JP2018041209A - 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム - Google Patents
物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018041209A JP2018041209A JP2016173766A JP2016173766A JP2018041209A JP 2018041209 A JP2018041209 A JP 2018041209A JP 2016173766 A JP2016173766 A JP 2016173766A JP 2016173766 A JP2016173766 A JP 2016173766A JP 2018041209 A JP2018041209 A JP 2018041209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brightness
- image
- unit
- information
- model information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】物体認識装置は、撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出部と、前記明るさ検出部により検出された明るさに応じて、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する画像認識部とを備える物体認識装置である。
【選択図】図1
Description
このため、可視光カメラにより撮像された画像については、歩行者などの物体を精度よく認識することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より精度よく物体を認識することができる物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラムを提供することを目的の一つとする。
車両の周辺の明るさを検出し、前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する物体認識方法である。
図1は、物体認識装置20を含む車両制御システム1の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、例えば、レーダ装置10、カメラ12、照度センサ14、車両センサ16、物体認識装置20、車両制御装置70、走行駆動装置72、およびブレーキ装置74を備える。
以下、昼間用物体モデル情報66に相当する昼間用物体モデル情報212、および夜間用物体モデル情報68に相当する夜間用物体モデル情報214の生成手法について、説明する。図4は、モデル情報生成装置200の機能構成を示す図である。モデル情報生成装置200は、例えば、情報取得部202、特徴量抽出部204、学習部206、および記憶部210を備える。
以下、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、夜間撮像画像の処理において、前照灯装置の照射領域は考慮されていなかった。これに対して、第2の実施形態では、夜間撮像画像の処理において、前照灯装置の照射領域と非照射領域とで異なる処理を実行する。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第3の実施形態について説明する。第1の実施形態では、車両制御装置70が、物体認識装置20の処理結果に基づいて、自動ブレーキ制御や警報出力、或いは車間距離制御などを実行するものとしたが、第3の実施形態では、自動運転制御装置100が、物体認識装置20の処理結果に基づいて、自動運転制御を行う。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (9)
- 撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、
車両の周辺の明るさを検出する明るさ検出部と、
前記明るさ検出部により検出された明るさに応じて、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する画像認識部と、
を備える物体認識装置。 - 前記画像認識部は、前記画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの分布に基づいて、前記物体を認識し、
前記明るさ検出部によって検出された明るさに応じて、前記エッジを抽出する処理の内容を変更する、
請求項1記載の物体認識装置。 - 複数の物体モデル情報を記憶した記憶部を備え、
前記複数の物体モデル情報のそれぞれは、エッジの分布と明るさとが対応付けられた情報であり、
前記画像認識部は、前記明るさ検出部により検出された明るさに基づいて、前記複数の物体モデル情報から一または複数の物体モデル情報を選択し、前記選択した物体モデル情報と前記抽出したエッジとを比較することで前記物体を認識する、
請求項2記載の物体認識装置。 - 前記複数の物体モデル情報は、
色に関する情報に基づいて取得された色エッジと第1の明るさ以上の明るさとが対応付けられた第1物体モデル情報と、
輝度に関する情報に基づいて取得された輝度エッジと第2の明るさ未満の明るさとが対応付けられた第2物体モデル情報と、を含み、
前記画像認識部は、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第1の明るさ以上の場合は、前記撮像部により撮像された画像から色エッジを取得し、取得した色エッジと、前記第1物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識し、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第2の明るさ未満の場合は、前記撮像部により撮像された画像から輝度エッジを取得し、取得した輝度エッジと、前記第2物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識する、
請求項3記載の物体認識装置。 - 前記画像認識部は、光を照射する前照灯を含む前照灯装置により照射されている照射領域と、照射されていない非照射領域とで、前記画像取得部により取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の物体認識装置。 - 複数の物体モデル情報を記憶した記憶部を備え、
前記複数の物体モデル情報は、
色に関する情報に基づいて取得された色エッジと第1の明るさ以上の明るさとが対応付けられた第1物体モデル情報と、
輝度に関する情報に基づいて取得された輝度エッジと第2の明るさ未満の明るさとが対応付けられた第2物体モデル情報と、を含み、
前記画像認識部は、
前記明るさ検出部により検出された明るさが第2の明るさ未満の場合、前記画像取得部により取得された画像における照射領域に対しては、物体が撮像された画像から色エッジを取得し、前記色エッジと、第1物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識し、前記画像取得部により取得された画像に含まれる非照射領域に対しては、物体が撮像された画像から輝度エッジを取得し、前記輝度エッジと、前記第2物体モデル情報とを比較することで前記物体を認識する、
請求項5項記載の物体認識装置。 - 第1の明るさ以上の環境において物体が撮像された第1の画像と前記物体の識別情報とが対応付けられた第1の対応情報、および第2の明るさ未満の環境において前記物体が撮像された第2の画像と前記物体の識別情報とが対応付けられた第2の対応情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された第1の画像から色に関する第1の特徴量、および第2の画像から輝度に関する第2の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量抽出部により抽出された第1の特徴量と、前記物体の識別情報とを対応付けて第1物体モデル情報を生成し、
前記特徴量抽出部により抽出された第2の特徴量と、前記物体の識別情報とを対応付けて第2物体モデル情報を生成する学習生成部と、
を備えるモデル情報生成装置。 - 車載コンピュータが、
撮像部により撮像された画像を取得し、
車両の周辺の明るさを検出し、
前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更する、
物体認識方法。 - 車載コンピュータに、
撮像部により撮像された画像を取得させ、
車両の周辺の明るさを検出させ、
前記検出された明るさに応じて、前記取得された画像に含まれる物体を認識する処理の内容を変更させる、
物体認識プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016173766A JP6468568B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016173766A JP6468568B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018041209A true JP2018041209A (ja) | 2018-03-15 |
JP6468568B2 JP6468568B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=61626278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016173766A Active JP6468568B2 (ja) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6468568B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020090251A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法および物体認識プログラム |
JP2020091667A (ja) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 定点画像認識装置 |
JP2021100202A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 横河電機株式会社 | 配信サーバ、方法およびプログラム |
KR20210132552A (ko) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 계명대학교 산학협력단 | 자율차량에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치 |
JP7444148B2 (ja) | 2019-01-30 | 2024-03-06 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
US12008414B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-06-11 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0935197A (ja) * | 1995-07-14 | 1997-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌認識方法 |
