JP2018094639A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボットシステム1は、障害物2との接触を検出しうるロボット3を有している。ロボット3が、所定の探索領域5を予め決められた探索予定経路に沿って所定の姿勢で移動し、その移動途中で障害物2と接触したときのロボット3の位置姿勢データに基づき、ロボット3の動作可否領域を探索領域5内に設定する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを示す正面図である。図2〜図6は、第1実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の設定手順を示す平面図である。図7は、第1実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域を数値で表示している画面を示す図である。
図8は、第2実施形態に係るロボットシステムを示す平面図である。
図9Aは、第3実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の一例を示す平面図である。図9Bは、第3実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の別の例を示す平面図である。
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。
2……障害物(物体)
3、3A、3B……ロボット
5……探索領域
5a……動作可能領域
5b……動作制限領域
6……探索予定経路
7……表示装置
Claims (7)
- 物体との接触を検出しうるロボットを有するロボットシステムであって、
前記ロボットが、所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で前記物体と接触したときの当該ロボットの位置姿勢データに基づき、前記ロボットの動作可否領域を前記探索領域内に設定するように構成されているロボットシステム。 - 前記ロボットは、その機構部のどの部位が前記物体と接触したかを特定する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、前記探索領域を移動する際に、予め決められた探索予定経路に沿って移動する請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、前記物体と接触したときに、前記探索予定経路を変更する請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記動作可否領域が設定されたときに、この動作可否領域が表示装置に表示され、この動作可否領域を有効にするか否かが選択できるように構成されている請求項1から4までのいずれかに記載のロボットシステム。
- 少なくとも第1のロボットおよび第2のロボットを有するロボットシステムであって、
前記第1のロボットおよび前記第2のロボットのうち、いずれか一方は、所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で物体と接触したときの位置姿勢データに基づき、当該一方のロボットについて、その動作可否領域を前記探索領域内に設定するとともに、
前記第1のロボットおよび前記第2のロボットのうち、他方は、前記一方のロボットが設定した動作可否領域に基づき、前記一方のロボットとの相対位置角度データを用いて、当該他方のロボットについて、その動作可否領域を算出して前記探索領域内に設定するロボットシステム。 - 少なくとも第1のロボットおよび第2のロボットを有し、これらのロボットがネットワークを介して互いに通信可能に接続され、かつ、互いの位置姿勢角度データをリアルタイムで検出可能になっているロボットシステムであって、
前記第1のロボットおよび前記第2のロボットは、それぞれ所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で互いに接触したときに、前記ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、前記ロボットの双方の位置姿勢角度データを記録し、これらの位置姿勢角度データに基づき、前記各ロボットについて、その動作可否領域を前記探索領域内にそれぞれ設定するように構成されているロボットシステム。
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