JP2018087772A

JP2018087772A - Object detection device

Info

Publication number: JP2018087772A
Application number: JP2016231621A
Authority: JP
Inventors: 昭太朗田中; Shotaro Tanaka; 充保松浦; Mitsuyasu Matsuura
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2018-06-07
Anticipated expiration: 2036-11-29
Also published as: JP6686856B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To further improve accuracy in determination of adhesion of a foreign matter.SOLUTION: An object detection device 20 includes ultrasonic sensors 24, 25, a notification sound output part 26, and a sonar ECU21. The ultrasonic sensors 24, 25 dispatch a probing wave as an ultrasonic wave toward the outside of a vehicle 10, and receive a reception wave including a reflected wave of the probing wave. The notification sound output part 26 outputs notification sound for reporting presence of the vehicle 10 to the outside of the vehicle 10. The sonar ECU21 controls dispatch of the probing wave in the ultrasonic sensors 24, 25, and at the same time detects an approach state of an object to the vehicle 10 based on the reception wave. The sonar ECU21 determines the presence or absence of adhesion of a foreign matter in the ultrasonic sensors 24, 25, based on a reception level of the notification sound by the ultrasonic sensors 24, 25.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両に搭載される物体検知装置に関する。 The present invention relates to an object detection device mounted on a vehicle.

超音波センサを用いた、車両用の物体検知装置が知られている。この種の装置において、超音波センサの表面に泥等の異物が付着すると、物体検知に不具合が生じ得る。特に、付着した異物が、超音波をよく吸収する雪である場合、良好な物体検知が困難となる。そこで、特許文献１に開示された装置は、所定車速（例えば１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満）であり、且つ超音波センサにおける残響波の長さが閾値以上である場合に、異物付着を判定する。 An object detection device for a vehicle using an ultrasonic sensor is known. In this type of apparatus, if foreign matter such as mud adheres to the surface of the ultrasonic sensor, a problem may occur in object detection. In particular, when the attached foreign matter is snow that absorbs ultrasonic waves well, good object detection becomes difficult. Therefore, the apparatus disclosed in Patent Document 1 has a predetermined vehicle speed (for example, 15 km / h or more and less than 30 km / h), and adheres foreign matter when the length of the reverberation wave in the ultrasonic sensor is a threshold value or more. judge.

特開２０１１−２１５００２号公報JP 2011-215002 A

この種の物体検知装置において、良好な物体検知を実現するために、異物付着判定の正確性をよりいっそう向上することが求められている。特に、雪は超音波吸収度が高い。更に、低密度の雪（いわゆる「ふわふわ」な雪）が付着した場合、着雪がない正常状態からの、残響波の変化や周波数変化が小さい。故に、この場合、残響波の変化や周波数変化を用いた着雪判定が困難となる。本発明は、上記に例示した課題に鑑みてなされたものである。 In this type of object detection device, in order to achieve good object detection, it is required to further improve the accuracy of foreign object adhesion determination. In particular, snow has high ultrasonic absorption. Furthermore, when low density snow (so-called “fluffy snow”) adheres, the change in reverberant waves and the change in frequency from a normal state without snowfall are small. Therefore, in this case, it is difficult to determine snowfall using a change in reverberation wave or a change in frequency. The present invention has been made in view of the problems exemplified above.

請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、車両（１０）に搭載されるように構成されている。この物体検知装置は、超音波センサ（２４，２５）と、報知音出力部（２６）と、制御部（２１）とを備えている。前記超音波センサは、超音波である探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の反射波を含む受信波を受信するように、前記車両の外表面（１５）に面して配置されている。前記報知音出力部は、前記車両の存在を当該車両の外部に報知する報知音を出力するように設けられている。前記制御部は、前記超音波センサにおける前記探査波の発信を制御するとともに、前記超音波センサにおける前記受信波に基づいて前記車両に対する物体の接近状態を検知するように、前記超音波センサに電気接続されている。前記制御部は、前記超音波センサによる前記報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成されている。 The object detection device (20) according to claim 1 is configured to be mounted on a vehicle (10). This object detection device includes an ultrasonic sensor (24, 25), a notification sound output unit (26), and a control unit (21). The ultrasonic sensor faces the outer surface (15) of the vehicle so as to transmit an exploration wave that is an ultrasonic wave toward the outside of the vehicle and to receive a reception wave including a reflected wave of the exploration wave. Are arranged. The said notification sound output part is provided so that the notification sound which alert | reports the presence of the said vehicle to the exterior of the said vehicle may be output. The control unit controls the transmission of the exploration wave in the ultrasonic sensor and electrically controls the ultrasonic sensor so as to detect an approaching state of the object to the vehicle based on the received wave in the ultrasonic sensor. It is connected. The control unit is configured to determine the presence or absence of foreign matter adhering to the ultrasonic sensor based on the reception level of the notification sound by the ultrasonic sensor.

なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。 Reference numerals in parentheses attached to each means in the above and claims column indicate an example of a correspondence relationship between the means and specific means described in the embodiments described later.

実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle carrying the object detection apparatus which concerns on embodiment. 図１に示された車両の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the vehicle shown by FIG. 図１に示された物体検知装置の一動作例を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating an operation example of the object detection device illustrated in FIG. 1. 図１に示された物体検知装置の一動作例を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating an operation example of the object detection device illustrated in FIG. 1. 図１に示された物体検知装置の他の動作例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating another example of the operation of the object detection device illustrated in FIG. 1.

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変更については、変形例として、一連の実施形態の説明の後に、まとめて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that various modifications applicable to the embodiment will be described collectively as a modified example after the description of the series of embodiments.

