The vehicle 2 includes outriggers 4 disposed at four corners of the vehicle body. The outrigger 4 includes a projecting beam that can be extended by hydraulic pressure on both sides in the width direction of the vehicle 2 and a hydraulic jack cylinder that can extend in a direction perpendicular to the ground. The vehicle 2 can stably support the crane 1 and extend the workable range by extending the outrigger 4 in the width direction of the vehicle and grounding the jack cylinder.

クレーン装置３は、旋回台５、ブーム６、起伏シリンダ７、ジブ８、メインフック９、サブフック１０、キャビン１１等を備える。   The crane apparatus 3 includes a swivel base 5, a boom 6, a hoisting cylinder 7, a jib 8, a main hook 9, a sub hook 10, a cabin 11, and the like.

旋回台５は、クレーン装置３を旋回可能に構成するものであり、円環状の軸受けを介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台５上にブーム６及びキャビン１１が配置される。ブーム６は、入れ子状に配置される複数のブーム部材から構成され、油圧式の伸縮シリンダによって各ブーム部材を移動させることで、伸縮可能に構成される。起伏シリンダ１０は、油圧式のシリンダであり、伸縮することによって、ブーム６を起伏させるとともにその姿勢を保持する。   The swivel base 5 is configured to turn the crane device 3 and is provided on the frame of the vehicle 2 via an annular bearing. A boom 6 and a cabin 11 are arranged on the swivel 5. The boom 6 is composed of a plurality of boom members arranged in a nested manner, and is configured to be extendable and retractable by moving each boom member by a hydraulic telescopic cylinder. The hoisting cylinder 10 is a hydraulic cylinder and elongates and contracts to raise and lower the boom 6 and maintain its posture.

ジブ８は、ブーム６の先端に連結されることで、クレーン装置３の作業領域を拡大するものである。クレーン装置３は、メインフック９又はサブフック１０に吊り荷Ｗを係止可能であり、係止した状態でワイヤロープを巻き上げ／巻き下げることで、吊り荷Ｗを上下動させることができる。   The jib 8 is connected to the tip of the boom 6 to expand the work area of the crane device 3. The crane device 3 can lock the suspended load W on the main hook 9 or the sub hook 10, and the suspended load W can be moved up and down by winding and unwinding the wire rope in the locked state.

キャビン１１の内部には、操作レバー、操作ボタン及び作業内容を入力するタッチパネル１２等の操作入力部や、作業エリアの空間情報及びクレーン１の周囲の空間情報等の映像情報や任意のメッセージを表示可能な表示モニタ１３、並びに、報知手段としての警報ブザー１４が設けられている。なお、タッチパネル１２と表示モニタ１３を別の部材として説明するが、これらの機能を一体的に有するタッチパネル式の表示装置としても良い。   Inside the cabin 11, an operation input unit such as an operation lever, operation buttons and a touch panel 12 for inputting work contents, video information such as space information of the work area and space information around the crane 1, and arbitrary messages are displayed. A possible display monitor 13 and an alarm buzzer 14 as a notification means are provided. In addition, although the touch panel 12 and the display monitor 13 are demonstrated as another member, it is good also as a touch panel type display apparatus which has these functions integrally.

オペレータは、上記操作入力部を介して、車両２による走行、ブーム６の伸縮や起伏、旋回台５の旋回等の操作を入力可能である。また、タッチパネル１２を介して、メインフック９によるメインフック作業、サブフック１０によるサブフック作業又はジブ８を装着してサブフック１０を使用するジブ作業のうち何れか一つを選択する。メインフック作業を選択する場合は、さらにワイヤロープの巻き掛け数を選択する。   The operator can input operations such as traveling by the vehicle 2, expansion and contraction and undulation of the boom 6, and turning of the swivel base 5 through the operation input unit. Further, any one of a main hook work using the main hook 9, a sub hook work using the sub hook 10, or a jib work using the sub hook 10 by attaching the jib 8 is selected via the touch panel 12. When the main hook work is selected, the number of wire ropes to be wound is further selected.

次に、図３から図５を参照して、クレーン１の制御構成について説明する。クレーン１は、車両２やクレーン装置３を制御するためのコントローラ２０を備える。コントローラ２０は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる演算部２１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶部２２を有する。   Next, the control configuration of the crane 1 will be described with reference to FIGS. 3 to 5. The crane 1 includes a controller 20 for controlling the vehicle 2 and the crane device 3. The controller 20 includes a calculation unit 21 formed of a microcomputer such as a CPU, and a storage unit 22 such as a ROM, RAM, and HDD.

