JP2018051153A - Sewing machine and control method of sewing machine - Google Patents

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徹 竹村
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sewing machine in which the degree of freedom of work for adjusting thread end length of a needle thread by an operator is improved, and a control method of the sewing machine.SOLUTION: A sewing machine includes an upper shaft, a main motor, a needle plate, a cloth presser and a cloth pressing motor. The upper shaft is connected to the main motor. An operator places a cloth on the needle plate. The cloth presser comes into contact with the cloth from the opposite side of the needle plate. The cloth pressing motor can change a pressing force with which the cloth presser presses the cloth toward the needle plate. When a CPU of the sewing machine performs drive control of the main motor, the sewing machine executes a sewing operation (S35, S43). The sewing operation of the sewing machine includes first sewing (S35) and second sewing (S43). The first sewing is sewing for a predetermined angle portion which is an initial rotation amount from the upper shaft starting rotation. The second sewing is sewing following the first sewing. The CPU performs drive control of the cloth pressing motor so as to change the pressing force of the cloth presser in the first sewing and the second sewing (S33, S41).SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。   The present invention relates to a sewing machine and a method for controlling the sewing machine.

布押えで押えた布を縫針で縫製するミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは針板、布押え、布押え圧調節装置、針棒を備える。作業者は針板に布を載置する。布押えは、針板上の布を上方から押圧する。布押え圧調節装置は、布押えによる布への押圧力を調節する。針棒は、針板の上方で上下動可能であり、下端に縫針を装着する。縫針は上糸を挿通して保持する。ミシンが布を縫製する間、布押え圧調節装置は布押えの押圧力を一定に保つ。   A sewing machine that sews a cloth pressed by a presser foot with a sewing needle is known. The sewing machine disclosed in Patent Document 1 includes a needle plate, a cloth presser, a presser foot pressure adjusting device, and a needle bar. The operator places the cloth on the needle plate. The cloth presser presses the cloth on the needle plate from above. The presser foot pressure adjusting device adjusts the press force applied to the cloth by the presser foot. The needle bar can move up and down above the needle plate, and a sewing needle is attached to the lower end. The sewing needle is inserted and held through the needle thread. While the sewing machine is sewing the cloth, the presser foot pressure adjusting device keeps the presser foot pressure constant.

特開平４−１５０８１号公報JP-A-4-15081

上下動する縫針から上糸が外れる糸抜けは、縫製開始直後に発生し易い。布押えが布を押圧することで、上糸には抵抗が加わる。故に糸抜けの発生頻度は、布押えの押圧力に応じて変化する。しかし上記ミシンでは、布押えの押圧力は、縫製開始から縫製終了まで一定である。故に作業者は、糸抜けを確実に防止する為に、縫針に挿通した上糸の糸端長さを比較的長くする必要がある。故に、作業者による糸端長さの調節作業の自由度は、低下する可能性がある。   A thread dropout where the upper thread comes off from the vertically moving sewing needle is likely to occur immediately after the start of sewing. When the presser foot presses the cloth, resistance is applied to the upper thread. Therefore, the occurrence frequency of thread drop varies depending on the pressing force of the presser foot. However, in the sewing machine, the pressing force of the presser foot is constant from the start of sewing to the end of sewing. Therefore, the operator needs to make the thread end length of the upper thread inserted through the sewing needle relatively long in order to reliably prevent the thread from coming off. Therefore, the degree of freedom in adjusting the yarn end length by the operator may be reduced.

本発明の目的は、作業者による上糸の糸端長さを調節する作業の自由度が向上したミシンとミシンの制御方法を提供することである。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a sewing machine and a sewing machine control method in which the degree of freedom of the work for adjusting the yarn end length of the upper thread by the operator is improved.

本発明の第一態様のミシンは、針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒とを有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部と、前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、前記布押え機構と連結する布押えモータと、前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、前記縫製制御部は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを実行するよう前記駆動手段を駆動制御し、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とする。   The sewing machine according to the first aspect of the present invention has a needle plate that has a needle hole and on which a cloth can be placed, and a cloth presser that comes into contact with the cloth from the side opposite to the needle plate, and contacts the cloth. The presser foot is attached with a presser foot mechanism capable of applying a pressing force to press the fabric toward the needle plate, a main shaft, and a sewing needle that can enter the needle hole, and moves up and down as the main shaft rotates. A sewing mechanism that sews the cloth that is in contact with the cloth presser, driving means that drives the sewing mechanism, and sewing by the sewing mechanism in a state where the sewing needle is above the needle plate. In the sewing machine comprising: an input unit to which a sewing start instruction to be started is input; and a sewing control unit that drives and controls the driving unit after acquiring the sewing start instruction input to the input unit. A presser foot motor connected to the presser foot, and driving and controlling the presser foot motor to A presser foot control unit that changes the pressing force by the presser mechanism, and the sewing control unit includes first sewing that is sewing for a predetermined angle that is a rotation amount at the start after the main shaft starts rotating. The drive means is driven and controlled to execute second sewing, which is sewing following the first sewing, and the presser foot control unit is configured to perform the first sewing and the second sewing by the sewing control unit. The cloth presser motor is driven and controlled to change the pressing force.

上記構成によれば、ミシンは、第一縫製における布への押圧力である第一押圧力と、第二縫製における布への押圧力である第二押圧力とを異ならせる。第一押圧力が第二押圧力よりも小さい場合、作業者は、第一縫製前、上糸に挿通した糸端を長くする。第一押圧力が第二押圧力よりも大きい場合、作業者は、第一縫製前、縫針に挿通した上糸の糸端を、短くしてもよいし、長くしてもよい。故にミシンは、作業者による上糸の糸端長さを調節する作業の自由度を向上できる。   According to the above configuration, the sewing machine makes the first pressing force that is the pressing force to the cloth in the first sewing different from the second pressing force that is the pressing force to the cloth in the second sewing. When the first pressing force is smaller than the second pressing force, the operator lengthens the thread end inserted into the upper thread before the first sewing. When the first pressing force is greater than the second pressing force, the operator may shorten or lengthen the thread end of the upper thread inserted through the sewing needle before the first sewing. Therefore, the sewing machine can improve the degree of freedom of the operation for adjusting the yarn end length of the upper thread by the operator.

前記ミシンは前記所定角度の設定情報を取得する第一取得部を備え、前記縫製制御部は、前記第一取得部が取得した前記設定情報が示す前記所定角度分、前記第一縫製を実行してもよい。縫製制御部が、第一縫製における所定角度を変更できるので、ミシンは第一縫製の仕方を多様化できる。   The sewing machine includes a first acquisition unit that acquires setting information of the predetermined angle, and the sewing control unit executes the first sewing for the predetermined angle indicated by the setting information acquired by the first acquisition unit. May be. Since the sewing control unit can change the predetermined angle in the first sewing, the sewing machine can diversify the way of the first sewing.

前記ミシンでは、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも小さくしてもよい。ミシンは、第一縫製における糸締りを強固にできる。   In the sewing machine, the presser foot control unit may make the pressing force at the time of the first sewing by the sewing control unit smaller than the pressing force at the time of the second sewing by the sewing control unit. . The sewing machine can strengthen the thread tightening in the first sewing.

前記ミシンでは、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも大きくしてもよい。ミシンは、第一縫製における縫い始めの縫製において、上糸の布への糸締りを緩やかにできる。   In the sewing machine, the presser foot control unit may make the pressing force at the time of the first sewing by the sewing control unit larger than the pressing force at the time of the second sewing by the sewing control unit. . The sewing machine can gently tighten the upper thread onto the cloth at the start of sewing in the first sewing.

前記ミシンは、前記第二縫製の時の前記押圧力を示す特定情報を取得し、取得した前記特定情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算して、前記第一縫製の時の前記押圧力を示す第一情報を取得する第二取得部を備え、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記第一情報が示す前記押圧力にし、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記特定情報が示す前記押圧力にしてもよい。ミシンは、第一情報を取得する制御を簡易化できる。   The sewing machine acquires specific information indicating the pressing force at the time of the second sewing, multiplies the pressing force indicated by the acquired specific information by a first coefficient, and thereby performs the pressing at the time of the first sewing. A second acquisition unit that acquires first information indicating pressure, wherein the presser foot control unit acquires the pressing force at the time of the first sewing by the sewing control unit; The pressing force indicated by one information may be used, and the pressing force at the time of the second sewing by the sewing control unit may be the pressing force indicated by the specific information acquired by the second acquisition unit. The sewing machine can simplify the control for acquiring the first information.

前記ミシンでは、前記針板は、送り歯穴を有し、前記縫製機構は、揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、前記送り歯を揺動可能に支持し、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向移動する水平送り機構とを備え、前記駆動手段は前記水平送り機構を駆動し、前記縫製制御部は、前記駆動手段を駆動制御し、前記第一縫製と前記第二縫製とで、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を変更してもよい。ミシンは、第一縫製における布送り量と、第二縫製における布送り量とを異ならせることができる。故にミシンは、布の縫い方を多様化できる。   In the sewing machine, the throat plate has a feed dog hole, and the sewing mechanism supports the feed dog that moves in and out of the feed dog hole by swinging and the feed dog so as to be swingable. A horizontal feed mechanism that horizontally moves the cloth by the feed dog protruding from the tooth hole, the drive means drives the horizontal feed mechanism, the sewing control unit drives and controls the drive means, and You may change the cloth feed amount which is the movement amount which moves the said cloth to a horizontal direction with the said feed dog by 1st sewing and said 2nd sewing. The sewing machine can make the cloth feed amount in the first sewing different from the cloth feed amount in the second sewing. Therefore, the sewing machine can diversify how to sew the cloth.

本発明の第二態様のミシンの制御方法は、針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒を有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御して前記布を縫製する縫製制御工程とを備え、前記縫製制御工程は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを含み、前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程の前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更することを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。   The sewing machine control method according to the second aspect of the present invention includes a needle plate having a needle hole on which a cloth can be placed, and a cloth presser that contacts the cloth from the opposite side of the needle plate, A presser foot mechanism capable of applying a pressing force for pressing the cloth toward the needle plate by the presser foot in contact with the needle plate, a main shaft, and a sewing needle capable of entering the needle hole are attached, and as the main shaft rotates. A sewing mechanism that has a needle bar that moves up and down and that sews the cloth that the cloth presser contacts, a driving means that drives the sewing mechanism, and a sewing mechanism that is in the state where the sewing needle is above the needle plate. A control method for driving and controlling the driving means of a sewing machine provided with an input unit for inputting a sewing start instruction for starting sewing, and driving and controlling a cloth presser motor connected to the presser mechanism of the sewing machine. A presser foot control step for changing the pressing force by the presser foot mechanism; A sewing control step of driving the drive means to sew the cloth after acquiring the sewing start instruction input to the input unit, the sewing control step after the main shaft starts rotating. A first sewing that is sewing for a predetermined angle that is the initial amount of rotation and a second sewing that is sewing following the first sewing, and in the presser foot control step, the first sewing of the sewing control step The pressing force is changed between the time of the second sewing and the time of the second sewing. According to the 2nd aspect, there exists an effect similar to a 1st aspect.

ミシン１の正面図。The front view of the sewing machine 1. FIG. ミシン１の左側面図。The left view of the sewing machine 1. FIG. 頭部５の内部の正面図。The front view inside the head 5. 布送り機構１３０の斜視図。The perspective view of the cloth feed mechanism 130. FIG. 布送りモータ１２３の左側面図。The left view of the cloth feed motor 123. FIG. ミシン１の電気的構成のブロック図。1 is a block diagram of an electrical configuration of a sewing machine 1. FIG. メイン処理の流れ図。The flowchart of the main process. 所定角度αの候補を表示する表示部４８の正面図。The front view of the display part 48 which displays the candidate of the predetermined angle (alpha). 第一縫製後の上糸６の左側面図。The left side view of the upper thread 6 after the first sewing. 布に形成する縫目Ｑ１、Ｑ２の説明図。Explanatory drawing of the stitches Q1 and Q2 formed on the cloth. 変形例のメイン処理の流れ図。The flowchart of the main process of a modification. 変形例の布に形成する縫目Ｑ１、Ｑ２の説明図。Explanatory drawing of the seams Q1 and Q2 formed in the cloth of a modification. 変形例の第二縫製後の上糸６の左側面図。The left view of the upper thread 6 after the 2nd sewing of a modification. 情報テーブル１６０のデータ構成図。The data block diagram of the information table 160. FIG. ミシン２０１の左側面図。The left view of the sewing machine 201. FIG. ミシン２０１の頭部５の内部の正面図。The front view inside the head 5 of the sewing machine 201. FIG.

以下、本発明の実施形態を図面を参照し説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。本実施形態では、作業者が縫製開始指示を入力すると、ミシン１は布９を縫製する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description, left, right, front, back, and top and bottom indicated by arrows in the figure are used. In the present embodiment, when the operator inputs a sewing start instruction, the sewing machine 1 sews the cloth 9.

