JP2018045357A

JP2018045357A - Drive support apparatus

Info

Publication number: JP2018045357A
Application number: JP2016178423A
Authority: JP
Inventors: 倉田　光次; Koji Kurata; 光次倉田
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2018-03-22
Anticipated expiration: 2036-09-13
Also published as: JP6677133B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately predict a behavior of a saddle-riding type vehicle, such as a motor bicycle and a motor tricycle, that is present nearby a vehicle itself in a parking area.SOLUTION: In a drive support apparatus (100), drive support information provision means (101) performs: recognizing a saddle-riding type vehicle on the basis of image information output from image pickup means (103); predicting a progress direction of the saddle-riding type vehicle on the basis of a component disposed on a front or rear surface of the saddle-riding type vehicle or on the basis of a drive attitude of an occupant of the saddle-riding type vehicle; and determining whether the predicted progress direction of the saddle-riding type vehicle influences on a track of the vehicle itself. Drive control means (102) performs warning or deceleration control on the basis of an output from the drive support information provision means.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.

従来、四輪自動車を自動走行させる技術が提案されている。また、四輪自動車を手動運転する乗員に対して運転支援を行う技術も提案されている。 Conventionally, a technique for automatically driving a four-wheeled vehicle has been proposed. In addition, a technique for providing driving assistance to a passenger who manually drives a four-wheeled vehicle has been proposed.

これらの技術において、自車両の周囲に歩行者及び自動二輪車が存在する場合、監視対象が比較的小さく、また、すばやく方向転換が可能であるため、その挙動を予測することは難しい。このため、歩行者及び自動二輪車の行動を精度良く予測することが検討されている（例えば、特許文献１参照）。 In these techniques, when there are pedestrians and motorcycles around the host vehicle, it is difficult to predict the behavior because the monitoring target is relatively small and the direction can be changed quickly. For this reason, it has been studied to accurately predict the actions of pedestrians and motorcycles (see, for example, Patent Document 1).

特開２００９−５３９２５号公報JP 2009-53925 A

しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、道路を走行中の自車両の周囲に存在する歩行者及び自動二輪車を対象としており、駐車場内での歩行者及び自動二輪車については検討されていない。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 is intended for pedestrians and motorcycles existing around the vehicle traveling on the road, and pedestrians and motorcycles in a parking lot have not been studied. .

高速道路のサービスエリア又はパーキングエリア、或いは、アウトレットモール等の大型駐車場では、歩行者、自動二輪車、自動四輪車（大型トラックも含む）が混在する。また、駐車場は、道路と比べて通常の交通ルールが遵守され難い場所である。このため、自車両の監視対象、特に自動二輪車や歩行者が不規則な行動をすることも多く、運転には道路の走行時以上に注意が必要である。さらに駐車場が混雑していた場合、狭い範囲に監視対象が大変多く存在し、より一層複雑な環境となる。 In a large parking lot such as a highway service area or parking area or an outlet mall, pedestrians, motorcycles, and automobiles (including large trucks) are mixed. In addition, the parking lot is a place where normal traffic rules are not easily observed compared to the road. For this reason, the monitoring target of the own vehicle, especially a motorcycle or a pedestrian, often performs irregular behavior, and driving requires more attention than when driving on a road. Furthermore, when the parking lot is congested, there are a large number of monitoring targets in a narrow area, and the environment becomes even more complicated.

このため、中でも俊敏な動きをする自動二輪車の的確な行動予測は、予防安全上、大切である。 For this reason, accurate behavior prediction of motorcycles that are particularly agile is important for preventive safety.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、駐車場内で自車両の周囲に存在する自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両の行動予測を的確に行うことができる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of the above points, and provides a driving support device capable of accurately predicting behavior of a saddle-type vehicle such as a motorcycle or a three-wheeled vehicle that exists around the host vehicle in a parking lot. One of the purposes is to provide.

本発明の運転支援装置の一態様は、撮像手段から出力された画像情報に基づいて鞍乗型車両を認識し、前記鞍乗型車両の前面又は後面に配設した部品、或いは、前記鞍乗型車両の乗員の運転姿勢に基づいて、前記鞍乗型車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、前記進行方向予測手段が予測した前記鞍乗型車両の進行方向が自車両の進路上に影響を及ぼすか否か判定する判定手段と、を具備することを特徴とする。 One aspect of the driving support device of the present invention recognizes a saddle-riding vehicle based on image information output from the imaging means, and is arranged on the front or rear surface of the saddle-riding vehicle, or the saddle riding A traveling direction predicting means for predicting the traveling direction of the saddle riding type vehicle based on the driving posture of the occupant of the type vehicle, and the traveling direction of the saddle riding type vehicle predicted by the traveling direction prediction means is on the course of the own vehicle And determining means for determining whether or not the influence is affected.

本発明によれば、駐車場内で自車両の周囲に存在する自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両の行動予測を的確に行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the action prediction of saddle-type vehicles, such as a motorcycle and a motor tricycle which exist around the own vehicle in a parking lot, can be performed exactly.

高速道路のサービスエリアにおける自車両と他の監視対象との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between the own vehicle and other monitoring object in the service area of an expressway. 本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 自車両と自動二輪車との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between the own vehicle and a motorcycle. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 自動二輪車の乗員の乗車姿勢を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing a boarding posture of a crew member of a motorcycle. 自車両と自動二輪車との関係を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the relationship between the own vehicle and a motorcycle. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the driving assistance device which concerns on this Embodiment.

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動運転式の自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を他のタイプの車両（例えば、自動運転式でない自動四輪車や自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, an example in which the driving support apparatus according to the present invention is applied to an automatic four-wheeled automobile will be described, but the application target is not limited to this and can be changed. For example, the driving support device according to the present invention may be applied to other types of vehicles (for example, a saddle-type vehicle such as an automatic four-wheeled vehicle or an automatic three-wheeled vehicle that is not an automatic driving type).

図１を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置が適用される大型駐車場での課題について説明する。図１は、高速道路のサービスエリアにおける自車両と他の監視対象との関係を示す模式図である。図１に示すように、サービスエリア１に入ってきた自車両２が進んでいく先には、多数の歩行者３、自動二輪車４、四輪自動車５、観光バス６、大型トラック７が存在する。 With reference to FIG. 1, the problem in the large-sized parking lot where the driving assistance apparatus which concerns on this Embodiment is applied is demonstrated. FIG. 1 is a schematic diagram showing the relationship between the host vehicle and other monitoring targets in the service area of the highway. As shown in FIG. 1, there are a large number of pedestrians 3, motorcycles 4, four-wheeled vehicles 5, sightseeing buses 6, and large trucks 7 where the own vehicle 2 entering the service area 1 travels. .

