JP2018095363A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。詳しくは、素早くかつ容易に全てのアウトリガを設置できる作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle. Specifically, the present invention relates to a work vehicle in which all outriggers can be installed quickly and easily.
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数のタイヤを備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームに加えてフックの巻き上げ及び巻き下げを可能とするウインチを備え、荷物を搬送自在に構成されている。 Conventionally, a crane which is a typical work vehicle is known (see Patent Document 1). The crane is mainly composed of a traveling body and a turning body. The traveling body includes a plurality of tires and is configured to be able to travel. The swivel body includes a winch that enables the hook to be wound and lowered in addition to the boom, and is configured to be capable of transporting a load.
ところで、クレーンは、複数のアウトリガを備えている。それぞれのアウトリガは、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、で構成されている。それぞれのアウトリガは、オペレータの操作に応じた段階までビームを伸ばし、その後にジャッキを伸ばすことで走行体を持ち上げて支持することができる。このように、クレーンは、吊上作業を行なう際に全てのアウトリガを設置し、荷物を吊り上げたときの安定を図っているのである。しかしながら、全てのアウトリガを設置して走行姿勢から作業姿勢とする行程は、地表面の凹凸形状に応じて、それぞれのジャッキの伸長量を調節する必要があり、何度も目視をしながら操作をしなければならないという問題があった。 Incidentally, the crane includes a plurality of outriggers. Each outrigger is composed of a beam that can be expanded and contracted in multiple stages in the left and right direction of the traveling body and a jack that can be expanded and contracted in an up and down direction of the traveling body. Each outrigger can lift and support the traveling body by extending the beam to a stage corresponding to the operation of the operator and then extending the jack. As described above, the crane is provided with all outriggers when performing the lifting work so as to be stable when the load is lifted. However, in the process of installing all outriggers and changing from the running position to the working position, it is necessary to adjust the amount of extension of each jack according to the uneven shape of the ground surface. There was a problem that had to be done.
本発明は、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle in which an outrigger can be installed in an appropriate state in consideration of the state of an installation area of the outrigger.
作業車両は、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、前記三次元情報と前記位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識し、それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する、ものである。 The work vehicle is a work vehicle having a plurality of outriggers having a beam that can be expanded and contracted in multiple stages in the left and right direction of the traveling body and a jack that can be expanded and contracted in an up and down direction of the traveling body. Information and position information at the work site are acquired, the uneven shape of the ground surface is recognized based on the three-dimensional information and the position information, and the extension amount of each outrigger jack is automatically adjusted.
作業車両は、前記凹凸形状に合わせて前記アウトリガのジャッキの伸長動作を開始して、全てのアウトリガのジャッキが同時に接地するように制御する、ものである。 The work vehicle starts the extension operation of the outrigger jack according to the uneven shape, and controls so that all the outrigger jacks are grounded simultaneously.
作業車両は、前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ものである。 When the work vehicle recognizes an installation area of each outrigger based on the three-dimensional information and the position information, and determines that at least one of a ground obstacle and an underground structure exists in the installation area, The extension operation of the beam and the jack is stopped.
作業車両は、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ものである。 The work vehicle is a work vehicle including a plurality of outriggers having a beam that can be expanded and contracted in multiple stages in the left and right direction of the traveling body and a jack that can be expanded and contracted in a stepless manner in the vertical direction of the traveling body. Recognizing the installation area of each outrigger based on the position information, and determining that at least one of a ground obstacle and an underground structure exists in the installation area, the extension operation of the beam and the jack is performed. It is something that stops.
作業車両は、作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、三次元情報と位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識する。そして、作業車両は、それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。 The work vehicle acquires three-dimensional information on the work site and position information on the work site, and recognizes the uneven shape on the ground surface based on the three-dimensional information and the position information. The work vehicle automatically adjusts the extension amount of each outrigger jack. According to such a work vehicle, the outrigger can be installed in an appropriate state in consideration of the state of the outrigger installation region.
