JP2018082630A - Roll baler and control method of the same - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce variation in an amount of a formed article due to a travelling speed of a harvester such as a roll baler.SOLUTION: In a determination whether or not a baling amount of a roll bale is a full amount, a full amount determination is made according to the travelling speed by varying a threshold compared to the bailing amount according to the travelling speed. A small threshold is used when the travelling speed is fast, and thereby the full amount determination of the bailing amount is performed by the timing being quicker than that at the low-speed. Accordingly, the notification is performed early to an operator in which the bailing amount reaches the full amount and the stop of the traveling is urged. A large threshold is used when the travelling speed is slow, and thereby the full amount determination of the bailing amount is performed by the timing being slower than that at the high-speed. Accordingly, the notification is delayed to the operator in which the bailing amount reaches the full amount and the stop of the traveling is urged. Thereby, the timing when the operator performs travel stop operation is adjusted on the average, and therefore bailing excess or bailing lack is avoided.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行しながら飼料作物等の収穫物を収穫しロールベールを成形するロールベーラ、及びロールベーラの制御方法に関する。   The present invention relates to a roll baler that harvests a crop such as a feed crop while running and forms a roll veil, and a roll baler control method.

一般的に知られるロールベーラは、ピックアップ装置によって牧草や飼料作物等の収穫物をピックアップし、ロール状に圧縮梱包してロールベールを生成し排出処理する。成形したロールベールは、ネット又はトワイン等の梱包資材によって梱包される。トラクタにけん引されるロールベーラとして特許文献１が知られている。   A generally known roll baler picks up harvests such as grass and forage crops with a pick-up device, compresses and packs them into a roll shape, generates roll bales, and discharges them. The formed roll bale is packed with a packing material such as a net or twain. Patent document 1 is known as a roll baler towed by a tractor.

ロールベーラでは、作業の進行と共にチャンバ内の収納される収穫物の量を検知し、所定量となった時点で、ネット、トワイン、あるいはフィルム等の梱包資材によって梱包する。収穫物の梱包量は、例えば梱包圧力やゲートの開度によって検出される。ここで、収穫物の梱包量が所定量となっていることの検出を満量検出あるいは満了検出と称し、以下、満量検出で表す。   The roll baler detects the amount of harvested material stored in the chamber as the work progresses, and when it reaches a predetermined amount, the roll baler is packed with a packing material such as a net, a tween, or a film. The packing amount of the harvest is detected by, for example, packing pressure or gate opening. Here, the detection that the amount of the harvested product packed is a predetermined amount is referred to as full detection or expiration detection, and is hereinafter referred to as full detection.

収穫物の梱包量が所定量となり満量が検出されると、表示装置によってオペレーター（作業者）に満量に至ったことを知らせる。オペレーターは、表示によって満量検出を認識すると、走行車の走行を停止させる。表示装置としては、機械的な表示装置の他、電子的表示装置が用いられる。   When the packed amount of the harvested product reaches a predetermined amount and the full amount is detected, the display device informs the operator (operator) that the full amount has been reached. When the operator recognizes the full detection by the display, the operator stops the traveling of the traveling vehicle. As the display device, an electronic display device is used in addition to a mechanical display device.

特開２０１６−６７２４４JP, 2006-67244, A

ロールベーラが生成し排出したロールベールの量は、重量、容積、あるいは密度等によって評価される。ロールベーラでは、ロールベールの梱包量が一定であることが求められるが、本発明の発明者は、ロールベールの梱包量は、ロールベーラの走行速度に依存すること、及びロールベールの梱包量の走行速度依存性によって以下の（ａ）〜（ｄ）等の課題があることを見いだした。   The amount of roll bale generated and discharged by the roll baler is evaluated by weight, volume, density, or the like. In a roll baler, the roll bale packing amount is required to be constant, but the inventor of the present invention determines that the roll bale packing amount depends on the traveling speed of the roll baler and the traveling speed of the roll bale packaging amount. It has been found that there are the following problems (a) to (d) depending on the dependency.

（ａ） 走行速度が速い場合には、満量検出後の走行距離が長くなるため、収穫物のチャンバへの投入量が多くなり、ロールベールの重量、容積、密度が大きくなるという問題がある。
ロールベールの重量、容積、密度が大きくなると負荷が増加する。負荷の増加は、機械の耐久性に悪影響を及ぼす他、ボルト破断等の事態を回避するために備えた緊急負荷回避機構の作動を誘発することになる。緊急負荷回避機構が作動されると、復旧のために多大な作業時間と作業量を要することになる。 (A) When the traveling speed is high, the traveling distance after full detection is increased, so that there is a problem that the input amount of the harvest into the chamber increases and the weight, volume, and density of the roll bale increase. .
The load increases as the weight, volume, and density of the roll bale increase. The increase in load adversely affects the durability of the machine, and also triggers the operation of an emergency load avoidance mechanism prepared for avoiding a situation such as a bolt breakage. When the emergency load avoidance mechanism is operated, a large amount of work time and work amount are required for recovery.

（ｂ） 走行速度が遅い場合には、満量検出後の走行距離が短くなるため、収穫物のチャンバへの投入量が少なくなり、ロールベールの重量、容積、密度が小さくなるという問題がある。
ロールベールの梱包密度が小さい場合には、ロールベール中の空気層が増加するため、酸化による劣化が進み、品質上の問題が発生する。また、ロールベールは、重量、容積、密度が規定の量であることが求められているため、規定量に満たないロールベールは販売上の品質においても問題がある。 (B) When the traveling speed is slow, the traveling distance after the full amount detection is shortened, so that the amount of the harvest that is input into the chamber is reduced, and the weight, volume, and density of the roll bale are reduced. .
When the packing density of the roll bale is small, the air layer in the roll bale increases, so that deterioration due to oxidation proceeds and a quality problem occurs. In addition, since the roll bale is required to have a specified amount of weight, volume, and density, a roll bale that does not satisfy the specified amount has a problem in terms of sales quality.

（ｃ） オペレーターが満量表示に基づいてロールベールの梱包量が満量となったことを認識してから、走行停止の操作を行うまでの間の時間幅は、オペレーターの個人差等によってばらつきがあるため、走行停止の操作からロールベーラ等の収穫機の走行が停止するまでの距離にばらつきが生じる。この走行停止距離のばらつきは、ロールベールの重量、容積、あるいは密度のばらつきの要因となる。特に、走行速度が速い場合には、ロールベールの重量、容積、あるいは密度のばらつきが大きくなるという問題がある。 (C) The time interval from when the operator recognizes that the amount of roll bale packing has become full based on the full display until the operation to stop traveling varies depending on individual differences among operators. Therefore, the distance from the operation of stopping the travel to the stop of the travel of the harvester such as a roll baler is varied. This variation in the travel stop distance causes variations in the weight, volume, or density of the roll bale. In particular, when the traveling speed is high, there is a problem that variation in the weight, volume, or density of the roll bale becomes large.

ロールベールは畜産経営体が飼育する乳牛や肉牛の餌として利用されるが、ロールベールは個数単位で扱われる場合が多いため、ロールベールの重量、容積、あるいは密度のばらつきは、餌の投与量を管理する畜産経営の上においても、また、販売上の品質管理においても問題がある。   Roll veils are used as feed for dairy cows and beef cattle raised by livestock management bodies, but roll veils are often handled in units of number. There are also problems in the livestock management that manages the quality of goods and in the quality control in sales.

（ｄ） 上記（ａ）〜（ｃ）の走行速度に起因するロールベールの収納に係る課題の他、ロールベールを梱包する梱包資材を繰り出すタイミングが走行速度によって変動するという課題がある。梱包資材の繰り出しタイミングの変動は、ロールベールの梱包状態に影響する他、梱包資材の使用状況にも影響する。   (D) In addition to the problem relating to the storage of the roll bale due to the travel speeds (a) to (c) above, there is a problem that the timing at which the packing material for packing the roll bale is fed out varies depending on the travel speed. Variation in the delivery timing of the packaging material affects not only the packaging state of the roll bale but also the usage status of the packaging material.

なお、ロールベーラ等の収穫機はトラクタ等の牽引車に牽引されて使用されるため、収穫機と牽引車とはほぼ同速度で走行する。以下では、収穫機とロールベーラとは走行においては同様であるので走行車として記述し、走行車の走行速度は収穫機及びロールベーラの走行速度として扱う。   The harvester such as a roll baler is pulled and used by a tractor such as a tractor. Therefore, the harvester and the tractor travel at substantially the same speed. Hereinafter, since the harvester and the roll baler are the same in traveling, they are described as traveling vehicles, and the traveling speed of the traveling vehicle is treated as the traveling speed of the harvester and roll baler.

そこで、本発明は前記した従来の問題点を解決し、走行車の走行速度によるロールベールの梱包量の変動を低減することを目的とする。
また、走行車の走行速度によるロールベールの梱包量の変動の低減に伴って、ロールベールの梱包状態や梱包資材の使用状況等の梱包に係る変動を低減することを目的とする SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described conventional problems and to reduce fluctuations in the amount of roll bale packed due to the traveling speed of a traveling vehicle.
Another object is to reduce the fluctuations related to packing, such as the packing condition of roll bale and the usage status of packing materials, along with the reduction of fluctuations in the amount of roll bale packing due to the traveling speed of the traveling vehicle.

本発明は、ロールベールの収納態様を走行車の走行速度に応じて可変とすることによって、ロールベールの梱包量の走行速度依存性を低減し、これによって、ロールベールの梱包量の走行速度による変動を低減する。本発明は、ロールベールの収納を走行車の走行速度に応じて可変とする態様として第１〜第３の態様を備える。   The present invention reduces the travel speed dependency of the roll bale packing amount by making the roll bale storage mode variable according to the traveling speed of the traveling vehicle, and thereby depends on the traveling speed of the roll bale packing amount. Reduce fluctuations. The present invention includes first to third aspects as aspects in which the storage of the roll bale is variable according to the traveling speed of the traveling vehicle.

（第１の態様）
本発明は、ロールベールの収納に係る態様として、ロールベールの梱包量が満量であるか否かを判定するために用いる、梱包量と比較するためのしきい値を走行速度に応じて可変とすることを第１の態様とする。 (First aspect)
According to the present invention, as an aspect related to roll bale storage, a threshold value used for determining whether or not the roll bale packing amount is full is variable depending on the traveling speed. This is the first aspect.

本発明は、第１の態様において、しきい値を走行速度に応じて可変とすることによって、ロールベールの梱包量が走行速度によって変動することを低減する。   In the first aspect of the present invention, the threshold value is made variable according to the traveling speed, thereby reducing fluctuations in the roll bale packing amount depending on the traveling speed.

本発明のロールベーラは、ロールベールの梱包量が満量であるか否かの判定において、梱包量と比較するためのしきい値を走行速度に応じて可変とする。これにより、走行速度に応じた満量判定を行う。なお、ここで、満量判定における”満量”の意は、ロールベールの梱包量が実際に満量になった状態を示すのではなく、梱包量が満量状態に近づいた状態にあり、その後に行う走行停止のための動作を行う間に梱包量が増加して満量に至る段階であることを意味している。したがって、この満量判定時における梱包量は、ロールベールの実際の満量よりも、満量判定時から走行停止までの間に収穫する梱包量の分だけ少ない量である。   The roll baler of the present invention makes the threshold value for comparison with the packing amount variable in accordance with the traveling speed in determining whether or not the packing amount of the roll bale is full. Thereby, the fullness determination according to traveling speed is performed. In addition, here, the meaning of “full” in the full determination does not indicate that the roll bale packing amount is actually full, but is in a state where the packing amount is close to the full state, It means that it is a stage where the amount of packing increases and reaches the full amount during the subsequent operation for stopping the running. Therefore, the amount of packing at the time of fullness determination is smaller than the actual amount of roll bale by the amount of packing harvested from the time of fullness determination to the stop of travel.

走行速度が速い場合には、しきい値を小さな値とすることによって梱包量の満量判定を低速時よりも早いタイミングで行い、オペレーターに対して梱包量が満量に達したことの通知、及び走行の停止を促す通知を早めに行う。これによって、オペレーターが走行停止操作を行うタイミングを平均的に早め、過剰な梱包を回避する。   When the traveling speed is fast, the threshold value is set to a small value to determine the full quantity of the package at a timing earlier than the low speed, and notify the operator that the full quantity has been reached. In addition, a notification that prompts the user to stop traveling is given early. As a result, the timing at which the operator performs the traveling stop operation is accelerated on average, and excessive packing is avoided.

走行速度が遅い場合には、しきい値を大きな値とすることによって梱包量の満量判定を高速時よりも遅いタイミングで行い、オペレーターに対して梱包量が満量に達したことの通知、及び走行の停止を促す通知を遅らせる。これによって、オペレーターが走行停止操作を行うタイミングを平均的に遅くし、梱包が不足することを回避する。   If the running speed is slow, the threshold value is set to a large value to determine the full amount of the package at a later timing than at high speed, and notify the operator that the full amount of the package has been reached. And delay the notification to stop running. As a result, the timing at which the operator performs the travel stop operation is delayed on average, and the lack of packing is avoided.