（構成）
図１及び図２を参照すると、車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、車高方向（即ち重力作用方向：図２における上下方向）と直交し且つ車両中心線ＬＣと直交する方向を、「車幅方向」と称する。図１において、車幅方向は、図中左右方向に相当する。また、車両中心線ＬＣと平行な方向における一方（図１における上方向）を「車両進行方向」と称する。車両１０及び車体１１における車両進行方向側を「前側」と称し、反対側を「後側」と称する。 (Constitution)
Referring to FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 is a so-called four-wheeled vehicle and includes a substantially rectangular vehicle body 11 in a plan view. Hereinafter, the direction orthogonal to the vehicle height direction (that is, the gravitational action direction: the vertical direction in FIG. 2) and orthogonal to the vehicle center line LC is referred to as “vehicle width direction”. In FIG. 1, the vehicle width direction corresponds to the left-right direction in the figure. One of the directions parallel to the vehicle center line LC (the upward direction in FIG. 1) is referred to as a “vehicle traveling direction”. The vehicle traveling direction side in the vehicle 10 and the vehicle body 11 is referred to as “front side”, and the opposite side is referred to as “rear side”.

車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２及びフロントグリル１３が装着されている。図２に示されているように、フロントグリル１３は、フロントバンパー１２の上方に配置されている。フロントバンパー１２の前面であるバンパー外面１４は、車両１０の外表面１５の一部を構成する面であって、前方すなわち車両進行方向に向けて露出するように設けられている。 A front bumper 12 and a front grill 13 are attached to the front end of the vehicle body 11. As shown in FIG. 2, the front grill 13 is disposed above the front bumper 12. The bumper outer surface 14 which is the front surface of the front bumper 12 is a surface constituting a part of the outer surface 15 of the vehicle 10 and is provided so as to be exposed forward, that is, toward the vehicle traveling direction.

車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、いわゆるクリアランスソナー装置であって、車両１０の周囲における物体の存在及び接近状態（例えば距離）を検知するように構成されている。具体的には、物体検知装置２０は、ソナーＥＣＵ２１と、車速センサ２２と、温度センサ２３と、超音波センサ２４及び２５と、報知音出力部２６と、スピーカＥＣＵ２７と、ダイアグ報知部２８とを備えている。ＥＣＵはElectric Control Unitの略である。 An object detection device 20 is mounted on the vehicle 10. The object detection device 20 is a so-called clearance sonar device, and is configured to detect the presence and the approaching state (for example, distance) of an object around the vehicle 10. Specifically, the object detection device 20 includes a sonar ECU 21, a vehicle speed sensor 22, a temperature sensor 23, ultrasonic sensors 24 and 25, a notification sound output unit 26, a speaker ECU 27, and a diagnosis notification unit 28. I have. ECU is an abbreviation for Electric Control Unit.

制御部に相当するソナーＥＣＵ２１は、物体検知装置２０の全体を制御するように設けられている。本実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ（例えばフラッシュＲＯＭ）等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して起動することで各種の制御動作を実現可能に構成されている。 A sonar ECU 21 corresponding to the control unit is provided to control the entire object detection device 20. In the present embodiment, the sonar ECU 21 is a so-called in-vehicle microcomputer provided with a CPU, ROM, RAM, nonvolatile RAM (for example, flash ROM) (not shown), and the CPU reads a program from the ROM or nonvolatile RAM. By starting up, various control operations can be realized.

車速センサ２２は、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。車速センサ２２は、車両１０の走行速度に対応する信号（例えば電圧）を発生して、この信号をソナーＥＣＵ２１に入力するように設けられている。車両１０の走行速度を以下「車速」と略称する。温度センサ２３は、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。温度センサ２３は、車外温度、即ち車両１０の周囲の外気温に対応する信号（例えば電圧）を発生して、この信号をソナーＥＣＵ２１に入力するように設けられている。 The vehicle speed sensor 22 is electrically connected to the sonar ECU 21. The vehicle speed sensor 22 is provided so as to generate a signal (for example, voltage) corresponding to the traveling speed of the vehicle 10 and input this signal to the sonar ECU 21. The traveling speed of the vehicle 10 is hereinafter abbreviated as “vehicle speed”. The temperature sensor 23 is electrically connected to the sonar ECU 21. The temperature sensor 23 is provided so as to generate a signal (for example, a voltage) corresponding to the outside temperature of the vehicle, that is, the outside temperature around the vehicle 10 and input this signal to the sonar ECU 21.

超音波センサ２４及び２５は、車両１０の外表面１５に面して配置されている。本実施形態においては、超音波センサ２４及び２５は、車両１０における前側の端部に設けられている。即ち、超音波センサ２４及び２５は、バンパー外面１４に面するように、フロントバンパー１２に装着されている。 The ultrasonic sensors 24 and 25 are disposed facing the outer surface 15 of the vehicle 10. In the present embodiment, the ultrasonic sensors 24 and 25 are provided at the front end of the vehicle 10. That is, the ultrasonic sensors 24 and 25 are attached to the front bumper 12 so as to face the bumper outer surface 14.

具体的には、超音波センサ２４は、図示しない運転者が車両１０の内部から車両進行方向に沿って見た場合に、フロントバンパー１２の左隅に設けられている。一方、超音波センサ２５は、図示しない運転者が車両１０の内部から車両進行方向に沿って見た場合に、フロントバンパー１２の右隅に設けられている。超音波センサ２４と超音波センサ２５とは、平面視にて、車両中心線ＬＣに関して線対称に配置されている。 Specifically, the ultrasonic sensor 24 is provided at the left corner of the front bumper 12 when a driver (not shown) looks from the inside of the vehicle 10 along the vehicle traveling direction. On the other hand, the ultrasonic sensor 25 is provided at the right corner of the front bumper 12 when a driver (not shown) looks from the inside of the vehicle 10 along the vehicle traveling direction. The ultrasonic sensor 24 and the ultrasonic sensor 25 are arranged symmetrically with respect to the vehicle center line LC in plan view.

超音波センサ２４及び２５は、超音波である探査波を車両１０の外側（具体的には前方）に向けて発信するとともに、探査波の反射波を含む受信波を受信するように構成されている。また、超音波センサ２４は、その共振周波数が超音波センサ２５と同一となるように構成されている。即ち、超音波センサ２４及び２５は、同一周波数の探査波を発信するように設けられている。 The ultrasonic sensors 24 and 25 are configured to transmit an exploration wave that is an ultrasonic wave toward the outside (specifically, forward) of the vehicle 10 and to receive a reception wave including a reflected wave of the exploration wave. Yes. The ultrasonic sensor 24 is configured such that its resonance frequency is the same as that of the ultrasonic sensor 25. That is, the ultrasonic sensors 24 and 25 are provided so as to transmit exploration waves having the same frequency.

