JP2018076918A - Load driving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、負荷駆動装置に関する。 The present invention relates to a load driving device.
例えば自動変速機のアクチュエータのソレノイドを制御する負荷駆動装置においては、変速時等において負荷としてのソレノイドへの目標電流が急上昇することがある。ソレノイドの制御としてはソレノイドの油圧ヒステリシスを低減させ、応答性を向上させるためにディザチョッパ制御が提案されているが、ディザチョッパ制御ではこのように目標電流が急上昇した時の追従性が悪く、その結果、変速が遅れてしまう。 For example, in a load driving device that controls a solenoid of an actuator of an automatic transmission, a target current to a solenoid as a load may rapidly increase during a shift or the like. As a solenoid control, dither chopper control has been proposed to reduce the hydraulic hysteresis of the solenoid and improve responsiveness. As a result, the shift is delayed.
これに対して、目標電流がある閾値以上になった際に、通常制御を停止し、単純にソレノイドへの通電トランジスタをオンにする制御に切り替える方式がある。この制御では、トランジスタをフルオン動作させてソレノイドに通電した後、電流値が閾値まで到達したら、電流のオーバーシュート抑制の制御をしている。具体的には、実電流のＡＤ値サンプリングタイミング毎に、閾値と実電流を比較して実電流が閾値を上回ったらオフし、下回ったらオンするように制御を切り替える。この後、オンオフ制御時の実電流のＡＤ値に基づき、次のＰＷＭ周期で通常の制御に復帰させるような制御が考案されている。 On the other hand, there is a method in which when the target current exceeds a certain threshold value, the normal control is stopped and the control is simply switched to the control for turning on the energization transistor to the solenoid. In this control, after the transistor is fully turned on and energized to the solenoid, when the current value reaches the threshold value, the overshoot suppression of the current is controlled. Specifically, at every AD value sampling timing of the actual current, the threshold is compared with the actual current, and the control is switched so that the actual current is turned off when the threshold exceeds the threshold and turned on when the actual current is lower. After that, based on the AD value of the actual current during the on / off control, a control has been devised to return to normal control in the next PWM cycle.
ところが、このようなオンオフ制御は目標電流が急上昇する時の追従性は高いが、ＡＤ値サンプリングタイミングで実電流と閾値を比較し、制御を切り替えるような制御を行うと、目標電流に到達した際のオーバーシュートを抑制できても、１回のＡＤ値を基にオンオフを切り替えてしまうことにより、そのＡＤ値がノイズ等により外れ値となっていて、信用ならないデータであった時に、意図せず制御を切り替えてしまうおそれがある。 However, such on / off control has high followability when the target current suddenly rises. However, when the control is performed by comparing the actual current with the threshold at the AD value sampling timing and switching the control, the target current is reached. Even if the overshoot can be suppressed, by switching on / off based on one AD value, the AD value is an outlier due to noise, etc. There is a risk of switching control.
例えば、目標電流に到達していないのにも関わらず、データの飛びにより、到達したように見える時に、オフ制御に切り替えてしまうと、一度電流を下げてしまうため、再び次のＡＤ値サンプリングタイミングでオン制御に切り替えても、一度オフ制御にしてしまった分、目標電流に到達するのが遅れてしまう。このように実電流のＡＤ値のデータ飛びが特にオン制御中に生じてしまうと、高応答化を狙った本制御の目的が果たせなくなってしまうおそれがある。 For example, when it seems that the target current has been reached due to the jump of data even though the target current has not been reached, if the control is switched to OFF control, the current is once lowered, so the next AD value sampling timing is again Even if the control is switched to ON control, the target current is delayed because the control is turned OFF once. As described above, when the data jump of the AD value of the actual current occurs particularly during the on-control, the purpose of the main control aiming at high response may not be achieved.
一方、このような問題を防ぐためには、センサ値の２度読みといった手法が一般的であるが、２度読みをしてしまうと、２回読んでいる分、制御切り替えが遅れてしまい、これも高応答化できない結果を招いてしまう。 On the other hand, in order to prevent such a problem, a method of reading the sensor value twice is general. However, if the reading is performed twice, the control switching is delayed by the amount of reading twice. However, this will result in a high response.
これに対して、センサ値のサンプリング周期を高速化することも考えられるが、オンオフ制御をソフト処理によって実現させることを考えると、サンプリング周期はソフトの処理負担に影響するため、処理負担が増大し、高性能マイコンが必要となり、コスト増加につながってしまうおそれがある。 On the other hand, it is conceivable to increase the sampling period of the sensor value. However, considering that the on / off control is realized by software processing, the sampling period affects the software processing burden, which increases the processing burden. Therefore, a high-performance microcomputer is required, which may lead to an increase in cost.
