JP2018037053A - 車線境界線を検出する方法、装置、およびデバイス - Google Patents
車線境界線を検出する方法、装置、およびデバイス Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定する。決定した各候補車線境界線領域について中心点を抽出する。抽出した、各候補車線境界線領域の中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって各候補車線境界線領域のフィッティング曲線を得る。各候補車線境界線領域のフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類する。分類結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割し、第1の所定の条件を満たす2つのグループを目標グループとして決定する。決定した目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識する。
【選択図】図2
Description
車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定するステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出するステップであり、中心点が、候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含むステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップと、
分類の結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割するステップであり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応するステップと、
グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識するステップとを含み、
第1の所定の条件が、2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および2つのグループに対応する車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む、方法が提供される。
第2の所定の条件は、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分は、直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる。
候補車線境界線領域のそれぞれについて、中心点における有効画素の数を有効画素数として認識するステップと、
候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値(number threshold)より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行するステップと、をさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択するステップであり、標定点が候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含むステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれの標定点に対してフィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得るステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の対の曲線方程式を用いて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成するステップとを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択するステップであり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含むステップと、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択するステップであり、前記1つの候補車線境界線領域の標定点である第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点、および屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しいステップとを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうちの残りについて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップを実行するステップとをさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択するステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれについて、第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点におけるフィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算するステップと、
候補車線境界線領域のそれぞれの第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角に基づいて、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件も第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識するステップとをさらに含み、
第3の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差、および対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
第4の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差が、第1の傾き角しきい値より小さく、対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの中心点を選択するステップと、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の第2のサンプリング点の2つの側の2つの中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点および第3のサンプリング点として選択するステップとを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索するステップと、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があると判定するステップと、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件も第6の所定の条件も満たさないことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないと判定するステップとを含み、
第5の所定の条件は、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
第6の所定の条件は、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることである。
ずれ距離は、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、第1の交差点および第2の交差点は、それぞれ、2つの候補車線境界線領域のフィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と水平中央線の間の距離は、互いに等しい。
第2の所定の狭角範囲は、第4の所定の狭角範囲より広く、第3の所定の距離範囲は、第4の所定の距離範囲より広い。
目標グループ内の車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、車線画像内の車線境界線を得るステップをさらに含み、
目標グループのそれぞれにおける車線境界線領域は、1本の車線境界線にフィッティングされる。
車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定するように構成されたフィルタリング部と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出するように構成された抽出部であり、中心点が、候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む抽出部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るように構成された第1のフィルタリング部と、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するように構成された分類部と、
分類結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割するように構成されたグループ分け部であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応するグループ分け部と、
グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識するように構成された第1の認識部とを含み、
第1の所定の条件が、2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および2つのグループに対応する車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む、装置が提供される。
第2の所定の条件は、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分は、直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる。
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出した後で、候補車線境界線領域のそれぞれについて、中心点における有効画素の数を有効画素数として認識するように構成された第2の認識部と、
候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行するように構成されたフィルタリング部とをさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択するように構成された第1の選択部であり、標定点が候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含む第1の選択部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの標定点に対してフィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得るように構成された第2のフィッティング部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の対の曲線方程式を用いて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成するように構成された形成部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された判定部であり、屈曲点が峰点または谷点である判定部と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択するように構成された第2の選択部であり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含む第2の選択部と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域に屈曲点がある場合に標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択するように構成された第3の選択部であり、前記1つの候補車線境界線領域の標定点である第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点および屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しい第3の選択部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された第1の計算部であり、屈曲点が峰点または谷点である第1の計算部と、
候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうちの残りについて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップを実行するように構成された第3の認識部とをさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択するように構成された第4の選択部であり、第1のサンプリング点と第2のサンプリング点の間の距離が第2のサンプリング点と第3のサンプリング点の間の距離と等しい第4の選択部と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて、第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点におけるフィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算するように構成された第2の計算部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角に基づいて、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件も第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識するように構成された第4の認識部とを含み、