図１、図２を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、作業台（図示略）の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者は、ベッド部２と針板７に布９（図９参照）を載置する。針板７は針穴８（図４参照）と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は上面右部に操作部４６（図６参照）を固定する。操作部４６は操作ボタン４７と表示部４８を備える。作業者は、表示部４８を見ながら操作ボタン４７を操作して各種指示を入力する。図１では、操作部４６の図示を省略する。   The configuration of the sewing machine 1 will be described with reference to FIGS. The sewing machine 1 includes a bed 2, a pedestal 3, and an arm 4. The bed 2 is attached to an opening of a work table (not shown) and extends in the left-right direction. The bed portion 2 is provided with a needle plate 7 on the upper surface. The operator places the cloth 9 (see FIG. 9) on the bed portion 2 and the needle plate 7. The needle plate 7 includes a needle hole 8 (see FIG. 4) and a feed dog hole 14. The needle hole 8 has a circular shape in plan view. The feed dog hole 14 has a long diameter in the front-rear direction and is located on the left side, the rear side, the right side, and the front side of the needle hole 8, respectively. The pedestal 3 extends upward from the right end of the bed 2. The arm portion 4 extends leftward from the upper end of the pedestal portion 3 and faces the upper surface of the bed portion 2. The arm part 4 fixes the operation part 46 (refer FIG. 6) to the upper surface right part. The operation unit 46 includes an operation button 47 and a display unit 48. The operator operates the operation button 47 while viewing the display unit 48 to input various instructions. In FIG. 1, illustration of the operation unit 46 is omitted.

アーム部４は内部に上軸１１と主モータ３１（図６参照）を備える。上軸１１は左右方向に延び、上軸プーリを介して主モータ３１に連結する。上軸プーリは上軸１１右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１６を上下動可能に支持する。針棒１６の下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１６は上下動機構を介して上軸１１に連結する。針棒１６は、上軸１１の回動に伴って、針板７上方で上下動する。針棒１６は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６（図２参照）を保持する。縫針１０は、針棒１６と共に上下動する。以下、縫針１０の可動範囲上端を「針上位置」（図２参照）と称し、縫針１０の可動範囲下端を「針下位置」（図示略）と称す。針上位置にある縫針１０下端は、布９上方にある。針下位置にある縫針１０下端は、針板７の針穴８に進入する。本実施形態では、針数は、針棒１６と縫針１０が上下に往復した回数である。針棒１６と縫針１０は、上軸１１が一回転すると上下に一往復する。即ち針数は上軸１１の回転量と対応する。   The arm portion 4 includes an upper shaft 11 and a main motor 31 (see FIG. 6). The upper shaft 11 extends in the left-right direction and is connected to the main motor 31 via an upper shaft pulley. The upper shaft pulley is fixed to the right end portion of the upper shaft 11. The arm unit 4 includes a head 5 at the left end. The head 5 projects downward from the arm 4 and faces the needle plate 7 from above. The head 5 supports the needle bar 16 so as to be movable up and down. The lower end of the needle bar 16 protrudes downward from the head 5. The needle bar 16 is connected to the upper shaft 11 via a vertical movement mechanism. The needle bar 16 moves up and down above the needle plate 7 as the upper shaft 11 rotates. The needle bar 16 has a sewing needle 10 attached to its lower end. The sewing needle 10 holds the upper thread 6 (see FIG. 2) inserted through the eye hole. The sewing needle 10 moves up and down together with the needle bar 16. Hereinafter, the upper end of the movable range of the sewing needle 10 is referred to as “needle up position” (see FIG. 2), and the lower end of the movable range of the sewing needle 10 is referred to as “needle down position” (not shown). The lower end of the sewing needle 10 at the upper needle position is above the cloth 9. The lower end of the sewing needle 10 at the lower needle position enters the needle hole 8 of the needle plate 7. In the present embodiment, the number of needles is the number of times the needle bar 16 and the sewing needle 10 have reciprocated up and down. The needle bar 16 and the sewing needle 10 reciprocate up and down once when the upper shaft 11 rotates once. That is, the number of needles corresponds to the amount of rotation of the upper shaft 11.

ベッド部２は内部に回転釜、糸切機構、布送り機構１３０（図４参照）を備える。回転釜は、針板７下方に設け、下糸を巻回したボビンを収容する。回転釜は主モータ３１の動力を得て回転し、針下位置近傍の縫針１０が保持する上糸６を捕捉する。糸切機構は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイドを備える。可動刃は糸切ソレノイドに連結する。糸切ソレノイドが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構は上糸６と下糸を切断する。   The bed unit 2 includes a rotary hook, a thread trimming mechanism, and a cloth feeding mechanism 130 (see FIG. 4). The rotary hook is provided below the needle plate 7 and accommodates a bobbin around which a lower thread is wound. The rotary hook rotates with the power of the main motor 31 and captures the upper thread 6 held by the sewing needle 10 near the needle lower position. The thread cutting mechanism includes a fixed blade, a movable blade, and a thread cutting solenoid. The movable blade is connected to the thread trimmer solenoid. When the thread cutting solenoid is driven, the movable blade moves relative to the fixed blade, and the thread cutting mechanism cuts the upper thread 6 and the lower thread.

図２、図３に示す如く、頭部５は、上糸６の供給経路の上流側から順に、副調子装置２６、主調子装置２７、糸案内２４、上流側ガイドフック２８、天秤２３、下流側ガイドフック２９（図１参照）を備える。副調子装置２６は、頭部５前面の右上部に設ける。主調子装置２７は、副調子装置２６下方で、頭部５前面に設ける。副調子装置２６と主調子装置２７は夫々、上糸６に張力を付与する。副調子装置２６は、糸供給源からの上糸６の繰出しが作業者の意図に反して生じるのを抑制する。主調子装置２７は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を、適正化する。天秤２３は副調子装置２６左方に設ける。天秤２３は主モータ３１の駆動に伴って上下動する。糸案内２４は天秤２３下方に設ける。糸案内２４は主調子装置２７を経由した上糸６を、天秤２３に向けて折り返して案内する。上流側ガイドフック２８は主調子装置２７上方に設ける。上流側ガイドフック２８は、糸案内２４が案内した上糸６を天秤２３に向けて案内する。下流側ガイドフック２９（図１参照）は、上流側ガイドフック２８左方に設ける。下流側ガイドフック２９は、天秤２３を通った上糸６を針棒１６に向けて案内する。   As shown in FIGS. 2 and 3, the head 5 includes, in order from the upstream side of the supply path of the upper thread 6, the secondary tension device 26, the main tension device 27, the thread guide 24, the upstream guide hook 28, the balance 23, and the downstream. A side guide hook 29 (see FIG. 1) is provided. The sub-tone device 26 is provided in the upper right part of the front surface of the head 5. The main tone device 27 is provided on the front surface of the head 5 below the sub tone device 26. The sub tension device 26 and the main tension device 27 respectively apply tension to the upper thread 6. The sub tensioning device 26 suppresses the unwinding of the upper thread 6 from the thread supply source against the intention of the operator. The main tension device 27 optimizes the tension acting on the upper thread 6 as the sewing machine 1 is sewn. The balance 23 is provided on the left side of the sub-tone device 26. The balance 23 moves up and down as the main motor 31 is driven. The yarn guide 24 is provided below the balance 23. The thread guide 24 guides the upper thread 6 that has passed through the main tension device 27 by turning it back toward the balance 23. The upstream guide hook 28 is provided above the main tension device 27. The upstream guide hook 28 guides the upper thread 6 guided by the thread guide 24 toward the balance 23. The downstream guide hook 29 (see FIG. 1) is provided on the left side of the upstream guide hook 28. The downstream guide hook 29 guides the upper thread 6 that has passed through the balance 23 toward the needle bar 16.

アーム部４は布押え機構５０を備える。布押え機構５０は支持部材６１、布押えモータ３２、上ホルダ５７、下ホルダ５８、布押え棒５５、検出部５６、バネ５９を備える。支持部材６１は正面視Ｌ字状の板状である。支持部材６１下端部はアーム部４上面に固定する。布押えモータ３２は、支持部材６１上部の右面に固定したパルスモータである。布押えモータ３２の出力軸は、支持部材６１上部から左方に突出する。布押えモータ３２は出力軸にモータギヤ３２Ａを固定する。上ホルダ５７は、頭部５上部に固定した上下方向に沿う筒状である。下ホルダ５８は、頭部５下部に固定した上下方向に延びる筒状である。下ホルダ５８は上ホルダ５７と同軸である。   The arm unit 4 includes a presser foot mechanism 50. The presser foot mechanism 50 includes a support member 61, a presser foot motor 32, an upper holder 57, a lower holder 58, a presser bar 55, a detection unit 56, and a spring 59. The support member 61 has an L-shaped plate shape when viewed from the front. The lower end portion of the support member 61 is fixed to the upper surface of the arm portion 4. The presser foot motor 32 is a pulse motor fixed to the right surface of the upper portion of the support member 61. The output shaft of the presser foot motor 32 protrudes leftward from the upper portion of the support member 61. The presser foot motor 32 fixes the motor gear 32A to the output shaft. The upper holder 57 has a cylindrical shape along the vertical direction fixed to the upper portion of the head 5. The lower holder 58 has a cylindrical shape that is fixed to the lower portion of the head 5 and extends in the vertical direction. The lower holder 58 is coaxial with the upper holder 57.

布押え棒５５は上押え棒５１と下押え棒５２を有する。上押え棒５１は上下方向に延びる柱状である。上押え棒５１は大径部５１Ａと小径部５１Ｂを有する。大径部５１Ａは上ホルダ５７に上下動可能に嵌る。大径部５１Ａは、モータギヤ３２Ａの後方にて、頭部５から上方に突出する。大径部５１Ａは外周面前部に歯部５１Ｃを有する。歯部５１Ｃは上下方向に延び、モータギヤ３２Ａと噛み合う。故に上押え棒５１は、布押えモータ３２の駆動力を得て、上下動する。小径部５１Ｂは、頭部５内部にて大径部５１Ａ下端から下方に延びる。小径部５１Ｂは大径部５１Ａと同軸である。小径部５１Ｂは大径部５１Ａよりも直径が小さい。小径部５１Ｂは下端部近傍に一対のピン６３を備える。一対のピン６３は、頭部５内部にて小径部５１Ｂ外周面から突出する。一対のピン６３は上押え棒５１の軸線を基準に互いに対称である。   The presser bar 55 includes an upper presser bar 51 and a lower presser bar 52. The upper presser bar 51 has a column shape extending in the vertical direction. The upper presser bar 51 has a large diameter part 51A and a small diameter part 51B. The large diameter portion 51A is fitted to the upper holder 57 so as to be movable up and down. The large-diameter portion 51A protrudes upward from the head 5 behind the motor gear 32A. The large diameter part 51A has a tooth part 51C at the front part of the outer peripheral surface. The tooth portion 51C extends in the vertical direction and meshes with the motor gear 32A. Therefore, the upper presser bar 51 moves up and down by obtaining the driving force of the presser motor 32. The small diameter portion 51B extends downward from the lower end of the large diameter portion 51A inside the head 5. The small diameter part 51B is coaxial with the large diameter part 51A. The small diameter part 51B has a smaller diameter than the large diameter part 51A. The small diameter part 51B includes a pair of pins 63 in the vicinity of the lower end part. The pair of pins 63 protrudes from the outer peripheral surface of the small diameter portion 51 </ b> B inside the head 5. The pair of pins 63 are symmetric with respect to the axis of the upper presser bar 51.

下押え棒５２は上下方向に延びる筒状であり、上押え棒５１と同軸である。下押え棒５２は下ホルダ５８にて上下動可能に支持する。下押え棒５２は上押え棒５１の下方に延び、頭部５から下方に突出する。下押え棒５２上端は頭部５内部にて上方へ開放する。上押え棒５１が下押え棒５２の上端に上下動可能に嵌る。下押え棒５２は、座金６４と一対の係合孔６６を有する。座金６４は上下方向に厚さを有する板状であり、下押え棒５２の外周面上端に固定する。一対の係合孔６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒５２外周面に形成し、上下方向に長径を有する。上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、一対の係合孔６６に上下動可能に挿入する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合する。   The lower presser bar 52 has a cylindrical shape extending in the vertical direction, and is coaxial with the upper presser bar 51. The lower presser bar 52 is supported by the lower holder 58 so as to be movable up and down. The lower presser bar 52 extends below the upper presser bar 51 and protrudes downward from the head 5. The upper end of the lower presser bar 52 opens upward in the head 5. The upper presser bar 51 is fitted to the upper end of the lower presser bar 52 so as to be movable up and down. The lower presser bar 52 has a washer 64 and a pair of engagement holes 66. The washer 64 is a plate having a thickness in the vertical direction, and is fixed to the upper end of the outer peripheral surface of the lower presser bar 52. Each of the pair of engagement holes 66 is formed on the outer peripheral surface of the lower presser bar 52 below the washer 64 and has a long diameter in the vertical direction. The pair of pins 63 of the upper presser bar 51 are inserted into the pair of engagement holes 66 so as to be movable up and down. Therefore, the upper presser bar 51 and the lower presser bar 52 are engaged with each other.

検出部５６は、一例として、座金６４上面に固定した公知のロードセルである。バネ５９は、布押え棒５５を内側に挿入した上下方向に沿うコイルバネであり、大径部５１Ａ下端と検出部５６に接触する。故にバネ５９は上押え棒５１と下押え棒５２に連結する。バネ５９は、下方を向く付勢力を、上押え棒５１の上下位置に応じて下押え棒５２に付与する。検出部５６はバネ５９の付勢力を検出する。   For example, the detection unit 56 is a known load cell fixed to the upper surface of the washer 64. The spring 59 is a coil spring extending in the vertical direction with the presser bar 55 inserted inside, and is in contact with the lower end of the large diameter portion 51 </ b> A and the detection unit 56. Therefore, the spring 59 is connected to the upper presser bar 51 and the lower presser bar 52. The spring 59 applies a downward biasing force to the lower presser bar 52 according to the vertical position of the upper presser bar 51. The detection unit 56 detects the biasing force of the spring 59.

