JP2018083538A

JP2018083538A - Traveling control device of vehicle

Info

Publication number: JP2018083538A
Application number: JP2016227962A
Authority: JP
Inventors: 康博関島; Yasuhiro Sekishima; 雅俊保科; Masatoshi Hoshina; 敬祐桑原; Keisuke Kuwahara; 聡之阿部; Toshiyuki Abe
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2016-11-24
Publication date: 2018-05-31
Anticipated expiration: 2036-11-24
Also published as: JP6857014B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling control device of a vehicle which can properly guide an own vehicle up to a tollgate gate without releasing automatic drive even at this side of a tollgate.SOLUTION: A traveling control part 10 performs a tollgate passage mode as a mode of automatic drive control when a tollgate through which an own vehicle should pass within a front set distance on map data is detected, sets an own vehicle passage route up to a tollgate gate 50a when the tollgate gate 50a of the toll gate 50 is recognized by a circumferential environment recognition device 11, and performs the drive control of the own vehicle. At the execution of the tollgate passage mode, when the tollgate gate 50a is not recognized by the circumferential environment recognition device 11, and a preceding vehicle 51 is recognized in front of the own vehicle, the traveling control part temporarily controls an inter-vehicle distance between the preceding vehicle 51 and the own vehicle to a separation direction.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、走行環境を認識し、自車両の走行情報を検出して自動運転制御を行う車両の走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device for a vehicle that recognizes a travel environment, detects travel information of the host vehicle, and performs automatic driving control.

近年、車両においては、走行環境を認識し、自車両の走行情報を検出して操舵制御や加減速制御を協調して実行し、自動運転を行えるようにした様々な技術が提案、実用化されている。例えば、特開２０１５−２４７４６号公報（以下、特許文献１）では、一般道から高速道路の本線合流地点に至るランプウェイ経路において、アクセルやブレーキの加減速制御を、操作制御に対して先行して、手動運転モードから自動運転モードに切り替え、ドライバに違和感を与えることを抑制する自動運転制御装置の技術が開示されている。 In recent years, various technologies have been proposed and put into practical use in vehicles, which recognizes the driving environment, detects driving information of the host vehicle, performs cooperative control of steering control and acceleration / deceleration control, and enables automatic driving. ing. For example, in Japanese Patent Laying-Open No. 2015-24746 (hereinafter referred to as Patent Document 1), acceleration / deceleration control of an accelerator or a brake is preceded by operation control on a ramp way route from a general road to a main road junction of an expressway. Thus, a technology of an automatic operation control device that switches from the manual operation mode to the automatic operation mode and suppresses the driver from feeling uncomfortable is disclosed.

特開２０１５−２４７４６号公報JP 2015-24746 A

ところで、上述の特許文献１に開示されるような自動運転制御装置の技術では、自動運転の継続が困難と判断される場合には、できるだけ速やか、かつ安全に、ドライバへ運転を引き継ぐ必要がある。 By the way, in the technology of the automatic driving control device as disclosed in the above-mentioned Patent Document 1, when it is determined that it is difficult to continue the automatic driving, it is necessary to take over the driving to the driver as quickly and safely as possible. .

その一方で、自動運転の継続が困難と判断される場合にも、走行環境や自車両の走行情報により、様々なケースが存在し、必ずしも全ての運転制御を解除して自動運転を手動運転に移行する必要がない場合もある。 On the other hand, even if it is determined that it is difficult to continue automatic driving, there are various cases depending on the driving environment and the driving information of the host vehicle. There may be no need to migrate.

例えば、高速道路等の各種有料道路の料金所においては、車線数よりも多い複数の料金所ゲートが設置されることが一般的であり、このような料金所の手前のエリアでは、道路幅が急激に拡幅し、車線区画線も消失する。従って、料金所手前のエリアでは、車載カメラ等の情報に基づいて自車走行レーンを認識することが困難となり、運転モードが自動運転から手動運転へと移行することが想定される。 For example, at toll gates of various toll roads such as expressways, it is common to install a plurality of toll gates that are more than the number of lanes. It widens suddenly and lane markings disappear. Therefore, in the area in front of the toll gate, it is difficult to recognize the own vehicle traveling lane based on information from the in-vehicle camera and the like, and it is assumed that the operation mode shifts from automatic operation to manual operation.

しかしながら、料金所手前のエリアにおける車線区画線の消失等は予め想定され得るため、このようなケースに対して自動運転を継続するための対策を行うことが望ましい。 However, since the disappearance of the lane markings in the area in front of the toll gate can be assumed in advance, it is desirable to take measures to continue automatic driving for such cases.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、料金所手前のエリアにおいても自動運転を解除することなく、自車両を適切に料金所ゲートまで誘導することができる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle travel control device that can properly guide the host vehicle to a toll gate without canceling automatic driving even in an area in front of the toll gate. For the purpose.

本発明の一態様による車両の走行制御装置は、自車両が走行する走行環境情報を取得すると共に、自車両の走行情報を検出し、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて複数の運転制御を協調させた自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、自車両の前方に存在する立体物情報を含む走行環境情報を前記走行環境情報として認識する周辺環境認識手段と、予め記憶されている地図データ上の自車位置情報を前記走行環境情報として検出する自車位置情報検出手段と、前記自車位置情報検出手段によって前記地図データ上の前方設定距離以内に自車両が通過すべき料金所が検出されているとき、前記自動運転制御のモードとして料金所通過モードを実行する料金所通過モード実行手段と、前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記料金所の料金所ゲートが認識されたとき、前記料金所ゲートまでの自車通過経路を設定する自車通過経路設定手段と、前記料金所通過モードの実行時に、前記自車通過経路に従って自車両の運転制御を行う料金所通過時走行制御手段と、前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記料金所ゲートが認識されておらず且つ自車両の前方に先行車が認識されているとき、前記先行車との車間距離を一時的に離間方向に制御する車間距離離間制御手段と、を備えたものである。 A travel control device for a vehicle according to an aspect of the present invention acquires travel environment information on which the host vehicle travels, detects travel information on the host vehicle, and performs a plurality of drive controls based on the travel environment information and the travel information. In the vehicle travel control device that executes automatic driving control in cooperation with the vehicle, peripheral environment recognition means for recognizing travel environment information including solid object information existing in front of the host vehicle as the travel environment information is stored in advance. Vehicle position information detection means for detecting the vehicle position information on the map data as the travel environment information, and a fee that the vehicle should pass within a predetermined distance on the map data by the vehicle position information detection means When a toll is detected, a toll gate passing mode executing means for executing a toll gate passing mode as a mode of the automatic operation control, and when the toll gate passing mode is executed, When the toll gate of the toll gate is recognized by the side environment recognizing unit, the own vehicle passing route setting unit for setting the own vehicle passing route to the toll gate, and when the toll gate passing mode is executed, Travel control means for passing through a toll gate that controls the driving of the host vehicle according to a vehicle passing route, and the toll gate is not recognized by the surrounding environment recognition unit when the toll gate passing mode is executed, And an inter-vehicle distance separation control means for temporarily controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in the separation direction when the preceding vehicle is recognized.

本発明の車両の走行制御装置によれば、料金所の手前においても自動運転を解除することなく、自車両を適切に料金所ゲートまで誘導することができる。 According to the vehicle travel control device of the present invention, the host vehicle can be appropriately guided to the toll gate without canceling the automatic driving even before the toll gate.

