JP2018058665A - Management device, control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、管理装置、制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a management device, a control method, and a program, for example.
近年、荷積みや荷下ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art In recent years, forklifts that are cargo handling vehicles that are used for loading and unloading use unmanned forklifts that do not require a driver and perform unloading and cargo handling. In such forklifts that enable unmanned operation, there are also forklifts that can perform not only unmanned operation but also switching between manned operation and unmanned operation with a switch (see, for example, Patent Document 1).
このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、JIS D 6802の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくる。 As a reason for having both functions of unmanned driving and manned driving, in unmanned driving, for example, in order to ensure safety according to the standard of JIS D 6802, the upper limit value of the traveling speed and the lifting speed of the lift is It is set to be much slower than manned driving. Therefore, when work must be performed in a hurry, an operation by manned operation is required.
ところで、無人運転によるフォークリフトの走行速度は有人運転によるフォークリフトの走行速度よりも低速である場合において、無人運転によるフォークリフトが有人運転によるフォークリフトの前方を走行すると、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されてしまい、作業効率が低下してしまう。 By the way, when the unmanned forklift traveling speed is lower than the unmanned forklift traveling speed and the unmanned forklift travels in front of the unmanned forklift, the unmanned forklift traveling speed is unattended. This is limited by the traveling speed of the forklift, and the work efficiency is lowered.
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、無人運転によるフォークリフトと有人運転によるフォークリフトとが混在する状況において、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されず、作業効率を向上させる管理装置、制御方法及びプログラムを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and its purpose is to achieve a traveling speed of a forklift driven by an unmanned operation in a situation where a forklift driven by an unmanned operation and a forklift driven by a manned operation are mixed. The present invention provides a management device, a control method, and a program that are not limited by the above and improve work efficiency.
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する退避位置特定部と、を備える管理装置である。 In order to solve the above problem, one aspect of the present invention is a management device that manages a vehicle by manned driving and a vehicle by unmanned driving, predicts the driving position of each vehicle in the future, and predicts the unmanned driving. When the travel position of the vehicle and the predicted travel position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance range at the same time, a portion of the travel route common to the vehicle by manned driving and the vehicle by unmanned driving is A management device comprising: a common path identifying unit to be identified; and a retreat position identifying unit that transmits an instruction to retreat to a position based on the common travel route portion to the vehicle by unmanned driving.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the retreat position specifying unit may include a portion of the common travel route when a cargo handling operation exists at a position based on the common travel route portion. An instruction to evacuate to a position based on the vehicle is transmitted to the unmanned driving vehicle, and when there is no cargo handling operation at a position based on the common traveling route portion, the vehicle is branched from the traveling route until the manned driving vehicle precedes. An instruction to evacuate to the route may be transmitted to the unmanned driving vehicle.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に充電装置が存在する場合に、前記充電装置が存在する位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the retreat position specifying unit may include a portion of the common travel route when a cargo handling operation exists at a position based on the common travel route portion. An instruction to retreat to a position based on the unmanned driving is transmitted to the vehicle, and when there is no cargo handling work at a position based on the common travel route portion, the charging device is located at a position based on the common travel route portion. When present, the instruction to retreat to the position where the charging device exists is transmitted to the vehicle by unmanned operation, and when the charging device does not exist, the vehicle branches from the travel route until the manned driving vehicle precedes An instruction to evacuate to the route may be transmitted to the unmanned driving vehicle.
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、を含むことを特徴とする管理装置の制御方法である。 Another aspect of the present invention is a control method for a management device that manages a vehicle driven by manned driving and a vehicle driven by unmanned driving, predicting the driving position of each vehicle in the future, and driving the vehicle by predicted unmanned driving. When the position and the predicted traveling position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance at the same time, the portion of the traveling route common to the manned driving vehicle and the unmanned driving vehicle is specified. And an instruction to retreat to a position based on the common travel route portion is transmitted to the unmanned driving vehicle.
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、を実行させることを特徴とする管理装置のプログラムである。 Further, according to one aspect of the present invention, a computer of a management device that manages a vehicle driven by manned driving and a vehicle driven by unmanned driving predicts the driving position of each vehicle in the future, and the predicted driving position of the vehicle driven by unmanned driving. Specifying a portion of a traveling route common to the manned driving vehicle and the unmanned driving vehicle when the manned driving vehicle position is within a predetermined distance range at the same time; A program for a management apparatus, which causes an instruction to retreat to a position based on a common travel route portion to be transmitted to the vehicle by unmanned operation.
この発明によれば、無人運転によるフォークリフトと有人運転によるフォークリフトとが混在する状況において、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されず、作業効率を向上させることができる。 According to the present invention, in a situation where forklifts by unmanned operation and forklifts by manned operation coexist, the traveling speed of the forklift by manned operation is not limited by the traveling speed of the forklift by unmanned operation, and work efficiency can be improved. .
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態による荷役車両システム1の構成を示す概略図である。荷役車両システム1は、荷役車両である複数のフォークリフト100と、各運転者2に装着される生体情報検出装置200と、各運転者が所有する携帯端末210と、フォークリフト100を管理する管理装置300とを備える。フォークリフト100は、運転者2による操作を受けて走行する有人運転と、運転者2の操作を受けずに自動で走行する無人運転の2つの運転状態で走行する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a cargo handling vehicle system 1 according to an embodiment of the present invention. The cargo handling vehicle system 1 includes a plurality of
フォークリフト100の走行経路の路面には、フォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600及び位置マーク400が設けられる。位置マーク400は、誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所など、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク400は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト100を誘導するために用いられる誘導ライン600の一部に印刷、または貼付される特開2013−171368号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク400は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報がカメラ113によって撮影された画像を、後述する位置検出部511が解析することにより位置を示す識別番号が特定され出力される。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置200が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、GPS(Global Positioning System)などのNSS(Navigation Satellite System)で用いられている位置情報に変換して適用する。
On the road surface of the travel route of the
生体情報検出装置200は、例えば、特開2015−154868号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者2に装着され、運転者2の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、15秒間の運転者2の脈拍数を繰り返し検出する。また生体情報検出装置200は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、GPSなどのNSSにより行われる。また、生体情報検出装置200は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、WiFi(登録商標)等の無線通信手段によりフォークリフト100の管理装置300の送受信部304に送信する。
管理装置300は、荷役車両呼出装置の一例である。
For example, a wristband type wearable terminal device as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-154868 is applied to the biological
The
図2は、本発明の実施形態によるフォークリフト100を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト100は、車両本体101の前方に、車両本体101の幅方向の端に1つずつ、前方へ延びる1対のストラドルアーム102が設けられる。1対のストラドルアーム102には、車両本体101の上方へ延びるマスト103が設けられている。マスト103には、荷役対象物(以下、荷物という)を支持して昇降するフォーク104が取り付けられており、当該マスト103によってフォーク104の昇降動作が案内される。フォークリフト100では、前輪115がストラドルアーム102に設けられ、後輪116が車両本体101に設けられる。
FIG. 2 is a perspective view showing a
フォーク104は、マスト103に沿って昇降する。フォーク104をマスト103に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク104の基部を回動させてフォーク104の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト103は、フォーク104と共にストラドルアーム102に沿って進退する。マスト103及びフォーク104をストラドルアーム102に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
The
Note that the
また、車両本体101には、運転者2が搭乗する運転席117が設けられる。運転席117には、リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108、アクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111、ディスプレイ114、フロアスイッチ118が設けられる。
The