US20060274917A1 (en) * | 1999-11-03 | 2006-12-07 | Cet Technologies Pte Ltd | Image processing techniques for a video based traffic monitoring system and methods therefor |
JP2008299645A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Panasonic Corp | ナンバー読取装置 |
JP2011069626A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 障害物検知装置 |
JP2011086097A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2013187574A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-19 | Honda Motor Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2016161973A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 株式会社リコー | 認識装置、認識方法及びプログラム |
-
2016
- 2016-09-06 JP JP2016173766A patent/JP6468568B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0935197A (ja) * | 1995-07-14 | 1997-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌認識方法 |
US20060274917A1 (en) * | 1999-11-03 | 2006-12-07 | Cet Technologies Pte Ltd | Image processing techniques for a video based traffic monitoring system and methods therefor |
JP2008299645A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Panasonic Corp | ナンバー読取装置 |
JP2011069626A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 障害物検知装置 |
JP2011086097A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2013187574A (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-19 | Honda Motor Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2016161973A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 株式会社リコー | 認識装置、認識方法及びプログラム |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020090251A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法および物体認識プログラム |
JPWO2020090251A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2021-09-30 | 日本電気株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法および物体認識プログラム |
US11586856B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-02-21 | Nec Corporation | Object recognition device, object recognition method, and object recognition program |
JP2020091667A (ja) * | 2018-12-06 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 定点画像認識装置 |
JP7444148B2 (ja) | 2019-01-30 | 2024-03-06 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
US12008414B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-06-11 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program |
JP2021100202A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 横河電機株式会社 | 配信サーバ、方法およびプログラム |
JP7259732B2 (ja) | 2019-12-23 | 2023-04-18 | 横河電機株式会社 | 配信サーバ、方法およびプログラム |
KR20210132552A (ko) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 계명대학교 산학협력단 | 자율차량에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치 |
KR102339011B1 (ko) * | 2020-04-27 | 2021-12-14 | 계명대학교 산학협력단 | 자율차량에서 주야간 보행자 감지를 위한 적응적 스위처 및 이를 이용한 보행자 감지 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6468568B2 (ja) | 2019-02-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6468568B2 (ja) | 物体認識装置、モデル情報生成装置、物体認識方法、および物体認識プログラム | |
KR102554643B1 (ko) | 동적 범위를 확장하기 위한 다수의 동작 모드들 | |
US9679196B2 (en) | Object sensing device | |
US8305431B2 (en) | Device intended to support the driving of a motor vehicle comprising a system capable of capturing stereoscopic images | |
US20210224560A1 (en) | Method, apparatus, electronic device, computer program, and computer readable recording medium for measuring inter-vehicle distance based on vehicle image | |
WO2015163078A1 (ja) | 外界認識装置 | |
CN114520880B (zh) | 一种曝光参数调节方法及装置 | |
US9460343B2 (en) | Method and system for proactively recognizing an action of a road user | |
JP2015143979A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、画像処理システム | |
US20220232182A1 (en) | Image recognition device, solid-state imaging device, and image recognition method | |
US20190065878A1 (en) | Fusion of radar and vision sensor systems | |
US20200074212A1 (en) | Information processing device, imaging device, equipment control system, mobile object, information processing method, and computer-readable recording medium | |
US20180357783A1 (en) | Object detection device, device control system, and medium | |
US11978261B2 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
US20220105931A1 (en) | Vehicle drive assist apparatus | |
CN110053627B (zh) | 驾驶评价***和存储介质 | |
CN113160594A (zh) | 变化点检测装置以及地图信息发布*** | |
US20230269498A1 (en) | Information processing device, information processing system, information processing method, and information processing program | |
US20240056694A1 (en) | Imaging device, image processing method, and image processing program | |
US20230045772A9 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
US12031834B2 (en) | Method, apparatus, electronic device, computer program, and computer readable recording medium for measuring inter-vehicle distance based on vehicle image | |
US11663834B2 (en) | Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device | |
CN114174864A (zh) | 设备、测量设备、距离测量***和方法 | |
US20230308779A1 (en) | Information processing device, information processing system, information processing method, and information processing program | |
CN115088248A (zh) | 摄像装置、摄像***和摄像方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180904 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181023 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6468568 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |