JP2018072322A

JP2018072322A - 異種のｌｉｄａｒ技術を使用するためのシステム及び方法

Info

Publication number: JP2018072322A
Application number: JP2017157364A
Authority: JP
Inventors: ジェイソン・ガーデ; Garde Jason; シャオ・チュー・ファン; Xiao Zhu Fan; グラント・ロッデン; Lodden Grant; ダニー・トーマス・キンメル; Thomas Kimmel Danny
Original assignee: Honeywell International Inc
Current assignee: Honeywell International Inc
Priority date: 2016-11-03
Filing date: 2017-08-17
Publication date: 2018-05-10
Also published as: US20180120439A1; EP3318896A1

Abstract

【課題】異種のＬＩＤＡＲ技術を使用するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】少なくとも１つの実施において、ＬＩＤＡＲデータを収集するためのシステムは、環境の光学測定値からデータを提供するように構成される、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって提供されるデータを処理するように構成される１つ又は複数の処理ユニットと、を備え、１つ又は複数の処理ユニットが、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成された。【選択図】図１

Description

本開示は、異種のＬＩＤＡＲ技術（ｄｉｓｓｉｍｉｌａｒＬＩＤＡＲｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ）を使用するためのシステム及び方法に関する。

[0001]ＬＩＤＡＲは、環境についての特性を感知するためのデータ感知技術において使用され得る、リモートセンシング技術である。他のデータ感知技術に対し、ＬＩＤＡＲ技術は、データパラメータを感知しながら、乗り物の外装に直接埋め込まれる技術の能力から生じる、本来の向上した安全性及び信頼性の利点を有し得る。これらの安全性及び信頼性の利点は、ＬＩＤＡＲが、着氷などの特定の共通モード故障（ｃｏｍｍｏｎｍｏｄｅｆａｉｌｕｒｅｓ）、及び環境についてのデータパラメータを感知するための他の技術に対して存在し得る他の問題にあまり影響されないことに起因する。一方、ＬＩＤＡＲ技術を用いたデータパラメータの感知は、ＬＩＤＡＲ技術に特有の共通モード故障を起こし易い場合がある。

本開示は、上述の課題を解決するものである。

[0002]異種のＬＩＤＡＲ技術を使用するためのシステム及び方法が提供される。少なくとも１つの実施において、ＬＩＤＡＲデータを収集するためのシステムは、環境の光学測定値（ｏｐｔｉｃａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ）からデータを提供するように構成される、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって提供されるデータを処理するように構成される、１つ又は複数の処理ユニットと、を備え、１つ又は複数の処理ユニットが、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成された。

[0003]図面は、単に例示的な実施形態のみを表し、したがって、範囲を限定するものと考えられるべきではないと理解し、例示的な実施形態は、添付図面の使用を通じて、追加的な特定性及び詳細と共に説明される。

[0004]本明細書で説明される１つの実施例による、複数のＬＩＤＡＲデータシステムを有するシステムの図である。 [0005]本明細書で説明される１つの実施例による、ＬＩＤＡＲデータシステムを示すブロック図である。 [0006]本明細書で説明される１つの実施例による、ＬＩＤＡＲデータシステムを示すブロック図である。 [0007]本明細書で説明される１つの実施例による、ＬＩＤＡＲデータシステムを示すブロック図である。 [0008]本明細書で説明される実施形態に従ってＬＩＤＡＲデータを収集するための方法を示す、フロー図である。

[0009]慣行により、様々な説明される特徴は、一定縮尺では描かれず、例示的な実施形態に関連する特定の特徴を強調するように描かれる。
[0010]以下の詳細な説明では、本明細書の一部を形成し、特定の例示的な実施形態の例示として示される添付図面に対して、参照が行われる。しかしながら、他の実施形態が利用されてもよく、論理的、機械的、及び電気的な変更が行われてもよいと理解されるべきである。さらに、図面及び明細書に提示される方法は、個々のステップが実行され得る順序を限定するものとして解釈されるべきではない。したがって、以下の詳細な説明は、限定的な意味に取られるべきではない。

[0011]異種のＬＩＤＡＲ技術を使用するためのシステム及び方法が、本明細書で説明される。ＬＩＤＡＲデータシステムは、独立したＬＩＤＡＲデータパラメータを生成するために、それらのそれぞれのプロセッサに供給する、異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールからなってもよい。これらの異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールは、他の相違点のうち、異なる波長、光信号、ハードウェアを有してもよい。故障又は劣化がＬＩＤＡＲモジュール内で発生する場合、一般的なＬＩＤＡＲ光学モジュールは、妥協のない機能性を提供し続けることができる。同様に、故障又は劣化がＬＩＤＡＲプロセッサ内で発生する場合、一般的なＬＩＤＡＲプロセッサは、妥協のない処理されたデータ出力を提供し続けることができる。