（第２の態様）
本発明は、第１の態様に加えて、満量判定から走行車の停止操作をオペレーターに促す通知のタイミングを走行速度に応じて可変とする態様を第２の態様とする。第２の態様において、走行車の停止操作をオペレーターに促す通知のタイミングを走行速度に応じて可変とすることによって、ロールベールの梱包量の走行速度による変動を、第１の態様に加えて更に低減する。 (Second aspect)
In addition to the first aspect, the present invention has a second aspect in which the timing for notifying the operator of the stop operation of the traveling vehicle from the full determination is variable according to the traveling speed. In the second aspect, by changing the timing of the notification that prompts the operator to stop the traveling vehicle in accordance with the traveling speed, the variation of the roll bale packing amount due to the traveling speed is further added to the first aspect. To reduce.

（第３の態様）
本発明は、更に、ロールベールを梱包する梱包資材を繰り出すタイミングを走行速度に応じて可変とする態様を第３の態様とする。第３の態様において、第１の態様によりしきい値を走行速度に応じて変化させる結果として、梱包資材を繰り出すタイミングを走行速度に応じて変え、走行速度の変動による梱包資材の繰り出し時期の変動を低減する。 (Third aspect)
Furthermore, this invention makes the aspect which makes variable the timing which pays out the packing material which packs a roll bale according to traveling speed be a 3rd aspect. In the third aspect, as a result of changing the threshold value according to the traveling speed according to the first aspect, the timing for feeding out the packaging material is changed according to the traveling speed, and the fluctuation in the feeding time of the packaging material due to the fluctuation in the traveling speed Reduce.

（ロールベーラの装置構成）
本発明のロールベーラは、走行と共に収穫物を収穫及び梱包しロールベールを成形するロールベーラであり、ロールベールの梱包量を検出する梱包量検出部と、ロールベールの梱包動作を制御する梱包制御部とを備える。 (Equipment configuration of roll baler)
The roll baler of the present invention is a roll baler that harvests and packs a harvested product while traveling and forms a roll bale, a packing amount detection unit that detects the packing amount of the roll bale, and a packing control unit that controls the packing operation of the roll bale. Is provided.

（第１の態様）
梱包量と比較するためのしきい値を走行速度に応じて可変とすることを第１の態様において、梱包制御部は、梱包量検出部で検出したロールベールの梱包量としきい値との比較によってロールベールの梱包量が満量状態であるか否かの判定を行う判定部を備える。 (First aspect)
In the first embodiment, the threshold value for comparing with the packing amount is made variable according to the traveling speed. In the first aspect, the packing control unit compares the packing amount of the roll bale detected by the packing amount detection unit with the threshold value. The determination part which determines whether the packing amount of a roll bale is a full state is provided.

判定部は、ロールベールの梱包量が満量であるか否かを判定するためのしきい値を走行速度に応じて可変とする。このしきい値は、走行速度に応じて予め多段階で定めておいた設定値を用いた形態の他、走行速度をパラメータとする関係式に基づいて定める形態とすることができる。   A determination part makes variable the threshold value for determining whether the packing amount of a roll bale is full according to driving speed. This threshold value may be determined based on a relational expression using the traveling speed as a parameter, in addition to a form using set values that are previously determined in multiple stages according to the traveling speed.

判定部は、走行速度が速いときには、その時点における走行速度に対応するしきい値を用いてその時点での梱包量と比較し、梱包量がしきい値を超えた場合には、満量判定を行う。   When the traveling speed is high, the determination unit compares the packaging amount at that time with a threshold corresponding to the traveling speed at that time, and when the packaging amount exceeds the threshold, the fullness determination I do.

ロールベーラの走行速度は、ロールベーラに設置したＧＰＳアンテナや車軸の回転部に設けた回転センサなどの速度検出装置、あるいはロールベーラを牽引するトラクタ等の牽引車が備える速度検出装置により検出することができる。   The traveling speed of the roll baler can be detected by a speed detection device such as a GPS antenna installed on the roll baler or a rotation sensor provided on a rotating portion of the axle, or a speed detection device provided on a towing vehicle such as a tractor that pulls the roll baler.

走行速度が速い場合には、しきい値は走行速度が遅い場合のしきい値よりも小さな値であるため、走行速度が遅いときよりも早いタイミングで満量判定が行われ、走行停止のための動作が早く開始される。   When the traveling speed is fast, the threshold value is smaller than the threshold value when the traveling speed is slow. Will start early.

走行速度が遅い場合には、しきい値は走行速度が早いときのしきい値よりも大きな値であるため、走行速度が速いときよりも遅いタイミングで満量判定が行われ、走行停止のための動作が遅れて開始される。   When the travel speed is slow, the threshold value is larger than the threshold value when the travel speed is fast, so the fullness determination is performed at a later timing than when the travel speed is fast, and the travel is stopped. The operation starts after a delay.

このように、走行速度に応じてしきい値の大きさを可変とすることによって、走行停止の動作の開始のタイミングを調整して、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   In this way, by adjusting the threshold value according to the traveling speed, the timing of starting the traveling stop operation is adjusted, and the packing amount when the traveling speed is fast and when the traveling speed is slow The package amount is adjusted to be approximately the same, and the variation in the package amount due to the traveling speed is reduced.

（第２の態様）
満量判定から走行車の停止操作をオペレーターに促す通知のタイミングを走行速度に応じて可変とする態様を第２の態様において、本発明のロールベーラは、走行速度に応じてしきい値を可変とすることに加えて、走行速度に応じて満量判定時か警告通知までの遅延時間の時間幅を可変とすることによって、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように更に調整し、走行速度による梱包量の変動をより低減することができる。 (Second aspect)
In the second aspect, the roll baler according to the present invention is configured such that the threshold value is variable according to the traveling speed, in which the timing of notifying the operator to stop the traveling vehicle from the full amount determination is variable according to the traveling speed. In addition, the amount of packaging when the traveling speed is high and the amount of packaging when the traveling speed is slow are made variable by changing the time width of the delay time until full notification or warning notification according to the traveling speed. Can be further adjusted to be approximately the same, and the variation in the amount of packing due to the traveling speed can be further reduced.

本発明のロールベーラは、梱包制御部の満量状態の判定結果を通知する通知部を備える。通知部は、満量状態を判定した時点から所定時間が経過した後に判定結果を通知する。通知部は、満量状態の判定結果を通知する際に、満量状態の判定時から所定時間経過した後に判定結果を通知する。判定結果の通知において、走行停止の警告を通知する。本発明は、オペレーターに走行停止の警告を通知するまでの所定時間を走行速度に応じて可変とする態様とすることもできる。通知は、画像や文字等による表示、音や音声の音響による通知、あるいは振動等の任意の通知手段を用いることができる。   The roll baler of this invention is provided with the notification part which notifies the determination result of the full condition of a packing control part. The notification unit notifies the determination result after a predetermined time has elapsed from the time when the full state is determined. When notifying the determination result of the full state, the notification unit notifies the determination result after a predetermined time has elapsed since the determination of the full state. In the notification of the determination result, a warning of stop of traveling is notified. The present invention may be configured such that a predetermined time until the operator is notified of the travel stop warning is variable according to the travel speed. For the notification, any notification means such as a display by an image or a character, a notification by sound or sound, or vibration can be used.

通知部は、画像や文字等による表示、音や音声の音響による通知、、あるいは振動等の任意の通知手段を用いる他、これらに少なくとも２つの組み合わせにより、満量状態の判定結果を通知することができる。   The notification unit uses any notification means such as display by image or text, notification by sound or sound, or vibration, and notifies the determination result of the full state by combining at least two of them. Can do.

走行速度が速い場合には、満量判定時から通知までの時間幅を走行速度が遅い場合の時間幅よりも短い時間幅とすることによって、走行速度が遅いときよりも早いタイミングで走行停止の警告を通知し、これによってオペレーターに走行停止のための早めの動作を促す。   When the travel speed is fast, the time width from the time of full determination to notification is set to a time width shorter than the time width when the travel speed is slow, so that the travel stop can be stopped at an earlier timing than when the travel speed is slow. A warning is notified, thereby prompting the operator to move early to stop traveling.

走行速度が遅い場合には、満量判定時から通知までの時間幅を走行速度が速い場合の時間幅よりも長い時間幅とすることによって、走行速度が速いときよりも遅いタイミングで走行停止の警告を通知し、これによってオペレーターに走行停止のための遅めの動作を促す。   If the travel speed is slow, the time span from when the full load is determined until the notification is made longer than the travel time when the travel speed is fast, so that the travel stops at a slower timing than when the travel speed is fast. A warning is notified, thereby prompting the operator to move late to stop traveling.

このように、走行速度に応じて満量判定時から通知までの時間幅を可変とすることによって、オペレーターによる走行停止の動作の開始のタイミングを調整して、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   In this way, by adjusting the timing of the start of the travel stop operation by the operator by varying the time range from the full determination time to the notification according to the travel speed, the amount of packing when the travel speed is high and The adjustment is made so that the packing amount when the traveling speed is low is approximately the same, and the fluctuation of the packaging amount due to the traveling speed is reduced.

（第３の態様）
ロールベールを梱包する梱包資材を繰り出すタイミングを走行速度に応じて可変とする態様を第３の態様において、本発明のロールベーラは、上記した第１の態様の構成及び第２の態様の構成に加えて、ロールベールを梱包資材で梱包する梱包部を備える。梱包部は、満量判定部の満量状態の判定に基づいて梱包資材の繰り出しを開始する。梱包資材の繰り出しのタイミングを、満量判定部の満量状態の判定に基づいて定め、走行速度が速い場合には、満量判定後に梱包資材の繰り出しを開始することによって、走行速度が遅いときよりも早いタイミングで繰り出しを開始して、梱包資材の過剰な梱包を回避する。一方、走行速度が遅い場合には、満量判定後に梱包資材の繰り出しを開始することによって、走行速度が速いときよりも遅れたタイミングで繰り出しを開始して、梱包資材の梱包不足を回避する。 (Third aspect)
In the third aspect, the roll baler according to the present invention has an aspect in which the timing at which the packing material for packing the roll bale is fed out is variable according to the traveling speed. The roll baler of the present invention is in addition to the structure of the first aspect and the structure of the second aspect. And a packing unit for packing the roll bale with the packing material. The packing unit starts feeding out the packing material based on the determination of the full state by the full determination unit. When the running speed of the packing material is determined based on the determination of the full state of the full quantity determination unit and the running speed is high, when the running speed is slow by starting the feeding of the packing material after the full quantity judgment Start unwinding at an earlier timing to avoid excessive packing of packing materials. On the other hand, when the traveling speed is slow, the delivery of the packing material is started after the full amount determination, so that the feeding is started at a timing later than when the traveling speed is fast, thereby avoiding the shortage of packing of the packaging material.

（ロールベーラの制御方法）
（第１の態様）
本発明のロールベーラの制御方法は、走行と共に収穫物を収穫及び梱包してロールベールを成形するロールベーラの制御方法であって、
（ａ）ロールベールの梱包量を検出する梱包量検出工程と、
（ｂ）梱包量検出工程で検出した梱包量としきい値との比較によってロールベールの梱包量の満量状態を判定する満量判定工程と、
（ｃ）満量判定工程によるロールベールの梱包量の満量状態の判定結果に基づいて、ロールベールの梱包動作を制御する梱包制御工程と
を備え、
（ｄ）判定工程は、しきい値を走行速度に応じて可変とする。
ものである。 (Roll baler control method)
(First aspect)
The roll baler control method of the present invention is a roll baler control method for harvesting and packing a harvested product along with traveling to form a roll bale,
(A) a packing amount detection step for detecting the packing amount of the roll bale;
(B) a full amount determination step for determining a full state of the roll bale packing amount by comparing the packing amount detected in the packing amount detection step with a threshold value;
(C) a packing control process for controlling the packing operation of the roll bale based on the determination result of the full state of the packing quantity of the roll bale by the full quantity determination process,
(D) In the determination step, the threshold value is variable according to the traveling speed.
Is.

判定工程は、ロールベールの梱包量が満量であるか否かを判定するためのしきい値を走行速度に応じて可変とする。しきい値は、走行速度に応じて予め多段階で定めておいた設定値を用いる形態の他、走行速度をパラメータとする関係式に基づいて定める形態とすることができる。   In the determination step, a threshold value for determining whether or not the roll bale packing amount is full is variable according to the traveling speed. The threshold value can be determined based on a relational expression using the traveling speed as a parameter, in addition to a form using set values determined in advance in multiple stages according to the traveling speed.

判定工程は、走行速度が速いときには、その時点における走行速度に対応するしきい値を用いてその時点での梱包量と比較し、梱包量がしきい値を超えた場合には、満量判定を行う。判定工程に用いるロールベーラの走行速度は、ロールベーラに設置したＧＰＳアンテナや車軸の回転部に設けた回転センサなどの速度検出装置で検出する他、ロールベーラを牽引するトラクタ等の牽引車が備える速度検出装置により検出することができる。   When the running speed is high, the judgment process uses the threshold value corresponding to the running speed at that time, and compares it with the packaging quantity at that time. If the packaging quantity exceeds the threshold value, the full quantity judgment is made. I do. The traveling speed of the roll baler used in the determination process is detected by a speed detection device such as a GPS antenna installed in the roll baler or a rotation sensor provided in the rotating portion of the axle, and a speed detection device provided in a towing vehicle such as a tractor that pulls the roll baler. Can be detected.

