JP2018070294A - Transport vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車システムに関し、特に、曲線部と直線部を有する軌道と走行台車とを有する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system, and more particularly, to a transport vehicle system having a track having a curved portion and a straight portion and a traveling carriage.
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。
半導体製造工場等では、例えば半導体ウエハの搬送容器(FOUP)やレチクル搬送用のビークルなどの物品を搬送するため、天井に敷設されたレールに沿って搬送用の有軌道台車が走行する有軌道台車システムが用いられている(例えば、特許文献1を参照)。
A conventional automatic warehouse has a plurality of racks. Each rack is arranged in parallel and has a plurality of shelves arranged in the extending direction and the vertical direction. The automatic warehouse has a stacker crane as a transfer device for loading or unloading a load on a rack shelf.
In a semiconductor manufacturing factory or the like, for example, a tracked carriage for transporting a tracked carriage for carriage along a rail laid on the ceiling in order to transfer articles such as a semiconductor wafer transfer container (FOUP) and a reticle transfer vehicle. A system is used (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1に記載の有軌道台車システムでは、一対の第1台車と第2台車とを有する有軌道台車100が開示され、さらにカーブ部を走行する際の速度制御を行う技術が開示されている。
ところで、台車の数が将来さらに増える場合、カーブ部における台車の制御が複雑になることが予想される。しかし、特許文献1には、台車の数がさらに増えた場合を想定してのカーブ部における有軌道台車の制御については何も開示されていない。実際は台車の数がさらに増えた場合は、有軌道台車のカーブ部における制御は、複雑になりすぎて実現が難しい可能性がある。
In the tracked cart system described in
By the way, when the number of trolleys further increases in the future, it is expected that the control of the trolleys at the curve portion becomes complicated. However,
本発明の目的は、搬送車システムにおいて、複数の駆動台車の曲線部走行制御を簡単にすることで実用化を図ることにある。 An object of the present invention is to achieve practical use by simplifying the curved portion traveling control of a plurality of drive carriages in a transport vehicle system.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、走行台車とを備えている。
軌道は、曲線部と直線部を有する。
走行台車は、走行方向に並んで配置され軌道を走行する複数の駆動台車と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する。
走行台車が曲線部を走行する場合は、駆動台車は曲線部移動中に駆動制御されていない。
このシステムでは、曲線部に存在する駆動台車が駆動制御されていないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
A carrier system according to an aspect of the present invention includes a track and a traveling carriage.
The track has a curved portion and a straight portion.
The traveling carriage has a plurality of drive carriages arranged side by side in the running direction and traveling on a track, and a bogie connection portion that connects the plurality of drive carriages by bogie.
When the traveling vehicle travels on the curved portion, the drive vehicle is not controlled to drive during the movement of the curved portion.
In this system, since the drive carriage existing in the curved portion is not driven and controlled, the travel control can be made simple, that is, practical.
駆動台車はリニアモータを有していてもよい。
この場合、軌道の直線部は磁石を有しており、軌道の曲線部は磁石を有していない。
このシステムでは、軌道の曲線部に磁石を配置しないことにより、駆動台車は曲線部では駆動力を発生しない。したがって、走行台車の曲線部で走行制御がさらに簡単になり、実用可能になる。
The drive carriage may have a linear motor.
In this case, the linear part of the track has a magnet, and the curved part of the track has no magnet.
In this system, the drive carriage does not generate a driving force in the curved portion by not arranging the magnet in the curved portion of the track. Therefore, the traveling control is further simplified at the curved portion of the traveling carriage and becomes practical.
走行台車はコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、複数の駆動台車が曲線部を走行する場合は、少なく1台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、基準となる駆動台車に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行ってもよい。
このシステムでは、少なくとも1台の駆動台車を基準となる駆動台車に追従するようにトルク制御を行うので、走行台車全体として曲線部をスムーズに走行できる。
The traveling carriage may further include a controller.
The controller performs speed control on at least one reference drive carriage when a plurality of drive carriages run on the curved portion, and controls other drive carriages so as to follow the reference drive carriage. Torque control may be performed.
In this system, torque control is performed so that at least one drive carriage follows the reference drive carriage, so that the entire traveling carriage can smoothly travel along the curved portion.
駆動台車は給電シューを有していてもよい。
この場合、直線部はトロリー線を有しているが、曲線部はトロリー線を有していない。
このシステムでは、走行台車の曲線部で走行制御がさらに簡単になり、実用可能になる。
The drive carriage may have a power supply shoe.
In this case, the straight portion has a trolley line, but the curved portion does not have a trolley line.
In this system, traveling control is further simplified at the curved portion of the traveling carriage, and becomes practical.
走行台車は、複数の給電シューを有していてもよい。
このシステムでは、給電シューとトロリー線との接触が確実になる。
The traveling carriage may have a plurality of power supply shoes.
In this system, the contact between the feeding shoe and the trolley wire is ensured.
本発明に係る搬送車システムでは、複数の駆動台車の曲線部走行制御が簡単になる。 In the transport vehicle system according to the present invention, the curved portion traveling control of the plurality of drive carriages is simplified.
1.第1実施形態
(1)自動倉庫
図1及び図2を用いて、自動倉庫1を説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図2は、自動倉庫の概略正面図である。
1. 1st Embodiment (1) Automatic warehouse The
自動倉庫1は、複数のラック5を有している。ラック5は、複数段の棚5aを有している。複数のラック5は、図1において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚5aは、図2に示すように、集品棚部材25又はパレットP(以下、「荷物」ということもある)を収納可能である。パレットPには、容器23又は段ボール箱28が載置される。
集品棚部材25は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器23及び段ボール箱28を収納可能である。容器23は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材25の底面はパレットPの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン11によって支持及び搬送される。また、図1においてはアルファベットが付されているのは、ラック5に収納されたパレットPである。また、図示しない別のラック5には容器23や段ボール箱28が収納されている。
The
The
自動倉庫1は、ラック5に沿って設けられた天井レール7(軌道の一例)を有している。具体的には、天井レール7は、ラック5の間の通路5bの上方に配置されている。天井レール7は、ラック5より高い位置、すなわち、複数段の棚5aより高い位置に設けられている。また、天井レール7は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫1は、ラック5に沿って設けられた下部ガイドレール9を有している。具体的には、下部ガイドレール9は、ラック5の間の通路5bの床面に配置されている。
The
The
自動倉庫1は、懸垂式スタッカクレーン11(以下、「スタッカクレーン11」という)を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン11は、図2に示すように、天井レール7から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン11の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Xで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Yで表す。
The
Note that the traveling direction of the
図1及び図3に示すように、スタッカクレーン11は、上部走行台車12を有している。上部走行台車12は駆動力を発生することで天井レール7に沿って走行する装置である。上部走行台車12は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車13を有している。この実施形態では、駆動台車13は8台設けられている。図3は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン11は、複数の駆動台車13に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置15を有している。移載装置15は、集品棚部材25又はパレットPを移載可能である。移載装置15は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図2に示すように、スタッカクレーン11は、下部走行台車17を有している。下部走行台車17は、下部ガイドレール9に沿って案内される。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
The
As shown in FIG. 2, the
(2)スタッカクレーン
図4及び図5を用いて、スタッカクレーン11を詳細に説明する。図4は、スタッカクレーンの斜視図である。図5は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図4及び図5に示すように、8台の駆動台車13は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車13は、図3及び図7に示すように、ボギー構造29(ボギー連結部の一例)を有している。
ボギー構造29によって、スタッカクレーン11は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造29の詳細は後述する。
(2) Stacker crane The
As shown in FIG.4 and FIG.5, the eight drive trolley |
By the
スタッカクレーン11は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト31を有している。一対のマスト31は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン11は、走行方向に延びて一対のマスト31の上端同士を連結する上側ベース部材33を有している。具体的には、一対のマスト31の上端には昇降フレーム45(後述)が固定されており、上側ベース部材33は昇降フレーム45同士を連結している。
The
The
スタッカクレーン11は、走行方向に延びて一対のマスト31の下端同士を連結する下側ベース部材34を有している。
一対のマスト31の上下両端は、図8に示すように、ピン47、49によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト31の上端は、昇降フレーム45(後述)に対して、ピン47によって支持されている。また、一対のマスト31の下端は、下側ベース部材34に対して、ピン49によって支持されている。ピン47、49は左右方向に延びており、そのため一対のマスト31は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
The
The upper and lower ends of the pair of
スタッカクレーン11は、移載装置15を昇降させるための昇降装置35を有している。昇降装置35は、マスト31に支持された昇降台37と、昇降台37を昇降させるための昇降部39とを有している。昇降部39は、一対のマスト31それぞれに設けられている。昇降部39は、昇降駆動モータ40、チェーン41、スプロケット46などからなる公知の装置である。
The
昇降部39は、昇降フレーム45を有している。昇降駆動モータ40及びスプロケット46は、昇降フレーム45に固定されている。昇降フレーム45は、マスト31の上端に連結されており、マスト31の一部となっている。さらに、前述のように、昇降フレーム45には上側ベース部材33が固定されている。
移載装置15は、昇降台37に設けられている。移載装置15は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト31の一方の下部には、制御盤43が設けられている。
なお、この実施形態では、4台の駆動台車13が走行方向前側のマスト31に対応して配置されており、4台の駆動台車13が走行方向後側のマスト31に対応して配置されている。特に、4台の駆動台車13の走行方向中心がスプロケット46の中心に対応するように、4台の駆動台車13が配置されている。以上の構成により、昇降台37及びマスト31から作用する荷重を駆動台車13が均等に支持できる。
The elevating
The
A
In this embodiment, four
(3)駆動台車
図6を用いて、駆動台車13を説明する。図6は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車13は、車軸シャフト51を有している。車軸シャフト51は、左右方向に延びている。
(3) Drive cart The
The
駆動台車13は、走行車輪53を有している。走行車輪53は、車軸シャフト51の両端に回転自在に装着されている。走行車輪53は、天井レール7の走行壁の上に置かれている。
駆動台車13は、ブラケット(図示せず)を有している。ブラケットは、車軸シャフト51の中央部つまり一対の走行車輪53の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト51はブラケットに対して回転不能に支持される。
The
The
駆動台車13は、リニアモータ69を有している。リニアモータ69は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石(図示せず)に対向するコイルからなる。リニアモータ69はブラケットに装着されている。
駆動台車13は、磁極センサ101を有している。磁極センサ101は駆動台車13の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車13は、サイドガイドローラ59を有している。サイドガイドローラ59は、天井レール7の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ59は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ59は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。
The
The
The
駆動台車13は、分岐合流切替装置61を有している。分岐合流切替装置61は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置61は、分岐切替ローラ63を有している。この実施形態では分岐切替ローラ63は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計4個である。分岐切替ローラ63は、サイドガイドローラ59の上方に配置されている。分岐切替ローラ63同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ59同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ63同士は、プレート65によって連結されており、プレート65は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置61は、プレート65をスライド駆動するための動力を発生するモータ68を有している。
上述したように駆動台車13及び駆動台車13の各々に分岐切替ローラ63及びリニアモータ69が設けられているので、駆動台車13の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車13ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
The
As described above, since the
(4)ボギー構造
図7を用いて、ボギー構造29を詳細に説明する。図7は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造29は、スタッカクレーン11の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造29は、3段ボギーである。つまり、2台の駆動台車13をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで4台の駆動台車13のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで8台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造29を詳細に説明する。
(4) Bogie structure The
The
ボギー構造29は、駆動台車13から下方に延びる駆動台車シャフト13aが回動自在に支持される第1ボギー部材201を有している。駆動台車シャフト13aの下端は、第1ボギー部材201に回動自在に支持されており、第1ボギー部材201の荷重を支持するようになっている。第1ボギー部材201は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト13aが回動自在に支持されている。つまり、第1ボギー部材201は、一対の駆動台車13をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン11では、一対の駆動台車13ごとに1段目ボギー構造205が実現されており、その数は合計4個である。
The
さらに、ボギー構造29は、第1ボギー部材201から下方に延びる第1シャフト201aが回動自在に支持される第2ボギー部材203を有している。第1シャフト201aの下端は、第2ボギー部材203に回動自在に支持されており、第2ボギー部材203の荷重を支持するようになっている。第2ボギー部材203は、走行方向に延びており、走行方向両端に第1シャフト201aが回動自在に支持されている。つまり、第2ボギー部材203は、一対の第1ボギー部材201を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン11では、一対の第1ボギー部材201ごとに2段目ボギー構造207が実現されており、その数は合計2個である。
Further, the
In this manner, in the
さらに、ボギー構造29は、一対のマスト31の上端に固定された昇降フレーム45において、第2ボギー部材203から下方に延びる第2シャフト203aが回動自在に支持される支持部45aを有している。第2シャフト203aの下端は、支持部45aに回動自在に支持されており、支持部45aの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部45aは、一対の第2ボギー部材203を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン11では、一対の第2ボギー部材203ごとに3段目ボギー構造209が実現されている。なお、支持部45aと第2ボギー部材203とで、3段目ボギー構造209が構成されている。