超音波センサ２４及び２５は、ソナーＥＣＵ２１による制御下で探査波の発信及び受信波の受信を行うように、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。即ち、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４及び２５の各々における探査波の発信を制御するとともに、超音波センサ２４及び２５の各々における受信波に基づいて、車両１０に対する物体の接近状態（即ち接近物体の有無及び接近物体との距離）を検知するように構成されている。 The ultrasonic sensors 24 and 25 are electrically connected to the sonar ECU 21 so as to transmit a search wave and receive a received wave under the control of the sonar ECU 21. That is, the sonar ECU 21 controls the transmission of the exploration wave in each of the ultrasonic sensors 24 and 25, and based on the received wave in each of the ultrasonic sensors 24 and 25, the approach state of the object to the vehicle 10 (that is, the approaching object And the distance to the approaching object).

報知音出力部２６は、報知音を出力するスピーカであって、車体１１における前側の端部に配置されている。報知音は、車両１０の存在を当該車両１０の外部に報知するための警告音であって、車両接近報知音とも称されるものである。本実施形態においては、報知音出力部２６は、フロントバンパー１２の内側にて、前方及び側方を含む広範囲にて報知音が可聴となるように設けられている。 The notification sound output unit 26 is a speaker that outputs a notification sound, and is disposed at the front end of the vehicle body 11. The notification sound is a warning sound for notifying the outside of the vehicle 10 of the presence of the vehicle 10, and is also referred to as a vehicle approach notification sound. In the present embodiment, the notification sound output unit 26 is provided inside the front bumper 12 so that the notification sound is audible in a wide range including the front and sides.

報知音出力部２６は、スピーカＥＣＵ２７を介して、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。スピーカＥＣＵ２７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ（例えばフラッシュＲＯＭ）等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して起動することで、報知音出力部２６の動作制御を含む各種の制御動作を実現可能に構成されている。具体的には、スピーカＥＣＵ２７は、ソナーＥＣＵ２１を介して受信した、車速に対応する信号等に基づいて、報知音出力部２６における報知音の出力状態を制御するように構成されている。即ち、報知音出力部２６及びスピーカＥＣＵ２７によって、いわゆる車両接近通報装置が構成されている。 The notification sound output unit 26 is electrically connected to the sonar ECU 21 via the speaker ECU 27. The speaker ECU 27 is a so-called in-vehicle microcomputer provided with a CPU, ROM, RAM, nonvolatile RAM (for example, flash ROM) (not shown), and the CPU reads out the program from the ROM or nonvolatile RAM and starts it. Various control operations including operation control of the notification sound output unit 26 can be realized. Specifically, the speaker ECU 27 is configured to control the output state of the notification sound in the notification sound output unit 26 based on a signal corresponding to the vehicle speed received via the sonar ECU 21. That is, the notification sound output unit 26 and the speaker ECU 27 constitute a so-called vehicle approach notification device.

また、本実施形態においては、スピーカＥＣＵ２７は、付着判定モードである旨の通知をソナーＥＣＵ２１から受けた場合に、報知音の出力レベルを通常時（即ち付着判定モード以外の場合）よりも上昇させるように構成されている。付着判定モードとは、物体検知装置２０における、超音波センサ２４及び２５における異物付着の有無を判定する動作モードである。 Further, in the present embodiment, when the speaker ECU 27 receives a notification from the sonar ECU 21 that it is in the adhesion determination mode, the speaker ECU 27 raises the output level of the notification sound more than usual (that is, in a case other than the adhesion determination mode). It is configured as follows. The adhesion determination mode is an operation mode for determining the presence or absence of foreign matter adhesion in the ultrasonic sensors 24 and 25 in the object detection device 20.

ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４からの探査波の発信に伴う超音波センサ２４における残響波に基づいて、超音波センサ２４における異物付着の有無を判定するように構成されている。同様に、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２５からの探査波の発信に伴う超音波センサ２５における残響波に基づいて、超音波センサ２５における異物付着の有無を判定するように構成されている。更に、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４による報知音の受信レベルに基づいて超音波センサ２４における異物付着の有無を判定するとともに、超音波センサ２５による報知音の受信レベルに基づいて超音波センサ２５における異物付着の有無を判定するように構成されている。 The sonar ECU 21 is configured to determine the presence or absence of foreign matter adhering to the ultrasonic sensor 24 based on the reverberation wave in the ultrasonic sensor 24 accompanying the transmission of the exploration wave from the ultrasonic sensor 24. Similarly, the sonar ECU 21 is configured to determine the presence or absence of foreign matter adhering to the ultrasonic sensor 25 based on the reverberant wave in the ultrasonic sensor 25 accompanying the transmission of the exploration wave from the ultrasonic sensor 25. Further, the sonar ECU 21 determines the presence or absence of foreign matter adhering to the ultrasonic sensor 24 based on the reception level of the notification sound from the ultrasonic sensor 24, and the ultrasonic sensor 25 based on the reception level of the notification sound from the ultrasonic sensor 25. It is comprised so that the presence or absence of the foreign material adhesion in may be determined.

ダイアグ報知部２８は、ソナーＥＣＵ２１が超音波センサ２４及び２５の少なくともいずれか１つにおける異物付着を判定した場合に異常を報知するように、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。具体的には、ダイアグ報知部２８は、超音波センサ２４及び２５の少なくともいずれか１つにおける異物付着が判定された場合に、車両１０の室内にて警告灯、警告表示、及び／又は警告音を発生するように設けられている。 The diagnosis notification unit 28 is electrically connected to the sonar ECU 21 so as to notify an abnormality when the sonar ECU 21 determines adhesion of foreign matter in at least one of the ultrasonic sensors 24 and 25. Specifically, the diagnosis notification unit 28 detects a warning light, a warning display, and / or a warning sound in the room of the vehicle 10 when it is determined that at least one of the ultrasonic sensors 24 and 25 has adhered to the foreign matter. Is provided to generate.