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、負荷への通電制御でフルオン制御あるいはフルオフ制御を実施する場合でも、制御部の処理負担を増大させることなく確実にモード制御の切り換えを行うことができるようにした負荷駆動装置を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to reliably control the mode without increasing the processing load of the control unit even when full-on control or full-off control is performed by energization control to the load. It is an object of the present invention to provide a load driving device capable of switching the above.
請求項１に記載の負荷駆動装置は、自動変速機のアクチュエータを駆動制御するものであって、前記アクチュエータを駆動する駆動部と、前記アクチュエータの動作状態を検出するセンサと、前記アクチュエータを指示量に応じた状態に制御するために、通常モードでは前記センサの検出信号を通常サンプリング周期で取得して前記駆動部を制御し、非通常モードでは前記センサの検出信号を前記通常サンプリング周期よりも速い高速サンプリング周期で取得した検出信号に基づいて前記駆動部を制御し、前記非通常モードの実施中には、前記センサの検出信号の複数回の取得結果に基づいて他のモードへの変更を実施する制御部とを備えている。 The load driving device according to claim 1 controls driving of an actuator of an automatic transmission, and includes a driving unit that drives the actuator, a sensor that detects an operating state of the actuator, and an indication amount of the actuator. In the normal mode, the detection signal of the sensor is acquired at a normal sampling period to control the driving unit, and in the non-normal mode, the detection signal of the sensor is faster than the normal sampling period. The drive unit is controlled based on a detection signal acquired at a high-speed sampling period, and during the non-normal mode, a change to another mode is performed based on the result of acquiring the detection signal of the sensor multiple times. And a control unit.
上記構成を採用することにより、制御部により非通常モードで制御を実施する場合には、センサの検出信号を通常サンプリング周期よりも速い高速サンプリング周期で取得した検出信号に基づいて駆動部を制御し、かつ、センサの検出信号の複数回の取得結果に基づいて他のモードへの変更を実施する。これにより、センサの検出信号をサンプリングする際に、ノイズなどが重畳した場合でも、１回の検出信号による判断ではなく、複数回に渡る検出結果に基づいて他のモードへの変更を実施するので、誤判断を抑制することができる。また、この場合でも、非通常モードでは高速サンプリング周期を適用しているので、複数回の検出結果の判断による時間遅れを抑制して迅速な切り換えを行うことができる。 By adopting the above configuration, when control is performed in the non-normal mode by the control unit, the drive unit is controlled based on the detection signal acquired from the sensor detection signal at a high-speed sampling cycle faster than the normal sampling cycle. And based on the acquisition result of the detection signal of the sensor several times, change to another mode is implemented. As a result, when sampling the detection signal of the sensor, even if noise or the like is superimposed, the determination is not made by one detection signal, but the change to another mode is performed based on the detection result over a plurality of times. , Misjudgment can be suppressed. Also in this case, since the high-speed sampling period is applied in the non-normal mode, it is possible to perform quick switching while suppressing a time delay due to determination of a plurality of detection results.
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
図１において、自動変速機１は一般的な構成を備えたもので、変速制御に用いるアクチュエータ２は例えばソレノイドを用いることができる。アクチュエータ２の駆動状態により自動変速機１の油圧が制御されている。したがって、自動変速機１の油圧は、アクチュエータ２を動作させるソレノイドの実電流値Ｉｒと対応する関係にある。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In FIG. 1, an
自動変速機１の変速制御を行う負荷駆動装置としての変速制御装置３は、制御回路４を主体として駆動回路５、センサとしての電流検出回路６などを備えている。制御回路４は、マイコンやメモリ、ＡＤ変換回路などを備えた構成で、メモリ内部に制御プログラムが記憶されている。制御回路４は、制御プログラムの実行により駆動回路５を介してアクチュエータ２の駆動制御を行う。このとき、制御回路４は、内部で目標電流を算出したり、あるいは外部ＥＣＵなどから指定量として目標電流が与えられると、電流検出器６により検出される実電流値Ｉｒを取り込んでアクチュエータ２を駆動制御する。
A shift control device 3 as a load drive device that performs shift control of the
この場合、制御回路４は、自動変速機１のアクチュエータ２の駆動に際して、通常モード制御と、非通常モード制御として、フルオンモード制御、フルオフモード制御を実施するように構成されている。また、通常モード制御では、制御回路４により、所謂ディザチョッパ制御を実施するように構成されている。
In this case, the
制御回路４による通常モード制御の実施では、通常サンプリング周期として、制御回路４内で取り込んだ電流検出回路６からの検出信号のＡＤ変換処理を行うタイミングが設定されている。また、フルオンモード制御あるいはフルオフモード制御では、電流検出回路６からの検出信号のＡＤ変換処理を行うタイミングを通常サンプリング周期の２倍の周期にした高速サンプリング周期が設定されている。以下、通常サンプリング周期を通常周期、高速サンプリング周期を高速周期と称する。
In the execution of the normal mode control by the
次に、上記構成の作用について、図２から図６も参照して説明する。
（通常モード制御）
制御回路４は、自動変速機１のアクチュエータ２に対する制御として、図２から図５に示す制御動作を実行する制御プログラムをメモリから読み出す。制御回路４は、内部で算出した目標電流値Ｉａ、もしくは外部から与えられる指示量である目標電流値Ｉａの値に対して、電流検出回路６により検出されるソレノイドの実電流値Ｉｒが所定範囲に入っている状態では、図２に示す通常モード制御を実行する。通常モード制御では、制御回路４は、図３に示すディザチョッパ制御の処理を実行している。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS.
