JP2018060299A - 安全運転支援装置、二輪車運転支援システム、安全運転支援方法、安全運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】二輪車、特に自転車の運転手に対して安全運転の喚起を安価に行える技術を提供する。【解決手段】安全運転支援装置１は、二輪車６の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データが通信ユニット１２に入力される。運転状態良否判定部１１ａは、入力された運転状態データを用いて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する。喚起要否判定部１１ｂは、運転状態良否判定部１１ａの判定結果に基づき、運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定する。安全運転支援装置１は、喚起要否判定部１１ｂが運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力する。【選択図】図２

Description

この発明は、二輪車の運転手に対して安全運転を喚起する技術に関する。

従来、四輪車に比べて空間的な制限を受ける二輪車の運転手に対するナビゲーションを行う装置として特許文献１に記載されたものがある。この特許文献１に記載された装置は、一次元的に配列した発光素子群の点滅によって、二輪車の運転手に対してナビゲーションを行う構成である。また、特許文献１には、一次元的に配列した発光素子群をヘルメットの内部に設ける構成が記載されている。

特開平０９− ７３５９８号公報

しかしながら、最近では、自転車（電動アシスト自転車を含む）の事故が増加傾向にあることから、二輪車（特に自転車）の運転手に対して安全運転の喚起を行う技術が要望されている。

この発明の目的は、二輪車、特に自転車の運転手に対して安全運転の喚起が行える技術を提供することにある。

この発明の安全運転支援装置は、上記目的を達するために、以下のように構成している。

センシングデータ入力部には、二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データが入力される。運転状態データは、運転手の動きをセンシングしたデータ（例えば運転手の顔の向きをセンシングしたデータ）や、走行している二輪車の車体の状態をセンシングしたデータ（例えば走行している二輪車の車体の傾きをセンシングしたデータ）である。

運転状態良否判定部は、センシングデータ入力部に入力された運転状態データを用いて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する。運転状態良否判定部は、例えば運転手のわき見や、走行している二輪車の車体のふらつきから、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する。

喚起要否判定部は、運転状態良否判定部の判定結果に基づき、運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定する。そして、出力部は、喚起要否判定部が運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力する。

この構成によれば、二輪車の運転手の運転状態に応じて、二輪車の運転手に対する安全運転の喚起が適正に行える。

また、センシングデータ入力部が、ネットワークを介して接続された端末から運転状態データを入力する構成にするとともに、出力部が、運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を、ネットワークを介して接続された端末に出力する構成にしてもよい。

このように構成すれば、ネットワークを介して複数の端末を安全運転支援装置に接続することができ、運転手一人当たりのコスト（または二輪車一台当たりのコスト）を安価にできる。

また、端末は、ネットワークを介して安全運転支援装置とデータ通信（入出力）を行える通信部等の構成、および運転手に対して安全運転の喚起を行う表示部や音声出力部等の構成を備えればよいので、本体を小型にできる。端末は、例えばスマートフォン等の既存の携帯端末でもよい、したがって、端末は、二輪車（特に自転車）に取り付けても、運転の邪魔になることはない。

また、喚起要否判定部は、例えば運転状態良否判定部が設定回数連続して、運転手による二輪車の運転状態が良好でないと判定したときに、運転手に安全運転の喚起を行うと判定する構成にしてもよい。

このように構成すれば、左右確認等、何らかの理由で顔の向きをかえた運転手に対して安全運転の喚起を無駄に行うのを防止できる。

また、設定回数は、安全運転レベル毎に設定してもよい。この場合、運転手の安全運転レベルは、所定の安全運転判定タイミングになると、設定された安全運転判定期間内に入力された運転状態データを用いて、運転状態良否判定部が運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定した判定結果に基づいて判定すればよい。

このようにすれば、二輪車の運転において、安全運転を心がけていない運転手に対する安全運転の喚起が遅れるのを防止できる。

また、センシングデータ入力部には、二輪車の速度にかかる速度関連データが入力される構成にするとともに、運転状態良否判定部が、センシングデータ入力部に入力された運転状態データ、および速度関連データを用いて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する、ように構成してもよい。この速度関連データは、例えば、端末、二輪車、または運転手のいずれかの位置である。この場合、時間経過にともなう位置の変化から、二輪車の速度が得られる。

このように構成すれば、二輪車の速度も考慮して、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定が行える。

また、エリア毎に、交通量に応じた注意レベルを設定したハザードマップを記憶するハザードマップ記憶部を備え、運転状態良否判定部は、注意レベルに応じて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定に用いる判定レベルを変化させる、構成にしてもよい。

このように構成すれば、二輪車で走行しているエリアの交通量に応じて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定が行える。

また、センシングデータ入力部には、運転手生体情報をセンシングしたバイタルデータが入力さる構成にするとともに、運転状態良否判定部が、運転手のバイタルデータに応じて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定に用いる判定レベルを変化させる、構成にしてもよい。

このように構成すれば、運転手の精神状態や興奮状態等に応じて、運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定が行える。

また、運転状態良否判定部の判定結果を用いて、運転手の安全運転評価値を更新する評価値更新部を備えてもよい。この評価値は、二輪車のレンタル料金の算出や、二輪車の保険料の算出等に用いればよい。

さらに、二輪車が電動アシスト機能を有する自転車である場合には、喚起要否判定部の判定結果に基づき、電動アシスト機能による走行補助を制限するかどうかを判定するアシスト制限判定部を備え、出力部が、アシスト制限判定部が電動アシスト機能による走行補助を制限すると判定すると、ネットワークを介して電動アシスト機能による走行補助の制限の実行指示を端末に出力する、構成にしてもよい。このように構成すれば、電動アシスト機能を有する自転車の事故を積極的に防止できる。