上記のボギー構造29によって、複数の駆動台車13が天井レール7の曲線部を走行するときに、各駆動台車13が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
Further, the
With the above-described
(5)自動倉庫の制御構成
図8を用いて、自動倉庫1の制御構成を説明する。図8は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン11は、コントローラ81を有している。コントローラ81は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ81は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
(5) Control structure of automatic warehouse The control structure of the
The
コントローラ81は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ81の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ81を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ81の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
コントローラ81には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン11の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
The
Some or all of the functions of each element of the
Although not shown, the
コントローラ81は、スタッカクレーン11の各駆動台車13の動作を制御する。コントローラ81には、各駆動台車13のリニアモータ69及び分岐合流切替装置61が接続されている。さらに、コントローラ81には、移載装置15及び昇降装置35が接続されており、コントローラ81は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車13に設けられている。以上より、コントローラ81は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車13の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
The
A sensor for detecting information related to the traveling state is provided in each
コントローラ81は、上位コントローラ83と交信可能である。上位コントローラ83は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ83は、自動倉庫1全体を制御し、特に、スタッカクレーン11による容器23及び集品棚部材25の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ83は、スタッカクレーン11を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
(6)マストユニット
以上に述べたように、各マスト31には、昇降駆動モータ40及びスプロケット46が装着されており、全体でマストユニット42を構成している。そして、一対のマストユニット42は、上側ベース部材33及び下側ベース部材34によって互い連結されていることになる。
したがって、上側ベース部材33及び下側ベース部材34を交換するだけで、一対のマストユニット42の走行方向間隔変更でき、つまりスタッカクレーン11のサイズを変更できる。このように一対のマストユニット42を共通部分とすることで、荷物に応じてスタッカクレーンの構成を変化させてもコストを抑えることができる。
The
(6) Mast unit As described above, the elevating
Therefore, the distance between the pair of
(7)曲線部の構造及び走行台車の走行制御
図9〜図13を用いて、天井レール7の曲線部の構造及び走行台車の走行制御を説明する。図9〜図13は、走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図である。
図9に示すように、第1直線部7A、曲線部7B、第2直線部7Cが連続して形成されている。
(7) Structure of Curved Section and Traveling Control of Traveling Cart Using FIG. 9 to FIG. 9 to 13 are schematic plan views for explaining the curved portion traveling of the traveling carriage.
As shown in FIG. 9, the first
第1直線部7A及び第2直線部7Cにはマグネットレール(図示せず)が配置されているが、曲線部7Bにはマグネットレールが配置されていない(つまり、永久磁石が配置されていない)。したがって、上部走行台車12が曲線部7Bを走行する場合は、駆動台車13は曲線部移動中に駆動力発生を停止されており、上部走行台車12は第1直線部7A又は第2直線部7Cを移動中の駆動台車13によって曲線部7Bを移動させられる。
このようにして、曲線部7Bに存在する駆動台車13が駆動力を発生しないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
Magnet rails (not shown) are arranged on the first
In this manner, the driving
以下、複数の駆動台車13が曲線部7Bを走行する動作を説明する。
図9では、8台全ての駆動台車13が、第1直線部7Aを駆動力発生状態で移動している。
図10では、先頭の2台の駆動台車13が、曲線部7Bに進入し、したがって駆動力を発生しない状態で移動している。そして、後続の6台の駆動台車13が、第1直線部7Aを駆動力発生状態で移動している。
図11では、先頭の6台の駆動台車13が、曲線部7Bに進入し、したがって駆動力を発生しない状態で移動している。そして、後続の2台の駆動台車13が、第1直線部7Aを駆動力発生状態で移動している。
Hereinafter, an operation in which the plurality of
In FIG. 9, all the eight driving
In FIG. 10, the first two driving
In FIG. 11, the top six driving
図12では、先頭の2台の駆動台車が、第2直線部7Cに進入し、したがって駆動力を発生した状態で移動している。そして、後続の6台の駆動台車13が、駆動力を発生しない状態で曲線部7Bを移動している。
図13では、8台全ての駆動台車13が、第1直線部7Aを駆動力発生状態で移動している。
In FIG. 12, the first two drive trolleys enter the second
In FIG. 13, all the eight driving
なお、前記実施形態における曲線部と駆動台車の配置関係は一例であり、本発明は特に限定されない。
前記実施形態では曲線部には磁石は全く配置されていないとしたが、曲線部の一部に磁石が配置されていてもよい。
In addition, the arrangement | positioning relationship of the curve part and drive trolley | bogie in the said embodiment is an example, and this invention is not specifically limited.