記憶部２２には、クレーン１の機体寸法（前後長、幅、高さ）や、最大ブーム長さ、ジブ長さ、揚程、ブーム起伏角度範囲、最大作業半径等の各諸元に関する機体情報が記憶されている。つまり、記憶部２２には、所定の作業を行う際のクレーン１のブーム長さや姿勢、ブームの挙動制限等に関するクレーン１自体の三次元情報が記憶されている。   The storage unit 22 stores machine information related to various specifications such as the machine dimensions (front / rear length, width, height) of the crane 1, the maximum boom length, jib length, lift, boom hoisting angle range, maximum working radius, and the like. It is remembered. That is, the storage unit 22 stores three-dimensional information of the crane 1 itself regarding the boom length and posture of the crane 1 when performing a predetermined operation, the boom behavior restriction, and the like.

コントローラ２０には、操作入力部による操作に係る信号、クレーン１の稼働状態に係る信号、エンジンの稼動状態に係る信号が入力される。例えば、操作レバーの操作位置を検出するレバー位置センサ３１、ブーム長さを検出するブーム長さ検出センサ３２、ブーム起伏角度を検出する起伏角度検出センサ３３、旋回台５の旋回角度を検出する旋回角度検出センサ３４、ブーム先端に掛かる荷重を検出する荷重センサ３５等の各種センサからの検出信号がコントローラ２０に送信される。   The controller 20 receives a signal related to the operation by the operation input unit, a signal related to the operating state of the crane 1, and a signal related to the operating state of the engine. For example, a lever position sensor 31 that detects the operation position of the operation lever, a boom length detection sensor 32 that detects the boom length, a hoisting angle detection sensor 33 that detects the boom hoisting angle, and a turn that detects the turning angle of the turntable 5 Detection signals from various sensors such as an angle detection sensor 34 and a load sensor 35 that detects a load applied to the tip of the boom are transmitted to the controller 20.

また、コントローラ２０には、ブーム６の先端に搭載されるステレオカメラ４０によって取得される三次元映像が送信される。ステレオカメラ４０は、ブーム６の先端から下方に向けた撮影範囲を有する立体映像取得手段である。さらに、クレーン１に搭載されるＧＰＳ装置４１によって取得される位置情報がコントローラ２０に送信される。なお、本実施形態では、ブーム６の先端からの空間情報を取得する際にステレオカメラ４０を用いる手法を採用しているが、三次元的な情報を取得可能であれば良く、レーザスキャナ等を用いることも可能である。   In addition, a three-dimensional image acquired by the stereo camera 40 mounted on the tip of the boom 6 is transmitted to the controller 20. The stereo camera 40 is a stereoscopic image acquisition means having a shooting range directed downward from the tip of the boom 6. Further, position information acquired by the GPS device 41 mounted on the crane 1 is transmitted to the controller 20. In the present embodiment, a method using the stereo camera 40 is employed when acquiring spatial information from the tip of the boom 6, but it is sufficient if three-dimensional information can be acquired. It is also possible to use it.

コントローラ２０は、警報ブザー１４、タッチパネル１２及び表示モニタ１３と電気的に接続されている。警報ブザー１４は、コントローラ２０からの信号を受信して警報を発する。タッチパネル１２には、クレーン１の作業内容に関する情報として、入力されたブーム６及びジブ８の使用態様やワイヤロープの巻き掛け数、並びに、各種センサによって検出されたブーム６の長さ、起伏角度、旋回位置等の情報や吊り荷Ｗの重量に関する情報を表示することができる。表示モニタ１３には、ステレオカメラ４０によって撮影されたクレーン１の周囲の三次元映像及び作業エリアの空間情報や、任意のメッセージ等を表示することができる。   The controller 20 is electrically connected to the alarm buzzer 14, the touch panel 12 and the display monitor 13. The alarm buzzer 14 receives a signal from the controller 20 and issues an alarm. On the touch panel 12, as information related to the work contents of the crane 1, the usage mode of the boom 6 and the jib 8, the number of windings of the wire rope, the length of the boom 6 detected by various sensors, the undulation angle, Information about the turning position and the information about the weight of the suspended load W can be displayed. The display monitor 13 can display a three-dimensional image around the crane 1 taken by the stereo camera 40, spatial information of the work area, an arbitrary message, and the like.