この発明によれば、二輪車、特に自転車の運転手に対して安全運転の喚起を行うことができる。

二輪車運転支援システムの構成を示す概略図である。 安全運転支援装置の主要部の構成を示すブロック図である。 図３（Ａ）は評価値データを示す図であり、図３（Ｂ）はセンシングデータを示す図である。 顔の向きを説明する図である。 ハザードマップデータを示す図である。 端末の主要部の構成を示すブロック図である。 安全運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 端末の動作を示すフローチャートである。 ｓ４にかかる運転状態良否判定処理を示すフローチャートである。 図１０（Ａ）は、上下方向における運転手顔の向きに対して設定される判定レベルを示し、図１０（Ｂ）は、左右方向における運転手顔の向きに対して設定される判定レベルを示し、図１０（Ｃ）は、二輪車の車体の傾きに対して設定される判定レベルを示している。 喚起要否判定処理を示すフローチャートである。 別の例にかかる安全運転支援装置の主要部の構成を示すブロック図である。 別の例にかかる安全運転支援装置の安全運転判定処理を示すフローチャートである。 別の例にかかる安全運転支援装置の安全運転レベル判定処理を示すフローチャートである。 別の例にかかる安全運転支援装置の喚起要否判定処理を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態について説明する。

図１は、この例にかかる二輪車運転支援システムの構成を示す概略図である。この二輪車運転支援システムは、安全運転支援装置１と、端末２とを備えている。安全運転支援装置１には、ネットワーク８を介して、複数の端末２が接続できる（図１では、安全運転支援装置１に接続される端末２の１つを示している。）。安全運転支援装置１は、例えばクラウドサーバであり、後述する構成を備える。また、端末２は、二輪車６に取り付けた専用端末であってもよいし、二輪車６の運転手７が所持するスマートフォン等の携帯端末であってもよい。すなわち、端末２は、二輪車６と１対１で対応付けられていてもよいし、運転手７と１対１で対応付けられていてもよい。二輪車６と運転手７とは、１対１で対応付けられるので、端末２と運転手７とを１対１で対応付けることができる。

また、端末２は、上述したように、スマートフォン等の携帯端末を利用できることから、専用端末であっても、スマートフォン等の携帯端末と同等の大きさに小型化でき、二輪車６に取り付けても、二輪車６の運転の邪魔にならない。また、端末２は、運転手７がポケット等に入れるものであってもよい。

安全運転支援装置１は、端末２から送信されてきたセンシングデータ等を用いて、二輪車６で走行している運転手７の運転状態が良好であるかどうかを判定する。また、安全運転支援装置１は、この運転状態が良好であるかどうかの判定結果に基づき、運転手７に対して安全運転の喚起を行うかどうかを判定する。そして、安全運転支援装置１は、運転手７に対して安全運転の喚起を行うと判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起の実行指示を端末に送信（出力）する。

一方、端末２は、上述したように、安全運転支援装置１にセンシングデータを送信（入力）する。このセンシングデータには、この例では、二輪車６で走行している運転手７の運転状態をセンシングした運転状態データ、二輪車６の位置（運転手７の位置であってもよい。）をセンシングした位置データ、運転手７の生体情報をセンシングしたバイタルデータが含まれている。バイタルデータは、例えば、脈拍、血圧、発汗、体温である。

なお、このセンシングデータは、少なくとも運転状態データが含まれていればよい。すなわち、位置データは、安全運転支援装置１に入力するセンシングデータに含めてもよいし、含めなくてもよい。同様に、バイタルデータは、安全運転支援装置１に入力するセンシングデータに含めてもよいし、含めなくてもよい。また、運転状態データ、位置データ、およびバイタルデータ以外のセンシングデータについても、安全運転支援装置１に入力するセンシングデータに含めてもよいし、含めなくてもよい。

図１に示す状態センサ３が、二輪車６で走行している運転手７の運転状態をセンシングする。状態センサ３は、例えば運転手７の顔の向きをセンシングするセンサであってもよいし、二輪車６の走行方向に対する車体の傾き（二輪車の走行方向から見た平面における、路面と二輪車の車軸とのなす角度）をセンシングするものであってもよい。運転手７の顔の向きは、例えば運転手７が装着しているメガネ７０に取り付けた加速度センサやジャイロセンサでセンシングできる。また、二輪車６の車体の傾きは、例えば二輪車６の車体に取り付けたジャイロセンサでセンシングできる。

なお、図１に示す状態センサ３は、運転手７の顔の向きをセンシングするセンサ、または二輪車６の傾きをセンシングするセンサのどちらか一方であってもよいし、運転手７の顔の向きをセンシングするセンサ、および二輪車６の傾きをセンシングするセンサの両方であってもよい（状態センサ３は、複数のセンサを有するセンサ群であってもよい。）。また、状態センサ３は、上記した運転手７の顔の向き、二輪車６の車体の傾き以外であって、運転手７の二輪車６の運転状態を判定できる対象をセンシングするセンサであってもよい。

この例では、状態センサ３には、運転手７の顔の向きを検出するセンサ、および二輪車６の傾きを検出するセンサの２つが含まれているものとして説明する。

ＧＰＳセンサ４は、運転手７が所持する携帯端末（端末２）に内蔵されているものであってもよいし、二輪車６の車体に取り付けたものであってもよい。ＧＰＳセンサ４が検出する位置は、二輪車６の位置であってもよいし、二輪車６で走行している運転手７の位置であってもよい。二輪車６の位置と、二輪車６で走行している運転手７の位置とは、同じである。

生体センサ５は、運転手７の生体情報（脈拍、血圧、発汗、体温等）をセンシングするセンサである。生体センサ５は、１つのセンサでいずれかの生体情報をセンシングする構成であってもよいし、複数のセンサで複数の生体情報をセンシングする構成であってもよい（生体センサ５は、複数のセンサを有するセンサ群であってもよい。）。この例では、生体センサ５は、脈拍をセンシングするセンサであるとして説明する。生体センサ５は、運転手７が装着しているメガネ７０に取り付けるものであってもよいし、運転手７の人体に貼り付けるものであってもよい。