下押え棒５２は下端部５４を備える。下端部５４は布押え５３を装着する。布押え５３は針板７上方にあり、下押え棒５２と一体的に上下動する。布押え５３は、離隔位置（図２参照）と接触位置（図３参照）の間を上下動する。離隔位置にある布押え５３は、布９から上方に離隔する。該場合、上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、下押え棒５２の一対の係合孔６６上端に接触する（図２参照）。接触位置にある布押え５３は、布９に対して針板７とは反対側から布９に接触する。該場合、一対のピン６３の一対の係合孔６６に対する相対位置は、後述の如く変化する。   The lower presser bar 52 includes a lower end portion 54. The lower end 54 is fitted with a presser foot 53. The presser foot 53 is located above the needle plate 7 and moves up and down integrally with the lower presser bar 52. The presser foot 53 moves up and down between the separation position (see FIG. 2) and the contact position (see FIG. 3). The cloth presser 53 in the separation position is separated upward from the cloth 9. In this case, the pair of pins 63 of the upper presser bar 51 are in contact with the upper ends of the pair of engagement holes 66 of the lower presser bar 52 (see FIG. 2). The cloth presser 53 in the contact position comes into contact with the cloth 9 from the side opposite to the needle plate 7 with respect to the cloth 9. In this case, the relative positions of the pair of pins 63 with respect to the pair of engagement holes 66 change as described later.

接触位置にある布押え５３は、バネ５９の付勢力によって、布９を押圧可能である。換言すると布押え機構５０は、布９を押圧する押圧力を布押え５３に付与可能である。布押え５３が付与する押圧力は、大きさが０以上であり且つ下側を向く力である。本実施形態のミシン１による縫製は、第一縫製と第二縫製を含む。第一縫製は、作業者により縫製開始指示が入力されて上軸１１が回転を開始してから始めの回転量である所定角度α分の縫製である。第二縫製は第一縫製に続く縫製である。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、布押え５３に付与する押圧力を変更する。以下、第一縫製における布押え５３の押圧力を第一押圧力Ｐ１と称し、第二縫製における布押え５３の押圧力を第二押圧力Ｐ２と称す。布押え５３の押圧力を総称するとき、押圧力Ｐと称す。   The cloth presser 53 at the contact position can press the cloth 9 by the urging force of the spring 59. In other words, the presser foot mechanism 50 can apply a pressing force to press the fabric 9 to the presser foot 53. The pressing force applied by the presser foot 53 is a force that has a magnitude of 0 or more and faces downward. Sewing by the sewing machine 1 of the present embodiment includes first sewing and second sewing. The first sewing is sewing for a predetermined angle α, which is the initial rotation amount after the sewing start instruction is input by the operator and the upper shaft 11 starts to rotate. The second sewing is sewing following the first sewing. The sewing machine 1 changes the pressing force applied to the presser foot 53 between the first sewing and the second sewing. Hereinafter, the pressing force of the presser foot 53 in the first sewing is referred to as a first pressing force P1, and the pressing force of the presser foot 53 in the second sewing is referred to as a second pressing force P2. When the pressing force of the presser foot 53 is generically referred to as a pressing force P.

図４を参照し布送り機構１３０を説明する。布送り機構１３０は送り台１３３、上下送り機構１３５、水平送り機構１２５を備える。送り台１３３は針板７と略平行に針板７下方に配置する。送り歯１３は送り台１３３上面の中心近傍に固定する。送り歯１３は送り歯穴１４の位置に対応する。送り歯１３は前後方向に長く、その長さは送り歯穴１４の長さよりも短い。送り歯１３は布押え５３との間で布９（図９参照）を挟む為の凹凸を上部に備える。   The cloth feed mechanism 130 will be described with reference to FIG. The cloth feed mechanism 130 includes a feed base 133, a vertical feed mechanism 135, and a horizontal feed mechanism 125. The feed base 133 is disposed below the needle plate 7 so as to be substantially parallel to the needle plate 7. The feed dog 13 is fixed near the center of the upper surface of the feed base 133. The feed dog 13 corresponds to the position of the feed dog hole 14. The feed dog 13 is long in the front-rear direction, and its length is shorter than the length of the feed dog hole 14. The feed dog 13 is provided with irregularities on the upper part for sandwiching the cloth 9 (see FIG. 9) with the cloth presser 53.

上下送り機構１３５は上下送り軸１２７、偏心部１５１、リンク部材１３９を備える。上下送り軸１２７はベッド部２にて回動可能に支持し、上軸１１に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸１２７右端部は下軸プーリ１２４と連結する。下軸プーリ１２４はベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結する。上下送り軸１２７は主モータ３１の駆動で回転する。故に上下送り軸１２７と上軸１１は互いに同期して回転する。偏心部１５１は上下送り軸１２７左端に設ける。偏心部１５１は上下送り軸１２７の軸心に対して偏心する。リンク部材１３９は送り台１３３後端に回転可能に設ける。リンク部材１３９は偏心部１５１を回転可能に保持する。上下送り軸１２７が回転することで、偏心部１５１はリンク部材１３９を介して送り台１３３を上下動する。ミシン１では針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は上下に一往復する。即ちミシン１では縫針１０の上下動と送り歯１３の上下動は機械的に同期する。   The vertical feed mechanism 135 includes a vertical feed shaft 127, an eccentric portion 151, and a link member 139. The vertical feed shaft 127 is rotatably supported by the bed portion 2 and extends in the left-right direction parallel to the upper shaft 11. The right end of the vertical feed shaft 127 is connected to the lower shaft pulley 124. The lower shaft pulley 124 is connected to the upper shaft pulley via a belt (not shown). The vertical feed shaft 127 is rotated by driving the main motor 31. Therefore, the vertical feed shaft 127 and the upper shaft 11 rotate in synchronization with each other. The eccentric portion 151 is provided at the left end of the vertical feed shaft 127. The eccentric portion 151 is eccentric with respect to the axis of the vertical feed shaft 127. The link member 139 is rotatably provided at the rear end of the feed base 133. The link member 139 holds the eccentric portion 151 rotatably. As the vertical feed shaft 127 rotates, the eccentric portion 151 moves the feed base 133 up and down via the link member 139. In the sewing machine 1, the feed dog 13 and the feed base 133 reciprocate up and down once while the needle bar 16 and the sewing needle 10 reciprocate up and down once. That is, in the sewing machine 1, the vertical movement of the sewing needle 10 and the vertical movement of the feed dog 13 are mechanically synchronized.

水平送り機構１２５は、布送りモータ１２３、リンク機構部１４０、水平送り軸１２８、リンク部材１５０等を備える。布送りモータ１２３はベッド部３内部且つ送り台１３３右方に配置する。布送りモータ１２３はパルスモータであり、駆動軸１３６を所定の回動範囲で回動できる。布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動する。   The horizontal feed mechanism 125 includes a cloth feed motor 123, a link mechanism unit 140, a horizontal feed shaft 128, a link member 150, and the like. The cloth feed motor 123 is disposed inside the bed portion 3 and on the right side of the feed base 133. The cloth feed motor 123 is a pulse motor and can rotate the drive shaft 136 within a predetermined rotation range. The cloth feed motor 123 moves the feed stand 133 in the front-rear direction.

リンク機構部１４０は中間作用腕１３８、第一腕部１４１、第二腕部１４２を備える。第一腕部１４１一端は駆動軸１３６先端に取り付ける。第一腕部１４１は駆動軸１３６と直交する。第一腕部１４１他端は第二腕部１４２一端に回動可能に連結する。第二腕部１４２他端は中間作用腕１３８後端に回動可能に連結する。中間作用腕１３８前端は水平送り軸１２８右端側に固定する。水平送り軸１２８は左右方向に延び、布送りモータ１２３左上方でベッド部２にて回動可能に支持する。駆動軸１３６が往復回動すると第一腕部１４１と第二腕部１４２の連結部は前後方向に移動する。中間作用腕１３８は水平送り軸１２８を中心に上下方向に揺動する。   The link mechanism part 140 includes an intermediate working arm 138, a first arm part 141, and a second arm part 142. One end of the first arm portion 141 is attached to the tip of the drive shaft 136. The first arm portion 141 is orthogonal to the drive shaft 136. The other end of the first arm portion 141 is rotatably connected to one end of the second arm portion 142. The other end of the second arm portion 142 is rotatably connected to the rear end of the intermediate working arm 138. The front end of the intermediate working arm 138 is fixed to the right end side of the horizontal feed shaft 128. The horizontal feed shaft 128 extends in the left-right direction and is supported by the bed unit 2 so as to be rotatable at the upper left of the cloth feed motor 123. When the drive shaft 136 reciprocates, the connecting portion between the first arm portion 141 and the second arm portion 142 moves in the front-rear direction. The intermediate working arm 138 swings up and down about the horizontal feed shaft 128.

水平送り軸１２８は中間作用腕１３８の揺動に伴って所定の回動範囲で回動する。リンク部材１５０下端は水平送り軸１２８左端に直交して固定する。リンク部材１５０上端は送り台１３３前端に回動可能に連結する。水平送り軸１２８が所定の回動範囲で回動すると、送り台１３３はリンク部材１５０を介して前後方向に往復移動する。送り台１３３が上昇すると、送り歯１３は送り歯穴１４から針板７上方に突出し布押え５３との間に布９を挟む。送り歯１３が針板７上方に位置する間、縫針１０は布９に刺さらない。   The horizontal feed shaft 128 rotates within a predetermined rotation range as the intermediate working arm 138 swings. The lower end of the link member 150 is fixed orthogonally to the left end of the horizontal feed shaft 128. The upper end of the link member 150 is rotatably connected to the front end of the feed base 133. When the horizontal feed shaft 128 rotates within a predetermined rotation range, the feed table 133 reciprocates in the front-rear direction via the link member 150. When the feed base 133 rises, the feed dog 13 protrudes from the feed dog hole 14 to the upper side of the needle plate 7 and sandwiches the cloth 9 with the cloth presser 53. While the feed dog 13 is positioned above the needle plate 7, the sewing needle 10 does not pierce the cloth 9.

ミシン１は縫製の実行中、主モータ３１と布送りモータ１２３を同期駆動する。送り歯１３は送り台１３３と共に揺動する。故に送り歯１３は送り歯穴１４から出没する。送り歯１３の上端が針板７上方に位置する間に布送りモータ１２３が駆動すると、布９は前後方向に移動する。送り台１３３が下降すると、送り歯１３の上端は針板７下方に位置する。故に送り歯１３が前後方向に移動しても布９は移動しない。縫針１０は送り歯１３が針板７下方に位置する間に布９に縫目を形成する。   The sewing machine 1 synchronously drives the main motor 31 and the cloth feed motor 123 during execution of sewing. The feed dog 13 swings together with the feed base 133. Therefore, the feed dog 13 appears and disappears from the feed dog hole 14. When the cloth feed motor 123 is driven while the upper end of the feed dog 13 is positioned above the needle plate 7, the cloth 9 moves in the front-rear direction. When the feed base 133 is lowered, the upper end of the feed dog 13 is positioned below the needle plate 7. Therefore, even if the feed dog 13 moves in the front-rear direction, the cloth 9 does not move. The sewing needle 10 forms a stitch on the cloth 9 while the feed dog 13 is positioned below the needle plate 7.

図５に示す如く、布送りモータ１２３は、駆動軸１３６を、特定回動位置を中間位置として往復回動する。特定回動位置は、第一腕部１４１が駆動軸１３６から後斜め上方へ延びる時の、駆動軸１３６の回動位置である。図５の駆動軸１３６は特定回動位置にある。駆動軸１３６が特定回動位置にある時、送り歯１３は揺動範囲の前後方向中心にある。駆動軸１３６が回動範囲の一端にある時に送り歯１３は揺動範囲前端にあり、駆動軸１３６が回動範囲の他端にある時に送り歯１３は揺動範囲後端にある。布送りモータ１２３が駆動軸１３６を一往復回動すると、送り歯１３は前後方向に一往復する。布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸が一回転する間に、駆動軸１３６を一往復回動する。第一腕部１４１と第二腕部１４２が上下方向に一直線になる時の駆動軸１３６の回動位置を特定回動位置としたとき、布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸が二回転する間に、駆動軸１３６を一往復回動すればよい。   As shown in FIG. 5, the cloth feed motor 123 reciprocally rotates the drive shaft 136 with a specific rotation position as an intermediate position. The specific rotation position is a rotation position of the drive shaft 136 when the first arm portion 141 extends rearward and obliquely upward from the drive shaft 136. The drive shaft 136 in FIG. 5 is in a specific rotation position. When the drive shaft 136 is in the specific rotation position, the feed dog 13 is at the center in the front-rear direction of the swing range. When the drive shaft 136 is at one end of the rotation range, the feed dog 13 is at the front end of the swing range, and when the drive shaft 136 is at the other end of the rotation range, the feed dog 13 is at the rear end of the swing range. When the cloth feed motor 123 rotates the drive shaft 136 one reciprocating motion, the feed dog 13 reciprocates once in the front-rear direction. The cloth feed motor 123 reciprocates the drive shaft 136 once while the output shaft of the main motor 31 rotates once. When the rotation position of the drive shaft 136 when the first arm portion 141 and the second arm portion 142 are aligned in the vertical direction is the specific rotation position, the cloth feed motor 123 has two output shafts of the main motor 31. The drive shaft 136 only needs to be reciprocated once during the rotation.