アクセルレバー109は、モータを駆動させて車両本体101を前進または後退させる際に、運転者2によって操作される。ブレーキペダル110は、車両本体101が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体101を停止させたりする際に運転者2によって操作される。ステアリングハンドル111は、車両本体101の走行方向を変更する際に、運転者2によって操作される。リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者2によって操作されるレバーである。
The
ディスプレイ114は、フォークリフト100の走行速度、走行距離、荷重センサ112が検出するフォーク104の負荷などの情報を表示する外、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ114の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ114に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。
The
車両制御装置105は、車両本体101に内蔵され、フォークリフト100の走行の制御、フォーク104の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ112は、フォーク104の負荷、すなわちフォーク104によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ113は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)などの光学的撮像手段である。カメラ113は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600、及び誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク400を予め定められる所定頻度(例えば、30回/秒)で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置105に出力する。
The
フロアスイッチ118は、運転席117のフロアに敷設されるスイッチである。運転者2がフォークリフト100に搭乗すると、運転者2の体重によりフロアスイッチ118がオンになる。他方、運転者2がフォークリフト100から降りると、フロアスイッチ118がオフになる。
The
図3は、本実施形態によるフォークリフト100の構成を示すブロック図である。フォークリフト100において、以下、図2で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト100の車両制御装置105は、送受信部501、作業状況管理部502、自動運転制御部503、運転切替スイッチ部504、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511、記憶部512、搭乗判定部513を備える。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the
送受信部501は、例えば、WiFi(登録商標)などの無線通信手段であり、管理装置300との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部502は、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部502は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置300に送信し、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置300に送信する。また送受信部501は、管理装置300から無人運転と有人運転とを切り替える切替指示を受信する。送受信部501は、移動指示受信部の一例である。
The transmission /
運転切替スイッチ部504は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置300から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が無人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が有人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部512の運転状態情報512Bに書き込んで記憶させる。
The operation switching
荷役制御部509は、有人運転状態の場合、運転者2によるリフトレバー106、チルトレバー107、及びリーチレバー108の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部509は、リフト制御であれば、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク104を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク104を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。
In the manned operation state, the cargo
走行制御部508は、有人運転状態の場合、運転者2によるアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、走行速度を示す情報を逐次出力する。
In the manned driving state, the traveling
積載検出部510は、荷重センサ112が逐次出力する、フォーク104によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部511は、カメラ113が逐次撮影する誘導ライン600や位置マーク400の画像を解析して誘導ライン600からのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。搭乗判定部513は、フロアスイッチ118のオン/オフ状態に基づいて、運転者2が搭乗しているか否かを判定する。
The
自動運転制御部503は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置300から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508、荷役制御部509に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト100を走行させ、荷物をフォーク104で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部503は、位置検出部511が出力する誘導ライン600からのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ライン600に沿って走行するように走行制御部508に制御指示情報を出力する。
When the automatic
図4は、本実施形態による車両制御装置105の記憶部512に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部512は、図4に示す運転状態情報512B、作業状況テーブル512Cの情報を記憶する。運転状態情報512Bは、前述したように運転切替スイッチ部504によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル512Cは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部502によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す情報、荷物をリフトダウンした位置を示す情報、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of data stored in the
生体情報検出装置200は、例えば、特開2015−154868号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者2に装着され、運転者2の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、15秒間の運転者2の脈拍数を繰り返し検出する。また、生体情報検出装置200は、検出した生体情報を無線通信手段により管理装置300の送受信部304に送信する。
For example, a wristband type wearable terminal device as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-154868 is applied to the biological
図5は、本実施形態による管理装置300の構成を示すブロック図である。管理装置300は、作業計画情報記憶部301、作業計画情報選択部302、作業済情報書込部303、送受信部304、車両状態書込部305、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310、荷役疲労増加判定部313、車両位置特定部320、共通経路特定部321、退避位置特定部322を備える。
を備える。
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the
Is provided.
送受信部304は、フォークリフト100の車両制御装置105の送受信部501および生体情報検出装置200との間で無線通信手段により情報の送受信を行う。
The transmission /
作業計画情報記憶部301は、図6に示す作業計画情報テーブル301A、車両テーブル301B、運転者テーブル301C、基準値テーブル301D、及び、作業別疲労度テーブル301Eを記憶する。
The work plan
作業計画情報テーブル301Aは、作業計画情報を構成する「車両ID(Identification)」、「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ID」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ID」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ID」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置300の操作者の操作により、当該荷物に対応づけられている「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ID」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
なお、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番は予め決められている。
The work plan information table 301A includes items of “vehicle ID (Identification)”, “package ID”, “loading position ID”, “transfer destination position ID”, and “completion state” constituting the work plan information. In the item “Vehicle ID”, an identification number assigned in advance for each
It should be noted that the order of performing the cargo handling work in each
車両テーブル301Bは、「車両ID」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト100の位置を示す情報が書き込まれる。フォークリフト100の位置を示す情報の例としては、位置マーク400の識別番号、およびNSSにより得られる位置情報が挙げられる。「運転状態」の項目には、フォークリフト100の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。
The vehicle table 301B has items of “vehicle ID”, “position”, “driving state”, and “completion state”. In the item “Vehicle ID”, an identification number assigned in advance for each
運転者テーブル301Cは、「端末ID」、「車両ID」、「認証ID」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「車両ID」の項目には、当該生体情報検出装置200を装着する運転者2が運転するフォークリフト100の識別番号が書き込まれる。「認証ID」の項目には、生体情報検出装置200ごと(つまりは、運転者2ごと)に付与される搭乗者認証情報が書き込まれる。搭乗者認証情報とは、「端末ID」に関連付けられた「車両ID」のフォークリフト100に搭乗すべき運転者であることを示す情報である。
The driver table 301C includes items of “terminal ID”, “vehicle ID”, and “authentication ID”. In the item “terminal ID”, an identification number given in advance for each biological
基準値テーブル301Dは、「端末ID」、「判定基準値」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「判定基準値」の項目には、作業前に生体情報検出装置200によって計測される運転者2の平常時の生体情報が書き込まれる。判定基準値の例としては、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値が挙げられる。
The reference value table 301D has items of “terminal ID” and “determination reference value”. In the item “terminal ID”, an identification number given in advance for each biological
作業別疲労度テーブル301Eは、荷役作業の内容とその荷役作業を行った場合の疲労の増加との対応関係を運転者2ごとに記憶するテーブルである。
ここで作業別疲労度テーブル301Eにおける荷役作業の内容は、具体的には、荷物の種別、作業場所、荷物が置かれている場所などである。荷物の種別については、例えば、精密機器が荷物である場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、また石灰などの材料の場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、作業場所については、例えば、狭い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、広い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、荷物の置かれている場所については、例えば、荷物が棚の高い位置に置かれている場合または荷物を棚の高い位置に置く場合には荷物の位置が見づらく荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易く、荷物が棚の低い位置に置かれている場合または荷物を棚の低い位置に置く場合には荷物の位置が見やすく荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。
また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、その疲労の増加に対応する係数により間接的に示されてもよい。また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、疲労の増加の量を示す疲労度などにより直接的に示されてもよい。
なお、作業別疲労度テーブル301Eのより具体的な例については、後述する。
The work-specific fatigue degree table 301E is a table that stores, for each
Here, the contents of the cargo handling work in the work-specific fatigue degree table 301E are, for example, the type of the load, the work place, the place where the load is placed, and the like. With regard to the type of luggage, for example, if the precision equipment is a luggage, it is easy to get tired because it takes care of operations during cargo handling work, and in the case of materials such as lime, it is relatively careful during cargo handling work. There is a difference in the increase in fatigue that it is difficult to fatigue because it is not necessary. As for the work place, for example, when carrying out a cargo handling work in a narrow passage, it is easy to get tired because the operation during the cargo handling work is taken care of. There is a difference in the increase in fatigue that it is difficult to get tired because it is not necessary to use care. As for the place where the luggage is placed, for example, when the luggage is placed at a high position on the shelf or when the luggage is placed at a high position on the shelf, it is difficult to see the position of the luggage. It is easy to get tired because the bag is used, and when the baggage is placed at a low position on the shelf or when the baggage is placed at a low position on the shelf, the position of the load is easy to see and it is relatively easy to use during cargo handling work. There is a difference in the increase in fatigue that is difficult to do.
Further, the increase in fatigue in the work-specific fatigue level table 301E may be indirectly indicated by a coefficient corresponding to the increase in fatigue, for example. Further, the increase in fatigue in the work-specific fatigue level table 301E may be directly indicated by, for example, a fatigue level indicating the amount of increase in fatigue.
A more specific example of the work-specific fatigue level table 301E will be described later.
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301に記憶されている作業計画情報テーブル301Aに含まれる情報のうち、「車両ID」が作業項目情報の送信対象となるフォークリフト100の識別番号を示し、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から「荷置き位置ID」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を選択して送受信部304を通じてフォークリフト100の車両制御装置105に送信する。
The work plan
作業済情報書込部303は、フォークリフト100の車両制御装置105から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部304を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル301Aの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
When the work completion
車両状態書込部305は、送受信部304を通じてフォークリフト100から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部301に記憶されている車両テーブル301Bに含まれる情報を更新する。
The vehicle
疲労度算出部306は、運転者2に装着される生体情報検出装置200が出力する生体情報を送受信部304を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。
The fatigue
疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した疲労度に基づいて、運転者2が疲労しているか否か、また、運転者2が疲労から回復したか否かを判定する。
The fatigue
荷役疲労増加判定部313は、疲労度判定部307の判定結果が、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分が所定の増加分を示す第3の閾値以上であるか否かを判定する。
The cargo handling fatigue
位置特定部308は、生体情報検出装置200から位置情報を受信することで、運転者2の位置を特定する。
The
指示生成部309は、荷役疲労増加判定部313が疲労度の増加分が第3の閾値以上であると判定した場合、位置特定部308が特定した位置情報に従って、フォークリフト100に対する指示情報を生成する。指示生成部309が生成した指示情報は、送受信部304を介してフォークリフト100に送信される。指示生成部309は、移動指示部の一例である。
The
回復通知部310は、疲労度判定部307の判定結果が、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部304を介して当該運転者2が所有する携帯端末210に、疲労から回復したことを通知する。
また、回復通知部310は、荷役疲労増加判定部313の判定結果が疲労度の増加分が所定の増加分未満であることを示す場合に、送受信部304を介して当該運転者2が所有する携帯端末210に、有人運転に戻ることを通知する。
When the determination result of the fatigue
Further, the
車両位置特定部320は、各フォークリフト100の現在位置を特定する。
共通経路特定部321は、無人運転による各フォークリフト100の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト100に追いつかれる場合に、有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト100と、そのフォークリフト100に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト100との共通する経路の部分を特定する。
退避位置特定部322は、無人運転によるフォークリフト100を走行方向について共通する経路の部分が始まる位置に至るまでに退避させる位置を特定する。
The vehicle
The common
The retreat
位置マーク400は、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク400は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト100を誘導するために用いられる誘導ライン600の一部に印刷、または貼付される特開2013−171368号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク400は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報が、カメラ113によって撮影され、撮影された画像が位置検出部511によって解析されることにより位置を示す識別番号が出力される。
A plurality of position marks 400 are provided on the road surface of the travel route. The
(位置情報の管理処理)
ここで、管理装置300にフォークリフト100の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト100の車両制御装置105の位置検出部511は、フォークリフト100の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト100の位置を検出する。具体的には、位置検出部511は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像を解析し、位置マーク400の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部502は、位置検出部511が検出した位置情報を、管理装置300に送信する。これにより、管理装置300の車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する、「車両ID」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル301Bは、各フォークリフト100の最新の位置情報を記憶することができる。
(Location information management process)
Here, a method for causing the
The
(作業状況の管理処理)
図7は、フォークリフト100と管理装置300とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル512Cと作業計画情報テーブル301Aとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト100が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
(Work status management process)
FIG. 7 is a flowchart showing a process of updating the work status table 512C and the work plan information table 301A according to the work progress status in the
フォークリフト100の車両制御装置105の作業状況管理部502が、荷役制御部509が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク104を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する(ステップSa1)。作業状況管理部502は、モータを駆動する走行制御部508が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト100が走行中であるか停止中であるかを判定する(ステップSa2)。
The work
走行中と判定した場合(ステップSa2:走行中)、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部502は、ステップSa1からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合(ステップSa2:停止中)、作業状況管理部502は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像に基づいて、位置検出部511が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部511から取得する(ステップSa3)。作業状況管理部502は、荷役制御部509によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する(ステップSa4)。
If it is determined that the vehicle is traveling (step Sa2: traveling), it is assumed that the load is not being lifted or lowered at the load storage position or the transfer destination position. The processing from step Sa1 is repeated. When it is determined that the vehicle is stopped (step Sa2: stopped), the work
行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合(ステップSa4:リフトアップ)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa5)。例えば、重量を示す情報が0[kg]を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が0[kg]より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合(ステップSa5:積載物有)、荷物をフォーク104で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、送受信部501を介して、作業を開始した旨を示す開始情報を、管理装置300に送信する(ステップSa6)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して開始情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が開始情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。
When it is determined that the lift control performed is lift-up (step Sa4: lift-up), the work
また、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを1つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップSa3で位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa7)。一方、ステップSa5において、積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa5:積載物無)、単に、フォーク104を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
In addition, the work
ステップSa4において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合(ステップSa4:リフトダウン)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa8)。積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa8:積載物無)、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部502は、読み出したリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップSa3で位置検出部511から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を、送受信部501を通じて管理装置300に送信する(ステップSa9)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して完了情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が完了情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。また、管理装置300の作業済情報書込部303は、完了情報に基づいて作業計画情報記憶部301が記憶する作業計画情報テーブル301Aを更新する。具体的には、作業済情報書込部303は、作業特定情報の送信元の識別番号と、作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す情報と、リフトダウンの位置を示す情報との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
In step Sa4, when it is determined that the lift control performed is lift-down (step Sa4: lift-down), the work
作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa10)。一方、ステップSa8において、積載物が存在すると判定した場合(ステップSa8:積載物有)、単に、荷物を積載したままフォーク104を下降させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
The work
管理装置300の作業済情報書込部303は、送受信部304を通じてステップSa8の処理により作業状況管理部502が送信した作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
The work completion
このように、管理装置300において、作業計画情報テーブル301Aに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。
また、車両テーブル301Bに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト100が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置105の記憶部512に記憶されている作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置105側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
As described above, the
In addition, by referring to the item “completed state” stored in the vehicle table 301B, information indicating a work status indicating whether each
Further, by referring to the item of “completed state” in the work status table 512C stored in the
(有人運転と無人運転との切り替え処理)
図8は、管理装置300による運転者2の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者2に装着された生体情報検出装置200が、運転者2の生体情報と、自装置の位置とを検出する。ここで、生体情報検出装置200が検出する生体情報は、前述したように、例えば、15秒間計測した運転者2の脈拍数であるとする。生体情報検出装置200は、検出した15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを管理装置300に送信する。管理装置300の疲労度算出部306は、送受信部304を通じて生体情報検出装置200が出力する生体情報、すなわち15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを受信する(ステップSb1)。これにより、位置特定部308は、運転者2の位置を特定する。
(Switching between manned and unmanned driving)
FIG. 8 is a flowchart illustrating a process of switching between manned driving and unmanned driving according to the degree of fatigue of the
疲労度算出部306は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部306は、受信した15秒間の脈拍数を4倍して1分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部307に出力する(ステップSb2)。疲労度判定部307は、疲労度算出部306からの疲労度を示す情報を受けると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bおよび運転者テーブル301Cを参照して、運転者2に対応するフォークリフト100の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する(ステップSb3)。具体的には、運転者テーブル301Cを参照して脈拍数の送信元の生体情報検出装置200に対応するフォークリフト100を特定し、車両テーブル301Bを参照して当該フォークリフトの運転状態を特定する。
The fatigue
疲労度判定部307は、有人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:有人運転状態)、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値を読み出す。ここでは、判定基準値として予め記憶されている運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第1の所定値を加算して、第1の閾値を算出する。例えば、疲労時には、一般的に脈拍が平常時から5拍から10拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第1の所定値として10拍を加算するものとする。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であるか否かを判定する(ステップSb4)。なお、第1の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
When it is determined that the fatigue
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上でないと判定した場合(ステップSb4:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であると判定した場合(ステップSb4:Yes)、当該判定結果を受けて指示生成部309は、運転者2に対応するフォークリフト100の作業が完了しているか否かを判定する(ステップSb5)。
When the fatigue
指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bを参照して、当該フォークリフト100の識別番号に関連付けられた情報の「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合(ステップSb5:No)、指示生成部309は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する提示指示を、送受信部304を介してフォークリフト100に送信して、ステップSb5の処理を繰り返す(ステップSb6)。これにより、運転者2に対応するフォークリフト100の車両制御装置105は、ディスプレイ114に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合(ステップSb5:Yes)、指示生成部309は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部304を介してフォークリフト100に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する(ステップSb7)。そして、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える(ステップSb8)とともに、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部504は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図9の無人運転の処理を開始する。