また、状態センサ３、ＧＰＳセンサ４、および生体センサ５は、端末２に有線で接続される構成であってもよいし、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））等の近距離無線で端末２と通信する構成であってもよい。この例では、状態センサ３、ＧＰＳセンサ４、および生体センサ５は、近距離無線で端末２と通信する構成であるとして説明する。

状態センサ３がセンシングしたデータがこの発明で言う運転状態データに相当し、ＧＰＳセンサ４がセンシングしたデータがこの発明で言う位置データに相当し、生体センサ５がセンシングしたデータがこの発明で言うバイタルデータに相当する。

また、この例では、二輪車６は、電動アシスト自転車であるとして説明するが、電動アシスト機能を有していない自転車であってもよいし、自動二輪（駆動源がエンジンや電動モータである二輪車）であってもよい。この例の二輪車６は、電動アシスト機能を制御するアシストコントローラ６０を備えている。アシストコントローラ６０は、公知のように、運転手７がペダルを踏む力を補助する制御や、二輪車６の走行速度を制限する制御等を行う。

また、端末２は、安全運転支援装置１から運転手７に対する安全運転の喚起の実行指示を受信すると、これを運転手７に認識させる画面表示や音声出力を行う。また、端末２は、アシストコントローラ６０に対して、二輪車６の走行速度の制限等にかかる走行補助の制限の実行指示も行う。アシストコントローラ６０は、端末２に有線で接続される構成であってもよいし、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））等の近距離無線で端末２と通信する構成であってもよい。この例では、アシストコントローラ６０は、近距離無線で端末２と通信する構成であるとして説明する。

また、図１に示す交通量計測装置９は、予め分割したエリア毎に交通量を計測し、その計測結果をネットワーク８を介して安全運転支援装置１に入力する。安全運転支援装置１は、交通量計測装置９の計測結果に基づき、後述するハザードマップを作成し、記憶する。

図２は、安全運転支援装置の主要部の構成を示すブロック図である。安全運転支援装置１は、制御ユニット１１と、通信ユニット１２と、運転手ＤＢ１３と、ハザードマップＤＢ１４とを備えている。

制御ユニット１１は、安全運転支援装置１本体の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、運転状態良否判定部１１ａ、喚起要否判定部１１ｂ、評価値更新部１１ｃ、ハザードマップ作成部１１ｄ、およびアシスト制限判定部１１ｅを有している。この制御ユニット１１が、この発明にかかる安全運転支援方法を実行する。また、この発明にかかる安全運転支援プログラムは、制御ユニット１１にインストールされる。

制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、運転状態良否判定部１１ａ、喚起要否判定部１１ｂ、評価値更新部１１ｃ、ハザードマップ作成部１１ｄ、およびアシスト制限判定部１１ｅとして機能する。また、メモリは、この発明にかかる安全運転支援プログラムを展開する領域や、この安全運転支援プログラムの実行時に生じたデータ（運転手ＤＢ１３、およびハザードマップＤＢ１４から読み出したデータを含む）を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、およびメモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。

運転状態良否判定部１１ａは、運転手７による二輪車６の運転状態が良好であるかどうかを判定する。喚起要否判定部１１ｂは、運転状態良否判定部１１ａの判定結果に基づき、運転手７に対して安全運転の喚起を行うかどうかを判定する。評価値更新部１１ｃは、運転状態良否判定部１１ａの判定結果に基づき、運転手７の安全運転評価値を更新する。ハザードマップ作成部１１ｄは、予め分割したエリア毎に、そのエリアの交通量に基づき注意レベルを設定したハザードマップを作成する。アシスト制限判定部１１ｅは、アシストコントローラ６０に対して、二輪車６の走行速度の制限等にかかる走行補助の制限の実行指示も行うかどうかを判定する。

通信ユニット１２は、ネットワーク８を介して接続される端末２、および交通量計測装置９との間でデータ通信を行う。通信ユニット１２が、この発明で言う、センシングデータ入力部、および出力部を有する。具体的には、通信ユニット１２が端末２から送信されてきたセンシングデータを受信する機能が、この発明で言うセンシングデータ入力部に相当し、通信ユニット１２が二輪車６の運転手７に対する安全運転の喚起の実行指示や、二輪車６のアシストコントローラ６０に対する走行補助の制限の実行指示等を端末２に送信する機能が、この発明で言う出力部に相当する。

なお、交通量計測装置９は、本発明に必須の構成ではなく、あってもなくてもよい。

運転手ＤＢ１３は、図３（Ａ）に示す評価値データ、および図３（Ｂ）に示すセンシングデータを記憶する。評価値データは、図３（Ａ）に示すように、運転手７を識別するＩＤ（運転手ＩＤ）と、その時点における運転手７の評価値とを対応付けて登録したものである。この評価値が、この発明で言う安全運転評価値に相当する。評価値は、上限値や下限値を定めた範囲にしてもよいが、この例では、上限値や下限値を定めていないものとして説明する。また、評価値は、正の値だけでなく、負の値もある。

また、センシングデータは、図３（Ｂ）に示すように、運転手７毎に、その運転手７について端末２から送信されてきたセンシングデータを蓄積的に記憶したものである。センシングデータは、計測日時、運転手７の顔の向き、二輪車６の車体の傾き、二輪車６の位置、運転手の脈拍等を対応付けたレコードを蓄積的に登録したものである。この例では、運転手７の顔の向きには、図４に示す、上下方向の傾き（Ｒｘ）、および左右方向の傾き（Ｒｙ）が含まれている。図３（Ｂ）では、運転手ＩＤが０００１である運転手７のセンシングデータを示している。

ハザードマップＤＢ１４は、図５に示すハザードマップデータを記憶する。ハザードマップデータは、図５に示すように、予め分割したエリアを識別するエリアＩＤと、そのエリアの交通量に基づいて推定した注意レベルと、を対応付けて登録したものである。注意レベルは、例えば５段階評価によるものであってもよいし、２段階評価や１０段階評価によるものであってもよい。また、特に図示していないが、ハザードマップＤＢ１４は、エリアＩＤ毎に、そのエリアＩＤが示す場所を対応付けるためのデータも記憶している。