[0012]ＬＩＤＡＲエアデータシステムは、ＬＩＤＡＲ光学モジュールの全て、又はある割合のみ（例えば、発光器のみ、受信機のみ、ある割合のスペクトル、など）を共有する、異なる独立したＬＩＤＡＲプロセッサからなる。異なるＬＩＤＡＲプロセッサは、データパラメータを独立して処理するための異なるハードウェア、ソフトウェア、及び／又は処理アルゴリズムを含み得るが、これに限定されない。故障又は劣化が、単一のプロセッサ内で発生する場合、一般的なＬＩＤＡＲプロセッサは、妥協のない機能を提供し続けることができる。

[0013]ＬＩＤＡＲエアデータシステムは、少なくともある割合のＬＩＤＡＲプロセッサ（例えば、記憶媒体のみ、選択的アルゴリズム関数、プロセッサハードウェアなど）を共有する、異なる独立したＬＩＤＡＲ光学モジュールからなる。異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールが、異なる波長、光信号、及び／又は光学データ測定値を独立して問い合わせし、収集するハードウェアを使用し得るが、これに限定されない。故障又は劣化が、単一の光学モジュール内で発生する場合、一般的なＬＩＤＡＲ光学モジュールは、妥協のない機能を提供し続けることができる。

[0014]図１は、異種のＬＩＤＡＲエアデータシステムなどの、異種のＬＩＤＡＲデータシステムを有するシステム１００のブロック図である。当業者には知られているように、ＬＩＤＡＲデータシステムは、レーザを放射して、問い合わせ量を問い合わせる。例えば、ＬＩＤＡＲエアデータシステムは、レーザを放射して、空気の量を問い合わせる。放射されたレーザは、ＬＩＤＡＲデータシステムに向かって戻る量によって反射される。ＬＩＤＡＲデータシステムが、後方散乱信号を受信するとき、ＬＩＤＡＲデータシステムは、後方散乱信号の後方散乱スペクトルの分析から導出される測定値などの１つ又は複数の測定値を用いて、ＬＩＤＡＲデータシステムは、システム１００の環境及びシステム１００の動きを説明する複数のパラメータを計算してもよい。例えば、後方散乱スペクトルは、他のパラメータの中で、風速、温度、圧力、迎え角（ＡＯＡ）、横滑り角（ＡＯＳ）などのエアデータパラメータを導出するために分析されてもよい。

[0015]少なくとも１つの実施では、システム１００は、乗り物上で実施されてもよい。例えば、システム１００は、自動車、電車、航空機、又は他の乗り物上に位置してもよく、そこで、外部パラメータの感知は、異種のＬＩＤＡＲデータシステムの使用を通じて利益を受け得る。システム１００は、ＬＩＤＡＲデータシステムを使用して、他のパラメータの中で、環境のマッピングに関する情報、乗り物の速度、風速、温度、圧力、ＡＯＡ、ＡＯＳを提供してもよい。

[0016]いくつかの実施形態では、図１に示されるように、システム１００は、複数のＬＩＤＡＲデータシステムを含む。例えば、システム１００は、第１のＬＩＤＡＲシステム１０２及び第２のＬＩＤＡＲデータシステム１０４を含む。第１のＬＩＤＡＲデータシステム１０２は、１つ又は複数の光学モジュール１０６を含む。光学モジュール１０６は、光学モジュール１０６からの見通し内にある方向に、システム１００の本体からレーザ光を放射する。システム１００が、航空機などの乗り物上に位置する場合、光学モジュール１０６は、２つ以上の光学モジュールを含んでもよい。例えば、２つの光学モジュールを有するシステムでは、システムは、側面光学モジュール１０６−１及び上面光学モジュール１０６−２を含んでもよい。光学モジュールは、乗り物上の複数の異なる位置の複数の異なる向きにあってもよいため、側面光学モジュール１０６−１及び上面光学モジュール１０６−２の向きは、例示である。側面光学モジュール１０６−１は、乗り物の側面に位置してもよく、上面光学モジュール１０６−２は、乗り物の上面に位置してもよい。側面光学モジュール１０６−１及び上面光学モジュール１０６−２の両方は、プロセッサ、又は第１のＬＩＤＡＲデータシステム１０２の一部であるプロセッサへのデータ信号として、それらのそれぞれ放射されたレーザビームから取得される情報を提供する。さらに、異なる光学モジュール１０６−１及び１０６−２は、異なる機能性を有してもよい。例えば、側面光学モジュール１０６−１及び上面光学モジュール１０６−２は、発光器専用／受信機専用として動作してもよく、光学モジュール１０６のそれぞれは、異なる周波数のスペクトル上で動作してもよく、又は、異なる光学モジュール１０６のそれぞれは、異なる周波数微分法（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｉｏｎｓｃｈｅｍｅｓ）を使用してもよい。いくつかの実施において、光学モジュール１０６が、異なる周波数のスペクトル上で動作するとき、光学モジュール１０６は、異なる故障モードに対して類似しない、異なる周波数で動作する。代替的には、側面光学モジュール１０６−１及び上面光学モジュール１０６−２は、また、同一の動作構成を有するように設計されてもよい。