In the embodiment, the magnet is not arranged at all in the curved portion, but the magnet may be arranged in a part of the curved portion.
2.第2実施形態
図14〜図16を用いて、上部走行台車12の給電機構を説明する。図14は、曲線部における給電シューの動作を示す概略的側面図である。図15は、給電シューの斜視図である。図16は、坂道ガイドの斜視図である。
図14に示すように、天井レール7は、第1直線部7A、曲線部7B、第2直線部7Cを連続して有している。第1直線部7A及び第2直線部7Cはトロリー線111を有しているが、曲線部7Bはトロリー線を有していない。
2. Second Embodiment A power feeding mechanism of the upper traveling
As shown in FIG. 14, the
スタッカクレーン11は、給電シュー113を有している。給電シュー113は、第1直線部7Aのトロリー線111から第2直線部7Cのトロリー線111に移行するようになっている。したがって、上部走行台車12が曲線部7Bを走行する場合は、上部走行台車12は曲線部7Bを移動中に給電されていない。
また、上記構造によって曲線部7Bでの配線が簡単になる。さらに、上記構造は分岐部及び合流部にも適用できる。
The
Further, the above structure simplifies wiring at the
給電機構をさらに詳細に説明する。
図15に示すように、給電シュー113は、複数の集電子113aと、それを回動自在に支持するレバー113bと、レバー113bを支持して上部走行台車12に取り付けられる装着部材113cとを有している。給電シュー113は、図示しないが、レバー113bを上方に付勢するバネを有している。また、集電子113aはレバー113bに回動自在に支持されている。
図14に示すように、第1直線部7A及び第2直線部7Cのトロリー線111の端部には、坂道ガイド115が設けられている。坂道ガイド115は、図16に示すように、曲線部7B側の端部から斜め下方に延びる坂道溝部115aと、その端部から水平に延びてトロリー線111に連続する直線溝部115bとを有している。
The power feeding mechanism will be described in more detail.