走行速度が速い場合には、走行速度が遅い場合のしきい値よりも小さな値のしきい値とすることで、走行速度が遅いときよりも早いタイミングで満量判定を行い、走行停止のための動作の早い操作開始をオペレーターに促す。一方、走行速度が遅い場合には、走行速度が早いときのしきい値よりも大きな値にしきい値とすることで、走行速度が速いときよりも遅いタイミングで満量判定を行い、走行停止のための動作の遅い操作開始をオペレーターに促す。   When the running speed is fast, the threshold is set to a smaller value than the threshold when the running speed is slow. The operator is encouraged to start the operation quickly. On the other hand, when the traveling speed is slow, the threshold is set to a value larger than the threshold when the traveling speed is high, so that the full amount is determined at a later timing than when the traveling speed is fast, and the traveling stoppage is stopped. The operator is encouraged to start operation with a slow motion.

このように、走行速度に応じてしきい値の大きさを可変とすることによって、オペレーターによる走行停止の動作の操作開始のタイミングを調整して、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   In this way, by changing the threshold value according to the traveling speed, the timing of starting the operation of the traveling stop operation by the operator is adjusted, and the packing amount when the traveling speed is high, and the traveling speed It is adjusted so that the amount of packing when it is late is about the same, and the fluctuation of the amount of packing due to traveling speed is reduced.

（第２の態様）
本発明のロールベーラの制御方法は、梱包制御部の満量状態の判定結果を通知する通知工程を備える。通知工程は、満量状態を判定した時点から所定時間が経過した後に判定結果を通知する。満量状態の判定結果を通知する際に、満量状態の判定時から所定時間経過後に判定結果を通知し、判定結果の通知において、走行停止の警告を通知する。この所定時間を走行速度に応じて可変とする。 (Second aspect)
The roll baler control method of the present invention includes a notification step of notifying the determination result of the full state of the packing control unit. The notification step notifies the determination result after a predetermined time has elapsed from the time when the full state is determined. When notifying the determination result of the full state, the determination result is notified after a lapse of a predetermined time from the determination of the full state, and the travel stop warning is notified in the notification of the determination result. The predetermined time is variable according to the traveling speed.

走行速度が速い場合には、満量判定時から通知までの時間幅を走行速度が遅い場合の時間幅よりも短い時間幅とすることによって、走行速度が遅いときよりも早いタイミングで走行停止の警告を通知し、これによってオペレーターによる走行停止のための動作の早めの操作開始を促す。一方、走行速度が遅い場合には、満量判定時から通知までの時間幅を走行速度が速い場合の時間幅よりも長い時間幅とすることによって、走行速度が速いときよりも遅いタイミングで走行停止の警告を通知し、これによってオペレーターによる走行停止のための動作の遅めの操作開始を促す。   When the travel speed is fast, the time width from the time of full determination to notification is set to a time width shorter than the time width when the travel speed is slow, so that the travel stop can be stopped at an earlier timing than when the travel speed is slow. A warning is notified, thereby prompting the operator to start the operation earlier for stopping the traveling. On the other hand, when the travel speed is slow, the time width from the time of full determination to notification is set to a time width longer than the time width when the travel speed is fast, so that the travel speed is slower than when the travel speed is fast. A stop warning is notified, thereby prompting the operator to start a later operation for stopping the driving.

走行速度に応じて満量判定時から通知までの時間幅を可変として制御することによって、走行停止の動作の操作開始をオペレーターに促す通知を行うタイミングを調整して、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   Packing when the traveling speed is high by adjusting the timing for notifying the operator to start the operation of the traveling stop operation by controlling the time width from the full determination to the notification according to the traveling speed as variable The amount is adjusted so that the amount of the packaging when the traveling speed is slow is approximately the same, and the variation of the amount of the packaging due to the traveling speed is reduced.

本発明のロールベーラの制御方法は、走行速度に応じてしきい値を可変とすることに加えて、走行速度に応じて満量判定時から通知までの時間幅を可変とすることによって、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように更に調整し、走行速度による梱包量の変動をより低減することができる。   In the roll baler control method of the present invention, in addition to making the threshold variable according to the traveling speed, the time width from when the full amount is determined until notification is made variable according to the traveling speed. Further adjustment is made so that the amount of packing when the speed is fast and the amount of packing when the traveling speed is slow are approximately the same, and the variation in the amount of packaging due to the traveling speed can be further reduced.

通知工程では、画像や文字等による表示、音や音声の音響による通知、、あるいは振動等の任意の通知手段を用いる他、これらに少なくとも２つの組み合わせにより、満量状態の判定結果を通知することができる。   In the notification step, not only using a display means such as an image or text, a notification by sound or voice sound, or any notification means such as vibration, but also notifying the determination result of the full state by at least two combinations thereof Can do.

（第３の態様）
本発明のロールベーラ制御方法は、更に、ロールベールを梱包資材で梱包する梱包工程を備える。梱包工程は、満量判定部の満量状態の判定に基づいて梱包資材の繰り出しを開始する。 (Third aspect)
The roll baler control method of the present invention further includes a packing step of packing the roll bale with a packing material. In the packing process, the feeding of the packing material is started based on the determination of the full state by the full determination unit.

梱包資材の繰出しの開始は、例えば満量判定に続けて行う。走行速度に応じて満量判定のしきい値を変化させることにより、その結果として、走行速度に応じて梱包資材が繰出されるタイミングが変化する。   The delivery of the packing material is started following, for example, the full amount determination. By changing the threshold for fullness determination according to the traveling speed, as a result, the timing at which the packaging material is fed out changes according to the traveling speed.

以上説明したように、本発明のロールベーラを用いることによって、走行速度によるロールベールの梱包量の変動を低減することができる。   As described above, by using the roll baler of the present invention, it is possible to reduce the fluctuation of the roll bale packing amount due to the traveling speed.

本発明のロールベーラの機能を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the function of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの動作を説明するための概略図である。It is the schematic for demonstrating operation | movement of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラのしきい値の設定を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the setting of the threshold value of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラのしきい値の設定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting of the threshold value of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラのしきい値の設定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting of the threshold value of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの満量判定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the full quantity determination of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの満量判定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the full quantity determination of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの満量判定を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating full capacity determination of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの満量判定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the full quantity determination of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの警報通知のタイミングを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the alarm notification timing of the roll baler of this invention. 本発明のロールベーラの警報通知のタイミングを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the timing of the alarm notification of the roll baler of this invention.

以下、本発明の実施の形態について、図を参照しながら詳細に説明する。以下、図１を用いて本発明のロールベーラの概略構成を説明し、図２を用いて本発明のロールベーラによる満量判定を説明し、図３〜図９を用いて本発明のロールベーラのしきい値について説明し、図１０，１１を用いて本発明のロールベーラの警報通知動作を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Hereinafter, the schematic configuration of the roll baler of the present invention will be described with reference to FIG. 1, the fullness determination by the roll baler of the present invention will be described with reference to FIG. 2, and the threshold of the roll baler of the present invention will be described with reference to FIGS. The values will be described, and the alarm notification operation of the roll baler according to the present invention will be described with reference to FIGS.

（ロールベーラの構成例）
図１はロールベーラの農作業車両の機能を説明するブロック図であり、トラクタ等の牽引車１０と農作業機２０から構成される例を示している。なお、ロールベーラは、牽引車を除いた農作業機２０を示す場合があるが、ここでは牽引車１０と農作業機２０とを合わせてロールベーラと称する。 (Configuration example of roll baler)
FIG. 1 is a block diagram for explaining the function of a roll baler farm vehicle and shows an example of a tractor 10 such as a tractor and a farm machine 20. Note that the roll baler may indicate the farm work machine 20 excluding the towing vehicle. Here, the tow truck 10 and the farm work machine 20 are collectively referred to as a roll baler.

図１において、本発明のロールベーラ１は、農作業機２０と、農作業機２０を牽引するトラクタ等の牽引車１０とによって農作業車両を構成している。ここでは、牽引車１０と、牽引車１０で牽引される農作業機２０とは、ほぼ同様の走行動作を行うことから、両車を合わせて走行車と称する。農作業機２０は、連結桿等の連結部を介してトラクタ等の牽引車１０に連結され、牽引走行される。なお、ここでは、ロールベーラ１の構成として、牽引車１０と農作業機２０とからなる構成例で示しているが、この構成に限らず、牽引車１０と農作業機２０とを一体の構成として走行機能を有した農作業車としてもよい。   In FIG. 1, a roll baler 1 of the present invention constitutes an agricultural work vehicle by an agricultural work machine 20 and a towing vehicle 10 such as a tractor that pulls the agricultural work machine 20. Here, the towing vehicle 10 and the farm work machine 20 towed by the towing vehicle 10 perform substantially the same traveling operation, and thus both vehicles are collectively referred to as a traveling vehicle. The farm work machine 20 is connected to a tow vehicle 10 such as a tractor via a connecting part such as a connecting rod and is towed. Here, as an example of the configuration of the roll baler 1, a configuration example including the tow vehicle 10 and the agricultural machine 20 is illustrated. However, the present invention is not limited to this configuration, and the traveling function includes the tow vehicle 10 and the agricultural machine 20 as an integrated configuration. It is good also as an agricultural work vehicle having.

農作業機２０は、牽引車１０の駆動軸からＰＴＯ（Power take off）軸を介して取り出される駆動力により、ピックアップ装置によって圃場の牧草等の収穫物を拾い上げ、拾い上げた収穫物を後方のチャンバ（図示していない）内へ搬送し、チャンバ内で円柱状のロールベール（図示せず）を圧縮成形する。   Agricultural equipment 20 picks up harvests such as pasture on the field by a pickup device by a driving force taken out from a drive shaft of tow truck 10 through a PTO (Power take off) shaft, and picks up the harvested crops in a rear chamber ( The cylindrical roll bale (not shown) is compression-molded in the chamber.

農作業機２０は、ネット材、トワイン材、フィルム材等の被覆材からなる梱包資材をチャンバ内に繰り出し可能に保持し、チャンバ内で圧縮成形されたロールベールに梱包資材を巻付けて梱包した後、梱包したロールベールをチャンバの後方側を開いて排出するように構成されている。   The agricultural machine 20 holds a packing material made of a covering material such as a net material, a twain material, or a film material so that the packing material can be fed into the chamber, and winds and packs the packing material around a roll bale compressed in the chamber. The packaged roll bale is configured to be discharged by opening the rear side of the chamber.

牽引車１０は、内燃機関やモータ等の駆動源、走行用変速装置、走行駆動部としての走行装置等（何れも図示していない）を備える駆動機構部１１、牽引側通信部としての通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１９、走行車制御部１３としてのトラクタ側ＥＣＵ（electronic control unit）、車両状態検出部１４等を有する。走行車制御部１３（トラクタ等の牽引車側）、車両状態検出部１４、通信Ｉ／Ｆ１９等は、データ伝送路１２により電気的に接続されている。走行車制御部１３には操作部１５が接続され、オペレーターの操作によって走行車の走行を制御する。更に、データ伝送路１２には通知部１６、ＧＰＳアンテナ１７が接続される。   The towing vehicle 10 includes a drive source 11 including a drive source such as an internal combustion engine and a motor, a travel transmission, a travel device as a travel drive unit (none of which is shown), and a communication interface as a tow side communication unit. (Communication I / F) 19, a tractor side ECU (electronic control unit) as the traveling vehicle control unit 13, a vehicle state detection unit 14, and the like. The traveling vehicle control unit 13 (towing vehicle side such as a tractor), the vehicle state detection unit 14, the communication I / F 19 and the like are electrically connected by the data transmission path 12. An operation unit 15 is connected to the traveling vehicle control unit 13 and controls the traveling of the traveling vehicle by the operation of the operator. Further, a notification unit 16 and a GPS antenna 17 are connected to the data transmission path 12.

牽引車１０の駆動機構部１１は、内燃機関（図示していない）等の駆動源が、動力伝達手段（図示していない）により走行用変速装置（図示していない）に接続されている。動力伝達手段（図示していない）には、駆動源からの動力を走行用変速装置（図示していない）に伝達又は遮断する走行クラッチ（図示していない）が設けられている。また、動力伝達手段には、農作業機２０に動力を伝達するＰＴＯ軸４１が設けられており、ＰＴＯ軸４１には動力を伝達又は遮断するＰＴＯクラッチ（図示していない）及びＰＴＯ変速装置（図示していない）が設けられている。   In the drive mechanism unit 11 of the tow vehicle 10, a drive source such as an internal combustion engine (not shown) is connected to a travel transmission (not shown) by power transmission means (not shown). The power transmission means (not shown) is provided with a travel clutch (not shown) that transmits or shuts off the power from the drive source to the travel transmission (not shown). The power transmission means is provided with a PTO shaft 41 that transmits power to the agricultural machine 20, and a PTO clutch (not shown) that transmits or cuts power to the PTO shaft 41 and a PTO transmission (see FIG. (Not shown) is provided.

牽引車１０の駆動源は、例えば、エンジン等の内燃機関（図示していない）やモータ（図示していない）等であり、牽引車１０の走行装置（図示していない）や農作業機２０の農作業機構部２１等の駆動源として用いられる。   The driving source of the tow vehicle 10 is, for example, an internal combustion engine (not shown) such as an engine, a motor (not shown), or the like. It is used as a drive source for the farm work mechanism 21 and the like.