作業車両は、凹凸形状に基づいた接地面までの距離に応じてジャッキの伸長動作を開始し、全てのアウトリガを同時に接地させる。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。 The work vehicle starts the extension operation of the jack according to the distance to the grounding surface based on the uneven shape, and grounds all outriggers simultaneously. According to such a work vehicle, the outrigger can be installed in an appropriate state in consideration of the state of the outrigger installation region.
作業車両は、三次元情報と位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識する。そして、設置領域に地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合には、ビーム及びジャッキの伸長動作を停止する。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。 The work vehicle recognizes the installation area of each outrigger based on the three-dimensional information and the position information. When it is determined that at least one of the ground obstacle and the underground structure exists in the installation area, the extension operation of the beam and the jack is stopped. According to such a work vehicle, the outrigger can be installed in an appropriate state in consideration of the state of the outrigger installation region.
以下に、代表的な作業車両であるクレーンを用いて本発明の技術的思想を説明する。但し、本発明の技術的思想は、アウトリガを備えた他の作業車両にも適用できる。 Below, the technical idea of this invention is demonstrated using the crane which is a typical work vehicle. However, the technical idea of the present invention can also be applied to other work vehicles equipped with outriggers.
まず、クレーン１について簡単に説明する。図１は、走行時におけるクレーン１を示す図である。図２は、吊上作業時におけるクレーン１を示す図である。図３は、キャビン８の内部を示す図である。
First, the
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
The
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッションに加え、複数の油圧アクチュエータを備えている。例えば、ビームアクチュエータ６１ｃやジャッキアクチュエータ６２ｃなどである（図５参照）。
The traveling
旋回体３は、油圧アクチュエータによって旋回自在となっている（図２における矢印Ａ参照）。旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、油圧アクチュエータによって伸縮自在となっている（図２における矢印Ｂ参照）。また、ブーム７は、油圧アクチュエータによって起伏自在となっている（図２における矢印Ｃ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の右方にキャビン８を備えている。キャビン８には、走行操作に必要となるハンドル８１やシフトレバー８２などに加え、吊上作業の操作に必要となる旋回レバー８３や伸縮レバー８４、起伏レバー８５などが設けられている。また、キャビン８には、タッチパネルである表示装置８６が設けられている。
The
次に、アウトリガ６の構造について説明する。
Next, the structure of the
図４は、アウトリガ６の構造を示す図である。図４は、走行体２の後部左側に設けられたアウトリガ６を示している。
FIG. 4 is a view showing the structure of the
アウトリガ６は、ビーム６１とジャッキ６２とを有している。
The
ビーム６１は、走行体２のフレームに取り付けられている。ビーム６１は、アウターケース６１ａと、このアウターケース６１ａに収容されたスライドアーム６１ｂを有している。スライドアーム６１ｂは、ビームアクチュエータ６１ｃによって摺動自在に構成されている（図５参照）。また、ビームアクチュエータ６１ｃは、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄによって作動自在に構成されている（図５参照）。こうして、アウトリガ６は、オペレータの操作に応じてビーム６１を伸ばす若しくは縮めることができる。なお、ビーム６１は、走行体２の左右方向へ四段階に伸縮することができる。具体的に説明すると、最も収縮した状態から、所定長さＬａ・Ｌｂ・Ｌｃごとに伸縮することができる。以下では、最も収縮した状態を格納位置Ｘとし、所定長さＬａのときを最小張出位置Ｘａとし、所定長さＬｂのときを中間張出位置Ｘｂとし、所定長さＬｃのときを最大張出位置Ｘｃとする。
The
ジャッキ６２は、ビーム６１を構成するスライドアーム６１ｂの先端部分に取り付けられている。ジャッキ６２は、シリンダケース６２ａと、このシリンダケース６２ａに収容されたスライドロッド６２ｂを有している。スライドロッド６２ｂは、ジャッキアクチュエータ６２ｃによって摺動自在に構成されている（図５参照）。また、ジャッキアクチュエータ６２ｃは、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄによって作動自在に構成されている（図５参照）。こうして、アウトリガ６は、オペレータの操作に応じてジャッキ６２を伸ばす若しくは縮めることができる。なお、ジャッキ６２は、走行体２の上下方向へ無段階に伸縮することができる。具体的に説明すると、最も収縮した状態から、所定長さの範囲内で伸縮することができる。以下では、最も収縮した状態を格納位置Ｙとし、走行体２を持ち上げて支持したときを支持位置ＹＬとする。加えて、スライドロッド６２ｂの先端部分には、接地板６３が取り付けられている。接地板６３は、地表面Ｇに接する面積を広げて接地圧を低減するためのものである。
The
次に、アウトリガ６の制御システムについて説明する。
Next, a control system for the
図５は、アウトリガ６の制御システムを示す図である。図６は、作業現場の地形を表す三次元情報を示す図である。
FIG. 5 is a diagram showing a control system for the
制御装置９は、ＣＰＵなどの処理部９１とＲＯＭ及びＲＡＭなどの記憶部９２を有している。記憶部９２には、クレーン１の全長や全幅などの諸元に加え、アウトリガ６の各張出位置Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃごとに定まる設置領域Ｒが記憶されている。設置領域Ｒとは、アウトリガ６を設置するにあたってビーム６１やジャッキ６２が専有する領域を指す（図８及び図９参照）。また、制御装置９は、位置特定部９３を有している。位置特定部９３は、ＧＮＳＳアンテナが受信した電波に基づいて現在位置を特定するものである。更に、制御装置９は、情報受信部９４を有している。情報受信部９４は、図示しないアンテナが電波を受信することにより、様々な情報を取得できる。具体的には、通信ネットワークＮｔを介して遠隔サーバＳｖに格納されている様々な情報を取得できる。例えば、作業現場の地形を表す三次元情報を取得できる。なお、制御装置９には、上述した表示装置８６のほか、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄやジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄが接続されている。更に、制御装置９には、カメラ１０が接続されている。カメラ１０は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている。
The control device 9 includes a
ここで、「三次元情報」について詳しく説明する。 Here, “three-dimensional information” will be described in detail.
「三次元情報」とは、作業現場における地形が等高線Ｃによって表された三次元マップＭである。具体的に説明すると、地表面Ｇの凹凸形状や傾斜方向が等高線Ｃによって表された三次元マップＭである。三次元マップＭにおいて、等高線Ｃが閉じた場所は***した形状若しくは陥没した形状を表し、複数の等高線Ｃが隣り合う場所は傾斜した形状を表す。このとき、等高線Ｃの間隔が広い場所はなだらかな傾斜となり、等高線Ｃの間隔が狭い場所は急峻な傾斜となる。なお、三次元マップＭには、地上に載置された資材や地表面Ｇに露出した岩石などの地上障害物Ｇｏが含まれる。また、三次元マップＭには、地中に埋没された配管や排水溝及びその蓋などの地中構造物Ｕｓが含まれる。 “Three-dimensional information” is a three-dimensional map M in which the topography at the work site is represented by contour lines C. More specifically, it is a three-dimensional map M in which the uneven shape and the inclination direction of the ground surface G are represented by contour lines C. In the three-dimensional map M, a place where the contour line C is closed represents a raised shape or a depressed shape, and a place where a plurality of contour lines C are adjacent represents an inclined shape. At this time, a place where the interval between the contour lines C is wide has a gentle slope, and a place where the interval between the contour lines C is narrow becomes a steep slope. Note that the three-dimensional map M includes a ground obstacle Go such as a material placed on the ground or a rock exposed on the ground surface G. Further, the three-dimensional map M includes underground structures Us such as pipes buried in the ground, drainage grooves and their lids.