(Normal mode control)
The
また、制御回路４は、通常モード制御あるいは非通常モード制御のプログラムの実行を、ＡＤ変換の実施タイミング毎に行っている。このＡＤ変換の実施タイミングは、１回のＰＷＭ周期中に、複数回のＡＤサンプリング周期として設定されている。通常モード制御では通常周期に設定され４回実施され、非通常モード制御すなわちフルオンモード制御あるいはフルオフモード制御では通常周期の１／２の高速周期に設定され８回実施される。
The
図２において、制御回路４は、ステップＡ１で、電流検出回路６からアクチュエータ２のソレノイドへの通電電流を検出して取り込み、内部でＡＤ変換処理を行うことで実電流値Ｉｒを取得する。続いて制御回路４は、ステップＡ２で、現在与えられている目標電流値Ｉａを取得する。制御回路４は、ステップＡ３で、前回取得した目標電流値Ｉａ０と今回取得した目標電流値Ｉａとの偏差を目標電流偏差ΔＩａ（＝Ｉａ−Ｉａ０）として算出する。
In FIG. 2, the
次に、制御回路４は、ステップＡ４で、目標電流偏差ΔＩａが閾値レベルΔＳ１以上であるか否かを判断する。これは、今回の目標電流値Ｉａが前回の目標電流値Ｉａ０に対して大きく増加しているか否かを判断するもので、ＮＯの場合にはステップＡ５に移行する。なお、ステップＡ４でＹＥＳの場合には後述するフルオンモード制御への移行を行うものである。
Next, in step A4, the
制御回路４は、ステップＡ５で、目標電流偏差ΔＩａが閾値レベルΔＳ２以下であるか否かを判断する。これは、今回の目標電流値Ｉａが前回の目標電流値Ｉａ０に対して大きく減少しているか否かを判断するもので、ＮＯの場合にはステップＡ６に移行する。なお、ステップＡ５でＹＥＳの場合には後述するフルオフモード制御への移行を行うものである。
In step A5, the
制御回路４は、ステップＡ６で、後述するディザチョッパ制御を実行する。ディザチョッパ制御を実施した後、制御回路４は、ステップＡ７に進み、デューティ比を出力して駆動回路５にアクチュエータ２に対して出力したデューティ比で駆動する。この後、制御回路４は、このＡＤサンプリングでの制御動作を終了し、次のＡＤサンプリングタイミングまで待機する。
In step A6, the
次に、上記したディザチョッパ制御の内容について図３を参照して説明する。制御回路４は、まず、ステップＢ１で、ＦＢ（フィードバック）カウンタの値を初期値「０」に「１」を加算する。ＦＢカウンタは、ディザチョッパ制御において、ＰＷＭ周期を１サイクルとして、１サイクル中にＡＤサンプリングを４回実施するうちの３回目でフィードバックを行うために設定しているカウンタである。
Next, the contents of the dither chopper control described above will be described with reference to FIG. First, in step B1, the
制御回路４は、次のステップＢ２で、ＦＢカウンタの値が設定値１である「４」以上であるか否かを判断する。これはＰＷＭ周期の終了時点を判定するもので、制御回路４は、ＹＥＳの場合にはＦＢカウンタの値を「０」にリセットしてステップＢ４に進み、ＮＯの場合にはそのままステップＢ４に進む。
In the next step B2, the
制御回路４は、ステップＢ４で、ＦＢカウンタの値が設定値２である「３」に等しいか否かを判断する。これは、１回のＰＷＭ周期の中で３回目のＡＤサンプリングであるか否かを判断するもので、ＮＯの場合にはディザチョッパ制御を終了して図２のステップＡ７に戻る。
In step B4, the
また、ＹＥＳの場合には、制御回路４は、ステップＢ５に進み、目標電流値Ｉａにディザ振幅を付与する。これにより、目標電流値Ｉａに対して、制御を行うための上限がディザ振幅幅の１／２を足した値になり、下限がディザ振幅幅の１／２を引いた値になる。続いて、制御回路４は、ステップＢ６で、検出した実電流値Ｉｒと上記した目標電流値Ｉａの上限値との偏差を算出し、次のステップＢ７で、この偏差に比例したＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。さらに、制御回路４は、ステップＢ８で偏差の微分値に比例したデューティ比を算出し、ステップＢ９で偏差の積分値に比例したデューティ比を算出する。そして、制御回路４は、ステップＢ１０で、ＰＷＭ信号の総合的なデューティ比を算出する。
Further, in the case of YES, the
この後、制御回路４は、図２のステップＡ７に移行し、算出したデューティ比を駆動回路５に出力する。これにより、次回のＰＷＭ周期におけるアクチュエータ２のソレノイドへの通電のデューティ比が設定され、ディザチョッパ制御によるアクチュエータ２の駆動制御が行われる。
