JP2018070297A

JP2018070297A - Product supply device

Info

Publication number: JP2018070297A
Application number: JP2016209405A
Authority: JP
Inventors: 勝人平澤; Katsuto Hirasawa
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2018-05-10
Anticipated expiration: 2036-10-26
Also published as: JP6626422B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a product supply device which can move a product to a carry-out position while maintaining the posture of the product even if it is, for example, a continuously packaged product to supply it to a device of a subsequent stage.CONSTITUTION: The product supply device comprises a table 21 on which a product 1 is placed and a holding device 22 for holding the product on the table. The table is connected to a multi-axis robot and rotates and inclines. The product moves from a cary-in region P1 to a cary-out region P2 by the rotation of the table, and the holding device continues a state of holding the product during the movement. The product is a continuously packaged product, and the holding device has a function of pushing by a pusher member 30, the middle of the product of two bag bodies 2 which are vertically long in an opened state and stay in such a posture as extending to a vertical direction to set the product in the cary-in region in a state in which the bag bodies are double-folded and closed. When the product reaches the cary-out region, the table is inclined so that the cary-out region is lowered to allow the product to fall and move to supply it to a second carry device 12.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、製品供給装置に関するものである。 The present invention relates to a product supply apparatus.

例えば、上流側から搬送されてくる製品を下流側の装置に移し替える製品供給装置としては、特許文献１に開示された装置がある。この装置は、上流側の搬送ラインの搬出端と、下流側の搬送ラインの搬入端の両方の上方空間を覆い、水平面で回転するように配置される円盤状のプレートと、その円盤状のプレートの下面に取り付けた複数の吸着手段と、プレートを回転制御する機構等を備えている。そして、係る装置は、以下のように動作するように制御することで、上流側の搬送ラインで搬送されてくる製品を受け取り、当該製品を下流側の搬送ラインに供給する。すなわち、プレートを回転させて所定の吸着手段を上流側の搬送ラインの搬出端の上方に位置させ、その吸着手段にて当該搬出端にある製品を吸引保持する。吸引保持した状態のままプレートを回転させ、当該吸着手段を下流側の搬送ラインの搬入端の上方に位置させる。そして、吸引手段による吸引を解除すると、吸引保持されていた製品は、落下し、下流側の搬送ライン上に供給される。 For example, there is an apparatus disclosed in Patent Document 1 as a product supply apparatus that transfers a product conveyed from the upstream side to a downstream apparatus. This device covers a space above both the carry-out end of the upstream transfer line and the carry-in end of the downstream transfer line and is arranged to rotate on a horizontal plane, and the disk-like plate A plurality of suction means attached to the lower surface of the plate, a mechanism for controlling the rotation of the plate, and the like. And the apparatus which controls so that it may operate | move as follows receives the product conveyed by the upstream conveyance line, and supplies the said product to a downstream conveyance line. That is, the plate is rotated so that a predetermined suction means is positioned above the carry-out end of the upstream transfer line, and the product at the carry-out end is sucked and held by the suction means. The plate is rotated while being sucked and held, and the suction means is positioned above the carry-in end of the downstream transfer line. When the suction by the suction means is released, the product held by suction falls and is supplied onto the downstream conveyance line.

特開平８−２５８９７６JP-A-8-258976

例えば、製品が、複数の袋体が連続して接続された状態の連包品の場合、当該複数の袋体の一部を吸着しても吸着していない袋体の部分がばらけてしまい、広がった状態になり、搬送が不安定になるため、次段の装置に安定して供給することができない。また、製品が重い場合は、例えば搬送途中などにおいて吸着手段から製品が外れてしまい、次段の装置に供給することができなくなるおそれがある。 For example, if the product is a continuous package in which a plurality of bags are continuously connected, even if a part of the plurality of bags is adsorbed, the portion of the bag that has not been adsorbed is scattered. Since it becomes spread and the conveyance becomes unstable, it cannot be stably supplied to the next-stage apparatus. If the product is heavy, for example, the product may be detached from the suction means during conveyance, and may not be supplied to the next apparatus.

上述した課題を解決するために、本発明の製品供給装置は、（１）製品を載置するテーブルと、前記テーブルの上で前記製品を複数保持する保持手段を備え、前記保持手段は、前記テーブルの移動中、前記製品を保持する状態を継続するように構成し、前記保持手段の前記保持する状態が解除された前記製品が搬出されるようにした。テーブルの移動は、実施形態のように回転移動するものや、変形例で説明するように水平その他任意の方向に直線その他所定の軌跡で移動するものなどがある。 In order to solve the above-described problems, a product supply apparatus according to the present invention includes (1) a table on which a product is placed, and a holding unit that holds a plurality of the products on the table. During the movement of the table, the state of holding the product is continued, and the product released from the holding state of the holding means is carried out. The movement of the table includes a rotation movement as in the embodiment and a movement in a straight line or other predetermined locus in a horizontal or other arbitrary direction as described in the modification.

テーブルの移動中、製品は保持手段によって保持されている。従って、製品が、例えば折りたたんだ状態の連包品や、重量が重いものであっても、搬送姿勢が崩れることなく安定して搬出位置まで移動することができ、所定の搬出機構により次段の装置に供給することができる。所定の搬出機構は、以下の（２），（３）に示すように傾斜面を利用して落下するものや、押し出し機構など、各種の機構を採ることができるが、傾斜面を利用するものは、簡単な構成でできるので好ましい。 During the movement of the table, the product is held by holding means. Therefore, even if the product is, for example, a folded package or a heavy product, the transport posture can be stably moved to the unloading position without being disturbed, and a predetermined unloading mechanism can Can be supplied to the device. The predetermined carry-out mechanism can adopt various mechanisms such as those that fall using an inclined surface as shown in (2) and (3) below, or an extrusion mechanism, but those that use an inclined surface. Is preferable because it can be configured with a simple structure.

