JP2018079532A - Component supply system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の部品を散在された状態で支持する部品支持部から部品を供給する部品供給システムに関するものである。 The present invention relates to a component supply system that supplies components from a component support section that supports a plurality of components in a scattered state.
部品供給システムには、ホッパー等の部品収容器から部品支持部に部品が散在され、その散在された状態で部品を供給するシステムが存在する。下記特許文献には、このような部品供給システムの一例が記載されている。 In the component supply system, there is a system in which components are scattered from a component container such as a hopper to a component support portion and the components are supplied in the scattered state. The following patent document describes an example of such a component supply system.
上記構造の部品供給システムでは、供給する部品の種類が変更される際には、部品支持部に散在された部品を回収する必要がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、部品支持部に散在された部品を好適に回収することを課題とする。 In the component supply system having the above structure, when the type of component to be supplied is changed, it is necessary to collect the components scattered in the component support section. This invention is made | formed in view of such a situation, and makes it a subject to collect | recover the components scattered in the component support part suitably.
上記課題を解決するために、本明細書は、複数の部品を散在させた状態で支持面において支持する部品支持部と、前記支持面において支持された部品を自身の開口から収容可能な収容容器と、前記支持面において支持された部品を前記収容容器の開口から前記収容容器に収容する収容装置と、前記収容容器の開口を前記支持面に向けるように、前記収容容器の姿勢を変化させることで、前記収容容器に収容された部品を前記支持面に散在させる容器姿勢変化装置と、前記支持面に着脱可能に載置される回収容器とを備え、前記収容容器に部品が収容されており、前記回収容器が前記支持面に載置された状態で、前記収容容器の姿勢を前記容器姿勢変化装置によって変化させることで、前記収容容器に収容された部品を前記回収容器に回収する部品供給システムを開示する。 In order to solve the above-described problems, the present specification describes a component support portion that supports a support surface in a state where a plurality of components are scattered, and a storage container that can store components supported on the support surface from its own opening. And a housing device for housing the component supported on the support surface from the opening of the housing container into the housing container, and changing the attitude of the housing container so that the opening of the housing container faces the support surface. And a container posture changing device for scattering the parts accommodated in the accommodating container on the support surface, and a recovery container detachably mounted on the support surface, wherein the parts are accommodated in the accommodating container. In a state where the recovery container is placed on the support surface, the attitude of the storage container is changed by the container attitude changing device, so that the parts stored in the storage container are recovered in the recovery container. It discloses a goods supply system.
本開示によれば、部品支持部に散在された部品を回収容器に回収することで、部品支持部に散在された部品を好適に回収することが可能となる。 According to the present disclosure, by collecting the components scattered in the component support portion in the collection container, it is possible to suitably collect the components scattered in the component support portion.
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
部品実装機の構成
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、撮像装置26,28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図11参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
Configuration of Component Mounter FIG. 1 shows a
