JP2018080938A - Radar device and target detection method - Google Patents
Radar device and target detection method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018080938A JP2018080938A JP2016221732A JP2016221732A JP2018080938A JP 2018080938 A JP2018080938 A JP 2018080938A JP 2016221732 A JP2016221732 A JP 2016221732A JP 2016221732 A JP2016221732 A JP 2016221732A JP 2018080938 A JP2018080938 A JP 2018080938A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- unit
- pedestrian
- noise
- peak
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。 Embodiments disclosed herein relate to a radar apparatus and a target detection method.
従来、自車両よりも前方に存在する物標に対して送信した送信波の反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて物標の検知を行うレーダ装置がある(例えば、特許文献1参照)。このような車載用のレーダ装置は、これまで、先行車両や対向車両の検知に使用されてきたが、近年、歩行者の検知にまで用途が広がっている。 Conventionally, there is a radar device that receives a reflected wave of a transmission wave transmitted to a target existing ahead of the host vehicle and detects the target based on a reflected wave whose signal intensity exceeds a threshold (for example, Patent Document 1). Such on-vehicle radar devices have been used to detect preceding vehicles and oncoming vehicles, but in recent years, their use has expanded to detect pedestrians.
レーダ装置は、歩行者を検知する場合、歩行者からの反射波の信号強度が他車両等からの反射波の信号強度よりも低いため、他車両等を検出する場合に比べて、物標の検知に使用する閾値を低く設定する必要がある。 When the radar device detects a pedestrian, the signal intensity of the reflected wave from the pedestrian is lower than the signal intensity of the reflected wave from the other vehicle. The threshold used for detection needs to be set low.
しかしながら、レーダ装置は、自車両に搭載される他の電子機器から発せられるノイズによって、実在しない物標を誤検知することがあり、かかるノイズを排除するため、ノイズを物標と誤検知する恐れがある領域については閾値を低く設定することができなかった。このため、従来のレーダ装置は、歩行者と自車両との距離がある距離の場合に、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することが困難であった。 However, the radar apparatus may erroneously detect a non-existent target due to noise emitted from other electronic devices mounted on the host vehicle. In order to eliminate such noise, there is a risk of misdetecting the noise as a target. For some areas, the threshold could not be set low. For this reason, it has been difficult for the conventional radar apparatus to continuously track a target that may be a pedestrian when the distance between the pedestrian and the host vehicle is a certain distance.
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a radar device and a target detection method capable of continuously tracking a target that may be a pedestrian. To do.
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、外挿部と、判定部と、候補設定部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う。外挿部は、今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う。判定部は、前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う。候補設定部は、前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する。 A radar apparatus according to an aspect of an embodiment includes a detection unit, an extrapolation unit, a determination unit, and a candidate setting unit. The detection unit repeatedly performs a detection process for detecting a target approaching the host vehicle. The extrapolation unit performs an extrapolation process for predicting the virtual position of the target that is no longer detected in the current detection process based on the result of the previous detection process. The determination unit performs a determination process for determining, in a time series, whether or not the same target that is the target of the detection process or the extrapolation process is a pedestrian that may collide with the host vehicle. . The candidate setting unit excludes the target from the tracking target candidates as the pedestrian when the target that has been subjected to the extrapolation processing has been determined as the pedestrian in the previous determination process. Without being set as a tracking target candidate as the pedestrian.
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができる。 According to the radar apparatus and the target detection method according to an aspect of the embodiment, a target that may be a pedestrian can be continuously tracked.
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a radar apparatus and a target detection method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
まず、図1を参照し、実施形態に係るレーダ装置が行う物標検知方法について説明する。図1は、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。ここでは、レーダ装置が自車両Cのフロントグリルの中央に設けられる場合について説明する。 First, a target detection method performed by the radar apparatus according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a target detection method according to the embodiment. Here, the case where a radar apparatus is provided in the center of the front grille of the own vehicle C is demonstrated.
なお、レーダ装置が設けられる位置は、これに限定されるものではなく、自車両Cの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。また、以下では、自車両Cの進行方向を縦方向と称し、自車両Cの進行方向と交差する方向を横方向と称することがある。 Note that the position where the radar device is provided is not limited to this, and may be an arbitrary position such as a rear portion, a side surface, or a rearview mirror of the host vehicle C. Hereinafter, the traveling direction of the host vehicle C may be referred to as a vertical direction, and the direction intersecting the traveling direction of the host vehicle C may be referred to as a lateral direction.
図1に示すように、レーダ装置は、例えば、レーダ装置を扇の要として自車両Cの前方から左右へ扇状に所定角度広がる検知領域A内の物標を検知する装置である。かかるレーダ装置は、検知領域Aへ向けて送信した送信波が物標に反射した反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて物標を検知する検知処理を繰り返すことにより、物標を時系列的に継続して検知する。 As shown in FIG. 1, the radar device is a device that detects a target in a detection region A that spreads a predetermined angle from the front of the host vehicle C to the left and right, for example, using the radar device as a key of a fan. Such a radar apparatus receives a reflected wave reflected from a target transmitted by the transmission wave transmitted toward the detection area A, and repeats a detection process for detecting the target based on a reflected wave whose signal intensity exceeds a threshold value. The target is detected continuously in time series.
また、レーダ装置は、物標が検知領域A外になった場合や、物標が検知領域A内であっても反射波の信号強度が閾値以下の場合、検知処理による物標の検知が不可能になることがある。かかる場合、レーダ装置は、今回の前記検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う。 In addition, the radar apparatus may not detect the target by the detection process when the target is outside the detection area A, or when the signal intensity of the reflected wave is equal to or lower than the threshold even if the target is within the detection area A. May be possible. In such a case, the radar apparatus performs extrapolation processing for predicting the virtual position of the target that is no longer detected in the current detection processing based on the result of the previous detection processing.
また、レーダ装置1は、検知処理や外挿処理の対象となった物標が実際に存在する可能性の高さを示すカウント値を物標毎にカウントするカウンタ(以下、「生存カウンタ」と記載する)を備える。生存カウンタは、検知処理によって前記物標が検知される毎に、カウント値に所定値を加算し、外挿処理によって物標の仮想位置が予測される毎に、カウント値から所定値を減算するカウンタ部の一例である。 The radar apparatus 1 also includes a counter (hereinafter referred to as “survival counter”) that counts for each target a count value indicating the high possibility that the target that is the target of detection processing or extrapolation processing actually exists. To be described). The survival counter adds a predetermined value to the count value every time the target is detected by the detection process, and subtracts the predetermined value from the count value every time the virtual position of the target is predicted by the extrapolation process. It is an example of a counter part.
例えば、図1に示すように、レーダ装置は、時刻t1で検知領域A内の歩行者Pを検知すると、歩行者Pのカウント値に所定値を加算する。その後、レーダ装置は、時刻t2で歩行者Pが検知領域Aから出た場合には、外挿処理を行うので歩行者Pのカウント値から所定値を減算する。 For example, as shown in FIG. 1, when the radar apparatus detects a pedestrian P in the detection area A at time t1, the radar apparatus adds a predetermined value to the count value of the pedestrian P. Thereafter, when the pedestrian P leaves the detection area A at time t2, the radar apparatus performs extrapolation processing, and therefore subtracts a predetermined value from the count value of the pedestrian P.
レーダ装置は、生存カウンタのカウント値が所定の閾値(例えば、0)より大きい物標を、自車両Cに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補にする。そして、レーダ装置は、生存カウンタのカウント値が所定の閾値(例えば、0)以下になった物標を、自車両Cに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外する。 The radar apparatus sets a target whose count value of the survival counter is larger than a predetermined threshold (for example, 0) as a tracking target candidate as a pedestrian who may collide with the own vehicle C. Then, the radar apparatus excludes the target whose count value of the survival counter is a predetermined threshold (for example, 0) or less from the tracking target candidates as pedestrians that may collide with the host vehicle C.
また、レーダ装置は、時刻t2で歩行者Pが検知領域Aに存在し、検知処理によって検知できている場合には、カウント値に所定値をさらに加算する。このとき、時刻t1から時刻t2までの間に歩行者Pが静止している場合、自車両Cが前進すると、歩行者Pと自車両Cとの縦方向の距離が短くなるが、歩行者Pと自車両Cとの横方向の距離は変化しない。このため、レーダ装置は、歩行者Pを自車両Cに衝突する可能性が低い物標と判定する判定処理を行う。 In addition, when the pedestrian P exists in the detection area A and can be detected by the detection process at time t2, the radar apparatus further adds a predetermined value to the count value. At this time, when the pedestrian P is stationary between the time t1 and the time t2, when the host vehicle C moves forward, the vertical distance between the pedestrian P and the host vehicle C decreases, but the pedestrian P The lateral distance between the vehicle and the host vehicle C does not change. For this reason, the radar apparatus performs a determination process for determining the pedestrian P as a target having a low possibility of colliding with the own vehicle C.
その後、時刻t2からt3までの間に歩行者Pが自車両Cの進行方向を横切る横方向へ移動すると、歩行者Pと自車両Cとの縦方向および横方向の距離が短くなる。レーダ装置は、このように、自車両Cの進行方向を横切る歩行者Pの横方向の動きを検知した場合、歩行者Pを自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pと判定する判定処理を行う。なお、レーダ装置は、時刻t3の時点で歩行者が検知領域A内に存在し、検知処理によって検知できている場合、カウント値に所定値をさらに加算する。 Thereafter, when the pedestrian P moves in the lateral direction across the traveling direction of the host vehicle C between the times t2 and t3, the longitudinal and lateral distances between the pedestrian P and the host vehicle C are shortened. In this way, the radar apparatus determines that the pedestrian P is likely to collide with the own vehicle C when the lateral movement of the pedestrian P crossing the traveling direction of the own vehicle C is detected. Process. The radar device further adds a predetermined value to the count value when a pedestrian is present in the detection area A at time t3 and can be detected by the detection process.
その後、歩行者Pが自車両Cの進行方向を横切る横方向へ移動を続け、自車両Cが走行を継続すると、時刻t4で歩行者Pが検知領域Aから離脱することがある。この場合、一般的なレーダ装置は、外挿処理を行うのでカウント値から所定値を減算する。これにより、一般的なレーダ装置は、歩行者Pを自車両Cに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外してしまい、継続的に追跡することができなくなることがある。 Thereafter, when the pedestrian P continues to move in the lateral direction across the traveling direction of the host vehicle C and the host vehicle C continues to travel, the pedestrian P may leave the detection area A at time t4. In this case, since a general radar apparatus performs extrapolation processing, a predetermined value is subtracted from the count value. Thereby, the general radar apparatus may exclude the pedestrian P from the tracking target candidates as pedestrians that may collide with the host vehicle C, and may not be able to continuously track.