（２）前記テーブルは、下方傾斜状に傾くように構成し、その下方傾斜状の部位にあり、前記保持手段による前記保持が解除された前記製品は、その下方傾斜状となった前記テーブルの傾斜面に沿って落下移動して次段の装置に供給されるように構成するとよい。このようにすると、下方傾斜状の部位に至った製品は、下方傾斜状の傾斜面に沿って落下移動するため、搬送姿勢を維持しながら次段の装置に供給される。 (2) The table is configured so as to be inclined downward, and the product released from the holding by the holding means is located in the downward inclined portion of the table having the downward inclined shape. It is good to comprise so that it may fall and move along an inclined surface, and it may be supplied to the apparatus of the next stage. In this way, the product that has reached the downwardly inclined portion drops and moves along the downwardly inclined surface, and is supplied to the next apparatus while maintaining the conveying posture.

（３）前記テーブルは、水平面内で前記移動を行い、前記テーブルの全体が傾くことで前記下方傾斜状になるようにするとよい。このようにすると、製品が移動する間は、製品が置かれたテーブル表面は水平面となっているため、安定した姿勢で製品を移動することができ、搬出時はテーブル全体を傾斜させることで次段の装置に落下供給することができ、構成が簡単で良い。 (3) The table may be moved in a horizontal plane so that the entire table is inclined so that the table is inclined downward. In this way, since the table surface on which the product is placed is a horizontal surface while the product is moving, the product can be moved in a stable posture. The apparatus can be dropped and supplied to the stage apparatus, and the configuration is simple.

（４）前記テーブルは、多軸ロボットに連係され、その多軸ロボットにより動作する。多軸ロボットにより制御されるテーブルの動作は、例えば、テーブルを回転その他の移動をさせることや、傾斜させることなどがある。 (4) The table is linked to a multi-axis robot and is operated by the multi-axis robot. The operation of the table controlled by the multi-axis robot includes, for example, rotating or other movement of the table or tilting the table.

（５）前記製品は、複数の袋体がつながった連包品であり、その複数の袋体が開いた状態の縦長で上下方向に延びるような姿勢の前記製品の前記複数の袋体の隣接する接続部分を付勢して折りたたんだ状態にしながら前記テーブルの上にセットする機構を備えるようにするとよい。このようにすると、連包品を折り畳んだ状態で次段の装置に供給することができるので良い。次段の装置は、例えば包装機本体に製品を供給する搬送装置等である。連包品を構成する複数の袋体は、実施形態では２個の袋体であるが、３個以上でも良い。開いた状態は、実施形態では２つの袋体のなす角が１８０度となり、全体が略平面状になっているが、本発明はこれに限ることはなく、なす角が１８０度以外の鈍角の状態となっていてもよい。上下方向に延びるとは、実施形態のように垂直面内のものに限ることはなく、適宜傾斜して斜めの上下方向に延びるものも含む。例えば、実施形態のように製品がエンドレスベルトのベルト面に沿って移動し、縦長で上下方向に開いた状態の連包品を構成する複数の袋体のうち、下方に位置する袋体がエンドレスベルトから外れて下方に突出して吊り下がった姿勢の製品に対して、複数の袋体の隣接する接続部分を付勢して折りたたんだ状態にする場合において、当該エンドレスベルトのベルト面が斜めに傾斜していると、エンドレスベルトに接している袋体の部分はベルト面に沿って斜めになるため、下方の吊り下がった袋体の部分とのなす角が鈍角になる。 (5) The product is a continuous product in which a plurality of bags are connected, and is adjacent to the plurality of bags of the product in a posture that is vertically long and extends in the vertical direction with the plurality of bags open. It is preferable to provide a mechanism for setting the connecting portion on the table while energizing and folding the connecting portion. If it does in this way, it can be supplied to the apparatus of the next stage in the state which folded the continuous package. The next-stage device is, for example, a transport device that supplies a product to the packaging machine body. In the embodiment, the plurality of bags constituting the continuous package are two bags, but may be three or more. In the opened state, in the embodiment, the angle formed by the two bags is 180 degrees, and the whole is substantially planar, but the present invention is not limited to this, and the formed angle is an obtuse angle other than 180 degrees. It may be in a state. The term “extending in the vertical direction” is not limited to the one in the vertical plane as in the embodiment, and includes those that are inclined as appropriate and extend in an oblique vertical direction. For example, the product located along the belt surface of the endless belt as in the embodiment, and the bag located below is the endless of the plurality of bags constituting the continuous package that is vertically long and opened vertically. When the product is in a posture that protrudes downward from the belt and hangs, the belt surface of the endless belt is inclined obliquely when the adjacent connecting portions of the plurality of bags are biased and folded. In this case, the portion of the bag body that is in contact with the endless belt is inclined along the belt surface, so that the angle formed with the portion of the bag body that is suspended below becomes an obtuse angle.

本発明によれば、製品が例えば連包品であったり、重量があるものであったりしても、製品の姿勢を保持しながら安定して供給することができる。 According to the present invention, even if the product is, for example, a packaged item or a product having a heavy weight, it can be stably supplied while maintaining the posture of the product.

本発明に係る製品供給装置の好適な一実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows suitable one Embodiment of the product supply apparatus which concerns on this invention. 製品をテーブル上にセットする機能を説明する図である。It is a figure explaining the function which sets a product on a table. 製品を搬出・供給する機能を説明する図である。It is a figure explaining the function which carries out and supplies a product. 変形例を説明する図である。It is a figure explaining a modification. 変形例を説明する図である。It is a figure explaining a modification.