装置本体20は、フレーム部40と、そのフレーム部40に上架されたビーム部42とによって構成されている。基材搬送保持装置22は、フレーム部40の前後方向の中央に配設されており、搬送装置50とクランプ装置52とを有している。搬送装置50は、回路基材12を搬送する装置であり、クランプ装置52は、回路基材12を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置22は、回路基材12を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材12を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材12の搬送方向をX方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY方向と称し、鉛直方向をZ方向と称する。つまり、部品実装機10の幅方向は、X方向であり、前後方向は、Y方向である。
The apparatus
部品装着装置24は、ビーム部42に配設されており、2台の作業ヘッド60,62と作業ヘッド移動装置64とを有している。各作業ヘッド60,62は、吸着ノズル(図2参照)66を有しており、吸着ノズル66によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置64は、X方向移動装置68とY方向移動装置70とZ方向移動装置72とを有している。そして、X方向移動装置68とY方向移動装置70とによって、2台の作業ヘッド60,62は、一体的にフレーム部40上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド60,62は、図2に示すように、スライダ74,76に着脱可能に装着されており、Z方向移動装置72は、スライダ74,76を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド60,62は、Z方向移動装置72によって、個別に上下方向に移動させられる。
The
撮像装置26は、下方を向いた状態でスライダ74に取り付けられており、作業ヘッド60とともに、X方向,Y方向およびZ方向に移動させられる。これにより、撮像装置26は、フレーム部40上の任意の位置を撮像する。撮像装置28は、図1に示すように、フレーム部40上の基材搬送保持装置22と部品供給装置30との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置28は、作業ヘッド60,62の吸着ノズル66に保持された部品を撮像する。
The
部品供給装置30は、フレーム部40の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置30は、トレイ型部品供給装置78とフィーダ型部品供給装置(図示省略)とを有している。トレイ型部品供給装置78は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ(図示省略)、スティックフィーダ(図示省略)によって部品を供給する装置である。
The
ばら部品供給装置32は、フレーム部40の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置32は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置32の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置30および、ばら部品供給装置32によって供給される部品として、電子回路部品,太陽電池の構成部品,パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品,リードを有さない部品等が有る。
The bulk
ばら部品供給装置32は、図3に示すように、本体80と、部品供給ユニット82と、撮像装置84と、部品引渡し装置86とを有している。
As shown in FIG. 3, the bulk
(a)部品供給ユニット
部品供給ユニット82は、部品供給器88と部品散在装置(図4参照)90と部品戻し装置(図5参照)92とを含み、それら部品供給器88と部品散在装置90と部品戻し装置92とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット82は、本体80のベース96に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置32では、5台の部品供給ユニット82が、X方向に1列に並んで配設されている。
(A) Component Supply Unit The
(i)部品供給器
部品供給器88は、概して直方体の箱形状をなし、図4及び図5に示すように、Y方向に延びるように配設されている。なお、Y方向を部品供給器88の前後方向と記載し、図5での左方向を前方と、図5での右方向を後方と記載する場合がある。つまり、部品供給ユニット82において、部品戻し装置92が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器88が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する場合がある。
(I) Component feeder The
部品供給器88は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口97とされ、前面の開口は部品の排出口98とされている。部品供給器88では、投入口97の下方に、傾斜板104が配設されている。傾斜板104は、部品供給器88の後方側の端面から中央方向に向かって、部品供給器88の幅方向(X方向)の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。
The
また、傾斜板104の前方側には、図5に示すように、コンベア装置106が配設されている。コンベア装置106は、1対のローラ108,110とコンベアベルト112とを有している。1対のローラ108,110の各々は、部品供給器88の内部において、部品供給器88の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器88の幅方向の全体に架け渡されている。また、ローラ108は、傾斜板104の前方側の端部、つまり、傾斜板104の最も下方に位置する端部とクリアランスのある状態で対向している。なお、傾斜板104の前方側の端部とローラ108とのクリアランスは、部品供給器88によって供給される部品より小さくされている。また、ローラ110は、ローラ108の前方側の斜め上方に配設されている。そして、コンベアベルト112が、1対のローラ108,110に巻き掛けられている。なお、コンベアベルト112は、幅広とされており、コンベアベルト112の幅方向の寸法は、部品供給器88の幅方向の内寸より僅かに小さくされている。
Further, as shown in FIG. 5, a
また、1対のローラ108,110は軸心周りに回転可能とされており、回転装置114の作動により制御可能に回転する。なお、各ローラ108,110の回転方向は、図5での反時計回りの方向とされている。これにより、コンベアベルト112が、1対のローラ108,110の間において、図5での反時計回りに回転する。つまり、コンベアベルト112による搬送方向は、傾斜板104の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。なお、コンベアベルト112の表面、つまり、搬送面には、コンベアベルト112の幅方向に延びるように、複数の突起部115が形成されている。複数の突起部115は、コンベアベルト112の回転方向において一定の間隔で形成されており、その間隔は、部品供給器88によって供給される部品の長さ方向の寸法より長くされている。
Further, the pair of