ここで、図４に例示するような「作業エリアの空間情報」は、作業開始前に取得されるものであり、例えばクレーン１が走行して取得した過去の三次元映像を利用して生成したり、ドローン等を用いた高所からの撮影により取得したりすることが可能である。作業開始前に取得された作業エリアの空間情報に対して、作業開始後にステレオカメラ４０から得られる空間情報を更新用の空間情報として活用することで、作業エリアの空間情報を作業中に随時更新することも可能である。   Here, “spatial information of the work area” as exemplified in FIG. 4 is acquired before the start of the work, and is generated using, for example, a past three-dimensional image acquired by traveling by the crane 1. Or can be obtained by photographing from a high place using a drone or the like. Spatial information of the work area acquired before the start of work is updated as needed while using the spatial information obtained from the stereo camera 40 after the start of work as spatial information for updating. It is also possible to do.

また、作業開始前に取得した作業エリアの空間情報に、作業中に取得する空間情報を比較することで、既設の構造物（固定物）と他の作業機や人物等（移動体）とを識別することもできる。つまり、作業前の空間情報から変化した箇所を移動体として認識することで、移動体に対する注意をうながすことが可能である。   In addition, by comparing the spatial information acquired during work with the spatial information of the work area acquired before the start of work, existing structures (fixed objects) and other work machines, persons, etc. (moving bodies) It can also be identified. That is, it is possible to alert the moving body by recognizing a portion changed from the spatial information before work as the moving body.

図５に示すように、吊り荷Ｗの荷重、及び、設定された作業内容（メインフック作業、サブフック作業、ジブ作業）に基づいて、クレーン１の作業可能範囲が決定される。作業可能範囲は、主に吊り荷Ｗの重量に応じて決定される三次元領域であり、その吊り荷Ｗを吊り上げた状態でブーム６・ジブ８を伸縮・起伏・旋回させて搬送することが可能な最大作業範囲である。なお、吊り荷Ｗの重量と作業内容に基づいて決定されるクレーン１の作業可能範囲は、作業毎に算出しても良いし、予めコントローラ２０の記憶部２２に記憶させておいても良い。   As shown in FIG. 5, the workable range of the crane 1 is determined based on the load of the suspended load W and the set work contents (main hook work, subhook work, jib work). The workable range is a three-dimensional region mainly determined according to the weight of the suspended load W, and the boom 6 and the jib 8 can be extended, retracted and swung while the suspended load W is lifted. The maximum work range possible. Note that the workable range of the crane 1 determined based on the weight of the suspended load W and the work content may be calculated for each work, or may be stored in advance in the storage unit 22 of the controller 20.

コントローラ２０は、通信装置５０と接続される。コントローラ２０は、通信装置５０を介した外部との無線通信により、情報の送受信を行うことができる。具体的には、通信装置５０によって、作業エリアの空間情報（作業中に更新されるものを含む）、クレーン１の位置情報、クレーン１の機体情報、クレーン１の位置情報と機体情報によって生成されるクレーン１の作業エリア内での三次元的な位置情報、及び、クレーン１の作業可能範囲を外部に送信することが可能である。また、外部から同様の情報を受信して処理することが可能である。   The controller 20 is connected to the communication device 50. The controller 20 can transmit and receive information by wireless communication with the outside via the communication device 50. Specifically, it is generated by the communication device 50 based on spatial information of the work area (including information updated during work), position information of the crane 1, machine information of the crane 1, position information of the crane 1 and machine information. It is possible to transmit the three-dimensional position information in the work area of the crane 1 and the workable range of the crane 1 to the outside. It is also possible to receive and process similar information from the outside.

次に、図６から図９を参照して、作業エリア内で複数台のクレーンが協調作業を行う場合のクレーン間の接触監視システムについて説明する。   Next, with reference to FIG. 6 to FIG. 9, a contact monitoring system between cranes when a plurality of cranes perform cooperative work in the work area will be described.

図６に示すように、二台のクレーン１が吊り荷Ｗの共吊り作業を実施する。本実施形態では、同一の構成を有するクレーン１を二台使用した協調作業を行うものとするが、同等の吊り上げ能力を有し、同様の制御構成を有するものであれば、異なるクレーンを使用しても良い。   As shown in FIG. 6, the two cranes 1 carry out the suspension work of the suspended load W. In this embodiment, cooperative work using two cranes 1 having the same configuration is performed, but different cranes are used as long as they have the same lifting capacity and the same control configuration. May be.