車両の走行制御装置の全体構成図Overall configuration diagram of a vehicle travel control device 料金所通過制御ルーチンを示すフローチャート（その１）Flow chart showing toll gate passage control routine (part 1) 料金所通過制御ルーチンを示すフローチャート（その２）Flow chart showing toll gate passage control routine (part 2) 先行車車速と目標車間距離との関係を示すマップMap showing the relationship between the speed of the preceding vehicle and the target inter-vehicle distance 料金所ゲートまでの距離と目標車速との関係を示すマップA map showing the relationship between the distance to the toll gate and the target vehicle speed 自車前方に料金所ゲートが存在するときの画像の一例を示す説明図Explanatory drawing showing an example of an image when a toll gate is present in front of the host vehicle 自車前方の料金所ゲートが先行車によって遮られているときの画像の一例を示す説明図Explanatory drawing showing an example of an image when the toll gate in front of the host vehicle is blocked by the preceding vehicle 先行車との目標車間距離変更後の料金所ゲートの画像の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the image of the toll gate after the target inter-vehicle distance change with the preceding vehicle 料金所ゲートまでの自車通過経路の一例を示す説明図Explanatory drawing showing an example of own vehicle passage route to toll gate

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は車両の走行制御装置の全体構成図、図２，３は料金所通過制御ルーチンを示すフローチャート、図４は先行車車速と目標車間距離との関係を示すマップ、図５は料金所ゲートまでの距離と目標車速との関係を示すマップ、図６は自車前方に料金所ゲートが存在するときの画像の一例を示す説明図、図７は自車前方の料金所ゲートが先行車によって遮られているときの画像の一例を示す説明図、図８は先行車との目標車間距離変更後の料金所ゲートの画像の一例を示す説明図、図９は料金所ゲートまでの自車通過経路の一例を示す説明図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle travel control device, FIGS. 2 and 3 are flow charts showing a toll gate passage control routine, and FIG. 4 is a graph showing the speed of a preceding vehicle and a target inter-vehicle distance. FIG. 5 is a map showing the relationship between the distance to the toll gate and the target vehicle speed, FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of an image when the toll gate is present in front of the host vehicle, and FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of an image when the toll gate in front of the host vehicle is blocked by a preceding vehicle, FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of an image of the toll gate after the target inter-vehicle distance change with the preceding vehicle, FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of the own vehicle passage route to the toll gate.

図１において、符号１は、車両の走行制御装置を示し、この走行制御装置１には、走行制御部１０に、周辺環境認識装置１１、ドライバ状態検出装置１２、走行パラメータ検出装置１３、自車位置情報検出装置１４、車車間通信装置１５、道路交通情報通信装置１６、スイッチ群１７の各入力装置と、エンジン制御装置２１、ブレーキ制御装置２２、ステアリング制御装置２３、表示装置２４、スピーカ・ブザー２５の各出力装置が接続されている。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a travel control device for a vehicle. The travel control device 1 includes a travel control unit 10, a surrounding environment recognition device 11, a driver state detection device 12, a travel parameter detection device 13, and a host vehicle. Position information detection device 14, inter-vehicle communication device 15, road traffic information communication device 16, input devices of switch group 17, engine control device 21, brake control device 22, steering control device 23, display device 24, speaker / buzzer 25 output devices are connected.

周辺環境認識装置１１は、車両の外部環境を撮影して画像情報を取得する車室内に設けた固体撮像素子等を備えたカメラ装置（ステレオカメラ、単眼カメラ、カラーカメラ等）と、車両の周辺に存在する立体物からの反射波を受信するレーダ装置（レーザレーダ、ミリ波レーダ等）、ソナー等（以上、図示せず）で構成されている。 The surrounding environment recognition device 11 includes a camera device (stereo camera, monocular camera, color camera, etc.) provided with a solid-state imaging device or the like provided in a vehicle interior that captures image information by capturing an external environment of the vehicle, 1 is constituted by a radar device (laser radar, millimeter wave radar, etc.) for receiving a reflected wave from a three-dimensional object, sonar (not shown).

周辺環境認識装置１１は、カメラ装置で撮像した画像情報を基に、例えば、距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等を比較することにより、車線区画線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両（先行車、対向車、並走車、駐車車両）等の立体物データ等を、自車両からの相対的な位置（距離、角度）および速度と共に抽出する。 The surrounding environment recognition device 11 performs, for example, a well-known grouping process on the distance information based on the image information captured by the camera device, and the three-dimensional road shape in which the grouping distance information is set in advance. Three-dimensional objects such as lane marking data, guardrails along the road, side walls such as curbs, vehicles (preceding vehicles, oncoming vehicles, parallel vehicles, parked vehicles) by comparing data and three-dimensional object data Data and the like are extracted together with the relative position (distance, angle) and speed from the host vehicle.

また、周辺環境認識装置１１は、レーダ装置で取得した反射波情報を基に、反射した立体物の存在する位置（距離、角度）を、速度と共に検出する。このように、周辺環境認識装置１１は、自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段を構成するための、周辺環境認識手段として設けられている。 The surrounding environment recognition device 11 detects the position (distance, angle) of the reflected three-dimensional object along with the speed based on the reflected wave information acquired by the radar device. As described above, the surrounding environment recognition device 11 is provided as a surrounding environment recognition unit for configuring a traveling environment information acquisition unit that acquires traveling environment information in which the host vehicle travels.

ドライバ状態検出装置１２は、例えば、特開２０１２−２１９９７９号公報に開示されるような運転席又はハンドルに設けられた心拍数センサで構成され、心拍数センサにより検出された心拍検出信号から心拍数を測定し、この心拍数に基づいてドライバの覚醒度を検出する。このように、本実施の形態では、ドライバ状態検出装置１２は、覚醒度検出手段として設けられている。 The driver state detection device 12 is configured by, for example, a heart rate sensor provided in a driver's seat or a handle as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-219979, and a heart rate is detected from a heart rate detection signal detected by the heart rate sensor. And the driver's arousal level is detected based on the heart rate. Thus, in this Embodiment, the driver state detection apparatus 12 is provided as a wakefulness detection means.

走行パラメータ検出装置１３は、自車両の走行情報、具体的には、車速、操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、アクセル開度、スロットル開度、及び走行する路面の路面勾配、路面摩擦係数推定値等を検出する。このように、走行パラメータ検出装置１３は、走行情報検出手段の機能を有して設けられている。 The travel parameter detection device 13 is the travel information of the host vehicle, specifically, vehicle speed, steering torque, steering wheel angle, yaw rate, accelerator opening, throttle opening, road surface gradient of the road surface, road friction coefficient estimated value, etc. Is detected. Thus, the travel parameter detection device 13 is provided with the function of the travel information detection means.

自車位置情報検出装置１４は、例えば、公知のナビゲーションシステムであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）衛星から発信された電波を受信し、その電波情報に基づいて現在位置を検出して、フラッシュメモリや、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ブルーレイ（Blu-ray：登録商標）ディスク、ＨＤＤ（Hard Disk drive）等の予め記憶しておいた地図データ上に自車位置を特定する。 The own vehicle position information detection device 14 is, for example, a known navigation system, and receives, for example, a radio wave transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite and determines the current position based on the radio wave information. Detected and stored on pre-stored map data such as flash memory, CD (Compact Disk), DVD (Digital Versatile Disc), Blu-ray (Blu-ray) disk, HDD (Hard Disk drive), etc. Identify your vehicle position.

この予め記憶される地図データとしては、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、ノードにおけるカーブ曲率（或いは、カーブ半径）、および、ノードとリンクとの接続関係の情報、すなわち、道路の分岐、合流地点情報と分岐路における最大車速情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種別（デパート、商店、レストラン、駐車場、公園、車両の故障時の修理拠点の別）情報を示すデータを有している。そして、地図位置上の自車位置を表示して、操作者により目的地が入力されると、出発地から目的地までの経路が所定に演算され、ディスプレイ、モニタ等の表示装置２４に表示され、また、スピーカ・ブザー２５により音声案内として誘導自在になっている。このように、自車位置情報検出装置１４は、走行環境情報取得手段を構成するための、自車位置情報検出手段として設けられている。 The map data stored in advance includes road data and facility data. The road data includes link position information, type information, node position information, type information, curve curvature (or curve radius) at the node, and information on the connection relationship between the node and the link, that is, road branching and merging. It includes point information and maximum vehicle speed information on branch roads. The facility data has a plurality of records for each facility, and each record includes the name information of the target facility, location information, facility type (department store, store, restaurant, parking lot, park, vehicle failure) It has data that shows information). When the vehicle position on the map position is displayed and a destination is input by the operator, a route from the departure point to the destination is calculated in a predetermined manner and displayed on a display device 24 such as a display or a monitor. Further, the speaker / buzzer 25 can be guided as voice guidance. Thus, the own vehicle position information detection device 14 is provided as own vehicle position information detection means for constituting the traveling environment information acquisition means.

車車間通信装置１５は、例えば、無線ＬＡＮなど１００(m)程度の通信エリアを有する狭域無線通信装置で構成され、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行うことが可能となっている。そして、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報、交通環境情報等を交換する。車両情報としては、車種（本実施形態では、乗用車、トラック、二輪車等の種別）を示す固有情報がある。また、走行情報としては、車速、位置情報、ブレーキランプの点灯情報、右左折時に発信される方向指示器の点滅情報、緊急停止時に点滅されるハザードランプの点滅情報がある。更に、交通環境情報としては、道路の渋滞情報、工事情報等の状況によって変化する情報が含まれている。このように、車車間通信装置１５は、走行環境情報取得手段を構成するための、車車間通信手段として設けられている。 The inter-vehicle communication device 15 is composed of, for example, a narrow-area wireless communication device having a communication area of about 100 (m) such as a wireless LAN, and directly communicates with other vehicles without passing through a server or the like to transmit and receive information. It is possible to do. And vehicle information, traveling information, traffic environment information, etc. are exchanged by mutual communication with other vehicles. As the vehicle information, there is specific information indicating a vehicle type (in this embodiment, a type of a passenger car, a truck, a motorcycle, etc.). The traveling information includes vehicle speed, position information, brake lamp lighting information, blinking information of a direction indicator transmitted at the time of turning left and right, and blinking information of a hazard lamp blinking at an emergency stop. Furthermore, the traffic environment information includes information that varies depending on the situation such as road traffic congestion information and construction information. Thus, the vehicle-to-vehicle communication device 15 is provided as a vehicle-to-vehicle communication unit for constituting a traveling environment information acquisition unit.

道路交通情報通信装置１６は、所謂、道路交通情報通信システム（VICS：Vehicle Information and Communication System：登録商標）で、FM多重放送や道路上の発信機から、渋滞や事故、工事、所要時間、駐車場の道路交通情報をリアルタイムに受信し、この受信した交通情報を、上述の予め記憶しておりた地図データ上に表示する装置となっている。このように、道路交通情報通信装置１６は、走行環境情報取得手段を構成するための、道路交通情報通信手段として設けられている。 The road traffic information communication device 16 is a so-called road traffic information communication system (VICS: Vehicle Information and Communication System: registered trademark). The road traffic information of the car park is received in real time, and the received traffic information is displayed on the previously stored map data. Thus, the road traffic information communication apparatus 16 is provided as a road traffic information communication means for constituting a traveling environment information acquisition means.

スイッチ群１７は、ドライバの運転支援制御に係るスイッチ群で、例えば、速度を予め設定しておいた一定速で走行制御させるスイッチ、或いは、先行車との車間距離、車間時間を予め設定しておいた一定値に維持して追従制御させるためのスイッチ、走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御のスイッチ、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御のスイッチ、先行車（追い越し対象車両）の追い越し制御を実行させる追い越し制御実行許可スイッチ、これら全ての制御（総じて操舵制御と加減速制御とに分類される運転制御）を協調して行わせる自動運転制御を実行させるためのスイッチ、これら各制御に必要な車速、車間距離、車間時間、制限速度等を設定するスイッチ、或いは、これら各制御を解除するスイッチ等から構成されている。 The switch group 17 is a switch group related to the driver's driving support control. For example, the switch group 17 is a switch that controls the traveling at a constant speed that is set in advance, or the distance between the preceding vehicle and the time between the preceding cars are set in advance. A switch for keeping track at a constant value, a lane keeping control switch for driving control while maintaining the driving lane at the set lane, a lane departure preventing control switch for preventing departure from the driving lane, and preceding An overtaking control execution permission switch for executing overtaking control of a vehicle (a vehicle to be overtaken), and automatic driving control for executing all these controls (operation control generally classified into steering control and acceleration / deceleration control) are executed. Switch for setting the vehicle speed, inter-vehicle distance, inter-vehicle time, speed limit, etc. necessary for each control, or canceling each control And a switch or the like.

エンジン制御装置２１は、例えば、吸入空気量、スロットル開度、エンジン水温、吸気温度、酸素濃度、クランク角、アクセル開度、その他の車両情報に基づき、車両のエンジン（図示せず）についての燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の制御等の主要な制御を行う公知の制御ユニットである。 The engine control device 21 uses, for example, a fuel for a vehicle engine (not shown) based on the intake air amount, throttle opening, engine water temperature, intake air temperature, oxygen concentration, crank angle, accelerator opening, and other vehicle information. This is a known control unit that performs main control such as injection control, ignition timing control, and control of an electronically controlled throttle valve.

ブレーキ制御装置２２は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御可能で、公知のアンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System）や、横すべり防止制御等の車両にヨーモーメントを付加するヨーモーメント制御（ヨーブレーキ制御）を行う公知の制御ユニットである。そして、ブレーキ制御装置２２は、走行制御部１０から、各輪のブレーキ力が入力された場合には、該ブレーキ力に基づいて各輪のブレーキ液圧を算出し、ブレーキ駆動部（図示せず）を作動させる。 The brake control device 22 controls a four-wheel brake device (not shown) independently of a driver's brake operation based on, for example, a brake switch, four-wheel wheel speed, steering wheel angle, yaw rate, and other vehicle information. This is a known control unit capable of performing yaw moment control (yaw brake control) for adding yaw moment to a vehicle such as a known antilock brake system or side slip prevention control. Then, when the brake force of each wheel is input from the traveling control unit 10, the brake control device 22 calculates the brake fluid pressure of each wheel based on the brake force, and a brake drive unit (not shown). ).