また、コンベア装置106のローラ110の前方側の斜め上方には、ブラシ保持部123が配設されている。ブラシ保持部123は、部品供給器88の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器88の幅方向の全体に架け渡されている。そして、そのブラシ保持部123の下端部には、コンベア装置106のローラ110に向かって延び出すように、幅広のブラシ124が取り付けられている。なお、ブラシ124の幅方向の寸法は、部品供給器88の幅方向の内寸より僅かに小さくされており、ローラ110に巻き掛けられているコンベアベルト112と、部品供給器88の幅方向の全体に渡って、クリアランスのある状態で対向している。なお、ブラシ124の先端と、ローラ110に巻き掛けられているコンベアベルト112とのクリアランスは、部品供給器88によって供給される部品の厚さ方向の寸法より長く、厚さ方向の寸法の2倍未満とされている。
Further, a
また、コンベア装置106のローラ110の前方側の斜め下方には、傾斜板126が配設されている。傾斜板126は、部品供給器88の前方側の端面からローラ110の下方に向かって、部品供給器88の幅方向の全体に配設されており、後方側の端部が下方に位置するように傾斜している。さらに、その傾斜板126の下方にも、傾斜板128が配設されている。傾斜板128は、コンベア装置106の中央部の下方から部品供給器88の排出口98に向かって、部品供給器88の幅方向の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。なお、傾斜板128の後方側の端部は、傾斜板126の後方側の端部より後方に位置しており、その傾斜板128の後方側の端部は、上方に向かって直角に屈曲されている。また、傾斜板128の前方側の端部は、概して水平となるように後方に向かって屈曲されている。
An
また、ベース96には、図4に示すように、1対のサイドフレーム部130が組み付けられている。1対のサイドフレーム部130は、対向した状態で互いに平行且つ、Y方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム部130の間の距離は、部品供給器88の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、1対のサイドフレーム部130の間に、部品供給器88が着脱可能に装着されている。
Further, as shown in FIG. 4, a pair of
(ii)部品散在装置
部品散在装置90は、部品支持部材150と部品支持部材移動装置152とを含む。部品支持部材150は、ステージ156と1対の側壁部158とによって構成されている。ステージ156は、概して長手形状の板形状をなし、1対のサイドフレーム部130の間に装着された部品供給器88の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ156の上面は、概して水平とされており、図5に示すように、部品供給器88の傾斜板128の屈曲された前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、1対の側壁部158は、図4に示すように、ステージ156の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部158の上端は、ステージ156の上面より上方に延び出している。
(Ii) Component Scattering Device The
また、部品支持部材移動装置152は、図5に示すように、ガイドレール160とスライダ162とを含む。ガイドレール160は、部品支持部材150の下方において、ステージ156の長手方向に延びるように配設されている。スライダ162は、ガイドレール160にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ(図11参照)166の作動により、任意の位置にスライドする。また、部品支持部材150のステージ156は、連結機構168を介してスライダ162に連結されている。これにより、部品支持部材150は、部品支持部材移動装置152の作動によりY方向に移動し、部品供給器88の下方に格納された格納状態(図6参照)と、部品供給器88の下方から露出した露出状態(図5参照)との間で移動する。
Further, the component support
(iii)部品戻し装置
部品戻し装置92は、図7に示すように、部品収容容器180と容器搖動装置181とを含む。部品収容容器180は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品収容容器180は、部品支持部材150のステージ156の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置181の作動により、揺動する。この際、部品収容容器180は、開口を上方に向けた収容姿勢(図7参照)と、開口を部品支持部材150のステージ156の上面に向けた戻し姿勢(図8参照)との間で搖動する。
(Iii) Component Return Device The
(b)撮像装置
撮像装置84は、図3に示すように、カメラ290とカメラ移動装置292とを含む。カメラ移動装置292は、ガイドレール296とスライダ298とを含む。ガイドレール296は、部品供給器88の上方において、ばら部品供給装置32の幅方向(X方向)に延びるように、本体80に固定されている。スライダ298は、ガイドレール296にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ(図11参照)299の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ290は、下方を向いた状態でスライダ298に装着されている。
(B) Imaging Device As shown in FIG. 3, the
(c)部品引渡し装置
部品引渡し装置86は、図3に示すように、部品保持ヘッド移動装置300と部品保持ヘッド302と2台のシャトル装置304とを含む。
(C) Component Delivery Device The
部品保持ヘッド移動装置300は、X方向移動装置310とY方向移動装置312とZ方向移動装置314とを含む。Y方向移動装置312は、X方向に延びるように、部品供給ユニット82の上方に配設されたYスライダ316を有しており、Yスライダ316は、電磁モータ(図11参照)319の駆動により、Y方向の任意の位置に移動する。X方向移動装置310は、Yスライダ316の側面に配設されたXスライダ320を有しており、Xスライダ320は、電磁モータ(図11参照)321の駆動により、X方向の任意の位置に移動する。Z方向移動装置314は、Xスライダ320の側面に配設されたZスライダ322を有しており、Zスライダ322は、電磁モータ(図11参照)323の駆動により、Z方向の任意の位置に移動する。
The component holding
部品保持ヘッド302は、図9に示すように、ヘッド本体330と吸着ノズル332とノズル旋回装置334とノズル回転装置335とを含む。ヘッド本体330は、Zスライダ322と一体的に形成されている。吸着ノズル332は、部品を保持するものであり、ホルダ340の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ340は、支持軸344において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置334の作動により、ホルダ340が上方向に90度屈曲する。これにより、ホルダ340の下端部に装着されている吸着ノズル332は、90度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル332は、ノズル旋回装置334の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置335は、吸着ノズル332をそれの軸心周りに回転させる。
As shown in FIG. 9, the