図７に示すように、各クレーン１のコントローラ２０には、上述のように、各種センサによって取得される機体情報、タッチパネル１２によって入力される作業内容、並びに、作業中、ステレオカメラ４０によって取得される更新用の空間情報、ＧＰＳ装置４１によって取得される位置情報がそれぞれ入力される。また、通信装置５０を通じて、他側のクレーン１の位置情報及び機体情報、作業可能範囲が入力される。   As shown in FIG. 7, the controller 20 of each crane 1 is acquired by the stereo camera 40 during the work, as well as the machine information obtained by the various sensors, the work content input by the touch panel 12, as described above. Update space information and position information acquired by the GPS device 41 are input. In addition, the position information and machine information of the crane 1 on the other side and the workable range are input through the communication device 50.

コントローラ２０は、各クレーン１の機体情報及び位置情報と、作業エリアの空間情報に基づいて、互いのクレーン１の三次元位置関係を算出する。そして、コントローラ２０は、三次元位置関係と、各クレーン１の作業可能範囲を重ねることで、作業可能範囲に重なり合う領域が存在するか否かを判定する。   The controller 20 calculates the three-dimensional positional relationship between the cranes 1 based on the machine body information and position information of each crane 1 and the spatial information of the work area. And the controller 20 determines whether the area | region which overlaps in a workable range exists by overlapping a three-dimensional positional relationship and the workable range of each crane 1. FIG.

コントローラ２０内では、図８に示すような三次元イメージが生成される。表示モニタ１３上にこの三次元イメージを表示させることも可能である。   In the controller 20, a three-dimensional image as shown in FIG. 8 is generated. It is also possible to display this three-dimensional image on the display monitor 13.

そして、各クレーン１の作業可能範囲にラップ領域が存在する場合、コントローラ２０は、警報ブザー１４に信号を送信して警報を発することでオペレータに他作業機との接触の可能性がある旨を報知する。   When there is a lap area in the workable range of each crane 1, the controller 20 sends a signal to the alarm buzzer 14 to issue an alarm to indicate that there is a possibility that the operator may contact other work machines. Inform.

ラップ領域が存在しない場合は、例えばコントローラ２０から表示モニタ１３に信号を送信して、表示モニタ１３に「他作業機との接触の可能性なし」等のメッセージを表示することができる。   When there is no lap area, for example, a signal can be transmitted from the controller 20 to the display monitor 13 to display a message such as “no possibility of contact with another work machine” on the display monitor 13.

次に、以上のように構成される接触監視システムにおけるフローについて図９を用いて説明する。本実施形態では、以下に示すフローは、各クレーン１のコントローラ２０でそれぞれ実行される。   Next, a flow in the contact monitoring system configured as described above will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the following flow is executed by the controller 20 of each crane 1.

まず、作業エリアの空間情報を取得する（Ｓ０１）。そして、各クレーン１の位置情報を取得し（Ｓ０２）、作業エリアの空間情報及び各クレーン１の機体情報を合成することで、作業エリア内の三次元位置関係を算出する（Ｓ０３）。次に、作業内容及び吊り荷Ｗの重量に基づいた各クレーン１の作業可能範囲を取得する（Ｓ０４）。   First, the spatial information of the work area is acquired (S01). And the positional information on each crane 1 is acquired (S02), and the three-dimensional positional relationship in a work area is calculated by synthesize | combining the space information of a work area, and the body information of each crane 1 (S03). Next, the workable range of each crane 1 based on the work content and the weight of the suspended load W is acquired (S04).

各クレーン１の三次元位置関係及び作業可能範囲を合成し、互いのクレーン１の作業可能範囲が重なり合う領域があるか否かを判定する（Ｓ０５）。作業可能範囲が重なり合う領域があれば（Ｓ０５：ＹＥＳ）、各クレーン１の警報ブザー１４を鳴らしてその領域での接触の可能性がある旨を各オペレータに報知する（Ｓ０６）。この際、合成した三次元位置関係及び作業可能範囲の三次元イメージと、三次元イメージ内で作業可能範囲が重なり合う領域を表示モニタ１３に表示することも可能であり、これにより、オペレータに当該ラップ領域での接触を積極的に防ぐように操作することを促すことができる。   The three-dimensional positional relationship and workable range of each crane 1 are synthesized, and it is determined whether or not there is a region where the workable ranges of the cranes 1 overlap with each other (S05). If there is a region where the workable ranges overlap (S05: YES), the alarm buzzer 14 of each crane 1 is sounded to notify each operator that there is a possibility of contact in that region (S06). At this time, it is also possible to display the synthesized three-dimensional positional relationship and the three-dimensional image of the workable range on the display monitor 13 and an area where the workable range overlaps in the three-dimensional image. It can be urged to operate to actively prevent contact in the area.