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the present invention is not construed as being limited thereto, and various changes, modifications, and improvements can be made based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

図１は、本発明に係る製品供給装置の好適な一実施形態を含むシステムを示している。このシステムは、処理対象の製品１が連包品であり、その連包品を例えば包装フィルムで包み込んで包装する包装システムの一部である。本実施形態では、製品１は、内容物を収納する２つの袋体２が、シール部分で接続された状態で、縦長な形態となる。換言すると、縦長な製品１は、その長手方向の中央部位が接続部分３となり、２つの袋体２が接続されて一体となっている。また、本実施形態における袋体２の内容物は、例えばレトルト食品（例えば、カレー等）のように流動性等があり、例えば撓んだり曲がったりして適宜の姿勢・形状に変形するものである。 FIG. 1 shows a system including a preferred embodiment of a product supply apparatus according to the present invention. This system is a part of a packaging system in which the product 1 to be processed is a continuous package, and the package is wrapped with, for example, a packaging film. In the present embodiment, the product 1 has a vertically long form in a state where the two bags 2 that store the contents are connected to each other at the seal portion. In other words, the vertically long product 1 has a central portion in the longitudinal direction as the connection portion 3 and the two bags 2 are connected and integrated. Further, the contents of the bag body 2 in the present embodiment have fluidity such as retort food (for example, curry), and are deformed into an appropriate posture and shape by bending or bending, for example. is there.

本システムは、上流側の第一搬送装置１１と、下流側の第二搬送装置１２と、それらの間に配置される製品供給装置１３を備える。第一搬送装置１１は、製品１を構成する２つの袋体２が前後に位置する開いた状態で搬送するベルトコンベアである。第一搬送装置１１は、所定位置に配置されたプーリ１４ａ，１４ｂ，……と、それらプーリ１４ａ，１４ｂ，……に掛け渡したエンドレスベルト１５を備える。第一搬送装置１１の搬出側には、上下にプーリ１４ａ，１４ｂを配置する。この上下に配置されたプーリ１４ａ，１４ｂ間に位置するエンドレスベルト１５は、垂直面内を下降移動するように設定している。この垂直面内を移動する区間が、製品１の搬出部となる。また搬出側の上方のプーリ１４ａから上流側に位置するエンドレスベルト１５は、水平面内を移動するように設定されており、この水平面内を移動する区間が、第一搬送装置１１における製品１の搬送面となる。 The system includes an upstream first transport device 11, a downstream second transport device 12, and a product supply device 13 disposed therebetween. The 1st conveying apparatus 11 is a belt conveyor which conveys in the open state which the two bag bodies 2 which comprise the product 1 are located in front and back. The first transport device 11 includes pulleys 14a, 14b,... Arranged at predetermined positions, and an endless belt 15 that spans the pulleys 14a, 14b,. On the carry-out side of the first transport device 11, pulleys 14a and 14b are arranged up and down. The endless belt 15 positioned between the pulleys 14a and 14b disposed above and below is set to move downward in the vertical plane. The section that moves in the vertical plane is the carry-out part of the product 1. The endless belt 15 positioned upstream from the pulley 14a on the carry-out side is set so as to move in the horizontal plane, and the section moving in the horizontal plane conveys the product 1 in the first conveyance device 11. It becomes a surface.

これにより、第一搬送装置１１の搬送面上に載った製品１は、２つの袋体２が開いた縦長の状態の姿勢のままエンドレスベルト１５の回転に追従して前進移動し、上側のプーリ１４ａの位置を通過すると、水平面内の搬送面がなくなるので前側の袋体２はその先端側から下方に向けて移動し、接続部分３が当該プーリ１４ａを通過すると、前側の袋体２は垂直面に沿った姿勢となる。さらに製品１が前進移動し、後ろ側の袋体２も上側のプーリ１４ａの設置位置を通過すると、製品１全体が、縦長の開いた状態のままプーリ１４ａ，１４ｂ間に位置するエンドレスベルト１５に沿って垂直面内を下降移動し、搬出部に至る。 As a result, the product 1 placed on the transport surface of the first transport device 11 moves forward following the rotation of the endless belt 15 with the two bag bodies 2 in the vertically long posture, and the upper pulley After passing through the position 14a, the conveying surface in the horizontal plane disappears, so the front bag body 2 moves downward from the front end side, and when the connecting portion 3 passes through the pulley 14a, the front bag body 2 is vertical. The posture is along the surface. When the product 1 further moves forward and the bag 2 on the rear side passes through the installation position of the upper pulley 14a, the entire product 1 is attached to the endless belt 15 positioned between the pulleys 14a and 14b in a vertically long state. Along the vertical plane, it reaches the carry-out section.

なお、図示省略するが、プーリ１４ａの設置位置を通過する製品１の姿勢をスムーズに下向きにして、プーリ１４ａ，１４ｂ間に位置するエンドレスベルト１５に沿わすためのガイド板や、エンドレスベルト１５との間で製品１を挟み込むガイドローラなどを備えると良い。また、ガイドローラは、駆動力を受けて回転するものとすると良く、当該回転は第一搬送装置１１のエンドレスベルト１５の搬送速度に対応したものとすると良い。このようにすると、製品１は、エンドレスベルト１５とガイドローラとで挟み込まれるとともに、両側から搬送力を受けるので、垂直面内に吊り下がった姿勢で安定して下降移動するので良い。また、エンドレスベルト１５とガイドローラの回転を一時停止することで、搬出部に至った製品１を縦長で吊り下げた状態で維持し、後述する製品１の押し出しにあわせて回転を開始すると良い。また、第一搬送装置１１は、エンドレスベルト１５の適宜位置に貫通孔を設け、例えばプーリ１４ａ，１４ｂ間に位置するエンドレスベルト１５の内周側に吸引装置を設け、当該プーリ１４ａ，１４ｂ間に位置する製品１を吸着するようにした吸着ベルトとすると良い。 Although not shown in the drawing, a guide plate for passing along the endless belt 15 positioned between the pulleys 14a and 14b so that the posture of the product 1 passing through the installation position of the pulley 14a smoothly faces downward, It is preferable to provide a guide roller or the like for sandwiching the product 1 between them. The guide roller is preferably rotated by receiving a driving force, and the rotation is preferably corresponding to the conveying speed of the endless belt 15 of the first conveying device 11. In this case, the product 1 is sandwiched between the endless belt 15 and the guide roller and receives a conveying force from both sides, so that the product 1 may stably move downward in a posture suspended in a vertical plane. In addition, by temporarily stopping the rotation of the endless belt 15 and the guide roller, the product 1 reaching the carry-out portion is maintained in a vertically long state, and the rotation may be started in accordance with the extrusion of the product 1 described later. Further, the first transport device 11 is provided with a through hole at an appropriate position of the endless belt 15, for example, a suction device is provided on the inner peripheral side of the endless belt 15 located between the pulleys 14a and 14b, and the first transport device 11 is interposed between the pulleys 14a and 14b. It is preferable that the suction belt is configured to suck the product 1 positioned.