そこで、実施形態に係るレーダ装置は、時刻t4で外挿処理の対象となった歩行者Pが、前回の判定処理で自車両Cに衝突する可能性が歩行者あると判定されていた場合に、歩行者Pについては、カウント値の減算に替えて現状のカウント値を生存カウンタに保持させる。 Therefore, the radar apparatus according to the embodiment has determined that there is a possibility that the pedestrian P subject to extrapolation processing at time t4 may collide with the own vehicle C in the previous determination processing. For the pedestrian P, instead of subtracting the count value, the current count value is held in the survival counter.
こうして、レーダ装置は、歩行者Pを自車両Cに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き自車両Cに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補に設定する。これにより、実施形態に係るレーダ装置は、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができる。 In this way, the radar apparatus does not exclude the pedestrian P from the tracking target candidate as a pedestrian who may collide with the own vehicle C, and the tracking target as a pedestrian who may continue to collide with the own vehicle C. Set as a candidate. Thereby, the radar apparatus according to the embodiment can continuously track a target that may be a pedestrian.
次に、図2を参照し、実施形態に係るレーダ装置1の構成について説明する。図2は、実施形態に係るレーダ装置1を示すブロック図である。なお、図2では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。 Next, the configuration of the radar apparatus 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating the radar apparatus 1 according to the embodiment. In FIG. 2, only components necessary for explaining the features of the present embodiment are represented by functional blocks, and descriptions of general components are omitted.
換言すれば、図2に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。 In other words, each component illustrated in FIG. 2 is functionally conceptual and does not necessarily need to be physically configured as illustrated. For example, the specific form of distribution / integration of each functional block is not limited to the one shown in the figure, and all or a part thereof is functionally or physically distributed in arbitrary units according to various loads or usage conditions.・ It can be integrated and configured.
図2に示すように、レーダ装置1は、送信系を構成する構成要素として、送信部2と、送信アンテナ4とを備える。送信部2は、信号生成部21と、発振器22とを備える。
As shown in FIG. 2, the radar apparatus 1 includes a
また、レーダ装置1は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ5−1〜5−nと、受信部6−1〜6−nとを備える。受信部6−1〜6−nはそれぞれ、ミキサ61と、A/D変換部62とを備える。また、レーダ装置1は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置7を備える。
In addition, the radar apparatus 1 includes reception antennas 5-1 to 5-n and reception units 6-1 to 6-n as components constituting the reception system. Each of the reception units 6-1 to 6-n includes a mixer 61 and an A /
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ5」と記載した場合には、受信アンテナ5−1〜5−nを総称するものとする。かかる点は、「受信部6」についても同様とする。
In the following, for the sake of simplification of explanation, when “
送信部2は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部21は、後述する信号処理装置7が備える送受信制御部71の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器22は、かかる信号生成部21によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。
The
送信アンテナ4は、発振器22によって生成された送信信号を、自車両Cの前方へ送信波として送出する。なお、図2に示すように、発振器22によって生成された送信信号は、後述するミキサ61に対しても分配される。
The transmission antenna 4 transmits the transmission signal generated by the
受信アンテナ5は、送信アンテナ4から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部6のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置7へ渡すまでの前段処理を行う。
The
具体的には、ミキサ61のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ5のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ5とミキサ61との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
Specifically, each of the mixers 61 mixes the transmission signal distributed as described above and the reception signal received at each of the
A/D変換部62は、ミキサ61において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置7に対して出力する。信号処理装置7は、送受信制御部71と、FFT(Fast Fourier Transform)部72と、データ処理部73と、記憶部74とを備える。
The A /
データ処理部73は、ピーク抽出部73a、方位演算部73b、ペアリング部73c、連続性判定部73d、フィルタ処理部73e、カウント処理部73f、物標分類部73g、不要物標判定部73h、結合処理部73i、および出力物標選択部73jを備える。
The data processing unit 73 includes a
記憶部74は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、ノイズ条件74a、カウンタ操作条件74b、カウント値74c、移動条件74d、および物標履歴情報74eを記憶する。
The
ノイズ条件74aは、ピーク抽出部73aが後述のノイズ判定処理を行う場合に使用する情報である。カウンタ操作条件74bは、カウント処理部73fが後述のカウント処理を行う場合に参照する情報である。カウント値74cは、前述の生存カウンタによって物標毎にカウントされた値である。移動条件74dは、物標分類部73gが後述の移動判定を行う場合に参照する情報である。
The
物標履歴情報74eは、物標分類部73gが後述の物標分類処理によって分類した物標の位置等に関する履歴を示す情報である。言い換えると、同一物標が時間的に連続して移動した軌跡等を示す情報である。なお、履歴に含まれる物標の位置以外の情報とは、例えば、レーダ装置1と物標との相対速度や、後述するビート信号のピーク周波数における信号レベルを示す情報等である。
The
送受信制御部71は、上述の信号生成部21を含む送信部2を制御する。また、図示していないが、受信部6それぞれの制御もあわせて行う。FFT部72は、各A/D変換部62から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部73のピーク抽出部73aへ出力する。
The transmission /
ピーク抽出部73aは、FFT部72による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部73bへ出力する。なお、ピーク抽出部73aは、後述するビート信号の「UP区間」および「DN区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。
The
また、ピーク抽出部73aは、抽出したピーク周波数がEMC(Electro Magnetic Compatibility)ノイズか否かのノイズ判定処理判定を行い、EMCノイズであると判定した場合に、EMCノイズ判定フラグをONする。そして、ピーク抽出部73aは、EMCノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力する。なお、かかるピーク抽出部73aについては、図9および図10を参照して後に詳述する。
Further, the
方位演算部73bは、ピーク抽出部73aにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度(受信レベル)を算出する。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部73bは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部73cへ出力する。
The
ペアリング部73cは、方位演算部73bの算出結果に基づいて「UP区間」および「DN区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部73cは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部73dへ出力する。
The pairing unit 73c determines the correct combination of the peak frequencies of the “UP section” and the “DN section” based on the calculation result of the
ここで、信号処理装置7におけるここまでの一連の処理の流れについて、図3A、図3B、図3C、図4A、図4B、および図4Cを用いて説明する。図3A、図3B、および図3Cは、実施形態に係る信号処理装置7の前段処理から信号処理装置7におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
Here, the flow of a series of processes so far in the
また、図4Aは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図4Bは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図(その1)である。また、図4Cは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図(その2)である。 FIG. 4A is a process explanatory diagram of the azimuth calculation process according to the embodiment. FIG. 4B is a process explanatory diagram (part 1) of the pairing process according to the embodiment. FIG. 4C is a process explanatory diagram (No. 2) of the pairing process according to the embodiment.
図3Aに示すように、送信信号fs(t)は、送信アンテナ4から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ5において受信信号fr(t)として受信される。
As shown in FIG. 3A, the transmission signal fs (t) is transmitted from the transmission antenna 4 as a transmission wave, then reflected by the target and arrives as a reflection wave, and received at the
このとき、図3Aに示すように、受信信号fr(t)は、自車両Cと物標との距離に応じて、送信信号fs(t)に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Cおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号fr(t)と送信信号fs(t)とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「UP区間」の周波数fupと、周波数が下降する「DN区間」の周波数fdnとが繰り返されるビート信号が得られる。 At this time, as shown in FIG. 3A, the reception signal fr (t) is delayed by a time difference τ with respect to the transmission signal fs (t) according to the distance between the host vehicle C and the target. Due to this time difference τ and the Doppler effect based on the relative speed of the host vehicle C and the target, the frequency increases in the output signal obtained by mixing the reception signal fr (t) and the transmission signal fs (t). A beat signal is obtained in which the frequency “up” of the “UP section” and the frequency fdn of the “DN section” where the frequency decreases are repeated.
図3Bには、「UP区間」側について、かかるビート信号をFFT部72において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図3Cには、「DN区間」側について、かかるビート信号をFFT部72において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。
FIG. 3B schematically shows the result of fast Fourier transform of the beat signal in the
図3Bおよび図3Cに示すように、高速フーリエ変換後には、「UP区間」側および「DN区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部73aは、かかる波形において信号強度が最大の極大値(ピーク)となるピーク周波数を抽出する。
As shown in FIGS. 3B and 3C, after the fast Fourier transform, waveforms in the respective frequency domains on the “UP section” side and the “DN section” side are obtained. The
たとえば、図3Bに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「UP区間」側においては、ピークPu1〜Pu3がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数fu1〜fu3がそれぞれ抽出される。 For example, in the example shown in FIG. 3B, the peak extraction threshold is used, and on the “UP section” side, the peaks Pu1 to Pu3 are determined as the peaks, and the peak frequencies fu1 to fu3 are extracted, respectively.
また、図3Cに示すように、「DN区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークPd1,Pd2,Pd3がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数fd1,fd2,fd3がそれぞれ抽出される。 Further, as shown in FIG. 3C, on the “DN section” side, the peaks Pd1, Pd2, and Pd3 are determined as peaks by the peak extraction threshold, and the peak frequencies fd1, fd2, and fd3 are extracted.
ここで、ピーク抽出部73aが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部73bは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。
Here, the frequency component of each peak frequency extracted by the
なお、方位演算部73bにおける方位演算は、たとえばESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。
Note that the azimuth calculation in the
図4Aは、方位演算部73bが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部73bは、かかる方位演算結果の各ピークPu1〜Pu3から、これらピークPu1〜Pu3にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークPu1〜Pu3の大きさが受信レベルとなる。方位演算部73bは、かかる方位演算処理を、「UP区間」側および「DN区間」側のそれぞれについて行う。
FIG. 4A schematically shows the result of the azimuth calculation performed by the
ペアリング部73cは、図4Bに示すように、方位演算部73bの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部73cは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝(fup+fdn)」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝(fup−fdn)」の関係に基づいて算出される。
As shown in FIG. 4B, the pairing unit 73c performs pairing that combines the peaks with the estimated angles and the reception levels close to each other in the azimuth calculation result of the
こうして、ペアリング部73cは、図4Cに示すように、自車両Cに対する、各物標TGの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得ることによって、各物標TGの検知処理を行う検知部として機能する。そして、ペアリング部73cは、検知処理結果となるペアリング処理結果を連続性判定部73dへ出力する。 Thus, as shown in FIG. 4C, the pairing unit 73c obtains a pairing processing result indicating the estimated angle, distance, and relative speed of each target TG with respect to the host vehicle C, thereby detecting each target TG. It functions as a detection unit that performs processing. And the pairing part 73c outputs the pairing process result used as a detection process result to the continuity determination part 73d.