The
On the other hand, when the item “completion state” is “completed” (step Sb5: Yes), the
Thereby, the operation
一方、ステップSb3において、無人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:無人運転状態)、疲労度判定部307は、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値、すなわち運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第2の所定値を加算して、第2の閾値を算出する。ここで、第2の所定値を第1の所定値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者2の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、第1の所定値よりも充分に小さな値、例えば第1の所定値が前述のように10拍とした場合、例えば、0拍〜5拍程度を第2の所定値とする必要がある。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であるか否かを判定する(ステップSb9)。なお、第2の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部307の内部の記憶領域のプログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
On the other hand, when it is determined in step Sb3 that the vehicle is in the unmanned driving state (step Sb3: unmanned driving state), the fatigue
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下でないと判定した場合(ステップSb9:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であると判定した場合(ステップSb9:Yes)、回復通知部310は、送受信部304を介して運転者2が所有する携帯端末210に、運転者2の疲労が回復した旨を示す回復通知を送信する(ステップSb14)。これにより、運転者2は、携帯端末210が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト100に搭乗する準備をすることができる。荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する(ステップSb15)。
なお、荷役疲労増加判定部313が算出する疲労度の増加分の詳細については、後述する。
When the fatigue
Note that details of the increase in the degree of fatigue calculated by the cargo handling fatigue
荷役疲労増加判定部313は、算出した疲労度の増加分が第3の閾値以上であるか否かを判定する(ステップSb16)。
荷役疲労増加判定部313が疲労度の増加分が第3の閾値以上であると判定した場合、指示生成部309は、無人運転を継続させて、作業計画情報テーブル301Aにおける次の荷役作業を実行させる(ステップSb17)。指示生成部309は、荷役作業が完了すると、ステップSb16に戻す。
The cargo handling fatigue
When the cargo handling fatigue
荷役疲労増加判定部313が疲労度の増加分が第3の閾値未満であると判定した場合、指示生成部309は、位置特定部308が特定した運転者2の位置情報と、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bとに基づいて、運転状態が無人運転であり、かつ作業が完了しているフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する(ステップSb10)。なお、全てのフォークリフト100が作業中である場合、指示生成部309は、運転状態が無人運転であるフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する。
When the cargo handling fatigue
フォークリフト100を特定すると、指示生成部309は、特定したフォークリフト100の作業と、運転者2に関連付けられたフォークリフト100の作業とを入れ替える(ステップSb11)。具体的には、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aが記憶する「車両ID」の項目について、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者テーブル301Cにおいて運転者2に関連付けられたフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。また指示生成部309は、運転者テーブル301Cにおいて、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者2に関連付けられているフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。これにより、管理装置300は、疲労から回復した運転者2に最も近いフォークリフト100に、当該運転者2を搭乗させることができ、かつフォークリフト100間の作業の引き継ぎを行うことができる。
When the
次に、指示生成部309は、送受信部304を介して、ステップSb10で特定されたフォークリフト100に、位置特定部308が特定した位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えることを指示する切替指示を出力する(ステップSb12)。当該切替指示は、移動指示の一例である。指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える(ステップSb13)。また、回復通知部310は、送受信部304を介して運転者2が所有する携帯端末210に、有人運転に戻ることを通知する(ステップSb18)。これにより、運転者2は、携帯端末210が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト100に搭乗するタイミングを知ることができる。そして管理装置300は、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。
Next, the
Thereby, the operation
(疲労度の増加分の算出)
ここで、荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出方法について説明する。
(具体例1)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごと(すなわち、運転者2ごと)に、図10に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図10に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す例えば慎重な作業を要する精密機器などの荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図10に示すデータテーブル301E1、301E2から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)と算出する。
(Calculation of increased fatigue)
Here, the calculation method of the increase in the fatigue degree by the cargo handling fatigue
(Specific example 1)
The cargo handling fatigue
For example, for each terminal ID (that is, for each driver 2), as shown in FIG. 10, the work-specific fatigue level table 301E is a basic fatigue that serves as a reference when working with a package ID and the package indicated by the package ID. A data table 301E1 indicating the correspondence with degrees is stored. For each terminal ID, as shown in FIG. 10, the work-specific fatigue level table 301E includes a package ID and a classification coefficient according to the type of the package such as a precision device that requires careful work, as indicated by the package ID. A data table 301E2 indicating the correspondence relationship is stored. The cargo handling fatigue
(具体例2)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごとに、図11に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図11に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。また、端末IDごとに、図11に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷置き位置IDとその荷置き位置IDが示す位置に応じた位置係数1及び位置係数2との対応関係を示すデータテーブル301E3を記憶する。ここで、位置係数1は、荷置き位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数2は、荷置き位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。また、端末IDごとに、図11に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、移送先位置IDとその移送先位置IDが示す位置に応じた位置係数3及び位置係数4との対応関係を示すデータテーブル301E4を記憶する。ここで、位置係数3は、移送先位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数4は、移送先位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002、荷置き位置IDが204、移送先位置IDが340である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図11に示すデータテーブル301E1、301E2、301E3、301E4から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)×(位置係数1b2)×(位置係数2c2)×(位置係数3d2)×(位置係数4e2)と算出する。
(Specific example 2)
The cargo handling fatigue
For example, as shown in FIG. 11, for each terminal ID, the work-specific fatigue degree table 301 </ b> E is data indicating a correspondence relationship between the package ID and a basic fatigue level that is a reference when performing the work of the package indicated by the package ID. The table 301E1 is stored. Further, for each terminal ID, as shown in FIG. 11, the work-specific fatigue degree table 301E stores a data table 301E2 indicating the correspondence between the package ID and the type coefficient corresponding to the type of package indicated by the package ID. . For each terminal ID, as shown in FIG. 11, the fatigue level table 301E according to work indicates the correspondence between the loading position ID and the position coefficient 1 and the
なお、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、データテーブル301E1〜301E4における各係数は、初期値として運転者2に対する仮の係数を入力し、荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の2回目以降の算出において、前回までの実績に基づいて係数を算出し、今回の係数として用いてもよい。
In the calculation of the increase in the degree of fatigue by the above-described cargo handling fatigue
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、運転者2の搭乗位置から荷置き位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、荷置き位置から移送先位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。
Further, in the calculation of the increase in the fatigue level by the above-described cargo handling fatigue
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、係数を乗算する代わりに、疲労度の増加分を示すデータテーブルを生成し、疲労度の増加分を加算することにより疲労度の増加分を算出するものであってもよい。
In addition, in the calculation of the increase in the fatigue level by the above-described cargo handling fatigue
(無人運転の処理)
図9は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフト100の処理を示すフローチャートである。送受信部501が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部513は、フロアスイッチ118がオフ状態になっているか否かを判定する(ステップSc1)。フロアスイッチ118がオン状態である場合(ステップSc1:No)、自動運転制御部503を起動せずに、ステップSc1の処理を継続する。つまり、フォークリフト100は、無人運転への切替指示を受信してから運転者2が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ118がオフ状態になった場合(ステップSc1:Yes)、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を起動して、自動運転の処理を開始させる(ステップSc2)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御を停止し、荷役制御部509が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc3)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を停止し、走行制御部508が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc4)。
(Processing of unmanned operation)
FIG. 9 is a flowchart showing processing of the
自動運転制御部503は、運転切替スイッチ部504によって起動されると、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けているか否かを判定する(ステップSc5)。運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていないと判定した場合(ステップSc5:No)、自動運転制御部503は、送受信部501を通じて管理装置300の作業計画情報選択部302に作業特定情報を要求することを示す情報を送信する(ステップSc6)。
When activated by the operation
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aの中から「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部304を通じて自動運転制御部503に送信する。例えば、図6の例では、荷物IDが「002」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ID「204」と、移送先位置ID「340」を読み出して送信する。
The work plan
自動運転制御部503は、送受信部501を通じて、作業特定情報を受信する(ステップSc7)。自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト100を進ませて、荷役制御部509を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う(ステップSc8)。自動運転制御部503は、ステップSc5からの処理を繰り返す。
The automatic
ステップSc5において、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていると判定した場合(ステップSc5:Yes)、自動運転制御部503は、走行制御部508を動作させて、受信した切替指示に含まれる位置情報が示す位置までフォークリフト100を進ませる(ステップSc9)。
If it is determined in step Sc5 that unattended operation stop instruction information has been received from the operation changeover switch unit 504 (step Sc5: Yes), the automatic
次に、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を停止させる(ステップSc10)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御の受け付けを開始する(ステップSc11)。また運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を開始する(ステップSc12)。これにより、フォークリフト100は、運転者2がいる場所まで自動走行し、フォークリフト100に搭乗すべき運転者2に対して有人運転可能な状態で待機することができる。
Next, the operation
なお、図7、図8、図9は、それぞれ車両制御装置105が備える各機能部が並列に行う処理である。図9は、前述の通り、図8におけるステップSb8の処理を契機に開始される処理となっており、図9の処理が開始されても、生体情報検出装置200が逐次出力する生体情報を車両制御装置105で受信して、ステップSb1からの処理が繰り返し行われる。
7, 8, and 9 are processes performed in parallel by the respective functional units included in the