[0017]いくつかの実施形態では、システム１００が、第１のＬＩＤＡＲデータシステム１０２及び第２のＬＩＤＡＲデータシステム１０４などの複数のＬＩＤＡＲシステムを含む場合に、異なるＬＩＤＡＲデータシステムは、システム１００が存在する、環境の異なる区域を走査するそれぞれの光学モジュールに接続されてもよい。上述のように、第１のＬＩＤＡＲデータシステム１０２は、上面光学モジュール１０６−２及び側面光学モジュール１０６−１と通信してもよい。上述の実施形態では、上面光学モジュール１０６−２は、側面光学モジュール１０６−１が取り付けられる表面に垂直な、システム１００の表面上に位置するが、一方で、他の向きが実施されてもよい。第１のＬＩＤＡＲデータシステム１０２に対して、第２のＬＩＤＡＲデータシステム１０４は、第１の側面光学モジュール１０８−１及び第２の側面光学モジュール１０８−２と通信してもよい。第１の側面光学モジュール１０８−１及び第２の側面光学モジュール１０８−２は、同様の動作範囲にわたって機能してもよく、光学モジュール１０８は、異なる周波数のスペクトル上で動作してもよく、又は、異なる光学モジュール１０８のそれぞれは、異なる周波数微分法を使用してもよい。ある実施において、光学モジュール１０８が、異なる周波数のスペクトル上で動作するとき、光学モジュール１０８は、異なる故障モードに対して類似しない、異なる周波数で動作してもよい。図１に示されるように、第１の側面光学モジュール１０８−１及び第２の側面光学モジュール１０８−２は、システム１００の正反対の側に配置されてもよい。さらに示されるように、第１の側面光学モジュール１０８−１及び側面光学モジュール１０６−１は、システムの同一の側に配置されてもよい。光学モジュール１０８は、ＬＩＤＡＲデータシステム１０４内に位置する１つ又は複数のプロセッサに、データ信号を提供する。

[0018]システム１００が、複数のＬＩＤＡＲシステムを含み、そこで、各ＬＩＤＡＲシステムが、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数の光学モジュールとを含むので、システム１００は、異なるＬＩＤＡＲシステムによって生成される信号の多様性を利用することが可能である。特に、異なるＬＩＤＡＲシステムは、異種のＬＩＤＡＲ技術を実施し得る。例えば、ＬＩＤＡＲデータシステム１０２及び１０４の両方が、異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールとそれぞれ通信してもよく、そこで、異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールもまた、異なるプロセッサと通信してもよい。ＬＩＤＡＲデータシステム１０２及び１０４内のコンポーネントの多様性は、共通モード故障の影響を受けない、独立したＬＩＤＡＲデータパラメータを生成し得る。このように、故障又は劣化が、ＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの１つ、又はプロセッサ内で発生する場合、他のＬＩＤＡＲ光学モジュール及びプロセッサは、所望の機能性を提供し続けてもよい。