図2の説明に戻り、続いて連続性判定部73dについて説明する。連続性判定部73dは、今回のスキャンにより判定中の物標の瞬時値に、前回のスキャンまでに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。具体的には、前回のスキャンまでの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回のスキャンにおいて予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部73dは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部73eへ出力する。
Returning to the description of FIG. 2, the continuity determination unit 73d will be described. The continuity determination unit 73d determines whether or not the instantaneous value of the target being determined by the current scan has continuity with the target detected by the previous scan. Specifically, the current predicted position is calculated from the position of the target up to the previous scan, and if there is an instantaneous value close to the predicted position in the current scan, it is determined that the instantaneous value is continuous. Then, the continuity determination unit 73d outputs information on the target after the continuity determination to the
フィルタ処理部73eは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを補正する処理部である。フィルタ処理部73eは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部73gへ出力する。
The
また、フィルタ処理部73eは、連続性判定の結果、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、前回の検知処理で検知された同一物標の瞬時値に基づいて、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を予測する外挿処理を行う。
Further, when there is no instantaneous value close to the predicted position in the current detection process as a result of the continuity determination, the
そして、フィルタ処理部73eは、外挿処理を行った場合、外挿処理によって仮想位置を予測した物標の外挿フラグをONにする。また、フィルタ処理部73eは、外挿処理を行わなかった場合に、外挿フラグをOFFにする。
When the extrapolation process is performed, the
そして、フィルタ処理部73eは、外挿フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力する。このように、フィルタ処理部73eは、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理で検知された物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部として機能する。
Then, the
カウント処理部73fは、フィルタ処理部73eから外挿フラグがOFFであることを示す情報が入力される場合に、内部に備える前述の生存カウンタのカウント値74cに所定値を加算させて記憶部74に記憶させる。また、カウント処理部73fは、フィルタ処理部73eから外挿フラグがONであることを示す情報が入力される場合に、生存カウンタのカウント値74cから所定値を減算させて記憶部74に記憶させる。
When the information indicating that the extrapolation flag is OFF is input from the
物標分類部73gは、フィルタ処理部73eのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物(たとえば先行車、対向車、歩行者P等)および静止物に分類する。また、物標分類部73gは、分類した分類結果を不要物標判定部73hへ出力する。
The
不要物標判定部73hは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。
The unnecessary
また、不要物標判定部73hは、記憶部74に記憶された物標毎のカウント値74cを参照し、カウント値74cが「0」となった物標についても不要と判定する。そして、不要物標判定部73hは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部73iへ出力する。
The unnecessary
結合処理部73iは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、1つの物標にまとめるグルーピングを行う。
The
出力物標選択部73jは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部73jは、選択した物標に関する物標情報(実在角度や距離、相対速度等を含む)を外部装置へ出力する。
The output
ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置10である。車両制御装置10は、自車両Cの各装置を制御するECU(Electronic Control Unit)である。車両制御装置10は、たとえば、車速センサ11と、舵角センサ12と、スロットル13と、ブレーキ14と、電気的に接続されている。
Here, the external device is, for example, the
車両制御装置10は、レーダ装置1から取得した物標情報に基づき、たとえばACC(Adaptive Cruise Control)やPCS(Pre-Crash Safety System)等の車両制御を行う。
The
たとえば、車両制御装置10は、ACCを行う場合、レーダ装置1から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Cが先行車に追従するように、スロットル13やブレーキ14を制御する。また、車両制御装置10は、随時変化する自車両Cの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ11や舵角センサ12等から都度取得し、レーダ装置1へフィードバックする。
For example, when ACC is performed, the
また、たとえば、車両制御装置10は、PCSを行う場合、レーダ装置1から取得した物標情報を使用し、自車両Cの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ14を制御して自車両Cを減速させる。また、たとえば、自車両Cの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
Further, for example, when performing the PCS, the
かかるレーダ装置1は、自車両Cに搭載されるナビゲーション装置等の他の電子機器から発せられるノイズによって、自車両Cの近傍に実在しない物標を誤検知することがあるため、自車両C近傍の領域については、ピーク抽出閾値を高く設定する。 Since the radar apparatus 1 may erroneously detect a target that does not actually exist in the vicinity of the own vehicle C due to noise emitted from other electronic devices such as a navigation device mounted on the own vehicle C, the vicinity of the own vehicle C For these areas, the peak extraction threshold is set high.
ここで、図5を参照し、実施形態に係るピーク抽出閾値について説明する。図5は、実施形態に係るピーク抽出閾値を示す説明図である。図5に示すように、レーダ装置1は、EMCノイズが発生する周波数領域に応じて、例えば、5[BIN]以下の周波数領域のピーク抽出閾値を高く設定する。ここで、各BINの間隔は、FFT部72の周波数分解能に応じた周波数間隔である。
Here, the peak extraction threshold according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a peak extraction threshold according to the embodiment. As illustrated in FIG. 5, the radar apparatus 1 sets a high peak extraction threshold value in a frequency region of 5 [BIN] or less, for example, according to a frequency region in which EMC noise is generated. Here, the interval between the BINs is a frequency interval corresponding to the frequency resolution of the
これにより、レーダ装置1は、自車両Cに搭載される他の電子機器から発せられるEMCノイズに起因して、自車両Cの近傍に実在しない物標を誤検知することを防止することができる。 Thereby, the radar apparatus 1 can prevent erroneous detection of a target that does not actually exist in the vicinity of the host vehicle C due to EMC noise emitted from other electronic devices mounted on the host vehicle C. .
しかしながら、レーダ装置1は、ピーク抽出閾値を比較的高く設定している領域、つまり、自車両Cから近い領域内に歩行者Pが存在する場合、他車両等に比べて信号強度が低い歩行者Pからの反射波のピークを抽出することができない場合がある。 However, when the pedestrian P exists in an area where the peak extraction threshold is set relatively high, that is, in an area close to the own vehicle C, the radar apparatus 1 has a low signal intensity compared to other vehicles. In some cases, the peak of the reflected wave from P cannot be extracted.
なお、これまで説明したノイズの周波数領域は一例である。そのため、レーダ装置1は、他の電子機器から出力されるノイズの周波数に応じて、自車両Cに近い領域以外の特定の領域でピーク抽出閾値を高く設定できる。これにより、レーダ装置1は、特定の領域に対応する距離に実在しない物標を誤検知することを防止できる。 The noise frequency region described so far is merely an example. Therefore, the radar apparatus 1 can set a high peak extraction threshold in a specific area other than the area close to the host vehicle C according to the frequency of noise output from another electronic device. Thereby, the radar apparatus 1 can prevent erroneous detection of a target that does not actually exist at a distance corresponding to a specific area.
そこで、レーダ装置1は、自車両Cに搭載される他の電子機器から発せられるノイズと、自車両Cから近い位置に存在する歩行者Pとを区別することによって、自車両Cと衝突する可能性のある歩行者Pを継続的に追跡する構成を備える。 Therefore, the radar apparatus 1 can collide with the host vehicle C by distinguishing noises emitted from other electronic devices mounted on the host vehicle C and pedestrians P located near the host vehicle C. The structure which tracks the pedestrian P with the nature continuously is provided.
具体的には、物標分類部73gは、ペアリング部73cによって検知された物標、およびフィルタ処理部73eによる外挿処理によって仮想位置が予測された物標が、自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを判定する構成を備える。
Specifically, the
また、ピーク抽出部73aは、今回検出したピークが自車両Cに搭載される他の電子機器から発せられるノイズか否かを判定する構成を備える。また、カウント処理部73fは、今回外挿処理の対象となった物標が、前回の判定処理で歩行者Pと判定されていた場合に、生存カウンタのカウント値74cを保持させる構成を備える。
Moreover, the
以下、これら物標分類部73g、ピーク抽出部73a、およびカウント処理部73fの構成と動作と合わせて、ノイズ条件74a、カウンタ操作条件74b、移動条件74d、および物標履歴情報74eについて説明する。
Hereinafter, the
図6は、実施形態に係る物標分類部73gを示すブロック図である。図7Aおよび図7Bは、実施形態に係る移動条件74dの一例を示す説明図である。また、図8は、実施形態に係る物標分類部73gの動作説明図である。
FIG. 6 is a block diagram illustrating the
図6に示すように、物標分類部73gは、分類部75aと判定部75bとを備える。分類部75aは、フィルタ処理部73eから入力される物標に関する情報に基づき、各物標を移動物および静止物に分類する処理部である。
As illustrated in FIG. 6, the
移動物は、例えば、先行車や、対向車、歩行中の歩行者P等である。また、静止物は、例えば、ガードレールや標識等の路側物や、建物等の構造物、立ち止っている歩行者P等である。分類部75aは、物標の分類結果を不要物標判定部73hへ出力し、歩行者Pに分類した物標の位置等を含む情報を判定部75bへ出力する。
The moving object is, for example, a preceding vehicle, an oncoming vehicle, a walking pedestrian P, or the like. The stationary object is, for example, a roadside object such as a guardrail or a sign, a structure such as a building, or a pedestrian P that is stopped. The
判定部75bは、歩行者Pの特徴を利用して、自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを判定する処理部である。具体的には、自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pは、自車両Cの進行方向と交差する横方向に移動する特徴がある。
The
そこで、判定部75bは、分類部75aから物標に関する情報が入力された場合に、まず、その情報に含まれる物標の位置等を示す情報(以下、「物標位置」と記載する)を物標履歴情報74eに追加する。
Therefore, when information related to the target is input from the
続いて、判定部75bは、物標位置を追加した物標について、今回より以前に追加された物標位置が既に物標履歴情報74eに存在するか否かを判定する。そして、判定部75bは、今回より以前に追加された物標位置が既に存在する場合に、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置と、移動条件74dとに基づいて、物標が自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを判定する。
Subsequently, the
移動条件74dは、例えば、図7Aに示す横位置移動量仮判定用の移動条件と、図7Bに示す横位置移動量判定用の移動条件とを含む。図7Aに示す歩行者エリア判定フラグは、物標履歴情報74eに今回追加された物標位置が歩行者エリア内である場合に、判定部75bがONにし、今回追加された物標位置が歩行者エリア内でない場合に、判定部75bがOFFにするフラグである。
The
ここでの歩行者エリアは、例えば、自車両Cの前方40[m]以内で自車両Cの左右2.5[m]以内のエリアである。なお、かかる歩行者エリアの広さは一例であり、これに限定されるものではない。 The pedestrian area here is, for example, an area within 2.5 [m] on the left and right of the host vehicle C within 40 [m] in front of the host vehicle C. In addition, the area of this pedestrian area is an example, and is not limited to this.
また、図7Aに示すカーブRは、自車両Cが走行中の道路が描く円弧の半径である。本実施形態では、道路が右カーブの場合のカーブRを正とし、道路が左カーブの場合のカーブRを負とする。 A curve R shown in FIG. 7A is the radius of an arc drawn by the road on which the host vehicle C is traveling. In the present embodiment, the curve R when the road is a right curve is positive, and the curve R when the road is a left curve is negative.