図６は、端末の主要部の構成を示すブロック図である。端末２は、制御部２１と、通信部２２と、近距離無線通信部２３と、操作部２４と、表示部２５と、音声出力部２６とを備えている。端末２は、上述したように、この例では運転手７が所持するスマートフォン等の携帯端末である。図６に示す構成は、一般的な携帯端末に設けられている構成である。

制御部２１は、端末２本体各部の動作を制御する。

通信部２２は、ネットワーク８を介して接続される安全運転支援装置１との間でデータ通信を行う。

近距離無線通信部２３は、状態センサ３、ＧＰＳセンサ４、生体センサ５等の各種センサから送信されてきたセンシングデータの受信や、アシストコントローラ６０に対する制御指示等の送信を行う。近距離無線通信部２３における無線通信は、例えばブルートゥース（Bluetooth（登録商標））で行われる。

操作部２４は、端末２本体に対する入力操作を受け付ける。

表示部２５は、端末２本体の状態や、運転手７に安全運転を喚起するメッセージや画像等を表示する。

音声出力部２６は、運転手７に安全運転を喚起するメッセージ等を音声で出力する。

次に、交通量計測装置９について簡単に説明しておく。交通量計測装置９は、ハザードマップＤＢ１４にエリアＩＤが登録されているエリア毎に、そのエリアの交通量を予め定めた一定時間間隔（例えば、１０分間隔）で繰り返し計測する。交通量計測装置９は、カメラで撮像した画像を処理して交通量を計測する構成であってもよいし、超音波センサや光電センサを用いて交通量を計測する構成であってもよいし、これ以外の公知のいずれかの手法で計測する構成であってもよい。交通量計測装置９における交通量の計測は、公知の技術を利用できるので、ここでは説明を省略する。

交通量計測装置９は、一定時間毎に計測した各エリアの交通量を安全運転支援装置１に通知（送信）する。

安全運転支援装置１は、エリア毎に、そのエリアについて交通量計測装置９が計測した交通量に応じた注意レベルを推定し、ハザードマップデータを更新する。この例では、交通量が大きいほど、注意レベルが大きくなる。

次に、この二輪車運転支援システムの安全運転支援装置１、および端末２の動作について詳細に説明する。図７は、安全運転支援装置の動作を示すフローチャートである。また、図８は、端末の動作を示すフローチャートである。

運転手７は、端末２の操作部２４において、本システムの利用開始にかかる入力操作を行う。端末２は、この利用開始にかかる入力操作が行われると、図８に示す処理を開始する。端末２は、ＧＰＳセンサ４によりセンシングされた二輪車６の位置を取得する（ｓ２１）。また、端末２は、状態センサ３によりセンシングされた運転手７の顔の向き、および二輪車６の車体の傾きを取得する（ｓ２２、ｓ２３）。ｓ２２で取得する運転手７の顔の向きは、以降の処理で基準となる顔の向きである。また、ｓ２３で取得する二輪車６の車体の傾きは、以降の処理で基準となる二輪車６の車体の傾きである。運転手７の顔の向きは、運転手７が装着しているメガネ７０に取り付けた加速度センサやジャイロセンサによってセンシングされる。また、二輪車６の車体の傾きは、二輪車６の車体に取り付けたジャイロセンサによってセンシングされる。

ｓ２１〜ｓ２３にかかる処理の順番は、上記の順番に限らず、どのような順番であってもよい。運転手７は、顔の向きを二輪車６の走行方向にあわせるとともに、路面に対して二輪車６の車軸を平行に合わせた状態でｓ２２、ｓ２３にかかる処理を行わせている。

端末２は、ｓ２１〜ｓ２３で取得した二輪車６の位置、運転手７の顔の向き、および二輪車６の車体の傾きを含むセンシングデータを基準データとして安全運転支援装置１に送信する（ｓ２４）。端末２は、ｓ２４で基準データとともに、運転手ＩＤを安全運転支援装置１に送信している。

端末２は、予め定められたセンシングタイミングになる毎に、状態センサ３により検出されている運転手７の顔の向き、二輪車６の車体の傾き、ＧＰＳセンサ４により検出されている二輪車６の位置、および生体センサ５により検出されている運転手７の脈拍をセンシングデータとして取得する（ｓ２５、ｓ２６）。センシングタイミングは、例えば、前回のセンシングタイミングから所定時間（例えば、３〜１０秒）経過したタイミングである。すなわち、端末２は、ｓ２６にかかるセンシングデータの取得を、所定時間毎に繰り返す。端末２は、ｓ２６で取得したセンシングデータを安全運転支援装置１に送信し（ｓ２７）、ｓ２５に戻る。端末２は、ｓ２７でセンシングデータとともに、運転手ＩＤを安全運転支援装置１に送信している。

安全運転支援装置１は、端末２から送信されてきた基準データを通信ユニット１２で受信すると、この基準データとともに送信されてきた運転手ＩＤで識別される運転手７について、図７に示す処理を開始する。図７に示す処理は、１人の運転手７に対する処理である。安全運転支援装置１は、この図７に示す処理を運転手７毎に並行して実行する。

安全運転支援装置１は、今回受信した基準データを運転手ＤＢ１３に記憶している該当する運転手７のセンシングデータに登録する（ｓ１）。安全運転支援装置１は、上述したように、端末２がｓ２４で基準データとともに、運転手ＩＤを送信しているので、運転手７を特定することができる。

また、安全運転支援装置１は、ｓ１で基準データを登録した運転手７について、端末２から送信されてきたセンシングデータを通信ユニット１２で受信すると、このセンシングデータを運転手ＤＢ１３に記憶している該当する運転手７のセンシングデータに登録する（ｓ２、ｓ３）。そして、安全運転支援装置１は、今回受信したセンシングデータを用いて、運転手７による二輪車６の運転状態が良好であるかどうかを判定する運転状態良否判定処理を行う（ｓ４）。