ミシン１は作業台下方に制御装置３０（図６参照）を備える。制御装置３０は踏込式のペダル３６（図６参照）に接続する。作業者は、ペダル３６を踏込むことで、布９の縫製開始指示をミシン１に入力する。作業者はペダル３６をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル３６の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。作業者がペダル３６をつま先側に踏込む程、制御装置３０は主モータ３１の回転数を増大し、ミシン１の縫製速度を速める。   The sewing machine 1 includes a control device 30 (see FIG. 6) below the work table. The control device 30 is connected to a step-on pedal 36 (see FIG. 6). The operator inputs an instruction to start sewing the fabric 9 to the sewing machine 1 by depressing the pedal 36. The operator operates the pedal 36 to the toe side or the heel side. The control device 30 controls the operation of the sewing machine 1 according to the operation direction and the operation amount of the pedal 36. As the operator depresses the pedal 36 toward the toe side, the control device 30 increases the rotation speed of the main motor 31 and increases the sewing speed of the sewing machine 1.

図６を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。制御装置３０はＣＰＵ４１を備える。ＣＰＵ４１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶装置４４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ４２は後述のメイン処理（図７参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４３は、プログラム実行時に、各種値を一時的に記憶する。ＲＡＭ４３は、累積角度ωを記憶する。累積角度ωは、ミシン１の縫製動作における縫製開始からの上軸１１の累積の回転量である。記憶装置４４は不揮発性記憶装置である。記憶装置４４は式（Ａ）を記憶する。
Ｐ１＝Ｐ２×Ｋ・・・（Ａ）
「Ｐ１」は第一押圧力Ｐ１である。「Ｐ２」は第二押圧力Ｐ２であり、本実施形態では例えば５［Ｎ］である。Ｐ２は定数であり、記憶装置４４に記憶する。以下、式（Ａ）の「Ｋ」を第一係数Ｋと称す。第一係数Ｋは、１とは異なる所定の正の値である。作業者は第一係数を設定可能である。第一係数Ｋが１よりも大きいと、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる。第一係数Ｋが１よりも小さいと、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも小さくなる。 The electrical configuration of the sewing machine 1 will be described with reference to FIG. The control device 30 includes a CPU 41. The CPU 41 controls the operation of the sewing machine 1. The CPU 41 is connected to a ROM 42, a RAM 43, a storage device 44, and an I / O interface (hereinafter referred to as I / O) 45. The ROM 42 stores programs for executing various processes such as a main process (see FIG. 7) described later. The RAM 43 temporarily stores various values during program execution. The RAM 43 stores the cumulative angle ω. The cumulative angle ω is the cumulative rotation amount of the upper shaft 11 from the start of sewing in the sewing operation of the sewing machine 1. The storage device 44 is a nonvolatile storage device. The storage device 44 stores the formula (A).
P1 = P2 × K (A)
“P1” is the first pressing force P1. “P2” is the second pressing force P2, and is 5 [N] in the present embodiment, for example. P2 is a constant and is stored in the storage device 44. Hereinafter, “K” in the formula (A) is referred to as a first coefficient K. The first coefficient K is a predetermined positive value different from 1. The operator can set the first coefficient. When the first coefficient K is larger than 1, the first pressing force P1 is larger than the second pressing force P2. When the first coefficient K is smaller than 1, the first pressing force P1 is smaller than the second pressing force P2.

Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８４に接続する。ＣＰＵ４１は駆動回路８１を駆動制御し、主モータ３１を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８２を駆動制御し、布押えモータ３２を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８３を駆動制御し、布送りモータ１２３を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８４を駆動制御し、操作部４６の表示部４８に各種情報を表示する。ミシン１は、主エンコーダ７１、布押えエンコーダ７２、布送りエンコーダ７３を備える。主エンコーダ７１は主モータ３１の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に主エンコーダ７１は縫針１０の上下位置を検出する。主エンコーダ７１は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布押えエンコーダ７２は、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に布押えエンコーダ７２は、上押え棒５１の上下位置を検出する。布押えエンコーダ７２は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布送りエンコーダ７３は、布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回転角位相と回転速度を検出する。布送りエンコーダ７３は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。   The I / O 45 is connected to the drive circuits 81-84. The CPU 41 drives and controls the drive circuit 81 and drives the main motor 31. The CPU 41 drives and controls the drive circuit 82 and drives the presser foot motor 32. The CPU 41 controls the drive circuit 83 to drive the cloth feed motor 123. The CPU 41 controls the drive circuit 84 and displays various information on the display unit 48 of the operation unit 46. The sewing machine 1 includes a main encoder 71, a cloth presser encoder 72, and a cloth feed encoder 73. The main encoder 71 detects the rotation angle phase and rotation speed of the output shaft of the main motor 31. Therefore, the main encoder 71 detects the vertical position of the sewing needle 10. The main encoder 71 outputs the detection result to the CPU 41 via the I / O 45. The presser foot encoder 72 detects the rotational angle phase and the rotational speed of the output shaft of the presser foot motor 32. Therefore, the presser foot encoder 72 detects the vertical position of the upper presser bar 51. The presser foot encoder 72 outputs the detection result to the CPU 41 via the I / O 45. The cloth feed encoder 73 detects the rotation angle phase and the rotation speed of the drive shaft 136 of the cloth feed motor 123. The cloth feed encoder 73 outputs the detection result to the CPU 41 via the I / O 45.

Ｉ／Ｏ４５は操作ボタン４７、ペダル３６、検出部５６に接続する。ＣＰＵ４１は、作業者が操作ボタン４７に入力した各種指示を取得する。各種指示は、所定角度αの設定指示を含む。本実施形態の所定角度αは、一例として３６０°の倍数である。故に、所定角度αを３６０°で除算した値は、第一縫製の針数と一致する。ＣＰＵ４１はペダル３６の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４１は、検出部５６の検出結果を取得することで、押圧力Ｐを示す情報を取得する。   The I / O 45 is connected to the operation button 47, the pedal 36, and the detection unit 56. The CPU 41 acquires various instructions input to the operation buttons 47 by the worker. Various instructions include an instruction to set the predetermined angle α. The predetermined angle α in the present embodiment is a multiple of 360 ° as an example. Therefore, the value obtained by dividing the predetermined angle α by 360 ° coincides with the number of stitches for the first sewing. The CPU 41 acquires the operation direction and the operation amount of the pedal 36. The CPU 41 acquires information indicating the pressing force P by acquiring the detection result of the detection unit 56.

図２、図３を参照し、布押え５３が離隔位置と接触位置の間を移動する概要を説明する。布押え５３が離隔位置にある状態で、布押えモータ３２が駆動すると、上押え棒５１と下押え棒５２は一体的に下方に移動する。下押え棒５２の移動に伴い、布押え５３は離隔位置から下方へ移動する。布押え５３が接触位置に移動した後に、布押えモータ３２は更に駆動する。上押え棒５１は、下押え棒５２と布押え５３に対して下方に相対移動する。一対のピン６３は夫々一対の係合孔６６上端から下方に離隔する。上押え棒５１が下押え棒５２に対して下方に相対移動する程、大径部５１Ａは下方に移動し、バネ５９の弾性変形量は増大する。故に、押圧力Ｐは増大する。バネ５９の弾性変形量は布押えモータ３２の駆動量に応じて変わる。   With reference to FIG. 2, FIG. 3, the outline | summary in which the work clamp 53 moves between a separation position and a contact position is demonstrated. When the presser foot motor 32 is driven in a state where the presser foot 53 is in the separated position, the upper presser bar 51 and the lower presser bar 52 integrally move downward. As the lower presser bar 52 moves, the presser foot 53 moves downward from the separation position. After the presser foot 53 moves to the contact position, the presser foot motor 32 is further driven. The upper presser bar 51 moves relative to the lower presser bar 52 and the cloth presser 53 downward. The pair of pins 63 are spaced downward from the upper ends of the pair of engagement holes 66, respectively. As the upper presser bar 51 moves downward relative to the lower presser bar 52, the large-diameter portion 51A moves downward, and the amount of elastic deformation of the spring 59 increases. Therefore, the pressing force P increases. The elastic deformation amount of the spring 59 changes according to the driving amount of the presser foot motor 32.

布押えモータ３２が布押え５３下降時とは反対方向に駆動すると、上押え棒５１は上方へ移動する。一対のピン６３が一対の係合孔６６上端に接触した後、上押え棒５１は、下押え棒５２、布押え５３と一体的に、上方へ移動する。故に、布押え５３は接触位置から離隔位置へ移動する。   When the presser foot motor 32 is driven in the direction opposite to that when the presser foot 53 is lowered, the upper presser bar 51 moves upward. After the pair of pins 63 come into contact with the upper ends of the pair of engagement holes 66, the upper presser bar 51 moves upward together with the lower presser bar 52 and the cloth presser 53. Therefore, the presser foot 53 moves from the contact position to the separation position.

図２〜図４を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。布押え５３は接触位置にて針板７とは反対側から布９を押える。縫針１０は針上位置にある。主モータ３１と布送りモータ１２３が駆動することで、上軸１１、針棒１６、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０は夫々動作する。縫針１０が、針上位置から針下位置に移動して布９に刺さった後、回転釜は、縫針１０が保持する上糸６を捕捉して下糸と絡める。縫針１０は布９から上方へ抜ける。該時、布送りモータ１２３が駆動軸１３６を、特定回動位置を中心に往復回動することで、送り歯１３は送り歯穴１４から突出して布９を後方へ送る。天秤２３は、縫針１０の針上位置へ向けた移動に伴って上方へ移動し、下糸と絡んだ上糸６を針板７上に引き上げる。上糸６は、針穴８と縫針１０の間で後方へ屈曲する（図９参照）。ミシン１は布９に縫目Ｑ１、Ｑ２（図１０参照）を形成する。上軸１１、縫針１０、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０が上記動作を繰り返すことで、ミシン１は布９を縫製する。   The outline of the sewing operation of the sewing machine 1 will be described with reference to FIGS. The cloth presser 53 presses the cloth 9 from the side opposite to the needle plate 7 at the contact position. The sewing needle 10 is in the needle upper position. By driving the main motor 31 and the cloth feed motor 123, the upper shaft 11, the needle bar 16, the rotary hook, the balance 23, and the cloth feed mechanism 130 operate. After the sewing needle 10 moves from the needle upper position to the needle lower position and pierces the cloth 9, the rotary hook catches the upper thread 6 held by the sewing needle 10 and entangles it with the lower thread. The sewing needle 10 comes out of the cloth 9 upward. At this time, the cloth feed motor 123 reciprocates the drive shaft 136 around a specific rotation position, so that the feed dog 13 protrudes from the feed dog hole 14 and feeds the cloth 9 backward. The balance 23 moves upward as the sewing needle 10 moves toward the needle upper position, and pulls the upper thread 6 entangled with the lower thread onto the needle plate 7. The upper thread 6 bends backward between the needle hole 8 and the sewing needle 10 (see FIG. 9). The sewing machine 1 forms stitches Q1, Q2 (see FIG. 10) on the cloth 9. The sewing machine 1 sews the cloth 9 by the upper shaft 11, the sewing needle 10, the rotary hook, the balance 23, and the cloth feeding mechanism 130 repeating the above operations.

図７〜図１０を参照し、メイン処理を説明する。図９では、布９を実際よりも厚くして図示する。メイン処理開始前、布押え５３は離隔位置にあり、縫針１０は針上位置にある（図２参照）。該状態で作業者は、ベッド部２と針板７に布９を載置し、上糸６を縫針１０の目孔に挿通する。目孔に挿通した上糸６の糸端の長さは、図２の寸法Ｍである。作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からメイン処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。   The main process will be described with reference to FIGS. In FIG. 9, the cloth 9 is illustrated as being thicker than actual. Before starting the main processing, the presser foot 53 is in the separation position, and the sewing needle 10 is in the needle upper position (see FIG. 2). In this state, the operator places the cloth 9 on the bed 2 and the needle plate 7 and inserts the upper thread 6 through the eye hole of the sewing needle 10. The length of the yarn end of the upper thread 6 inserted through the eye hole is the dimension M in FIG. When the operator operates the operation button 47 to turn on the sewing machine 1, the CPU 41 reads a program for executing the main process from the ROM 42 and starts the process.