ステアリング制御装置２３は、例えば、車速、操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）によるアシストトルクを制御する、公知の制御装置である。また、ステアリング制御装置２３は、上述の走行車線を設定車線に維持して走行制御するレーンキープ制御、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御、及び、障害物回避操舵制御が可能となっており、これら操舵制御に必要な操舵角、或いは、操舵トルクが、走行制御部１０により算出されてステアリング制御装置２３に入力され、入力された制御量に応じて電動パワーステアリングモータが駆動制御される。 The steering control device 23 controls the assist torque by an electric power steering motor (not shown) provided in the vehicle steering system based on, for example, vehicle speed, steering torque, steering wheel angle, yaw rate, and other vehicle information. It is a control device. In addition, the steering control device 23 can perform lane keeping control for performing traveling control while maintaining the above-described traveling lane at the set lane, lane departure preventing control for performing departure prevention control from the traveling lane, and obstacle avoidance steering control. The steering angle or steering torque necessary for the steering control is calculated by the travel control unit 10 and input to the steering control device 23, and the electric power steering motor is driven and controlled according to the input control amount. Is done.

表示装置２４は、例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等のドライバに対して視覚的な警告、報知を行う装置である。また、スピーカ・ブザー２５は、ドライバに対して視覚的な警告、報知を行う装置である。すなわち、表示装置２４、スピーカ・ブザー２５は報知手段として設けられている。 The display device 24 is a device that provides a visual warning and notification to drivers such as a monitor, a display, and an alarm lamp. The speaker / buzzer 25 is a device that provides a visual warning and notification to the driver. That is, the display device 24 and the speaker / buzzer 25 are provided as notification means.

そして、走行制御部１０は、上述の各装置１１〜１７からの各入力信号に基づいて、障害物等との衝突防止制御、定速走行制御、追従走行制御、レーンキープ制御、車線逸脱防止制御、追い越し制御、障害物回避操舵制御等の操舵制御や加減速制御を協調させて行って自動運転制御等を実行する。 And the traveling control part 10 is based on each input signal from each apparatus 11-17 mentioned above, collision prevention control with an obstruction etc., constant speed traveling control, follow-up traveling control, lane keeping control, lane departure prevention control , Automatic driving control and the like are executed by coordinating steering control and acceleration / deceleration control such as overtaking control and obstacle avoidance steering control.

この場合において、走行制御部１０は、自車両の前方に先行車が存在しないとき、自動運転制御に係る車速制御として、ドライバが設定したセット車速Ｖsetを目標車速Ｖtrgとする定速走行制御を行う。すなわち、走行制御部１０は、自車速Ｖ0をセット車速Ｖsetに収束させるための目標加速度ａを算出し、この目標加速度ａに基づき、エンジン制御装置２１に信号出力してスロットル弁の開度をフィードバックし、或いは、ブレーキ制御装置２２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。 In this case, when there is no preceding vehicle ahead of the host vehicle, the traveling control unit 10 performs constant speed traveling control with the set vehicle speed Vset set by the driver as the target vehicle speed Vtrg as vehicle speed control related to automatic driving control. . That is, the traveling control unit 10 calculates a target acceleration a for converging the host vehicle speed V0 to the set vehicle speed Vset, and based on the target acceleration a, outputs a signal to the engine control device 21 to feed back the opening of the throttle valve. Alternatively, the automatic brake is operated by outputting a deceleration signal to the brake control device 22.

また、走行制御部１０は、自車両の前方に先行車が存在するとき、自動運転制御に係る車速制御として、先行車との車間距離Ｌを目標車間距離Ｄtrgに収束させるための車速制御を行う。すなわち、走行制御部１０は、例えば、以下の（１）式を用いて目標加速度ａを算出し、この目標加速度ａに基づき、エンジン制御装置２１に信号出力してスロットル弁の開度をフィードバックし、或いは、ブレーキ制御装置２２に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させることにより、車間距離Ｌを目標車間距離Ｄtrgに収束させる。
ａ＝ａｆ＋（（Ｖ０−Ｖｆ）^２／（Ｌ−Ｄtrg）） …（１）
ここで、（１）式中において、ａｆは先行車の加速度、Ｖ０は自車速度、Ｖｆは先行車速度である。また、目標車間距離Ｄtrgは、例えば、図４に実線で示すように、予め設定されたマップ等を参照して可変設定されるものであり、この目標車間距離Ｄtrgは先行車速度Ｖｆが大きくなるほど大きな値が設定される。 Further, when there is a preceding vehicle ahead of the host vehicle, the traveling control unit 10 performs vehicle speed control for converging the inter-vehicle distance L to the target inter-vehicle distance Dtrg as the vehicle speed control related to the automatic driving control. . That is, the traveling control unit 10 calculates a target acceleration a using, for example, the following expression (1), and based on the target acceleration a, outputs a signal to the engine control device 21 to feed back the opening of the throttle valve. Alternatively, the inter-vehicle distance L is converged to the target inter-vehicle distance Dtrg by outputting a deceleration signal to the brake control device 22 and operating the automatic brake.
a = af + ((V0−Vf) ² / (L−Dtrg)) (1)
Here, in the equation (1), af is the acceleration of the preceding vehicle, V0 is the own vehicle speed, and Vf is the preceding vehicle speed. Further, the target inter-vehicle distance Dtrg is variably set with reference to a preset map or the like, for example, as shown by a solid line in FIG. 4, and the target inter-vehicle distance Dtrg increases as the preceding vehicle speed Vf increases. A large value is set.

また、走行制御部１０は、例えば、自車位置情報検出装置１４等によって地図データ上の前方設定距離Ｌ０以内に自車両が通過すべき料金所５０が検出されているとき、自動運転制御の制御モードとして料金所通過モードを実行する。 In addition, the traveling control unit 10 controls the automatic driving control when, for example, the toll gate 50 through which the host vehicle should pass within the forward set distance L0 on the map data is detected by the host vehicle position information detection device 14 or the like. The toll pass mode is executed as the mode.

そして、料金所通過モードが実行されると、走行制御部１０は、料金所５０の手前で車線区画線が消失等した場合にも自動運転制御を継続するための経路として、料金所５０までの自車通過経路を設定し、この自車通過経路に従った自車両の運転制御（料金所通過制御）を行う。 When the toll gate passing mode is executed, the travel control unit 10 uses the route to the toll gate 50 as a route for continuing the automatic driving control even when the lane markings disappear before the toll gate 50. The own vehicle passage route is set, and the operation control (tollgate passage control) of the own vehicle is performed according to the own vehicle passage route.

具体的には、周辺環境認識装置１１によって料金所５０の料金所ゲート５０ａが認識されたとき（例えば、図６等参照）、走行制御部１０は、認識した料金所ゲート５０ａまでの自車通過経路を設定する。すなわち、周辺環境認識装置１１によって、自車前方の料金所５０に複数の料金所ゲート５０ａが認識されると、走行制御部１０は、これらの中から、予め設定された各種条件（例えば、料金所ゲートが「ＥＴＣ専用ゲート」であるか「一般ゲート」であるかの別、料金所通過後の自車両の進行方向、各料金所ゲートの混雑具合等の各種条件）に基づいて自車両が通過すべき料金所ゲート５０ａを選択し、選択した料金所ゲート５０ａまでの経路（例えば、図９中に破線で示す自車通過経路）を設定する。 Specifically, when the toll gate 50a of the toll gate 50 is recognized by the surrounding environment recognition device 11 (see, for example, FIG. 6), the traveling control unit 10 passes the vehicle to the recognized toll gate 50a. Set the route. That is, when the surrounding environment recognition device 11 recognizes a plurality of toll gates 50a in the toll gate 50 in front of the host vehicle, the traveling control unit 10 selects various conditions (for example, tolls) set in advance from these. Depending on whether the toll gate is an “ETC dedicated gate” or “general gate”, the traveling direction of the own vehicle after passing the toll gate, and various conditions such as the congestion of each toll gate) A toll gate 50a to be passed is selected, and a route to the selected toll gate 50a (for example, a vehicle passing route indicated by a broken line in FIG. 9) is set.