図９は、ｓ４にかかる運転状態良否判定処理を示すフローチャートである。この運転状態良否判定処理は、運転状態良否判定部１１ａで実行される。運転状態良否判定部１１ａは、二輪車６の現在位置の注意レベルと、運転手７の興奮状態とを用いて判定レベルを決定する（ｓ４１）。二輪車６の現在位置は、今回送信されてきたセンシングデータに含まれているＧＰＳセンサ４がセンシングした位置データによって特定される。運転状態良否判定部１１ａは、二輪車６の現在位置が属するエリアの注意レベルをハザードマップデータから取得する。また、運転状態良否判定部１１ａは、今回送信されてきたセンシングデータに含まれている生体センサ５がセンシングした運転手７の脈拍を示すバイタルデータにより運転手７の興奮状態を推定する。通常、人は、興奮している度合いが大きくなるにつれて、脈拍が大きくなる。

図１０は、ｓ４１で決定される判定レベルを示す図である。図１０（Ａ）は、上下方向における運転手の顔の向きに対して設定される判定レベルを示し、図１０（Ｂ）は、左右方向における運転手の顔の向きに対して設定される判定レベルを示し、図１０（Ｃ）は、二輪車の車体の傾きに対して設定される判定レベルを示している。この例では、判定レベルＡ、判定レベルＢ、判定レベルＣ、判定レベルＤ、判定レベルＥの順に、運転状態が良であるとする領域が小さくなる。図１０（Ａ）においてハッチングで示す領域は、判定レベルＢであるときに、運転状態が良であるとする領域である。図１０（Ｂ）においてハッチングで示す領域は、判定レベルＣであるときに、運転状態が良であるとする領域である。図１０（Ｃ）においてハッチングで示す領域は、判定レベルＤであるときに、運転状態が良であるとする領域である。

また、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の横軸は、二輪車６の速度である。また、図１０（Ａ）の縦軸は、ｓ１で記憶した基準データにおける運転手７の顔の上下方向の向きと、ｓ２で受信したセンシングデータにおける運転手７の顔の上下方向の向きと、の差分の絶対値である。図１０（Ｂ）の縦軸は、ｓ１で記憶した基準データにおける運転手７の顔の左右方向の向きと、ｓ２で受信したセンシングデータにおける運転手７の顔の左右方向の向きと、の差分の絶対値である。図１０（Ｃ）の縦軸は、ｓ１で記憶した基準データにおける二輪車６の車体の傾きと、ｓ２で受信したセンシングデータにおける二輪車６の車体の傾きと、の差分の絶対値である。

運転状態良否判定部１１ａは、二輪車６の現在位置が属するエリアの注意レベルが高いほど、運転状態が良であるとする領域が小さくなる判定レベルに決定する。また、運転状態良否判定部１１ａは、運転手７の興奮している度合いが高いほど、運転状態が良であるとする領域が小さくなる判定レベルに決定する。

ここでは、二輪車６の現在位置が属するエリアの注意レベル、および運転手７の興奮している度合いを用いて判定レベルを決定するとしているが、どちらか一方で判定レベルを決定してもよいし、判定レベルを予め定めた固定レベルにしてもよい。また、ここでは、判定レベルを示す直線は、二輪車６の速度を変数とする関数であるが、二輪車６の速度と無関係の関数であってもよい（判定レベルにかかる直線は、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示す横軸と平行な直線であってもよい。）。

また、ここでは、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における判定レベルの直線の傾きを同じにしているが、図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）毎に判定レベルの直線の傾きを異ならせてもよい。

さらに、判定レベルは、時間軸等を設けた３次元以上の空間に設定するものであってもよい。

なお、二輪車６の速度は、時間経過にともなう、二輪車６の位置の変化量から算出できる。

運転状態良否判定部１１ａは、ｓ２で今回受信したセンシングデータに含まれている運転手７の顔の上下方向の向き、運転手７の顔の左右方向の向き、および二輪車６の車体の傾きの全てが、運転状態が良であるとする領域内であれば、運転手７の運転状態を良と判定する（ｓ４２、ｓ４３）。また、運転状態良否判定部１１ａは、２で今回受信したセンシングデータに含まれている運転手７の顔の上下方向の向き、運転手７の顔の左右方向の向き、および二輪車６の車体の傾きの中で、いずれか２つが運転状態が良であるとする領域内であれば、運転手７の運転状態を普通と判定する（ｓ４４、ｓ４５）。また、運転状態良否判定部１１ａは、上記以外であれば、運転手７の運転状態を不良と判定する（ｓ４６）。

この例では、運転手７の運転状態を良、普通、不良の３段階で判定しているが、この判定は良、不良の２段階であってもよいし、４段階以上であってもよい。また、運転手７の運転状態の判定は、上記の例に限らず、他の手法で判定してもよい。

図７に戻って、安全運転支援装置１は、ｓ４にかかる運転状態良否判定処理を行うと、運転手７に対して安全運転の喚起を行うかどうかを判定する喚起要否判定処理を行う（ｓ５）。喚起要否判定部１１ｂが、このｓ５にかかる喚起要否判定処理を行う。図１１は、このｓ５にかかる喚起要否判定処理を示すフローチャートである。

喚起要否判定部１１ｂは、ｓ４における運転状態良否判定処理で、運転状態不良との判定が予め定めた設定回数（例えば、３〜５回）以上連続しているかどうかを判定する（ｓ５１）。喚起要否判定部１１ｂは、ｓ５１で設定回数以上連続していないと判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を不要と判定する（ｓ５３）。一方、喚起要否判定部１１ｂは、ｓ５１で設定回数以上連続していると判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を要と判定する（ｓ５２）。