Thereafter, the
（フルオンモード制御）
次に、フルオンモード制御あるいはフルオフモード制御に移行した場合の制御内容について説明する。図４は通常モード制御の実施中にフルオンモード制御への移行が判断された場合に実施する制御内容である。制御回路４は、図２に示す制御の流れで、ステップＡ４でＹＥＳとなった場合に、ステップＡ８に進んで、ＡＤサンプリング周期を高速周期に変更設定する。
(Full-on mode control)
Next, the contents of control when shifting to full-on mode control or full-off mode control will be described. FIG. 4 shows the control contents to be executed when the shift to the full-on mode control is determined during the normal mode control. In the control flow shown in FIG. 2, when the result of step A4 is YES, the
この後、制御回路４は、ステップＡ９でデューティ比を１００％に設定し、続くステップＡ１０でフルオンモード制御への移行を設定する。これにより、次回ＡＤサンプリングのタイミングでは、図４に示すフルオンモード制御の動作を実施する。この後、制御回路４は、ステップＡ７に進み、ＰＷＭ制御ではなく、デューティ比を１００％に設定した状態つまりソレノイドを連続通電するように駆動回路５に出力して図２の制御動作を終了する。
Thereafter, the
この状態では、ＡＤサンプリング周期は高速周期すなわち通常周期の半分の周期に設定されており、通常モード制御のＰＷＭ周期の１周期中に８回のＡＤサンプリングが実施されることになる。この状態では、ＡＤサンプリングの頻度が高くなることで処理負担が増加するが、フルオンモード制御では、通常モード制御で行うフィードバックによるＰＷＭ制御のデューティ比の演算処理がないので、その分処理負担が軽減されており、全体として処理負担は増加していない。 In this state, the AD sampling cycle is set to a high-speed cycle, that is, a half cycle of the normal cycle, and eight AD samplings are performed during one PWM cycle of the normal mode control. In this state, the processing load increases as the frequency of AD sampling increases. However, in full-on mode control, there is no calculation processing of the duty ratio of PWM control by feedback performed in normal mode control, so the processing load is reduced accordingly. As a whole, the processing burden has not increased.
次に、制御回路４は、次のＡＤサンプリングのタイミングで、図４のフルオンモード制御を実施する。制御回路４は、ステップＣ１で実電流値Ｉｒを取得し、次のステップＣ２で現在の目標電流値Ｉａを取得する。続いて、制御回路は、ステップＣ３で、目標電流値Ｉａに所定の上限変動量ΔＩ３を加算した目標電流値Ｉａ＋ΔＩ３を閾値３としたときに、取得した実電流値Ｉｒの値がこの閾値３以上に達しているか否かを判断する。
Next, the
この場合、閾値３は、フルオンモード制御の動作を停止するか否かを判定するレベルであり、上限変動量ΔＩ３は、ディザチョッパ制御で設定するディザ振幅の１／２の値に設定することもできるし、異なる値に設定することもできる。 In this case, the threshold 3 is a level for determining whether or not to stop the operation of the full-on mode control, and the upper limit fluctuation amount ΔI3 may be set to a value that is ½ of the dither amplitude set by the dither chopper control. Can be set to different values.