（動作概要）
以下、物体検知装置２０における動作の概要について説明する。ソナーＥＣＵ２１は、所定条件が成立した場合に、付着判定モードを開始する。所定条件は、例えば、車速が所定範囲（例えば１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満）であることを含む。付着判定モードにおいては、ソナーＥＣＵ２１は、上記のように、残響波に基づく異物付着判定を行う。なお、残響波に基づく異物付着判定は、本願の出願時において既に周知であるので、その詳細な説明は省略する。 (Overview of operation)
Hereinafter, an outline of the operation in the object detection device 20 will be described. The sonar ECU 21 starts the adhesion determination mode when a predetermined condition is satisfied. The predetermined condition includes, for example, that the vehicle speed is within a predetermined range (for example, 15 km / h or more and less than 30 km / h). In the adhesion determination mode, the sonar ECU 21 performs the foreign object adhesion determination based on the reverberant wave as described above. In addition, since the foreign substance adhesion determination based on a reverberation wave is already known at the time of application of this application, the detailed description is abbreviate | omitted.

また、ソナーＥＣＵ２１は、残響波に基づく異物付着判定にて異物付着が無いと判定した場合であっても、報知音の受信レベルに基づく異物付着判定を行う。報知音の受信レベルに基づく異物付着判定においては、ソナーＥＣＵ２１は、報知音の受信レベルが所定閾値未満である場合に、該当する超音波センサ２４又は２５における異物付着を判定する。 In addition, the sonar ECU 21 performs the foreign object adhesion determination based on the reception level of the notification sound even when the foreign object adhesion determination based on the reverberant wave determines that there is no foreign object adhesion. In the foreign object adhesion determination based on the reception level of the notification sound, the sonar ECU 21 determines the foreign object adhesion in the corresponding ultrasonic sensor 24 or 25 when the reception level of the notification sound is less than a predetermined threshold.

ところで、報知音の出力条件と、付着判定モードの開始のための所定条件とは異なる。即ち、例えば、車速に関しては、報知音は、スピーカＥＣＵ２７の制御により、０ｋｍ／ｈ発進時から所定車速（例えば約２５ｋｍ／ｈ）までの車速域にて自動的に出力される。また、報知音は、ダッシュボード等に設けられた選択スイッチの操作によって、車速等の走行条件にかかわらず常時出力オフとされ得る。一方、上記の通り、付着判定モードの開始のための車速条件は、例えば、１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満である。 By the way, the notification sound output condition is different from the predetermined condition for starting the adhesion determination mode. That is, for example, regarding the vehicle speed, the notification sound is automatically output in the vehicle speed range from the time of starting 0 km / h to a predetermined vehicle speed (for example, about 25 km / h) under the control of the speaker ECU 27. In addition, the notification sound can be always turned off by operating a selection switch provided on the dashboard or the like regardless of traveling conditions such as vehicle speed. On the other hand, as described above, the vehicle speed condition for starting the adhesion determination mode is, for example, 15 km / h or more and less than 30 km / h.

故に、付着判定モード中であっても、報知音の通常の出力条件が満たされない場合があり得る。そこで、ソナーＥＣＵ２１は、付着判定モードにて、強制的に報知音出力部２６に報知音を出力させるように、スピーカＥＣＵ２７に指令信号を送信する。 Therefore, even during the adhesion determination mode, the normal output condition of the notification sound may not be satisfied. Therefore, the sonar ECU 21 transmits a command signal to the speaker ECU 27 so as to force the notification sound output unit 26 to output a notification sound in the adhesion determination mode.

また、超音波センサ２４及び２５は、超音波域の共振周波数を有している。これに対し、報知音は、可聴域の周波数を有している。更に、路面状況等によっては、超音波センサ２４及び２５に異物が全く付着していない状態においても、報知音の受信レベルが充分なレベルに達しなくなる懸念がある。このため、本実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、付着判定モード中は通常の報知音出力時よりも出力レベルが高くなるように、スピーカＥＣＵ２７に指令信号を送信する。 The ultrasonic sensors 24 and 25 have a resonance frequency in the ultrasonic range. On the other hand, the notification sound has an audible frequency. Further, depending on the road surface conditions, there is a concern that the reception level of the notification sound may not reach a sufficient level even when no foreign matter is attached to the ultrasonic sensors 24 and 25. For this reason, in the present embodiment, the sonar ECU 21 transmits a command signal to the speaker ECU 27 so that the output level is higher than that during normal notification sound output during the adhesion determination mode.

（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、フローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、図３のフローチャートの説明において、ソナーＥＣＵ２１のＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略称する。 (Operation example)
Hereinafter, a specific operation example according to the configuration of the present embodiment will be described using a flowchart. In the drawings and the following description in the specification, “step” is simply abbreviated as “S”. In the description of the flowchart of FIG. 3, the CPU of the sonar ECU 21 is simply abbreviated as “CPU”.

ＣＰＵは、所定の起動条件（例えばシステム起動スイッチが「オン」されてから所定時間経過後であり且つ所定の実行タイミングが到来したこと等）が成立した場合に、図３に示した異物付着検知ルーチンを起動する。 The CPU detects the foreign object adhesion shown in FIG. 3 when a predetermined activation condition (for example, a predetermined time has elapsed after the system activation switch is turned “ON” and a predetermined execution timing has arrived) is satisfied. Invoke the routine.

図３に示した付着検知ルーチンが起動されると、まず、Ｓ３０にて、ＣＰＵは、車速センサ２２の出力に基づいて車速ＶＳを取得し、取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１（例えば１５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３１以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。よって、車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上であるものとして（即ちＳ３０＝ＹＥＳ）、以下の動作例の説明を続行する。 When the adhesion detection routine shown in FIG. 3 is started, first, in S30, the CPU acquires the vehicle speed VS based on the output of the vehicle speed sensor 22, and the acquired vehicle speed VS is a predetermined value VS1 (for example, 15 km / h). ) Determine whether it is above. When the vehicle speed VS is less than the predetermined value VS1 (that is, S30 = NO), the CPU skips all the processes after S31 and ends this routine once. Accordingly, assuming that the vehicle speed VS is equal to or higher than the predetermined value VS1 (that is, S30 = YES), the description of the following operation example is continued.