また、図7Aに示す移動開始横位置は、物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ移動を開始した時点における物標位置のレーダ装置1に対する横方向の座標である。また、図7Aおよび図7Bに示す今回横位置は、物標履歴情報74eに今回追加された物標位置のレーダ装置1に対する横方向の座標である。
Further, the movement start lateral position shown in FIG. 7A is a coordinate in the lateral direction with respect to the radar apparatus 1 of the target position when the target starts moving in a direction intersecting the traveling direction of the host vehicle C. Further, the current horizontal position shown in FIGS. 7A and 7B is a coordinate in the horizontal direction with respect to the radar apparatus 1 of the target position added this time to the
また、図7Bに示す移動開始横位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立した時点における物標位置のレーダ装置1に対する横方向の座標である。なお、本実施形態では、レーダ装置1よりも右側の横方向の座標を正とし、レーダ装置1よりも左側の横方向の座標を負とする。 Further, the movement start lateral position shown in FIG. 7B is a coordinate in the lateral direction of the target position with respect to the radar apparatus 1 when the movement condition for the lateral position movement amount provisional determination is satisfied. In the present embodiment, the horizontal coordinate on the right side of the radar apparatus 1 is positive, and the horizontal coordinate on the left side of the radar apparatus 1 is negative.
また、図7Bに示す移動開始縦位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立した時点における物標のレーダ装置1に対する縦方向(自車両Cの進行方向と平行な方向)の座標である。また、今回縦位置は、今回物標履歴情報74eに追加された物標位置のレーダ装置1に対する縦方向(自車両Cの進行方向と並行な方向)の座標である。
In addition, the movement start vertical position shown in FIG. 7B is the vertical direction of the target with respect to the radar device 1 (a direction parallel to the traveling direction of the host vehicle C) when the
判定部75bは、図7Aに示す横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立した場合に、図7Bに示す横位置移動量仮判定フラグをONにし、図7Aに示す横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立しない場合に、図7Bに示す横位置移動量仮判定フラグをOFFにする。
When the
図7Aに示す条件は、レーダ装置1が車両Cの進行方向と交差する方向に移動する物標を検出する条件である。具体的には、判定部75bは、歩行者エリア判定フラグがONであり、カーブRの絶対値が1000[m]以上である場合に、以下の2つの条件のいずれか一方が成立した場合に、横位置移動量仮判定フラグをONにする。
The condition shown in FIG. 7A is a condition for the radar apparatus 1 to detect a target that moves in a direction crossing the traveling direction of the vehicle C. Specifically, when the pedestrian area determination flag is ON and the absolute value of the curve R is 1000 [m] or more, the
一つ目の条件は、移動開始横位置が0[m]以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が第1閾値の一例である0.5[m]以上という条件である。つまり、一つ目の条件は、レーダ装置1の右側に存在する物標が、横方向について0.5[m]以上レーダ装置1に近付いたという条件である。 The first condition is that the movement start lateral position is 0 [m] or more, and the value obtained by subtracting the current lateral position from the movement start lateral position is 0.5 [m] or more, which is an example of the first threshold. It is. That is, the first condition is a condition that a target existing on the right side of the radar apparatus 1 has approached the radar apparatus 1 by 0.5 [m] or more in the horizontal direction.
また、2つ目の条件は、移動開始横位置が0[m]より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が第1閾値の一例である0.5[m]以上という条件である。つまり、2つ目の条件は、レーダ装置1の左側に存在する物標が、横方向について0.5[m]以上レーダ装置1に近付いたという条件である。 The second condition is that the movement start lateral position is smaller than 0 [m], and the value obtained by subtracting the movement start lateral position from the current lateral position is 0.5 [m] or more, which is an example of the first threshold. It is a condition. That is, the second condition is a condition that the target existing on the left side of the radar apparatus 1 has approached the radar apparatus 1 by 0.5 [m] or more in the horizontal direction.
このように、判定部75bは、物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ移動する場合に、物標を歩行者Pと仮判定する。これにより、判定部75bは、物標が自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを的確に仮判定することができる。
Thus, the
また、判定部75bは、所定の移動条件74dが成立した場合に、物標を自車両Cに衝突する可能性がある歩行者(以下、単に「歩行者」と記載する)と判定する。そして、移動条件74dは、物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ移動した距離が第1閾値以上であることを含む。これにより、判定部75bは、物標が自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを正確に仮判定することができる。
In addition, the
さらに、判定部75bは、図7Bに示す横位置移動量判定用の移動条件74dが成立した場合に、物標を自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pと判定して、横位置移動量判定フラグをONにする。また、判定部75bは、図7Bに示す横位置移動量判定用の移動条件74dが成立しない場合に、物標を自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pでないと判定して、横位置移動量判定フラグをOFFにする。
Furthermore, the
図7Bに示す条件は、自車両Cと衝突する可能性のある歩行者の物標を検出する条件である。具体的には、判定部75bは、横位置移動量仮判定フラグがONであり、カーブRの絶対値が1000[m]以上である場合に、以下の2つの条件のいずれか一方が成立した場合、横位置移動量仮判定フラグをONにする。
The condition shown in FIG. 7B is a condition for detecting a pedestrian target that may collide with the host vehicle C. Specifically, when the lateral position movement amount temporary determination flag is ON and the absolute value of the curve R is 1000 [m] or more, the
1つ目の条件は、移動開始横位置が0[m]以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が第2閾値の一例である0.7[m]以上であり、移動開始縦位置から今回縦位置までの距離が第3閾値の一例であるY[m]以下という条件である。 The first condition is that the movement start lateral position is 0 [m] or more, and a value obtained by subtracting the current lateral position from the movement start lateral position is 0.7 [m] or more as an example of the second threshold. The condition is that the distance from the movement start vertical position to the current vertical position is Y [m] or less, which is an example of the third threshold value.
つまり、1つ目の条件は、レーダ装置1の右側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立した時点から横方向について0.7[m]以上レーダ装置1に近づき、その間に自車両Cが走行した距離がY[m]以下という条件である。
That is, the first condition is that the target on the right side of the radar apparatus 1 is 0.7 [m] or more in the lateral direction from the time when the
また、2つ目の条件は、移動開始横位置が0[m]より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が第2閾値の一例である0.7[m]以上であり、且つ移動開始縦位置から今回縦位置までの距離が第3閾値の一例であるY[m]以下という条件である。 The second condition is that the movement start lateral position is smaller than 0 [m], and the value obtained by subtracting the movement start lateral position from the current lateral position is 0.7 [m] or more, which is an example of the second threshold. There is a condition that the distance from the movement start vertical position to the current vertical position is equal to or less than Y [m], which is an example of the third threshold.
つまり、2つ目の条件は、レーダ装置1の左側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立した時点から横方向について0.7[m]以上レーダ装置1に近づき、その間に自車両Cが走行した距離がY[m]以下という条件である。なお、ここでのY[m]は、自車両Cの速度によって変動する距離であり、自車両Cの速度が遅くなるほど短くする。例えば、車両Cの速度が60[km/h]の場合、Yは20[m]となる。
In other words, the second condition is that the target existing on the left side of the radar apparatus 1 is 0.7 [m] or more in the lateral direction from the time when the
そして、判定部75bは、かかる移動条件74dと、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置とに基づいて、物標が自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pか否かを判定する。
The
例えば、図8に示すように、判定部75bは、時刻t11で物標TGが自車両Cよりも左側の歩行者エリアに存在し、その後、物標TGが時刻t12から時刻t13までの間に、右側へ0.5[m]移動すると、横位置移動量仮判定フラグをONにする。
For example, as illustrated in FIG. 8, the
さらに、判定部75bは、その後、物標TGが時刻t13から時刻t14までの間に、右側へ0.7[m]移動し、その間に、自車両Cが走行した距離がY[m]であった場合、時刻t14の時点で横位置移動量判定フラグをONにする。
Further, the
つまり、判定部75bは、時刻t14の時点で、物標TGを自車両Cに衝突する可能性のある歩行者Pと判定する。そして、判定部75bは、横位置移動量判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力する。
That is, the
このように、移動条件74dは、物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ移動した距離が第2閾値以上であり、且つ物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ第2閾値以上の距離を移動する期間の自車両Cの走行距離が第3閾値以下であることをさらに含む。これにより、判定部75bは、物標の横位置のばらつきではなく、実際に横方向に移動した物標を歩行者Pとしてより正確に判定することができる。
As described above, the
物標が歩行者の場合は、比較的短い時間(例えば、1秒)で自車両Cの進行方向に交差する方向に0.7m以上移動する。これに対して、歩行者ではない場合(例えば、停止車両等の静止物の場合)は、比較的長い時間(例えば、5秒)で1台の停止車両の反射点が物標の検出処理ごとに異なる反射点(例えば、左のブレーキランプの反射点と、右のブレーキランプの反射点)となるいわゆる反射点のばらつきによって、停止車両であるにもかかわらず、0.7m以上移動したと判定することがある。このように本来静止物である物標がばらつきにより移動したものと誤判定した場合でも、時間の経過に対する移動距離が短いので、歩行者の可能性は低くなる。 When the target is a pedestrian, it moves 0.7 m or more in a direction intersecting the traveling direction of the host vehicle C in a relatively short time (for example, 1 second). On the other hand, when it is not a pedestrian (for example, in the case of a stationary object such as a stopped vehicle), the reflection point of one stopped vehicle is detected for each target detection process in a relatively long time (for example, 5 seconds). It is determined that the vehicle has moved more than 0.7 m despite the fact that it is a stop vehicle due to the variation in the so-called reflection points that become different reflection points (for example, the reflection point of the left brake lamp and the reflection point of the right brake lamp) There are things to do. Thus, even if it is erroneously determined that a target that is originally a stationary object has moved due to variation, the possibility of a pedestrian is reduced because the moving distance with respect to the passage of time is short.
そこで、比較的短い時間に相当する場合、言い換えると自車両Cの走行距離がY[m]以下の場合に条件を満して、その物標は歩行者の可能性が高い物標であると判定し、比較的長い時間に相当する場合、言い換えるとY[m]を超える場合は条件を満たさずに、その物標は歩行者の可能性が低い物標でえあると判定することとした。 Therefore, when it corresponds to a relatively short time, in other words, when the traveling distance of the host vehicle C is Y [m] or less, the condition is satisfied, and the target is a target with high possibility of a pedestrian. If it is determined that it corresponds to a relatively long time, in other words, if it exceeds Y [m], the condition is not satisfied, and the target is determined to be a target with a low possibility of a pedestrian. .