第二搬送装置１２は、例えばフィンガーコンベア装置やプレートコンベア装置であり、当該フィンガーにより製品１を一定間隔で搬送する。この第二搬送装置１２の下流側には、包装機本体が設置され、製品１を当該包装機本体に対して一定間隔で順次供給するものである。 The second conveying device 12 is, for example, a finger conveyor device or a plate conveyor device, and conveys the product 1 at regular intervals by the fingers. A packaging machine main body is installed on the downstream side of the second conveying device 12, and the products 1 are sequentially supplied to the packaging machine main body at regular intervals.

製品供給装置１３は、製品１を載せるテーブル２１と、そのテーブル２１上の製品１を保持する保持装置２２と、第一搬送装置１１の搬出部に位置する開いた状態の製品１を二つ折りにしながらテーブル２１上にセットする製品セット装置２３を備える。 The product supply device 13 folds the table 21 on which the product 1 is placed, the holding device 22 that holds the product 1 on the table 21, and the opened product 1 that is located in the carry-out portion of the first transport device 11 into two. However, a product setting device 23 for setting on the table 21 is provided.

テーブル２１は、円盤状であり、その中心に支持軸２５が起立形成される。この支持軸２５は、図示省略する多軸ロボットのアーム先端に装着される。多軸ロボットの動作制御により、テーブル２１は、支持軸を回転中心として回転したり、傾斜したりする。 The table 21 has a disk shape, and a support shaft 25 is erected at the center thereof. The support shaft 25 is attached to the tip of an arm of a multi-axis robot (not shown). By controlling the operation of the multi-axis robot, the table 21 rotates or tilts around the support shaft.

保持装置２２は、図１（ｂ）に示すように、シリンダー２６と、そのシリンダー２６のシリンダロッド２６ａの先端に取り付けられた抑え部材２７を備える。シリンダロッド２６ａは、シリンダー２６の下方に突出して往復動作する。シリンダー２６の往動作により抑え部材２７が下降位置に至った状態では、抑え部材２７とテーブル２１との間で製品１を挟み込んで保持する。また、図１（ｂ）では保持装置２２を代表して一つ図示しているが、支持軸２５の周りに複数（本実施形態では、９０度間隔で計４個）を備える。保持装置２２は、テーブル２１の回転に伴い一体となって回転する。よって、テーブル２１上の製品１は、その上下から保持装置２２とテーブル２１にて挟まれて保持された状態のまま、テーブル２１の回転に伴い移動する。 As shown in FIG. 1B, the holding device 22 includes a cylinder 26 and a holding member 27 attached to the tip of a cylinder rod 26 a of the cylinder 26. The cylinder rod 26a protrudes below the cylinder 26 and reciprocates. In a state where the restraining member 27 reaches the lowered position by the forward movement of the cylinder 26, the product 1 is sandwiched and held between the restraining member 27 and the table 21. In addition, in FIG. 1B, one holding device 22 is shown as a representative, but a plurality of (in the present embodiment, a total of four at 90 degree intervals) are provided around the support shaft 25. The holding device 22 rotates integrally with the rotation of the table 21. Therefore, the product 1 on the table 21 moves with the rotation of the table 21 while being held between the holding device 22 and the table 21 from above and below.

製品セット装置２３は、第一搬送装置１１の搬出側の下方位置と、テーブル２１の搬入部位Ｐ１の上方位置との間を往復移動するプッシャー部材３０と、そのプッシャー部材３０を所定の軌跡で往復移動させる駆動機構（図示省略）を備える。プッシャー部材３０は、細長な平板である。駆動機構によるプッシャー部材３０の移動制御は、以下のようにする。 The product setting device 23 includes a pusher member 30 that reciprocates between a lower position on the carry-out side of the first transfer device 11 and an upper position of the carry-in part P1 of the table 21, and the pusher member 30 reciprocates along a predetermined locus. A drive mechanism (not shown) is provided. The pusher member 30 is an elongated flat plate. The movement control of the pusher member 30 by the drive mechanism is performed as follows.

プッシャー部材３０は、第一搬送装置１１の搬出部にある縦長で開いた製品１の接続部分３に対向する位置（待機位置）で待機する（図２（ａ））。この待機位置では、プッシャー部材３０の長辺は、製品１の接続部分３の幅方向のほぼ全区間に対向する。 The pusher member 30 waits at a position (standby position) facing the connection portion 3 of the product 1 that is vertically long and is located in the carry-out portion of the first transport device 11 (FIG. 2A). In this standby position, the long side of the pusher member 30 faces almost the entire section of the connecting portion 3 of the product 1 in the width direction.

その待機位置からプッシャー部材３０が製品１に向けて前進移動すると、プッシャー部材３０の長辺が、製品１の接続部分３に接触し、その接続部分３をプッシャー部材３０の移動方向の前方（テーブル２１側）に押し出す（図２（ｂ））。その状態からさらにプッシャー部材３０が前進移動すると、製品１は、プッシャー部材３０に付勢される先端部分が先行して前進し、２つの袋体２はそれに追従して前進し、第一搬送装置１１から離れていくとともに、長手方向の両端が接近し、折り畳まれていく（図２（ｃ））。そして、２つの袋体２が上下に重なって二つ折りされた状態のままさらに前進し（図２（ｄ））、テーブル２１の搬入部位Ｐ１に製品１を載せる（図２（ｅ））。このようにテーブル２１の搬入部位Ｐ１に載せられた製品１は、その後、保持装置２２が駆動してテーブル２１上に保持される。 When the pusher member 30 moves forward toward the product 1 from the standby position, the long side of the pusher member 30 comes into contact with the connection portion 3 of the product 1, and the connection portion 3 is moved forward of the pusher member 30 in the moving direction (table 21 side) (FIG. 2B). When the pusher member 30 further moves forward from that state, the front end portion of the product 1 urged by the pusher member 30 moves forward, and the two bag bodies 2 move forward following that, and the first transport device As the distance from 11 increases, both ends in the longitudinal direction approach and are folded (FIG. 2C). Then, the two bag bodies 2 are further moved forward while being folded in two overlappingly (FIG. 2D), and the product 1 is placed on the carry-in part P1 of the table 21 (FIG. 2E). The product 1 placed on the carry-in part P <b> 1 of the table 21 is then held on the table 21 by driving the holding device 22.