一方、周辺環境認識装置１１による料金所ゲート５０ａの認識が困難である場合、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されるまでの間、例えば、自車位置情報検出装置１４の地図データ等に予め設定されている経路を、仮の経路（自車通過経路）として設定する。 On the other hand, when it is difficult for the surrounding environment recognition device 11 to recognize the toll gate 50a, the traveling control unit 10 waits until the toll gate 50a is recognized by the surrounding environment recognition device 11, for example, the vehicle position information. A route preset in the map data or the like of the detection device 14 is set as a temporary route (own vehicle passage route).

そして、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１等からの情報に基づき、自車走行経路に沿って走行する先行車が存在するか否かを調べ、自車走行経路に沿って走行する先行車が存在する場合には、当該先行車に追従する追従走行制御を行う。その際、走行制御部１０は、先行車に対する目標車間距離Ｄtrg（例えば、図４中の一点鎖線参照）を、料金所通過モードの実行時以外の通常時の目標車間距離Ｄtrg（例えば、図４中の実線参照）よりも相対的に長く設定する。 Then, the traveling control unit 10 checks whether or not there is a preceding vehicle that travels along the own vehicle traveling route based on information from the surrounding environment recognition device 11 and the like, and the preceding traveling that travels along the own vehicle traveling route. When there is a vehicle, follow-up running control is performed to follow the preceding vehicle. At that time, the traveling control unit 10 uses the target inter-vehicle distance Dtrg (see, for example, the one-dot chain line in FIG. 4) for the preceding vehicle as a normal target inter-vehicle distance Dtrg (for example, FIG. 4) other than when the toll pass mode is executed. Set relatively longer than (see solid line in the middle).

一方、自車走行経路に沿って走行する先行車が存在しない場合には、走行制御部１０は、自車走行経路に沿った走行制御を行う。その際、走行制御部１０は、例えば、図５中に示すように、目標車速Ｖtrgとして予め設定された値Ｖtrg0を設定し、料金所までの距離Ｌtollが設定距離Ｌth未満となったとき、目標車速Ｖtrgを所定の極定速（例えば、２０Ｋｍ／ｈ以下）まで漸次減少させる。 On the other hand, when there is no preceding vehicle that travels along the own vehicle travel route, the travel control unit 10 performs travel control along the own vehicle travel route. At that time, for example, as shown in FIG. 5, the traveling control unit 10 sets a preset value Vtrg0 as the target vehicle speed Vtrg, and when the distance Ltoll to the toll gate is less than the set distance Lth, The vehicle speed Vtrg is gradually decreased to a predetermined extreme constant speed (for example, 20 km / h or less).

ここで、例えば、図７に示すように、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されておらず、且つ、自車両の前方に先行車５１が認識されている場合、走行制御部１０は、先行車５１に対する目標車間距離Ｄtrgを現在の値よりも大きな値に補正し、先行車５１との車間距離を一時的に離間方向に制御する。 Here, for example, as shown in FIG. 7, when the toll gate 50a is not recognized by the surrounding environment recognition device 11 and the preceding vehicle 51 is recognized in front of the own vehicle, the traveling control unit 10 Corrects the target inter-vehicle distance Dtrg for the preceding vehicle 51 to a value larger than the current value, and temporarily controls the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 51 in the separation direction.

このように、本実施形態において、走行制御部１０は、料金所通過モード実行手段、自車通過経路設定手段、料金所通過時走行制御手段、及び、車間距離離間制御手段としての各機能を実現する。 As described above, in this embodiment, the travel control unit 10 realizes each function as a toll gate passage mode execution unit, a host vehicle passage route setting unit, a toll gate traveling control unit, and an inter-vehicle distance separation control unit. To do.

次に、走行制御部１０において実行される料金所通過制御について、図２，３に示す料金所通過制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、例えば、自動運転制御中に実行される割り込みルーチンであり、ルーチンがスタートすると、走行制御部１０は、先ず、ステップＳ１０１において、自車位置情報検出装置１４からの情報に基づき、地図データ上の前方設定距離以内に、自車両が通過すべく料金所５０が検出されているか否かを調べる。 Next, the toll gate passage control executed in the travel control unit 10 will be described according to the flowchart of the toll gate passage control routine shown in FIGS. This routine is, for example, an interrupt routine executed during the automatic driving control. When the routine starts, the travel control unit 10 first, in step S101, based on the information from the own vehicle position information detection device 14, the map. It is checked whether or not the toll gate 50 is detected so that the host vehicle can pass within the forward set distance on the data.

そして、ステップＳ１０１において、料金所５０が検出されていないと判定した場合、走行制御部１０は、自動運転制御の制御モードとして料金所通過モードを実行することなく、そのままルーチンを抜ける。 If it is determined in step S101 that the toll gate 50 is not detected, the traveling control unit 10 exits the routine as it is without executing the toll gate passing mode as the control mode of the automatic driving control.

一方、ステップＳ１０１において、料金所５０が検出されていると判定した場合、走行制御部１０は、以下の処理によって料金所通過モードを実行すべく、ステップＳ１０２に進む。 On the other hand, when it is determined in step S101 that the toll gate 50 is detected, the traveling control unit 10 proceeds to step S102 to execute the toll gate passing mode by the following processing.

ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進むと、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１等で認識される走行環境情報に対する制御応答性を通常時よりも高く設定するための変更を行う。 When the process proceeds from step S101 to step S102, the traveling control unit 10 performs a change for setting the control responsiveness with respect to the traveling environment information recognized by the surrounding environment recognition device 11 or the like higher than normal.

具体的には、走行制御部１０は、例えば、周辺環境認識装置１１等が備えるセンサ類が各種走行環境情報を認識するまでのサンプリング回数が通常時よりも少なくなるよう設定変更を行うことにより、制御応答性を高くする。 Specifically, for example, the traveling control unit 10 changes the setting so that the number of samplings until the sensors included in the surrounding environment recognition device 11 and the like recognize various traveling environment information is less than normal. Increase control responsiveness.

また、ステップＳ１０２において、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１によって自車両の前方に先行車が認識されている場合には、当該先行車に対する目標車間距離Ｄtrgを設定する。 In step S102, when the preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle by the surrounding environment recognition device 11, the traveling control unit 10 sets the target inter-vehicle distance Dtrg for the preceding vehicle.

具体的には、走行制御部１０は、例えば、図４中に一点鎖線で示すように、予め設定されたマップ等を参照して、先行車速度Ｖｆに応じた目標車間距離Ｄtrgを設定する。この場合、図４からも明らかなように、料金所通過モードの実行時における目標車間距離Ｄtrgは、先行車速度Ｖｆが高くなるほど長く設定される。また、料金所通過モードの実行時における目標車間距離Ｄtrgは、料金所通過モードの実行時以外に同一の先行車速度Ｖｆにおいて設定される目標車間距離Ｄtrg（図４中の実線参照）よりも、相対的に長く設定される。 Specifically, the traveling control unit 10 sets a target inter-vehicle distance Dtrg according to the preceding vehicle speed Vf with reference to a preset map or the like, for example, as indicated by a one-dot chain line in FIG. In this case, as is apparent from FIG. 4, the target inter-vehicle distance Dtrg when the toll pass mode is executed is set longer as the preceding vehicle speed Vf increases. Further, the target inter-vehicle distance Dtrg at the time of execution of the toll gate passing mode is larger than the target inter-vehicle distance Dtrg (see the solid line in FIG. 4) set at the same preceding vehicle speed Vf other than at the time of execution of the toll gate passing mode. It is set relatively long.