安全運転支援装置１は、ｓ５の喚起要否判定処理の判定結果が運転手７に対する安全運転の喚起不要であると（ｓ６）、後述するｓ１１に進む。また、安全運転支援装置１は、ｓ５の喚起要否判定処理の判定結果が運転手７に対する安全運転の喚起要であると（ｓ６）、通信ユニット１２において安全運転の喚起の実行指示を端末２に出力する（端末２に送信する。）（ｓ７）。

端末２は、安全運転支援装置１から送信されてきた安全運転の喚起の実行指示を通信部２２で受信すると、運転手７に対する安全運転の喚起を実行する（ｓ２８、ｓ２９）。ｓ２９では、表示部２５が安全運転の喚起を促すメッセージを表示してもよいし、音声出力部２６が安全運転の喚起を促すメッセージを音声で出力してもよい。また、端末２における運転手７に対する安全運転の喚起は、表示部２５における表示、および音声出力部２６における音声出力の両方であってもよい。

このように、安全運転支援装置１は、ｓ４における運転状態良否判定処理で運転状態不良と判定したときに、安全運転の喚起の実行指示を端末２に出力するのではなく、ｓ４における運転状態良否判定処理で運転状態不良との判定が設定回数以上連続しているときに、安全運転の喚起の実行指示を端末２に出力する。したがって、左右確認等の理由で顔の向きをかえた運転手７や、右左折時に二輪車６の車体を傾けた運転手７に対して安全運転の喚起を無駄に行うのを防止できる。

また、安全運転支援装置１は、ｓ７で安全運転の喚起の実行指示を端末２に出力すると、二輪車６に対するアシスト制限の要否を判定するアシスト制限要否判定処理を行う（ｓ８）。アシスト制限判定部１１ｅが、このｓ８にかかるアシスト制限要否判定処理を行う。アシスト制限判定部１１ｅは、ｓ５の喚起要否判定処理で、運転手７に対する安全運転の喚起を行うとの判定が予め定めたアシスト制限設定回数（例えば、３〜５回）以上連続したかどうかを判定する。アシスト制限判定部１１ｅは、運転手７に対する安全運転の喚起を行うとの判定がアシスト制限設定回数以上連続していなければ二輪車６に対するアシスト制限を行わないと判定する。一方、アシスト制限判定部１１ｅは、運転手７に対する安全運転の喚起を行うとの判定がアシスト制限設定回数以上連続していれば二輪車６に対するアシスト制限を行うと判定する。

安全運転支援装置１は、ｓ８で二輪車６に対するアシスト制限を行わないと判定すると（ｓ９）、後述するｓ１１に進む。また、安全運転支援装置１は、ｓ８で二輪車６に対するアシスト制限を行うと判定すると（ｓ９）、通信ユニット１２において二輪車６に対するアシスト制限の実行指示を端末２に出力する（端末２に送信する。）（ｓ１０）。

端末２は、安全運転支援装置１から送信されてきた二輪車６に対するアシスト制限の実行指示を通信部２２で受信すると、二輪車６のアシストコントローラ６０に対してアシスト制限を指示する（ｓ３０、ｓ３１）。アシストコントローラ６０は、端末２からの指示にしたがって、二輪車６の車輪に負荷をかけるなどのトルク制御等を行うことで、二輪車６の速度等を制限する。

なお、二輪車６が電動アシスト自転車でない場合には、上記ｓ８〜ｓ１０、およびｓ３０、ｓ３１にかかる処理は不要である。また、ｓ８〜ｓ１０にかかる処理は、端末２側で行わせる構成にしてもよい。

また、端末２は、操作部２４において、運転手７による利用終了にかかる入力操作を受け付けると（ｓ３２）、利用終了を安全運転支援装置１に通知し（ｓ３３）、本処理を終了する。

安全運転支援装置１は、端末２から利用終了にかかる通知を受信すると、評価値更新処理を行い（ｓ１２）、本処理を終了する。評価値更新部１１ｃが、このｓ１２にかかる評価値更新処理を行う。評価値更新部１１ｃは、今回の二輪車６の利用において繰り返し実行された、ｓ４の運転状態良否判定処理の処理結果を用いて、運転手７の評価値に対する加算ポイントを算出する。この加算ポイントは、この例では、プラスの値だけでなく、マイナスの値も存在する。評価値更新部１１ｃは、例えば、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態良と判定された割合が９５％以上であれば、加算ポイントを２と算出し、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態良と判定された割合が８０％以上、９５％未満であれば、加算ポイントを１と算出する。また、評価値更新部１１ｃは、例えば、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態不良と判定された割合が４０％以上であれば、加算ポイントを−２と算出し、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態不良と判定された割合が２５％以上、４０％未満であれば、加算ポイントを−１と算出する。評価値更新部１１ｃは、運転手７の評価値を、今回算出した加算ポイントを、その時点における評価値に加えた値に更新する。

なお、上述した評価値更新処理は１つの例であって、運転手７の評価値はどのような手法で更新してもよい。また、加算ポイントは、プラスの値だけであってもよい。

運転手７の評価値は、例えばシェアバイクシステムで二輪車６を貸し出すときの料金算出に用いてもよいし、運転手７が加入する二輪車６の保険料の算出に用いてもよい。また、二輪車６の利用者に対する安全運転講習の必要性の判断等に用いてもよい。

また、この例にかかる二輪車運転支援システムは、ネットワーク８を介して複数の端末２を安全運転支援装置１に接続することができるので、二輪車６の運転手７に対する安全運転の喚起にかかる運転手一人当たりのコスト（または二輪車一台当たりのコスト）を安価にできる。

次に、二輪車運転支援システムの別の例について説明する。この例にかかる二輪車運転支援システムも、図１に示す構成である。図１２は、この例にかかる安全運転支援装置１の主要部の構成を示す図である。図１２では、図２に示した構成と同じ構成については、同じ符号を付している。また、同じ符号を付した構成については、その説明を省略する。