[0019]図２は、図１に関連して上述したもののような、ＬＩＤＡＲデータシステム２００のブロック図である。ＬＩＤＡＲデータシステム２００は、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール２０２及び２０４を含み、そこで、各光学モジュールは、関連するＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８に連結される。図示されるように、ＬＩＤＡＲ光学モジュール２０２は、ＬＩＤＡＲプロセッサ２０６に信号を提供する。同様に、ＬＩＤＡＲ光学モジュール２０４は、ＬＩＤＡＲプロセッサ２０８に信号を提供する。ＬＩＤＡＲデータシステム２００は、他の光学モジュールを含んでもよく、そこで、光学モジュールもまた、関連するプロセッサを有する。光学モジュール２０２及び２０４は、異種のＬＩＤＡＲ技術を用いて動作してもよい。例えば、光学モジュール２０２及び２０４は、異なる波長、光信号で動作してもよく、又は、光学モジュール２０２及び２０４は、異なるハードウェアを用いて動作してもよい。さらに、光学モジュール２０２及び２０４のそれぞれが、異なる周波数のスペクトル上で動作してもよく、又は、異なる光学モジュール２０２及び２０４のそれぞれが、異なる周波数微分法を使用してもよい。いくつかの実施において、光学モジュール２０２及び２０４が、異なる周波数のスペクトル上で動作するとき、光学モジュール２０２及び２０４は、異なる故障モードに対して類似しない、異なる周波数で動作してもよい。光学モジュールもまた、乗り物の異なる位置に位置してもよい。故障又は劣化が、光学モジュール内で発生する場合、残りの光学モジュールは、依然としてそれらのそれぞれのプロセッサに信号を提供してもよい。

[0020]また、示されるように、ＬＩＤＡＲデータシステム２００は、関連する光学モジュール２０２及び２０４と通信する、異なる独立したＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８からなる。異なるＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８は、互いとは異なるように動作してもよい。例えば、異なるＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８は、異なるハードウェア上で動作してもよい。さらに、異なるＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８は、異なるソフトウェア及び／又は処理アルゴリズムを実行して、それらのそれぞれの光学モジュールから受信されるデータパラメータを独立して処理してもよい。さらに、ＬＩＤＡＲプロセッサ２０６及び２０８それぞれは、データバス２１０又は他の通信可能手段を通じて、処理されたデータを他のシステムに提供してもよい。したがって、ＬＩＤＡＲデータシステム２００は、互いとは別個に機能する、複数のＬＩＤＡＲシステムを含んでもよい。

[0021]図３は、図１に関連して上述したもののような、ＬＩＤＡＲデータシステム３００のブロック図である。ＬＩＤＡＲデータシステム３００は、ＬＩＤＡＲ光学モジュール３０２を含み、そこで、光学モジュール３０２は、複数のＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８に連結される。図示されるように、ＬＩＤＡＲ光学モジュール３０２は、ＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及びＬＩＤＡＲプロセッサ３０８の両方に信号を提供する。ＬＩＤＡＲデータシステム３００は、他の光学モジュールを含んでもよく、そこで、光学モジュールもまた、１つ又は複数のＬＩＤＡＲプロセッサに信号を提供する、関連するプロセッサを有する。

[0022]少なくとも１つの実施において、示されるように、ＬＩＤＡＲデータシステム３００は、光学モジュール３０２と通信する、異なる独立したＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８からなる。異なるＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８は、互いとは異なるように動作してもよい。例えば、異なるＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８は、異なるハードウェア上で動作してもよい。さらに、異なるＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８は、異なるソフトウェア及び／又は処理アルゴリズムを実行して、共有される光学モジュールから受信されるデータパラメータを独立して処理してもよい。さらに、ＬＩＤＡＲプロセッサ３０６及び３０８それぞれは、データバス３１０又は他の通信可能手段を通じて、処理されたデータを他のシステムに提供してもよい。したがって、ＬＩＤＡＲデータシステム３００は、互いとは別個に機能する、複数のＬＩＤＡＲプロセッサを含んでもよい。