例えば、サービスエリア１では、売店８に併設されたトイレ９の近傍に、自動二輪車４のための二輪駐車場１０が設けられていることが多い。このため、四輪自動車５及び観光バス６を降りてきた歩行者３がトイレ９に向っていくと、トイレ９の近くは、多数の歩行者３及び自動二輪車４が混在する状態になりやすい。 For example, in the service area 1, a motorcycle parking lot 10 for the motorcycle 4 is often provided in the vicinity of the toilet 9 attached to the store 8. For this reason, when the pedestrian 3 who got off the four-wheeled vehicle 5 and the sightseeing bus 6 heads for the toilet 9, a large number of pedestrians 3 and motorcycles 4 are likely to be mixed near the toilet 9.

また、二輪駐車場１０の周囲には、休憩ベンチ１１及び給油所１２も存在し、より一層複雑になる。 In addition, there are a break bench 11 and a gas station 12 around the two-wheel parking lot 10, which is further complicated.

このようなトイレ９の近傍では、自車両２の運転者は、見落としを回避しようと特定の対象に気を取られ、逆に他の対象の見落としが発生する可能性がある。このため、安全確保上、トイレ９の近傍は特に注意が必要である。 In the vicinity of such a toilet 9, the driver of the host vehicle 2 may be distracted by a specific object in order to avoid oversight, and conversely, an oversight of another object may occur. For this reason, special attention is required in the vicinity of the toilet 9 for ensuring safety.

検知手段を用いた運転支援装置において、多くの検知対象が狭い範囲に同時に存在する場合、（例えば、多数の歩行者３及び自動二輪車４が自車両２の周辺に混在する場合）、超音波での検知では、一度に多くの検知対象を認識できてもその検知対象を識別管理して行動を予測することは大変難しい。レーダでの検知でも同様であり、反射波を利用した検知手段は不向きである。 In the driving support device using the detection means, when many detection objects are simultaneously present in a narrow range (for example, when a large number of pedestrians 3 and motorcycles 4 are mixed around the own vehicle 2), ultrasonically In this detection, even if many detection targets can be recognized at one time, it is very difficult to identify and manage the detection targets and predict the behavior. The same is true for radar detection, and detection means using reflected waves are unsuitable.

自車両（自動四輪車）２が自動運転車両である場合、小回りが利き、俊敏な動きをする自動二輪車４の的確な行動予測は、正確な運転制御をする上で大変重要である。 When the host vehicle (automobile 4) 2 is an autonomous driving vehicle, accurate behavior prediction of the motorcycle 4 that makes a small turn and moves quickly is very important for accurate driving control.

そこで、本件発明者は、上記のように、多数の歩行者３及び自動二輪車４が混在する状況においても、自動二輪車４の的確な行動予測を実現するために、検知手段として撮像手段を用いると共に、自動二輪車４の前後の部品及び自動二輪車４の乗員（ライダー）の姿勢に着目し、自動二輪車４の行動予測を行うことを見出し、本発明を完成した。 Therefore, the present inventor uses the imaging means as the detection means in order to realize accurate behavior prediction of the motorcycle 4 even in a situation where a large number of pedestrians 3 and the motorcycle 4 are mixed as described above. The present invention has been completed by finding that the behavior of the motorcycle 4 is predicted by focusing on the parts before and after the motorcycle 4 and the posture of the occupant (rider) of the motorcycle 4.

すなわち、本発明の運転支援装置は、撮像手段と、前記撮像手段から出力された画像情報に基づいて鞍乗型車両を認識し、前記鞍乗型車両の前面又は後面に配設した部品、又は、前記鞍乗型車両の乗員の運転姿勢に基づいて、前記鞍乗型車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、前記進行方向予測手段が予測した前記乗車型車両の進路が自車両の進路上に影響を及ぼすか否か判定する判定手段と、を具備することを特徴とする。 That is, the driving support device according to the present invention recognizes a saddle-ride type vehicle on the basis of image pickup means and image information output from the image pickup means, and is disposed on the front or rear surface of the saddle-ride type vehicle, or The traveling direction predicting means for predicting the traveling direction of the saddle riding type vehicle based on the driving posture of the occupant of the saddle riding type vehicle, and the course of the riding type vehicle predicted by the traveling direction prediction means is that of the own vehicle. Determining means for determining whether or not the course is affected.

本発明の運転支援装置の監視対象は、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両である。鞍乗型車両は、自動四輪車に比べてサイズが小さく、かつ、動きが俊敏であるという特徴を持つ。 The monitoring target of the driving support device of the present invention is a straddle-type vehicle such as a motorcycle or a tricycle. A straddle-type vehicle is characterized by being small in size and agile in comparison with an automobile.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用される自車両２（図１参照）において、自動四輪車（自動運転車両）が通常備えている構成（エンジン、タイヤ等）は備えているものとし、説明は省略する。また、以下の説明においては、自車両２の周囲に存在する車両を自動二輪車４（図１参照）として説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. First, the configuration of the driving support apparatus 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the driving support apparatus according to the present embodiment. In addition, in the own vehicle 2 (refer FIG. 1) to which the driving assistance apparatus 100 is applied, it is assumed that the configuration (engine, tire, etc.) normally provided in the automatic four-wheeled vehicle (automatic driving vehicle) is provided. Omitted. Moreover, in the following description, the vehicle which exists around the own vehicle 2 is demonstrated as the motorcycle 4 (refer FIG. 1).

本実施の形態に係る運転支援装置１００（図２参照）は、自動二輪車４の監視を行う運転支援情報提供手段１０１と、自車両２の自動運転を制御する運転制御手段１０２と、撮像手段１０３と、記憶手段１０４と、ＧＰＳ受信部１０５と、ジャイロセンサ１０６と、加速度センサ１０７と、車速センサ１０８と、警報手段１０９と、減速手段１１０と、を含んでいる。 The driving support apparatus 100 (see FIG. 2) according to the present embodiment includes a driving support information providing unit 101 that monitors the motorcycle 4, a driving control unit 102 that controls automatic driving of the host vehicle 2, and an imaging unit 103. A storage unit 104, a GPS receiver 105, a gyro sensor 106, an acceleration sensor 107, a vehicle speed sensor 108, an alarm unit 109, and a deceleration unit 110.