三次元マップＭは、作業現場を特定することにより、遠隔サーバＳｖから取得できる。若しくは、カメラ１０によって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。また、他のカメラによって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。加えて、レーザースキャナによって地形を計測し、得られた点群データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。このように、三次元マップＭを作成したときには、別途に取得した地中構造物Ｕｓの情報を重ね合わせるのが好ましい。但し、地中構造物Ｕｓの情報を含んでいなくともよい。
The three-dimensional map M can be acquired from the remote server Sv by specifying the work site. Alternatively, the work site may be photographed by the
次に、アウトリガ６の設置に関する制御態様について説明する。以下においては、オペレータがアウトリガ６を設置する操作を行ったことを前提とする。具体的には、オペレータがアウトリガ６の自動設置スイッチ８７（図５参照）を押したことを前提とする。
Next, the control aspect regarding installation of the
図７は、アウトリガ６の設置に関する制御態様を示す図である。図８は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏがある状況を示す図である。図９は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓがある状況を示す図である。
FIG. 7 is a diagram illustrating a control mode related to the installation of the
ステップＳ１１において、制御装置９は、作業現場の三次元マップＭを取得する。若しくは、上述した方法によって自ら三次元マップＭを作成する。このとき、制御装置９は、表示装置８６に三次元マップＭを表示する。その後、ステップＳ１２に移行する。
In step S11, the control device 9 acquires a three-dimensional map M of the work site. Alternatively, the three-dimensional map M is created by the method described above. At this time, the control device 9 displays the three-dimensional map M on the
ステップＳ１２において、制御装置９は、作業現場における位置情報を取得する。なお、位置情報には、経度や緯度に加えて標高が含まれる。更に、クレーン１の方角も含まれる。その後、ステップＳ１３に移行する。
In step S12, the control device 9 acquires position information on the work site. The position information includes altitude in addition to longitude and latitude. Furthermore, the direction of the
ステップＳ１３において、制御装置９は、三次元マップＭと位置情報に基づいて地表面Ｇの凹凸形状を認識する。このとき、制御装置９は、地上に載置された資材や地表面Ｇに露出した岩石などの地上障害物Ｇｏについても認識する。また、地中に埋没された配管や排水溝及びその蓋などの地中構造物Ｕｓについても認識する。その後、ステップＳ１４に移行する。 In step S13, the control device 9 recognizes the uneven shape of the ground surface G based on the three-dimensional map M and the position information. At this time, the control device 9 also recognizes a ground obstacle Go such as a material placed on the ground or a rock exposed on the ground surface G. It also recognizes underground structures Us such as pipes buried in the ground, drains and their lids. Thereafter, the process proceeds to step S14.
ステップＳ１４において、制御装置９は、オペレータが選択した張出位置（Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃのいずれか）を認識する。つまり、制御装置９は、オペレータが行った張出幅選択スイッチ８９（図５参照）の操作に基づいてオペレータが選択した張出位置を認識する。その後、ステップＳ１５に移行する。 In step S14, the control device 9 recognizes the overhang position (any of Xa, Xb, and Xc) selected by the operator. That is, the control device 9 recognizes the overhang position selected by the operator based on the operation of the overhang width selection switch 89 (see FIG. 5) performed by the operator. Thereafter, the process proceeds to step S15.
ステップＳ１５において、制御装置９は、張出位置（Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃのいずれか）に応じたアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。つまり、制御装置９は、選択された張出位置に基づいて張出位置に応じたアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。その後、ステップＳ１６に移行する。
In step S15, the control device 9 recognizes the installation area R of the
ステップＳ１６において、制御装置９は、設置領域Ｒにおける地上障害物Ｇｏの有無を判別する。具体的に説明すると、制御装置９は、アウトリガ６の設置領域Ｒの内側に、地上障害物Ｇｏである岩石などが存在するか否かを判別する。図８に示すように、例えば前部右側に設けられたアウトリガ６の設置領域Ｒ内に岩石（Ｇｏ）が存在する場合、制御装置９は、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断する。その後、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが無いと判断したときはステップＳ１７に移行し、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断したときはステップＳ２０に移行する。
In step S <b> 16, the control device 9 determines whether or not there is a ground obstacle Go in the installation area R. More specifically, the control device 9 determines whether or not there is a rock or the like that is a ground obstacle Go inside the installation area R of the
ステップＳ１７において、制御装置９は、設置領域Ｒにおける地中構造物Ｕｓの有無を判別する。具体的に説明すると、制御装置９は、アウトリガ６の設置領域Ｒの内側に、地中構造物Ｕｓである配管などが存在するか否かを判別する。図９に示すように、例えば前部左側に設けられたアウトリガ６の設置領域Ｒ内に配管（Ｕｓ）が存在する場合、制御装置９は、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断する。その後、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが無いと判断したときはステップＳ１８に移行し、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断したときはステップＳ２０に移行する。
In step S <b> 17, the control device 9 determines whether or not there is an underground structure Us in the installation region R. If demonstrating it concretely, the control apparatus 9 will discriminate | determine whether the piping etc. which are underground structures Us exist inside the installation area | region R of the
ステップＳ１８において、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２の伸長量を算出する。具体的に説明すると、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２について、地表面Ｇの凹部の深さ又は凸部の高さに対応する伸長量、接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する伸長量、及び、走行体２を持ち上げる高さに対応する伸長量を算出する。その後、ステップＳ１９に移行する。
In step S <b> 18, the control device 9 calculates the extension amount of the
ステップＳ１９において、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６を自動的に設置する。つまり、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄ及びジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御してアウトリガ６を自動的に設置する。
In step S <b> 19, the control device 9 automatically installs each
ところで、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断したときと設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断したときには、ステップＳ２０に移行するものとしている。ステップＳ２０において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄ及びジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御してアウトリガ６の動作を制限する。これにより、それぞれのアウトリガ６の自動設置が停止される。このとき、制御装置９は、アウトリガ６の自動設置が停止されたことを表示装置８６に表示するとしてもよい。
By the way, when it is determined that the ground obstacle Go exists in the installation area R and when it is determined that the underground structure Us exists in the installation area R, the process proceeds to step S20. In step S20, the control device 9 controls the beam actuator
ステップＳ１６とステップＳ１７とは、いずれか一方のみが実施されることでもよく、順序が入れ違っていてもよく、並列したステップであってもよい。 Only one of step S16 and step S17 may be performed, the order may be changed, or the steps may be performed in parallel.
以上のように、クレーン１は、作業現場の三次元マップＭと作業現場における位置情報を取得し、三次元マップＭと位置情報に基づいて地表面Ｇの凹凸形状を認識する。そして、クレーン１は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２の伸長量を自動的に調節する。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。ひいては作業効率の向上を実現することができる。
As described above, the
また、クレーン１は、三次元マップＭと位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。そして、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏと地中構造物Ｕｓとのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合には、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を停止する。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６が地上障害物Ｇｏに干渉することやアウトリガ６が地中構造物Ｕｓを踏み抜くことを防止でき、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。
Moreover, the
なお、クレーン１は、地表面Ｇの凹凸形状に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、設置領域Ｒおける地中構造物Ｕｓと地上障害物Ｇｏとの有無に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、が実施されているが、地表面の凹凸形状に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、設置領域Ｒおける地中構造物Ｕｓと地上障害物Ｇｏとの有無に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、のうちいずれか一方のみを実施してもよい。
The
また、クレーン１は、地中構造物Ｕｓの有無によってビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を制御するように構成されているが、地中構造物Ｕｓの地表面Ｇからの深さに応じてビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を制御するようにしてもよい。また、クレーン１は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが存在する場合、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を停止するように構成されているが、アウトリガ６の設置領域Ｒ内の地中構造物Ｕｓがジャッキ６２の接地面から所定距離以上離れている場合、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を許可する制御を実施してもよい。
The
次に、ステップＳ１９におけるアウトリガ６の動作態様について詳しく説明する。
Next, the operation | movement aspect of the
図１０（Ａ）〜（Ｄ）は、地表面Ｇの凹凸形状に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を示す図である。図１１（Ａ）〜（Ｄ）は、地表面Ｇの傾斜方向に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を示す図である。
FIGS. 10A to 10D are views showing a situation in which the extension amount of the
まず、図１０（Ａ）〜（Ｄ）を用いて、地表面Ｇの凹凸形状に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を説明する。ここでは、アウトリガ６のビーム６１を最大張出位置Ｘｃまで伸長させるものとして説明する。
First, the situation where the extension amount of the