ＣＰＵ４１は所定角度αの設定情報を取得する（Ｓ１１）。図８に示す如く、例えばＣＰＵ４１は、「所定角度を選択して下さい」という表示と、選択対象となる所定角度αを、表示部４８に表示する。選択対象となる所定角度αは、例えば「３６０°（１針）」、「７２０°（２針）」、「１０８０°（３針）」である。例えば作業者は、「１０８０°（３針）」を選択する指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力する。ＣＰＵ４１は、所定角度αの設定情報として「１０８０°」を取得する（Ｓ１１）。   The CPU 41 acquires setting information of the predetermined angle α (S11). As shown in FIG. 8, for example, the CPU 41 displays a message “Please select a predetermined angle” and a predetermined angle α to be selected on the display unit 48. The predetermined angle α to be selected is, for example, “360 ° (1 stitch)”, “720 ° (2 stitches)”, “1080 ° (3 stitches)”. For example, the operator inputs an instruction to select “1080 ° (three stitches)” to the sewing machine 1 via the operation button 47. The CPU 41 acquires “1080 °” as the setting information of the predetermined angle α (S11).

ＣＰＵ４１は、第一係数Ｋを示す情報を取得する（Ｓ１２）。例えば作業者は、操作ボタン４７を介してミシン１に「Ｋ＝０．８」を入力する。ＣＰＵ４１は、第一係数Ｋを示す情報として「０．８」を取得する。ＣＰＵ４１は、式（Ａ）とＳ１２で取得の第一係数Ｋに基づき、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する（Ｓ１５）。例えば、作業者が「Ｋ＝０．８」を入力した場合（Ｓ１２）、ＣＰＵ４１は、Ｋ＝０．８、Ｐ２＝５を式（Ａ）に代入して、Ｐ１＝４を取得する。換言すると、ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報であるＰ２（即ち５Ｎ）を取得し、Ｐ２に第一係数Ｋを乗算して、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「４Ｎ」を取得する（Ｓ１５）。   CPU41 acquires the information which shows the 1st coefficient K (S12). For example, the operator inputs “K = 0.8” to the sewing machine 1 via the operation button 47. The CPU 41 acquires “0.8” as information indicating the first coefficient K. The CPU 41 acquires information indicating the first pressing force P1 based on the formula (A) and the first coefficient K acquired in S12 (S15). For example, when the worker inputs “K = 0.8” (S12), the CPU 41 substitutes K = 0.8 and P2 = 5 into the equation (A) to obtain P1 = 4. In other words, the CPU 41 acquires P2 (that is, 5N) that is information indicating the second pressing force P2, multiplies P2 by the first coefficient K, and obtains “4N” that is information indicating the first pressing force P1. Obtain (S15).

ＣＰＵ４１は、布押え下降指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１７）。作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力しなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１９）。作業者が操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。作業者が、操作ボタン４７にミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ１７に移行する。   The CPU 41 determines whether or not a presser foot lowering instruction has been input (S17). When the operator does not input the presser foot lowering instruction to the operation button 47 (S17: NO), the CPU 41 determines whether or not an instruction to turn off the sewing machine 1 is input (S19). When the operator inputs an instruction to turn off the sewing machine 1 via the operation button 47 (S19: YES), the CPU 41 ends the main process and turns off the sewing machine 1. When the operator does not input an instruction to turn off the sewing machine 1 to the operation button 47 (S19: NO), the CPU 41 proceeds to S17.

作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、布押え５３を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２１）。例えば、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが１［Ｎ］になるように、布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ２１）。   When the operator inputs a presser foot lowering instruction to the operation button 47 (S17: YES), the CPU 41 drives and controls the presser foot motor 32 to move the presser foot 53 from the separation position to the contact position (S21). For example, the CPU 41 drives and controls the presser foot motor 32 so that the pressing force P becomes 1 [N] (S21).

ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２３）。作業者がペダル３６を踏込まなかった場合、ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されなかったと判断し（Ｓ２３：ＮＯ）、ミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２７）。Ｓ２７はＳ１９と同様の処理である。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ２３に移行する。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は布押えモータ３２を駆動制御して布押え５３を接触位置から離隔位置に移動する（Ｓ２９）。ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。   The CPU 41 determines whether or not a sewing start instruction has been input (S23). When the operator does not depress the pedal 36, the CPU 41 determines that a sewing start instruction has not been input (S23: NO), and determines whether an instruction to turn off the sewing machine 1 has been input (S27). . S27 is the same process as S19. When the operator does not input an instruction to turn off the sewing machine 1 via the operation button 47 (S27: NO), the CPU 41 proceeds to S23. When the operator inputs an instruction to turn off the sewing machine 1 via the operation button 47 (S27: YES), the CPU 41 drives and controls the presser foot motor 32 to move the presser foot 53 from the contact position to the separated position. (S29). The CPU 41 ends the main process and turns off the sewing machine 1.

ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４３に記憶の累積角度ωを「０°」に上書きする（Ｓ２５）。ＣＰＵ４１は、累積角度ωが、Ｓ１１で取得した所定角度α未満であるか否かを判断する（Ｓ３１）。累積角度ωが例えば「０°」である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐを、Ｓ１５で取得した「Ｐ１」にする（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を変更する。例えば、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが１［Ｎ］から４［Ｎ］になるように、布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、検出部５６と布押えエンコーダ７２の検出結果を取得して、布押えモータ３２を駆動制御する。故に、ＣＰＵ４１は押圧力Ｐを精度良く制御できる。尚、押圧力Ｐが「Ｐ１」になっている場合、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を維持する（Ｓ３３）。   When the CPU 41 determines that a sewing start instruction has been input (S23: YES), it overwrites the accumulated angle ω stored in the RAM 43 with “0 °” (S25). The CPU 41 determines whether or not the cumulative angle ω is less than the predetermined angle α acquired in S11 (S31). When the cumulative angle ω is, for example, “0 °” (S31: YES), the CPU 41 sets the pressing force P to “P1” acquired in S15 (S33). The CPU 41 drives and controls the cloth presser motor 32 to change the vertical position of the upper presser bar 51. For example, the CPU 41 drives and controls the presser foot motor 32 so that the pressing force P changes from 1 [N] to 4 [N] (S33). The CPU 41 obtains detection results of the detection unit 56 and the presser foot encoder 72 and controls the presser foot motor 32. Therefore, the CPU 41 can control the pressing force P with high accuracy. When the pressing force P is “P1”, the CPU 41 controls the cloth presser motor 32 to maintain the vertical position of the upper presser bar 51 (S33).

図７、図９に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、一針分の第一縫製を実行する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を所定時間毎に取得することで、主モータ３１の駆動で回転する上軸１１の累積角度ωを取得する。ＣＰＵ４１は、取得した累積角度ωをＲＡＭ４３に上書きする（Ｓ３５）。縫針１０が針上位置にある状態で、ミシン１は第一縫製を開始する。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を取得することで、縫針１０の針上位置の到達時、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動停止する（Ｓ３５）。縫針１０が針上位置にある時、送り歯１３は、揺動範囲の前後方向中心にあり、且つ送り歯穴１４から進出する。   As shown in FIGS. 7 and 9, the CPU 41 drives and controls the main motor 31 and the cloth feed motor 123 to execute the first sewing for one stitch (S35). The CPU 41 obtains the cumulative angle ω of the upper shaft 11 that is rotated by driving the main motor 31 by obtaining the detection result of the main encoder 71 every predetermined time. The CPU 41 overwrites the acquired cumulative angle ω in the RAM 43 (S35). The sewing machine 1 starts the first sewing while the sewing needle 10 is in the needle upper position. After the balance 23 pulls the upper thread 6 by the sewing operation, the upper thread 6 between the sewing needle 10 and the needle hole 8 is bent backward. The CPU 41 acquires the detection result of the main encoder 71, and stops driving the main motor 31 and the cloth feed motor 123 when the needle up position of the sewing needle 10 is reached (S35). When the sewing needle 10 is in the needle upper position, the feed dog 13 is at the center in the front-rear direction of the swing range and advances from the feed dog hole 14.

図７に示す如く、ＣＰＵ４１は縫製終了か否かを判断する（Ｓ３７）。ＣＰＵ４１は、ペダル３６の踏込が停止したか否かを判断することで、縫製終了か否かを判断する。作業者がペダル３６を継続して踏込むと、ＣＰＵ４１は縫製終了でないと判断し（Ｓ３７：ＮＯ）、処理をＳ３１に移行する。累積角度ωが所定角度α以上になるまで（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＳ３３〜Ｓ３７を実行する。ミシン１は、三針目まで縫目Ｑ１（図１０参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。   As shown in FIG. 7, the CPU 41 determines whether or not the sewing is finished (S37). The CPU 41 determines whether or not the sewing is finished by determining whether or not the depression of the pedal 36 is stopped. When the operator continuously steps on the pedal 36, the CPU 41 determines that the sewing is not finished (S37: NO), and the process proceeds to S31. Until the accumulated angle ω becomes equal to or larger than the predetermined angle α (S31: YES), the CPU 41 executes S33 to S37. The sewing machine 1 forms the seam Q1 (see FIG. 10) on the cloth 9 up to the third stitch (S35).

累積角度ωが所定角度α以上になった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御し、押圧力Ｐを、記憶装置４４に記憶の「Ｐ２」にする（Ｓ４１）。例えば三針目の第一縫製終了時、累積角度ωは１０８０°になる（Ｓ３１：ＮＯ）。ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、上押え棒５１の下押え棒５２に対する相対位置を変更する。例えばＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが４［Ｎ］から５［Ｎ］になるように布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ４１）。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２と検出部５６の検出結果を取得するので、押圧力Ｐを精度良く制御できる。尚、押圧力Ｐが「Ｐ２」になっている場合、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を維持する（Ｓ４１）。ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、一針分の第二縫製を実行し、縫目Ｑ２（図１０参照）を布９に形成する（Ｓ４３）。Ｓ４３はＳ３５と同様の処理である。縫目Ｑ２の長さは、一例として縫目Ｑ１の長さと同じである。   When the accumulated angle ω becomes equal to or larger than the predetermined angle α (S31: NO), the CPU 41 controls the cloth presser motor 32 to set the pressing force P to “P2” stored in the storage device 44 (S41). For example, at the end of the first sewing of the third stitch, the cumulative angle ω becomes 1080 ° (S31: NO). The CPU 41 controls the cloth presser motor 32 to change the relative position of the upper presser bar 51 with respect to the lower presser bar 52. For example, the CPU 41 drives and controls the cloth presser motor 32 so that the pressing force P is changed from 4 [N] to 5 [N] (S41). Since CPU41 acquires the detection result of the work clamp encoder 72 and the detection part 56, it can control the pressing force P with sufficient precision. When the pressing force P is “P2”, the CPU 41 controls the cloth presser motor 32 to maintain the vertical position of the upper presser bar 51 (S41). The CPU 41 drives and controls the main motor 31 and the cloth feed motor 123 to execute the second sewing for one stitch and form the stitch Q2 (see FIG. 10) on the cloth 9 (S43). S43 is the same process as S35. The length of the stitch Q2 is, for example, the same as the length of the stitch Q1.

作業者がペダル３６の踏込を停止するまで（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１、Ｓ４１、Ｓ４３、Ｓ３７を繰り返し実行する。ＣＰＵ４１は、縫製開始から累計でＮ針分の縫製を実行する（図１０参照）。該時、累積角度ωは３６０°にＮを乗じた値である。   Until the worker stops the depression of the pedal 36 (S37: NO), the CPU 41 repeatedly executes S31, S41, S43, and S37. The CPU 41 executes sewing for a total of N stitches from the start of sewing (see FIG. 10). At this time, the cumulative angle ω is a value obtained by multiplying 360 ° by N.

作業者がペダル３６の踏込を停止した場合、ＣＰＵ４１は縫製終了であると判断する（Ｓ３７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４１は、処理をＳ２７に移行する。ＣＰＵ４１は、作業者が、ミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、布押え５３が離隔位置に移動した後（Ｓ２９）、メイン処理を終了する。作業者は縫製後の布９を取り出せる。   When the operator stops the depression of the pedal 36, the CPU 41 determines that the sewing is finished (S37: YES). The CPU 41 moves the process to S27. When the operator inputs an instruction to turn off the sewing machine 1 (S27: YES), the CPU 41 ends the main process after the cloth presser 53 has moved to the separation position (S29). The operator can take out the cloth 9 after sewing.

以上の如く、ミシン１は、第一縫製における布押え５３の第一押圧力Ｐ１と第二縫製における布押え５３の第二押圧力Ｐ２を互いに異ならせる。第一押圧力Ｐ１が第二押圧力Ｐ２よりも小さい場合、天秤２３による上糸６の引き上げは、第二縫製に比べ第一縫製の時のほうが容易になる。上糸６の糸抜けは、縫製開始時において発生し易い。故に、作業者は、第一縫製前、縫針１０に挿通した上糸６の糸端を、長くする。一方、第一押圧力Ｐ１が第二押圧力Ｐ２よりも大きい場合、天秤２３による上糸６の引き上げは、第二縫製に比べ第一縫製の時のほうが困難になる。上糸６の糸抜けは、縫製開始時において発生し難い。故に、作業者は、第一縫製前、縫針１０に挿通した上糸６の糸端を、短くしてもよいし、長くしてもよい。故にミシン１は、作業者による上糸６の糸端長さを調節する作業の自由度を向上できる。   As described above, the sewing machine 1 makes the first pressing force P1 of the presser foot 53 in the first sewing different from the second pressing force P2 of the presser foot 53 in the second sewing. When the first pressing force P1 is smaller than the second pressing force P2, the lifting of the upper thread 6 by the balance 23 is easier during the first sewing than in the second sewing. The thread dropout of the upper thread 6 is likely to occur at the start of sewing. Therefore, the operator lengthens the thread end of the upper thread 6 inserted through the sewing needle 10 before the first sewing. On the other hand, when the first pressing force P1 is larger than the second pressing force P2, it is more difficult to pull the upper thread 6 by the balance 23 at the first sewing than at the second sewing. The thread drop of the upper thread 6 hardly occurs at the start of sewing. Therefore, the operator may shorten or lengthen the thread end of the upper thread 6 inserted through the sewing needle 10 before the first sewing. Therefore, the sewing machine 1 can improve the freedom degree of the operation | work which adjusts the thread end length of the upper thread | yarn 6 by an operator.