次に、Ｓ３１にて、ＣＰＵは、上記の車速ＶＳが所定値ＶＳ２（例えば３０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定する。車速ＶＳが所定値ＶＳ２以上である場合（即ちＳ３１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。よって、車速ＶＳが所定値ＶＳ２未満であるものとして（即ちＳ３１＝ＹＥＳ）、以下の動作例の説明を続行する。 Next, in S31, the CPU determines whether or not the vehicle speed VS is less than a predetermined value VS2 (for example, 30 km / h). When the vehicle speed VS is equal to or higher than the predetermined value VS2 (that is, S31 = NO), the CPU skips all the processes after S32 and ends this routine once. Therefore, assuming that the vehicle speed VS is less than the predetermined value VS2 (that is, S31 = YES), the description of the following operation example will be continued.

続いて、Ｓ３２にて、ＣＰＵは、超音波センサ２４及び２５の各々における残響波の検出状態（即ち残響波データ）を取得する。具体的には、ＣＰＵは、例えば、従来技術と同様に、超音波センサ２４及び２５の各々における、残響波の長さを取得する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ３３に進行させる。Ｓ３３にて、ＣＰＵは、取得した残響波データと閾値とに基づいて、超音波センサ２４及び２５の各々における異物付着の有無を判定する。 Subsequently, in S <b> 32, the CPU acquires a reverberation wave detection state (that is, reverberation wave data) in each of the ultrasonic sensors 24 and 25. Specifically, the CPU acquires the length of the reverberation wave in each of the ultrasonic sensors 24 and 25, for example, as in the related art. Thereafter, the CPU proceeds with the process to S33. In S33, the CPU determines the presence or absence of foreign matter adhesion in each of the ultrasonic sensors 24 and 25 based on the acquired reverberation wave data and the threshold value.

超音波センサ２４又は２５にて異物付着があることが判定された場合、Ｓ３３の判定が異常即ち「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、Ｓ３４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ３４にて、ＣＰＵは、異常時の処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、ダイアグ報知部２８を介して、運転者に異常を報知する。一方、超音波センサ２４又は２５にて異物付着がないことが判定された場合、Ｓ３３の判定が正常即ち「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、処理をＳ３５に進行させる。 When it is determined by the ultrasonic sensor 24 or 25 that foreign matter is attached, the determination in S33 is abnormal, that is, “NO”. In this case, after executing the process of S34, the CPU once ends this routine. In S34, the CPU executes processing at the time of abnormality. Specifically, the CPU notifies the driver of the abnormality via the diagnosis notification unit 28. On the other hand, when the ultrasonic sensor 24 or 25 determines that there is no foreign matter attached, the determination in S33 is normal, that is, “YES”. In this case, the CPU proceeds with the process to S35.

上記のような、残響波を用いた判定手法では、異物付着があっても正常判定（即ちＳ３３＝ＹＥＳ）がなされてしまうことがあり得る。即ち、例えば、低密度の雪（いわゆる「ふわふわ」な雪）が付着した場合、異物付着がない正常状態からの残響波の変化が小さい。一方、低密度の雪が付着した超音波センサ２４等においては、付着した雪による吸収のため、受信波の受信は困難となる。このため、残響波を用いた従来の判定手法では、低密度の雪が超音波センサ２４又は２５に付着した場合等、異物付着判定がないにもかかわらず超音波センサ２４等を用いた物体検知が良好には行えない場合が生じ得る。 In the determination method using the reverberation wave as described above, normal determination (that is, S33 = YES) may be made even if foreign matter is attached. That is, for example, when low-density snow (so-called “fluffy” snow) adheres, the change in the reverberant wave from a normal state where no foreign matter is attached is small. On the other hand, in the ultrasonic sensor 24 or the like to which low density snow is attached, it is difficult to receive the received wave due to absorption by the attached snow. For this reason, in the conventional determination method using reverberant waves, object detection using the ultrasonic sensor 24 or the like is performed even when there is no foreign object adhesion determination, such as when low-density snow adheres to the ultrasonic sensor 24 or 25. There are cases where it cannot be performed well.

そこで、ＣＰＵは、残響波を用いた異物付着判定手法によって正常判定がなされた場合（即ちＳ３３＝ＹＥＳ）であっても、Ｓ３５にて、スピーカＥＣＵ２７を介して報知音出力部２６を制御することで、報知音出力部２６に「基準音」としての報知音を出力させる。この「基準音」としての報知音は、上記の通り、通常の報知音出力時よりも、出力レベル（即ち音圧）が高く設定されている。また、ＣＰＵは、続くＳ３６にて、超音波センサ２４及び２５の各々における、基準音の受信レベル（具体的には検出電圧）Ｖｄが、所定閾値Ｖｄ１以上であるか否かを判定する。 Therefore, the CPU controls the notification sound output unit 26 via the speaker ECU 27 in S35 even if the normal determination is made by the foreign matter adhesion determination method using the reverberation wave (that is, S33 = YES). Thus, the notification sound output unit 26 outputs the notification sound as the “reference sound”. As described above, the notification sound as the “reference sound” has a higher output level (that is, sound pressure) than when a normal notification sound is output. In S36, the CPU determines whether or not the reception level (specifically, the detection voltage) Vd of the reference sound in each of the ultrasonic sensors 24 and 25 is equal to or higher than the predetermined threshold value Vd1.