図１０（Ａ）に示すように、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが窪んでいることを想定する。つまり、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇに深さＨ１の凹部が形成されていることを想定する。
As shown in FIG. 10 (A), it is assumed that the ground surface G at the maximum projecting position Xc of the
図１０（Ｂ）に示すように、クレーン１は、前部左側に設けられたアウトリガ６についてジャッキ６２の伸長動作を開始する。クレーン１は、かかるジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ１参照）、接地板６３から地表面Ｇの凹部までの距離を他のアウトリガ６のジャッキ６２における接地板６３から地表面Ｇまでの距離と同じに揃える。
As shown in FIG. 10B, the
図１０（Ｃ）に示すように、クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を開始する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ２参照）、それぞれの接地板６３を同時に接地させる。
As shown in FIG. 10C, the
図１０（Ｄ）に示すように、クレーン１は、更に全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を継続する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ３参照）、フロントタイヤ４とリヤタイヤ５を地表面Ｇから浮き上がらせる。
As shown in FIG. 10D, the
このように、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ３）を伸長する。また、他のアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ２＋Ｈ３）を伸長する。長さＨ１は、凹部の深さに対応する長さである。長さＨ２は、他のアウトリガ６の接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する長さである。長さＨ３は、地表面Ｇに対して走行体２を持ち上げる高さに対応する長さである。
As described above, the
一方、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが***している場合においては、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が他のアウトリガ６のジャッキ６２よりも後で伸長する。こうすることで、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地することとなる。
On the other hand, when the ground surface G at the maximum projecting position Xc of the
次に、図１１（Ａ）〜（Ｄ）を用いて、地表面Ｇの傾斜方向に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を説明する。ここでは、アウトリガ６のビーム６１を最大張出位置Ｘｃまで伸長させるものとして説明する。
Next, a situation in which the extension amount of the
図１１（Ａ）に示すように、地表面Ｇが傾斜しており、クレーン１が前傾した状態を想定する。同時に、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが窪んでいることを想定する。つまり、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇに深さＨ４の凹部が形成されていることを想定する。
As shown in FIG. 11A, it is assumed that the ground surface G is inclined and the
図１１（Ｂ）に示すように、クレーン１は、前部左側に設けられたアウトリガ６についてジャッキ６２の伸長動作を開始する。クレーン１は、かかるジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ４参照）、接地板６３から地表面Ｇの凹部までの距離を他のアウトリガ６のジャッキ６２における接地板６３から地表面Ｇまでの距離と同じに揃える。
As shown in FIG. 11B, the
図１１（Ｃ）に示すように、クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を開始する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ５参照）、それぞれの接地板６３を同時に接地させる。
As shown in FIG. 11C, the
図１１（Ｄ）に示すように、クレーン１は、更に全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を継続する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ６参照）、フロントタイヤ４とリヤタイヤ５を地表面Ｇから浮き上がらせる。加えて、クレーン１は、前部両側に設けられたアウトリガ６について引き続きジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ７参照）、走行体２を水平とする。
As shown in FIG. 11 (D), the
このように、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ４＋Ｈ５＋Ｈ６＋Ｈ７）を伸長する。また、他のアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ５＋Ｈ６）を伸長する。長さＨ４は、凹部の深さに対応する長さである。長さＨ５は、他のアウトリガ６の接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する長さである。長さＨ６は、地表面Ｇに対して走行体２を持ち上げる高さに対応する長さである。そして、長さＨ７は、地表面Ｇの傾斜角度に応じて算出されるジャッキ６２の伸長量であって、走行体２を水平にするために余分に伸長する長さである。
As described above, the
一方、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが***している場合においては、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が他のアウトリガ６のジャッキ６２よりも後で伸長する。こうすることで、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地することとなる。また、クレーン１が後傾した状態においては、後部両側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長する。こうすることで、走行体２を水平にすることができる。更に、クレーン１が左傾した状態においては、前部左側及び後部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長し、クレーン１が右傾した状態においては、前部右側及び後部右側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長する。こうすることで、走行体２を水平にすることができる。
On the other hand, when the ground surface G at the maximum projecting position Xc of the
以上のように、クレーン１は、凹凸形状に合わせてアウトリガ６のジャッキ６２の伸長動作を開始して、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地するように制御する。このように、地表面Ｇの凹凸形状に基づいた接地面までの距離に応じてジャッキ６２の伸長動作を開始し、全てのアウトリガ６を同時に接地させる。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。
As described above, the
次に、アウトリガ６の収容に関する制御態様について説明する。以下においては、オペレータがアウトリガ６を格納する操作を行ったことを前提とする。具体的には、オペレータがアウトリガ６の自動格納スイッチ８８（図５参照）を押したことを前提とする。
Next, the control aspect regarding accommodation of the