このようにしてテーブル２１へ二つ折りされた製品１のセットを行ったプッシャー部材３０は、その後、例えばプッシャー部材３０の長手方向に沿ってテーブル２１から離反する方向に移動し、製品１から離脱する。そして、プッシャー部材３０は、そのまま後退移動して第一搬送装置１１の搬出側に向けて移動し、第一搬送装置１１の搬出部にある製品１よりも後方側に至ると、当該プッシャー部材３０は長手方向に沿って第一搬送装置１１の下側に位置するように移動し、待機位置に復帰する。以後、上記の動作を繰り返し行うことで、プッシャー部材３０は、第一搬送装置１１上を搬送されてくる開いた状態の製品１を、順次取り出して、折り畳んで２つの袋体２が上下で重なった姿勢にしてテーブル２１の搬入部位Ｐ１に供給する。 The pusher member 30 that has set the product 1 folded in half on the table 21 in this manner then moves in a direction away from the table 21 along the longitudinal direction of the pusher member 30, for example, and is detached from the product 1. . Then, the pusher member 30 moves backward as it is and moves toward the carry-out side of the first transfer device 11, and when the pusher member 30 reaches the rear side from the product 1 in the carry-out portion of the first transfer device 11, the pusher member 30. Moves along the longitudinal direction so as to be positioned below the first transport device 11 and returns to the standby position. Thereafter, by repeatedly performing the above-described operation, the pusher member 30 sequentially takes out the product 1 in the open state conveyed on the first conveying device 11 and folds it so that the two bag bodies 2 overlap each other. The posture is supplied to the carry-in part P1 of the table 21.

テーブル２１・支持軸２５が装着された多軸ロボットは、製品１が搬入部位Ｐ１にセットされ、保持装置２２で製品１を抑えると、支持軸２５ひいてはテーブル２１を９０度回転するように動作する。この９０度の回転時は、テーブル２１は水平状態を維持する。そしてテーブル２１が９０度回転すると、先にセットされた製品１は、第二搬送装置１２に近接する搬出部位Ｐ２に至り、そこで一時停止する（図３（ａ）参照）。 The multi-axis robot to which the table 21 and the support shaft 25 are attached operates so that when the product 1 is set in the carry-in part P1 and the product 1 is held by the holding device 22, the support shaft 25 and thus the table 21 are rotated by 90 degrees. . During this 90-degree rotation, the table 21 maintains a horizontal state. When the table 21 rotates 90 degrees, the product 1 set previously reaches the unloading part P2 close to the second transfer device 12, and temporarily stops there (see FIG. 3A).

次いで多軸ロボットは、垂直方向に起立している支持軸２５を所定角度傾斜させる。ここでは、支持軸２５の上端側を支点として下端側を所定方向に所定角度振る。所定方向に所定角度振るとは、図３（ｂ）に示すように、テーブル２１の搬出部位Ｐ２が下方傾斜状になり、搬出部位Ｐ２の先端（テーブル２１の周縁）が下がるように制御することである。また、このように搬出部位Ｐ２が下方傾斜状になることにあわせて、保持装置２２による製品の保持を解除する。つまり、シリンダー２６を動作させて抑え部材２７を上昇させる。この保持の解除と、テーブル２１を傾斜させる処理は、同時に行っても良いし、いずれを先に行っても良い。 Next, the multi-axis robot tilts the support shaft 25 standing in the vertical direction by a predetermined angle. Here, the lower end side is swung in a predetermined direction at a predetermined angle with the upper end side of the support shaft 25 as a fulcrum. As shown in FIG. 3 (b), the predetermined angle swings in a predetermined direction is controlled such that the unloading part P2 of the table 21 is inclined downward and the tip of the unloading part P2 (the periphery of the table 21) is lowered. It is. Further, the holding of the product by the holding device 22 is released in accordance with the unloading portion P2 being inclined downward in this manner. That is, the cylinder 26 is operated to raise the restraining member 27. The release of the holding and the process of tilting the table 21 may be performed at the same time, or any of them may be performed first.

上述したように、テーブル２１が傾斜するとともに、保持装置２２による製品１の保持が解除されると、製品１はテーブル２１の傾斜に沿って下方落下する。これにより、製品供給装置１３は、製品１を第二搬送装置１２上に供給する。 As described above, when the table 21 is tilted and the holding of the product 1 by the holding device 22 is released, the product 1 falls downward along the tilt of the table 21. Accordingly, the product supply device 13 supplies the product 1 onto the second transport device 12.

本実施形態では、二つ折りした製品１は、テーブル２１の上に置かれた状態で、しかも、保持装置２２で保持されているので、移動中に製品１が開いてばらけることもなく、二つ折りした姿勢のまま搬送することができ、傾斜面に沿って落下させることで、二つ折りした姿勢のまま製品１を第二搬送装置１２上に供給することができる。 In the present embodiment, the product 1 folded in half is placed on the table 21 and is held by the holding device 22, so that the product 1 is not opened and scattered during movement. The product can be transported while being folded, and the product 1 can be supplied onto the second transport device 12 while being folded in two by dropping along the inclined surface.