このように、移動条件74dは、物標が自車両Cの進行方向と交差する方向へ第2閾値以上の距離を移動する期間の自車両Cの走行距離が第3閾値以下という更なる条件を含む。これにより、実際に横方向に移動した物標を歩行者Pとしてより正確に判定することができる。
Thus, the
次に、図9および図10を参照し、ピーク抽出部73aの構成およびノイズ条件74aの一例について説明する。図9は、実施形態に係るピーク抽出部73aを示すブロック図である。また、図10は、実施形態に係るノイズ条件74aの一例を示す説明図である。
Next, the configuration of the
図9に示すように、ピーク抽出部73aは、抽出部75cと、ノイズ判定部75dとを備える。抽出部75cは、FFT部72から入力される高速フーリエ変換後のビート信号から「UP区間」および「DN区間」のピーク周波数を抽出する処理部である。抽出部75cは、抽出したピーク周波数およびピークを方位演算部73bと、ノイズ判定部75dへ出力する。
As shown in FIG. 9, the
ノイズ判定部75dは、EMCノイズの特徴を利用して、EMCノイズを判定する処理部である。具体的には、EMCノイズは、「UP区間」側のピーク周波数と、「DN区間」側のピーク周波数が略同一であるという特徴がある。これに対して、自車両Cが走行中の場合、路側物の「UP区間」側のピークと、「DN区間」側のピークとは異なる。
The
さらに、EMCノイズは、レーダ装置1が物標を検知可能な領域のなかで、レーダ装置1に比較的近い位置で発生し、「UP区間」側のピークおよび「DN区間」側のピークの差も小さく、信号強度の大きさもEMCノイズの発生源となる装置によって定まる。 Further, the EMC noise is generated at a position relatively close to the radar apparatus 1 in the area where the radar apparatus 1 can detect the target, and the difference between the peak on the “UP section” side and the peak on the “DN section” side is generated. The signal intensity is also determined by the device that is the source of EMC noise.
このため、抽出部75cは、基本的にはピークがピーク抽出閾値を超えるピーク周波数を抽出する。ただし、抽出部75cは、例えば、周波数が5[BIN]の周波数領域については、ピークがピーク抽出閾値以下であっても、上記したEMCノイズの発生源となる装置によって定まる所定の信号強度のレベルがあれば抽出する。 Therefore, the extraction unit 75c basically extracts a peak frequency whose peak exceeds the peak extraction threshold value. However, the extraction unit 75c, for example, in a frequency region having a frequency of 5 [BIN], even if the peak is equal to or less than the peak extraction threshold, the level of a predetermined signal strength determined by the device that generates the EMC noise described above. If there is, extract it.
そして、ノイズ判定部75dは、抽出部75cから入力される「UP区間」側および「DN区間」側のピーク周波数およびピークについて、記憶部74に記憶されたノイズ条件74aが成立する場合に、EMCノイズであると判定する。
When the
ノイズ条件74aは、例えば、図10に示すように、5つの条件を含む。1つ目の条件は、「UP区間」側のピーク周波数が5[BIN]以下であること。ここで、「UP区間」側および「DN区間」側のピーク周波数は、レーダ装置1から物標までの距離に対応する値である。
The
また、BINは、周波数スペクトラムグラフの周波数軸における周波数を示す単位である。このため、「UP区間」側ピーク周波数が5[BIN]以下という条件は、「UP区間」側のピーク周波数がレーダ装置1の前方1.8[m]から8.5[m]までの距離に対応する周波数であるということになる。 BIN is a unit indicating a frequency on the frequency axis of the frequency spectrum graph. Therefore, the condition that the peak frequency on the “UP section” side is 5 [BIN] or less is that the peak frequency on the “UP section” side is a distance from 1.8 [m] to 8.5 [m] ahead of the radar apparatus 1. It means that the frequency corresponds to.
2つ目の条件は、「UP区間」側のピーク周波数と「DN区間」側のピーク周波数とが等しいこと。なお、2つ目の条件は、「UP区間」側のピーク周波数と「DN区間」側のピーク周波数とが略同一であれば、必ずしも完全に一致していなくてもよい。例えば、2つ目の条件は、「UP区間」側のピーク周波数と「DN区間」側のピーク周波数との差分が3[BIN]以下であることとしてもよい。 The second condition is that the peak frequency on the “UP section” side is equal to the peak frequency on the “DN section” side. Note that the second condition does not necessarily need to completely match if the peak frequency on the “UP section” side and the peak frequency on the “DN section” side are substantially the same. For example, the second condition may be that the difference between the peak frequency on the “UP section” side and the peak frequency on the “DN section” side is 3 [BIN] or less.
3つ目の条件は、「UP区間」側のピークから「DN区間」側のピークを減算した値の絶対値が2[dB]以下であること。4つ目の条件は、「UP区間」側のピークが−60[dB]より大きく−40[dB]以下であること。5つ目の条件は、「DN区間」側のピークが−60[dB]より大きく−40[dB]以下であること。 The third condition is that the absolute value of the value obtained by subtracting the peak on the “DN section” side from the peak on the “UP section” side is 2 [dB] or less. The fourth condition is that the peak on the “UP section” side is larger than −60 [dB] and not larger than −40 [dB]. The fifth condition is that the peak on the “DN section” side is larger than −60 [dB] and not larger than −40 [dB].
そして、ノイズ判定部75dは、抽出部75cから入力される「UP区間」側および「DN区間」側のピーク周波数およびピークについて、ノイズ条件74aが成立した場合に、EMCノイズと判定し、EMCノイズ判定フラグをONにする。
The
また、ノイズ判定部75dは、抽出部75cから入力される「UP区間」側および「DN区間」側のピーク周波数およびピークについて、ノイズ条件74aが成立しない場合に、EMCノイズと判定し、EMCノイズ判定フラグをOFFにする。そして、ノイズ判定部75dは、抽出部75cによって抽出されたピーク周波数およびピークと合わせて、EMCノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力する。
Further, the
上記したように、ノイズ条件74aは、「UP区間」側のピーク周波数と「DN区間」側のピーク周波数とが略同一であることを含む。これにより、ノイズ判定部75dは、正確にEMCノイズを判定することができる。
As described above, the
また、ノイズ条件74aは、「UP区間」側のピーク(信号強度)と「DN区間」側のピーク(信号強度)との差分の絶対値が所定値(例えば、2[dB])以下であることを含む。これにより、ノイズ判定部75dは、より正確にEMCノイズを判定することができる。
The
次に、図11および図12を参照し、カウント処理部73fの構成およびカウンタ操作条件74bの一例について説明する。図11は、実施形態に係るカウント処理部73fを示すブロック図である。また、図12は、実施形態に係るカウンタ操作条件74bの一例を示す説明図である。
Next, the configuration of the
図11に示すように、カウント処理部73fは、操作部75eと生存カウンタ75fとを備える。操作部75eは、フィルタ処理部73e、物標分類部73gおよびピーク抽出部73aから入力される情報に基づいて、生存カウンタ75fに対して、カウント値74cの加算や減算、保持などを行わせる指令を出力する処理部である。
As shown in FIG. 11, the
生存カウンタ75fは、操作部75eから入力される指示に従って、物標が存在する可能性の高さを示すカウント値74cの加算や減算、保持などを行うカウンタである。なお、本実施形態では、カウント値74cの下限値を「0」とし、カウント値74cの上限値を「35」とする。
The
レーダ装置1は、カウント値が「0」よりも大きい物標を歩行者としての追跡対象候補とし、その物標のカウント値74cが「0」になった場合に、歩行者としての追跡対象候補から除外する。
The radar apparatus 1 sets a target whose count value is larger than “0” as a tracking target candidate as a pedestrian, and when the
操作部75eは、フィルタ処理部73eから外挿フラグがOFFであることを示す情報が入力される場合に、生存カウンタ75fへカウント値74cを加算させる指令を出力する。生存カウンタ75fは、操作部75eからの指令に従って、生存カウンタ75fのカウント値74cを加算して記憶部74に記憶させる。
When the information indicating that the extrapolation flag is OFF is input from the
また、操作部75eは、フィルタ処理部73eから外挿フラグがONであることを示す情報が入力される場合に、物標分類部73gおよびピーク抽出部73aから入力される情報と、カウンタ操作条件74bとに基づき、カウント値74cの操作量を決定する。
In addition, when the information indicating that the extrapolation flag is ON is input from the
例えば、操作部75eは、外挿フラグがONの状態で、カウンタ操作条件74bが成立しない場合に、生存カウンタ75fへカウント値74cから所定値を減算させる指令を出力する。また、操作部75eは、外挿フラグがONの状態で、カウンタ操作条件74bが成立した場合には、生存カウンタ75fへカウント値74cから所定値を減算させずに現状のまま保持させる指令を出力する。
For example, when the extrapolation flag is ON and the counter operation condition 74b is not satisfied, the
カウンタ操作条件74bは、例えば、図12に示すように、7つの条件を含む。1つ目の条件は、物標分類部73gから前回の横位置移動量判定フラグの状態がONであったことを示す情報が入力されていたこと。これにより、操作部75eは、下方物等の不要物標について、カウント値74cを保持させる処理を禁止することができる。
The counter operation condition 74b includes, for example, seven conditions as shown in FIG. The first condition is that information indicating that the state of the previous lateral position movement amount determination flag was ON was input from the
2つ目の条件は、ピーク抽出部73aから今回のEMCノイズ判定フラグの状態がOFFであることを示す情報が入力されたこと。これにより、操作部75eは、EMCノイズ発生中に、物標のカウント値74cを保持させる処理を禁止することができる。すなわち、EMCノイズを誤って歩行者の物標として検出し、生存カウンタを操作することを防止できる。
The second condition is that information indicating that the current state of the EMC noise determination flag is OFF is input from the
3つ目の条件は、ピーク抽出部73aから入力される「UP区間」側のピーク周波数が5[BIN]以下であること。これは、前述したように、「UP区間」側のピーク周波数がレーダ装置1の前方1.8[m]から8.5[m]までのエリアに対応する周波数ということである。かかるエリアは、EMCノイズ対策のために、ピーク抽出閾値を高めている領域である。
The third condition is that the peak frequency on the “UP section” side input from the
これにより、操作部75eは、EMCノイズに起因して、実在しない物標を誤検知しうるエリア内で検知される物標について、カウント値74cを保持させる操作を行うことになる。したがって、レーダ装置1は、EMCノイズ対策のために、ピーク抽出閾値を高めている領域に存在する歩行者Pを継続的に検知することができる。
Accordingly, the
4つ目の条件は、「UP区間」側のピークが−60[dB]より大きいこと。かかる−60[dB]という値は、EMCノイズではなく、レーダ装置1自体が発するフロアノイズの信号強度である。これにより、操作部75eは、「UP区間」側のピークがフロアノイズの信号強度よりも高い物標について、カウント値74cを保持させる操作を行うことになる。したがって、操作部75eは、信号強度がフロアノイズ以下の物標についての不要な処理を行わずに済む。
The fourth condition is that the peak on the “UP section” side is larger than −60 [dB]. Such a value of −60 [dB] is not EMC noise but signal intensity of floor noise generated by the radar apparatus 1 itself. Accordingly, the
5つ目の条件は、「UP区間」側のピーク周波数から予測「UP区間」側のピーク周波数を減算した値の絶対値が3[BIN]以下であること。5つ目の条件における「UP区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「UP区間」側のピーク周波数であり、予測「UP区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「UP区間」側のピーク周波数から予測した今回の「UP区間」側のピーク周波数である。 The fifth condition is that the absolute value of the value obtained by subtracting the peak frequency on the predicted “UP section” side from the peak frequency on the “UP section” side is 3 [BIN] or less. The peak frequency on the “UP section” side in the fifth condition is the peak frequency on the “UP section” side extracted last time, and the peak frequency on the predicted “UP section” side is the “UP section” extracted last time. This is the peak frequency on the “UP section” side predicted from the peak frequency on the side.