また、2台のシャトル装置304の各々は、図3に示すように、部品キャリヤ388と部品キャリヤ移動装置390とを含み、部品供給ユニット82の前方側に横方向に並んで、本体80に固定されている。部品キャリヤ388には、5個の部品受け部材392が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材392に、部品が載置される。
Further, as shown in FIG. 3, each of the two
詳しくは、ばら部品供給装置32で供給される部品は、図10に示すように、リードを有する電子回路部品(以下、「リード部品」と略す場合がある)410であり、リード部品410は、ブロック状の部品本体412と、部品本体412の底面から突出する2本のリード414とから構成されている。また、部品受け部材392には、リード部品410に応じた形状の部品受容凹部416が形成されている。部品受容凹部416は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材392の上面に開口する本体部受容凹部418と、その本体部受容凹部418の底面に開口するリード受容凹部420とから構成されている。そして、リード部品410は、リード414が下方を向く姿勢で、部品受容凹部416の内部に挿入される。これにより、リード414がリード受容凹部420に挿入されるとともに、部品本体412が本体部受容凹部418に挿入された状態で、リード部品410が部品受容凹部416の内部に載置される。
Specifically, as shown in FIG. 10, the component supplied by the bulk
また、部品キャリヤ移動装置390は、図3に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット82の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置390の上面には、部品キャリヤ388が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ(図11参照)430の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ388が、部品供給ユニット82に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置300による部品保持ヘッド302の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ388が、部品供給ユニット82から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置64による作業ヘッド60,62の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
Further, as shown in FIG. 3, the component
また、制御装置34は、図11に示すように、統括制御装置450と、複数の個別制御装置(図では1つのみ図示されている)452と、画像処理装置454とを含む。統括制御装置450は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32に接続されている。これにより、統括制御装置450は、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32を統括して制御する。複数の個別制御装置452は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置22,部品装着装置24,撮像装置26,撮像装置28,部品供給装置30,ばら部品供給装置32に対応して設けられている(図では、ばら部品供給装置32に対応する個別制御装置452のみが図示されている)。ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、部品散在装置90,部品戻し装置92,カメラ移動装置292,部品保持ヘッド移動装置300,部品保持ヘッド302,シャトル装置304に接続されている。これにより、ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、部品散在装置90,部品戻し装置92,カメラ移動装置292,部品保持ヘッド移動装置300,部品保持ヘッド302,シャトル装置304を制御する。また、画像処理装置454は、撮像装置84に接続されており、撮像装置84により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置454は、ばら部品供給装置32の個別制御装置452に接続されている。これにより、ばら部品供給装置32の個別制御装置452は、撮像装置84により撮像された撮像データを取得する。さらに、個別制御装置452には、表示装置456も接続されており、個別制御装置452からの指令に従って、表示装置456に所定の画像が表示される。また、個別制御装置452には、複数の操作スイッチ458も接続されており、各操作スイッチ458に応じた信号が個別制御装置452に入力される。
As shown in FIG. 11, the
部品実装機の作動
部品実装機10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、撮像装置26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置32による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、撮像装置28の上方に移動し、撮像装置28によって、吸着ノズル66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、保持している部品を、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材12上に装着する。
Operation of Component Mounter The
ばら部品供給装置の作動
(a)ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置32では、リード部品410が、作業者によって部品供給器88の投入口97から投入され、その投入されたリード部品410が、部品供給ユニット82,部品引渡し装置86の作動により、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器88の上面の投入口97から、リード部品410を投入する。この際、部品支持部材150は、部品支持部材移動装置152の作動により、部品供給器88の下方に移動しており、格納状態とされる(図6参照)。なお、部品支持部材150が格納状態とされている際に、部品支持部材150の前方側の端部に配設された部品収容容器180は、部品供給器88の前方に位置しており、部品収容容器180の開口を上方に向けた姿勢(収容姿勢)とされている。
Operation of Bulk Parts Supply Device (a) Lead Component Supply by Bulk Parts Supply Device In the bulk parts supply
部品供給器88の投入口97から投入されたリード部品410は、部品供給器88の傾斜板104の上に落下し、傾斜板104の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板104の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品410は、傾斜板104の前方側の下端と、コンベア装置106の後方側の下端との間に山積される。つまり、傾斜板104の前方側の下端と、コンベア装置106の後方側の下端との間が、リード部品410を収容するための収容部100として機能している。そして、コンベア装置106の回転装置114が作動されることで、コンベア装置106のコンベアベルト112が図6での反時計回りに周回する。これにより、収容部100に山積されたリード部品410が、コンベアベルト112によって前方側の斜め上方に向かって搬送される。