作業者は所定角度αの設定情報を操作ボタン４７にて入力する。ＣＰＵ４１は、所定角度αの設定情報を取得する（Ｓ１１）。ミシン１は所定角度αを作業者による設定に応じて変更できる。故にミシン１は第一縫製の仕方を多様化できる。   The operator inputs setting information of the predetermined angle α with the operation button 47. The CPU 41 acquires setting information for the predetermined angle α (S11). The sewing machine 1 can change the predetermined angle α according to the setting by the operator. Therefore, the sewing machine 1 can diversify the way of the first sewing.

作業者が第一係数Ｋを１よりも小さく設定すれば（Ｓ１２）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも小さくなる（Ｓ１５）。ミシン１が第一縫製を実行する場合、天秤２３は上糸６を引き上げ易くなる。故にミシン１は第一縫製における糸締りを強固にできる。   If the operator sets the first coefficient K to be smaller than 1 (S12), the first pressing force P1 becomes smaller than the second pressing force P2 (S15). When the sewing machine 1 performs the first sewing, the balance 23 can easily lift the upper thread 6. Therefore, the sewing machine 1 can strengthen the thread tightening in the first sewing.

作業者が第一係数Ｋを１よりも大きく設定すれば（Ｓ１２）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる（Ｓ１５）。ミシン１が第一縫製を実行する場合、天秤２３は上糸６を引き上げ難くなる。故にミシン１は第一縫製における上糸６の布９への糸締りを緩やかにできる。   If the operator sets the first coefficient K to be larger than 1 (S12), the first pressing force P1 becomes larger than the second pressing force P2 (S15). When the sewing machine 1 executes the first sewing, it is difficult for the balance 23 to pull up the upper thread 6. Therefore, the sewing machine 1 can loosely tighten the upper thread 6 to the cloth 9 in the first sewing.

ＣＰＵ４１は、Ｐ２、式（Ａ）に基づき演算するだけで、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「Ｐ１」を取得できる（Ｓ１５）。故にミシン１は、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する制御を簡易化できる。   CPU41 can acquire "P1" which is the information which shows the 1st pressing force P1 only by calculating based on P2, Formula (A) (S15). Therefore, the sewing machine 1 can simplify the control for acquiring information indicating the first pressing force P1.

以上説明にて、上軸１１は本発明の主軸の一例である。上軸１１、針棒１６、回転釜、天秤２３、布押え５３、布送り機構１３０は本発明の縫製機構の一例である。主モータ３１、布送りモータ１２３は本発明の駆動手段の一例である。操作ボタン４７は本発明の入力部の一例である。Ｐ１は本発明の第一情報の一例である。Ｐ２は本発明の特定情報の一例である。   In the above description, the upper shaft 11 is an example of the main shaft of the present invention. The upper shaft 11, the needle bar 16, the rotary hook, the balance 23, the cloth presser 53, and the cloth feed mechanism 130 are examples of the sewing mechanism of the present invention. The main motor 31 and the cloth feed motor 123 are examples of the driving means of the present invention. The operation button 47 is an example of the input unit of the present invention. P1 is an example of the first information of the present invention. P2 is an example of the specific information of the present invention.

Ｓ３１、Ｓ３５、Ｓ４３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ３３、Ｓ４１を実行するＣＰＵ４１は本発明の布押え制御部の一例である。Ｓ１１を実行するＣＰＵ４１は本発明の第一取得部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ４１は本発明の第二取得部の一例である。Ｓ３３、Ｓ４１は本発明の布押え制御工程の一例である。Ｓ３１、Ｓ３５、Ｓ４３は本発明の縫製制御工程の一例である。   CPU41 which performs S31, S35, and S43 is an example of the sewing control part of the present invention. The CPU 41 that executes S33 and S41 is an example of the presser foot control unit of the present invention. CPU41 which performs S11 is an example of the 1st acquisition part of the present invention. CPU41 which performs S15 is an example of the 2nd acquisition part of the present invention. S33 and S41 are examples of the presser foot control process of the present invention. S31, S35, and S43 are examples of the sewing control process of the present invention.

本発明は上記実施形態に限定しない。ミシン１は複数針の縫針１０を備えた構成であってもよい。ミシン１は検出部５６を備えなくてもよい。例えば、ミシン１は、布押えエンコーダ７２の検出結果に基づき、押圧力Ｐを示す情報を取得してもよい。第二縫製開始時（即ち上記実施例では４針目の縫製開始時）、縫針１０は針上位置にある代わりに針下位置にあってもよい。該時、所定角度αは、３６０°の倍数に代えて、１８０°の奇数倍であってもよい。所定角度αは、例えば、１４４０°（＝３６０°×４）でもよい。所定角度αは、選択可能でなくてもよい。例えば記憶装置４４が、特定の所定角度αを記憶してもよい。所定角度αは、３６０°の倍数でなく、作業者が任意に設定できてもよい。該場合、Ｓ１１でＣＰＵ４１は「所定角度を入力して下さい」と表示し、作業者は操作ボタン４７を介してミシン１に所定角度αを直接入力すればよい。   The present invention is not limited to the above embodiment. The sewing machine 1 may be configured to include a plurality of needles 10. The sewing machine 1 may not include the detection unit 56. For example, the sewing machine 1 may acquire information indicating the pressing force P based on the detection result of the cloth presser encoder 72. At the time of starting the second sewing (that is, at the time of starting the fourth stitch in the above embodiment), the sewing needle 10 may be in the needle lower position instead of being in the needle upper position. At this time, the predetermined angle α may be an odd multiple of 180 ° instead of a multiple of 360 °. The predetermined angle α may be 1440 ° (= 360 ° × 4), for example. The predetermined angle α may not be selectable. For example, the storage device 44 may store a specific predetermined angle α. The predetermined angle α is not a multiple of 360 ° and may be arbitrarily set by the operator. In this case, the CPU 41 displays “Please input a predetermined angle” in S11, and the operator may input the predetermined angle α directly into the sewing machine 1 via the operation button 47.

ミシン１は、所定角度αを設定する代わりに（Ｓ１１）、所定角度αに相関する変数を取得してもよい。所定角度αに相関する変数の取得は、所定角度αの取得である。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで布送り量を変更してもよい。以下、変形例のミシン１を説明する。該ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、駆動軸１３６の回動幅（換言すると図５の角度θ）を変更する。布送り量は、送り歯穴１４から突出する送り歯１３が布９を前後方向に送る移動量である。以下、第一縫製の布送り量を第一布送り量Ｌ１と称し、第二縫製の布送り量を第二布送り量Ｌ２と称し、送り歯１３による布９の布送り量を総称する時、布送り量Ｌと称す。   The sewing machine 1 may acquire a variable correlated with the predetermined angle α instead of setting the predetermined angle α (S11). Acquisition of the variable correlated with the predetermined angle α is acquisition of the predetermined angle α. The sewing machine 1 may change the cloth feed amount between the first sewing and the second sewing. Hereinafter, the sewing machine 1 of a modification will be described. The sewing machine 1 changes the rotation width of the drive shaft 136 (in other words, the angle θ in FIG. 5) between the first sewing and the second sewing. The cloth feed amount is a movement amount by which the feed dog 13 protruding from the feed dog hole 14 feeds the fabric 9 in the front-rear direction. Hereinafter, when the cloth feed amount of the first sewing is referred to as the first cloth feed amount L1, the cloth feed amount of the second sewing is referred to as the second cloth feed amount L2, and the cloth feed amount of the cloth 9 by the feed dog 13 is generically referred to. This is referred to as a cloth feed amount L.

ミシン１の記憶装置４４は、式（Ａ）に加え式（Ｂ）を記憶する。
Ｋ＝１＋（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ２・・・（Ｂ）
「Ｌ１」は第一布送り量Ｌ１であり、「Ｌ２」は第二布送り量Ｌ２である。即ち、第一係数ＫはＬ１、Ｌ２に相関する係数である。 The storage device 44 of the sewing machine 1 stores the formula (B) in addition to the formula (A).
K = 1 + (L1-L2) / L2 (B)
“L1” is the first fabric feed amount L1, and “L2” is the second fabric feed amount L2. That is, the first coefficient K is a coefficient correlated with L1 and L2.

図９、図１１〜図１３を参照し、変形例のミシン１のメイン処理を説明する。変形例のメイン処理（図１１参照）は、Ｓ１１に代えてＳ１を含み、Ｓ１２に代えてＳ２を含み、Ｓ１５に代えてＳ５を含み、Ｓ２５に代えてＳ２４を含み、Ｓ３１に代えてＳ３０を含む。変形例のメイン処理は、上記実施形態のメイン処理に加え、Ｓ３９を含む。以下、上記実施形態のメイン処理と同一の処理については処理を省略又は簡略化する。   A main process of the sewing machine 1 according to the modification will be described with reference to FIGS. 9 and 11 to 13. The main process of the modified example (see FIG. 11) includes S1 instead of S11, includes S2 instead of S12, includes S5 instead of S15, includes S24 instead of S25, and includes S30 instead of S31. Including. The main process of the modified example includes S39 in addition to the main process of the above embodiment. Hereinafter, processing is omitted or simplified for the same processing as the main processing of the embodiment.

作業者がミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔの設定情報を取得する（Ｓ１）。初期針数Ｔは第一縫製の針数であり、所定角度αに相関する変数である。例えばＣＰＵ４１は、初期針数Ｔの候補として、「１針」、「２針」、「３針」を表示部４８に表示する（図示略）。作業者が、例えば「３針」を選択する指示を操作ボタン４７に入力すると、ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔとして「３針」を取得する（Ｓ１）。   When the operator turns on the sewing machine 1, the CPU 41 obtains setting information for the initial stitch number T (S1). The initial number of stitches T is the number of stitches for the first sewing, and is a variable correlated with the predetermined angle α. For example, the CPU 41 displays “1 stitch”, “2 stitches”, and “3 stitches” on the display unit 48 as candidates for the initial stitch count T (not shown). For example, when the operator inputs an instruction to select “3 stitches” to the operation button 47, the CPU 41 acquires “3 stitches” as the initial stitch count T (S1).

ＣＰＵ４１は、第一布送り量Ｌ１を示す情報と、第二布送り量Ｌ２を示す情報を取得する（Ｓ２）。例えば、作業者は操作ボタン４７を操作し、第一布送り量Ｌ１として「２．０ｍｍ」をミシン１に入力し、第二布送り量Ｌ２として「２．５ｍｍ」をミシン１に入力する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、式（Ａ）、（Ｂ）を参照し、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する（Ｓ５）。例えば、ＣＰＵ４１は、Ｌ１＝２．０、Ｌ２＝２．５を、式（Ｂ）に代入して、Ｋ＝０．８を取得する。ＣＰＵ４１は、Ｋ＝０．８、Ｐ２＝５を式（Ａ）に代入して、Ｐ１＝４を取得する。換言すると、ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報であるＰ２（即ち５Ｎ）を取得し、Ｐ２に第一係数Ｋを乗算して、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「４Ｎ」を取得する（Ｓ５）。   The CPU 41 acquires information indicating the first cloth feed amount L1 and information indicating the second cloth feed amount L2 (S2). For example, the operator operates the operation button 47 and inputs “2.0 mm” to the sewing machine 1 as the first cloth feed amount L1 and inputs “2.5 mm” to the sewing machine 1 as the second cloth feed amount L2 ( S2). CPU41 acquires the information which shows 1st pressing force P1 with reference to Formula (A) and (B) (S5). For example, the CPU 41 obtains K = 0.8 by substituting L1 = 2.0 and L2 = 2.5 into the equation (B). The CPU 41 obtains P1 = 4 by substituting K = 0.8 and P2 = 5 into the equation (A). In other words, the CPU 41 acquires P2 (that is, 5N) that is information indicating the second pressing force P2, multiplies P2 by the first coefficient K, and obtains “4N” that is information indicating the first pressing force P1. Obtain (S5).

作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、例えば、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、布押え５３を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４３に記憶の累積針数ｎを「１」に上書きする（Ｓ２４）。累積針数ｎは、ミシン１の縫製動作における縫製開始からの針数の累積値である。ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐを、Ｓ５で取得した「Ｐ１」にする（Ｓ３３）。   When the operator inputs a presser foot lowering instruction to the operation button 47 (S17: YES), for example, the CPU 41 drives and controls the presser foot motor 32 to move the presser foot 53 from the separation position to the contact position (S21). ). When the CPU 41 determines that a sewing start instruction has been input (S23: YES), the CPU 41 overwrites the accumulated stitch number n stored in the RAM 43 with “1” (S24). The cumulative number of stitches n is a cumulative value of the number of stitches from the start of sewing in the sewing operation of the sewing machine 1. The CPU 41 sets the pressing force P to “P1” acquired in S5 (S33).