As shown in FIG. 15, the
As shown in FIG. 14, a
以上の構成に基づいて、図14を用いて、給電動作を説明する。以下の説明では、スタッカクレーン11つまり上部走行台車12は第1直線部7A、曲線部7B、第2直線部7Cの順番で移動していく。図14の複数の給電シュー113は、1台のスタッカクレーン11における給電シューの移動途中の状態を示している。
第1直線部7Aを走行している間は、給電シュー113の集電子113aは下方姿勢でトロリー線111を摺動する。そして、曲線部7Bに近づくと、集電子113aは、坂道ガイド115の直線溝部115bに移行して摺動して、続いて坂道溝部115aに移行して摺動しながら上方姿勢に変更される。曲線部7Bを走行している間は、集電子113aは上方姿勢で移動する。
第2直線部7Cに近づくと、集電子113aは坂道ガイド115の坂道溝部115aに当接する。このとき、集電子113aの傾きと坂道溝部115aの傾きが一致しているので、衝突の衝撃が少ない。さらに、集電子113aは坂道ガイド115の坂道溝部115aに摺動して、続いて直線溝部115bを摺動しながら下方姿勢に変更される。第2直線部7Cを走行している間は、集電子113aは下方姿勢でトロリー線111を摺動する。
Based on the above configuration, the power feeding operation will be described with reference to FIG. In the following description, the
While traveling on the first
When approaching the second
スタッカクレーン11つまり上部走行台車12には複数の給電シュー113が設けられていることが好ましい。例えば、図14に示す走行方向両外側の2台の給電シュー113は1台のスタッカクレーン11に設けられている。これにより、トロリー線111が切れた箇所を走行するときにも、少なくとも1つの給電シュー113がトロリー線111に摺動できる。
The
3.第3実施形態
コントローラ81は、曲線部を走行する駆動台車13に走行指令を出さない制御を行ってもよい。したがって、上部走行台車12が曲線部7Bを走行する場合は、駆動台車13は曲線部移動中に走行指令が与えられていない。
このようにして、曲線部7Bに存在する駆動台車13が駆動力を発生しないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
3. Third Embodiment The
In this manner, the driving
4.第4実施形態
コントローラ81は、複数の駆動台車13が曲線部を走行する場合は、少なくとも1台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、基準となる駆動台車13に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行ってもよい。
この場合、少なくとも1台の駆動台車を基準となる駆動台車に追従するようにトルク制御を行うので、走行制御が簡単になって実用的になる。
基準となる駆動台車は、例えば、先頭の1台、先頭の2台、末尾の1台、末尾の2台である。
追従する駆動台車は、基準となる駆動台車以外の一部又は全ての台車である。
4). Fourth Embodiment When a plurality of
In this case, since torque control is performed so that at least one drive carriage follows the reference drive carriage, travel control becomes simple and practical.
The reference drive carts are, for example, one head, two heads, one last, and two last.
The following driving cart is a part or all of the cart other than the reference driving cart.
5.実施形態の共通事項
搬送車システムは、軌道(例えば、天井レール7)と、走行台車(例えば、上部走行台車12)とを備えている。
軌道は、曲線部7B(曲線部の一例)と第1直線部7A及び第2直線部7C(直線部の一例)とを有する。
走行台車は、走行方向に並んで配置され軌道を走行する複数の駆動台車(例えば、駆動台車13)と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部(例えば、ボギー構造29)とを有する。
走行台車が曲線部を走行する場合は、駆動台車は曲線部を移動中は駆動制御されていない。
このシステムでは、曲線部に存在する駆動台車が駆動制御されていないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
5. Common Items of Embodiments The transport vehicle system includes a track (for example, a ceiling rail 7) and a traveling vehicle (for example, the upper traveling vehicle 12).
The trajectory includes a
The traveling carriage has a plurality of driving carriages (for example, the driving carriage 13) that are arranged side by side in the traveling direction and travel on a track, and a bogie connecting portion (for example, a bogie structure 29) that connects the plurality of driving carriages by a bogie.
When the traveling cart travels along the curved portion, the drive cart is not controlled for driving while moving along the curved portion.
In this system, since the drive carriage existing in the curved portion is not driven and controlled, the travel control can be made simple, that is, practical.
6.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(1)前記実施形態では走行台車はスタッカクレーンに用いられていたが、走行台車はスタッカクレーン以外に適用されてもよい。
6). Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
(1) Although the traveling cart is used in the stacker crane in the above-described embodiment, the traveling cart may be applied to other than the stacker crane.
(2)前記実施形態ではスタッカクレーンの駆動台車は8台であったが、駆動台車の台数は限定されない。図17を用いて、駆動台車4台からなるスタッカクレーンの構成を説明する。図17は、他の実施形態におけるボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造29Aは、スタッカクレーン11Aの荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造29Aは、2段ボギーである。つまり、2台の駆動台車13をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで4台の駆動台車13のボギー構造としている。以下、ボギー構造29Aを詳細に説明する。
(2) In the above embodiment, there are eight drive carts for the stacker crane, but the number of drive carts is not limited. A configuration of a stacker crane including four drive carts will be described with reference to FIG. FIG. 17 is a schematic side view showing a schematic configuration of a bogie structure in another embodiment.