The
そして、コンベアベルト112によって斜め上方に向かって搬送されたリード部品410は、コンベア装置106の前方側の上端とブラシ124との間を通過し、コンベア装置106の前方側の上端とブラシ124との下方に配設された傾斜板126の上に落下する。その傾斜板126の上に落下したリード部品410は、傾斜板126の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板126の下方に配設された傾斜板128の上に落下する。その傾斜板128の上に落下したリード部品410は前方に向かって転がり落ち、部品供給器88の前方側の排出口98から排出される。このように、コンベア装置106の前方側の上端から落下したリード部品410は、一旦、傾斜板126の上に落下し、その後に、傾斜板128に上に落下する。そして、部品供給器88の排出口98からリード部品410が排出される。これにより、リード部品410の落下によるダメージを低減することが可能となる。
Then, the
また、部品支持部材150は、部品供給器88の排出口98からリード部品410が排出されるタイミングに合わせて、部品支持部材移動装置152の作動により、部品供給器88の下方から前方に向かって移動させられる。これにより、部品供給器88の排出口98から排出されたリード部品410が、部品支持部材150のステージ156の上面に排出される。
In addition, the
なお、部品供給器88からステージ156の上に排出されたリード部品410が前方に向かって転がり、ステージ156の前端から転がり落ちた場合には、部品収容容器180に収納される。また、部品供給器88からステージ156の上に排出されたリード部品410が側方に向かって転がった場合には、部品支持部材150の側壁部158によって、ステージ156からのリード部品410の落下が防止される。
When the
そして、部品支持部材150が、格納状態から前方に向かって移動させられ、露出状態に至ると、部品支持部材150の移動が停止される。これにより、ステージ156の上面全体にリード部品410が散在される。なお、部品供給器88では、部品支持部材150の移動が停止するタイミングに合わせて、部品供給器88からリード部品410が最後に排出されるように、コンベア装置106の作動が停止される。
Then, when the
上述した手順に従って、部品供給器88から部品支持部材150のステージ156の上にリード部品410が散在されると、撮像装置84のカメラ290が、カメラ移動装置292の作動により、部品支持部材150の上方に移動させられ、リード部品410を撮像する。そして、部品支持部材150の上面に散在された複数のリード部品410が、撮像データに基づいて、吸着ノズル332によってピックアップ可能なリード部品(以下、「ピックアップ対象部品」と記載する場合がある)と、吸着ノズル332によってピックアップ不可能なリード部品(以下、「非ピックアップ対象部品」と記載する場合がある)とに分けられる。ピックアップ対象部品と非ピックアップ対象部品との区分け手法は、本発明とは関係ないため、簡単に説明するが、凹凸面等の吸着し難い面が上を向いた状態のリード部品410,リード414が部品支持部材150の上面に接触し、傾いた状態のリード部品410等が、非ピックアップ対象部品に区分けされ、それ以外のリード部品410が、ピックアップ対象部品に区分けされる。また、ピックアップ対象部品に区分けされたリード部品410に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材150上での位置、リード部品410の姿勢等の情報が取得される。
When the
そして、取得されたピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、ピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド302が、部品保持ヘッド移動装置300の作動により移動させられ、吸着ノズル332によってピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル332によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル332は、非旋回位置に位置している。
The
次に、リード部品410が吸着ノズル332によって保持された後に、部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ388は、部品キャリヤ移動装置390の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動する際に、吸着ノズル332は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル332に保持されたリード部品410のリード414が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル332は、ノズル回転装置335の作動により、回転される。
Next, after the
部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動すると、リード414が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品410が、部品受け部材392の部品受容凹部416内に挿入される。これにより、リード部品410は、図10に示すように、リード414を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材392に載置される。
When the
そして、リード部品410が部品受け部材392に載置されると、部品キャリヤ388は、部品キャリヤ移動装置390の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ388は、作業ヘッド60,62の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置32では、この位置においてリード部品410が供給される。このように、ばら部品供給装置32では、リード414が下方を向き、リード414が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品410が供給される。このため、作業ヘッド60,62の吸着ノズル66は、適切にリード部品410を保持することが可能となる。
When the
(b)リード部品の部品収容容器への収容、及びステージへの散在
ばら部品供給装置32では、部品支持部材150のステージ156の上にピックアップ対象部品が散在されている際には、散在されているピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材392に載置される。そして、部品受け部材392の装着された部品キャリヤ388が部品供給位置に移動されることで、リード部品410の供給が行われる。ただし、部品支持部材150のステージ156の上にピックアップ対象部品が散在されていない場合、つまり、ピックアップ可能なリード部品410が全てピックアップされ、非ピックアップ対象部品のみがステージ156の上に残存している場合には、ステージ156からリード部品410をピックアップすることができない。
(B) Accommodating lead components in a component container and scattered on the stage In the bulk