上述した実施形態では、テーブル２１を傾斜させ、製品１を自然落下させて第二搬送装置１２上に供給するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、プッシャーなどを用いて押し出すようにしても良い。そしてこの押し出しによる供給と、傾斜による落下供給をあわせて行うようにするとよりよい。 In the above-described embodiment, the table 21 is tilted, and the product 1 is naturally dropped and supplied onto the second transport device 12. However, the present invention is not limited to this, and the product is pushed out using a pusher or the like. Anyway. And it is better to perform the supply by the extrusion and the drop supply by the inclination together.

上述した実施形態では、テーブル２１の搬入部位Ｐ１と、搬出部位Ｐ２は９０度ずらしているが、その角度は任意である。また、上述した実施形態では、第一搬送装置１１か製品１を一つずつテーブル２１上に移し替え、第二搬送装置１２に供給するように、テーブル２１への供給と搬出を１対１で行うようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、複数列から搬入し、複数列に搬出するようにしてもよい。 In the embodiment described above, the carry-in site P1 and the carry-out site P2 of the table 21 are shifted by 90 degrees, but the angle is arbitrary. In the above-described embodiment, the first transport device 11 or the product 1 is transferred to the table 21 one by one and supplied to the second transport device 12 in a one-to-one manner. However, the present invention is not limited to this, and it may be carried in from a plurality of rows and carried out to a plurality of rows.

例えば図４に示すように、テーブル２１の径方向に対向する２カ所を搬入部位Ｐ１とし、それぞれに製品１をセットする（図４（ａ）参照）。そして、そのセットした製品１を図示省略する保持装置にて保持するとともに、テーブル２１を９０度回転させる。すると、先にセットされた２つの製品１は、それぞれ搬出部位Ｐ２に至る（図４（ｂ），図５（ａ）参照）。また、この例では、搬出部位Ｐ２の製品１の搬出処理の前に、２番目の製品１をそれぞれ搬入部位Ｐ１にセットする。そして、この２番目の製品１も保持装置にて保持する。 For example, as shown in FIG. 4, two locations facing the radial direction of the table 21 are set as the carry-in parts P <b> 1, and the product 1 is set in each of them (see FIG. 4A). Then, the set product 1 is held by a holding device (not shown) and the table 21 is rotated by 90 degrees. Then, the two products 1 set in advance reach the unloading site P2 (see FIGS. 4B and 5A). Further, in this example, the second product 1 is set in the carry-in site P1 before the carry-out process of the product 1 in the carry-out site P2. The second product 1 is also held by the holding device.

次いで、双方の搬出部位Ｐ２に位置するそれぞれの製品１の内の一方（図５では右側）の保持装置を駆動して製品１の保持を解除するとともに、当該補助を解除した側が下になるようにテーブル２１を傾ける。これにより、保持を解除された製品１は、テーブル２１の傾斜面に沿って下方に落下移動し、第二搬送装置に供給される（図５（ｂ）参照）。このとき、搬出部位Ｐ２に位置する他方の製品１（図５（ｂ）中左側）は、保持装置により保持されたままであるためテーブル２１と一体になって上昇するが径方向の移動はない。その後、当該他方の製品１の保持を解除するとともに、その他方の製品１側が下になるようにテーブル２１の傾ける方向を変える。これにより、保持を解除された製品１は、テーブル２１の傾斜面に沿って下方に落下移動し、第二搬送装置に供給される（図５（ｃ）参照）。 Next, one of the products 1 (on the right side in FIG. 5) located in the unloading site P2 is driven to release the holding of the product 1, and the side on which the assistance is released is on the lower side. The table 21 is tilted. As a result, the released product 1 drops and moves downward along the inclined surface of the table 21 and is supplied to the second transport device (see FIG. 5B). At this time, the other product 1 (left side in FIG. 5B) located at the carry-out site P2 remains held by the holding device and thus rises integrally with the table 21, but does not move in the radial direction. Thereafter, the holding of the other product 1 is released, and the direction in which the table 21 is tilted is changed so that the other product 1 side faces down. As a result, the released product 1 drops and moves downward along the inclined surface of the table 21 and is supplied to the second transport device (see FIG. 5C).

この後、テーブル２１は水平面内に復帰し、９０度回転することで図４（ｂ）中の搬入部位Ｐ１にセットされた２番目の製品１が、それぞれ搬出部位Ｐ２に至り、上述したテーブル２１を適宜傾けることでそれぞれを対応する第二搬送装置に供給する。このように、上述した処理を繰り返すことで、上流側の２つの搬送装置から搬出される２つの製品を、それぞれ下流側の２つの搬送装置に供給することができる。なお、この場合において、２つの製品は同じでも良いし、異なっていても良い。 Thereafter, the table 21 returns to the horizontal plane and rotates 90 degrees, so that the second products 1 set in the carry-in site P1 in FIG. 4B reach the carry-out site P2, respectively. Are appropriately tilted to supply each to the corresponding second transport device. In this way, by repeating the above-described processing, two products carried out from the two upstream conveying devices can be supplied to the two downstream conveying devices, respectively. In this case, the two products may be the same or different.

また、上述した実施形態では、テーブル２１は、水平面内で回転し、製品１が搬出部位Ｐ２に至った際に傾けるようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、搬出部位Ｐ２が下方傾斜状になるように傾けた状態で回転するようにしても良い。このようにしても、保持装置２２で製品１が保持されているので、製品１はテーブル２１とともに回転移動し、搬入部位Ｐ１から搬出部位Ｐ２に至る。このようにすると、テーブルの角度を変更する機構が不要であるので、例えば、支持軸を傾斜させた状態で回転させればよく、多軸ロボットを用いるのではなく、例えば傾斜された支持軸に駆動モータの出力を伝達させて回転させるようにすることで実現でき、構成が簡単になるので良い。また、一方、実施形態のようにすると、搬入部位Ｐ１から搬出部位Ｐ２までの移動は、水平面内で行わせるので、製品１の姿勢がより確実に崩れず、連包品ではばらけることがないので好ましい。 In the above-described embodiment, the table 21 rotates in a horizontal plane and is tilted when the product 1 reaches the carry-out site P2. However, the present invention is not limited to this, and the carry-out site P2 is located below. You may make it rotate in the state inclined so that it might become inclined. Even in this case, since the product 1 is held by the holding device 22, the product 1 rotates and moves together with the table 21, and reaches from the carry-in site P1 to the carry-out site P2. In this case, since a mechanism for changing the angle of the table is unnecessary, for example, it is only necessary to rotate the support shaft in an inclined state. Instead of using a multi-axis robot, for example, an inclined support shaft is used. This can be realized by transmitting the output of the drive motor and rotating it, and the configuration can be simplified. On the other hand, according to the embodiment, since the movement from the carry-in site P1 to the carry-out site P2 is performed in a horizontal plane, the posture of the product 1 is not more reliably collapsed and the packaged product is not scattered. Therefore, it is preferable.

プッシャー部材３０は、平板としたがこれに限ることはなく、例えば棒状態やその他の形状のものを用いても良い。またプッシャー部材３０は、製品１（接続部分３）の全体を押すのではなく、例えば両側縁近傍など一部を押すようにしても良い。但し、全体を押すのが安定して折り曲げられるので良い。 Although the pusher member 30 is a flat plate, the pusher member 30 is not limited to this. For example, a pusher member 30 having a bar shape or other shapes may be used. Further, the pusher member 30 may not be pushed entirely over the product 1 (connection portion 3), but may be pushed partially, for example, in the vicinity of both side edges. However, it is sufficient to press the whole as it can be bent stably.

また、プッシャー部材の移動軌跡は、上述した実施形態のものに限ることはなく、各種の経路を採ることができる。例えば、単純に往復直線運動するようにしても良い。但し、往復直線運動をする場合、次の製品が第一搬送装置１１の搬出部に来る前にプッシャー部材３０が待機位置に復帰する必要があるので、上述した実施形態のように製品１を避けて待機位置に戻る経路を採ると好ましい。 Further, the movement path of the pusher member is not limited to that of the above-described embodiment, and various paths can be taken. For example, a simple reciprocating linear motion may be used. However, when the reciprocating linear motion is performed, the pusher member 30 needs to be returned to the standby position before the next product reaches the carry-out portion of the first transport device 11, so that the product 1 is avoided as in the above-described embodiment. It is preferable to take a route to return to the standby position.

また、上述した実施形態では、テーブル２１の動作を多軸ロボットで行うようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、駆動モータの出力を受けてテーブルを回転させるようにしたり、適宜の駆動機構を用いて支持軸２５を傾斜させたり、支持軸２５とテーブル２１の連結部分をユニバーサルジョイントのように相対角度が変更可能な連結部材で結合するなどしてテーブル２１を傾斜させるなど各種の構成を採ることができる。但し、実施形態のように多軸ロボットを用いると、簡単にテーブル２１の回転と、傾斜を行えるので好ましい。 In the embodiment described above, the operation of the table 21 is performed by a multi-axis robot. However, the present invention is not limited to this. For example, the table may be rotated by receiving the output of the drive motor, The support shaft 25 is tilted using an appropriate drive mechanism, or the connecting portion of the support shaft 25 and the table 21 is connected by a connecting member whose relative angle can be changed, such as a universal joint, and the table 21 is tilted. Various configurations can be employed. However, it is preferable to use a multi-axis robot as in the embodiment because the table 21 can be easily rotated and tilted.

また、上述した実施形態では、保持装置２２は、抑え部材２７にて製品１をテーブル２１に向けて付勢することで、抑え部材２７とテーブル２１の間で製品を挟み込んで保持するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、挟持部材で製品を挟み込んで保持するなど保持装置のみで製品を保持するようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the holding device 22 urges the product 1 toward the table 21 by the holding member 27 so that the product is held between the holding member 27 and the table 21. However, the present invention is not limited to this. For example, the product may be held only by a holding device such as holding the product by holding the product with a holding member.

なお、上述した実施形態では、製品１の袋体２内に充填する内容物は、レトルト食品などの流動性等があり、例えば撓んだり曲がったりして適宜の姿勢・形状に変形するものとしたが、本発明はこれに限ることはなく、各種のものを収納することができる。適宜の姿勢・形状に変形すると、第一搬送装置１１における水平方向の搬送面から搬送方向が９０度変わっても、スムーズに進行方向を下向きに変えることができるので良い。また、上述した実施形態では、製品は連包品を例に挙げて説明したが、製品も連包品に限るものではない。 In the above-described embodiment, the contents to be filled in the bag 2 of the product 1 have fluidity such as retort food, and are deformed into an appropriate posture and shape by bending or bending, for example. However, the present invention is not limited to this, and various items can be accommodated. If the posture is changed to an appropriate posture and shape, the traveling direction can be smoothly changed downward even if the transport direction changes by 90 degrees from the horizontal transport surface of the first transport device 11. In the above-described embodiment, the product has been described by taking a packaged product as an example, but the product is not limited to a packaged product.

また、連包品の場合でも、実施形態では、第一搬送装置１１の搬出側で、エンドレスベルトが垂直方向に移動する区間を設け、それに伴い製品１も垂直方向に延びるようにして排出部に至るようにしたが、例えば、第一搬送装置１１の搬出側のエンドレスベルトが下方傾斜状に進むようにしても良い。そのようにすると、水平方向の搬送面を移動する製品の搬送方向が緩やかになる（実施形態では９０度変更）ので、移動がスムーズになる。また、その場合、例えば搬出部に至った製品は、その製品１を構成する後ろ側の袋体２は下方傾斜状のエンドレスベルトに沿って傾斜し、前側の袋体２は垂直面内に垂れ下がった状態となり、２２つの袋体のなす角は１８０以下の鈍角になるが、その場合でも、接続部分３をプッシャー部材３０で押し出すことで二つ折りの閉じた状態にすることができるので問題は無い。 Further, even in the case of a packaged product, in the embodiment, a section in which the endless belt moves in the vertical direction is provided on the carry-out side of the first transport device 11, and the product 1 extends in the vertical direction accordingly, so However, for example, the endless belt on the carry-out side of the first conveyance device 11 may be inclined downward. By doing so, the direction of conveyance of the product moving on the conveyance surface in the horizontal direction becomes gentle (in the embodiment, the change is 90 degrees), so that the movement becomes smooth. In this case, for example, in the product that has reached the carry-out portion, the rear bag body 2 constituting the product 1 is inclined along the endless belt having the downward inclination, and the front bag body 2 hangs down in the vertical plane. The angle formed by the 22 bags is an obtuse angle of 180 or less, but even in that case, there is no problem because the connecting portion 3 can be pushed into the closed state by being pushed out by the pusher member 30. .