さらに、ステップＳ１０２において、走行制御部１０は、自車通過経路に沿った走行制御を行うための目標車速Ｖtrgを設定する。 Furthermore, in step S102, the traveling control unit 10 sets a target vehicle speed Vtrg for performing traveling control along the own vehicle passage route.

具体的には、走行制御部１０は、例えば、図５に示すように、予め設定されたマップ等を参照して、目標車速Ｖtrgを設定する。この場合、図５からも明らかなように、料金所までの距離Ｌtollが設定距離Ｌth以上である場合には予め設定された固定値Vtrg0を目標車速Vtrgとして設定し、料金所ゲートまでの距離Ｌtollが設定距離Ｌth未満となったとき、目標車速Ｖtrgを所定の極定速（例えば、２０Ｋｍ／ｈ以下）まで漸次減少させる。 Specifically, for example, as illustrated in FIG. 5, the traveling control unit 10 sets the target vehicle speed Vtrg with reference to a preset map or the like. In this case, as is clear from FIG. 5, when the distance Ltoll to the toll gate is not less than the set distance Lth, a preset fixed value Vtrg0 is set as the target vehicle speed Vtrg, and the distance Ltoll to the toll gate is set. Becomes less than the set distance Lth, the target vehicle speed Vtrg is gradually decreased to a predetermined extreme constant speed (for example, 20 km / h or less).

ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１によって認識された料金所ゲート５０ａに基づいて自車通過経路が設定されているか否かを調べる。 When the process proceeds from step S102 to step S103, the traveling control unit 10 checks whether or not the own vehicle passage route is set based on the toll gate 50a recognized by the surrounding environment recognition device 11.

そして、ステップＳ１０３において、料金所ゲート５０ａに基づく自車通過経路が設定されていると判定した場合、走行制御部１０はステップＳ１１１に進む。 If it is determined in step S103 that the own vehicle passage route based on the toll gate 50a is set, the traveling control unit 10 proceeds to step S111.

一方、ステップＳ１１３において、料金所ゲート５０ａに基づく自車通過経路が設定されていないと判定した場合（すなわち、周辺環境認識装置１１によって自車両の前方に料金所ゲート５０ａが認識されていないと判定した場合）、走行制御部１０は、ステップＳ１０４に進む。 On the other hand, when it is determined in step S113 that the own vehicle passage route based on the toll gate 50a is not set (that is, it is determined that the toll gate 50a is not recognized in front of the own vehicle by the surrounding environment recognition device 11). In the case, the traveling control unit 10 proceeds to step S104.

ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進むと、走行制御部１０は、現在、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されているか否かを調べ、自車両の前方に料金所ゲート５０ａが認識されていると判定した場合（例えば、図６参照）、ステップＳ１１０に進む。 When the process proceeds from step S103 to step S104, the traveling control unit 10 checks whether or not the toll gate 50a is currently recognized by the surrounding environment recognition device 11, and the toll gate 50a is recognized in front of the host vehicle. If it is determined that it is present (see, for example, FIG. 6), the process proceeds to step S110.

一方、ステップＳ１０４において、自車両の前方に料金所ゲート５０ａが認識されていないと判定した場合、走行制御部１０は、ステップＳ１０５に進む。 On the other hand, if it is determined in step S104 that the toll gate 50a is not recognized in front of the host vehicle, the traveling control unit 10 proceeds to step S105.

ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１によって自車両の前方に先行車が認識されているか否かを調べ、先行車が認識されていないと判定した場合、ステップＳ１０９に進む。 When the process proceeds from step S104 to step S105, the traveling control unit 10 checks whether or not the preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle by the surrounding environment recognition device 11, and determines that the preceding vehicle is not recognized. The process proceeds to step S109.

一方、ステップＳ１０５において、先行車５１が認識されていると判定した場合、走行制御部１０は、料金所ゲート５０ａが認識されない原因として、例えば、図７に示すように料金所ゲート５０ａが先行車によって遮蔽されている可能性が高いと判断して、ステップＳ１０６に進む。 On the other hand, if it is determined in step S105 that the preceding vehicle 51 is recognized, the traveling control unit 10 may cause the toll gate 50a to be recognized as a cause of the toll gate 50a not being recognized, for example, as shown in FIG. It is determined that there is a high possibility of being shielded by, and the process proceeds to step S106.

ステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、走行制御部１０は、先行車の車高に応じた目標車間距離Ｄtrgを設定する。すなわち、ステップＳ１０６において、走行制御部１０は、上述のステップＳ１０２において設定された目標車間距離Ｄtrgを、一時的に、先行車の車高に応じた目標車間距離Ｄtrgに設定し直す。 When the process proceeds from step S105 to step S106, the traveling control unit 10 sets a target inter-vehicle distance Dtrg corresponding to the height of the preceding vehicle. That is, in step S106, the traveling control unit 10 temporarily resets the target inter-vehicle distance Dtrg set in the above-described step S102 to the target inter-vehicle distance Dtrg corresponding to the vehicle height of the preceding vehicle.

ここで、ステップＳ１０６において一時的に再設定される目標車間距離Ｄtrgは、例えば、追従走行制御において通常設定される目標車間距離Dtrgよりも十分に長い車間距離であり、予め実験等によって設定されたマップ等（図示せず）に基づき、先行車の車高が高くなるほど長くなるよう設定される。 Here, the target inter-vehicle distance Dtrg that is temporarily reset in step S106 is, for example, an inter-vehicle distance that is sufficiently longer than the target inter-vehicle distance Dtrg that is normally set in the follow-up traveling control, and is set in advance through experiments or the like. Based on a map or the like (not shown), the vehicle is set to become longer as the vehicle height of the preceding vehicle increases.

そして、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進むと、走行制御部１０は、ステップＳ１０６において一時的に再設定した目標車間距離Ｄtrgに基づき、先行車５１に対する車間距離制御を行う。 Then, when the process proceeds from step S106 to step S107, the traveling control unit 10 performs inter-vehicle distance control for the preceding vehicle 51 based on the target inter-vehicle distance Dtrg temporarily reset in step S106.

すなわち、走行制御部１０は、ステップＳ１０６で再設定した目標車間距離Ｄtrgを上述の（１）式に代入することにより、先行車５１との車間距離Ｌを目標車間距離Ｄtrgに収束させるための目標加速度（目標減速度）ａを算出し、減速による車間距離制御を行う。 In other words, the traveling control unit 10 substitutes the target inter-vehicle distance Dtrg reset in step S106 into the above-described equation (1), so that the inter-vehicle distance L with the preceding vehicle 51 converges to the target inter-vehicle distance Dtrg. Acceleration (target deceleration) a is calculated, and inter-vehicle distance control is performed by deceleration.