このため、ばら部品供給装置32では、そのような場合に、ステージ156の上に残存しているリード部品410が部品収容容器180に一旦、収容される。そして、部品収容容器180に収容されたリード部品410が、ステージ156の上に、再度、散在され、リード部品410の姿勢が変化されることで、ステージ156からのリード部品410のピックアップが再開される。
For this reason, in such a case, the
詳しくは、部品支持部材150が、部品支持部材移動装置152の作動により、部品供給器88の下方に向かって移動させられる。つまり、部品支持部材150が、露出状態(図5参照)から格納状態(図6参照)に向かって移動させられる。この際、部品支持部材150の前端部に配設されている部品収容容器180は、開口を上方に向けた姿勢、つまり、収容姿勢とされている。そして、部品支持部材150の移動に伴って、部品支持部材150のステージ156上のリード部品410は、部品供給器88の傾斜板128の前方側の端部によって堰き止められる。さらに、部品支持部材150が、図6に示すように、格納状態に至るまで移動させられると、ステージ156上のリード部品410が、部品収容容器180の内部に掻き落とされる。
Specifically, the
続いて、部品支持部材150が、部品支持部材移動装置152の作動により、格納状態から前方に向かって移動させられる。そして、部品支持部材150が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置92の容器搖動装置181が作動し、部品収容容器180が搖動する。これにより、部品収容容器180の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢(収容姿勢)から、開口をステージ156に向けた姿勢(戻し姿勢)に勢いよく変化する。この際、部品収容容器180に収容されたリード部品410が、ステージ156に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器180からステージ156の上にリード部品410が散在されることで、リード部品410の姿勢が変更され、ステージ156の上から、再度、リード部品410がピックアップされる。
Subsequently, the
<ばら部品供給装置による供給部品の種類の変更>
上述したように、ばら部品供給装置32では、部品供給器88に収容されているリード部品410が、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。また、部品供給器88に収容されるリード部品410の種類を交換することで、ばら部品供給装置32により供給される部品の種類が変更される。つまり、作業者が、部品供給器88をばら部品供給装置32の内部から取り出し、部品供給器88の内部に収容されているリード部品410を、別の種類の部品に取り換える。そして、異なる種類の部品が収容された部品供給器88を、ばら部品供給装置32に装着することで、ばら部品供給装置32により供給される部品の種類を変更することができる。
<Changing the type of parts supplied by the bulk parts supplier>
As described above, in the bulk
ただし、ばら部品供給装置32により供給される部品の種類が変更される際に、部品支持部材150のステージ156に、部品が残存している場合があり、このような場合には、ステージ156に残存している部品を回収する必要がある。このため、従来の手法では、作業者が、ステージ156に残存している部品を個別に手作業により回収していた。若しくは、上述したように、部品支持部材150を露出状態(図5参照)から格納状態(図6参照)に移動させることで、ステージ156に残存している部品を、部品収容容器180の内部に収容し、その部品収容容器180の内部に収容された部品を、作業者が手作業により回収していた。しかしながら、ステージ156に多くの部品が残存している場合には、作業者が、ステージ156若しくは、部品収容容器180から部品を複数回、回収する必要があり、作業者の負担が大きく、回収時間も長くなる。また、部品回収時に、作業者は、ばら部品供給装置32の内部に手を突っ込んで、部品の回収作業を行うが、ばら部品供給装置32の内部は狭いため、回収作業を行い難い。
However, when the type of the component supplied by the bulk
このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置32では、ステージ156の上に残存している部品を部品収容容器180に一旦、収容し、その部品収容容器180に収容された部品を回収容器(図12参照)470に投入することで、ステージ156の上に残存している部品が、一度に纏めて回収される。詳しくは、上述した複数の操作スイッチ458には、回収開始スイッチがあり、その回収開始スイッチが操作されると、操作信号が個別制御装置452に入力される。そして、個別制御装置452は、その操作信号を受け付けると、部品支持部材150を露出状態(図5参照)から格納状態(図6参照)に移動させるように、部品支持部材移動装置152の作動を制御する。この際、部品収容容器180は、収容姿勢とされている。そして、部品支持部材150の移動に伴って、部品支持部材150のステージ156上のリード部品410が、上述したように、部品収容容器180の内部に収容される。次に、部品支持部材150が格納状態に至ると、個別制御装置452は、部品支持部材150を格納状態(図5参照)から露出状態(図6参照)に移動させるように、部品支持部材移動装置152の作動を制御する。
In view of such a situation, in the bulk
そして、部品支持部材150が露出状態に至ると、個別制御装置452は、回収容器470を部品支持部材150のステージ156の上面にセットするように促す画面を、表示装置456に表示する。回収容器470は、図12に示すように、概して直方体の箱状とされている。回収容器470の下面472は矩形をなし、長辺がステージ156の前後方向、つまり、Y方向の長さと略同じであり、短辺がステージ156の幅方向、つまり、X方向の長さより僅かに短くされている。なお、ステージ156の寸法は、露出状態(図5参照)でのステージ156の寸法とされている。その回収容器470の下面472の1対の長辺に、1対の側面474が立設されており、下面472の1対の短辺のうちの一方の短辺に、側面476が立設されている。なお、1対の側面474の各々の長手方向における一端側の上部に、段付き形状に切り欠かれた切欠部478が形成されている。また、回収容器470の上面480は、下面472より長辺の短い矩形をなし、切欠部478を除く回収容器470の上端部を覆っている。つまり、回収容器470は、概して直方体の箱状をなし、長手方向の一端側の側面が開口している。なお、回収容器470の上面480の切欠部478に近い側の端部には、概して矩形の貫通孔482が形成されている。
When the
そして、回収容器470をステージ156の上面にセットするように促す画面が表示装置456に表示されると、作業者が、図13に示すように、回収容器470の切欠部478が部品収容容器180を向くように、回収容器470をステージ156の上面に載置する。つまり、回収容器470の開口が部品収容容器180を向くように、回収容器470がステージ156の上面に載置される。この際、回収容器470の切欠部478の反対側の端面は、部品供給器88の傾斜板128に接触しており、回収容器470の切欠部478側の端部は、ステージ156の部品収容容器180側の端部と略一致している。
Then, when a screen prompting the user to set the