上述した実施形態では、テーブル２１は回転する回転テーブルとしたが、本発明はこれに限ることは無く、回転せずに所定方向に移動するものでも良い。一例としては、製品を載せたテーブルを、第二搬送装置等の供給先の装置の搬入部位等まで移動し、それからテーブルを傾けて製品を第二搬送装置等の供給先の装置上に落下させるものがある。 In the embodiment described above, the table 21 is a rotating rotary table. However, the present invention is not limited to this, and the table 21 may move in a predetermined direction without rotating. As an example, the table on which the product is placed is moved to the carry-in part of the supply destination device such as the second transport device, and then the table is tilted to drop the product onto the supply destination device such as the second transport device. There is something.

上述した実施形態では、製品１を構成する連包品は、２つの袋体からなる２連包の製品であるが、３つ以上の袋体からなる連包品でも良い。また、製品１は連包品に限るものでも無い。さらにまた、３つ以上の袋体からなる連包品の場合、隣接する袋体の接続部分は複数存在するため、テーブルの上にセットする機構は、例えば、実施形態のようにテーブル側に向けて移動するプッシャー部材３０と、テーブルから離れる方向に移動する部材を備え、それらの部材にて所定の接続部分を適宜の方向に付勢することで折りたたんだ状態にし、テーブルから離れる方向に移動する部材は、折り畳み処理後、製品から離反したり製品とともにテーブル側に移動したりするなど各種の機構を採ることができる。 In the embodiment described above, the continuous packaged product constituting the product 1 is a double packaged product including two bags, but may be a continuous package including three or more bags. Further, the product 1 is not limited to a packaged product. Furthermore, in the case of a continuous package consisting of three or more bags, there are a plurality of connecting portions of adjacent bags, so the mechanism for setting on the table is directed toward the table as in the embodiment, for example. A pusher member 30 that moves in a direction away from the table, and a member that moves in a direction away from the table. By urging a predetermined connecting portion in an appropriate direction with these members, the pusher member 30 is folded and moved away from the table. After the folding process, the member can take various mechanisms such as moving away from the product or moving to the table side together with the product.

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。 As described above, various aspects of the present invention have been described using the embodiments and the modifications. However, these embodiments and descriptions are not intended to limit the scope of the present invention, and are for understanding the present invention. It is added that it was provided to contribute. The scope of the present invention is not limited to the configurations and manufacturing methods explicitly described in the specification, and includes combinations of various aspects of the present invention disclosed in the present specification. Among the present inventions, the configuration for which a patent is sought is specified in the appended claims, but the present invention is disclosed in this specification even if the configuration is not specified in the claims. I would like to remind you that there is a possibility of claiming this configuration in the future.

１製品
２袋体
３接続部分
１１第一搬送装置
１２第二搬送装置
１３製品供給装置
２１テーブル
２２保持装置
２３製品セット装置
２５支持軸
３０プッシャー部材
Ｐ１搬入部位
Ｐ２搬出部位 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Product 2 Bag body 3 Connection part 11 1st conveying apparatus 12 2nd conveying apparatus 13 Product supply apparatus 21 Table 22 Holding apparatus 23 Product setting apparatus 25 Support shaft 30 Pusher member P1 Loading part P2 Unloading part

Claims

製品を載置するテーブルと、
前記テーブルの上で前記製品を複数保持する保持手段を備え、
前記保持手段は、前記テーブルの移動中、前記製品を保持する状態を継続するように構成し、
前記保持手段の前記保持する状態が解除された前記製品が搬出されるようにしたことを特徴とする製品供給装置。 A table on which the product is placed;
Holding means for holding a plurality of the products on the table;
The holding means is configured to continue the state of holding the product during the movement of the table,
The product supply apparatus, wherein the product released from the holding state of the holding means is carried out.

前記テーブルは、下方傾斜状に傾くように構成し、
その下方傾斜状の部位にあり、前記保持手段による前記保持が解除された前記製品は、その下方傾斜状となった前記テーブルの傾斜面に沿って落下移動して次段の装置に供給されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の製品供給装置。 The table is configured to be inclined downward,
The product, which is in the downwardly inclined portion and released from the holding by the holding means, is dropped and moved along the inclined surface of the table having the downwardly inclined shape, and is supplied to the next apparatus. The product supply device according to claim 1, wherein the product supply device is configured as described above.

前記テーブルは、水平面内で前記移動を行い、前記テーブルの全体が傾くことで前記下方傾斜状になるようにしたことを特徴とする請求項２に記載の製品供給装置。 The product supply apparatus according to claim 2, wherein the table is moved in a horizontal plane so that the entire table is inclined so as to be inclined downward.

前記テーブルは、多軸ロボットに連係され、その多軸ロボットにより動作することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の製品供給装置。 4. The product supply apparatus according to claim 1, wherein the table is linked to a multi-axis robot and is operated by the multi-axis robot.

前記製品は、複数の袋体がつながった連包品であり、
その複数の袋体が開いた状態の縦長で上下方向に延びるような姿勢の前記製品の前記複数の袋体の隣接する接続部分を付勢して折りたたんだ状態にしながら前記テーブルの上にセットする機構を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の製品供給装置。 The product is a continuous product in which a plurality of bags are connected,
The product is set on the table while urging and folding the adjacent connecting portions of the plurality of bags of the product in a vertically long and vertically extending state with the plurality of bags open. The product supply apparatus according to claim 1, further comprising a mechanism.