他方、作業可能範囲が重なり合わなければ（Ｓ０５：ＮＯ）、接触の可能性がない旨のメッセージを表示モニタ１３に表示して各オペレータに通知する（Ｓ０７）。   On the other hand, if the workable ranges do not overlap (S05: NO), a message indicating that there is no possibility of contact is displayed on the display monitor 13 to notify each operator (S07).

以上のように、作業エリアの空間情報、各クレーン１の三次元的な位置関係、及び、三次元領域である各クレーン１の作業可能範囲に基づいて、クレーンの接触の可能性の有無を機械的に監視している。これにより、人の感覚に頼ることなく正確な位置関係を把握することができ、作業時の接触を効果的に防ぐことが可能となる。   As described above, based on the spatial information of the work area, the three-dimensional positional relationship of each crane 1 and the workable range of each crane 1 that is a three-dimensional area, whether or not there is a possibility of contact of the crane is determined. Monitoring. Thereby, it is possible to grasp an accurate positional relationship without depending on human senses, and it is possible to effectively prevent contact during work.

また、接触監視対象となる二台のクレーン１に同じ機能を持たせて、互いのクレーン１で接触監視を行うことで、ダブルチェック効果が期待できる。   Moreover, a double check effect can be expected by giving the same function to the two cranes 1 to be contact-monitored and performing contact monitoring with each other's cranes 1.

以上の実施形態では、二台のクレーン１が協調作業を行う場合について説明したが、例えば同じ作業エリア内で二台のクレーン１が異なる作業を行う場合にも同様に適用可能である。また、作業エリア内の三次元情報を取得することで、他の作業機だけでなく、既設構造物や停車車両等の固定障害物、人物や走行中の車両等の移動障害物との接触も監視することが可能であり、作業可能範囲内に移動障害物が含まれる場合に、オペレータだけでなく移動障害物に対して報知することも可能である。   Although the above embodiment demonstrated the case where the two cranes 1 cooperated, it is applicable similarly, for example, when the two cranes 1 perform different work within the same work area. In addition, by acquiring 3D information in the work area, not only other work machines but also contact with fixed obstacles such as existing structures and parked vehicles, and moving obstacles such as people and running vehicles It is possible to monitor, and when a moving obstacle is included in the workable range, it is possible to notify not only the operator but also the moving obstacle.

１：クレーン、１２：タッチパネル、１３：表示モニタ、１４：警報ブザー、２０：コントローラ、４０：ステレオカメラ、４１：ＧＰＳ装置、５０：通信装置   1: Crane, 12: Touch panel, 13: Display monitor, 14: Alarm buzzer, 20: Controller, 40: Stereo camera, 41: GPS device, 50: Communication device

Claims (2)

作業エリア内の複数台のクレーンが接触する可能性の有無を監視するクレーンの接触監視システムであって、
前記作業エリアの空間情報を取得し、
各クレーンの位置情報を取得し、
各クレーンの機体情報と、前記取得した位置情報及び作業エリアの空間情報とに基づいて、前記作業エリア内での各クレーンの三次元位置関係を取得し、
各クレーンの作業内容に関する情報に基づいて決定される各クレーンの作業可能範囲を取得し、
前記各クレーンの三次元位置関係と作業可能範囲を合成し、クレーンの作業可能範囲が重なり合う場合は、当該重なり合う領域での接触の可能性があることを報知することを特徴とするクレーンの接触監視システム。 A crane contact monitoring system that monitors the presence or absence of a possibility of contact between a plurality of cranes in a work area,
Obtaining spatial information of the work area,
Get the position information of each crane,
Based on the aircraft information of each crane, and the acquired position information and the spatial information of the work area, obtain the three-dimensional positional relationship of each crane in the work area,
Acquire the workable range of each crane determined based on information on the work content of each crane,
Crane contact monitoring characterized by combining the three-dimensional positional relationship of each crane and the workable range, and informing that there is a possibility of contact in the overlapped area when the workable ranges of the crane overlap. system. 前記複数台のクレーンは、それぞれ接触監視システムを備え、互いに接触の可能性の有無を監視する請求項１に記載のクレーンの接触監視システム。   The crane contact monitoring system according to claim 1, wherein each of the plurality of cranes includes a contact monitoring system, and monitors whether or not there is a possibility of contact with each other.
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