運転支援情報提供手段１０１及び運転制御手段１０２は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）に備えられており、例えば各種処理を実行するプロセッサにより構成される。 The driving support information providing unit 101 and the driving control unit 102 are provided in an ECU (Electronic Control Unit), and include, for example, a processor that executes various processes.

記憶手段１０４は、用途に応じてＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。記憶手段１０４は、後述する駐車場に関する情報を記憶している。 The storage unit 104 includes one or a plurality of storage media such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) depending on the application. The storage unit 104 stores information related to a parking lot described later.

撮像手段１０３は、自車両２の前方を撮影し、画像情報を出力するものである。具体的には、撮像手段１０３は、ＣＣＤカメラで構成され、例えば自車両２の前方側に設けられる。また、撮像手段１０３は、夜間のために赤外線カメラで構成されていてもよい。 The imaging unit 103 captures the front of the host vehicle 2 and outputs image information. Specifically, the imaging unit 103 is configured by a CCD camera, and is provided, for example, on the front side of the host vehicle 2. Moreover, the imaging means 103 may be comprised with the infrared camera for the night.

撮像手段１０３で撮影された画像情報は、運転支援情報提供手段１０１に出力される。運転支援情報提供手段１０１は、画像情報を解析し、自動二輪車４及び人（歩行者３（図１参照）及び自動二輪車４の乗員を含む）を認識すると共に、自動二輪車４の乗員の運転姿勢を識別できるように構成されている。 Image information captured by the imaging unit 103 is output to the driving support information providing unit 101. The driving support information providing means 101 analyzes the image information and recognizes the motorcycle 4 and a person (including a pedestrian 3 (see FIG. 1) and the occupant of the motorcycle 4) and the driving posture of the occupant of the motorcycle 4. Are configured to be identified.

また、運転支援情報提供手段１０１は、後述するように、自動二輪車４の前後の部品であるヘッドライト及びマフラーの後端部に配置される部品（例えば、図６、図９に示すマフラーの排気口４ａ）を認識するように構成されている。 Further, as will be described later, the driving support information providing means 101 is a headlight that is a front and rear part of the motorcycle 4 and a part that is disposed at the rear end of the muffler (for example, exhaust of the muffler shown in FIGS. 6 and 9). It is configured to recognize the mouth 4a).

また、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４の前面に配設したヘッドライト又は後面に配設したマフラーの後端部に配置される部品（例えばマフラーの排気口４ａ）或いは、自動二輪車４の乗員の運転姿勢に基づいて、自動二輪車４の進路を予測する進行方向予測手段として機能するように構成されている。 The driving support information providing means 101 is a headlight disposed on the front surface of the motorcycle 4 or a component (for example, an exhaust port 4a of the muffler) disposed on the rear end of the muffler disposed on the rear surface. It is configured to function as a traveling direction predicting means for predicting the course of the motorcycle 4 based on the driving posture of the passenger.

さらに、運転支援情報提供手段１０１は、鞍乗型車両の予測した進路が自車両２の進路上に影響を及ぼすか否か判定する判定手段として機能するように構成されている。そして運転支援情報提供手段１０１は、判定結果を運転支援情報として運転制御手段１０２に出力する。 Further, the driving support information providing unit 101 is configured to function as a determination unit that determines whether or not the predicted route of the saddle riding type vehicle affects the route of the host vehicle 2. The driving support information providing unit 101 outputs the determination result to the driving control unit 102 as driving support information.

運転制御手段１０２は、主に自車両２の自動運転制御を実行する。ＧＰＳ受信部１０５、ジャイロセンサ１０６、加速度センサ１０７及び車速センサ１０８からの出力に基づいて、自車両２の加速、減速及び操舵を行うように構成されている。なお、自車両２が、手動運転車両である場合、自車両２の進行方向を検知するためにジャイロセンサ１０６が必要であるが、加速度センサ１０７及び車速センサ１０８は必ずしも必要がない。 The driving control means 102 mainly executes automatic driving control of the host vehicle 2. Based on outputs from the GPS receiver 105, the gyro sensor 106, the acceleration sensor 107, and the vehicle speed sensor 108, the host vehicle 2 is configured to be accelerated, decelerated, and steered. When the host vehicle 2 is a manually operated vehicle, the gyro sensor 106 is necessary to detect the traveling direction of the host vehicle 2, but the acceleration sensor 107 and the vehicle speed sensor 108 are not necessarily required.

運転制御手段１０２は、運転支援情報提供手段１０１からの出力（運転支援情報）に応じて警報手段１０９に警報を行わせ、又は、減速手段１１０に自車両２の減速を行わせるように構成されている。 The driving control means 102 is configured to cause the warning means 109 to issue a warning or cause the deceleration means 110 to decelerate the host vehicle 2 in accordance with the output (driving support information) from the driving support information providing means 101. ing.

警報手段１０９は、自車両２の運転者に対して警報を行うものである。警報手段１０９は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよいし、警報に関する情報を表示するディスプレイ、例えば、スピードメータのディスプレイやナビゲーションシステムのディスプレイで構成されてもよい。 The warning means 109 gives a warning to the driver of the host vehicle 2. The alarm means 109 may be configured by, for example, an alarm sound generator and a speaker, or may be configured by a display that displays information related to the alarm, for example, a speedometer display or a navigation system display.

減速手段１１０は、自車両２の速度を減速するものである。減速手段１１０の例としては、車輪の回転を制動するブレーキ装置等が挙げられる。なお、減速手段１１０は、運転者の直接の操作に伴って作動するブレーキ装置に限らず、その他、ハイブリッド車や電動自動車における回生ブレーキや、変速に伴うエンジンブレーキ等、ＥＣＵ等によって自動的に制御される手段も含むものとする。 The deceleration unit 110 is for decelerating the speed of the host vehicle 2. As an example of the deceleration means 110, a brake device that brakes the rotation of the wheel may be used. The deceleration means 110 is not limited to a brake device that operates in response to a direct operation by the driver, but is also automatically controlled by an ECU or the like such as a regenerative brake in a hybrid vehicle or an electric vehicle, an engine brake accompanying a shift, and the like. Means also included.