つまり、5つ目の条件は、前回抽出された「UP区間」側のピーク周波数に対応する位置と、今回予測した「UP区間」側のピーク周波数に対応する位置との距離が第4閾値の一例である1.1[m]以下ということである。 That is, the fifth condition is that the distance between the position corresponding to the peak frequency on the “UP section” side extracted last time and the position corresponding to the peak frequency on the “UP section” side predicted this time is the fourth threshold value. An example is 1.1 [m] or less.
6つ目の条件は、「DN区間」側のピーク周波数から予測「DN区間」側のピーク周波数を減算した値の絶対値が3[BIN]以下であること。6つ目の条件における「DN区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「DN区間」側のピーク周波数であり、予測「DN区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「DN区間」側のピーク周波数から予測した今回の「DN区間」側のピーク周波数である。 The sixth condition is that the absolute value of the value obtained by subtracting the peak frequency on the predicted “DN section” side from the peak frequency on the “DN section” side is 3 [BIN] or less. The peak frequency on the “DN section” side in the sixth condition is the peak frequency on the “DN section” side extracted last time, and the peak frequency on the predicted “DN section” side is the “DN section” extracted last time. This is the peak frequency on the “DN section” side predicted from the peak frequency on the side.
つまり、6つ目の条件は、前回抽出された「DN区間」側のピーク周波数に対応する位置と、今回予測した「DN区間」側のピーク周波数に対応する位置との距離が第4閾値の一例である1.1[m]以下ということである。7つ目の条件は、「UP区間」側のピークから「DN区間」側のピークを減算した値の絶対値が5[dB]以下であること。 That is, the sixth condition is that the distance between the position corresponding to the previously extracted peak frequency on the “DN section” side and the position corresponding to the peak frequency on the “DN section” side predicted this time is the fourth threshold value. An example is 1.1 [m] or less. The seventh condition is that the absolute value of the value obtained by subtracting the peak on the “DN section” side from the peak on the “UP section” side is 5 [dB] or less.
これにより、操作部75eは、前回の検知処理の処理結果に基づいて今回予測した物標から、前回の検知処理で検知された物標までの距離が第4閾値以下の物標について、カウント値74cを保持させる操作を行う。
As a result, the
このように、操作部75eは、前回検知された歩行者Pの可能性が高い物標に限定して、カウント値74cを保持させる操作を行う。これにより、レーダ装置1は、歩行者Pの可能性が高い物標を継続的に検知することができる。
As described above, the
そして、操作部75eは、外挿フラグがONの状態で、これら7つの条件が全て成立した場合に、生存カウンタ75fへカウント値74cの保持を行わせる指令を出力する。また、操作部75eは、これら7つの条件のうちの何れかの条件が成立しない場合には、生存カウンタ75fへカウント値74cから所定値を減算させる指令を出力する。
When the extrapolation flag is ON and all of these seven conditions are satisfied, the
生存カウンタ75fは、操作部75eからカウント値74cの保持を行わせる指令が入力される場合に、カウント値74cを減算せずに記憶部74に保持する。また、生存カウンタ75fは、操作部75eからカウント値74cから所定値を減算させる指令が入力される場合に、カウント値74cから所定値を減算して記憶部74に記憶させる。
The
かかるカウント値74cは、前述したように、不要物標判定部73hによって参照され、不要物標判定処理に使用される。例えば、不要物標判定部73hは、カウント値74cが「0」よりも大きい物標を、例えば、歩行者等のシステム制御上、必要となる物標と判定する。また、不要物標判定部73hは、カウント値74cが「0」になった物標を、システム制御上、不要な物標と判定する。
As described above, the
つまり、カウント処理部73fは、物標のカウント値74cに所定値を加算することで、その物標を歩行者としての追跡対象候補として設定する候補設定部として機能する。
That is, the
また、カウント処理部73fは、物標のカウント値74cを「0」にすることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補から除外する候補設定部として機能する。
The
さらに、カウント処理部73fは、外挿処理の対象となった物標が、前回の判定処理で歩行者であると判定されていた場合に、その物標のカウント値74cを減算することなく保持させることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き歩行者としての追跡対象候補に設定する候補設定部として機能する。
Furthermore, the
次に、本実施形態に係るレーダ装置1のデータ処理部73が実行する処理手順について、図13、図14、図15、および図16を参照して説明する。図13は、実施形態に係るレーダ装置1のデータ処理部73が実行するメイン処理を示すフローチャートである。 Next, a processing procedure executed by the data processing unit 73 of the radar apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 13, 14, 15, and 16. FIG. 13 is a flowchart illustrating main processing executed by the data processing unit 73 of the radar apparatus 1 according to the embodiment.
また、図14は、実施形態に係るメイン処理中のピーク抽出処理を示すフローチャートである。図15は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。図16は、実施形態に係るメイン処理中のカウント処理を示すフローチャートである。 FIG. 14 is a flowchart showing peak extraction processing during main processing according to the embodiment. FIG. 15 is a flowchart showing the target classification process in the main process according to the embodiment. FIG. 16 is a flowchart showing the counting process during the main process according to the embodiment.
図13に示すように、まずピーク抽出部73aが、FFT部72から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号と、ノイズ条件74aに基づき、ピーク抽出処理を行う(ステップS101)。なお、ピーク抽出処理の詳細については、図13を参照して後述する。続いて、方位演算部73bが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う(ステップS102)。
As shown in FIG. 13, first, the
その後、ペアリング部73cが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う(ステップS103)。続いて、連続性判定部73dがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う(ステップS104)。その後、フィルタ処理部73eが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う(ステップS105)。
Thereafter, the pairing unit 73c performs a pairing process based on the processing result of the azimuth calculation process (step S103). Subsequently, the continuity determination unit 73d performs a continuity determination process based on the processing result of the pairing process (step S104). Thereafter, the
このとき、フィルタ処理部73eは、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を予測する外挿処理を行った場合、その物標の外挿フラグをONにする。また、フィルタ処理部73eは、外挿処理を行わなかった場合に、その物標の外挿フラグをOFFにする。そして、フィルタ処理部73eは、外挿フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力する。
At this time, when the extrapolation process for predicting the virtual position of the target that is no longer detected in the current detection process is performed, the
続いて、カウント処理部73fが、今回のピーク抽出処理の処理結果、今回のフィルタ処理の処理結果、今回以前の物標分類処理の処理結果、およびカウンタ操作条件74bに基づき、カウント処理を行う(ステップS106)。カウント処理の詳細については、図15を参照して後述する。
Subsequently, the
続いて、物標分類部73gが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う(ステップS107)。物標分類処理の詳細については、図16を参照して後述する。その後、不要物標判定部73hが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う(ステップS108)。そして、結合処理部73iが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う(ステップS109)。
Subsequently, the
そして、出力物標選択部73jが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い(ステップS110)、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。
Then, the output
次に、図14を参照し、ピーク抽出処理について説明する。なお、図14に記載したUPピーク・DNピークは、「UP区間」側および「UN区間」側の各ピーク周波数と各ピークのことである。ピーク抽出部73aは、図14に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。
Next, the peak extraction process will be described with reference to FIG. The UP peak and DN peak shown in FIG. 14 are the peak frequencies and peaks on the “UP section” side and the “UN section” side. The
具体的には、ピーク抽出部73aは、図14に示すように、まず、UPピーク・DNピークの抽出を行い(ステップS201)、続いて、抽出したUPピーク・DNピークについて、ノイズ条件74aが成立したか否かを判定する(ステップS202)。
Specifically, as shown in FIG. 14, the
そして、ピーク抽出部73aは、ノイズ条件74aが成立したと判定した場合(ステップS202,Yes)、EMCノイズ判定フラグをONにして(ステップS203)、処理をステップS204へ移す。
If the
また、ピーク抽出部73aは、ノイズ条件74aが成立しないと判定した場合(ステップS202,No)、EMCノイズ判定フラグをOFFにして(ステップS206)、処理をステップS204へ移す。
If the
ステップS204において、ピーク抽出部73aは、EMCノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力し、UPピーク・DNピークを方位演算部73bおよびカウント処理部73fへ出力して(ステップS205)、処理を終了する。
In step S204, the
次に、図15を参照し、物標分類処理について説明する。なお、図15のステップS301に記載した物標情報とは、フィルタ処理が施された各物標の推定角度、距離、相対速度、および物標位置を含む情報のことである。物標分類部73gは、図15に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。
Next, the target classification process will be described with reference to FIG. Note that the target information described in step S301 in FIG. 15 is information including an estimated angle, a distance, a relative speed, and a target position of each target subjected to the filtering process. The
具体的には、物標分類部73gは、図15に示すように、まず、フィルタ処理部73eから各物標の物標情報が入力されたか否かを判定する(ステップS301)。そして、物標分類部73gは、物標情報が入力されないと判定した場合(ステップS301,No)、処理を終了する。
Specifically, as shown in FIG. 15, the
また、物標分類部73gは、物標情報が入力されたと判定した場合(ステップS301,Yes)、入力された物標情報に基づいて、物標を移動物と静止物とに分類する物標分類を行う(ステップS302)。続いて、物標分類部73gは、物標分類の結果を不要物標判定部73hへ出力し(ステップS303)、物標情報に含まれる物標位置を物標履歴情報74eに追加する(ステップS304)。