超音波センサ２４及び２５にて、基準音の受信レベルＶｄが所定閾値Ｖｄ１以上である場合（即ちＳ３６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ３７の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ３７にて、ＣＰＵは、正常時の処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、ダイアグ報知部２８を介しての運転者への異常報知を行わない。一方、超音波センサ２４又は２５にて、基準音の受信レベルＶｄが所定閾値Ｖｄ１未満である場合（即ちＳ３６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。 When the reception level Vd of the reference sound is equal to or higher than the predetermined threshold value Vd1 in the ultrasonic sensors 24 and 25 (that is, S36 = YES), the CPU once ends this routine after executing the process of S37. In S37, the CPU executes normal processing. That is, the CPU does not perform abnormality notification to the driver via the diagnosis notification unit 28. On the other hand, when the reception level Vd of the reference sound is less than the predetermined threshold value Vd1 in the ultrasonic sensor 24 or 25 (that is, S36 = NO), the CPU once ends this routine after executing the process of S34.

図４は、スピーカＥＣＵ２７によって実行される、報知音出力部２６の駆動を制御するためのルーチンである。図４のフローチャートの説明において、スピーカＥＣＵ２７のＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略称する。ＣＰＵは、システム起動スイッチが「オン」されてから所定タイミング毎（例えば２ｍｓｅｃ毎）に、図４に示した報知音出力ルーチンを起動する。 FIG. 4 is a routine for controlling the driving of the notification sound output unit 26, which is executed by the speaker ECU 27. In the description of the flowchart of FIG. 4, the CPU of the speaker ECU 27 is simply abbreviated as “CPU”. The CPU activates the notification sound output routine shown in FIG. 4 at every predetermined timing (for example, every 2 msec) after the system activation switch is turned on.

図４に示した報知音出力ルーチンが起動されると、まず、Ｓ４１にて、ＣＰＵは、通常の報知音出力条件が成立しているか否かを判定する。この条件には、例えば、０ｋｍ／ｈ発進時から所定車速（例えば約２５ｋｍ／ｈ）までの車速域であって、且つ上記の選択スイッチの操作による出力オフ設定がなされていないことが含まれる。通常の報知音出力条件が成立している場合（即ちＳ４１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４２の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４２にて、ＣＰＵは、報知音出力部２６に、車速に応じた通常出力にて報知音を出力させる。 When the notification sound output routine shown in FIG. 4 is started, first, in S41, the CPU determines whether or not a normal notification sound output condition is satisfied. This condition includes, for example, a vehicle speed range from the time of starting 0 km / h to a predetermined vehicle speed (for example, about 25 km / h), and the output off setting by the operation of the selection switch is not made. When the normal notification sound output condition is satisfied (that is, S41 = YES), the CPU ends the routine once after executing the process of S42. In S42, the CPU causes the notification sound output unit 26 to output a notification sound with a normal output corresponding to the vehicle speed.

通常の報知音出力条件が成立していない場合（即ちＳ４１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３に進行させる。Ｓ４３にて、ＣＰＵは、図３のフローチャートにおけるＳ３５による異物付着判定用の強制的な報知音出力指令があるか否かを判定する。異物付着判定用の強制的な報知音出力指令がある場合（即ちＳ４３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４４にて、ＣＰＵは、上記の通り、通常の報知音出力時よりも出力レベルを高く設定して、報知音出力部２６に報知音（即ち基準音）を出力させる。具体的には、ＣＰＵは、通常の報知音出力時における最高出力よりも、出力レベルをさらに高く設定する。 When the normal notification sound output condition is not satisfied (that is, S41 = NO), the CPU advances the process to S43. In S43, the CPU determines whether or not there is a forced notification sound output command for foreign matter adhesion determination in S35 in the flowchart of FIG. When there is a compulsory notification sound output command for foreign matter adhesion determination (that is, S43 = YES), the CPU once ends the routine after executing the process of S44. At S44, as described above, the CPU sets the output level higher than that at the time of normal notification sound output, and causes notification sound output unit 26 to output the notification sound (that is, the reference sound). Specifically, the CPU sets the output level higher than the maximum output at the time of normal notification sound output.

通常の報知音出力条件が成立しておらず（即ちＳ４１＝ＮＯ）、且つ異物付着判定用の強制的な報知音出力指令もない場合（即ちＳ４３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４５の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４５にて、ＣＰＵは、報知音出力部２６における報知音の出力をオフさせる。 When the normal notification sound output condition is not satisfied (that is, S41 = NO) and there is no forced notification sound output command for foreign matter adhesion determination (that is, S43 = NO), the CPU executes the process of S45. After that, this routine is finished once. In S45, the CPU turns off the output of the notification sound in notification sound output unit 26.

（効果）
以上の説明から明らかなように、本実施形態の構成によれば、超音波センサ２４における、通常の異物、例えば、泥又は平均的な密度の（即ち「ふわふわ」ではない）雪の付着は、超音波センサ２４からの探査波の発信に伴う超音波センサ２４それ自身の残響波に基づいて、良好に検知される。超音波センサ２５についても同様である。 (effect)
As is apparent from the above description, according to the configuration of the present embodiment, adhesion of normal foreign matter such as mud or snow having an average density (that is, not “fluffy”) on the ultrasonic sensor 24 is Based on the reverberation wave of the ultrasonic sensor 24 itself accompanying the transmission of the exploration wave from the ultrasonic sensor 24, it is detected well. The same applies to the ultrasonic sensor 25.

一方、残響波を用いた手法では良好に検知できない異物、例えば「ふわふわ」な雪の付着は、超音波センサ２４，２５とは別に設けられた報知音出力部２６から出力された基準音の受信レベルに基づいて、良好に検知される。したがって、本実施形態によれば、付着した異物の性質にかかわらず、良好な異物付着検知が行われ得る。即ち、本実施形態によれば、異物付着（特に着雪）判定の正確性が、よりいっそう向上する。 On the other hand, the adhering of foreign matter, such as “fluffy” snow, which cannot be detected well by the method using reverberation waves, is received by the reference sound output from the notification sound output unit 26 provided separately from the ultrasonic sensors 24 and 25. Good detection based on level. Therefore, according to the present embodiment, good foreign matter adhesion detection can be performed regardless of the nature of the adhered foreign matter. That is, according to the present embodiment, the accuracy of the foreign object adhesion (especially snowfall) determination is further improved.