また、複数の操作スイッチ458には、載置完了スイッチがあり、作業者は、ステージ156への回収容器470の載置が完了すると、その載置完了スイッチを操作する。そして、載置完了スイッチが操作されると、操作信号が個別制御装置452に入力される。個別制御装置452は、その操作信号を受け付けると、部品収容容器180を、開口を上方に向けた姿勢(収容姿勢)から、開口をステージ156に向けた姿勢(戻し姿勢)に変化させるように、容器搖動装置181の作動を制御する。この際、図14に示すように、部品収容容器180に収容されたリード部品410が、ステージ156に載置された回収容器470の開口に向かって放出される。これにより、部品収容容器180に収容されたリード部品410が回収容器470の内部に回収される。なお、部品収容容器180が、開口をステージ156に向けた姿勢(戻し姿勢)に揺動した際に、回収容器470の切欠部478によって、回収容器470と部品収容容器180との当接が回避される。
The plurality of operation switches 458 include a placement completion switch. When the worker completes the placement of the
続いて、部品収容容器180の作動が完了すると、個別制御装置452は、回収作業終了ランプ(図示省略)を点灯させる。作業者は、その回収作業終了ランプの点灯を確認すると、ばら部品供給装置32の内部に手を突っ込んで、回収容器470の貫通孔482に指を挿入し、回収容器470を把持する。そして、その回収容器470をばら部品供給装置32の外部に取り出すことで、ステージ156の上に残存していた全ての部品が、ばら部品供給装置32の外部に取り出され、回収される。このように、ばら部品供給装置32では、作業者が、回収容器470をステージ156にセットし、スイッチ操作を行った後に、その回収容器470を取り出すだけで、ステージ156の上に残存していた部品を全て回収することが可能となる。これにより、作業者の負担を軽減するとともに、部品回収作業に要する時間を短縮することが可能となる。
Subsequently, when the operation of the
また、作業者が回収容器470をステージ156にセットした後に、回収容器470をステージ156にセットしたことを忘れて、部品支持部材移動装置152を作動させる場合がある。このような場合には、ステージ156が僅かにスライドし、ステージ156にセットされた回収容器470が部品収容容器180に当接することで、部品支持部材150のスライドが規制される。詳しくは、回収容器470がステージ156にセットされた際に、回収容器470の切欠部478の反対側の端面は、部品供給器88の傾斜板128に接触しており、回収容器470の切欠部478側の端部は、ステージ156の部品収容容器180側の端部と略一致している。また、図13に示すように、部品収容容器180の搖動中心と反対側の端部には、上方に突出する突出面490が配設されている。この突出面490は、部品収容容器180が搖動した際に内部に収容された部品を勢いよく放出するために設けられたものである。そして、ステージ156に回収容器470がセットされた状態で、部品支持部材150が露出状態から格納状態にスライドすると、回収容器470の切欠部478の反対側の端面が、部品供給器88の傾斜板128に接触した状態で、回収容器470の切欠部478側の端部が、部品収容容器180の突出面490に当接する。これにより、回収容器470をステージ156にセットしたことを忘れて、部品支持部材移動装置152を作動させた場合においても、部品支持部材150のスライドを規制することが可能となる。
In addition, after the operator sets the
また、個別制御装置452は、図11に示すように、受付部500と収容部502と報知部504と取得部506と回収部508とを有している。受付部500は、回収開始スイッチのスイッチ操作を受け付けるための機能部である。収容部502は、部品支持部材移動装置152を作動させ、ステージ156に残存している部品を部品収容容器180に収容するための機能部である。報知部504は、回収容器470をステージ156にセットするように促す画面を表示装置456に表示するための機能部である。取得部506は、載置完了スイッチのスイッチ操作によって、ステージ156に回収容器470がセットされたことを取得するための機能部である。回収部508は、容器搖動装置181を作動させて、部品収容容器180を、開口を上方に向けた姿勢(収容姿勢)から、開口をステージ156に向けた姿勢(戻し姿勢)に変化させるための機能部である。
Further, as illustrated in FIG. 11, the
ちなみに、ばら部品供給装置32は、部品供給システムの一例である。傾斜板128は、当接部の一例である。部品支持部材150は、部品支持部の一例である。部品支持部材移動装置152は、収容装置及びスライド機構の一例である。部品収容容器180は、収容容器の一例である。容器搖動装置181は、容器姿勢変化装置の一例である。回収容器470は、回収容器の一例である。突出面490は、ストッパの一例である。個別制御装置452は、制御装置の一例である。受付部500は、受付部の一例である。収容部502は、収容部の一例である。報知部504は、報知部の一例である。取得部506は、取得部の一例である。回収部508は、回収部の一例である。
Incidentally, the bulk
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、回収容器470がステージ156にセットされたことを、個別制御装置452は、載置完了スイッチの操作入力により取得しているが、回収容器470がステージ156にセットされたことを、センサ等により取得してもよい。
In addition, this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, the
また、上記実施例では、部品収容容器180が搖動され、部品収容容器180に収容された部品がステージ156の上に散在されているが、揺動に限定されず、部品収容容器180を直線的に移動させることで、部品収容容器180の姿勢を変化させ、部品収容容器180に収容された部品をステージ156の上に散在させてもよい。
In the above embodiment, the
また、上記実施例では、部品支持部材150を部品供給器88の下方に向かってスライドさせ、ステージ156の上に残存する部品を部品収容容器180に収容しているが、部品支持部材150の上に散在されているリード部品410に当接可能な高さに当接部材を配設し、その当接部材を部品収容容器180に向かって移動させ、その当接部材によって掻き集められた部品を部品収容容器180に収容してもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施例では、リードを有する部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品,パワーモジュールの構成部品,リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。 In the above embodiment, the present invention is applied to a component having a lead. However, the present invention can be applied to various types of components. Specifically, the present invention can be applied to, for example, solar cell components, power module components, electronic circuit components without leads, and the like.