上記の実施形態の構成により、疲労度判定部307は、運転者2が疲労しているか否かを判定する。荷役疲労増加判定部313は、疲労度判定部307の判定結果が疲労から回復したことを示すときに運転者2に割り当てられている荷役作業による疲労度の増加分が所定の増加分以上であるか否かを判定し、疲労度の増加分が所定の増加分以上であると判定する場合に、荷役車両の無人運転の運転状態を保持させることを決定する。これにより、運転者が自ら疲労に気が付かない場合であっても、疲労の度合いに応じて無人運転と有人運転とを切り替えることが可能とし、無人運転から有人運転に切り替えたときの最初の有人運転による荷役作業を疲労度の小さい内容の荷役作業とする。
With the configuration of the above embodiment, the fatigue
また、作業状況管理部502が、位置検出部511が出力する位置を示す識別番号により、リフトアップして荷物を持ち上げた位置と、リフトダウンして荷物を降ろした位置を取得して、記憶部512の作業状況テーブル512Cに書き込んでいく。これにより、車両制御装置105において、作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、作業状況を検出することができるため、運転切替スイッチ部504は、現在の作業が完了してから、有人運転から無人運転への切り替えを行うことが可能となる。また、無人運転から有人運転に切り替える場合も、運転切替スイッチ部504が、自動運転制御部503に無人運転停止指示情報を出力することで、無人運転において行われている作業が完了するまで、切り替えを待機して、作業が完了してから無人運転から有人運転への切り替えを行うことが可能となる。
Further, the work
また、作業状況管理部502が、リフトアップした位置を示す情報と、リフトダウンした位置を示す情報を含む作業特定情報を、管理装置300に送信して、管理装置300の作業済情報書込部303が、当該作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に対応する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出し、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。これにより、有人運転から無人運転に切り替わり、自動運転制御部503が、無人運転の場合に行う作業を示す作業特定情報の要求をした場合、作業計画情報選択部302は、作業計画情報の中から「完了状態」の項目が「未完了」のレコードを選択し、当該レコードの作業特定情報を読み出して自動運転制御部503に送信する。これにより、フォークリフト100において、無人運転の状態でも、荷物を移送する処理を継続して行うことが可能となる。
In addition, the work
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているため、フォークリフト100が停止している状態で運転状態の切り替えが行われる構成となっているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図8のステップSb6において、運転切替スイッチ部504が、ディスプレイ114に作業が完了すると有人運転から無人運転に切り替えることを知らせる情報を表示するとともに、走行制御部508と荷役制御部509に速度を低下させる制御指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、例えば、走行制御部508が走行速度を、無人運転状態において予め定められている走行速度になるまで段階的に減少させることができ、また、荷役制御部509が、無人運転状態において予め定められているフォーク104の昇降速度になるまで段階的に減少させることができる。これにより、仮に、作業が完了してから、自動運転制御部503が起動して無人運転が開始されるまでの間に、運転者2が、フォークリフト100を走行させたり、フォーク104を昇降させたりしていたとしても、緩やかな速度変化によって有人運転から無人運転に切り替えることが可能となる。
In the above-described embodiment, when the operation
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置105の自動運転制御部503が、現在の位置を検出するとともに、記憶部512の作業状況テーブル512Cを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置300から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置IDの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル512Cのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
In the above embodiment, when the operation
また、上記の実施形態では、図9のステップSc5〜Sc8処理により、無人運転での作業が完了するまで、有人運転に切り替わらないようにしているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。運転切替スイッチ部504が、運転者2の操作によって手動で切り替えられるように構成されていれば、図8のステップSb18において、作業が完了すると無人運転から有人運転に切り替えることを知らせるメッセージが出た際に、運転切替スイッチ部504を手動で運転者2が切り替えて続きの作業を行うようにしてもよい。
In the above embodiment, the steps Sc5 to Sc8 in FIG. 9 prevent the operation from being switched to the manned operation until the unmanned operation is completed. However, the embodiment of the present invention is not limited to this configuration. I can't. If the operation switching
また、上記の実施形態では、荷役車両システム1において、管理装置300を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム1は、生体情報検出装置200と、フォークリフト100と、位置マーク400を備え、管理装置300を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置200または携帯端末210が、送受信部304、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置300がなくても、生体情報検出装置200または携帯端末210がフォークリフト100に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト100の車両制御装置105ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル301Aを記憶部512に記憶させ、車両制御装置105が、作業済情報書込部303、作業計画情報選択部302を備えるようにする。これにより、フォークリフト100は、記憶部512に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。なお、管理装置300がない場合、生体情報検出装置200と、車両制御装置105の通信は、Bluetooth(登録商標)のような近距離通信手段を適用するようにしてもよい。
Moreover, in said embodiment, although it is set as the structure provided with the
また、上記の実施形態では、フォークリフト100のカメラ113が、位置マーク400を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部511が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク400や、カメラ113を備えず、GPS(Global Positioning System)の装置を車両制御装置105に備えておき、当該GPSから位置を示す情報を位置検出部511が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト100がカメラ113に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ライン600および位置マーク400に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部511は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。
In the above-described embodiment, the
また、上記の実施形態では、車両制御装置105の記憶部512が作業状況テーブル512Cを記憶しており、作業状況管理部502が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。指示生成部309は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップSb5において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ112が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部510の出力情報を作業状況管理部502が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部509が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部502が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図7の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップSa2の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
In the above embodiment, the
For example, when the work
In addition, when the work
Further, in the process of FIG. 7, when it is assumed that the vehicle travels while being lifted up or travels while being lifted down, the configuration in which the travel state is not determined in step Sa <b> 2 may be used.
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する生体情報として、15秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部306または生体情報検出装置200は、1種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。
In the above embodiment, the biological information detected by the biological
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する運転者2の15秒間の脈拍数を4倍し、予め計測してある平常時の1分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、15秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
In the above embodiment, the driver's 2 pulse rate detected by the biological
For example, the standard deviation of the pulse rate for 15 seconds detected by the biological
In addition, the pulse rate for 15 seconds at normal time is measured, the pulse rate at normal time is subtracted from the pulse rate for 15 seconds detected by the biological
In addition, when a value obtained by adding a predetermined value to a pulse rate for 15 seconds in normal times is used as a reference value, and the pulse rate measured every 15 seconds exceeds the reference value continuously a predetermined number of times It may be determined that the user is tired.
また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置300の疲労度算出部306が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置200が、疲労度算出部306を備え、生体情報検出装置200において疲労度を算出するようにしてもよい。また、疲労度算出部306を備えず、生体情報検出装置200が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者2が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。
In the above embodiment, the fatigue
また、上記の実施形態では、図8のステップSb4とステップSb9において用いられる、第1の所定値と第2の所定値とを異なる値とし、第1の閾値と第2の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第1の所定値と第2の所定値が同じ値であってもよい。 Further, in the above embodiment, the first predetermined value and the second predetermined value used in Step Sb4 and Step Sb9 in FIG. 8 are different values, and the first threshold value and the second threshold value are different values. However, the configuration of the present invention is not limited to the embodiment, and the first predetermined value and the second predetermined value may be the same value.
また、上記の実施形態では、図8のステップSb4における運転者2が疲労しているか否かの判定に用いられる第1の閾値と、ステップSb9における運転者2が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第2の閾値として、第1の閾値を第2の閾値よりも大きな値とすることで、運転者2が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第2の閾値を第1の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。
In the above embodiment, the first threshold value used for determining whether or not the
また、上記の実施形態において、図8のステップSb18において、例えば、運転切替スイッチ部504が、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル512Cに記憶されている情報に基づいてディスプレイ114に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ114に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部502が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報512Bを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部504は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル512Cから選択してディスプレイ114に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者2が運転席117に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
In the above embodiment, in step Sb18 of FIG. 8, for example, when the operation
The configuration for displaying the work performed in the unattended operation state on the
With this configuration, when the
また、上記の実施形態において、図9の無人運転の処理において、ステップSc6において自動運転制御部503が、作業特定情報を管理装置300に要求して、作業特定情報を管理装置300から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置300の作業計画情報選択部302が、作業済情報書込部303が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置105に送信する。車両制御装置105では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ114に表示して、有人運転状態の場合、運転者2がディスプレイ114に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置300から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップSc6のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。
In the above-described embodiment, in the unmanned operation process of FIG. 9, the automatic
また、上記の実施形態では、図8のステップSb4の判定において、第1の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップSb9の判定において、第2の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップSb4において、第1の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップSb9の判定において、第2の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。 Further, in the above embodiment, the determination is made based on whether or not it is equal to or higher than the first threshold value in the determination in step Sb4 in FIG. 8, and is the second threshold value or less in the determination in step Sb9. Although the determination is made based on whether or not, the configuration of the present invention is not limited to the embodiment. These determination methods are examples, and for example, determination may be performed based on whether or not the first threshold value is exceeded in Step Sb4, or in the determination of Step Sb9, it is less than the second threshold value. The determination may be made based on whether or not.