図１２は、アウトリガ６の収容に関する制御態様を示す図である。
FIG. 12 is a diagram illustrating a control mode related to housing of the
ステップＳ２１において、制御装置９は、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御することによって各ジャッキ６２が自動的に収縮するようにジャッキアクチュエータ６２ｃを駆動させる。図１０（Ｄ）に示すように略水平の地表面Ｇでクレーン１が作業姿勢となっている場合に、全てのジャッキ６２を同時に収縮させることによって、いずれかのタイヤ２１・２２が接地するまでクレーン１は水平のままで降下することができる。
In step S21, the control device 9 controls the jack actuator
ステップＳ２２において、制御装置９は、格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮したか否かを判断する。格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮したと判断される場合、制御装置９はステップＳ２３にステップを移行させる。格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮していないと判断される場合、ステップＳ２１・Ｓ２２が繰り返される。全てのアウトリガ６のジャッキ６２が格納位置Ｙまで収縮するようにステップＳ２１・Ｓ２１が繰り返される。
In step S <b> 22, the control device 9 determines whether or not each
ステップＳ２３において、制御装置９は、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御することによってジャッキアクチュエータ６２ｃの駆動を停止させる。四基のアウトリガ６のうち、格納位置Ｙまで収縮したジャッキ６２の動作が順に停止する。
In step S23, the control device 9 stops the drive of the
ステップＳ２４において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄを制御することによって各ビーム６１が自動的に収縮するようにビームアクチュエータ６１ｃを駆動させる。
In step S24, the control device 9 controls the beam actuator
ステップＳ２５において、制御装置９は、格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮したか否かを判断する。格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮したと判断される場合、制御装置９はステップＳ２６にステップを移行させる。格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮していないと判断される場合、ステップＳ２４・Ｓ２５が繰り返される。
In step S <b> 25, the control device 9 determines whether or not each
ステップＳ２６において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄを制御することによってビームアクチュエータ６１ｃの駆動を停止させる。
In step S26, the control device 9 stops the driving of the
以上において、アウトリガ６としてＨ型アウトリガを用いたクレーン１を説明したが、Ｘ字状に組み合わされたＸ型アウトリガについても同様に実施可能である。
Although the
１ クレーン（作業車両）
２ 走行体
６ アウトリガ
６１ ビーム
６２ ジャッキ
Ｇ 地表面
1 Crane (work vehicle)
2 traveling
Claims (4)
前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、
作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、
前記三次元情報と前記位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識し、
それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する、ことを特徴とする作業車両。 A beam that can be expanded and contracted in multiple stages in the left and right direction of the traveling body,
In a work vehicle including a plurality of outriggers having a steplessly extendable and contracting jack in the vertical direction of the traveling body,
Obtain 3D information on the work site and location information on the work site,
Recognize the uneven shape of the ground surface based on the three-dimensional information and the position information,
A work vehicle characterized by automatically adjusting the extension amount of each outrigger jack.
前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ことを特徴とする請求項１また請求項２に記載の作業車両。 Recognizing each outrigger installation area based on the three-dimensional information and the position information,
The extension operation of the beam and the jack is stopped when it is determined that at least one of a ground obstacle and an underground structure exists in the installation area. The work vehicle described.
前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、
前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、
前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ことを特徴とする作業車両。 A beam that can be expanded and contracted in multiple stages in the left and right direction of the traveling body,
In a work vehicle including a plurality of outriggers having a steplessly extendable and contracting jack in the vertical direction of the traveling body,
Recognizing each outrigger installation area based on the three-dimensional information and the position information,
When it is determined that at least one of a ground obstacle and an underground structure exists in the installation area, the work vehicle stops an extension operation of the beam and the jack.
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2016
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