さらに、運転制御手段１０２は、ＧＰＳ受信部１０５、ジャイロセンサ１０６、加速度センサ１０７及び車速センサ１０８からの出力を、運転支援情報提供手段１０１に入力するように構成されている。 Further, the driving control means 102 is configured to input the outputs from the GPS receiving unit 105, the gyro sensor 106, the acceleration sensor 107 and the vehicle speed sensor 108 to the driving support information providing means 101.

次に、本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローについて説明する。図３〜図５、図７、図１０、図１１は、本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。 Next, a control flow of the driving support apparatus according to the present embodiment will be described. 3 to 5, 7, 10, and 11 are diagrams illustrating a control flow of the driving support apparatus according to the present embodiment.

以下の説明では、鞍乗型車両を自動二輪車とし、１台の自動二輪車４を画像情報から認識し、監視を行う場合を例に挙げて説明するが、実際には複数の自動二輪車４を同時に認識し、並行して監視を行うことが可能である。 In the following explanation, a saddle type vehicle is assumed to be a motorcycle, and one motorcycle 4 is recognized from image information and monitored. However, in practice, a plurality of motorcycles 4 are simultaneously used. It is possible to recognize and monitor in parallel.

まず、運転支援情報提供手段１０１（図２参照）は、図３に示すように、自車両２が駐車場内にいるかどうか判定する（ＳＴ１０１）。この判定は、例えば、ＧＰＳ受信部１０５から入力された自車位置情報（例えば、座標）と、記憶手段１０４に記憶された駐車場に関する情報（例えば、地図データのサービスエリア１の座標）とに基づいて行うことができる。これ以外に、例えば、ビーコン、ＲＦＩＤタグなどの外部装置からの情報を利用して駐車場内にいるかどうか判定を行ってもよい。 First, as shown in FIG. 3, the driving support information providing unit 101 (see FIG. 2) determines whether the host vehicle 2 is in a parking lot (ST101). This determination is based on, for example, the own vehicle position information (for example, coordinates) input from the GPS receiving unit 105 and information on the parking lot stored in the storage unit 104 (for example, the coordinates of the service area 1 of the map data). Can be done on the basis. In addition to this, for example, it may be determined whether the user is in a parking lot using information from an external device such as a beacon or an RFID tag.

ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１を繰り返す。 If the determination is NO in ST101, ST101 is repeated.

ＳＴ１０１において、判定がＹＥＳであれば、運転支援情報提供手段１０１は、撮像手段１０３からの画像情報に基づいて自動二輪車４（図１参照）を検知したか否か判定する（ＳＴ１０２）。 If the determination is YES in ST101, the driving support information providing unit 101 determines whether the motorcycle 4 (see FIG. 1) has been detected based on the image information from the imaging unit 103 (ST102).

ＳＴ１０２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。 If the determination is NO in ST102, the process returns to ST101.

ＳＴ１０２において、判定がＹＥＳであれば、検知した自動二輪車４が発車する可能性があるかどうか判定する（発車可能性判定処理）。図４に、発車可能性判定のフローの一例を示す。 In ST102, if the determination is YES, it is determined whether or not the detected motorcycle 4 is likely to depart (departure possibility determination process). FIG. 4 shows an example of a flow for determining the possibility of departure.

発車可能性判定処理では、図４に示すように、まず、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４の近傍に人がいるかどうか判定する（ＳＴ２０１）。判定がＮＯであれば、発車する可能性がないと判定し（ＳＴ２０２）、処理を終了する。 In the departure possibility determination process, as shown in FIG. 4, first, the driving support information providing unit 101 determines whether or not there is a person in the vicinity of the motorcycle 4 (ST201). If the determination is NO, it is determined that there is no possibility of departure (ST202), and the process is terminated.

ＳＴ２０１において、判定がＹＥＳであれば、自動二輪車４の近傍にいる人がヘルメットをかぶっているか否かを判定する（ＳＴ２０３）。判定がＮＯであれば、発車する可能性がないと判定し（ＳＴ２０２）、処理を終了する。 If the determination is YES in ST201, it is determined whether a person in the vicinity of the motorcycle 4 is wearing a helmet (ST203). If the determination is NO, it is determined that there is no possibility of departure (ST202), and the process is terminated.

ＳＴ２０３において、判定がＹＥＳであれば、自動二輪車４のヘッドライトが点灯しているかどうか判定する（ＳＴ２０４）。判定がＹＥＳであれば、自動二輪車４は発車する可能性があると判定する（ＳＴ２０５）。判定がＮＯであれば、発車する可能性がないと判定し（ＳＴ２０２）、処理を終了する。 If the determination is YES in ST203, it is determined whether the headlight of the motorcycle 4 is lit (ST204). If the determination is YES, it is determined that the motorcycle 4 may depart (ST205). If the determination is NO, it is determined that there is no possibility of departure (ST202), and the process is terminated.

図４を参照して説明した制御フローは、発車可能性判定処理の一例であり、判定の条件の追加及び削除並びに順番の変更が可能である。 The control flow described with reference to FIG. 4 is an example of a departure possibility determination process, and determination conditions can be added and deleted, and the order can be changed.

例えば、ＳＴ２０４で判定がＹＥＳであった場合、すぐに発車する可能性があると判定するのではなく、所定時間が経過した後、人がヘルメットを脱いだか否か、自動二輪車４から人が離れたか否か、又は、ヘッドライトが消灯するか否かを判定し、いずれもＮＯである場合に、発車する可能性があると判定（ＳＴ２０５）してもよい。 For example, if the determination is YES in ST204, it is not determined that there is a possibility of leaving immediately, but whether a person has taken off the helmet after a predetermined time has passed, whether the person has left the motorcycle 4 or not. It may be determined whether or not the headlight is extinguished, and if both are NO, it may be determined that there is a possibility of departure (ST205).

また、ここでは、撮像手段１０３が撮像したある一時点での静止画像情報に基づいて判定を行っているが、撮像手段１０３が撮影した動画像情報に基づいて動的な判定を行ってもよい。例えば、ＳＴ２０１において、人が自動二輪車４に近づいているか、又は、離れていっているかを判定してもよい。また、ＳＴ２０３において、人がヘルメットをかぶろうとしているか、又は、ヘルメットを脱ごうとしているか否か判定をしてもよい。 Here, the determination is performed based on still image information at a certain point captured by the imaging unit 103. However, dynamic determination may be performed based on the moving image information captured by the imaging unit 103. . For example, in ST201, it may be determined whether a person is approaching or away from the motorcycle 4. In ST203, it may be determined whether or not a person is trying to wear a helmet or taking off a helmet.