牽引車１０は通信部として通信Ｉ／Ｆ１９を備え、有線式または無線式の通信路４２を介して農作業機２０の通信Ｉ／Ｆ２９と情報通信可能である。   The tow vehicle 10 includes a communication I / F 19 as a communication unit, and can communicate information with the communication I / F 29 of the agricultural machine 20 via a wired or wireless communication path 42.

走行車制御部１３は牽引車１０の各構成要素を統括的に制御する制御装置である、例えばＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータで構成されるトラクタ側ＥＣＵとすることができ、メモリに記憶されているプログラムを実行することにより所定の機能を実現させる。   The traveling vehicle control unit 13 is a control device that comprehensively controls each component of the tow vehicle 10, and can be a tractor side ECU including a computer having a CPU, a memory, and the like, and is stored in the memory. A predetermined function is realized by executing a program.

車両状態検出部１４は、車両の状態を検出する各種センサ等を有し、検出結果を示す信号を走行車制御部１３や、農作業機側の梱包制御部２７に出力する。車両状態検出部１４は、例えば、牽引車１０の走行速度を検出する速度計、走行加速度を検出する加速度センサ、走行距離を測定する走行距離計、ＧＰＳ受信機等を有する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳアンテナ１７で受けた受信信号に基づいて走行車の位置や走行速度を求める。車両状態検出部１４で検出された牽引車１０の走行速度の検出信号は、農作業機２０が備える梱包制御部２７に送られ、満量判定部２７ａで行う満量判定の処理に用いられる。   The vehicle state detection unit 14 includes various sensors that detect the state of the vehicle, and outputs a signal indicating the detection result to the traveling vehicle control unit 13 and the packaging control unit 27 on the farm work machine side. The vehicle state detection unit 14 includes, for example, a speedometer that detects the travel speed of the tow vehicle 10, an acceleration sensor that detects travel acceleration, a travel distance meter that measures travel distance, a GPS receiver, and the like. The GPS receiver obtains the position and traveling speed of the traveling vehicle based on the received signal received by the GPS antenna 17. The detection signal of the traveling speed of the tow vehicle 10 detected by the vehicle state detection unit 14 is sent to the packing control unit 27 provided in the agricultural work machine 20, and is used for the full determination process performed by the full determination unit 27a.

農作業機２０は、農作業機側通信部としての通信Ｉ／Ｆ２９、梱包部２１ａを含む農作業機ユニット等の農作業機構部２１、農作業機制御部２３、梱包量検出部２４ａを含む農作業状態検出部２４、操作部２５，通知部２６、満量判定部２７ａを含む梱包制御部２７、
農作業機構部２１を駆動する駆動回路２８、走行検出部３０、ＧＰＳアンテナ３１等を有する。梱包部２１ａ、農作業機制御部２３、農作業状態検出部２４、操作部２５，通知部２６、梱包制御部２７、駆動回路２８、及び通信Ｉ／Ｆ２９、速度検出部３０、ＧＰＳアンテナ３１は、データ伝送路２２により電気的に接続されている。 The agricultural machine 20 includes a communication I / F 29 as an agricultural machine side communication unit, an agricultural work mechanism unit 21 such as an agricultural machine unit including a packing unit 21a, an agricultural machine control unit 23, and an agricultural work state detection unit 24 including a packing amount detection unit 24a. , Operation unit 25, notification unit 26, packing control unit 27 including full capacity determination unit 27a,
It has a drive circuit 28 for driving the farm work mechanism unit 21, a travel detection unit 30, a GPS antenna 31, and the like. The packing unit 21a, the farm work machine control unit 23, the farm work state detection unit 24, the operation unit 25, the notification unit 26, the packing control unit 27, the drive circuit 28, the communication I / F 29, the speed detection unit 30, and the GPS antenna 31 are data The transmission line 22 is electrically connected.

通信Ｉ／Ｆ２９は、有線式または無線式の通信路３２を介して牽引車１０の通信Ｉ／Ｆ１９を介して走行車制御部１３と通信を行う。   The communication I / F 29 communicates with the traveling vehicle control unit 13 via the communication I / F 19 of the tow vehicle 10 via the wired or wireless communication path 32.

作業機ユニット等の農作業機構部２１は、ＰＴＯ軸４１や駆動回路２８等に接続され、農作業機２０の農作業機能を実現する。また、梱包部２１ａは、梱包制御部２７の制御によってチャンバ内に収穫された収穫物を梱包する。駆動回路２８は、農作業機２０に適宜設けられ、農作業機制御部２３等に接続され、農作業機制御部２３の制御により農作業機構部２１及び梱包部２１ａを駆動する。   The farm work mechanism unit 21 such as a work machine unit is connected to the PTO shaft 41, the drive circuit 28, and the like, and realizes the farm work function of the farm work machine 20. The packing unit 21 a packs the harvested product harvested in the chamber under the control of the packing control unit 27. The drive circuit 28 is appropriately provided in the farm work machine 20 and is connected to the farm work machine control unit 23 and the like, and drives the farm work mechanism unit 21 and the packing unit 21 a under the control of the farm work machine control unit 23.

農作業状態検出部２４は、例えば、角度センサ、荷重センサ、回転センサ等を有し、農作業機構部２１の各種農作業の状態などを検出し、検出結果を農作業機制御部２３に出力する。また、梱包量検出部２４ａは、梱包されたロールベールの梱包圧等を検出し、梱包量を測定する。   The farm work state detection unit 24 includes, for example, an angle sensor, a load sensor, a rotation sensor, and the like, detects various farm work states of the farm work mechanism unit 21, and outputs the detection results to the farm work machine control unit 23. Moreover, the packing amount detection part 24a detects the packing pressure etc. of the packed roll bale, and measures a packing amount.

速度検出部３０は、たとえば回転センサ、ＧＰＳ受信機などを有し、走行速度を検出し演算する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳアンテナ３１で受けた受信信号に基づいて農作業機２０位置や走行速度を求める。速度検出部３０で検出された走行速度の検出信号は、農作業機２０が備える梱包制御部２７に送られ、満量判定部２７ａで行う満量判定の処理に用いられる他、農作業機制御部２３に出力される。   The speed detection unit 30 includes, for example, a rotation sensor, a GPS receiver, and the like, and detects and calculates a traveling speed. The GPS receiver obtains the position and traveling speed of the farm work machine 20 based on the received signal received by the GPS antenna 31. The detection signal of the traveling speed detected by the speed detection unit 30 is sent to the packing control unit 27 included in the farm work machine 20, and is used for the full capacity determination process performed by the full capacity determination unit 27a. Is output.

農作業機制御部２３は、農作業機２０の各構成要素を統括的に制御する。農作業機制御部２３は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータであり、メモリに記憶されているプログラムを実行する。   The agricultural machine control unit 23 comprehensively controls each component of the agricultural machine 20. The agricultural machine control unit 23 is, for example, a computer having a CPU, a memory, and the like, and executes a program stored in the memory.

農作業機制御部２３は、農作業状態検出部２４で検出された負荷状態に基づいて、牽引車１０走行速度を制御させる制御信号を、農作業機通信部である通信Ｉ／Ｆ２９を介して走行車制御部１３に送信する処理を行う。   The farm work machine control unit 23 controls the traveling vehicle with a control signal for controlling the traveling speed of the tow vehicle 10 based on the load state detected by the farm work state detection unit 24 via the communication I / F 29 which is the farm work machine communication unit. Processing to be transmitted to the unit 13 is performed.

梱包制御部２７は梱包部２１ａを制御して、チャンバ内に収穫された収穫物を梱包する。満量判定部２７ａは、梱包量検出部２４ａで得られた梱包量をしきい値と比較することによって、梱包量が満量状態となったか否かを判定する。この満量判定の処理において、満量判定部２７ａは、車両状態検出部１４あるいは速度検出部３０で検出した走行速度に基づいてしきい値を設定し、梱包量検出部２４ａで得られた梱包量との比較を行う。満量判定部２７ａは、梱包量が満量状態となったと判定した場合には、通知部１６の警告通知部１６ａ若しくは農作業機２０側の通知部２６、あるいはその双方に通知又は表示し、オペレーターに梱包量の満量を知らせる。オペレーターは、警告通知部１６ａ若しくは農作業機２０側の通知部２６に通知又は表示された満量判定を認識した後、牽引車１０の操作部１５を用いて停止操作を行う。   The packing control unit 27 controls the packing unit 21a and packs the harvested product harvested in the chamber. The full amount determination unit 27a determines whether or not the package amount is in a full state by comparing the package amount obtained by the package amount detection unit 24a with a threshold value. In this full amount determination process, the full amount determination unit 27a sets a threshold based on the traveling speed detected by the vehicle state detection unit 14 or the speed detection unit 30, and the packing obtained by the packing amount detection unit 24a. Make a comparison with the quantity. When the full quantity determination unit 27a determines that the packed quantity is in a full state, the full quantity determination unit 27a notifies or displays the warning notification unit 16a of the notification unit 16 and / or the notification unit 26 on the farm machine 20 side, or both. Inform the full packaging amount. The operator performs a stop operation using the operation unit 15 of the tow vehicle 10 after recognizing the full amount notification notified or displayed on the warning notification unit 16a or the notification unit 26 on the farm work machine 20 side.

（ロールベールの満量判定）
図２を用いて本発明のロールベールの満量判定を説明する。図２（ａ）は、チャンバ内の梱包される収穫物の梱包量、及び満量判定、警告通知、停止操作、停止の各時点との関係を模式的に示している。 (Roll bale fullness judgment)
The roll bale fullness determination of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2A schematically shows the relationship between the packed amount of the harvested product to be packed in the chamber, and full time determination, warning notification, stop operation, and stop time points.

地模様が施された各矩形図形は収穫物の梱包量を示し、Ｂａは満量判定時までに収穫される梱包量、Ｂｂは満量判定から警告通知されるまでに収穫される梱包量、Ｂｃは警告通知からオペレーターが停止操作をするまでの間に収穫される梱包量、Ｂｄはオペレーターが停止操作を行ってから車両が停止するまでの間に収穫される梱包量を示している。Ｂfullは梱包終了時における満量の梱包量であり、Ｂthは満量判定に用いるしきい値であり、ΔＢthはＢfullとＢthとの差（Ｂfull−Ｂth）を示している。   Each rectangular figure to which a ground pattern is applied indicates the amount of packaging of the harvested product, Ba is the amount of packaging that is harvested by the time of full determination, Bb is the amount of packaging that is harvested from the full determination until warning is issued, Bc indicates the amount of packaging that is harvested from the warning notification until the operator performs the stop operation, and Bd indicates the amount of packaging that is harvested after the operator performs the stop operation until the vehicle stops. Bfull is the full packaging amount at the end of packaging, Bth is a threshold used for fullness determination, and ΔBth indicates the difference between Bfull and Bth (Bfull−Bth).

満量判定における”満量”は、ロールベールの梱包量が実際に満量になった状態での梱包量を示すのではなく、梱包量が満量状態に近づいた状態にあり、その後にオペレーターが走行停止の動作を行う間に梱包量が増加して満量に至る段階であることを意味している。したがって、この満量判定のしきい値Ｂthは、停止時でのロールベールの実際の満量の梱包量Ｂfullよりも、満量判定時から走行停止までの間に収穫する梱包量ΔＢthの分だけ少ない量である。   “Full” in full judgment does not indicate the amount of roll bale when it is actually full, but the amount of packaging is approaching full, and then the operator Means that the amount of packing increases to the full level while the travel stop operation is performed. Therefore, the threshold Bth for determining the full amount is equal to the amount of packing ΔBth that is harvested from the time when the full amount is determined until the travel is stopped, rather than the actual full amount Bale of the roll bale at the time of stopping. Small amount.

満量判定は、梱包量Ｂａと、満量判定のしきい値Ｂthとを比較し、梱包量Ｂａがしきい値Ｂthを超えたときに、梱包量がΔＢthを残して満量状態に至ったと判定して”満量判定”を出力する。満量判定の後、満量判定したことを警告通知でオペレーターに通知する。オペレーターは、この警告通知に基づいて、走行車を停止させる停止操作を行って、走行車を停止させる。満量判定から警告通知までの間、及び警告通知からオペレーターが停止操作を行うまでの間は、走行車は所定の速度で走行を継続するため、それぞれΔL11及びΔL12の距離だけ走行し、この走行の間にそれぞれＢｂ、Ｂｃの梱包量を梱包する。また、オペレーターが停車操作を行った後は減速状態となるが、この減速状態の間においても走行車は減速しながらΔL13の距離を走行し、この走行の間にＢｄの梱包量を梱包する。   In the full quantity determination, the packing amount Ba is compared with the threshold value Bth of the full quantity determination, and when the packing amount Ba exceeds the threshold value Bth, the packing amount remains ΔBth and reaches the full state. Judgment is made and “full judgment” is output. After the full amount is determined, the operator is notified by a warning notification that the full amount has been determined. Based on the warning notification, the operator performs a stop operation for stopping the traveling vehicle to stop the traveling vehicle. The vehicle travels at a predetermined speed from the full notification to the warning notification and from the warning notification until the operator performs a stop operation, so that the vehicle travels at a distance of ΔL11 and ΔL12, respectively. Each of the packing amounts of Bb and Bc is packed. Further, after the operator performs a stop operation, the vehicle is decelerated. Even during this decelerated state, the traveling vehicle travels a distance of ΔL13 while decelerating, and packs the packing amount of Bd during this traveling.