制御回路４は、ステップＣ３でＮＯのときには、ステップＣ８に移行し、デューティ比であるデューティ１００％の値を出力して図４の制御を終了する。また、制御回路４は、ステップＣ３でＹＥＳの場合には、ステップＣ４に進み、閾値３到達カウンタの値を「０」から「１」加算する。この閾値３到達カウンタは、実電流値Ｉｒの値が閾値３以上になる状態が２回連続して発生することを検出するためのものである。
If NO in step C3, the
次に、制御回路４は、ステップＣ５で、閾値３到達カウンタの値が「２」以上であるか否かを判断する。ここでは、上記のステップＣ４で値を「１」にしたところであるから、ＮＯとしてステップＣ８に移行し、デューティ比であるデューティ１００％の値を出力して図４の制御を終了する。
Next, in step C5, the
制御回路４は、次のＡＤサンプリングのタイミングで図４のフルオンモード制御を実行するときに、再びステップＣ３でＹＥＳになると、ステップＣ４で閾値３到達カウンタの値を前回の「１」に「１」を加算して「２」にする。これにより、制御回路４は、次のステップＣ５でＹＥＳになり、フルオンモード制御から他の制御であるフルオフモード制御への移行の判定をする。
When the
すなわち、制御回路４は、まず、ステップＣ６で、デューティ比を０％つまりオフ状態に変更設定し、続くステップＣ７で、フルオフモード制御への移行を設定する。この後、制御回路４は、ステップＣ８に移行し、デューティ比であるデューティ１００％の値を出力して制御を終了する。これにより、制御回路４は、デューティ比を１００％に設定する図４のフルオンモードの制御を終了する。
In other words, the
上記のようにして、ステップＣ３でのＹＥＳの判定が連続して２回発生することを条件としてフルオンモード制御を終了してフルオフモード制御に移行する。これにより、例えば、ノイズなどが重畳したことで、ステップＣ３で一度ＹＥＳの判定をした場合でも、連続してノイズが重畳されることは稀であるから、２回目にステップＣ３でＹＥＳと判断することを防止できる。この結果、誤判定によるモードの切り換えの発生を防止することができる。 As described above, on the condition that the determination of YES in step C3 occurs twice in succession, the full-on mode control is terminated and the process proceeds to full-off mode control. As a result, for example, even if a determination of YES is made once in step C3 due to the superimposition of noise or the like, it is rare that noise is continuously superimposed, so it is determined YES in step C3 for the second time. Can be prevented. As a result, it is possible to prevent mode switching due to erroneous determination.
また、この場合に、２回の判定をするのに要する時間は、ＡＤサンプリング周期を高速周期にしている期間であるから、通常モード制御のＡＤサンプリング周期の通常周期で２回の判定をする場合に要する時間に比べて短時間で判定をすることができる。 In this case, since the time required for making the determination twice is a period in which the AD sampling period is set to the high speed period, the determination is performed twice in the normal period of the AD sampling period of the normal mode control. The determination can be made in a short time compared to the time required for.
（フルオフモード制御）
次に、制御回路４は、次のＡＤサンプリングのタイミングで、図５のフルオフモード制御を実施する。なお、このフルオフモード制御については、前述したように、通常モード制御中のステップＡ５でＹＥＳとなった場合、つまり、目標電流値Ｉａの偏差ΔＩａの値が閾値ΔＳ２以下になった場合にも実施する。
(Full-off mode control)
Next, the
まず、制御回路４は、ステップＤ１で実電流値Ｉｒを取得し、次のステップＤ２で現在の目標電流値Ｉａを取得する。続いて、制御回路は、ステップＤ３で、目標電流値Ｉａから所定の下限変動量ΔＩ４を減算した目標電流値Ｉａ−ΔＩ４を閾値４としたときに、取得した実電流値Ｉｒの値がこの閾値３以下であるか否かを判断する。
First, the
この場合、閾値４は、フルオフモード制御の動作を停止するか否かを判定するレベルであり、下限変動量ΔＩ４は、ディザチョッパ制御で設定するディザ振幅の１／２の値に設定することもできるし、異なる値に設定することもできる。
In this case, the
制御回路４は、ステップＤ３でＮＯのときには、ステップＤ８に移行し、デューティ比であるデューティ０％の値を出力して制御を終了する。また、制御回路４は、ステップＤ３でＹＥＳの場合には、ステップＤ４に進み、閾値４到達カウンタの値を「０」から「１」加算する。この閾値４到達カウンタは、実電流値Ｉｒの値が閾値４以下になる状態が２回連続して発生することを検出するためのものである。
If NO in step D3, the
次に、制御回路４は、ステップＤ５で、閾値４到達カウンタの値が「２」以上であるか否かを判断する。ここでは、上記のステップＤ４で値を「１」にしたところであるから、ＮＯとしてステップＤ８に移行し、デューティ比であるデューティ０％の値を出力して制御を終了する。
Next, in step D5, the
制御回路４は、次のＡＤサンプリングのタイミングでフルオフモード制御を実行するときに、再びステップＤ３でＹＥＳになると、ステップＤ４で閾値４到達カウンタの値を前回の「１」に「１」を加算して「２」にする。これにより、制御回路４は、次のステップＤ５でＹＥＳになり、フルオフモード制御から通常モード制御への移行の判定をする。
When the
すなわち、制御回路４は、まず、ステップＤ６で、ＡＤサンプリング周期を低速化して通常周期に戻し、続くステップＤ７で、通常モード制御への移行を設定する。この後、制御回路４は、ステップＤ８に移行し、デューティ比であるデューティ０％の値を出力して制御を終了する。これにより、制御回路４は、デューティ比を０％に設定するフルオフモードの制御を終了する。
That is, the
上記のようにして、ステップＤ３でのＹＥＳの判定が連続して２回発生することを条件としてフルオフモード制御を終了して通常モード制御に移行する。これにより、フルオンモード制御で行った場合と同様に、誤判定による誤判定によるモードの切り換えの発生を防止することができる。また、同様にして２回の判定をするのに要する時間を短時間で実施することができる。 As described above, the full-off mode control is terminated and the process proceeds to the normal mode control on condition that the determination of YES in step D3 occurs twice in succession. As a result, the occurrence of mode switching due to erroneous determination due to erroneous determination can be prevented, as in the case of full-on mode control. Similarly, the time required for two determinations can be performed in a short time.
次に、上記した制御回路４による制御動作に伴う実電流値Ｉｒの具体的な変化について、図６を参照して、通常モード制御からフルオンモード制御に移行し、再び通常モード制御に戻る場合の一例を説明する。ここでは、例えばＡＤサンプリングを通常周期で実施する通常モード制御の実施中に、目標電流値の指示が大きく増大してフルオンモード制御に切り替わり、この後フルオフモード制御に移行し、さらに通常モード制御に戻る状態を示している。
Next, with respect to a specific change in the actual current value Ir accompanying the control operation by the
まず、ＡＤサンプリング周期が通常周期の期間中においては、制御回路４は、通常モード制御によりアクチュエータ２のソレノイドに通電制御をしている。この通常周期では、４回のＡＤサンプリングを１回のＰＷＭ周期で実施しており、３回目のＡＤサンプリングで取得したデータに基づいてフィードバック演算をするためのＦＢ（フィードバック）演算期間が設定されている。ここで演算されたデューティ比の値に基づいてＰＷＭ周期の初めのタイミングつまり１回目のＡＤサンプリングのタイミングで、制御回路４によりアクチュエータ２が駆動制御される。
First, while the AD sampling period is the normal period, the
制御回路４は、ＡＤサンプリングのタイミングで検出する目標電流値Ｉａが前回と大幅に変動した場合つまり変動幅ΔＩａが閾値ΔＳ１を超えて増大すると、フルオンモード制御に切り換える。このとき、ＡＤサンプリング周期を通常周期の１／２の高速周期にすることでサンプリング頻度を高くしている。
The
この場合、ＡＤサンプリング周期を高速周期に変更することで、制御回路４の処理負担は高くなるが、フルオンモード制御あるいはフルオフ制御ではフィードバック処理を行わないのでその分処理負担が軽減されており、総合的には同等もしくは低い処理負担とすることで、処理負担が増大するのを抑制することができている。
In this case, the processing load of the
フルオンモード制御の実施で、制御回路４は、アクチュエータ２に対してデューティ比１００％つまりオン状態でソレノイドに通電することで駆動制御する。これにより、実電流値Ｉｒが目標電流値Ｉａに向かって上昇し、目標電流値Ｉａに所定の上限変動量ΔＩ３を加算した閾値３以上の状態が２回連続して発生したときに、制御回路４は、フルオンモード制御を終了してフルオフモード制御に移行する。
In the implementation of the full-on mode control, the
これにより、高速周期で短時間に２回のＡＤサンプリングの結果として、実電流値Ｉｒが閾値３以上になる状態が２回連続して発生したことによって、ノイズの影響による誤判定を防止して確実に閾値３以上であることを判定することができる。 As a result, the state in which the actual current value Ir becomes equal to or greater than the threshold value 3 has occurred twice as a result of AD sampling twice in a short time in a high-speed cycle, thereby preventing erroneous determination due to the influence of noise. It can be reliably determined that the threshold value is 3 or more.