上記の有人運転によるフォークリフト100と、無人運転によるフォークリフト100とが混在する場合に、無人運転によるフォークリフト100が有人運転によるフォークリフト100に先行して走行すると、有人運転によるフォークリフト100が低速で走行する無人運転によるフォークリフト100を追い越すことができずに作業効率が低下してしまう可能性がある。
そこで、無人運転によるフォークリフト100が一旦退避して有人運転によるフォークリフト100を先行させる。
When the
Therefore, the
以下に無人運転によるフォークリフト100が一旦退避して有人運転によるフォークリフト100を先行させる際の管理装置300の処理について説明する。
Hereinafter, processing of the
(第1の処理例)
管理装置300の第1の処理例について説明する。
管理装置300の第1の処理例は、無人運転によるフォークリフト100が有人運転によるフォークリフト100を先行させるために退避する際に、荷役作業の有無を判定して、荷役作業が存在する場合にはその荷役作業を実行させるものである。
(First processing example)
A first processing example of the
In the first processing example of the
管理装置300は、車両位置特定部320、共通経路特定部321、退避位置特定部322を備える。
The
車両位置特定部320は、各フォークリフト100の現在位置を特定する。
具体的には、フォークリフト100の位置検出部511は、検出した位置マーク400の識別情報を車両位置特定部320に送信する。車両位置特定部320は、位置マーク400の識別情報に対応する位置をその識別情報を送信したフォークリフト100の位置と特定する。または、フォークリフト100がGPS(Global Positioning System)を備えて、現在位置を緯度と経度の情報として車両位置特定部320に送信することにより、車両位置特定部320が各フォークリフト100の位置を特定してもよい。
The vehicle
Specifically, the
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する。共通経路特定部321は、無人運転による各フォークリフト100の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト100に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト100と、そのフォークリフト100に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト100との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部301の経路テーブル301Gは、図12に示すように、作業計画情報テーブル301Aが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両IDと荷物IDとを関連付けて記憶する。共通経路特定部321は、各フォークリフト100が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離(すなわち、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離)と、各フォークリフト100の走行速度(例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト100の最高速度などの何れかにより表される走行速度)とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する。共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定した場合に、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト100と無人運転によるフォークリフト100とで共通する走行経路の部分を特定する。例えば、図13に示すように、車両ID011が有人運転によるフォークリフト100であり、走行経路がA1、A2、A3であるとする。また、車両ID012が無人運転によるフォークリフト100であり、走行経路がB2、A2、B3であるとする。そして、共通経路特定部321は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において図13の点P2の位置で所定の距離の範囲内にあると判定したとする。この場合、共通経路特定部321は、図13における経路A2の部分を共通の走行経路と判定する。また、共通経路特定部321は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を図13の点P1の位置であると特定する。
The common
Specifically, as shown in FIG. 12, the route table 301G of the work plan
退避位置特定部322は、無人運転によるフォークリフト100が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部322は、図13に示す例において、車両ID012の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間(図13に示す例の場合、現在位置から点P1の位置までの走行経路B2)に、予定されている荷役作業が存在するか否かを、作業計画情報テーブル301Aを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部322は、現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路B2から分岐する経路(図13に示すD1〜D6)において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在するか否かを判定する。退避位置特定部322は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在すると判定した場合、その荷役作業を進める指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。すなわち、退避位置特定部322は、車両ID012のフォークリフト100に退避を指示する。退避位置特定部322は、車両ID012のフォークリフト100に、後の作業が楽になるように、例えば、ラックの上段から下段へ荷物を移動させる指示を送信する。なお、後の作業が楽になるようにする作業内容は、事前に決定しておいてもよい。または、所定のアルゴリズムに基づいて、退避位置特定部322が決定するものであってもよい。
The retreat
Specifically, in the example shown in FIG. 13, the retreat
次に、管理装置300の第1の処理例についてのフローチャートを図14に示す。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する(ステップSg1)。
Next, a flowchart of the first processing example of the
The common
共通経路特定部321は、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト100の走行速度とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する(ステップSg2)。
The common
共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する(ステップSg3)。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合(ステップSg3においてNo)、ステップSg2の処理に戻す。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にあると判定した場合(ステップSg3においてYes)、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト100と無人運転によるフォークリフト100とで共通する走行経路の部分を特定する(ステップSg4)。
The common
When it is determined that the common
When it is determined that the common
共通経路特定部321は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を特定する(ステップSg5)。
The common
退避位置特定部322は、その無人運転によるフォークリフト100の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在するか否かを判定する(ステップSg6)。
退避位置特定部322は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在すると判定した場合(ステップSg6においてYes)、その無人運転によるフォークリフト100にその予定された荷役作業を進める指示、すなわち、退避の指示を送信する(ステップSg7)。
このとき、無人運転によるフォークリフト100は、指示に従い行った作業内容を管理装置300に送信する。管理装置300は、作業計画情報テーブル301Aなどが示す作業の状況を更新する。
また、退避位置特定部322は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在しないと判定した場合(ステップSg6においてNo)、これから送信する指示を受信してからステップSg3である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する(ステップSg8)。
The evacuation
When it is determined that the planned cargo handling work is present in the work plan information table 301A (Yes in step Sg6), the retreat
At this time, the
In addition, when it is determined that the scheduled cargo handling operation does not exist in the work plan information table 301A (No in step Sg6), the retreat
(第2の処理例)
管理装置300の第2の処理例について説明する。
管理装置300の第2の処理例は、上記の管理装置300の第1の処理例と異なり、退避位置特定部322が、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定された位置に至るまでに退避する位置を特定するものである。
(Second processing example)
A second processing example of the
The second processing example of the
車両位置特定部320は、各フォークリフト100の現在位置を特定する。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する。共通経路特定部321は、無人運転による各フォークリフト100の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト100に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト100と、そのフォークリフト100に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト100との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部301の経路テーブル301Gは、図12に示すように、作業計画情報テーブル301Aが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両IDと荷物IDとを関連付けて記憶する。共通経路特定部321は、各フォークリフト100が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離(すなわち、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離)と、各フォークリフト100の走行速度(例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト100の最高速度などの何れかにより表される走行速度)とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する。そして、共通経路特定部321は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において図13の点P2の位置で所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する。
The vehicle
The common
Specifically, as shown in FIG. 12, the route table 301G of the work plan
退避位置特定部322は、無人運転によるフォークリフト100が同一時刻において位置が所定の距離の範囲内となるまでの間に退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部322は、図13に示す例において、車両ID012の現在位置から同一時刻において車両ID011と位置が所定の距離の範囲内になるまでの間(図13に示す例の場合、現在位置から点P2の位置まで)に、予定されている荷役作業が存在するか否かを、作業計画情報テーブル301Aを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部322は、現在位置から同一時刻において車両ID011と位置が所定の距離の範囲内になるまでの間の走行経路から分岐する経路(図13に示すD1〜D9、A1)において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在するか否かを判定する。退避位置特定部322は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在すると判定した場合、その荷役作業を進める指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。退避位置特定部322は、車両ID012のフォークリフト100に、後の作業が楽になるように、例えば、ラックの上段から下段へ荷物を移動させる指示を送信する。なお、後の作業が楽になるようにする作業内容は、事前に決定しておいてもよい。または、所定のアルゴリズムに基づいて、退避位置特定部322が決定するものであってもよい。
The retreat
Specifically, in the example shown in FIG. 13, the retreat
次に、管理装置300の第2の処理例についてのフローチャートを図15に示す。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する(ステップSg1)。
Next, a flowchart of a second processing example of the
The common
共通経路特定部321は、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト100の走行速度とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する(ステップSg2)。
The common
共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内になるか否かを判定する(ステップSg3)。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合(ステップSg3においてNo)、ステップSg2の処理に戻す。
共通経路特定部321が所定の距離の範囲内になると判定した場合(ステップSg3においてYes)、退避位置特定部322は、その無人運転によるフォークリフト100の現在位置から所定の距離の範囲内になると判定した位置までの間の走行経路から分岐する経路において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在するか否かを判定する(ステップSg6)。
退避位置特定部322は、共通経路特定部321が予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在すると判定した場合(ステップSg6においてYes)、その無人運転によるフォークリフト100にその予定された荷役作業を進める指示、すなわち、退避させる指示を送信する(ステップSg7)。
このとき、無人運転によるフォークリフト100は、指示に従い行った作業内容を管理装置300に送信する。管理装置300は、作業計画情報テーブル301Aなどが示す作業の状況を更新する。
また、退避位置特定部322は、共通経路特定部321が予定された荷役作業が作業計画情報テーブル301Aに存在しないと判定した場合(ステップSg6においてNo)、これから送信する指示を受信してからステップSg3である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する(ステップSg8)。
The common
When it is determined that the common
When it is determined that the common
When the retreat
At this time, the
Further, when the retreat
(第3の処理例)
管理装置300の第3の処理例について説明する。
上記の管理装置300の第3の処理例は、無人運転によるフォークリフト100が有人運転によるフォークリフト100を先行させるために退避する際に、充電装置の有無を判定して、充電装置が存在する場合には充電を実行させるものである。
(Third processing example)
A third processing example of the
In the third processing example of the
管理装置300は、車両位置特定部320、共通経路特定部321、退避位置特定部322を備える。
The
車両位置特定部320は、各フォークリフト100の現在位置を特定する。
具体的には、フォークリフト100の位置検出部511は、検出した位置マーク400の識別情報を車両位置特定部320に送信する。車両位置特定部320は、位置マーク400の識別情報に対応する位置をその識別情報を送信したフォークリフト100の位置と特定する。または、フォークリフト100がGPS(Global Positioning System)を備えて、現在位置を緯度と経度の情報として車両位置特定部320に送信することにより、車両位置特定部320が各フォークリフト100の位置を特定してもよい。
The vehicle
Specifically, the