図９、図１１、図１２に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、Ｓ２で取得した第一布送り量Ｌ１で布９を送りながら、一針分の第一縫製を実行する（Ｓ３５）。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する。以下、屈曲した上糸６の後端と、針穴８内にある上糸６の前後方向距離を、屈曲量と称す。第一縫製における上糸６の屈曲量は、図９で示す寸法Ｓ１である。布送り量Ｌが増大する程、上糸６の屈曲量は増大する。ミシン１は、一針目の縫目Ｑ１（図１２参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。縫目Ｑ１の長さは、Ｓ２で取得の第一布送り量Ｌ１と略同じになる。   As shown in FIGS. 9, 11, and 12, the CPU 41 drives and controls the main motor 31 and the cloth feed motor 123, and feeds the cloth 9 with the first cloth feed amount L <b> 1 acquired in S <b> 2. First sewing is executed (S35). After the balance 23 pulls the upper thread 6 by the sewing operation, the upper thread 6 between the sewing needle 10 and the needle hole 8 is bent backward. Hereinafter, the distance between the rear end of the bent upper thread 6 and the upper thread 6 in the needle hole 8 is referred to as a bending amount. The amount of bending of the upper thread 6 in the first sewing is the dimension S1 shown in FIG. As the cloth feed amount L increases, the amount of bending of the upper thread 6 increases. The sewing machine 1 forms the first stitch Q1 (see FIG. 12) on the cloth 9 (S35). The length of the stitch Q1 is substantially the same as the first cloth feed amount L1 acquired in S2.

作業者がペダル３６を継続して踏込むと（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は累積針数ｎをインクリメントし（Ｓ３９）、処理をＳ３０に移行する。ＣＰＵ４１は、累積針数ｎがＳ１で取得の初期針数Ｔより大きくなるまで（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＳ３３〜Ｓ３９を実行する。ミシン１は、三針目まで縫目Ｑ１（図１２参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。累積針数ｎが初期針数Ｔよりも大きくなった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御し、押圧力Ｐを、記憶装置４４に記憶の「Ｐ２」にする（Ｓ４１）。   When the worker continuously steps on the pedal 36 (S37: NO), the CPU 41 increments the cumulative stitch number n (S39), and the process proceeds to S30. The CPU 41 executes S33 to S39 until the cumulative needle number n becomes larger than the initial needle number T acquired in S1 (S30: YES). The sewing machine 1 forms the seam Q1 (see FIG. 12) on the cloth 9 up to the third stitch (S35). When the cumulative needle number n becomes larger than the initial needle number T (S30: NO), the CPU 41 controls the cloth presser motor 32 to set the pressing force P to “P2” stored in the storage device 44 ( S41).

図１１〜図１３に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、Ｓ２で取得した第二布送り量Ｌ２で布９を送りながら、一針分の第二縫製を実行する（Ｓ４３）。布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回動幅は、第一縫製における駆動軸１３６の回動幅よりも大きい。図１２に示す如く、ミシン１は、縫目Ｑ２を布９に形成する（Ｓ４３）。縫目Ｑ２の長さは、Ｓ２で取得の第二布送り量Ｌ２と略同じである。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する（図１３参照）。第二縫製における上糸６の屈曲量は、図１３の寸法Ｓ２である。   As shown in FIGS. 11 to 13, the CPU 41 drives and controls the main motor 31 and the cloth feed motor 123 to feed the cloth 9 with the second cloth feed amount L <b> 2 acquired in S <b> 2, and the second sewing for one stitch. Is executed (S43). The rotation width of the drive shaft 136 of the cloth feed motor 123 is larger than the rotation width of the drive shaft 136 in the first sewing. As shown in FIG. 12, the sewing machine 1 forms the seam Q2 on the cloth 9 (S43). The length of the stitch Q2 is substantially the same as the second cloth feed amount L2 acquired in S2. After the balance 23 pulls the upper thread 6 by the sewing operation, the upper thread 6 between the sewing needle 10 and the needle hole 8 is bent backward (see FIG. 13). The amount of bending of the upper thread 6 in the second sewing is the dimension S2 in FIG.

第二布送り量Ｌ２が第一布送り量Ｌ１よりも大きい場合、第二縫製における上糸６の屈曲量は、第一縫製における上糸６の屈曲量よりも大きくなる。上糸６の屈曲量が大きくなる程、天秤２３が上糸６を引き上げ難くなるので、上糸６の布９への糸締りは緩やかになる。また、第二押圧力Ｐ２が第一押圧力Ｐ１よりも大きい場合、天秤２３は上糸６を引き上げ難くなる。故に第二縫製における上糸６の布９への糸締りは、緩やかになる。   When the second cloth feed amount L2 is larger than the first cloth feed amount L1, the amount of bending of the upper thread 6 in the second sewing is larger than the amount of bending of the upper thread 6 in the first sewing. As the amount of bending of the upper thread 6 increases, the balance 23 becomes more difficult to pull up the upper thread 6, so that the tightening of the upper thread 6 to the cloth 9 becomes gentler. Further, when the second pressing force P2 is larger than the first pressing force P1, the balance 23 is difficult to pull up the upper thread 6. Therefore, the thread tightening of the upper thread 6 to the cloth 9 in the second sewing becomes gentle.

作業者がペダル３６の踏込を停止した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ２７に移行する。ＣＰＵ４１は、作業者が、ミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、布押え５３が離隔位置に移動した後（Ｓ２９）、変形例のメイン処理を終了する。   When the worker stops the depression of the pedal 36 (S37: YES), the CPU 41 shifts the process to S27. When the operator inputs an instruction to turn off the sewing machine 1 (S27: YES), the CPU 41 ends the main process of the modified example after the cloth presser 53 has moved to the separation position (S29).

尚、作業者は、第一布送り量Ｌ１を第二布送り量Ｌ２よりも大きく設定してもよい（Ｓ２）。該場合、第一係数Ｋは１よりも大きくなるので（式（Ｂ）参照）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる（Ｓ５）。   Note that the operator may set the first cloth feed amount L1 larger than the second cloth feed amount L2 (S2). In this case, since the first coefficient K is greater than 1 (see formula (B)), the first pressing force P1 is greater than the second pressing force P2 (S5).

変形例のミシン１は第一縫製の第一布送り量Ｌ１と、第二縫製の第二布送り量Ｌ２を互いに異ならせる。布送り量Ｌが変わると、縫目Ｑ１、Ｑ２の長さと上糸６の糸締りが何れも変わる。故に、ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで布送り量Ｌを異ならせることで、布９の縫い方を多様化できる。   The sewing machine 1 of the modified example makes the first cloth feed amount L1 for first sewing different from the second cloth feed amount L2 for second sewing. When the cloth feed amount L changes, both the lengths of the stitches Q1 and Q2 and the thread tightening of the upper thread 6 change. Therefore, the sewing machine 1 can diversify the sewing method of the cloth 9 by making the cloth feed amount L different between the first sewing and the second sewing.

変形例のミシン１において、Ｓ３０、Ｓ３５、Ｓ４３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１を実行するＣＰＵ４１は本発明の第一取得部の一例である。Ｓ５を実行するＣＰＵ４１は本発明の第二取得部の一例である。Ｓ３０、Ｓ３５、Ｓ４３は本発明の縫製制御工程の一例である。   In the sewing machine 1 of the modified example, the CPU 41 that executes S30, S35, and S43 is an example of the sewing control unit of the present invention. CPU41 which performs S1 is an example of the 1st acquisition part of the present invention. CPU41 which performs S5 is an example of the 2nd acquisition part of the present invention. S30, S35, and S43 are examples of the sewing control process of the present invention.

第一布送り量Ｌ１、第二布送り量Ｌ２は、何れも一針単位で設定可能であってもよい。換言すると、ミシン１は、第一縫製と第二縫製を実行する間、布送り量Ｌを一針単位で変更してもよい。該場合、複数種類の第一布送り量Ｌ１の何れかと、複数種類の第二布送り量Ｌ２の何れかが、互いに一致してもよい。   Both the first cloth feed amount L1 and the second cloth feed amount L2 may be set in units of one stitch. In other words, the sewing machine 1 may change the cloth feed amount L in units of one stitch while executing the first sewing and the second sewing. In this case, any of the plurality of types of first cloth feed amounts L1 and any of the plurality of types of second cloth feed amounts L2 may coincide with each other.

第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２は、何れも選択可能でなくてもよい。例えば、記憶装置４４が特定の第一布送り量Ｌ１と特定の第二布送り量Ｌ２を示す情報を記憶してもよい。ミシン１は、記憶装置４４に記憶の上記情報を取得して、第一縫製と第二縫製を実行する（Ｓ３５、Ｓ４３）。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、布送り量Ｌを変更しなくてもよい。該場合、作業者は、第一押圧力Ｐ１の設定指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力してもよいし、記憶装置４４が第一押圧力Ｐ１を示す情報を予め記憶してもよい（Ｓ１５）。   Neither the first cloth feed amount L1 nor the second cloth feed amount L2 may be selectable. For example, the storage device 44 may store information indicating the specific first cloth feed amount L1 and the specific second cloth feed amount L2. The sewing machine 1 acquires the above information stored in the storage device 44 and executes the first sewing and the second sewing (S35, S43). The sewing machine 1 does not have to change the cloth feed amount L between the first sewing and the second sewing. In this case, the operator may input a setting instruction for the first pressing force P1 to the sewing machine 1 via the operation button 47, or the storage device 44 stores in advance information indicating the first pressing force P1. (S15).

第一係数Ｋは、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れか一方にのみ相関する係数であってもよいし、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れにも相関しない係数であってもよい。第一係数は、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れにも相関しない場合、定数であってもよい。   The first coefficient K may be a coefficient that correlates only with either the first cloth feed amount L1 or the second cloth feed amount L2, or any of the first cloth feed amount L1 and the second cloth feed amount L2. Also, the coefficient may not be correlated. The first coefficient may be a constant when it does not correlate with either the first cloth feed amount L1 or the second cloth feed amount L2.

第一押圧力Ｐ１と第二押圧力Ｐ２の関係は式（Ａ）に限定しない。例えば第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２に第一係数Ｋを乗算した値に、所定の数値を更に加算した値であってもよい。第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２に比例する値である代わりに、第二押圧力Ｐ２に反比例する値であってもよい。例えば第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２を第一係数Ｋで除算した値であってもよい。第一押圧力Ｐ１と第二押圧力Ｐ２とは全く相関のない互いに独立した値でもよい。   The relationship between the first pressing force P1 and the second pressing force P2 is not limited to the formula (A). For example, the first pressing force P1 may be a value obtained by further adding a predetermined numerical value to a value obtained by multiplying the second pressing force P2 by the first coefficient K. The first pressing force P1 may be a value inversely proportional to the second pressing force P2 instead of a value proportional to the second pressing force P2. For example, the first pressing force P1 may be a value obtained by dividing the second pressing force P2 by the first coefficient K. The first pressing force P1 and the second pressing force P2 may be independent values having no correlation at all.

ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔを取得する代わりに、例えば主モータ３１の出力軸の初期回転角度を取得してもよい（Ｓ１）。初期回転角度は、第一縫製時における主モータ３１の出力軸の回転角度である。初期回転角度は、所定角度αに相関する変数である。該時、ＲＡＭ４３は、累積針数ｎに代えて、主モータ３１の出力軸の累積回転角度を記憶する。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を出力することで、累積回転角度が初期角度以上になるまで、第一縫製を実行する（Ｓ３５）。   CPU41 may acquire the initial rotation angle of the output shaft of the main motor 31, for example instead of acquiring the initial stitch number T (S1). The initial rotation angle is the rotation angle of the output shaft of the main motor 31 during the first sewing. The initial rotation angle is a variable that correlates with the predetermined angle α. At this time, the RAM 43 stores the cumulative rotation angle of the output shaft of the main motor 31 instead of the cumulative number of stitches n. The CPU 41 outputs the detection result of the main encoder 71, and executes the first sewing until the cumulative rotation angle becomes equal to or larger than the initial angle (S35).

記憶装置４４は、式（Ａ）、（Ｂ）に代えて、例えば図１４の情報テーブル１６０を備えてもよい。情報テーブル１６０は、複数種類の布送り量Ｌを示す布送り情報と、複数種類の押圧力Ｐを示す押圧力情報とを含む。情報テーブル１６０では、複数種類の布送り量Ｌの何れかと、複数種類の押圧力Ｐの何れかとは、互いに対応する。押圧力情報が示す押圧力Ｐは、所定値を基準とした百分率である。所定値は例えば５Ｎである。故に押圧力情報の「１００％」は５Ｎを示す。例えば、作業者は、第一布送り量Ｌ１「２．０ｍｍ」と第二布送り量Ｌ２「２．５ｍｍ」を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、第一押圧力Ｐ１を示す情報として、布送り量２．０ｍｍに対応する９５％を取得する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報として、布送り量２．５ｍｍに対応する１００％を取得する。ＣＰＵ４１は、第一縫製実行時に第一押圧力Ｐ１を９５％（即ち４．７５Ｎ）にする（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、第二縫製実行時に第二押圧力Ｐ２を１００％（即ち５Ｎ）にする（Ｓ４１）。   The storage device 44 may include, for example, the information table 160 of FIG. 14 instead of the formulas (A) and (B). The information table 160 includes cloth feeding information indicating a plurality of types of cloth feeding amounts L and pressing force information indicating a plurality of types of pressing forces P. In the information table 160, one of a plurality of types of cloth feed amounts L and one of a plurality of types of pressing forces P correspond to each other. The pressing force P indicated by the pressing force information is a percentage based on a predetermined value. The predetermined value is 5N, for example. Therefore, “100%” of the pressing force information indicates 5N. For example, the operator inputs the first cloth feed amount L1 “2.0 mm” and the second cloth feed amount L2 “2.5 mm” to the sewing machine 1 via the operation buttons 47 (S2). The CPU 41 acquires 95% corresponding to the cloth feed amount of 2.0 mm as information indicating the first pressing force P1 (S2). The CPU 41 acquires 100% corresponding to the cloth feed amount 2.5 mm as information indicating the second pressing force P2. The CPU 41 sets the first pressing force P1 to 95% (that is, 4.75 N) when executing the first sewing (S33). The CPU 41 sets the second pressing force P2 to 100% (that is, 5N) when executing the second sewing (S41).