32:ばら部品供給装置(部品供給システム) 128:傾斜板(当接部) 150:部品支持部材(部品支持部) 152:部品支持部材移動装置(収容装置)(スライド機構) 180:部品収容容器(収容容器) 181:容器搖動装置(容器姿勢変化装置) 470:回収容器 490:突出面(ストッパ) 452:個別制御装置(制御装置) 500:受付部 502:収容部 504:報知部 506:取得部 508:回収部 32: Bulk component supply device (component supply system) 128: Inclined plate (contact portion) 150: Component support member (component support portion) 152: Component support member moving device (storage device) (sliding mechanism) 180: Component storage container (Container container) 181: Container peristaltic device (container attitude changing device) 470: Collection container 490: Projection surface (stopper) 452: Individual control device (control device) 500: Reception unit 502: Storage unit 504: Notification unit 506: Acquisition Part 508: Collection Department
Claims (3)
前記支持面において支持された部品を自身の開口から収容可能な収容容器と、
前記支持面において支持された部品を前記収容容器の開口から前記収容容器に収容する収容装置と、
前記収容容器の開口を前記支持面に向けるように、前記収容容器の姿勢を変化させることで、前記収容容器に収容された部品を前記支持面に散在させる容器姿勢変化装置と、
前記支持面に着脱可能に載置される回収容器と
を備え、
前記収容容器に部品が収容されており、前記回収容器が前記支持面に載置された状態で、前記収容容器の姿勢を前記容器姿勢変化装置によって変化させることで、前記収容容器に収容された部品を前記回収容器に回収する部品供給システム。 A component support portion that supports a support surface in a state where a plurality of components are scattered,
A storage container capable of storing a component supported on the support surface from its own opening;
A storage device for storing the component supported on the support surface into the storage container from the opening of the storage container;
A container attitude changing device that causes the parts accommodated in the accommodating container to be scattered on the supporting surface by changing the attitude of the accommodating container so that the opening of the accommodating container is directed to the supporting surface;
A recovery container detachably mounted on the support surface,
A part is accommodated in the container, and the container is accommodated in the container by changing the attitude of the container with the container attitude changing device in a state where the recovery container is placed on the support surface. A parts supply system for collecting parts in the collection container.
前記収容装置が、
前記部品支持部を、前記収容容器とともに、前記収容容器が連結されている端部と反対側の端部に向かってスライドさせるスライド機構と、
前記支持面の上方に配設され、前記部品支持部のスライドに伴って前記支持面に支持された部品に当接する当接部と
を有し、前記部品支持部のスライドに伴って前記当接部に当接した部品が、開口から前記収容容器の内部に落下することで、前記支持面において支持された部品を前記収容容器に収容し、
前記収容容器が、
前記回収容器が前記支持面に載置された状態で前記部品支持部がスライドされた際に、前記回収容器が当接し、前記部品支持部のスライドを規制するストッパを有する請求項1に記載の部品供給システム。 The storage container is connected to an end of the component support portion;
The containment device is
A slide mechanism that slides the component support portion together with the storage container toward an end opposite to the end to which the storage container is connected;
An abutting portion disposed above the support surface and abutting on a component supported by the support surface as the component support portion slides, and the abutting portion as the component support portion slides The component that is in contact with the portion falls into the storage container from the opening, so that the component supported on the support surface is stored in the storage container.
The container is
2. The stopper according to claim 1, wherein when the component support portion is slid in a state where the recovery container is placed on the support surface, the recovery container comes into contact with the stopper and restricts sliding of the component support portion. Parts supply system.
前記受付部によって所定の入力が受け付けられた後に、前記収容装置の作動を制御し、前記支持面に支持された部品を前記収容容器に収容する収容部と、
前記収容部によって前記支持面に支持された部品が前記収容容器に収容された後に、前記支持面への前記回収容器の載置を促す旨の情報を報知する報知部と、
前記支持面に前記回収容器が載置されているか否かを示す情報を取得する取得部と、
前記取得部によって前記支持面に前記回収容器が載置されていることを示す情報が取得された後に、前記容器姿勢変化装置の作動を制御し、前記収容容器の姿勢を変化させることで、前記収容容器に収容された部品を前記回収容器に回収する回収部と
を有する制御装置を備える請求項1または請求項2に記載の部品供給システム。 A reception unit for receiving a predetermined input;
After a predetermined input is received by the reception unit, the storage unit controls the operation of the storage device and stores the parts supported by the support surface in the storage container;
A notifying unit for notifying information indicating that the collection container is urged to be placed on the support surface after the parts supported on the support surface by the storage unit are stored in the storage container;
An acquisition unit for acquiring information indicating whether or not the collection container is placed on the support surface;
After the information indicating that the collection container is placed on the support surface is acquired by the acquisition unit, the operation of the container posture changing device is controlled, and by changing the posture of the storage container, The component supply system according to claim 1, further comprising: a control unit that includes a recovery unit that recovers a component stored in the storage container into the recovery container.
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