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する。共通経路特定部321は、無人運転による各フォークリフト100の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト100に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト100と、そのフォークリフト100に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト100との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部301の経路テーブル301Gは、図12に示すように、作業計画情報テーブル301Aが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両IDと荷物IDとを関連付けて記憶する。共通経路特定部321は、各フォークリフト100が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離(すなわち、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離)と、各フォークリフト100の走行速度(例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト100の最高速度などの何れかにより表される走行速度)とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する。共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内になると判定した場合に、その範囲内になると判定された有人運転によるフォークリフト100と無人運転によるフォークリフト100とで共通する走行経路の部分を特定する。例えば、図13に示すように、車両ID011が有人運転によるフォークリフト100であり、走行経路がA1、A2、A3であるとする。また、車両ID012が無人運転によるフォークリフト100であり、走行経路がB2、A2、B3であるとする。そして、共通経路特定部321は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において図13の点P2の位置で所定の距離の範囲内になると判定したとする。この場合、共通経路特定部321は、図13における経路A2の部分を共通の走行経路と判定する。また、共通経路特定部321は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を図13の点P1の位置であると特定する。
The common
Specifically, as shown in FIG. 12, the route table 301G of the work plan
退避位置特定部322は、無人運転によるフォークリフト100が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部322は、図13に示す例において、車両ID012の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間(図13に示す例の場合、現在位置から点P1の位置までの走行経路B2)に、充電装置が存在するか否かを、例えば、図16に示す充電装置の位置を示す充電装置情報テーブル301Hを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部322は、現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路(図13に示すD1〜D6)において充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在するか否かを判定する。退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在すると判定した場合、その充電装置で充電を行う指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。すなわち、退避位置特定部322は、退避させる指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。
The retreat
Specifically, in the example shown in FIG. 13, the retreat
次に、管理装置300の第3の処理例についてのフローチャートを図17に示す。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する(ステップSh1)。
Next, a flowchart of a third processing example of the
The common
共通経路特定部321は、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト100の走行速度とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する(ステップSh2)。
The common
共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する(ステップSh3)。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合(ステップSh3においてNo)、ステップSh2の処理に戻す。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にあると判定した場合(ステップSh3においてYes)、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト100と無人運転によるフォークリフト100とで共通する走行経路の部分を特定する(ステップSh4)。
The common
When it is determined that the common
When it is determined that the common
共通経路特定部321は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を特定する(ステップSh5)。
The common
退避位置特定部322は、その無人運転によるフォークリフト100の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在するか否かを判定する(ステップSh6)。
退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在すると判定した場合(ステップSh6においてYes)、その無人運転によるフォークリフト100にその充電装置で充電させる指示、すなわち、退避させる指示を送信する(ステップSh7)。
このとき、無人運転によるフォークリフト100は、指示に従い充電を行う。
また、退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在しないと判定した場合(ステップSh6においてNo)、これから送信する指示を受信してからステップSh3である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する(ステップSh8)。
The retreat
When it is determined that the charging device exists in the charging device information table 301H (Yes in step Sh6), the retreat
At this time, the
In addition, when it is determined that the charging device does not exist in the charging device information table 301H (No in Step Sh6), the retreat
(第4の処理例)
管理装置300の第4の処理例について説明する。
管理装置300の第4の処理例は、上記の管理装置300の第3の処理例と異なり、退避位置特定部322が、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定された位置に至るまでに退避する位置を特定するものである。
(Fourth processing example)
A fourth processing example of the
The fourth processing example of the
管理装置300は、車両位置特定部320、共通経路特定部321、退避位置特定部322を備える。
The
車両位置特定部320は、各フォークリフト100の現在位置を特定する。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する。共通経路特定部321は、無人運転による各フォークリフト100の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト100に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト100に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト100と、そのフォークリフト100に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト100との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部301の経路テーブル301Gは、図12に示すように、作業計画情報テーブル301Aが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両IDと荷物IDとを関連付けて記憶する。共通経路特定部321は、各フォークリフト100が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離(すなわち、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離)と、各フォークリフト100の走行速度(例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト100の最高速度などの何れかにより表される走行速度)とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する。そして、共通経路特定部321は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において図13の点P2の位置で所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する。
The vehicle
The common
Specifically, as shown in FIG. 12, the route table 301G of the work plan
退避位置特定部322は、無人運転によるフォークリフト100が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部322は、図13に示す例において、車両ID012の現在位置から同一時刻において車両ID011と位置が所定の距離の範囲内となるまでの間(図13に示す例の場合、現在位置から点P2の位置まで)に、充電装置が存在するか否かを、充電装置情報テーブル301Hを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部322は、現在位置から同一時刻において車両ID011と位置が所定の距離の範囲内となるまでの間の走行経路から分岐する経路(図13に示すD1〜D9、A1)において充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在するか否かを判定する。退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在すると判定した場合、充電を実行させる指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。すなわち、退避位置特定部322は、退避させる指示を車両ID012のフォークリフト100に送信する。
The retreat
Specifically, in the example shown in FIG. 13, the retreat
次に、管理装置300の第4の処理例についてのフローチャートを図18に示す。
共通経路特定部321は、有人運転による各フォークリフト100が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト100が走行する経路とを特定する(ステップSh1)。
Next, a flowchart of the fourth processing example of the
The common
共通経路特定部321は、経路テーブル301Gが示す車両IDと荷物IDとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト100の走行速度とから、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測する(ステップSh2)。
The common
共通経路特定部321は、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と有人運転によるフォークリフト100の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する(ステップSh3)。
共通経路特定部321は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合(ステップSh3においてNo)、ステップSh2の処理に戻す。
共通経路特定部321が所定の距離の範囲内にあると判定した場合(ステップSh3においてYes)、退避位置特定部322は、その無人運転によるフォークリフト100の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在するか否かを判定する(ステップSh6)。
退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在すると判定した場合(ステップSh6においてYes)、その無人運転によるフォークリフト100にその充電装置で充電させる指示、すなわち、退避させる指示を送信する(ステップSh7)。
このとき、無人運転によるフォークリフト100は、指示に従い充電を行う。
また、退避位置特定部322は、充電装置が充電装置情報テーブル301Hに存在しないと判定した場合(ステップSh6においてNo)、これから送信する指示を受信してからステップSh3である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する(ステップSh8)。
The common
When it is determined that the common
When it is determined that the common
When it is determined that the charging device exists in the charging device information table 301H (Yes in step Sh6), the retreat
At this time, the
In addition, when it is determined that the charging device does not exist in the charging device information table 301H (No in Step Sh6), the retreat
なお、管理装置300は、予定された荷役作業の有無を判定し、予定された荷役作業が存在しないと判定した場合に、充電装置の有無を判定し、その判定結果に基づいて、第3、4の処理例のように処理してもよい。
The
また、管理装置300は、充電装置の有無を判定し、充電装置が存在しないと判定した場合に、予定された荷役作業の有無を判定し、その判定結果に基づいて、第1、2の処理例のように処理してもよい。
In addition, the
なお、上記の実施形態において、無人運転によるフォークリフト100が一旦退避して有人運転によるフォークリフト100を先行させる説明は、有人運転と無人運転とを切り替えることのできるフォークリフト100を例に行った。しかしながら、無人運転によるフォークリフト100が一旦退避して有人運転によるフォークリフト100を先行させる場合のフォークリフト100は、有人運転と無人運転とを切り替えることのできるフォークリフトに限定するものではない。例えば、無人運転のみを行うフォークリフト100と、有人運転のみを行うフォークリフト100とが混在するものであってもよい。
In the above-described embodiment, the explanation for temporarily retracting the
上述した実施形態における管理装置300は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置である。管理装置300は、共通経路特定部321と、退避位置特定部322と、を備える。共通経路特定部321は、将来の各フォークリフト100の走行位置を予測し、予測した無人運転によるフォークリフト100の走行位置と予測した有人運転によるフォークリフト100の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、有人運転によるフォークリフト100と無人運転によるフォークリフト100とで共通する走行経路の部分を特定する。退避位置特定部322は、共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト100に送信する。
これにより、無人運転によるフォークリフト100と有人運転によるフォークリフト100とが混在する状況において、有人運転によるフォークリフト100の走行速度が無人運転によるフォークリフト100の走行速度により制限されず、作業効率を向上させることが可能となる。
The
Thereby, in the situation where the
また、退避位置特定部322は、共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト100に送信する。退避位置特定部322は、共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、有人運転によるフォークリフト100が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト100に送信する。
これにより、退避場所でも予定されていた荷役作業を進めることができ、作業効率を向上させることが可能となる。
Further, when there is a cargo handling operation at a position based on a common travel route portion, the retreat
As a result, the cargo handling work scheduled at the evacuation site can be advanced, and the work efficiency can be improved.