[0023]図４は、図１に関連して上述したもののような、ＬＩＤＡＲデータシステム４００のブロック図である。ＬＩＤＡＲデータシステム４００は、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール４０２及び４０４を含み、そこで、光学モジュール４０２及び４０４は、単一のＬＩＤＡＲプロセッサ４０６に連結される。ＬＩＤＡＲデータシステム４００は、他の光学モジュールを含んでもよく、そこで、光学モジュールは、共有されるプロセッサに測定値を提供する。光学モジュール４０２及び４０４は、異種のＬＩＤＡＲ技術を用いて動作してもよい。例えば、光学モジュール４０２及び４０４は、異なる波長、光信号で動作してもよく、又は、光学モジュール４０２及び４０４は、異なるハードウェアを用いて動作してもよい。さらに、光学モジュール４０２及び４０４のそれぞれが、異なる周波数のスペクトル上で動作してもよく、又は、異なる光学モジュール４０２及び４０４のそれぞれが、異なる周波数微分法を使用してもよい。いくつかの実施において、光学モジュール４０２及び４０４が、異なる周波数のスペクトル上で動作するとき、光学モジュール４０２及び４０４は、異なる故障モードに対して類似しない、異なる周波数で動作してもよい。光学モジュール４０２及び４０４もまた、乗り物の異なる位置に位置してもよい。故障又は劣化が、光学モジュール内で発生する場合、残りの光学モジュールは、依然として共有されるプロセッサに信号を提供してもよい。さらに、ＬＩＤＡＲプロセッサ４０６は、異なる光学モジュール４０２及び４０４に関連付けられる、異なるソフトウェア及び／又は処理アルゴリズムを実行してもよい。例えば、ＬＩＤＡＲプロセッサ４０６は、別々のパーティション上の異なるソフトウェア及び／又は処理アルゴリズムを実行してもよい。さらに、ＬＩＤＡＲプロセッサ４０６は、データバス４１０又は他の通信可能手段を通じて、処理されたデータを他のシステムに提供してもよい。したがって、ＬＩＤＡＲデータシステム４００は、互いとは別個に機能する、複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール４０２及び４０４を含んでもよい。

[0024]図５は、ＬＩＤＡＲデータを収集するための方法５００のフロー図である。方法５００は、５０２に進み、そこで、１つ又は複数の光信号が、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールから放射される。１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールの全て又は一部が、発光器として機能してもよく、異なる発光ＬＩＤＡＲ光学モジュールが、スペクトルの異なる部分上で光を放射してもよい。次いで、方法５００は５０４に進み、そこで、１つ又は複数の後方散乱信号が、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって受信される。受信される信号は、環境の光学測定値からデータを生成するために、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって使用されてもよい。同様のやり方で、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールの全て又は一部が、受信機として機能してもよく、異なる受信ＬＩＤＡＲ光学モジュールが、スペクトルの異なる部分上で後方散乱信号を受信してもよい。

[0025]いくつかの実施形態では、方法５００は、５０６に進み、そこで、データは、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって生成されるデータを処理するように構成される、１つ又は複数の処理ユニットに提供される。１つ又は複数の処理ユニットは、複数の異種のＬＩＤＡＲ測定値を生成する。少なくとも１つの実施形態では、１つ又は複数の処理ユニット内の各処理ユニットは、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールからデータを受信する。さらに、異なる処理ユニットは、異なるソフトウェア及び／もしくはアルゴリズムを実行してもよく、又は、異なるハードウェアから構成されてもよい。次いで、処理ユニットは、データバス又はワイヤレス信号などの他の送信手段を通じて、複数の異種のＬＩＤＡＲ測定値を異なる計算システムに提供してもよい。
実施形態の例
[0026]例１は、ＬＩＤＡＲデータを収集するためのシステムを含み、システムは、環境の光学測定値からデータを提供するように構成される、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって提供されるデータを処理するように構成される１つ又は複数の処理ユニットと、を備え、１つ又は複数の処理ユニットが、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成された。

[0027]例２は、例１のシステムを含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールのそれぞれが、１つ又は複数の処理ユニットのうちの１つと関連付けられる。
[0028]例３は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数の処理ユニットのうちの少なくとも１つが、複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールから提供されるデータを受信する。

[0029]例４は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つが、１つ又は複数の処理ユニット内の複数の処理ユニットにデータを提供する。

[0030]例５は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールの第１の部分が、発光器として機能し、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールの第２の部分が、受信機として機能する。

[0031]例６は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数の光学モジュール内の異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールが、電磁気スペクトルの異なる部分上で動作する。
[0032]例７は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数の光学モジュール内の少なくとも２つのＬＩＤＡＲ光学モジュールが、異なる受信光学素子を用いて動作する。

[0033]例８は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数の処理ユニット内の少なくとも１対の異なる処理ユニットが、異なるソフトウェアを実行する。
[0034]例９は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールが、１つ又は複数の処理ユニット内の処理ユニットの一部にデータを提供する。

[0035]例１０は、例１のいずれかのシステムを含み、１つ又は複数の処理ユニット内の少なくとも１対の異なる処理ユニットが、異なるハードウェア上で実行する。
[0036]例１１は、ＬＩＤＡＲデータを収集するための方法を含み、システムが、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールから１つ又は複数の光信号を放射することと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって１つ又は複数の後方散乱信号を受信することであって、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールが、環境の測定値からデータを生成することと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって生成されるデータを処理するように構成される１つ又は複数の処理ユニットに、データを提供することと、を備え、１つ又は複数の処理ユニットが、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成された。