図１２に示すように、この例にかかる安全運転支援装置１は、制御ユニット１１に安全運転レベル判定部１１ｆを備えている点で、上記例の安全運転支援装置１と異なる。この安全運転レベル判定部１１ｆは、運転手７の安全運転レベルの判定を一定時間間隔で繰り返す。この例では、安全運転レベル判定部１１ｆは、運転手７の安全運転レベルを３段階（安全運転レベルＡ、Ｂ、Ｃ）で判定するものとして説明するが、複数段階であれば何段階であってもよい。この安全運転レベルは、運転手が安全運転を心がけている度合いを推定したものである。

図１３は、この例にかかる安全運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図１２では、図７に示した処理と同じ処理については、同じステップ番号（ｓ＃）を付している。また、この例にかかる端末２は、上記の例と同様に、図８に示す処理を実行する。

この例にかかる安全運転支援装置１は、上述したｓ１〜ｓ４の処理を実行すると、運転手の安全運転レベルを判定する安全運転レベル判定タイミングであるかどうかを判定する（ｓ１５）。ｓ１５では、ｓ１で登録した基準データの取得タイミングから、今回ｓ３で登録したセンシングデータの取得タイミングまでの経過時間が第１の時間（例えば、１０分）以上であり、且つ前回の安全運転判定タイミングからの経過時間が第２の時間（例えば、１分）以上であれば、安全運転判定タイミングであると判定する。すなわち、安全運転支援装置１は、基準データを登録してから第１の時間経過したときに、安全運転レベル判定タイミングと判定し、その後、第２の時間経過する毎に、安全運転レベル判定タイミングと判定する。第２の時間は、第１の時間以下である。

安全運転支援装置１は、ｓ１５で安全運転判定タイミングでないと判定すると、後述するｓ１７に進み、喚起要否判定処理を実行する。ｓ１７の喚起要否判定処理は、上述したｓ５で実行する喚起要否判定処理と異なる。ｓ１７の喚起要否判定処理の詳細については後述する。

安全運転支援装置１は、ｓ１５で安全運転判定タイミングであると判定すると、安全運転レベル判定処理を実行する（ｓ１６）。安全運転レベル判定部１１ｆが、このｓ１６にかかる安全運転レベル判定処理を実行する。図１４は、安全運転レベル判定処理を示すフローチャートである。

安全運転レベル判定部１１ｆは、直近の第３の時間（例えば、１０分）において、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態良と判定された割合が９５％以上であれば、安全運転レベルＡと判定する（ｓ６１、ｓ６２）。また、安全運転レベル判定部１１ｆは、直近の第３の時間（例えば、１０分）において、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態良と判定された割合が８０％以上で、９５％未満であれば、安全運転レベルＢと判定する（ｓ６３、ｓ６４）。また、安全運転レベル判定部１１ｆは、直近の第３の時間（例えば、１０分）において、ｓ４の運転状態良否判定処理で運転状態良と判定された割合が８０％未満であれば、安全運転レベルＣと判定する（ｓ６５）。この安全運転レベルは、運転手７の安全運転の度合いを推定したものである。この例では、安全運転の度合いが高い順番は、安全運転レベルＡ、Ｂ、Ｃの順である。

なお、上述した安全運転レベル判定処理は１つの例であって、運転手７の安全運転レベルはどのような手法で判定してもよい。また、安全運転レベルは、２段階以上であれば何段階であってもよい。

この例の安全運転支援装置１は、ｓ１７で喚起要否判定処理を行う。この喚起要否判定処理では、安全運転レベル毎に、設定回数が設定されている。例えば、安全運転レベルＡの設定回数は５回であり、安全運転レベルＢの設定回数は３回であり、安全運転レベルＣの設定回数は２回である。

図１５は、ｓ１７にかかる喚起要否判定処理を示すフローチャートである。喚起要否判定部１１ｂは、その時点で判定されている運転手７の安全運転レベルが安全運転レベルＡであれば、ｓ４における運転状態良否判定処理で、運転状態不良との判定が、この安全運転レベルＡに設定されている設定回数以上連続したかどうかを判定する（ｓ７１、ｓ７２）。喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７２で設定回数以上連続していないと判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を不要と判定する（ｓ７７）。一方、喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７２で設定回数以上連続していると判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を要と判定する（ｓ７６）。

また、喚起要否判定部１１ｂは、その時点で判定されている運転手７の安全運転レベルが安全運転レベルＢであれば、ｓ４における運転状態良否判定処理で、運転状態不良との判定が、この安全運転レベルＢに設定されている設定回数以上連続したかどうかを判定する（ｓ７３、ｓ７４）。喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７４で設定回数以上連続していないと判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を不要と判定する（ｓ７７）。一方、喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７４で設定回数以上連続していると判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を要と判定する（ｓ７６）。

また、喚起要否判定部１１ｂは、その時点で判定されている運転手７の安全運転レベルが安全運転レベルＣであれば、ｓ４における運転状態良否判定処理で、運転状態不良との判定が、この安全運転レベルＣに設定されている設定回数以上連続したかどうかを判定する（ｓ７５）。喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７５で設定回数以上連続していないと判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を不要と判定する（ｓ７７）。一方、喚起要否判定部１１ｂは、ｓ７５で設定回数以上連続していると判定すると、運転手７に対する安全運転の喚起を要と判定する（ｓ７６）。

安全運転支援装置１は、このｓ１７にかかる喚起要否判定処理を完了すると、上述したように、ｓ６以降の処理を実行する。

したがって、この例にかかる安全運転支援装置１は、安全運転の度合いが低い運転手７、すなわち安全運転に対する意識が乏しい運転手７、に対して安全運転の喚起が迅速に行える。

また、この例の安全運転支援装置１は、ｓ１２にかかる評価値更新処理を、ｓ１６の安全運転レベル判定処理で判定された安全運転レベルを用いて行ってもよい。

また、ｓ４にかかる運転状態良否判定処理では、二輪車６の急発進、急加速、急ブレーキ、蛇行等の走行状態も加えて、運転状態が良であるかどうかを判定してもよい。

なお、上記の例では、安全運転支援装置１と、端末２とがネットワーク８を介して接続される構成であるとしたが、安全運転支援装置１と端末２とを一体化し、二輪車６に取り付けてもよい。この場合には、上記の例における安全運転支援装置１と端末２とがネットワーク８を介して通信するための構成が不要になる。