上述した実施形態における車両制御装置105、管理装置300をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA(Field Programmable Gate Array)等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
You may make it implement | achieve the
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.
1 荷役車両システム
2 運転者
100 フォークリフト
105 車両制御装置
106 リフトレバー
107 チルトレバー
108 リーチレバー
109 アクセルレバー
110 ブレーキペダル
111 ステアリングハンドル
112 荷重センサ
113 カメラ
114 ディスプレイ
115 前輪
116 後輪
117 運転席
118 フロアスイッチ
200 生体情報検出装置
300 管理装置
301 作業計画情報記憶部
302 作業計画情報選択部
303 作業済情報書込部
304 送受信部
305 車両状態書込部
306 疲労度算出部
307 疲労度判定部
308 位置特定部
309 指示生成部
310 回復通知部
313 荷役疲労増加判定部
320 車両位置特定部
321 共通経路特定部
322 退避位置特定部
400 位置マーク
501 送受信部
502 作業状況管理部
503 自動運転制御部
504 運転切替スイッチ部
508 走行制御部
509 荷役制御部
510 積載検出部
511 位置検出部
512 記憶部
513 搭乗判定部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信する退避位置特定部と、を備える管理装置である。 In order to solve the above problem, one aspect of the present invention is a management device that manages a vehicle by manned driving and a vehicle by unmanned driving, predicts the driving position of each vehicle in the future, and predicts the unmanned driving. When the travel position of the vehicle and the predicted travel position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance range at the same time, a portion of the travel route common to the vehicle by manned driving and the vehicle by unmanned driving is There is a cargo handling operation between the common route specifying unit to be specified and the portion between the current position of the vehicle by unmanned driving and the start position of the common driving route in the driving direction within the predetermined distance range at the same time. The unmanned operation is transmitted to the vehicle by unmanned operation, and the unmanned vehicle is within a predetermined distance at the same time. When there is no cargo handling work in the portion between the current position of the vehicle due to rolling and the start position of the common travel route in the travel direction, the portion branches from the common travel route until the manned driving vehicle precedes And a retreat position specifying unit that transmits a retreat instruction to the vehicle by unmanned operation .
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在する場合に、当該充電装置が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the retreat position specifying unit may travel in common with respect to a travel direction from a current position of the unattended vehicle that is within a predetermined distance range at the same time. When there is a charging device in the part up to the start position of the route, an instruction to evacuate to the part where the charging device exists is transmitted to the vehicle by unmanned operation, and within the predetermined distance range at the same time If there is no charging device in the portion between the current position of the unmanned driving vehicle and the start position of the common driving route in the driving direction, the common driving route is used until the manned driving vehicle precedes. You may make it transmit the instruction | indication retracted to the part to branch to the vehicle by the said unmanned driving .
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、を含むことを特徴とする管理装置の制御方法である。 Another aspect of the present invention is a control method for a management device that manages a vehicle driven by manned driving and a vehicle driven by unmanned driving, predicting the driving position of each vehicle in the future, and driving the vehicle by predicted unmanned driving. When the position and the predicted traveling position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance at the same time, the portion of the traveling route common to the manned driving vehicle and the unmanned driving vehicle is specified. And when there is a cargo handling operation in a portion between the current position of the unmanned vehicle within the predetermined distance at the same time and the start position of the common travel route in the traveling direction, An instruction to evacuate to the part where the vehicle is present is transmitted to the unmanned driving vehicle, and the unmanned driving current vehicle is within a predetermined distance range at the same time. If there is no cargo handling work in the part between the position and the start position of the common travel route in the travel direction, the instruction to retreat to the part branched from the common travel route until the vehicle by the manned driving precedes And transmitting to the vehicle by unmanned driving .
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、を実行させることを特徴とする管理装置のプログラムである。 Further, according to one aspect of the present invention, a computer of a management device that manages a vehicle driven by manned driving and a vehicle driven by unmanned driving predicts the driving position of each vehicle in the future, and the predicted driving position of the vehicle driven by unmanned driving. and that the traveling position of the vehicle by manned operation that is when there is within a predetermined distance at the same time, to identify the portion of the travel path in common with the vehicle by the vehicle and the unmanned operation by the manned operation, the When there is a cargo handling operation in a portion between the current position of the vehicle by unmanned driving and the start position of the common traveling route in the traveling direction within a predetermined distance range at the same time, the cargo handling operation exists. An instruction to evacuate to the part is transmitted to the vehicle by unmanned driving, and the current position of the unmanned driving vehicle within a predetermined distance range at the same time If there is no cargo handling work in the portion between the starting position of the common travel route for the travel direction and the unmanned instruction to retreat to the portion branched from the common travel route until the manned driving vehicle precedes It is a program of the management apparatus characterized by performing transmitting to the vehicle by driving | operation .
Claims (5)
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する退避位置特定部と、
を備える管理装置。 A management device that manages vehicles with manned driving and vehicles with unmanned driving,
Predict the driving position of each vehicle in the future, and when the predicted driving position of the vehicle by unmanned driving and the predicted driving position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance range at the same time, A common route identifying unit for identifying a portion of a traveling route common to the vehicle and the vehicle by the unmanned operation;
An evacuation position specifying unit that transmits an instruction to evacuate to a position based on the portion of the common traveling route to the vehicle by the unmanned operation; and
A management device comprising:
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する、
請求項1に記載の管理装置。 The retreat position specifying unit is
When there is a cargo handling operation at a position based on the common travel route portion, an instruction to retreat to a position based on the common travel route portion is transmitted to the vehicle by unmanned operation,
When there is no cargo handling work at a position based on the common travel route portion, an instruction to retreat to a route branched from the travel route until the manned driving vehicle precedes is transmitted to the unmanned driving vehicle.
The management apparatus according to claim 1.
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に充電装置が存在する場合に、前記充電装置が存在する位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する、
請求項1に記載の管理装置。 The retreat position specifying unit is
When there is a cargo handling operation at a position based on the common travel route portion, an instruction to retreat to a position based on the common travel route portion is transmitted to the vehicle by unmanned operation,
When there is no cargo handling operation at a position based on the common travel route portion, and there is a charging device at a position based on the common travel route portion, an instruction to retreat to the position where the charging device exists is provided. , Send to the unmanned vehicle,
When the charging device does not exist, an instruction to retreat to a route branched from a travel route until the manned driving vehicle precedes is transmitted to the unmanned driving vehicle.
The management apparatus according to claim 1.
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、
を含むことを特徴とする管理装置の制御方法。 A control method of a management device that manages a vehicle by manned driving and a vehicle by unmanned driving,
Predict the driving position of each vehicle in the future, and when the predicted driving position of the vehicle by unmanned driving and the predicted driving position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance range at the same time, Identifying a portion of a travel route that is common to the vehicle and the unmanned vehicle;
Transmitting an instruction to retreat to a position based on the portion of the common travel route to the vehicle by the unmanned operation;
A control method for a management apparatus.
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、
を実行させることを特徴とする管理装置のプログラム。 In the computer of the management device that manages the vehicle by manned driving and the vehicle by unattended driving,
Predict the driving position of each vehicle in the future, and when the predicted driving position of the vehicle by unmanned driving and the predicted driving position of the vehicle by manned driving are within a predetermined distance range at the same time, Identifying a portion of a travel route that is common to the vehicle and the unmanned vehicle;
Transmitting an instruction to retreat to a position based on the portion of the common travel route to the vehicle by the unmanned operation;
A program for a management apparatus, characterized in that
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