[0037]例１２は、例１１の方法を含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールのそれぞれが、１つ又は複数の処理ユニットのうちの１つに信号を提供する。
[0038]例１３は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数の処理ユニットのうちの少なくとも１つが、複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールから提供されるデータを受信する。

[0039]例１４は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つが、１つ又は複数の処理ユニット内の複数の処理ユニットにデータを提供する。

[0040]例１５は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数の光学モジュール内の少なくとも２つのＬＩＤＡＲ光学モジュールが、異なる受信光学素子を用いて動作する。
[0041]例１６は、例１１〜１５のいずれかの方法を含み、１つ又は複数の光学モジュール内の異なるＬＩＤＡＲ光学モジュールが、電磁気スペクトルの異なる部分上で動作する。

[0042]例１７は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数の処理ユニット内の少なくとも１対の異なる処理ユニットが、異なるソフトウェアを実行する。
[0043]例１８は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールが、１つ又は複数の処理ユニット内の処理ユニットの一部にデータを提供する。

[0044]例１９は、例１１のいずれかの方法を含み、１つ又は複数の処理ユニット内の少なくとも１対の異なる処理ユニットが、異なるハードウェア上で実行する。
[0045]例２０は、ＬＩＤＡＲデータを収集するためのシステムを含み、システムは、環境の光学測定値からデータを提供するように構成される、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールと、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって提供されるデータを処理するように構成される、１つ又は複数の処理ユニットであって、１つ又は複数の処理ユニットが、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成された、処理ユニットと、１つ又は複数の処理ユニットに連結されるデータバスであって、複数の異種のＬＩＤＡＲ測定値が、データバスを通じて他の計算システムに提供される、データバスと、を備える。

[0046]特定の実施形態が、本明細書に例示され説明されているが、同一目的を達成するように計算される任意の構成が、図示される特定の実施形態に置き換わり得ると、当業者により理解されるであろう。したがって、本発明は、特許請求の範囲及びそれらの等価物によってのみ、限定されると意図されることは明らかである。

１０２第１のＬＩＤＡＲデータシステム
１０４第２のＬＩＤＡＲデータシステム
１０６光学モジュール
１０６−１側面光学モジュール
１０６−２上面光学モジュール
１０８光学モジュール
１０８−１側面光学モジュール
１０８−２側面光学モジュール
２０２ＬＩＤＡＲ光学モジュール
２０４ＬＩＤＡＲ光学モジュール
２０６ＬＩＤＡＲプロセッサ
２０８ＬＩＤＡＲプロセッサ
２１０データバス
３０２ＬＩＤＡＲ光学モジュール
３０６ＬＩＤＡＲプロセッサ
３０８ＬＩＤＡＲプロセッサ
４０２ＬＩＤＡＲ光学モジュール
４０４ＬＩＤＡＲ光学モジュール
４０６ＬＩＤＡＲプロセッサ

Claims

ＬＩＤＡＲデータを収集するためのシステムであって、
環境の光学測定値からデータを提供するように構成される、１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）と、
前記１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュールによって提供される前記データを処理するように構成される、１つ又は複数の処理ユニット（２０６、２０８）と
を備え、
前記１つ又は複数の処理ユニット（２０６、２０８）が複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、前記複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成されたものである、システム。
前記１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）のそれぞれが、前記１つ又は複数の処理ユニット（２０６、２０８）のうちの１つと関連付けられる、請求項１に記載のシステム。
ＬＩＤＡＲデータを収集するための方法であって、
１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）から１つ又は複数の光信号を放射するステップと、
前記１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）によって１つ又は複数の後方散乱信号を受信するステップであって、前記１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）が、環境の測定値からデータを生成するステップと、
前記１つ又は複数のＬＩＤＡＲ光学モジュール（１０６、１０８）によって生成される前記データを処理するように構成される１つ又は複数の処理ユニット（２０６、２０８）に前記データを提供するステップであって、前記１つ又は複数の処理ユニット（２０６、２０８）が複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値を生成し、前記複数の同種のＬＩＤＡＲ測定値が、異種の処理モジュール及びＬＩＤＡＲ光学モジュールのうちの少なくとも１つを用いて生成されたものである、ステップと
を含む方法。