フルオフモード制御の実施で、制御回路４は、アクチュエータ２に対してデューティ比０％つまりオフ状態でソレノイドに通電しない状態に制御する。これにより、実電流値Ｉｒが減少し、目標電流値Ｉａから所定の下限変動量ΔＩ４を減算した閾値４を２回連続して下回るときに、制御回路４は、フルオフモード制御を終了して通常モード制御に移行する。
In the implementation of the full-off mode control, the
これにより、高速周期で短時間に２回のＡＤサンプリングの結果として、実電流値Ｉｒが閾値４以下になる状態が２回連続することによって、ノイズの影響による誤判定を防止して確実に閾値４以下であることを判定することができる。
As a result, the state where the actual current value Ir becomes equal to or less than the
この後、通常モード制御に戻ると、制御回路４は、目標電流値Ｉａを中心としてディザ振幅幅の範囲で実電流値Ｉｒが変動する状態にアクチュエータ２のソレノイドに通電制御される。これにより、アクチュエータ２は、目標電流値Ｉａで設定される位置に制御され、かつ、固定的な位置ではなく常に微振動状態に保持され、次の駆動制御に対してアクチュエータ２を動摩擦係数の条件で駆動することができる。
Thereafter, when returning to the normal mode control, the
このような本実施形態によれば、ディザチョパ制御を行う通常モード制御から、フルオンモード制御あるいはフルオフモード制御に移行する際に、ＡＤサンプリング周期を通常周期の半分の高速周期に変更し、目標電流値Ｉａを基準とした閾値３、閾値４に達したことを２回連続して検出したときにモードの切り換えを行うようにした。
According to this embodiment, when shifting from the normal mode control in which the dither chopper control is performed to the full on mode control or the full off mode control, the AD sampling cycle is changed to a high-speed cycle that is half the normal cycle, and the target current is changed. The mode is switched when it is detected twice consecutively that the threshold value 3 and the
これにより、制御回路４により実電流値ＩｒのデータをＡＤサンプリングタイミングで読み込むときに、データ飛びが１度発生した場合でも誤った制御切り替えをすることがなく、正しい制御切り替えを行うことができる。
As a result, when the data of the actual current value Ir is read by the
また、この場合でも、ＡＤサンプリング周期の２度に渡る検出動作を行う場合でも、ＡＤ値サンプリング周期を高速周期に変更しているので、２度読みをすることによる制御切り替えの遅れを防止することができる。 Even in this case, even when the detection operation is performed twice in the AD sampling cycle, the AD value sampling cycle is changed to a high-speed cycle, so that a delay in control switching due to reading twice is prevented. Can do.
さらに、フルオンモード制御中あるいはフルオフモード制御中は、通常モード制御で実施する処理内容が多く処理負担の大きい電流ＦＢ処理を行う必要がなく、処理負担が小さいため、ＡＤ値サンプリング周期を高速周期に設定していても処理負担増加を相殺でき、全体の処理負担を上昇させずに済む。 Furthermore, during full-on mode control or full-off mode control, it is not necessary to perform the current FB processing with a large processing content performed in the normal mode control and a large processing load, and the processing load is small. Even if it is set to, the increase in processing load can be offset, and the overall processing load does not need to be increased.
なお、上記実施形態では、制御回路４により、通常モード制御中の１回のＰＷＭ周期でのＡＤサンプリング回数を４回の場合で説明したが、これに限らず、適宜の回数に設定することができる。
In the embodiment described above, the
（第２実施形態）
図７は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、自動変速機の変速制御装置１０は、電流検出回路６に代えて自動変速機１のアクチュエータ２の動作で決まる油圧を検出する油圧センサ１１を設ける構成としている。制御回路４は、油圧センサ１１の検出信号をＡＤサンプリングタイミングで取り込んでデジタルデータに変換する。
(Second Embodiment)
FIG. 7 shows the second embodiment. Hereinafter, parts different from the first embodiment will be described. In this embodiment, the
第１実施形態で用いた電流検出回路６により検出するソレノイドへの通電電流の実電流値Ｉｒの値は、アクチュエータ２の駆動で得られる油圧と１対１で対応する関係にあるから、油圧センサ１１により油圧を検出することで、制御回路４により、第１実施形態と同様の駆動制御を行うことができる。
したがって、第２実施形態によっても第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
Since the actual current value Ir of the energization current to the solenoid detected by the current detection circuit 6 used in the first embodiment has a one-to-one relationship with the hydraulic pressure obtained by driving the
Therefore, the second embodiment can provide the same operational effects as the first embodiment.
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
(Other embodiments)
In addition, this invention is not limited only to embodiment mentioned above, In the range which does not deviate from the summary, it is applicable to various embodiment, For example, it can deform | transform or expand as follows.