本発明の満量判定では、しきい値Ｂthの値をその時点における走行車の走行速度に応じて定め、高速時にはしきい値Ｂthを小さな値とし、低速時にはしきい値Ｂthを大きな値とする。なお、ここで、高速及び低速は説明上から相対的な速度を意味するものであって、絶対的な速度を示すものではない。   In the fullness determination of the present invention, the threshold value Bth is determined according to the traveling speed of the traveling vehicle at that time, the threshold value Bth is set to a small value at high speeds, and the threshold value Bth is set to a large value at low speeds. . Here, the high speed and the low speed mean relative speeds for the sake of explanation, and do not indicate absolute speeds.

通常、満量判定からオペレーターが停止操作を開始するまでの時間間隔は走行車の走行速度に依存しない。この場合には、この時間間隔の間で収穫する梱包量は、主に走行速度に依存する。したがって、この場合には、満量判定からオペレーターが停止操作を開始するまでの間に収穫する梱包量は、高速時の梱包量は低速時の梱包量よりも多くなる。   Usually, the time interval from when the full amount is determined until the operator starts the stop operation does not depend on the traveling speed of the traveling vehicle. In this case, the amount of packaging harvested during this time interval mainly depends on the traveling speed. Therefore, in this case, the amount of packing that is harvested from when the full amount is determined until the operator starts the stop operation, the packing amount at high speed is larger than the packing amount at low speed.

本発明は、満量Ｂfullを走行速度に因らずに一定量とする態様として、しきい値を走行速度に応じて可変とする態様（ａ）、及び、しきい値を可変とする態様（ｂ）と共に、満量判定からオペレーターに停止操作を促す警告通知までの時間幅を走行速度に応じて可変とする態様（ｃ）を備える。   In the present invention, as a mode in which the full amount Bfull is a constant amount regardless of the travel speed, a mode (a) in which the threshold value is variable according to the travel speed, and a mode in which the threshold value is variable ( In addition to b), there is provided an aspect (c) in which the time span from the full amount determination to the warning notification that prompts the operator to stop is made variable according to the traveling speed.

（ａ）しきい値を可変とする第１の態様
本発明は、しきい値を可変とする態様において、最終的に得られる梱包量について速度による影響を低減するために、満量判定からオペレーターが停止操作を開始するまでの梱包量を考慮して、高速時にはしきい値を小さな値に設定し、低速時にはしきい値を大きな値に設定する。 (A) First aspect in which threshold value is variable In the aspect in which the threshold value is variable, the present invention is based on the determination from the full amount to the operator in order to reduce the influence of speed on the finally obtained packing amount. Considering the amount of packing until the stop operation starts, the threshold value is set to a small value at high speed, and the threshold value is set to a large value at low speed.

図２（ｂ）は高速時のしきい値を示し、図２（ｃ）は低速時のしきい値を示している。満量判定時から走行停止までの間に収穫する梱包量ΔＢthは高速時には低速時よりも大きい。本発明は、高速時のしきい値Ｂthを低速時のしきい値Ｂthよりも大きくすることによって、最終的に得られる満量Ｂfullを走行速度に因らずに一定量とする。   FIG. 2B shows the threshold value at high speed, and FIG. 2C shows the threshold value at low speed. The amount of packing ΔBth harvested from when the full amount is determined to when the vehicle is stopped is larger at high speed than at low speed. In the present invention, by setting the threshold value Bth at the high speed to be larger than the threshold value Bth at the low speed, the full quantity Bfull finally obtained is made constant regardless of the traveling speed.

満量判定後の梱包量は、満量判定後の走行速度の圃場状況による変動や、停止操作から停止するまでの減速期間での走行速度の走行状況による変動に依存するため、しきい値に設定によって必ずしも完全に一致することはないが、しきい値を一律の設定した場合と比較して梱包量の変動幅を低減させることができる。   The amount of packing after the full quantity judgment depends on the threshold value because it depends on the fluctuation of the running speed after the full quantity judgment due to the field situation and the fluctuation of the running speed during the deceleration period from the stop operation to the stop. Although it does not necessarily match completely depending on the setting, the fluctuation range of the packing amount can be reduced as compared with the case where the threshold value is uniformly set.

（ｂ）時間幅を可変とする第２の態様
本発明は、しきい値を可変とする態様と共に時間幅を可変とする態様を備える。時間幅を可変とする態様において、満量判定時から走行停止までの間に収穫する梱包量ΔＢthにおいて走行速度による影響を低減するために、満量判定から警告通知までの時間幅Δt11を走行速度に応じて可変として、満量判定時から走行停止までの時間幅ΔT1を走行速度にかかわらず一定の値とする制御を行う。 (B) Second Mode in which Time Width is Variable The present invention includes a mode in which the time width is variable together with a mode in which the threshold value is variable. In a mode in which the time width is variable, in order to reduce the influence of the traveling speed on the packaging amount ΔBth that is harvested from the time when the full amount is determined until the travel is stopped, the time width Δt11 from the full amount determination to the warning notification is set as the traveling speed. The time width ΔT1 from when the full amount is determined to when the travel is stopped is controlled to be a constant value regardless of the travel speed.

図２（ｂ）の高速時、及び図２（ｃ）は低速時において、満量判定から警告通知までの時間幅をΔt11で示し、警告通知からオペレーターが停止操作を開始するまでの時間幅をΔt12で示し、オペレーターが停止操作を行ってから走行車が停止するまでの時間幅をΔt13で示し、Δt11とΔt12とΔt13とを合計した合計時間幅をΔT1で示している。   2 (b) and FIG. 2 (c) show the time width from the full amount determination to the warning notification at Δt11 at the low speed, and the time width from the warning notification until the operator starts the stop operation. A time width from when the operator performs a stop operation until the traveling vehicle stops is denoted by Δt13, and a total time width obtained by adding Δt11, Δt12, and Δt13 is denoted by ΔT1.

時間幅Δt12はオペレーターによるばらつきはあるものの、走行速度に依存しない一定値と見なすことができ、時間幅Δt13は減速して速度が零となるまでの時間幅であるめ、減速の加速度を一定とした場合には、停止操作を開始した時点の走行速度に依存する。   Although the time width Δt12 varies depending on the operator, it can be regarded as a constant value that does not depend on the traveling speed, and the time width Δt13 is the time width from when the speed decreases to zero, so that the acceleration of deceleration is constant. In this case, it depends on the traveling speed at the time when the stop operation is started.

ここで、満量判定から警告通知までの時間幅Δt11を走行速度に応じて可変とすることによって、合計時間幅ΔT1を走行速度にかかわらず一定の値とする制御を行うことができる。合計時間幅ΔT1を走行速度にかかわらず一定の値とすることによって、合計時間幅ΔT1の間に収穫される梱包量ΔＢthは走行速度に基づいて定めることができる。   Here, by making the time width Δt11 from full determination to warning notification variable according to the traveling speed, the total time width ΔT1 can be controlled to a constant value regardless of the traveling speed. By setting the total time width ΔT1 to a constant value regardless of the traveling speed, the packaging amount ΔBth harvested during the total time width ΔT1 can be determined based on the traveling speed.

（ｃ）梱包資材の繰り出しタイミングを可変とする第３の態様
本発明は、更に、ロールベールの梱包資材による梱包において、満量状態の満量判定に基づいて梱包資材の繰り出しを開始する。梱包資材の繰出しの開始は、例えば満量判定に続け行う。走行速度に応じて満量判定のしきい値を変化させることにより、その結果として、走行速度に応じて梱包資材の繰出しのタイミングが変化する。 (C) Third aspect in which the delivery timing of the packaging material is variable The present invention further starts delivery of the packaging material based on the full amount determination in the full state in the packaging with the roll bale packaging material. The start of the delivery of the packing material is performed, for example, following the full amount determination. By changing the threshold value for fullness determination according to the traveling speed, the timing of feeding out the packaging material changes as a result, depending on the traveling speed.

以下、満量判定のしきい値を可変とする第１の態様（ａ）、時間幅を可変とする第２の態様（ｂ）、及び梱包資材の繰り出しタイミングを可変とする第３の態様（ｃ）について、図３〜９、図１０，１１を用いて説明する。   Hereinafter, the first mode (a) in which the threshold for fullness determination is variable, the second mode (b) in which the time width is variable, and the third mode in which the delivery timing of the packaging material is variable ( c) will be described with reference to FIGS.

（ａ）満量判定のしきい値を可変とする第１の態様
（満量判定にしきい値）
満量判定のしきい値を可変とする第１の態様において、満量判定のしきい値の設定について説明する。図３は、満量判定のしきい値の設定に係るフローチャートである。 (A) The first mode in which the threshold for fullness determination is variable (threshold for fullness determination)
In the first mode in which the threshold value for fullness determination is variable, setting of the threshold value for fullness determination will be described. FIG. 3 is a flowchart relating to setting of a threshold for fullness determination.

走行車の走行速度ｖと、現時点の梱包量Ｂとを求める。走行速度ｖは車両状態検出部１４、あるいは速度検出部３０で検出する走行速度を用いることができ、梱包量Ｂは梱包量検出部２４ａで検出する梱包量を用いることができる(S1)。走行速度ｖに応じた満量判定用のしきい値Ｂthを求める(S2)。求めた梱包量Ｂとしきい値Ｂthとを比較し（S3）、梱包量Ｂがしきい値Ｂthを超えた場合には満量状態に至ったと判定し、満量判定からΔt11時間が経過した後(S5)、警告通知を行う(S6)。   The traveling speed v of the traveling vehicle and the current packaging amount B are obtained. The traveling speed v can be the traveling speed detected by the vehicle state detector 14 or the speed detector 30, and the packaging amount B can be the packaging amount detected by the packaging amount detector 24a (S1). A threshold Bth for fullness determination corresponding to the running speed v is obtained (S2). After comparing the obtained packing amount B with the threshold value Bth (S3), if the packing amount B exceeds the threshold value Bth, it is determined that the full state has been reached, and Δt11 hours have elapsed since the full amount determination. (S5), a warning is notified (S6).

また、梱包量Ｂとしきい値Ｂthとの比較により満量判定に基づいて、梱包資材の繰出しを開始する。梱包資材の繰出しの開始のタイミングは、例えば、満量判定の時点とすることができるが、この時点に限られるものでは無い(S4)。   Further, the delivery of the packaging material is started based on the full quantity determination by comparing the packaging quantity B with the threshold value Bth. For example, the start timing of the delivery of the packing material can be the time of fullness determination, but is not limited to this time (S4).

以下、満量判定のしきい値の設定について、しきい値を段階的に設定する第１の形態と、走行速度をパラメータとする式によってしきい値を設定する第２の形態について説明する。   Hereinafter, a description will be given of a first mode in which the threshold value is set in a stepwise manner and a second mode in which the threshold value is set by an expression using the travel speed as a parameter for setting the threshold for fullness determination.

(a-1) 満量判定のしきい値の第１の形態：
第１の形態では、予めしきい値を定める走行速度として基準車速ｖs、ｖs1、ｖs2を定めこの基準速度に対してしきい値Ｂth-low、Ｂth-high，Ｂth-middleを定める。 (a-1) First form of threshold for fullness determination:
In the first embodiment, reference vehicle speeds vs, vs1, vs2 are set as travel speeds for which threshold values are set in advance, and threshold values Bth-low, Bth-high, Bth-middle are set for the reference speeds.

図４（ａ）、（ｂ）はしきい値として低速用のしきい値Ｂth-lowと高速用のしきい値Ｂth-highの２段階のしきい値を定める例を示している。   FIGS. 4A and 4B show an example in which two-stage threshold values, a low-speed threshold value Bth-low and a high-speed threshold value Bth-high, are defined as threshold values.

図４（ａ）において、基準車速ｖsよりも低速であるときには低速用のしきい値Ｂth-lowを設定し、基準車速ｖsよりも高速であるときには高速用のしきい値Ｂth-highを設定する。図４（ｂ）は、高速時と低速時における梱包量の時間変化を示している。図中の満量の梱包量Ｂfullに向かって梱包量を制御し、梱包量がしきい値Ｂthを超えた時点で満量判定を行い、その後順に警告通知及び停止操作を行って停止させる。しきい値Ｂthの値を走行速度ｖに応じて設定することによって、走行速度にかかわらず、停止時の梱包量を満量の梱包量Ｂfullの近傍とし、梱包量の変動を抑制する。   In FIG. 4A, when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed vs, a low-speed threshold value Bth-low is set, and when the vehicle speed is higher than the reference vehicle speed vs, a high-speed threshold value Bth-high is set. . FIG. 4B shows the change over time in the packing amount at high speed and low speed. The amount of packing is controlled toward the full amount of packing Bfull in the figure, and when the amount of packing exceeds the threshold value Bth, the full amount is determined, and then a warning notification and a stop operation are sequentially performed to stop. By setting the value of the threshold value Bth according to the traveling speed v, regardless of the traveling speed, the packaging amount at the time of stoppage is set near the full packaging amount Bfull, and the variation in the packaging amount is suppressed.