図３に戻り、発車可能性判定処理（ＳＴ１０３）の結果に基づいて、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４が発車する可能性ありと判定したか否か判定する（ＳＴ１０４）。判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。ＳＴ１０４において、判定がＹＥＳであれば、図５に示すＳＴ１０５に進む。 Returning to FIG. 3, based on the result of the departure possibility determination process (ST103), the driving assistance information providing unit 101 determines whether or not it is determined that the motorcycle 4 is likely to leave (ST104). If judgment is NO, it will return to ST101. If the determination is YES in ST104, the process proceeds to ST105 shown in FIG.

ＳＴ１０５において、自動二輪車４の近くにいる人（以下、乗員（ライダー）と表記する）が、自動二輪車４に跨っているか否か判定する。判定がＮＯであれば、自動二輪車４は直ぐに発車しないと考えられるが、発車しないとは断定できないので、ＳＴ１０３（図３参照）に戻り、発車可能性判定処理からの処理を再度実施し、監視を継続する。 In ST105, it is determined whether or not a person near the motorcycle 4 (hereinafter referred to as an occupant (rider)) straddles the motorcycle 4. If the determination is NO, the motorcycle 4 is considered not to depart immediately, but it cannot be determined that it does not depart, so it returns to ST103 (see FIG. 3), and the processing from the departure possibility determination process is performed again and monitored. Continue.

ＳＴ１０５において、判定がＹＥＳであれば、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４のマフラーの排気口が認識できているか否か判定する（ＳＴ１０６）。マフラーの排気口が認識できているとは、自車両２側からマフラーの排気口が直接見える状態であり、したがって、自動二輪車４が自車両２と同じ方向に向かって進んでいる状態である。 If the determination is YES in ST105, the driving support information providing unit 101 determines whether the exhaust port of the muffler of the motorcycle 4 can be recognized (ST106). The fact that the exhaust port of the muffler can be recognized is a state where the exhaust port of the muffler is directly visible from the own vehicle 2 side, and therefore the motorcycle 4 is traveling in the same direction as the own vehicle 2.

この状態であれば、自動二輪車４が自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性がないと判断することもできる。しかし、自動二輪車４は俊敏であり、瞬時で発車して方向転換をする可能性がある。図６は、自車両２と自動二輪車４との関係を示す模式図である。図６中、実線の矢印は、自車両２及び自動二輪車４の進行方向を示し、一点破線は、自車両２の撮像手段１０３による撮影範囲を示している。 In this state, it can be determined that there is no possibility that the motorcycle 4 will affect the course of the host vehicle 2. However, the motorcycle 4 is agile and may depart instantly and change direction. FIG. 6 is a schematic diagram showing the relationship between the host vehicle 2 and the motorcycle 4. In FIG. 6, the solid line arrows indicate the traveling directions of the host vehicle 2 and the motorcycle 4, and the one-dot broken line indicates the shooting range of the host vehicle 2 by the imaging unit 103.

図６に示すように、自車両２から見て自動二輪車４のマフラーの排気口４ａが直接見える状態から、自動二輪車４が方向転換し、自車両２に向って進んでくることが想定される。このような場合に対応するために、運転支援情報提供手段１０１は、ＳＴ１０６（図５参照）において、判定がＹＥＳであった場合、図７に示すＳＴ３０１に進み、所定時間が経過したか否か判定し、所定時間が経過した後（ＳＴ３０１で判定がＹＥＳ）、自動二輪車４のヘッドライトが見えるか否か判定する（ＳＴ３０２）。所定時間内に自動二輪車４が発車し、方向転換していると図６に示すようにヘッドライトが見えるようになる。そこで、判定がＹＥＳであれば、運転支援情報提供手段１０１は、方向転換ありと判断（ＳＴ３０３）し、ＳＴ１０７へ進み（図５参照）、後述する自動二輪車４の進行方向に関する監視を行う。 As shown in FIG. 6, it is assumed that the motorcycle 4 changes direction from the state in which the exhaust port 4 a of the muffler of the motorcycle 4 can be seen directly when viewed from the host vehicle 2, and proceeds toward the host vehicle 2. . In order to cope with such a case, when the determination is YES in ST106 (see FIG. 5), the driving support information providing unit 101 proceeds to ST301 shown in FIG. 7 and whether or not a predetermined time has passed. After a predetermined time has elapsed (determination is YES in ST301), it is determined whether or not the headlight of the motorcycle 4 is visible (ST302). If the motorcycle 4 departs within a predetermined time and changes direction, the headlight becomes visible as shown in FIG. Therefore, if the determination is YES, the driving support information providing unit 101 determines that there is a direction change (ST303), proceeds to ST107 (see FIG. 5), and monitors the traveling direction of the motorcycle 4 described later.

一方、ＳＴ３０２において、判定がＮＯであれば、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４は同じ方向に向かっていると判断し、ＳＴ１０１（図３参照）に戻り、当該自動二輪車４の監視を終了する。 On the other hand, if the determination in step ST302 is NO, the driving support information providing unit 101 determines that the motorcycle 4 is heading in the same direction, and returns to ST101 (see FIG. 3) to monitor the motorcycle 4. finish.

図５に戻り、運転支援情報提供手段１０１は、自動二輪車４のヘッドライトが自車両２に向っているか否か判定する（ＳＴ１０７）。判定がＹＥＳであれば、図１１に示すＳＴ１１１に進み、自動二輪車４がこのまま進むと自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性が大きいと判断する。 Returning to FIG. 5, the driving support information providing unit 101 determines whether or not the headlight of the motorcycle 4 faces the host vehicle 2 (ST107). If the determination is YES, the process proceeds to ST111 shown in FIG. 11, and it is determined that there is a high possibility of affecting the course of the host vehicle 2 if the motorcycle 4 proceeds as it is.