When the
その後、物標分類部73gは、今回、物標情報が入力された物標について、今回より以前に追加された物標位置が物標履歴情報74eにあるか否かを判定する(ステップS305)。そして、物標分類部73gは、今回より以前に追加された物標位置がないと判定した場合(ステップS305,No)、対象の物標についての最初(新規)の物標位置を設定し(ステップS313)、処理を終了する。
Thereafter, the
また、物標分類部73gは、今回より以前に追加された物標位置があると判定した場合(ステップS305,Yes)、今回の物標位置と、今回より以前に追加された物標位置とに基づき、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立したか否かの判定を行う(ステップS306)。
Further, when the
そして、物標分類部73gは、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立したと判定した場合(ステップS306,Yes)、横位置移動量仮判定フラグをONにして(ステップS307)、処理をステップS308へ移す。
Then, when the
また、物標分類部73gは、横位置移動量仮判定用の移動条件74dが成立しないと判定した場合(ステップS306,No)、横位置移動量仮判定フラグをOFFにして(ステップS311)、処理をステップS308へ移す。
When the
ステップS308において、物標分類部73gは、横位置移動量判定用の移動条件74dが成立したか否かの判定を行う。そして、物標分類部73gは、横位置移動量判定用の移動条件74dが成立したと判定した場合(ステップS308,Yes)、横位置移動量判定フラグをONにして(ステップS309)、処理をステップS310へ移す。
In step S308, the
また、物標分類部73gは、横位置移動量判定用の移動条件74dが成立しないと判定した場合(ステップS308,No)、横位置移動量判定フラグをOFFにして(ステップS312)、処理をステップS310へ移す。
When the
ステップS310において、物標分類部73gは、横位置移動量判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部73fへ出力し、処理を終了する。
In step S310, the
次に、図16を参照し、カウント処理について説明する。カウント処理部73fは、図16に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。具体的には、カウント処理部73fは、図16に示すように、まず、フィルタ処理部73eから外挿フラグの状態を示す情報の入力があるか否かを判定する(ステップS401)。
Next, the counting process will be described with reference to FIG. The
そして、カウント処理部73fは、外挿フラグの状態を示す情報の入力がないと判定した場合(ステップS401,No)、処理を終了する。また、カウント処理部73fは、外挿フラグの状態を示す情報の入力があると判定した場合(ステップS401,Yes)、外挿フラグの状態がOFFか否かを判定する(ステップS402)。
When the
そして、カウント処理部73fは、外挿フラグの状態がOFFであると判定した場合(ステップS402,Yes)、生存カウンタ75fにカウント値74cへ所定値を加算させて(ステップS403)、処理を終了する。
If the
また、カウント処理部73fは、外挿フラグの状態がOFFでない、つまり外挿フラグの状態がONであると判定した場合(ステップS402,No)、カウンタ操作条件74bが成立したか否かの判定を行う(ステップS404)。
When the
そして、カウント処理部73fは、カウンタ操作条件74bが成立したと判定した場合(ステップS404,Yes)、生存カウンタ75fにカウント値74cを保持させ(ステップS405)、処理を終了する。
If the
また、カウント処理部73fは、カウンタ操作条件74bが成立しないと判定した場合(ステップS404,No)、生存カウンタ75fにカウント値74cから所定値を減算させて(ステップS406)、処理を終了する。
Further, when it is determined that the counter operation condition 74b is not satisfied (No at Step S404), the
次に、図17を参照し、実施形態に係るレーダ装置1による処理結果の一例について説明する。図17は、実施形態に係るレーダ装置1による処理結果の一例を示す説明図である。なお、図17に示す横軸は、時間を示している。時間の単位は、内部クロックのカウント数[CNT]である。 Next, an example of a processing result by the radar apparatus 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 17 is an explanatory diagram illustrating an example of a processing result obtained by the radar apparatus 1 according to the embodiment. In addition, the horizontal axis shown in FIG. 17 has shown time. The unit of time is the count number [CNT] of the internal clock.
また、図17に示す左側の縦軸は、生存カウンタ75fのカウント値74cを示している。また、図17に示す右側の縦軸は、外挿フラグの状態と、レーダ装置1から物標の縦位置までの距離[m]を示している。
Also, the left vertical axis shown in FIG. 17 indicates the
また、図17に三角の凡例で示すグラフは、カウント値74cの推移を示している。図17に×印の凡例で示すグラフは、物標の縦位置の推移を示している。図17に四角の凡例で示すグラフは、外挿フラグの状態の推移を示している。
Moreover, the graph shown by the triangular legend in FIG. 17 shows the transition of the
図17に示すように、実施形態に係る物標の検知処理の処理結果では、例えば、時間430[CNT]から440[CNT]の間、自車両Cの走行に伴って、物標がレーダ装置1に徐々に近付いてきている。なお、ここでは図示されていないが、物標は、自車両Cの進行方向と交差する方向へ移動中の歩行者Pである。 As shown in FIG. 17, in the processing result of the target detection processing according to the embodiment, for example, the target is a radar device as the host vehicle C travels from time 430 [CNT] to 440 [CNT]. Gradually approaching one. Although not shown here, the target is a pedestrian P who is moving in a direction crossing the traveling direction of the host vehicle C.
そして、図17に示す処理結果では、時間が434[CNT]の時点で、外挿フラグが一度ONになっている。このため、レーダ装置1は、時間が434[CNT]の時点でカウント値74cを減算している。
In the processing result shown in FIG. 17, the extrapolation flag is once turned ON at time 434 [CNT]. For this reason, the radar apparatus 1 subtracts the
その後、図17に示す処理結果では、時間が435[CNT]の時点で外挿フラグがOFFになり、続く時間が436[CNT]から440[CNT]まで外挿フラグがONになっている。かかる場合、一般的なレーダ装置であれば、物標までの距離が短くなると、時間が436[CNT]の時点からカウント値74cを減算し続ける。
Thereafter, in the processing result shown in FIG. 17, the extrapolation flag is turned OFF when the time is 435 [CNT], and the extrapolation flag is ON from the subsequent time 436 [CNT] to 440 [CNT]. In this case, if the distance to the target is shortened in a general radar device, the
これに対して、実施形態に係るレーダ装置1は、図17に示すように、物標までの距離が短くなったとしても、時間が435[CNT]から438[CNT]までの期間に、カウンタ操作条件74bが成立すると、カウント値74cを保持させることができる。
On the other hand, as shown in FIG. 17, the radar apparatus 1 according to the embodiment has a counter in the period from 435 [CNT] to 438 [CNT] even when the distance to the target is shortened. When the operation condition 74b is satisfied, the
これにより、実施形態に係るレーダ装置1によれば、歩行者Pの可能性が高い物標を継続的に検知することができる。なお、図17で時間439[CNT]および440[CNT]の時点でカウント値74cが減算されたのは、自車両Cの走行に伴って、物標が自車両Cの後方へ移動したからである。
Thereby, according to the radar apparatus 1 which concerns on embodiment, the target with the high possibility of the pedestrian P can be detected continuously. The reason why the
なお、上述した実施形態では、レーダ装置1が5[BIN]以下の周波数領域でのピーク抽出閾値を高く設定したが、ノイズ判定フラグがOFFの場合には、5[BIN]よりも高い周波数領域でのピーク抽出閾値と同程度まで下げることもできる。これにより、レーダ装置1は、EMCノイズが発生していない場合に、5[BIN]以下の周波数領域にピークが存在する歩行者Pをより正確に検知し続けることができる。 In the above-described embodiment, the radar apparatus 1 sets a high peak extraction threshold in a frequency region of 5 [BIN] or less. However, when the noise determination flag is OFF, the frequency region is higher than 5 [BIN]. It can also be lowered to the same level as the peak extraction threshold at. Thereby, the radar apparatus 1 can continue to more accurately detect the pedestrian P having a peak in a frequency region of 5 [BIN] or less when no EMC noise is generated.
また、上述した実施形態では、外挿フラグをONにしたまま、カウント値74cを保持させたが、レーダ装置1は、カウント値74cを保持させた場合、歩行者Pが存在していると判断して、外挿フラグがOFFであることを示す情報を外部装置へ出力してもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、レーダ装置1がノイズ判定部75dをピーク抽出部73aに備える構成とし、フィルタ処理前の信号に基づいてノイズ判定を行ったが、レーダ装置1は、ノイズ判定部75dをフィルタ処理部73eより後段に備えてもよい。
In the above-described embodiment, the radar apparatus 1 includes the
これにより、ノイズ判定部75dは、フィルタ処理後の信号に基づいてノイズ判定を行うことができるので、より正確なノイズ判定が可能になる。
Thereby, since the
また、上述した実施形態では、カウント処理部73fが物標のカウント値74cを加減算または保持させることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補としたり、追跡対象候補から除外する候補設定部として機能する場合を説明したが、これは一例である。
In the above-described embodiment, the
実施形態に係るレーダ装置1は、カウント値74cを使用せずに、任意の手順で物標を歩行者としての追跡対象候補としたり、追跡対象候補から除外する候補設定部を備える構成であってもよい。
The radar apparatus 1 according to the embodiment is configured to include a candidate setting unit that uses a target as a tracking target candidate as a pedestrian or excludes it from the tracking target candidate by an arbitrary procedure without using the
例えば、レーダ装置1は、物標が検知処理によって検知され、歩行者と判定された場合に追跡対象候補フラグをONにし、その物標が外挿処理の対象になった場合に、追跡対象候補フラグをOFFにする候補設定部を備える構成であってもよい。 For example, the radar apparatus 1 turns on the tracking target candidate flag when the target is detected by the detection process and is determined to be a pedestrian, and when the target is an extrapolation process target, The configuration may include a candidate setting unit that turns off the flag.
かかる構成の場合、候補設定部は、外挿処理の対象となった物標が前回の判定処理で歩行者と判定されていた場合に、追跡対象候補フラグをOFFにすることなく、引き続きONとする。これにより、候補設定部は、その物標を歩行者としての検知多少候補から除外することなく、引き続き歩行者としての追跡対象候補に設定することができる。 In such a configuration, the candidate setting unit continues to turn on without turning off the tracking target candidate flag when the target that has been subjected to extrapolation processing has been determined to be a pedestrian in the previous determination processing. To do. Thereby, the candidate setting unit can continue to set the target as a tracking target candidate as a pedestrian without excluding the target as a pedestrian somewhat from the candidate.
また、上述した実施形態では、レーダ装置1の送信アンテナ4の本数を1本、受信アンテナ5の本数を4本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
In the above-described embodiment, the number of the transmission antennas 4 of the radar apparatus 1 is one and the number of the
また、上述した実施形態では、レーダ装置1の用いる到来方向推定手法の例にESPRITを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばDBF(Digital Beam Forming)や、PRISM(Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix)、MUSIC(Multiple Signal Classification)等を用いてもよい。 In the above-described embodiment, ESPRIT is given as an example of the direction-of-arrival estimation method used by the radar apparatus 1. However, the present invention is not limited to this. For example, DBF (Digital Beam Forming), PRISM (Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix), MUSIC (Multiple Signal Classification), or the like may be used.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
1 レーダ装置
2 送信部
4 送信アンテナ
5 受信アンテナ
6 受信部
7 信号処理装置
71 送受信制御部
72 FFT部
73 データ処理部
73a ピーク抽出部
73b 方位演算部
73c ペアリング部
73d 連続性判定部
73e フィルタ処理部
73f カウント処理部
73g 物標分類部
73h 不要物標判定部
73i 結合処理部
73j 出力物標選択部
74 記憶部
74a ノイズ条件
74b カウンタ操作条件
74c カウント値
74d 移動条件
74e 物標履歴情報
75a 分類部
75b 判定部
75c 抽出部
75d ノイズ判定部
75e 操作部
75f 生存カウンタ
A 検知領域
C 自車両
P 歩行者
TG 物標
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (11)
今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部と、
前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う判定部と、
前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する候補設定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。 A detection unit that repeatedly performs a detection process for detecting a target approaching the host vehicle;
An extrapolation unit that performs an extrapolation process for predicting the virtual position of the target that is no longer detected in the current detection process based on the result of the previous detection process;
A determination unit that performs a determination process for determining in time series whether or not there is a possibility of collision with the host vehicle with respect to the same target that is the target of the detection process or the extrapolation process;
If the target that has been subject to the extrapolation process has been determined to be the pedestrian in the previous determination process, the target is not excluded from the tracking target candidates as the pedestrian, and the target continues. A radar apparatus comprising: a candidate setting unit that sets a tracking target candidate as a pedestrian.
前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動する場合に、当該物標を前記歩行者と判定する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 The determination unit
The radar apparatus according to claim 1, wherein the target is determined to be the pedestrian when the target moves in a direction crossing a traveling direction of the host vehicle.
所定の移動条件が成立した場合に、当該物標を前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動する物標であると判定し、
前記移動条件は、
前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動した距離が第1閾値以上であることを含む
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 The determination unit
When a predetermined movement condition is established, the target is determined to be a target that moves in a direction that intersects the traveling direction of the host vehicle,
The movement condition is as follows:
The radar apparatus according to claim 2, comprising a distance that the target moves in a direction that intersects with a traveling direction of the host vehicle.
前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動した距離が第1閾値よりも高い第2閾値以上であり、且つ前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ前記第2閾値以上の距離を移動する期間に、前記自車両が走行した距離が第3閾値以下であることをさらに含む
ことを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 The movement condition is as follows:
The distance that the target has moved in the direction intersecting the traveling direction of the host vehicle is equal to or greater than a second threshold value that is higher than the first threshold value, and the target is moved in the direction intersecting the traveling direction of the host vehicle. The radar apparatus according to claim 3, further comprising a distance traveled by the host vehicle being a third threshold value or less during a period of traveling a distance of two threshold values or more.
前記検知処理によって前記物標が検知される毎に、当該物標が存在する可能性の高さを示すカウント値に所定値を加算し、前記外挿処理によって前記物標の仮想位置が予測される毎に、当該物標の前記カウント値から所定値を減算するカウンタ部と、
前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる操作部と
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のレーダ装置。 The candidate setting unit
Each time the target is detected by the detection process, a predetermined value is added to a count value indicating the high possibility that the target exists, and the virtual position of the target is predicted by the extrapolation process. A counter unit that subtracts a predetermined value from the count value of the target each time,
When the target that has been subjected to the extrapolation processing has been determined to be the pedestrian in the previous determination processing, the count value is retained in place of subtraction of the count value in the counter unit. The radar device according to any one of claims 1 to 4, further comprising:
前記物標によって反射された前記送信波の反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とのビート信号を生成する受信部と、
前記ビート信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換後の前記ビート信号における前記上昇区間および前記下降区間のそれぞれについて、前記ビート信号の信号強度が最大の極大値となる周波数をピーク周波数として抽出するピーク抽出部と
前記ピーク周波数に基づいて、当該ピーク周波数がノイズか否かを判定するノイズ判定部と
を備え、
前記検知部は、
前記上昇区間におけるピーク周波数と、前記下降区間におけるピーク周波数とをペアリングして前記物標を検知し、
前記操作部は、
前記ノイズ判定部によってノイズと判定された前記ピーク周波数がペアリングされて検知された物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる対象から除外する
ことを特徴とする請求項5に記載のレーダ装置。 A transmission unit that transmits a transmission wave that repeats an ascending period in which the frequency rises and a descent period in which the frequency falls to the target; a reflected wave of the transmission wave that is reflected by the target; And a receiving unit for generating a beat signal of the reflected wave,
A peak that performs fast Fourier transform on the beat signal and extracts, as a peak frequency, a frequency at which the signal intensity of the beat signal has a maximum maximum value for each of the rising and falling sections of the beat signal after the fast Fourier transform. An extraction unit and a noise determination unit that determines whether the peak frequency is noise based on the peak frequency, and
The detector is
Detecting the target by pairing the peak frequency in the rising section and the peak frequency in the falling section,
The operation unit is
The target detected by pairing and detecting the peak frequency determined to be noise by the noise determination unit is excluded from the target that causes the counter unit to hold the count value instead of subtracting the count value. The radar apparatus according to claim 5.
所定のノイズ条件が成立した場合に、前記ピーク周波数をノイズであると判定し、
前記ノイズ条件は、
前記物標の前記上昇区間におけるピーク周波数と、前記下降区間におけるピーク周波数とが略同一であることを含む
ことを特徴とする請求項6に記載のレーダ装置。 The noise determination unit
When a predetermined noise condition is satisfied, the peak frequency is determined as noise,
The noise condition is
The radar apparatus according to claim 6, comprising: a peak frequency in the rising section of the target being substantially the same as a peak frequency in the falling section.
前記物標の前記上昇区間におけるピーク周波数での前記信号強度と、前記下降区間におけるピーク周波数での前記信号強度との差分の絶対値が所定値以下であることをさらに含む
ことを特徴とする請求項7に記載のレーダ装置。 The noise condition is
The absolute value of the difference between the signal intensity at the peak frequency in the ascending section of the target and the signal intensity at the peak frequency in the descending section further includes a predetermined value or less. Item 8. The radar device according to Item 7.
前記上昇区間におけるピーク周波数での前記信号強度がフロアノイズの信号強度より高い物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる
ことを特徴とする請求項6〜8のいずれか一つに記載のレーダ装置。 The operation unit is
The counter unit is configured to hold the count value instead of subtracting the count value for a target whose signal intensity at the peak frequency in the rising section is higher than the signal intensity of floor noise. Item 8. The radar device according to any one of Items 6 to 8.
他の電子機器から発せられる電磁波によって、実在しない前記物標を誤検知しうるエリア内で前記検知部が検知する物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる
ことを特徴とする請求項5〜9のいずれか一つに記載のレーダ装置。 The operation unit is
For a target detected by the detection unit in an area where the target that does not actually exist can be erroneously detected by electromagnetic waves emitted from other electronic devices, instead of subtracting the count value from the counter unit, The radar apparatus according to claim 5, wherein holding is performed.
自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う工程と、
今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う工程と、
前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う工程と、
前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する工程と
を含むことを特徴とする物標検知方法。 A target detection method executed by a computer,
Repeatedly performing a detection process of detecting a target approaching the host vehicle;
Performing an extrapolation process for predicting the virtual position of the target that is no longer detected in the current detection process based on the result of the previous detection process;
A step of performing a determination process for determining, in a time series, whether the pedestrian is likely to collide with the own vehicle with respect to the same target that is the target of the detection process or the extrapolation process;
If the target that has been subject to the extrapolation process has been determined to be the pedestrian in the previous determination process, the target is not excluded from the tracking target candidates as the pedestrian, and the target continues. And a step of setting a tracking target candidate as a pedestrian.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016221732A JP2018080938A (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Radar device and target detection method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016221732A JP2018080938A (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Radar device and target detection method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018080938A true JP2018080938A (en) | 2018-05-24 |
Family
ID=62197189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016221732A Pending JP2018080938A (en) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | Radar device and target detection method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018080938A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020199010A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Millimeter wave radar-based tracking detection method, millimeter wave radar and vehicle |
CN113383245A (en) * | 2019-02-12 | 2021-09-10 | 三菱电机株式会社 | Radar device, observation object detection method, and in-vehicle device |
DE112020006713T5 (en) | 2020-04-16 | 2022-12-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar signal processing device, radar signal processing method, radar device and in-vehicle device |
CN117935416A (en) * | 2024-03-21 | 2024-04-26 | 成都赛力斯科技有限公司 | Pre-running area access statistical method, device and storage medium |
JP7499449B2 (en) | 2020-07-30 | 2024-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | System and method for detecting presence of a seat |
-
2016
- 2016-11-14 JP JP2016221732A patent/JP2018080938A/en active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113383245A (en) * | 2019-02-12 | 2021-09-10 | 三菱电机株式会社 | Radar device, observation object detection method, and in-vehicle device |
CN113383245B (en) * | 2019-02-12 | 2024-04-02 | 三菱电机株式会社 | Radar device, observation object detection method, and in-vehicle device |
WO2020199010A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Millimeter wave radar-based tracking detection method, millimeter wave radar and vehicle |
DE112020006713T5 (en) | 2020-04-16 | 2022-12-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar signal processing device, radar signal processing method, radar device and in-vehicle device |
DE112020006713B4 (en) | 2020-04-16 | 2024-06-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar signal processing device, radar signal processing method, radar device and in-vehicle device |
JP7499449B2 (en) | 2020-07-30 | 2024-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | System and method for detecting presence of a seat |
CN117935416A (en) * | 2024-03-21 | 2024-04-26 | 成都赛力斯科技有限公司 | Pre-running area access statistical method, device and storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018080938A (en) | Radar device and target detection method | |
JP6294594B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP5977059B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP2015141109A (en) | Radar device and signal processing method | |
US10627484B2 (en) | Radar apparatus | |
JP6429486B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
JP2014106120A (en) | Radar device and signal processing method | |
JP2017227510A (en) | Radar device and target detection method | |
JP5538655B2 (en) | In-vehicle radar system | |
JP6260483B2 (en) | Target detection device | |
JP2017227468A (en) | Radar device and vertical axis deviation detection method | |
JP6993136B2 (en) | Radar device and target detection method | |
JP5184196B2 (en) | Radar apparatus, radar apparatus signal processing method, and vehicle control system | |
JP6314028B2 (en) | Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method | |
JP6815840B2 (en) | Radar device and target detection method | |
JP2009103565A (en) | Measuring device and method | |
JP2015028440A (en) | Radar device and signal processing method | |
JP3761888B2 (en) | In-vehicle radar system | |
JP2006010410A (en) | Target detection device | |
JP2009042088A (en) | Object detection device for vehicle | |
JP6668472B2 (en) | Method, controller, driver assistance system, and powered vehicle for capturing surrounding area of powered vehicle with object classification | |
JP2019109179A (en) | Object detection device for vehicle | |
CN110678776B (en) | System for enhanced object tracking | |
CN111433629B (en) | Radar signal processing device, radar device, and radar signal processing method | |
JP2018115930A (en) | Radar device and method for detecting target |