ＡＤサンプリング周期の高速周期は、通常周期の１／２に設定する例を示したが、通常周期よりも短い周期であれば適宜の周期に設定することができる。
高速周期の設定は、好ましくは、制御回路４による処理負担が通常モード制御時の処理負担と同等かそれ以下となる範囲で適宜の周期に設定することができる。
Although the example in which the high-speed cycle of the AD sampling cycle is set to ½ of the normal cycle has been shown, it can be set to an appropriate cycle as long as the cycle is shorter than the normal cycle.
The high-speed cycle can be set to an appropriate cycle as long as the processing load by the
フルオンモード制御あるいはフルオフモード制御中に、閾値３あるいは閾値４に到達したことを判断する場合に、連続して２回検出することを条件としているが、これに限らず、３回以上の検出結果に基づいて判定することもできる。また、必ずしも連続した複数回の検出結果に限らず、複数回の検出結果の平均値が閾値３あるいは閾値４に達した場合や複数回のうちの閾値に達した回数が所定回数以上であるときに判定するなど、種々の判定基準を設けることができる。
ソレノイド以外のアクチュエータを用いる自動変速機にも適用することができる。
When it is determined that threshold 3 or
The present invention can also be applied to an automatic transmission that uses an actuator other than a solenoid.
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described with reference to the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.
図面中、１は自動変速機、２はアクチュエータ、３、１０は変速制御装置、４は制御回路（制御部）、５は駆動回路（駆動部）、６は電流検出回路（センサ）、１１は油圧センサ（センサ）である。 In the drawings, 1 is an automatic transmission, 2 is an actuator, 3 is a speed change control device, 4 is a control circuit (control unit), 5 is a drive circuit (drive unit), 6 is a current detection circuit (sensor), 11 is It is a hydraulic pressure sensor (sensor).
Claims (5)
前記アクチュエータを駆動する駆動部（５）と、
前記アクチュエータの動作状態を検出するセンサ（６、１１）と、
前記アクチュエータを指示量に応じた状態に制御するために、通常モードでは前記センサの検出信号を通常サンプリング周期で取得して前記駆動部を制御し、非通常モードでは前記センサの検出信号を前記通常サンプリング周期よりも速い高速サンプリング周期で取得した検出信号に基づいて前記駆動部を制御し、前記非通常モードの実施中には、前記センサの検出信号の複数回の取得結果に基づいて他のモードへの変更を実施する制御部（４）とを備えた負荷駆動装置。 A load driving device for driving and controlling an actuator (2) of an automatic transmission (1),
A drive unit (5) for driving the actuator;
Sensors (6, 11) for detecting the operating state of the actuator;
In order to control the actuator in a state corresponding to the command amount, in the normal mode, the detection signal of the sensor is acquired at a normal sampling period to control the driving unit, and in the non-normal mode, the detection signal of the sensor is The drive unit is controlled based on a detection signal acquired at a high-speed sampling period that is faster than the sampling period, and during the non-normal mode, another mode is selected based on a plurality of acquisition results of the detection signal of the sensor. The load drive device provided with the control part (4) which implements a change to.
前記センサは、前記ソレノイドの電流値または前記自動変速機の油圧値を検出するように設けられ、
前記制御部は、前記非通常モードの実施中における他のモードへの変更を、前記センサにより検出される前記ソレノイドの電流値または前記自動変速機の油圧値に基づいて実施する請求項１または２記載の負荷駆動装置。 The actuator is driven by a solenoid;
The sensor is provided to detect a current value of the solenoid or a hydraulic value of the automatic transmission,
The control unit performs a change to another mode during execution of the non-normal mode based on a current value of the solenoid or a hydraulic pressure value of the automatic transmission detected by the sensor. The load driving device described.
前記センサは、前記ソレノイドの電流値または前記自動変速機の油圧値を検出するように設けられ、
前記制御部は、前記通常モードから前記非通常モードへの変更を、前記センサにより検出される前記ソレノイドの電流値または前記自動変速機の油圧値に基づいて実施する請求項１から３のいずれか一項に記載の負荷駆動装置。 The actuator is driven by a solenoid;
The sensor is provided to detect a current value of the solenoid or a hydraulic value of the automatic transmission,
4. The control unit according to claim 1, wherein the control unit performs the change from the normal mode to the non-normal mode based on a current value of the solenoid detected by the sensor or a hydraulic pressure value of the automatic transmission. The load driving device according to one item.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019059152A1 (en) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 株式会社デンソー | Current control device |
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- 2016-11-09 JP JP2016218942A patent/JP2018076918A/en active Pending
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