一方、ＳＴ１０７において、判定がＮＯであり、ヘッドライトが自車両２を向いていない場合、乗員の運転姿勢に基づいた判定を行う。まず、運転支援情報提供手段１０１は、乗員の乗車姿勢を認識できるかどうか判定する（ＳＴ１０８）。判定がＮＯである場合、ＳＴ１０５に戻り、自動二輪車４の監視を継続する。乗員の乗車姿勢を認識できるとは、例えば、後述の乗員６１の頭を沿って腕にわたる外郭線６２（図８Ａ参照）を認識できる状態をいう。 On the other hand, when the determination is NO in ST107 and the headlight does not face the host vehicle 2, a determination based on the driving posture of the occupant is performed. First, the driving support information providing unit 101 determines whether or not the passenger's riding posture can be recognized (ST108). If the determination is NO, the process returns to ST105 and monitoring of the motorcycle 4 is continued. Recognizing the riding posture of the occupant refers to a state in which an outline 62 (see FIG. 8A) extending over the arm along the head of the occupant 61 described later can be recognized.

ＳＴ１０８において、判定がＹＥＳであれば、乗員の腕が自動二輪車４の前方に向って伸びているかどうか判定する（ＳＴ１０９）。図８は、自動二輪車の乗員の乗車姿勢を示す模式図である。図８Ａは、スポーツタイプの自動二輪車４を示し、図８Ｂはネイキッドタイプの自動二輪車４を示している。図８中、矢印は自動二輪車４の進行方向を示す。図８Ａに示すように、スポーツタイプの自動二輪車４において、乗員６１の頭部から腕にわたる外郭線６２を基準にして、腕が自動二輪車４の進行方向前方に伸びているかどうか判定する。図８Ｂに示すように、ネイキッドタイプの自動二輪車４において、二人乗りをしている場合、後部座面に座っている乗員６３の頭から、前部座面に座っている、運転者である乗員６４の頭を沿って腕にわたる外郭線６５を基準として腕が自動二輪車４の進行方向前方に伸びているかどうか判定する。 If the determination is YES in ST108, it is determined whether the passenger's arm extends toward the front of the motorcycle 4 (ST109). FIG. 8 is a schematic diagram showing the riding posture of the occupant of the motorcycle. FIG. 8A shows a sports type motorcycle 4, and FIG. 8B shows a naked type motorcycle 4. In FIG. 8, the arrow indicates the traveling direction of the motorcycle 4. As shown in FIG. 8A, in the sports type motorcycle 4, it is determined whether or not the arm extends forward in the traveling direction of the motorcycle 4 with reference to an outline 62 extending from the head of the occupant 61 to the arm. As shown in FIG. 8B, in the naked type motorcycle 4, when riding two people, the driver is sitting on the front seat from the head of the passenger 63 sitting on the rear seat. It is determined whether or not the arm extends forward in the traveling direction of the motorcycle 4 with reference to the outline 65 extending over the arm along the head of the occupant 64.

ＳＴ１０９において、判定がＮＯである場合、ＳＴ１０５に戻り、自動二輪車４の監視を継続する。 If the determination is NO in ST109, the process returns to ST105 and monitoring of the motorcycle 4 is continued.

ＳＴ１０９において、判定がＹＥＳであれば、腕の伸びている方向と、自車両２の進行方向とを比較し、両者が交差しているか否か判定する（ＳＴ１１０）。 If the determination is YES in ST109, the direction in which the arm is extended and the traveling direction of the host vehicle 2 are compared to determine whether or not they intersect (ST110).

ここで、腕の伸びている方向は、自動二輪車４の進行方向と想定できる。自車両２の進行方向は、ジャイロセンサ１０６（図２参照）の出力から取得することができる。 Here, the extending direction of the arm can be assumed to be the traveling direction of the motorcycle 4. The traveling direction of the host vehicle 2 can be acquired from the output of the gyro sensor 106 (see FIG. 2).

ＳＴ１１０において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１１１（図１１参照）に進み、自動二輪車４がこのまま進むと自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性が大きいと判断する。 If the determination is YES in ST110, the process proceeds to ST111 (see FIG. 11), and it is determined that there is a high possibility of affecting the course of the own vehicle 2 if the motorcycle 4 proceeds as it is.

ＳＴ１１０において、判定がＮＯである場合、自動二輪車４が発車し、そのまま直進すれば、自動二輪車４が自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性がないと判断することもできる。しかし、自動二輪車４は俊敏であり、瞬時で発車して方向転換をする可能性がある。図９は、自車両２と自動二輪車４との関係を示す模式図である。図９中、実線の矢印は、自車両２及び自動二輪車４の進行方向を示し、一点破線は、自車両２の撮像手段１０３による撮影範囲を示している。 If the determination is NO in ST110, it can be determined that there is no possibility that the motorcycle 4 will affect the course of the host vehicle 2 if the motorcycle 4 departs and goes straight as it is. However, the motorcycle 4 is agile and may depart instantly and change direction. FIG. 9 is a schematic diagram showing the relationship between the host vehicle 2 and the motorcycle 4. In FIG. 9, the solid line arrows indicate the traveling directions of the host vehicle 2 and the motorcycle 4, and the one-dot broken line indicates the shooting range of the host vehicle 2 by the imaging unit 103.

図９に示すように、自車両２から見て自動二輪車４が左側方向を向いている状態から、自動二輪車４が発車し方向転換して、自車両２の進行方向前方に向って進んでくることが想定される。このような場合に対応するために、運転支援情報提供手段１０１は、ＳＴ１１０（図５参照）において、判定がＮＯであった場合、図１０に示すＳＴ４０１に進み、所定時間が経過したか否か判定し、所定時間が経過した後（ＳＴ４０１で判定がＹＥＳ）、自動二輪車４のマフラーの排気口４ａが認識できるか否か判定する（ＳＴ４０２）。所定時間内に自動二輪車４が発車し、方向転換していると図９に示すようにマフラーの排気口４aが見えるようになる。そこで、判定がＹＥＳであれば、運転支援情報提供手段１０１は、方向転換ありと判断（ＳＴ４０３）し、ＳＴ１０７へ戻り（図５参照）、自動二輪車４の監視を継続する。 As shown in FIG. 9, the motorcycle 4 departs from the state in which the motorcycle 4 is facing leftward when viewed from the host vehicle 2, changes direction, and proceeds toward the front in the traveling direction of the host vehicle 2. It is assumed that In order to cope with such a case, when the determination is NO in ST110 (see FIG. 5), the driving support information providing unit 101 proceeds to ST401 shown in FIG. 10 and whether or not a predetermined time has elapsed. After a predetermined time has elapsed (YES in ST401), it is determined whether or not the exhaust port 4a of the muffler of the motorcycle 4 can be recognized (ST402). When the motorcycle 4 departs within a predetermined time and changes direction, the exhaust port 4a of the muffler becomes visible as shown in FIG. Therefore, if the determination is YES, the driving support information providing unit 101 determines that there is a direction change (ST403), returns to ST107 (see FIG. 5), and continues to monitor the motorcycle 4.