図４（ｂ）中において、破線は高速時を示し、実線は低速時を示している。高速時には、低速時の値と比較して小さな値のしきい値Ｂth-highに至った時点で満量を判定する。一方、実線で示す低速時には、高速時の値と比較して大きな値のしきい値Ｂth-lowに至った時点で満量を判定する。なお、図中の地模様の部分は、高速及び低速の速度範囲を概略的に示している。   In FIG. 4B, the broken line indicates the high speed, and the solid line indicates the low speed. When the speed is high, the full amount is determined when the threshold value Bth-high, which is smaller than the value when the speed is low, is reached. On the other hand, at the time of low speed indicated by a solid line, the full amount is determined when the threshold value Bth-low, which is larger than the value at high speed, is reached. In addition, the portion of the ground pattern in the drawing schematically shows a high speed range and a low speed range.

図４（ｃ）、（ｄ）はしきい値として低速用のしきい値Ｂth-low、中速用のしきい値Ｂth-middleと、及び高速用のしきい値Ｂth-highの３段階のしきい値を定める例を示している。   FIGS. 4C and 4D show three levels of threshold values: a low speed threshold value Bth-low, a medium speed threshold value Bth-middle, and a high speed threshold value Bth-high. An example of determining a threshold value is shown.

図４（ｃ）において、基準車速ｖs1よりも低速であるときには低速用のしきい値Ｂth-lowを設定し、基準車速ｖs1と基準車速ｖs2との間であるときには中速用のしきい値Ｂth-middleを設定し、基準車速ｖs2よりも高速であるときには高速用のしきい値Ｂth-highを設定する。   In FIG. 4C, when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed vs1, a low speed threshold value Bth-low is set. When the vehicle speed is between the reference vehicle speed vs1 and the reference vehicle speed vs2, the threshold value Bth for medium speed is set. -middle is set, and when the vehicle speed is higher than the reference vehicle speed vs2, a high-speed threshold value Bth-high is set.

図４（ｄ）は、高速時、中速、及び低速時の梱包量の時間変化を示している。図中の満量の梱包量Ｂfullに向かって梱包量を制御し、梱包量がしきい値Ｂthを超えた時点で満量判定を行い、その後順に警告通知及び停止操作を行って停止させる。しきい値Ｂthの値を走行速度ｖに応じて設定することによって、走行速度にかかわらず、停止時の梱包量を満量の梱包量Ｂfullの近傍とし、梱包量の変動を抑制する。   FIG. 4 (d) shows changes over time in the amount of packing at high speed, medium speed, and low speed. The amount of packing is controlled toward the full amount of packing Bfull in the figure, and when the amount of packing exceeds the threshold value Bth, the full amount is determined, and then a warning notification and a stop operation are sequentially performed to stop. By setting the value of the threshold value Bth according to the traveling speed v, regardless of the traveling speed, the packaging amount at the time of stoppage is set near the full packaging amount Bfull, and the variation in the packaging amount is suppressed.

図４（ｄ）中の破線は高速時を示し、しきい値Ｂth-highに至った時点で満量を判定する。図４（ｄ）中の一点鎖線は中速時を示し、しきい値Ｂth-middleに至った時点で満量を判定する。図４（ｄ）中の実線は低速時を示し、しきい値Ｂth-lowに至った時点で満量を判定する。   A broken line in FIG. 4D indicates a high speed, and the full amount is determined when the threshold value Bth-high is reached. An alternate long and short dash line in FIG. 4D indicates the middle speed, and the full amount is determined when the threshold value Bth-middle is reached. The solid line in FIG. 4D indicates the low speed, and the full amount is determined when the threshold value Bth-low is reached.

上記した例では、２段階及び３段階でしきい値を設定しているが、設定の段階数はこれに限られるものでは無く、より多段の段階数でしきい値を設定してもよい。   In the example described above, the threshold value is set in two steps and three steps, but the number of setting steps is not limited to this, and the threshold value may be set in a larger number of steps.

基準速度ｖs及びしきい値Ｂthの各値は、適用する走行車や農作業車、圃場の状況に応じて得た経験値を参考に設定することができる。   Each value of the reference speed vs and the threshold value Bth can be set with reference to experience values obtained in accordance with the applied traveling vehicle, agricultural vehicle, or field situation.

(a-2) 満量判定のしきい値の第２の形態：
第２の形態では、走行速度をパラメータとする関係式によってしきい値を設定する。満量の梱包量をＢfull、満量の梱包量を収穫する際に走行する全走行距離をＬ、走行速度をｖ、満量判定から停止操作までの時間間隔を（Δt11＋Δt12）、停止操作から停止までの時間間隔をΔt13としたとき、満量判定から停止までの時間間隔は、（Δt11＋Δt12）とΔt13とを合計した時間間隔T1（＝Δt11＋Δt12＋Δt13）で表され、走行速度ｖとしきい値Ｂthとの関係は下記の式（１）で表される。
しきい値Ｂth＝Ｂfull−（Ｂfull/Ｌ）・Ｔ1・ｖ ・・・（１） (a-2) Second form of threshold for fullness determination:
In the second embodiment, the threshold value is set by a relational expression using the traveling speed as a parameter. Bfull for full packaging, L for total travel distance when harvesting full packaging, v for traveling speed, time interval from full detection to stop operation (Δt11 + Δt12), stop from stop operation Is set to Δt13, the time interval from the full determination to the stop is represented by a time interval T1 (= Δt11 + Δt12 + Δt13) obtained by adding (Δt11 + Δt12) and Δt13, and the travel speed v and the threshold value Bth The relationship is represented by the following formula (1).
Threshold value Bth = Bfull− (Bfull / L) · T 1 · v (1)

式（１）において、（Ｂfull/Ｌ）は単位走行距離当たりの梱包量を示しており、（Ｂfull/Ｌ）・Ｔ1・ｖは、満量判定から停止までの間に収穫する梱包量ΔＢthに相当し、しきい値Ｂthは満量の梱包量Ｂfullと梱包量ΔＢthとの差分として表される。なお、Δt13の期間は減速期間であり、この減速期間内の移動距離は（Δt13・ｖ）で表される移動距離よりも短くなるが、通常Δt13は短時間であるためその差分は梱包量と比較して十分に小さくなる。そこで、式（１）では梱包量ΔＢthに相当する量を（Ｂfull/Ｌ）・Ｔ1・ｖによって表している。   In equation (1), (Bfull / L) indicates the amount of packaging per unit travel distance, and (Bfull / L) · T1 · v is the amount of packaging ΔBth that is harvested between full determination and stoppage. Correspondingly, the threshold value Bth is expressed as a difference between the full packaging amount Bfull and the packaging amount ΔBth. The period of Δt13 is a deceleration period, and the movement distance within this deceleration period is shorter than the movement distance represented by (Δt13 · v). It becomes sufficiently small in comparison. Therefore, in the equation (1), the amount corresponding to the packing amount ΔBth is represented by (Bfull / L) · T1 · v.

図５は、第２の形態によるしきい値の例を高速時と低速時を例として示している。なお、ここで、高速と低速は、走行速度が相対的に速い場合と遅い場合とを表すものに過ぎず、絶対的な走行速度を示すものではない。   FIG. 5 shows an example of threshold values according to the second embodiment, taking high speed and low speed as examples. Here, the high speed and the low speed merely represent a case where the traveling speed is relatively high and a case where the traveling speed is relatively low, and do not indicate an absolute traveling speed.

図５（ａ）において、高速時の梱包量Ｂの変化を破線で示し、低速時の梱包量の変化を実線で示している。なお、図５（ａ）は、高速時と低速時でほぼ同じ時点で梱包量Ｂが満量の梱包量Ｂfullに達するものとして示している。   In FIG. 5A, the change in the packing amount B at high speed is indicated by a broken line, and the change in the packing amount at low speed is indicated by a solid line. FIG. 5A shows that the packing amount B reaches the full packing amount Bfull at approximately the same time at high speed and low speed.

各しきい値は、各走行速度ｖに対応するしきい値Ｂthを上記した式（１）を用いて設定される。梱包量Ｂを求めると共に、そのときの走行速度ｖに応じたしきい値Ｂthを求め、梱包量Ｂとしきい値Ｂthとを比較し、梱包量Ｂがしきい値Ｂthを超えた時点で満量判定を行う。   Each threshold value is set using the above equation (1) for the threshold value Bth corresponding to each traveling speed v. Along with obtaining the packaging amount B, a threshold value Bth corresponding to the traveling speed v at that time is obtained, the packaging amount B is compared with the threshold value Bth, and the full amount is reached when the packaging amount B exceeds the threshold value Bth. Make a decision.

図５（ａ）において、高速時のしきい値Ｂth-highは低速時のしきい値Ｂth-lowよりも小さな値であるため、同じタイミングで停止するとしたときには、高速時において満量を判定する時期は、低速時において満量を判定する時期よりも早い時期となる。   In FIG. 5A, since the threshold value Bth-high at high speed is smaller than the threshold value Bth-low at low speed, when stopping at the same timing, the fullness is determined at high speed. The time is earlier than the time when the full amount is determined at low speed.

図５（ｂ）は、高速時において、しきい値Ｂthが高速時で設定されるしきい値Ｂth-highよりも大きな値である場合を示している。このように、しきい値Ｂthが高速時で設定されるしきい値Ｂth-highよりも大きい場合には、結果的に停止操作を行うタイミングが遅くなるため、停止時に得られる梱包量Ｂは満量の梱包量Ｂfullを超えることになり、梱包過剰となる。   FIG. 5B shows a case where the threshold value Bth is larger than the threshold value Bth-high set at the high speed at high speed. As described above, when the threshold value Bth is larger than the threshold value Bth-high set at high speed, the timing of performing the stop operation is delayed as a result. This will exceed the amount of packing Bfull of the amount, resulting in excessive packaging.

一方、図５（ｃ）は、低速時において、しきい値Ｂthが低速時で設定されるしきい値Ｂth-lowよりも小さな値である場合を示している。このように、しきい値Ｂthが低速時で設定されるしきい値Ｂth-lowよりも小さい場合には、結果的に停止操作を行うタイミングが早くなるため、停止時に得られる梱包量Ｂは満量の梱包量Ｂfullに至らず、梱包不足となる。   On the other hand, FIG. 5C shows a case where the threshold value Bth is smaller than the threshold value Bth-low set at the low speed at low speed. As described above, when the threshold value Bth is smaller than the threshold value Bth-low set at the low speed, the timing for performing the stop operation becomes faster as a result. The amount of packaging does not reach the full amount Bfull, resulting in insufficient packaging.

図５は、オペレーターが停止操作を行う時点までの間は一定の走行速度で走行車が移動する場合を示しているが、本発明によるしきい値の設定では、しきい値の設定に用いる走行速度は一定速度である必要はなく、時々刻々変化するものであってもよい。   FIG. 5 shows a case where the traveling vehicle moves at a constant traveling speed until the time point when the operator performs the stop operation. In the threshold setting according to the present invention, the traveling used for setting the threshold is shown. The speed does not have to be a constant speed, and may change from moment to moment.

図６，図７は、走行速度ｖが変化する場合の例を示している。図７（ａ），（ｂ）は図６（ａ）の一部を拡大して示している。なお、この例においても、高速と低速を例として説明する。図６（ａ），図７（ａ），（ｂ）は梱包量Ｂの変化及びしきい値Ｂthの設定例を示し、図６（ｂ），図７（ｃ）は走行速度ｖを示している。また、図６（ａ）では、高速時の梱包量及びしきい値Ｂthをそれぞれ太い破線及び細い破線で示し、低速時の梱包量及びしきい値Ｂthをそれぞれ太い実線及び細い実線で示し、同一の時点で満量判定がされる例について示している。また、図７（ａ），（ｂ）では、梱包量を実線で示し、しきい値Ｂthを破線で示している。   6 and 7 show examples when the traveling speed v changes. FIGS. 7A and 7B are enlarged views of a part of FIG. In this example as well, high speed and low speed will be described as examples. FIGS. 6 (a), 7 (a), and (b) show examples of changes in the packing amount B and threshold value Bth, and FIGS. 6 (b) and 7 (c) show the traveling speed v. Yes. Further, in FIG. 6A, the packing amount and threshold value Bth at high speed are indicated by a thick broken line and a thin broken line, respectively, and the packing amount and threshold value Bth at low speed are indicated by a thick solid line and a thin solid line, respectively. It shows an example in which fullness determination is made at the time of. In FIGS. 7A and 7B, the amount of packing is indicated by a solid line, and the threshold value Bth is indicated by a broken line.