また、本実施形態においては、基準音の出力は、電気自動車、ハイブリッド自動車等に標準的に搭載される、車両接近報知音出力機構（即ち報知音出力部２６及びスピーカＥＣＵ２７）を利用して行われる。したがって、本実施形態によれば、追加的な装置構成を用いることなく、異物付着判定の正確性をよりいっそう向上することが可能となる。 In the present embodiment, the reference sound is output using a vehicle approach notification sound output mechanism (that is, the notification sound output unit 26 and the speaker ECU 27) that is standardly mounted on an electric vehicle, a hybrid vehicle, or the like. Is called. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to further improve the accuracy of foreign object adhesion determination without using an additional apparatus configuration.

（変形例）
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対しては適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。 (Modification)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and appropriate modifications can be made to the above-described embodiment. Hereinafter, typical modifications will be described. In the following description of the modified example, only the parts different from the above embodiment will be described. Moreover, in the said embodiment and modification, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is mutually the same or equivalent. Therefore, in the following description of the modified example, regarding the components having the same reference numerals as those in the above embodiment, the description in the above embodiment can be appropriately incorporated unless there is a technical contradiction or special additional explanation.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。即ち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪又は八輪自動車でもよい。また、車両１０は、電気自動車又はハイブリッド自動車には限定されない。報知音出力部２６は、警笛装置であってもよい。 The present invention is not limited to the specific apparatus configuration shown in the above embodiment. That is, for example, the vehicle 10 is not limited to a four-wheeled vehicle. Specifically, the vehicle 10 may be a three-wheeled vehicle or a six-wheeled or eight-wheeled vehicle such as a cargo truck. The vehicle 10 is not limited to an electric vehicle or a hybrid vehicle. The notification sound output unit 26 may be a horn device.

超音波センサ２４等の配置及び個数も、特に限定はない。例えば、複数の超音波センサ２４等のうちの一部は、フロントグリル１３に装着され得る。報知音出力部２６の配置も、特に限定はない。例えば、報知音出力部２６は、フロントグリル１３に装着され得る。また、スピーカＥＣＵ２７は、ソナーＥＣＵ２１と一体化されていてもよい。 The arrangement and number of the ultrasonic sensors 24 and the like are not particularly limited. For example, some of the plurality of ultrasonic sensors 24 and the like can be attached to the front grill 13. The arrangement of the notification sound output unit 26 is not particularly limited. For example, the notification sound output unit 26 can be attached to the front grill 13. The speaker ECU 27 may be integrated with the sonar ECU 21.

上記実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、ソナーＥＣＵ２１は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUITの略である。スピーカＥＣＵ２７についても同様である。 In the above embodiment, the sonar ECU 21 is configured such that the CPU reads the program from the ROM or the like and starts it. However, the present invention is not limited to such a configuration. That is, for example, the sonar ECU 21 may be a digital circuit configured to be able to operate as described above, for example, an ASIC such as a gate array. ASIC is an abbreviation for APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT. The same applies to the speaker ECU 27.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、基準音を用いない通常の異物付着検知は、残響波の長さを用いた手法に限定されない。即ち、例えば、周波数の変化を用いた異物付着検知が行われてもよい。 The present invention is not limited to the specific operation examples and processing modes shown in the above embodiment. For example, normal foreign matter adhesion detection without using a reference sound is not limited to a method using the length of a reverberant wave. That is, for example, foreign matter adhesion detection using a change in frequency may be performed.

付着判定モードの開始条件も、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、付着判定モードが開始される車速域、外気温範囲、システム起動時間、等は、適宜設定され得る。 The start condition of the adhesion determination mode is not limited to the above specific example. That is, for example, the vehicle speed range in which the adhesion determination mode is started, the outside air temperature range, the system activation time, and the like can be set as appropriate.

図５は、図３のフローチャートを一部改変したものである。図５におけるＳ５１〜Ｓ５７の各処理は、それぞれ、図３におけるＳ３１〜Ｓ３７の各処理と同一である。よって、図５における、図３と異なる部分のみについて、以下説明する。 FIG. 5 is a partial modification of the flowchart of FIG. Each process of S51-S57 in FIG. 5 is the same as each process of S31-S37 in FIG. 3, respectively. Therefore, only the portions of FIG. 5 different from FIG. 3 will be described below.

図５に示した本変形例の付着検知ルーチンが起動されると、まず、Ｓ５０にて、ＣＰＵは、車速センサ２２の出力に基づいて車速ＶＳを取得し、取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上であるか否かを判定する。即ち、Ｓ５０の判定処理内容自体は、図３におけるＳ３０と同様である。取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上である場合（即ちＳ３０＝ＹＥＳ）、それ以降の処理は図３と同様である。これに対し、車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ５０＝ＮＯ）の処理は、図３のフローチャートとは異なる。 When the adhesion detection routine of the present modification shown in FIG. 5 is started, first, in S50, the CPU acquires the vehicle speed VS based on the output of the vehicle speed sensor 22, and the acquired vehicle speed VS is equal to or greater than a predetermined value VS1. It is determined whether or not. That is, the determination processing content itself of S50 is the same as S30 in FIG. When the acquired vehicle speed VS is equal to or higher than the predetermined value VS1 (that is, S30 = YES), the subsequent processing is the same as in FIG. On the other hand, the process when the vehicle speed VS is less than the predetermined value VS1 (that is, S50 = NO) is different from the flowchart of FIG.

具体的には、本変形例においては、車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ５０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ５８に進行させる。Ｓ５８にて、ＣＰＵは、温度センサ２３の出力に基づいて車外温度ＡＴを取得し、取得した車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０（例えば２℃）未満であるか否かを判定する。 Specifically, in this modification, when the vehicle speed VS is less than the predetermined value VS1 (that is, S50 = NO), the CPU advances the process to S58. In S58, the CPU acquires the vehicle outside temperature AT based on the output of the temperature sensor 23, and determines whether or not the acquired vehicle outside temperature AT is lower than a threshold temperature AT0 (for example, 2 ° C.).