図１１に示すＳＴ１１１において、自動二輪車４が自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性が大きいと判定した場合、運転支援情報提供手段１０１は、判定結果を運転制御手段１０２に出力する（ＳＴ１１２）。 In ST111 shown in FIG. 11, when it is determined that there is a high possibility that the motorcycle 4 has an influence on the course of the host vehicle 2, the driving support information providing unit 101 outputs the determination result to the driving control unit 102 (ST112). ).

運転制御手段１０２は、運転支援情報提供手段１０１から入力された判定結果に応じて、警報手段１０９により自車両２の運転者に対して警報音や警報の表示を行わせる。また、運転制御手段１０２は、減速手段１１０に、例えば、最徐行速度まで減速を行わせる。警報及び減速のいずれか一方を行ってもよいし、両方を行ってもよい。 The driving control unit 102 causes the warning unit 109 to display a warning sound or warning to the driver of the host vehicle 2 according to the determination result input from the driving support information providing unit 101. Further, the operation control unit 102 causes the deceleration unit 110 to decelerate, for example, to the slowest speed. Either one of alarm and deceleration may be performed, or both may be performed.

以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。 The order of each process shown in the control flow in the driving assistance apparatus 100 described above is an example, and those skilled in the art can easily understand that it can be changed.

以上説明したように、本実施の形態によれば、撮像手段１０３から出力された画像情報に基づいて自動二輪車４を認識し、自動二輪車４の前後に配設されたヘッドライト及びマフラーの排気口、或いは、自動二輪車４の乗員の運転姿勢に基づいて、自動二輪車４の進行方向を予測し、その結果を利用して、自車両２の進路上に影響を及ぼすか否か判定している。 As described above, according to the present embodiment, the motorcycle 4 is recognized based on the image information output from the imaging means 103, and the headlights and the exhaust ports of the muffler disposed before and after the motorcycle 4. Alternatively, the traveling direction of the motorcycle 4 is predicted based on the driving posture of the occupant of the motorcycle 4, and the result is used to determine whether the course of the host vehicle 2 is affected.

このような構成により、検知手段として撮像手段１０３を用いるため、反射波を利用した検知手段を使用しないので、装置の構成が簡単で、コンパクトにまとまり、自車両２への搭載が容易である。 With such a configuration, since the imaging unit 103 is used as the detection unit, the detection unit using the reflected wave is not used. Therefore, the configuration of the apparatus is simple, the unit is compact, and mounting on the host vehicle 2 is easy.

また、運転支援情報提供手段１０１は、行動予測に自動二輪車４の車両特性（部品の配置）及び乗員の運転姿勢を利用しているので、簡易でありながらも判定精度を上げやすい。この結果、駐車場内での鞍乗型車両の行動予測が、簡易な構成で予測可能になり、予防安全効果を上げやすい。 In addition, since the driving support information providing unit 101 uses the vehicle characteristics (component arrangement) of the motorcycle 4 and the driving posture of the occupant for behavior prediction, it is easy to improve the determination accuracy even though it is simple. As a result, the behavior prediction of the saddle riding type vehicle in the parking lot can be predicted with a simple configuration, and the preventive safety effect is easily improved.

また、運転支援情報提供手段１０１は、画像処理により行動予測を行い、使用するパラメータも少ないため、演算式が簡潔であり、計算処理速度を上げやすく、コスト面でも有利である。 In addition, the driving support information providing unit 101 performs behavior prediction by image processing and uses few parameters, so that the arithmetic expression is simple, the calculation processing speed is easy to increase, and the cost is advantageous.

また、サービスエリア１内のトイレ９の近傍のような多数の歩行者３及び自動二輪車４が存在する状況において、多数の自動二輪車４を監視対象にしても短時間で行動予測が可能であり、混雑時でも予防安全効果を向上した運転支援ができる。 Further, in a situation where there are a large number of pedestrians 3 and motorcycles 4 such as the vicinity of the toilet 9 in the service area 1, even if a large number of motorcycles 4 are monitored, it is possible to predict behavior in a short time, Driving support with improved preventive safety effects can be provided even during busy times.

また、自車両２の前方に多数の歩行者３と自動二輪車４が混在した場合、運転者は、一般的には、予防安全上、歩行者に注意が偏りがちになる。しかしながら、本実施の形態では、自動二輪車４の行動予測を運転支援情報提供手段１０１が判定し、運転制御手段１０２に警報又は減速を行わせるため、予防安全効果が上げやすい。 In addition, when a large number of pedestrians 3 and motorcycles 4 are mixed in front of the host vehicle 2, the driver generally tends to pay attention to the pedestrians for preventive safety. However, in the present embodiment, the driving assistance information providing unit 101 determines the behavior prediction of the motorcycle 4 and causes the driving control unit 102 to perform an alarm or deceleration, so that the preventive safety effect is easily improved.

また、上述の実施の形態では、図４に示すように、自動二輪車４の乗員のヘルメットの装着状態（ＳＴ２０３）、ヘッドライトの点灯の有無（ＳＴ２０４）など、自動二輪車４への乗員の乗車のパターン、ルーチン又は安全確保のための習慣を利用して、図５、図７、図１０、図１１に示す行動予測の監視対象を絞っている。これにより、大型駐車場のように監視対象となり得る自動二輪車４が多数存在する環境でも、運転制御手段１０２の負荷を減らし、行動予測の精度及び処理速度をより高めることができる。 Further, in the above-described embodiment, as shown in FIG. 4, the riding state of the occupant on the motorcycle 4 such as the wearing state of the occupant's helmet (ST203), the presence or absence of lighting of the headlight (ST204), The monitoring targets of the behavior prediction shown in FIGS. 5, 7, 10, and 11 are narrowed down by using patterns, routines, or habits for ensuring safety. Thereby, even in an environment where there are a large number of motorcycles 4 that can be monitored, such as a large parking lot, the load on the operation control means 102 can be reduced, and the accuracy and processing speed of action prediction can be further increased.

なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change and implement variously. In the above-described embodiment, the size, shape, and the like illustrated in the accompanying drawings are not limited to this, and can be appropriately changed within a range in which the effect of the present invention is exhibited. In addition, various modifications can be made without departing from the scope of the object of the present invention.

例えば、上記の実施の形態においては、図５に示すＳＴ１１０において、腕の伸びている方向、すなわち自動二輪車４の進行方向と、自車両２の進行方向とが交差しているか否か判定に基づいて、自動二輪車４が自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性が大きいか否か判定している。しかし、さらに自車両２及び自動二輪車４の相対速度を考慮に入れてもよい。すなわち、タイミングの観点からも両者が接触する可能性があるかどうかに基づいて、自動二輪車４が自車両２の進路上に影響を及ぼす可能性が大きいか否か判定を行ってもよい。この場合、運転支援情報提供手段１０１は、例えば、撮像手段１０３としてステレオカメラを用い、ステレオカメラから出力された動画像情報に基づいて画像フレームごとの距離の変化から、自動二輪車４との相対速度を算出することができる。 For example, in the above embodiment, in ST110 shown in FIG. 5, based on the determination whether or not the arm extending direction, that is, the traveling direction of the motorcycle 4 and the traveling direction of the host vehicle 2 intersect. Thus, it is determined whether or not there is a high possibility that the motorcycle 4 will affect the course of the host vehicle 2. However, the relative speeds of the host vehicle 2 and the motorcycle 4 may be taken into consideration. That is, it may be determined whether there is a high possibility that the motorcycle 4 will affect the course of the host vehicle 2 based on whether there is a possibility of contact between both from the viewpoint of timing. In this case, the driving support information providing unit 101 uses, for example, a stereo camera as the imaging unit 103, and based on the moving image information output from the stereo camera, the relative speed with respect to the motorcycle 4 is determined based on the change in distance for each image frame. Can be calculated.

また、上記の実施の形態においては、自車両２に対して警報を発する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、自動二輪車４に対してクラクション等、音を発させてもよい。この場合、自車両２の進路上に影響を与える可能性がある自動二輪車４に対して注意を促すことができる。 Moreover, in said embodiment, although it was set as the structure which issues a warning with respect to the own vehicle 2, it is not limited to this structure. For example, a sound such as a horn may be emitted from the motorcycle 4. In this case, it is possible to call attention to the motorcycle 4 that may affect the course of the host vehicle 2.

また、上記した実施の形態では、高速道路のサービスエリア１を例に挙げて説明したが、本発明は、パーキングエリア、アウトレットモール等の大型駐車場に適用することができる。 In the above-described embodiment, the service area 1 of the highway has been described as an example, but the present invention can be applied to a large parking lot such as a parking area or an outlet mall.

以上説明したように、本発明は、大型駐車場のような多数の歩行者や鞍乗型車両が存在する環境において鞍乗型車両の行動予測の精度を高め、予防安全を図ることができるという効果を有し、特に、自動運転車両の運転支援装置に有用である。 As described above, the present invention can improve the accuracy of behavior prediction of a saddle riding type vehicle in an environment where there are a large number of pedestrians and saddle riding type vehicles such as a large parking lot, and can prevent safety. It has an effect, and is particularly useful for a driving support device of an autonomous driving vehicle.

１サービスエリア
２自車両
３歩行者
４自動二輪車（鞍乗型車両）
１００運転支援装置
１０１運転支援情報提供手段（進行方向予測手段、判定手段）
１０２運転制御手段
１０３撮像手段
１０４記憶手段
１０５ＧＰＳ受信部
１０６ジャイロセンサ
１０７加速度センサ
１０８車速センサ
１０９警報手段
１１０減速手段 1 Service area 2 Own vehicle 3 Pedestrian 4 Motorcycle (saddle-type vehicle)
100 Driving support device 101 Driving support information providing means (travel direction prediction means, determination means)
102 Driving control means 103 Imaging means 104 Storage means 105 GPS receiving unit 106 Gyro sensor 107 Acceleration sensor 108 Vehicle speed sensor 109 Alarm means 110 Deceleration means

Claims

撮像手段から出力された画像情報に基づいて鞍乗型車両を認識し、前記鞍乗型車両の前面又は後面に配設した部品、或いは、前記鞍乗型車両の乗員の運転姿勢に基づいて、前記鞍乗型車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、
前記進行方向予測手段が予測した前記鞍乗型車両の進行方向が自車両の進路上に影響を及ぼすか否か判定する判定手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 Based on image information output from the imaging means, the saddle type vehicle is recognized, based on the components disposed on the front or rear surface of the saddle type vehicle, or the driving posture of the occupant of the saddle type vehicle, Traveling direction prediction means for predicting the traveling direction of the saddle riding type vehicle;
Determining means for determining whether or not the traveling direction of the straddle-type vehicle predicted by the traveling direction predicting means affects the course of the own vehicle;
A driving support apparatus comprising:

前記部品がヘッドライトであることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein the component is a headlight.

前記部品がマフラーの後端部に配置される部品であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein the part is a part disposed at a rear end portion of the muffler.

前記乗員の運転姿勢を、前記乗員の頭部から腕にわたる外郭線を基準に判断することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving posture of the occupant is determined based on an outline line extending from the head of the occupant to an arm.

前記判定手段が、前記進行方向予測手段が予測した前記鞍乗型車両の進行方向が前記自車両の進路上に影響を及ぼすと判定した場合、前記自車両の乗員に対して警報を行う警報手段をさらに具備することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 When the determination unit determines that the traveling direction of the straddle-type vehicle predicted by the traveling direction prediction unit affects the course of the host vehicle, an alarm unit that warns an occupant of the host vehicle The driving support device according to any one of claims 1 to 4, further comprising:

前記判定手段が、前記進行方向予測手段が予測した前記鞍乗型車両の進行方向が前記自車両の進路上に影響を及ぼすと判定した場合、前記自車両を減速する減速手段をさらに具備することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。 And a decelerating unit for decelerating the host vehicle when the determining unit determines that the traveling direction of the straddle-type vehicle predicted by the traveling direction predicting unit affects the course of the host vehicle. The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein

前記自車両が自動運転車両であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 1, wherein the host vehicle is an autonomous driving vehicle.