図６（ａ），図７（ａ），（ｂ）において、梱包量Ｂ及びしきい値Ｂthは走行速度ｖに依存するため、走行速度ｖの変化に伴って梱包量Ｂ及びしきい値Ｂthは変動する。梱包量Ｂ及びしきい値Ｂthを各サンプリング時に比較し、梱包量Ｂがしきい値Ｂthを超えた時点（図中の円印）で満量判定を行う。満量判定からΔt11の時間が経過した後に警告通知を行い、警告通知からΔｔ12の時間が経過した後にオペレーターによる停止操作が行われる。なお、Δt12はオペレーターおよび都度の身体反応・動作のばらつきによって変動するが、Δｔ11とΔｔ12を合わせた時間間隔は平均的には同様の値となる。   In FIGS. 6A, 7A, and 7B, the packing amount B and the threshold value Bth depend on the traveling speed v. Therefore, the packing amount B and the threshold value Bth are changed as the traveling speed v changes. Will fluctuate. The packing amount B and the threshold value Bth are compared at each sampling time, and the full amount determination is performed when the packing amount B exceeds the threshold value Bth (circle mark in the figure). A warning notification is performed after a time of Δt11 has elapsed from the full determination, and a stop operation by the operator is performed after a time of Δt12 has elapsed from the warning notification. Note that Δt12 varies depending on the operator and the variation in body reaction / motion, but the time interval of Δt11 and Δt12 is the same on average.

なお、停止操作後において、停止操作時点での走行速度ｖ及び走行車の減速特性によって、停止に至る時間間隔Δt13は変動する。Δt11とΔt12とΔt13とを合わせた時間間隔T1（＝Δt11とΔt12とΔt13）は、Δt11を調整することによって走行速度にかかわらずほぼ一定に設定することができる。   After the stop operation, the time interval Δt13 until the stop varies depending on the travel speed v at the time of the stop operation and the deceleration characteristics of the traveling vehicle. The time interval T1 (= Δt11, Δt12, and Δt13) that is the sum of Δt11, Δt12, and Δt13 can be set to be substantially constant regardless of the traveling speed by adjusting Δt11.

（しきい値の走行速度の変動補償）
満量判定は、梱包量と走行速度に依存するしきい値との比較によって行われるため、しきい値が走行速度の変動によって変動した場合には、満量判定の時期の誤差が生じる可能性がある。ここでは、走行速度の変動に伴ってしきい値が変動することによって生じる満量判定の誤判定を低減する例を、図８のフローチャート、及び図９の概略図を用いて説明する。 (Threshold travel speed fluctuation compensation)
The full quantity judgment is performed by comparing the amount of packing with a threshold value that depends on the running speed. Therefore, if the threshold value fluctuates due to fluctuations in the running speed, an error in the timing of full quantity judgment may occur. There is. Here, an example of reducing the misjudgment of the full quantity determination caused by the fluctuation of the threshold value with the fluctuation of the traveling speed will be described with reference to the flowchart of FIG. 8 and the schematic diagram of FIG.

図８のフローチャートに示す例では、所定時間ΔＴ内に満量判定が複数回（ここでは２回）起きた場合には、１回目の満量判定は誤判定とし、２回目の満量判定に基づいて満量を判定し、所定時間ΔＴ内に満量判定が１回のみ起きた場合には、その満量判定に基づいて満量を判定する。   In the example shown in the flowchart of FIG. 8, when the full amount determination occurs a plurality of times (here, twice) within the predetermined time ΔT, the first full determination is an erroneous determination, and the second full determination is performed. The full amount is determined based on this, and when the full amount determination occurs only once within the predetermined time ΔT, the full amount is determined based on the full amount determination.

図３に示したフローチャートのS1〜S3の工程と同様にして、走行車の走行速度ｖと現時点の梱包量Ｂとを求め 、走行速度ｖに応じた満量判定用のしきい値Ｂthを求め、求めた梱包量Ｂとしきい値Ｂthとを比較して１回目の満量判定を行う。   Similar to the steps S1 to S3 in the flowchart shown in FIG. 3, the traveling speed v of the traveling vehicle and the current packaging amount B are obtained, and the fullness judgment threshold value Bth corresponding to the traveling speed v is obtained. Then, the obtained full quantity B is compared with the threshold value Bth, and the first full quantity determination is performed.

１回目の満量判定の後、図８のフローチャートで示す１回目以降の満量判定を行う。なお、図８のフローチャートは１回目以降の満量判定の処理を示しており、１回目の満量判定については省略している。   After the first full determination, the first and subsequent full determinations shown in the flowchart of FIG. 8 are performed. Note that the flowchart of FIG. 8 shows the first and subsequent full amount determination processing, and the first full amount determination is omitted.

図８のフローチャートにおいて、所定時間幅Ｔを計時するタイマをクリアした後、１回目の満量判定時点からの経過時間を計時する。所定時間幅Ｔは、例えば満量判定から警告通知までの期間Δt11以内に設定する(S11)。   In the flowchart of FIG. 8, after clearing the timer for measuring the predetermined time width T, the elapsed time from the first full determination time is measured. The predetermined time width T is set, for example, within a period Δt11 from full determination to warning notification (S11).

１回目の満量判定の後、サンプリング時点の走行速度ｖ及び梱包量Ｂを求め（S12）、走行速度ｖに応じた満量検出用のしきい値Ｂthを求める(S13)。求めた梱包量Ｂとしきい値Ｂthとを比較して２回目の満量判定を行う(S14)。   After the first full amount determination, the traveling speed v and the packaging amount B at the time of sampling are obtained (S12), and the threshold Bth for full detection corresponding to the traveling speed v is obtained (S13). The obtained full quantity B is compared with the threshold value Bth to determine the second full quantity (S14).

S14の２回目の満量判定において、梱包量Ｂがしきい値Ｂthを超えた状態が維持され、その状態が所定時間幅Ｔの期間を超えて継続した場合には（S15）、正しく満量判定がされたとして、警告通知を行う(S16)。   In the second full capacity determination of S14, if the packaging quantity B is maintained exceeding the threshold value Bth and the condition continues beyond the predetermined time width T (S15), the full capacity is correctly obtained. If the determination is made, a warning notification is made (S16).

一方、S14の２回目の満量判定において、梱包量Ｂがしきい値Ｂthを下回った場合には１回目の満量判定は誤判定であったとして、警告通知を行うことなくS11に戻ってS12以降の処理を行う。   On the other hand, in the second fullness determination of S14, if the packaging amount B falls below the threshold value Bth, the first fullness determination is an erroneous determination, and the process returns to S11 without giving a warning notification. Perform the processing after S12.

図８のフローチャートには梱包資材の繰り出し処理は示していないが、S16の警告通知と同時、あるいは警告通知から所定時間が経過した後に、梱包資材の繰り出しを開始する。   The flowchart of FIG. 8 does not show the delivery process of the packaging material, but the delivery of the packaging material is started at the same time as the warning notification in S16 or after a predetermined time has elapsed since the warning notification.

図９（ａ）は、しきい値が変動することによって、早まった満量判定を行うことで、梱包量Ｂが満量の梱包量Ｂfullに至らない場合を示している。一方、図９（ｂ）は、所定時間幅Ｔ内において２回の満量判定が成された場合を示し、２回目の満量判定に基づいて、以後の警告通知を行う例を示している。   FIG. 9A shows a case where the packing amount B does not reach the full packing amount Bfull by performing the early full amount determination due to the fluctuation of the threshold value. On the other hand, FIG. 9B shows a case where the fullness determination is made twice within the predetermined time width T, and shows an example in which a subsequent warning notification is made based on the second fullness determination. .

（ｂ）時間幅を可変とする第２の態様
（警告通知の動作タイミング）
次に、本発明のロールベーラにおいて、時間幅を可変とする第２の態様において、満量判定の後に行う警告通知の動作タイミングについて、図１０のフローチャート及び図１１の概略図を用いて説明する。 (B) Second mode in which time width is variable (warning notification operation timing)
Next, in the roll baler of the present invention, in the second mode in which the time width is variable, the operation timing of the warning notification performed after the full amount determination will be described using the flowchart of FIG. 10 and the schematic diagram of FIG.

本発明のロールベーラでは、満量判定の後に行う警告通知の動作タイミングにおいて、満量判定から警告通知までの遅延時間Δt11を走行速度ｖに応じて可変とし、これによって、走行速度が速いときの梱包量と、走行速度が遅いときの梱包量とが同程度となるように調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   In the roll baler of the present invention, the delay time Δt11 from the full amount determination to the warning notification is made variable according to the traveling speed v at the operation timing of the warning notification performed after the full amount determination. The amount is adjusted so that the amount of the packaging when the traveling speed is slow is approximately the same, and the variation of the amount of the packaging due to the traveling speed is reduced.

図１０のフローチャートにおいて、図３のフローチャートと同様に、走行車の走行速度ｖと現時点の梱包量Ｂとを求め(S31)、走行速度ｖに応じた満量判定用のしきい値Ｂthを求める(S32)。求めた梱包量Ｂとしきい値Ｂthとを比較する（S33）。梱包量Ｂがしきい値Ｂthを超えた時点で、満量判定から警告通知を行うまでの遅延時間Δt11を設定し(S34)、遅延時間Δt11が経過した後、警告通知を行う(S35)。   In the flowchart of FIG. 10, as in the flowchart of FIG. 3, the traveling speed v of the traveling vehicle and the current packaging amount B are obtained (S31), and the threshold Bth for determining the full quantity according to the traveling speed v is obtained. (S32). The obtained packing amount B is compared with the threshold value Bth (S33). When the packaging amount B exceeds the threshold value Bth, a delay time Δt11 from the full amount determination to the warning notification is set (S34), and after the delay time Δt11 has elapsed, a warning notification is performed (S35).

遅延時間Δ11の設定は、しきい値Ｂthの設定と同様に、段階的に設定する第１の形態と、走行速度をパラメータとする式によって設定する第２の形態とすることができる。   As with the threshold value Bth, the delay time Δ11 can be set in a first mode that is set stepwise and in a second mode that is set by an equation using the traveling speed as a parameter.

(b-1) 遅延時間Δt11の第１の形態：
第１の形態は、しきい値で示した第１の形態と同様に、遅延時間Δt11を定める走行速度として基準車速を定め、この基準速度に対して遅延時間Δt11を定める。 (b-1) First form of delay time Δt11:
In the first mode, similarly to the first mode indicated by the threshold value, the reference vehicle speed is determined as the traveling speed for determining the delay time Δt11, and the delay time Δt11 is determined for the reference speed.

基準速度及び遅延時間Δt11の各値は、適用する走行車や農作業車、圃場の状況に応じて得た経験値を参考に設定することができる。   Each value of the reference speed and the delay time Δt11 can be set with reference to experience values obtained according to the traveling vehicle to be applied, the farm work vehicle, and the field conditions.

(b-2) 遅延時間Δt11の第２の形態：
第２の形態では、走行速度をパラメータとする関係式によって遅延時間Δt11を設定する。走行速度をｖ、基準速度をｖc、満量判定から警告通知までの遅延時間をΔt11、警告通知から停止操作までの経過時間をΔt12、基準速度ｖcにおける遅延時間をΔt11c、基準速度ｖcにおける経過時間をΔt12cとし、満量の梱包量をＢfull、満量するまでに走行する全距離をＬとしたとき、走行速度が基準速度ｖcで（Δt11c＋Δt12c）の時間間隔の間に収穫する梱包量Ｃは、
Ｃ＝（Ｂfull/Ｌ）・ｖc・（Δt11c＋Δt12c）
で表される。 (b-2) Second form of delay time Δt11:
In the second embodiment, the delay time Δt11 is set by a relational expression using the traveling speed as a parameter. Travel speed is v, reference speed is vc, delay time from full determination to warning notification is Δt11, elapsed time from warning notification to stop operation is Δt12, delay time at reference speed vc is Δt11c, elapsed time at reference speed vc Is Δt12c, the full packaging amount is Bfull, and the total distance traveled until full is L, the packaging amount C harvested during the time interval of (Δt11c + Δt12c) at the reference speed vc is
C = (Bfull / L) · vc · (Δt11c + Δt12c)
It is represented by

一方、走行速度がｖであるときの梱包量Ｂは、
Ｂ＝（Ｂfull/Ｌ）・ｖ・（Δt11＋Δt12）
で表される。 On the other hand, the packaging amount B when the traveling speed is v is
B = (Bfull / L) · v · (Δt11 + Δt12)
It is represented by

ここで、（Δt11＋Δt12）の時間間隔で収穫する梱包量が高速時と低速時とで一致するには、走行速度ｖの梱包量Ｂと基準速度ｖcの梱包量Ｃとが一致する必要がある。上記式においてΔt12cとΔt12とはほぼ同一値とすることができるため、Ｂ＝Ｃとして遅延時間Δt11を求めると、走行速度ｖと遅延時間Δt11との関係は下記の式（２）で表される。
遅延時間Δt11＝(ｖc/ｖ)・Δt11c＋（ｖc/ｖ-１）・Δt12c/ｖ ・・・（２） Here, in order for the packing amount to be harvested at the time interval of (Δt11 + Δt12) to match at high speed and low speed, the packing amount B at the traveling speed v and the packing amount C at the reference speed vc need to match. In the above equation, Δt12c and Δt12 can be set to substantially the same value. Therefore, when the delay time Δt11 is obtained with B = C, the relationship between the traveling speed v and the delay time Δt11 is expressed by the following equation (2). .
Delay time Δt11 = (vc / v) · Δt11c + (vc / v−1) · Δt12c / v (2)

式（２）は、遅延時間Δt11は、基準速度ｖcにおける遅延時間をΔt11c及び経過時間Δt12cに基づいて、基準速度ｖcに対する走行速度ｖの比率で表されることを示している。したがって、任意に定めた基準速度ｖcでにおける遅延時間Δt11c及び経過時間Δt12cを予め求めておくことによって、式（２）から走行速度ｖに対応する遅延時間Δt11を求めることができる。   Expression (2) indicates that the delay time Δt11 is represented by the ratio of the traveling speed v to the reference speed vc based on the delay time at the reference speed vc based on Δt11c and the elapsed time Δt12c. Therefore, by obtaining in advance the delay time Δt11c and the elapsed time Δt12c at the arbitrarily determined reference speed vc, the delay time Δt11 corresponding to the traveling speed v can be obtained from the equation (2).