車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０以上である場合（即ちＳ５８＝ＮＯ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０未満である場合（即ちＳ５８＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ５５に進行させ、基準音を用いた異物付着の有無の検知（即ち「ふわふわ」な雪の付着をも判定可能な異物付着検知）を行う。これ以降のＳ５５〜Ｓ５７及びＳ５４の処理は、図３におけるＳ３５〜Ｓ３７及びＳ３４の処理と同様である。 When the vehicle outside temperature AT is equal to or higher than the threshold temperature AT0 (that is, S58 = NO), the CPU once ends this routine. On the other hand, when the vehicle outside temperature AT is lower than the threshold temperature AT0 (that is, S58 = YES), the CPU advances the process to S55 and detects the presence or absence of foreign matter adhesion using the reference sound (that is, “fluffy” snow). Foreign object adhesion detection that can also determine the adhesion of The subsequent processing of S55 to S57 and S54 is the same as the processing of S35 to S37 and S34 in FIG.

本変形例においては、車両１０の停止中、及び０ｋｍ／ｈ発進時から所定の低速領域においても、異物付着検知が行われる。したがって、本変形例によれば、異物付着が検知された場合の、その後の対処（即ち例えば異物の除去）が、より迅速に行われ得る。なお、図５において、Ｓ５８と同様の処理が、Ｓ５３の直後にも設けられてもよい（この場合には同処理はＳ５９となる）。あるいは、図５のフローチャートにおける、Ｓ５８の処理を設ける位置は、Ｓ５３の直後に移動され得る。 In the present modification, foreign matter adhesion detection is performed even when the vehicle 10 is stopped and in a predetermined low speed region from the time of starting at 0 km / h. Therefore, according to this modified example, when a foreign object adhesion is detected, the subsequent countermeasure (that is, removal of the foreign object, for example) can be performed more quickly. In FIG. 5, a process similar to S58 may be provided immediately after S53 (in this case, the process is S59). Alternatively, the position where the process of S58 is provided in the flowchart of FIG. 5 can be moved immediately after S53.

各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。 The inequality sign in each determination process may be with or without an equal sign. That is, for example, “above threshold value” can be changed to “exceed threshold value”.

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。 The modification is not limited to the above example. A plurality of modifications may be combined with each other. Furthermore, all or a part of the above-described embodiment and all or a part of the modified examples can be combined with each other.

１０車両
１１車体
１２フロントバンパー
１５外表面
２０物体検知装置
２１ソナーＥＣＵ
２４超音波センサ
２５超音波センサ
２６報知音出力部
２７スピーカＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 11 Car body 12 Front bumper 15 Outer surface 20 Object detection apparatus 21 Sonar ECU
24 Ultrasonic Sensor 25 Ultrasonic Sensor 26 Notification Sound Output Unit 27 Speaker ECU

Claims

車両（１０）に搭載される物体検知装置（２０）であって、
超音波である探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに前記探査波の反射波を含む受信波を受信するように、前記車両の外表面（１５）に面して配置された、超音波センサ（２４，２５）と、
前記車両の存在を当該車両の外部に報知する報知音を出力するように設けられた、報知音出力部（２６）と、
前記超音波センサにおける前記探査波の発信を制御するとともに、前記超音波センサにおける前記受信波に基づいて前記車両に対する物体の接近状態を検知するように、前記超音波センサに電気接続された、制御部（２１）と、
を備え、
前記制御部は、前記超音波センサによる前記報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、物体検知装置。 An object detection device (20) mounted on a vehicle (10),
An ultrasonic wave arranged to face the outer surface (15) of the vehicle so as to transmit an exploration wave that is an ultrasonic wave toward the outside of the vehicle and to receive a reception wave including a reflected wave of the exploration wave. A sound wave sensor (24, 25);
A notification sound output unit (26) provided to output a notification sound for notifying the outside of the vehicle of the presence of the vehicle;
A control electrically connected to the ultrasonic sensor so as to control the transmission of the exploration wave in the ultrasonic sensor and to detect the approaching state of the object to the vehicle based on the received wave in the ultrasonic sensor Part (21);
With
The said control part is an object detection apparatus comprised so that the presence or absence of the foreign material adhesion in the said ultrasonic sensor might be determined based on the reception level of the said notification sound by the said ultrasonic sensor.

前記制御部は、前記超音波センサにおける残響波に基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、請求項１に記載の物体検知装置。 The object detection apparatus according to claim 1, wherein the control unit is configured to determine the presence or absence of foreign matter adhesion in the ultrasonic sensor based on a reverberation wave in the ultrasonic sensor.

前記制御部は、
前記残響波に基づいて前記異物付着が無いと判定した場合に、前記報知音の前記受信レベルに基づいて前記異物付着の有無を判定するように構成された、請求項２に記載の物体検知装置。 The controller is
The object detection device according to claim 2, wherein when it is determined that there is no foreign matter adhesion based on the reverberant wave, the presence or absence of the foreign matter adhesion is determined based on the reception level of the notification sound. .

前記制御部は、
所定条件が成立した場合に、前記超音波センサにおける異物付着の有無を判定する付着判定モードを開始し、
前記付着判定モードにて、前記報知音出力部に前記報知音を出力させる
ように構成された、請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。 The controller is
When a predetermined condition is established, start an adhesion determination mode for determining the presence or absence of foreign matter adhesion in the ultrasonic sensor,
The object detection device according to claim 1, wherein the notification sound output unit is configured to output the notification sound in the adhesion determination mode.

前記制御部は、前記付着判定モードにて、前記報知音出力部における前記報知音の出力レベルを、当該付着判定モード以外の場合よりも上昇させるように構成された、請求項４に記載の物体検知装置。 The object according to claim 4, wherein the control unit is configured to increase an output level of the notification sound in the notification sound output unit in the adhesion determination mode as compared to a case other than the case other than the adhesion determination mode. Detection device.

前記超音波センサ及び前記報知音出力部は、前記車両における前側の端部に配置されている、請求項１〜５のいずれか１つに記載の物体検知装置。 The object detection apparatus according to claim 1, wherein the ultrasonic sensor and the notification sound output unit are disposed at a front end portion of the vehicle.