（付記１）
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサが、
センシングデータ入力部に入力された、二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データを用いて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定し、
前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定結果に基づき、前記運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定し、
前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力部において出力させる、
安全運転支援装置。

（付記２）
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、
センシングデータ入力部に入力された、二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データを用いて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定し、
前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定結果に基づき、前記運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定し、
前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力部において出力させる、
処理を実行する安全運転支援方法。

１…安全運転支援装置
２…端末
３…状態センサ
４…ＧＰＳセンサ
５…生体センサ
６…二輪車
７…運転手
８…ネットワーク
９…交通量計測装置
１１…制御ユニット
１１ａ…運転状態良否判定部
１１ｂ…喚起要否判定部
１１ｃ…評価値更新部
１１ｄ…ハザードマップ作成部
１１ｅ…アシスト制限判定部
１１ｆ…安全運転レベル判定部
１２…通信ユニット
１３…運転手ＤＢ
１４…ハザードマップＤＢ
２１…制御部
２２…通信部
２３…近距離無線通信部
２４…操作部
２５…表示部
２６…音声出力部
６０…アシストコントローラ
７０…メガネ

Claims (15)

1. 二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データを入力するセンシングデータ入力部と、
   前記センシングデータ入力部に入力された前記運転状態データを用いて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する運転状態良否判定部と、
   前記運転状態良否判定部の判定結果に基づき、前記運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定する喚起要否判定部と、
   前記喚起要否判定部が前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力する出力部と、を備えた安全運転支援装置。
2. 前記センシングデータ入力部は、ネットワークを介して接続された端末から前記運転状態データを入力し、
   前記出力部は、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を、前記ネットワークを介して接続された前記端末に出力する、請求項１に記載の安全運転支援装置。
3. 前記喚起要否判定部は、前記運転状態良否判定部が設定回数以上連続して、前記運転手による二輪車の運転状態が良好でないと判定したときに、前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定する、請求項１、または２に記載の安全運転支援装置。
4. 所定の安全運転判定タイミングになると、設定された安全運転判定期間内に入力された前記運転状態データを用いて、前記運転状態良否判定部が前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定した判定結果に基づき、前記運転手の安全運転レベルを判定する安全運転レベル判定部を備え、
   前記喚起要否判定部は、前記安全運転レベル毎に、前記設定回数を設定している、請求項３に記載の安全運転支援装置。
5. 前記センシングデータ入力部に入力される前記運転状態データには、前記運転手の顔の向きをセンシングしたデータが含まれている、請求項１〜４のいずれかに記載の安全運転支援装置。
6. 前記センシングデータ入力部に入力される前記運転状態データには、前記二輪車の車体の傾きをセンシングしたデータが含まれている、請求項１〜５のいずれかに記載の安全運転支援装置。
7. 前記センシングデータ入力部には、前記二輪車の速度にかかる速度関連データが入力され、
   前記運転状態良否判定部は、前記センシングデータ入力部に入力された前記運転状態データ、および前記速度関連データを用いて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかを判定する、請求項１〜６のいずれかに記載の安全運転支援装置。
8. 前記速度関連データは、前記二輪車の位置を示す位置データである、請求項７に記載の安全運転支援装置。
9. エリア毎に、交通量に応じた注意レベルを設定したハザードマップを記憶するハザードマップ記憶部を備え、
   前記運転状態良否判定部は、前記注意レベルに応じて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定に用いる判定レベルを変化させる、請求項１〜８のいずれかに記載の安全運転支援装置。
10. 前記センシングデータ入力部には、前記運転手の生体情報をセンシングしたバイタルデータが入力され、
    前記運転状態良否判定部は、前記運転手のバイタルデータに応じて、前記運転手による二輪車の運転状態が良好であるかどうかの判定に用いる判定レベルを変化させる、請求項１〜９のいずれかに記載の安全運転支援装置。
11. 前記運転状態良否判定部の判定結果を用いて、前記運転手の安全運転評価値を更新する評価値更新部を備えた請求項１〜１０のいずれかに記載の安全運転支援装置。
12. 前記二輪車は、電動アシスト機能を有する自転車であり、
    前記喚起要否判定部の判定結果に基づき、前記電動アシスト機能による走行補助を制限するかどうかを判定するアシスト制限判定部を備え、
    前記出力部は、前記アシスト制限判定部が前記電動アシスト機能による走行補助を制限すると判定すると、前記電動アシスト機能による走行補助の制限の実行指示を出力する、請求項１〜１１のいずれかに記載の安全運転支援装置。
13. 請求項１〜１２のいずれかに記載の安全運転支援装置と、
    前記ネットワークを介して前記安全運転支援装置に接続され、前記運転状態データを前記安全運転支援装置に入力し、前記安全運転支援装置から出力された前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示が入力される端末と、を備えた二輪車運転支援システム。
14. センシングデータ入力部に入力された、二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データを用いて、前記運転手の運転状態が良好であるかどうかを判定する運転状態良否判定ステップと、
    前記運転状態良否判定ステップの判定結果に基づき、前記運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定する喚起要否判定ステップと、
    前記喚起要否判定ステップで前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力する出力ステップと、をコンピュータが実行する安全運転支援方法。
15. センシングデータ入力部に入力された、二輪車の運転手の運転状態をセンシングした運転状態データを用いて、前記運転手の運転状態が良好であるかどうかを判定する運転状態良否判定ステップと、
    前記運転状態良否判定ステップの判定結果に基づき、前記運転手に安全運転の喚起を行うかどうかを判定する喚起要否判定ステップと、
    前記喚起要否判定ステップで前記運転手に安全運転の喚起を行うと判定すると、前記運転手に対する安全運転の喚起の実行指示を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる安全運転支援プログラム。

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