この関係式において、基準速度ｖc、及びこの基準速度ｖcにおける遅延時間Δt11c及び経過時間Δt12cは経験値に基づいて求めることができ、経過時間Δt12cは、警告通知を受けてからオペレーターが停止操作を行うまでの時間間隔であるため、走行速度に因らない一定値として定めることができる。   In this relational expression, the reference speed vc, and the delay time Δt11c and the elapsed time Δt12c at the reference speed vc can be obtained based on empirical values. The elapsed time Δt12c is operated by the operator after receiving a warning notification. Since this is the time interval up to, it can be determined as a constant value independent of the traveling speed.

図１１は遅延時間Δt11の例を高速時と低速時を例として示している。なお、ここで、高速と低速は、走行速度が相対的に速い場合と遅い場合とを表すものに過ぎず、絶対的な走行速度を示すものではない。   FIG. 11 shows an example of the delay time Δt11 when the speed is high and when the speed is low. Here, the high speed and the low speed merely represent a case where the traveling speed is relatively high and a case where the traveling speed is relatively low, and do not indicate an absolute traveling speed.

図１１（ａ），（ｂ）は高速時の梱包量Ｂの変化を破線で示し、図１１（ｃ），（ｄ）は低速時の梱包量の変化を実線で示している。   11 (a) and 11 (b) show the change in the packing amount B at high speed with a broken line, and FIGS. 11 (c) and 11 (d) show the change in the packing amount at low speed with a solid line.

各遅延時間Δt11は、各走行速度ｖに対応する遅延時間Δt11を段階的に設定した値、あるいは上記の式（２）を用いて設定される。   Each delay time Δt11 is set using a value obtained by setting the delay time Δt11 corresponding to each traveling speed v in a stepwise manner, or the above equation (2).

図１１（ａ）において、高速時のしきい値Ｂth-highに基づいて定めた満量判定の時点から、走行速度ｖに応じて設定した遅延時間Δt11が経過した後に警告通知を行う。図１１（ｂ）は、遅延時間Δt11が設定時間よりも長い場合を示している。この場合には、停止時の梱包量Ｂは満量の梱包量Ｂfullを超えて、梱包過剰となる。   In FIG. 11 (a), a warning is issued after a delay time Δt11 set according to the running speed v has elapsed from the point of fullness determination determined based on the threshold Bth-high at high speed. FIG. 11B shows a case where the delay time Δt11 is longer than the set time. In this case, the packaging amount B at the time of stoppage exceeds the full packaging amount Bfull, resulting in excessive packaging.

図１１（ｃ）において、低速時のしきい値Ｂth-lowに基づいて定めた満量判定の時点から、走行速度ｖに応じて設定した遅延時間Δt11が経過した後に警告通知を行う。図１１（ｄ）は、遅延時間Δt11が設定時間よりも短い場合を示している。この場合には、停止時の梱包量Ｂは満量の梱包量Ｂfullに至らず、梱包不足となる。   In FIG. 11 (c), a warning notification is made after a delay time Δt11 set according to the running speed v has elapsed from the point of fullness determination determined based on the threshold Bth-low at low speed. FIG. 11D shows a case where the delay time Δt11 is shorter than the set time. In this case, the packaging amount B at the time of stoppage does not reach the full packaging amount Bfull, resulting in insufficient packaging.

上記した態様によれば、しきい値を走行速度に応じて可変とすると共に、警告通知の動作タイミングを走行速度に応じて可変とすることによって、走行速度の違いによる梱包量の変動を調整し、走行速度による梱包量の変動を低減する。   According to the above aspect, the variation in the packaging amount due to the difference in the traveling speed is adjusted by making the threshold variable according to the traveling speed and the operation timing of the warning notification depending on the traveling speed. , Reduce fluctuations in the amount of packaging due to running speed.

（ｃ） 梱包資材の繰り出しタイミングを可変とする第３の態様
第３の態様では、第１の態様のしきい値を走行速度に応じて可変とする満量判定に基づいて梱包資材の繰り出しを開始する。梱包資材の繰出しの開始は、例えば満量判定に続け行う。走行速度に応じて満量判定のしきい値を変化させることにより、その結果として、走行速度に応じて梱包資材の繰出しのタイミングが変化する。 (C) Third mode in which the delivery timing of the packaging material is variable In the third mode, the packaging material is fed out based on a full amount determination in which the threshold value of the first mode is variable according to the traveling speed. Start. The start of the delivery of the packing material is performed, for example, following the full amount determination. By changing the threshold value for fullness determination according to the traveling speed, the timing of feeding out the packaging material changes as a result, depending on the traveling speed.

なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨に基づいて種々変形することが可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。   The present invention is not limited to the embodiments described above. Various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.

本発明のロールベーラにおいて、走行車の走行速度の変動による梱包量の過不足の低減への適応が期待される。   The roll baler of the present invention is expected to be applied to reduce the excess or deficiency of the packing amount due to fluctuations in the traveling speed of the traveling vehicle.

１ ロールベーラ
１０ 牽引車
１１ 駆動機構部
１２ データ伝送路
１３ 走行車制御部
１４ 車両状態検出部
１５ 操作部
１６ 通知部
１６ａ 警告通知部
１７ ＧＰＳアンテナ
１９ 通信Ｉ／Ｆ
２０ 農作業機
２１ 農作業機構部
２１ａ 梱包部
２２ データ伝送路
２３ 農作業機制御部
２４ 農作業状態検出部
２４ａ 梱包量検出部
２５ 操作部
２６ 通知部
２７ 梱包制御部
２７ａ 満量判定部
２８ 駆動回路
２９ 通信Ｉ／Ｆ
３０ 速度検出部
３１ ＧＰＳアンテナ
４１ ＰＴＯ軸
４２ 通信路
Ｂ 梱包量
Ｂfull 満量の梱包量
Ｂth しきい値
Ｂth-high しきい値
Ｂth-low しきい値
Ｂth-middle しきい値
ｖ 走行速度
ｖc 基準速度
ｖs 基準車速
ｖs1 基準車速
ｖs2 基準車速
Δｔ11 遅延時間
ΔＢth 梱包量
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roll baler 10 Traction vehicle 11 Drive mechanism part 12 Data transmission path 13 Traveling vehicle control part 14 Vehicle state detection part 15 Operation part 16 Notification part 16a Warning notification part 17 GPS antenna 19 Communication I / F
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Agricultural work machine 21 Agricultural work mechanism part 21a Packing part 22 Data transmission path 23 Agricultural work machine control part 24 Agricultural work state detection part 24a Packing quantity detection part 25 Operation part 26 Notification part 27 Packing control part 27a Full capacity determination part 28 Drive circuit 29 Communication I / F
30 speed detector 31 GPS antenna 41 PTO shaft 42 communication path B packing amount Bfull full packing amount Bth threshold Bth-high threshold Bth-low threshold Bth-middle threshold v traveling speed vc reference speed vs reference vehicle speed vs1 reference vehicle speed vs2 reference vehicle speed Δt11 delay time ΔBth

Claims (12)

走行と共に収穫物を収穫及び梱包しロールベールを成形するロールベーラであって、
ロールベールの梱包量を検出する梱包量検出部と、
ロールベールの梱包動作を制御する梱包制御部とを備え、
前記梱包制御部は、ロールベールの梱包量としきい値との比較によってロールベールの梱包量の満量状態を判定する満量判定部を備え、
前記満量判定部は、前記しきい値を走行速度に応じて可変とすることを特徴とする、ロールベーラ。
A roll baler that harvests and packs the harvest along with traveling to form a roll bale,
A packing amount detection unit for detecting the packing amount of the roll bale;
A packing control unit for controlling the packing operation of the roll bale,
The packing control unit includes a full amount determination unit that determines a full state of the roll bale packing amount by comparing the roll bale packing amount and a threshold value,
The full quantity determination unit makes the threshold variable according to a traveling speed.
前記しきい値は、前記走行速度に応じて多段階に設定された値であることを特徴とする、請求項１に記載のロールベーラ。
The roll baler according to claim 1, wherein the threshold value is a value set in multiple stages according to the travel speed.
（警告通知の動作タイミング）
前記梱包制御部の満量状態の判定結果を通知する通知部を備え、
前記通知部は、満量状態の判定時から所定時間経過後に判定結果を通知することを特徴とする、請求項１又は２に記載のロールベーラ。 (Warning notification operation timing)
A notification unit for notifying a determination result of the full state of the packing control unit;
The roll baler according to claim 1 or 2, wherein the notification unit notifies a determination result after a predetermined time has elapsed since the determination of the full state. （警告通知の動作タイミング）
前記所定時間は前記走行速度に応じて可変であることを特徴とする、請求項３に記載のロールベーラ。 (Warning notification operation timing)
The roll baler according to claim 3, wherein the predetermined time is variable according to the traveling speed. （警告通知の形態）
前記通知部は、画像又は文字による表示、音響による通知、振動による通知、又はこれらに少なくとも２つの組み合わせにより、満量状態の判定結果を通知することを特徴とする、請求項３又は４に記載のロールベーラ。
(Warning notification form)
The said notification part notifies the determination result of a full state by the display by an image or a character, the notification by sound, the notification by vibration, or a combination of at least two of these. Roll baler.
（ネット繰り出し）
前記ロールベールを梱包資材で梱包する梱包部を備え、
前記梱包部は、前記満量判定部の満量状態の判定に基づいて梱包資材の繰り出しを開始することを特徴とする、請求項１から５の何れか一つに記載のロールベーラ。
(Net payout)
A packing part for packing the roll bale with packing material;
The roll baler according to any one of claims 1 to 5, wherein the packing unit starts feeding the packing material based on the determination of the full state of the full amount determination unit.
走行と共に収穫物を収穫及び梱包してロールベールを成形するロールベーラの制御方法であって、
ロールベールの梱包量を検出する梱包量検出工程と、
前記梱包量検出工程で検出した梱包量としきい値との比較によってロールベールの梱包量の満量状態を判定する満量判定工程と、
前記満量判定工程によるロールベールの梱包量の満量状態の判定結果に基づいて、ロールベールの梱包動作を制御する梱包制御工程とを備え、
前記判定工程は、前記しきい値を走行速度に応じて可変とすることを特徴とする、ロールベーラの制御方法。
A roll baler control method for forming a roll bale by harvesting and packing a harvested product along with traveling,
A packaging amount detection process for detecting the amount of roll bale packaging;
A fullness determination step for determining a full state of the roll bale packing amount by comparing the packing amount detected in the packing amount detection step with a threshold value,
A packing control step for controlling the packing operation of the roll bale based on the determination result of the full state of the packing amount of the roll bale by the full amount determination step,
The method for controlling a roll baler, wherein the determination step makes the threshold variable according to a traveling speed.
前記しきい値は、前記走行速度に応じて多段階に設定された値であることを特徴とする、請求項７に記載のロールベーラの制御方法。
The roll thresholder control method according to claim 7, wherein the threshold value is a value set in multiple stages according to the traveling speed.
（警告通知の動作タイミング）
前記満量判定工程によるロールベールの梱包量の満量状態の判定結果を通知する通知工程を備え、
前記通知工程は、満量状態の判定時から所定時間経過後に判定結果を通知することを特徴とする、請求項７に記載のロールベーラの制御方法。 (Warning notification operation timing)
A notification step of notifying the determination result of the full state of the packing amount of the roll bale by the full amount determination step,
The roll baler control method according to claim 7, wherein the notifying step notifies the determination result after a predetermined time has elapsed since the determination of the full state. （警告通知の動作タイミング）
前記通知工程は、前記走行速度に応じて前記所定時間を可変とすることを特徴とする、請求項９に記載のロールベーラの制御方法。 (Warning notification operation timing)
The roll baler control method according to claim 9, wherein the notifying step makes the predetermined time variable in accordance with the traveling speed. （警告通知の形態）
前記通知工程は、画像又は文字による表示、音響による通知、振動による通知、又はこれらに少なくとも２つの組み合わせにより、満量状態の判定結果を通知することを特徴とする、請求項９又は１０に記載のロールベーラの制御方法。
(Warning notification form)
11. The notification step according to claim 9 or 10, wherein the determination result of the full state is notified by display by image or text, notification by sound, notification by vibration, or a combination of at least two of them. Roll baler control method.
（ネット繰り出し）
前記ロールベールを梱包資材で梱包する梱包工程を備え、
前記梱包制御工程は、前記梱包工程における梱包資材の繰り出し開始のタイミングを前記満量判定工程が満量状態を判定に基づいて定めることを特徴とする、請求項７から１１の何れか一つに記載のロールベーラの制御方法。


(Net payout)
A packing process for packing the roll bale with packing materials;
12. The packing control process according to any one of claims 7 to 11, wherein the full quantity determination step determines the timing of starting the delivery of the packing material in the packing process based on the determination of the full state. The roll baler control method as described.


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