情報テーブル１６０の押圧力情報は、５Ｎ等の所定値を基準とした百分率である代わりに、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相であってもよい。布押えモータ３２の出力軸の回転角位相は、布押えモータ３２駆動量に応じて変化する。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、押圧力Ｐを制御できる。   The pressing force information in the information table 160 may be the rotation angle phase of the output shaft of the presser motor 32 instead of being a percentage based on a predetermined value such as 5N. The rotation angle phase of the output shaft of the presser foot motor 32 changes according to the driving amount of the presser foot motor 32. The CPU 41 can control the pressing force P by acquiring the detection result of the presser foot encoder 72.

布送り機構１３０は上記実施形態に限定しない。布送り機構１３０は、上下送り軸１２７と水平送り軸１２８の夫々の回動力で送り歯１３を往復揺動する構成である代わりに、上下送り軸１２７の回動力のみで送り歯１３を往復揺動する構成であってもよい。該場合、布送り機構１３０は、上下送り軸１２７の回転運動を、送り歯１３の上下前後の往復揺動に変換する変換機構を備える。例えば変換機構は、上下送り軸１２７の回動に伴って前後方向に往復移動する送り量調節リンクを備える。送り量調節リンクの前後方向の移動量が変わると、送り歯１３の布送り量Ｌは変わる。該場合、布送り機構１３０の布送りモータ１２３は、リンク機構を介して送り量調節リンクに連結する。布送りモータ１２３の駆動に応じて、リンク機構は、送り量調節リンクの前後方向の移動量を変更する。故に、布送り量Ｌは変わる。   The cloth feed mechanism 130 is not limited to the above embodiment. The cloth feed mechanism 130 is configured to reciprocate and swing the feed dog 13 with the revolving power of the vertical feed shaft 127 and the horizontal feed shaft 128, and reciprocally swing the feed dog 13 only with the revolving force of the vertical feed shaft 127. The structure which moves may be sufficient. In this case, the cloth feed mechanism 130 includes a conversion mechanism that converts the rotational movement of the vertical feed shaft 127 into the reciprocating swing of the feed dog 13 up and down. For example, the conversion mechanism includes a feed amount adjustment link that reciprocates in the front-rear direction as the vertical feed shaft 127 rotates. When the amount of movement in the front-rear direction of the feed amount adjustment link changes, the cloth feed amount L of the feed dog 13 changes. In this case, the cloth feed motor 123 of the cloth feed mechanism 130 is connected to the feed amount adjustment link via the link mechanism. In accordance with the driving of the cloth feed motor 123, the link mechanism changes the amount of movement of the feed amount adjustment link in the front-rear direction. Therefore, the cloth feed amount L changes.

布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動せず、上下方向に移動してもよい。該場合、上下送り機構は布送りモータ１２３、リンク機構部、上下送り軸１２７、リンク部材を備えればよい。水平送り機構は、水平送り軸１２８に下軸プーリを設け、下軸プーリはベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結すればよい。即ち、該ミシンでは針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は前後方向に一往復する。即ち該ミシンでは縫針１０の上下動と送り歯１３の水平動作が機械的に同期する。   The cloth feed motor 123 may move in the vertical direction without moving the feed base 133 in the front-rear direction. In this case, the vertical feed mechanism may include the cloth feed motor 123, the link mechanism unit, the vertical feed shaft 127, and the link member. The horizontal feed mechanism may be provided with a lower shaft pulley on the horizontal feed shaft 128, and the lower shaft pulley may be connected to the upper shaft pulley via a belt (not shown). That is, in the sewing machine, the feed dog 13 and the feed base 133 reciprocate once in the front-rear direction while the needle bar 16 and the sewing needle 10 reciprocate up and down once. That is, in the sewing machine, the vertical movement of the sewing needle 10 and the horizontal movement of the feed dog 13 are mechanically synchronized.

図１５、図１６を参照し、ミシン１の変形例であるミシン２０１を説明する。以下説明では、ミシン１と同一部材については、図面中で同じ符号を用いて図示し、説明を省く。   A sewing machine 201 which is a modification of the sewing machine 1 will be described with reference to FIGS. 15 and 16. In the following description, the same members as those of the sewing machine 1 are illustrated using the same reference numerals in the drawings, and description thereof is omitted.

図１５、図１６に示す如く、ミシン２０１のアーム部４は布押え機構２５０を備える。布押え機構２５０は、上記実施形態の布押え機構５０と異なり、バネ５９と検出部５６を備えない。布押え機構２５０の布押え棒１５５は、上押え棒５１と下押え棒１５２を有する。下押え棒１５２は、一対の係合孔１６６を有する点で上記実施形態の下押え棒５２と異なる。一対の係合孔１６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒１５２外周面に形成し、一対のピン６３より僅かに大きい径を有する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合し、略一体的に上下動する。   As shown in FIGS. 15 and 16, the arm portion 4 of the sewing machine 201 includes a cloth presser mechanism 250. Unlike the presser foot mechanism 50 of the above embodiment, the presser foot mechanism 250 does not include the spring 59 and the detection unit 56. The presser bar 155 of the presser mechanism 250 includes an upper presser bar 51 and a lower presser bar 152. The lower presser bar 152 is different from the lower presser bar 52 in the above embodiment in that it has a pair of engagement holes 166. Each of the pair of engagement holes 166 is formed on the outer peripheral surface of the lower presser bar 152 below the washer 64 and has a slightly larger diameter than the pair of pins 63. Therefore, the upper presser bar 51 and the lower presser bar 52 engage with each other and move up and down substantially integrally.

ミシン２０１の布押えモータ３２は、布押え５３が接触位置にある場合、布押え５３に下向きの駆動力を付与することで布押え５３に押圧力を付与する。故に押圧力Ｐは、布押えモータ３２に流れる電流の制御で変化する。   When the presser foot 53 is in the contact position, the presser foot motor 32 of the sewing machine 201 applies a pressing force to the presser foot 53 by applying a downward driving force to the presser foot 53. Therefore, the pressing force P changes by controlling the current flowing through the cloth presser motor 32.

１、２０１ ミシン
７ 針板
８ 針穴
９ 布
１０ 縫針
１１ 上軸
１３ 送り歯
１４ 送り歯穴
１６ 針棒
２３ 天秤
３１ 主モータ
３２ 布押えモータ
４１ ＣＰＵ
４７ 操作ボタン
５０、２５０ 布押え機構
５３ 布押え
１２３ 布送りモータ
１２５ 水平送り機構
１３０ 布送り機構
Ｋ 第一係数
α 所定角度 1,201 sewing machine 7 needle plate 8 needle hole 9 cloth 10 sewing needle 11 upper shaft 13 feed dog 14 feed dog hole 16 needle bar 23 scale 31 main motor 32 cloth presser motor 41 CPU
47 Operation buttons 50, 250 Work clamp mechanism 53 Work clamp 123 Work feed motor 125 Horizontal feed mechanism 130 Work feed mechanism K First coefficient α Predetermined angle

Claims (7)

針穴を有し、布が載置可能な針板と、
前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、
主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒とを有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、
前記縫製機構を駆動する駆動手段と、
前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、
前記布押え機構と連結する布押えモータと、
前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、
前記縫製制御部は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを実行するよう前記駆動手段を駆動制御し、
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とするミシン。 A needle plate having a needle hole on which cloth can be placed;
A presser mechanism that has a presser foot that comes into contact with the cloth from the side opposite to the needle plate, and is capable of applying a pressing force by which the presser foot in contact with the cloth presses the cloth toward the needle plate;
A sewing mechanism that has a main shaft and a needle bar that is attached with a sewing needle that can enter the needle hole and that moves up and down as the main shaft rotates, and that sews the cloth that the presser foot contacts;
Drive means for driving the sewing mechanism;
An input unit for inputting a sewing start instruction for starting sewing by the sewing mechanism in a state where the sewing needle is above the needle plate;
In a sewing machine comprising: a sewing control unit that drives and controls the driving means after obtaining the sewing start instruction input to the input unit;
A presser foot motor coupled to the presser foot mechanism;
A presser foot control unit that drives and controls the presser foot motor to change the pressing force by the presser foot mechanism;
The sewing control unit executes first sewing that is sewing for a predetermined angle that is an initial rotation amount after the main shaft starts rotating, and second sewing that is sewing subsequent to the first sewing. Drive controlling the drive means;
The sewing machine according to claim 1, wherein the presser foot control unit drives and controls the presser foot motor to change the pressing force between the first sewing and the second sewing time by the sewing control unit. 前記所定角度の設定情報を取得する第一取得部を備え、
前記縫製制御部は、前記第一取得部が取得した前記設定情報が示す前記所定角度分、前記第一縫製を実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。 A first acquisition unit for acquiring setting information of the predetermined angle;
The sewing machine according to claim 1, wherein the sewing control unit executes the first sewing for the predetermined angle indicated by the setting information acquired by the first acquisition unit. 前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。   The presser foot control unit makes the pressing force at the time of the first sewing by the sewing control unit smaller than the pressing force at the time of the second sewing by the sewing control unit. The sewing machine according to 1 or 2. 前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。   The presser foot control unit makes the pressing force during the first sewing by the sewing control unit larger than the pressing force during the second sewing by the sewing control unit. The sewing machine according to 1 or 2. 前記第二縫製の時の前記押圧力を示す特定情報を取得し、取得した前記特定情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算して、前記第一縫製の時の前記押圧力を示す第一情報を取得する第二取得部を備え、
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記第一情報が示す前記押圧力にし、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記特定情報が示す前記押圧力にすることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のミシン。 First information indicating the pressing force at the time of the second sewing is acquired, and the pressing force indicated by the acquired specific information is multiplied by a first coefficient to indicate the pressing force at the time of the first sewing. A second acquisition unit for acquiring one information;
The cloth presser control unit sets the pressing force at the time of the first sewing by the sewing control unit to the pressing force indicated by the first information acquired by the second acquisition unit, and the sewing control unit performs the first pressing by the sewing control unit. The sewing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the pressing force at the time of two sewing is the pressing force indicated by the specific information acquired by the second acquisition unit. 前記針板は、送り歯穴を有し、
前記縫製機構は、
揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、
前記送り歯を揺動可能に支持し、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する布送り機構と
を備え、
前記駆動手段は前記布送り機構を駆動し、
前記縫製制御部は、前記駆動手段を駆動制御し、前記第一縫製と前記第二縫製とで、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を変更することを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載のミシン。 The needle plate has a feed dog hole,
The sewing mechanism is
A feed dog that appears and disappears from the feed dog hole by swinging;
A cloth feed mechanism that supports the feed dog in a swingable manner and moves the cloth in a horizontal direction by the feed dog protruding from the feed dog hole;
The driving means drives the cloth feeding mechanism,
The sewing control unit drives and controls the driving unit to change a cloth feed amount that is a movement amount of the cloth to move in the horizontal direction by the feed dog between the first sewing and the second sewing. The sewing machine according to any one of claims 1 to 5, characterized in that: 針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒を有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって
前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、
前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御して前記布を縫製する縫製制御工程とを備え、
前記縫製制御工程は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを含み、
前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程の前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更することを特徴とするミシンの制御方法。 A needle plate having a needle hole on which a cloth can be placed; and a cloth presser that comes into contact with the cloth from a side opposite to the needle plate, the cloth presser contacting the cloth facing the needle plate A presser foot mechanism capable of applying a pressing force to press the cloth; a main shaft; and a needle bar mounted with a sewing needle capable of entering the needle hole and moving up and down as the main shaft rotates. A sewing mechanism that sews the cloth that comes into contact, a drive unit that drives the sewing mechanism, and an input unit that receives a sewing start instruction for starting sewing by the sewing mechanism while the sewing needle is above the needle plate A control method for driving and controlling the driving means of the sewing machine comprising: a presser for controlling the presser force by the presser mechanism by drivingly controlling a presser motor connected to the presser mechanism of the sewing machine. Control process;
A sewing control step of sewing the cloth by drivingly controlling the driving means after obtaining the sewing start instruction input to the input unit;
The sewing control step includes first sewing that is sewing for a predetermined angle that is an initial rotation amount after the main shaft starts rotating, and second sewing that is sewing following the first sewing,
In the cloth presser control step, the pressing force is changed between the first sewing and the second sewing in the sewing control step.
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