そして、ステップＳ１０８に進むと、走行制御部１０は、先行車５１との車間距離制御によって料金所ゲート５０ａを認識できたか否かを調べ、未だ料金所ゲートを認識できていない場合にはステップＳ１０９に進む。 In step S108, the traveling control unit 10 checks whether or not the toll gate 50a can be recognized by the inter-vehicle distance control with the preceding vehicle 51. If the toll gate has not been recognized yet, step S109 is performed. Proceed to

一方、ステップＳ１０８において、先行車５１との車間距離制御によって料金所ゲート５０ａが認識できたと判定した場合（例えば、図８参照）、走行制御部１０は、ステップＳ１１０に進む。 On the other hand, when it is determined in step S108 that the toll gate 50a can be recognized by the inter-vehicle distance control with the preceding vehicle 51 (see, for example, FIG. 8), the traveling control unit 10 proceeds to step S110.

ステップＳ１０４或いはステップＳ１０８からステップＳ１１０に進むと、走行制御部１０は、現在認識されている料金所ゲート５０ａの中から、予め設定された条件に基づいて自車両が通過すべき料金所ゲート５０ａを選択し、選択した料金所ゲート５０ａまでの自車通過経路を設定する（図９中の破線参照）。 When the process proceeds from step S104 or step S108 to step S110, the traveling control unit 10 selects a toll gate 50a to which the host vehicle should pass based on preset conditions from the currently recognized toll gate 50a. The vehicle passing route to the selected toll gate 50a is set (see the broken line in FIG. 9).

また、ステップＳ１０３或いはステップＳ１１０からステップＳ１１１に進むと、走行制御部１０は、現在選択されている料金所ゲート５０ａに車両を誘導するための誘導線５０ｂが周辺環境認識装置１１によって認識されているか否かを調べ、誘導線５０ｂが認識されていないと判定した場合、ステップＳ１１３に進む。 In addition, when the process proceeds from step S103 or step S110 to step S111, the traveling control unit 10 has the surrounding environment recognition device 11 recognized the guide line 50b for guiding the vehicle to the currently selected toll gate 50a. If it is determined that the guide line 50b is not recognized, the process proceeds to step S113.

一方、ステップＳ１１１において、周辺環境認識装置１１によって誘導線５０ｂが認識されていると判定した場合、走行制御部１０は、認識された誘導線５０ｂに基づいて自車通過経路をより緻密に再設定した後、ステップＳ１１３に進む。 On the other hand, when it is determined in step S111 that the guide line 50b is recognized by the surrounding environment recognition device 11, the traveling control unit 10 resets the vehicle passage route more precisely based on the recognized guide line 50b. Then, the process proceeds to step S113.

また、ステップＳ１０５或いはステップＳ１０８からステップＳ１０９に進むと、走行制御部１０は、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されるまでの仮の経路として、例えば、自車位置情報検出装置１４の地図データ等に予め設定されている経路を自車通過経路として設定した後、ステップＳ１１３に進む。 Further, when the process proceeds from step S105 or step S108 to step S109, the traveling control unit 10 provides, for example, the own vehicle position information detection device 14 as a temporary route until the toll gate 50a is recognized by the surrounding environment recognition device 11. After the route set in advance in the map data or the like is set as the own vehicle passage route, the process proceeds to step S113.

ステップＳ１０９、ステップＳ１１１、或いは、ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進むと、走行制御部１０は、現在設定されている自車通過経路と進行方向が一致する先行車が存在するか否かを調べる。 When the process proceeds from step S109, step S111, or step S112 to step S113, the traveling control unit 10 checks whether or not there is a preceding vehicle whose traveling direction matches the currently set vehicle passage route.

すなわち、ステップＳ１１３において、走行制御部１０は、自車両の前方に先行車が認識されているか否かを調べ、先行車が認識されている場合には、例えば、当該先行車の向き及び横速度から推定される進行方向が自車通過経路に対して所定の誤差範囲内で一致しているか否かを調べる。 That is, in step S113, the traveling control unit 10 checks whether a preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle. If the preceding vehicle is recognized, for example, the direction and lateral speed of the preceding vehicle are determined. It is checked whether or not the traveling direction estimated from the above matches with the own vehicle passing route within a predetermined error range.

そして、ステップＳ１１３において、自車通過経路と進行方向が一致する先行車が存在すると判定した場合、走行制御部１０は、ステップＳ１１４に進み、上述のステップＳ１０２で設定された目標車間距離Ｄtrgに基づいて、先行車に対する追従走行制御を行った後、ステップＳ１０１に戻る。 If it is determined in step S113 that there is a preceding vehicle whose traveling direction matches the own vehicle passage route, the traveling control unit 10 proceeds to step S114 and is based on the target inter-vehicle distance Dtrg set in step S102 described above. Then, after the follow-up running control for the preceding vehicle is performed, the process returns to step S101.

一方、ステップＳ１１３において、自車両の前方に先行車が認識されていないと判定した場合、或いは、自車両の前方に先行車が認識されているものの当該先行車と自車通過経路とが一致しないと判定した場合、走行制御部１０は、ステップＳ１１５に進み、ステップＳ１０２で設定された目標車速Ｖtrgに基づいて、自車通過経路に沿った走行制御を行った後、ステップＳ１０１に戻る。 On the other hand, when it is determined in step S113 that the preceding vehicle is not recognized in front of the host vehicle, or the preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle, the preceding vehicle does not match the host vehicle passage route. If it is determined, the traveling control unit 10 proceeds to step S115, performs traveling control along the own vehicle passage route based on the target vehicle speed Vtrg set in step S102, and then returns to step S101.

このような実施形態によれば、自車位置情報検出装置１４によって地図データ上の前方設定距離以内に自車両が通過すべき料金所が検出されているとき自動運転制御のモードとして料金所通過モードを実行し、この料金所通過モードの実行時に、周辺環境認識装置１１によって料金所５０の料金所ゲート５０ａが認識されたとき当該料金所ゲート５０ａまでの自車通過経路を設定し、設定した自車通過経路に従って自車両の運転制御を行うことにより、料金所の手前においても自動運転を解除することなく、リアルタイムに取得される情報に基づいて自車両を適切に料金所ゲートまで誘導することができる。 According to such an embodiment, the toll gate passage mode is set as the automatic driving control mode when the toll gate to which the own vehicle is to pass within the forward set distance on the map data is detected by the own vehicle position information detection device 14. When the toll gate 50a of the toll gate 50 is recognized by the surrounding environment recognition device 11 when the toll gate passing mode is executed, the own vehicle passing route to the toll gate 50a is set, and the set By controlling the driving of the vehicle according to the vehicle passage route, it is possible to properly guide the vehicle to the toll gate based on the information acquired in real time without canceling the automatic driving even before the toll gate. it can.

この料金所通過モードの実行時において、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されておらず且つ自車両の前方に先行車５１が認識されているとき、先行車５１との車間距離を一時的に離間方向に制御することにより、先行車５１が前方を遮蔽することに起因して料金所ゲート５０ａを認識されていない場合にも、速やかに料金所ゲート５０ａを認識することができる。 When the toll gate 50a is not recognized by the surrounding environment recognition device 11 and the preceding vehicle 51 is recognized in front of the host vehicle when the toll gate passing mode is executed, the distance between the preceding vehicle 51 and the preceding vehicle 51 is determined. By temporarily controlling in the separation direction, the toll gate 50a can be quickly recognized even when the toll gate 50a is not recognized due to the preceding vehicle 51 blocking the front.