The
ボギー構造29Aは、駆動台車13からから下方に延びる駆動台車シャフト13aが回動自在に支持される第1ボギー部材201を有している。駆動台車シャフト13aの下端は、第1ボギー部材201に回動自在に支持されており、第1ボギー部材201の荷重を支持するようになっている。第1ボギー部材201は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト13aが回動自在に支持されている。つまり、第1ボギー部材201は、一対の駆動台車13をそれぞれ回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン11Aでは、駆動台車13ごとに1段目のボギー構造205Aが実現されており、その数は合計2個である。つまり、スタッカクレーン11Aのボギー構造は、第1実施形態のスタッカクレーン11のボギー構造より数が少ない。
The
In this way, in the
さらに、ボギー構造29Aは、一対のマスト31の上端に固定された昇降フレーム45において、第1ボギー部材201から下方に延びる第1シャフト201aが回動自在に支持される支持部45aを有している。第1シャフト201aの下端は、支持部45aに回動自在に支持されており、支持部45aの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部45aは、一対の第1ボギー部材201をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン11Aでは、第1ボギー部材201ごとに2段目ボギー構造207Aが実現されている。なお、支持部45aと第1ボギー部材201とで、2段目ボギー構造207Aが構成されている。
(3)前記実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。
Further, the
(3) In the above embodiment, the drive carriage travels on the ceiling rail, but the drive carriage may travel on the ground rail.
本発明は、曲線部と直線部を有する軌道と走行台車とを有する搬送車システムに広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport vehicle system having a track having a curved portion and a straight portion and a traveling carriage.
1 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :通路
7 :天井レール
7A :第1直線部
7B :曲線部
7C :第2直線部
9 :下部ガイドレール
11 :懸垂式スタッカクレーン
12 :上部走行台車
13 :駆動台車
13a :駆動台車シャフト
15 :移載装置
17 :下部走行台車
23 :容器
25 :集品棚部材
28 :段ボール箱
29 :ボギー構造
31 :マスト
33 :上側ベース部材
34 :下側ベース部材
35 :昇降装置
37 :昇降台
39 :昇降部
40 :昇降駆動モータ
41 :チェーン
43 :制御盤
45 :昇降フレーム
45a :支持部
46 :スプロケット
51 :車軸シャフト
53 :走行車輪
59 :サイドガイドローラ
61 :分岐合流切替装置
63 :分岐切替ローラ
65 :プレート
69 :リニアモータ
78 :モータ
81 :コントローラ
83 :上位コントローラ
111 :トロリー線
113 :給電シュー
113a :集電子
113b :レバー
113c :装着部材
115 :坂道ガイド
115a :坂道溝部
115b :直線溝部
201 :第1ボギー部材
201a :第1シャフト
203 :第2ボギー部材
203a :第2シャフト
1: Automatic warehouse 5:
Claims (5)
走行方向に並んで配置され前記軌道を走行する複数の駆動台車と、前記複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する走行台車と、を備え、
前記走行台車が前記曲線部を走行する場合は、前記駆動台車は前記曲線部移動中に駆動制御されていない、搬送車システム。 A trajectory having a curved portion and a straight portion, and
A plurality of drive trolleys arranged side by side in the travel direction and traveling on the track, and a travel trolley having a bogie connection portion for bogie connection of the plurality of drive trolleys,
In the case where the traveling cart travels along the curved portion, the drive vehicle system is not driven and controlled during movement of the curved portion.
前記軌道の前記直線部は磁石を有しており、
前記軌道の前記曲線部は磁石を有していない、請求項1に記載の搬送車システム。 The drive carriage has a linear motor;
The linear portion of the track has a magnet;
The carrier system according to claim 1, wherein the curved portion of the track does not have a magnet.
前記コントローラは、前記複数の駆動台車が前記曲線部を走行する場合は、少なくとも1台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、前記基準となる駆動台車に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行う、請求項1又は2に記載の搬送車システム。 The traveling carriage further includes a controller,
The controller performs speed control on at least one reference driving cart when the plurality of driving carts travel along the curved portion, and follows other driving carts to follow the reference driving cart. The transport vehicle system according to claim 1, wherein torque control is performed on the drive carriage.
前記直線部はトロリー線を有しているが、前記曲線部はトロリー線を有していない、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送車システム。 The traveling carriage has a feeding shoe,
The carrier system according to any one of claims 1 to 3, wherein the straight line portion has a trolley wire, but the curved portion does not have a trolley wire.
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