また、料金所通過モードの実行時に、周辺環境認識装置１１によって料金所ゲート５０ａが認識されるまでの間、自車位置情報検出装置１４の地図データ上に予め設定されている料金所５０までの経路を自車走行経路として設定することにより、料金所ゲート５０ａが認識されるまでの間も、継続的に自動運転制御を行うことができる。 Further, when the toll gate 50a is recognized by the surrounding environment recognizing device 11 when the toll gate passing mode is executed, up to the toll gate 50 set in advance on the map data of the vehicle position information detecting device 14 is displayed. By setting the route as the own vehicle traveling route, automatic driving control can be continuously performed until the toll gate 50a is recognized.

また、このような料金所通過モードの実行時において、周辺環境認識装置１１によって自車通過経路に沿って走行する先行車が検出されている場合には、当該先行車に追従する追従走行制御によって自車通過経路に沿った走行を実現することにより違和感のない走行制御を実現することができる。この場合において、料金所通過モードの実行時における追従走行制御の目標車間距離Ｄtrgを、料金所通過モードの実行時以外における目標車間距離Ｄtrgよりも相対的に長く設定することにより、前方の距離感を把握することが困難な料金所前のエリアにおいて、先行車等の周辺車両が急減速等の想定外の挙動を示した場合にも安全性の高い走行制御を実現することができる。 Further, when a preceding vehicle traveling along the own vehicle passing route is detected by the surrounding environment recognition device 11 during execution of the toll gate passing mode, the following traveling control that follows the preceding vehicle is performed. By realizing traveling along the own vehicle passing route, it is possible to realize traveling control without a sense of incongruity. In this case, by setting the target inter-vehicle distance Dtrg of the follow-up travel control at the time of execution of the toll pass mode to be relatively longer than the target inter-vehicle distance Dtrg at the time other than the execution of the toll pass mode, In the area in front of the toll gate where it is difficult to grasp the vehicle, it is possible to realize highly safe driving control even when surrounding vehicles such as the preceding vehicle exhibit unexpected behavior such as sudden deceleration.

さらに、両期初通過モードの実行時には、走行環境情報に対する制御応答性を、料金所通過モードの実行時以外よりも高く設定することにより、より安全性の高い走行制御を実現することができる。 Furthermore, when the two-pass initial pass mode is executed, the control responsiveness with respect to the travel environment information is set to be higher than when the toll pass mode is executed, thereby realizing safer travel control.

なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。 In addition, this invention is not limited to each embodiment described above, A various deformation | transformation and change are possible, and they are also in the technical scope of this invention.

１ … 走行制御装置
１０ … 走行制御部
１１ … 周辺環境認識装置（周辺環境認識手段（走行環境情報取得手段））
１２ … ドライバ状態検出装置（覚醒度検出手段）
１３ … 走行パラメータ検出装置（走行情報検出手段）
１４ … 自車位置情報検出装置（自車位置情報検出手段（走行環境情報取得手段））
１５ … 車車間通信装置（車車間通信手段（走行環境情報取得手段））
１６ … 道路交通情報通信装置（道路交通情報取得手段（走行環境情報取得手段））
１７ … スイッチ群
２１ … エンジン制御装置
２２ … ブレーキ制御装置
２３ … ステアリング制御装置
２４ … 表示装置
２５ … スピーカ・ブザー
５０ … 料金所
５０ … 誘導線
５０ … 料金所
５０ａ … 料金所ゲート
５１ … 先行車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Travel control apparatus 10 ... Travel control part 11 ... Surrounding environment recognition apparatus (Ambient environment recognition means (travel environment information acquisition means))
12 ... Driver state detection device (wakefulness detection means)
13 ... Travel parameter detection device (travel information detection means)
14: Own vehicle position information detecting device (own vehicle position information detecting means (running environment information acquiring means))
15 ... Vehicle-to-vehicle communication device (vehicle-to-vehicle communication means (running environment information acquisition means))
16 ... Road traffic information communication device (road traffic information acquisition means (travel environment information acquisition means))
17 ... Switch group 21 ... Engine control device 22 ... Brake control device 23 ... Steering control device 24 ... Display device 25 ... Speaker / buzzer 50 ... Toll gate 50 ... Toll gate 50 ... Toll gate 50a ... Toll gate 51 ... Preceding vehicle

Claims

自車両が走行する走行環境情報を取得すると共に、自車両の走行情報を検出し、前記走行環境情報と前記走行情報に基づいて複数の運転制御を協調させた自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
自車両の前方に存在する立体物情報を含む走行環境情報を前記走行環境情報として認識する周辺環境認識手段と、
予め記憶されている地図データ上の自車位置情報を前記走行環境情報として検出する自車位置情報検出手段と、
前記自車位置情報検出手段によって前記地図データ上の前方設定距離以内に自車両が通過すべき料金所が検出されているとき、前記自動運転制御のモードとして料金所通過モードを実行する料金所通過モード実行手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記料金所の料金所ゲートが認識されたとき、前記料金所ゲートまでの自車通過経路を設定する自車通過経路設定手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記自車通過経路に従って自車両の運転制御を行う料金所通過時走行制御手段と、
前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記料金所ゲートが認識されておらず且つ自車両の前方に先行車が認識されているとき、前記先行車との車間距離を一時的に離間方向に制御する車間距離離間制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 Traveling of a vehicle that acquires travel environment information in which the host vehicle travels, detects travel information of the host vehicle, and executes automatic driving control in which a plurality of driving controls are coordinated based on the traveling environment information and the traveling information In the control device,
Surrounding environment recognition means for recognizing traveling environment information including solid object information existing in front of the host vehicle as the traveling environment information;
Vehicle position information detection means for detecting vehicle position information on map data stored in advance as the travel environment information;
Toll gate passing mode for executing the toll gate passing mode as the automatic driving control mode when the own vehicle position information detecting means detects the toll gate to which the own vehicle should pass within the set forward distance on the map data Mode execution means;
A vehicle passage route setting means for setting a vehicle passage route to the toll gate when the toll gate of the toll gate is recognized by the surrounding environment recognition means at the time of execution of the toll gate passing mode;
When the toll pass mode is executed, the toll pass transit control means for controlling the driving of the own vehicle according to the own vehicle passing route;
When the toll gate passing mode is executed, if the toll gate is not recognized by the surrounding environment recognition means and a preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is temporarily set. And a vehicle distance separation control means for controlling the vehicle in the separation direction.

前記自車走行経路設定手段は、前記料金所通過モードの実行時に、前記周辺環境認識手段によって前記料金所ゲートが認識されるまでの間、前記自車位置情報検出手段の前記地図データ上に予め設定されている前記料金所までの経路を前記自車走行経路として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。 The own vehicle travel route setting means is preliminarily displayed on the map data of the own vehicle position information detecting means until the toll gate is recognized by the surrounding environment recognition means when the toll gate passing mode is executed. 2. The vehicle travel control apparatus according to claim 1, wherein a route to the toll gate that has been set is set as the host vehicle travel route.

前記車間距離離間制御手段は、前記先行車の車高が高いほど当該先行車との車間距離を離間方向に長く設定することを特徴とする請求項１又は請求２に記載の車両の走行制御装置。 3. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance separation control unit sets the inter-vehicle distance to the preceding vehicle longer in the separation direction as the vehicle height of the preceding vehicle is higher. .