第3の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差、および対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
第4の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差が、第1の傾き角しきい値より小さく、対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された判定部であり、屈曲点が峰点または谷点である判定部と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの等間隔の中心点を選択するように構成された第5の選択部と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の第2のサンプリング点の2つの側の中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点および第3のサンプリング点として選択するように構成された第6の選択部であり、第1のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離が、第3のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離と等しい第6の選択部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索するように構成された探索部と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があると判定するように構成された第1の判定部と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件も第6の所定の条件も満たさないことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないと判定するように構成された第2の判定部とを含み、
第5の所定の条件は、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
第6の所定の条件は、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることである。
ずれ距離は、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、第1の交差点および第2の交差点は、それぞれ、2つの候補車線境界線領域のフィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と水平中央線の間の距離は、互いに等しい。
第2の所定の狭角範囲は、第4の所定の狭角範囲より広く、第3の所定の距離範囲は、第4の所定の距離範囲より広い。
目標グループ内の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識した後で、目標グループ内の車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、車線画像内の車線境界線を得るように構成された第3のフィッティング部をさらに含み、
ここで、目標グループのそれぞれにおける車線境界線領域は、1本の車線境界線にフィッティングされる。
車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定する動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出する動作であり、中心点が、候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得る動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類する動作と、
分類の結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割する動作であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応する動作と、
前記グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識する動作とを実行するように構成され、
第1の所定の条件は、2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および2つのグループに対応する車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む。
第2の所定の条件は、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、ここで、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分は、直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる。
候補車線境界線領域のそれぞれについて、中心点における有効画素の数を有効画素数として認識する動作と、
候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行する動作と、をさらに実行することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択する動作であり、標定点が候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含む動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの標定点に対してフィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得る動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の対の曲線方程式を用いて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成する動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することにより候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得ることができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択する動作であり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含む動作と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択する動作であり、前記1つの候補車線境界線領域の標定点である第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点、および屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しい動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうちの残りについて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップを実行する動作とをさらに実行することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択する動作であり、第1のサンプリング点と第2のサンプリング点の間の距離が第2のサンプリング点と第3のサンプリング点の間の距離と等しい動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて、第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点におけるフィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算する動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角に基づいて、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件も第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識する動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類することができ、
第3の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差、および対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
第4の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差が、第1の傾き角しきい値より小さく、対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの等間隔の中心点を選択する動作と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の第2のサンプリング点の2つの側の2つの中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点および第3のサンプリング点として選択する動作であり、第1のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離が、第3のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離と等しい動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索する動作と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があると判定する動作と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件も第6の所定の条件も満たさないことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないと判定する動作と
を実行することによって、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定することができ、
第5の所定の条件は、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
第6の所定の条件は、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることである。
ずれ距離は、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、第1の交差点および第2の交差点は、それぞれ、2つの候補車線境界線領域のフィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と水平中央線の間の距離は、互いに等しい。
第2の所定の狭角範囲は、第4の所定の狭角範囲より広く、第3の所定の距離範囲は、第4の所定の距離範囲より広い。
目標グループ内の車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、車線画像内の車線境界線を得る動作をさらに実行することができ、
目標グループのそれぞれにおける車線境界線領域は、1本の車線境界線にフィッティングされる。
数式1:v=alu3+blu2+clu+dl
数式2:NumThre < lmax < N-NumThre
数式3:lmin ≦ NumThreまたはlmin ≧ N-NumThre
数式4:NumThre < lmin < N-NumThre、
数式5:lmax ≦ NumThreまたはlmax ≧ N-NumThre
数式6:θi = arctan ki、i = 0、1、2
ここで、θ0、θ1、およびθ2は、それぞれ第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角を表し、k0、k1、およびk2は、それぞれ第1の傾き、第2の傾き、および第3の傾きを表す。第1の傾きは、第1のサンプリング点における候補車線境界線領域のフィッティング曲線の接線の傾きであり、第2の傾きは、第2のサンプリング点における候補車線境界線領域のフィッティング曲線の接線の傾きであり、第3の傾きは、第3のサンプリング点における候補車線境界線領域のフィッティング曲線の接線の傾きである。
数式7:θ2-θ1 ≧ θthre1、およびθ1-θ0 ≧ θthre1
数式8:θ1-θ2 ≧ θthre1、およびθ0-θ1 ≧ θthre1
数式9:0 ≦ θ1-θ0 ≦ θthre1、およびθ2-θ1 ≧ θthre2
数式10:0 ≦ θ0-θ1 ≦ θthre1、およびθ1-θ2 ≧ θthre2
数式11:zS1 > zE0
数式12:MINBLANK < S < MAXBLANK
条件a:2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の狭角が、第2の所定の狭角範囲内である。
条件b:2つの直線状候補車線境界線領域の推定された現実の狭角が、第3の所定の狭角範囲内である。
条件c:2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分どうしの間のずれ距離が、第3の所定の距離範囲内である。
数式13:abs|α| < Threα、α = arctan(k1)-arctan(k0)
数式14:abs|β| < Threβ、Threβ = 360×S/2πR
数式15:abs|diff| < Thrediff
数式16:if(abs|α| < Threα0){abs|diff| < Thrediff0}
ステップA。グループ分けされていない車線画像内の全ての直線状候補車線境界線領域について、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の始点が車両の現在位置に近い順に、それらの直線状候補車線境界線領域を配列し、続き番号を割り当てる。
ステップB。i=0、およびj=i+1として、新たなグループを現在のグループとして確立し、続き番号iを有する直線状候補車線境界線領域をこの現在のグループに追加する。
ステップC。続き番号iおよびjを有する2つの直線状候補車線境界線領域が第2の所定の条件を満たすかどうかを判定し、第2の所定の条件が満たされる場合にはステップDに進み、第2の所定の条件が満たされない場合にはステップGに進む。
詳細には、2つの直線状候補車線境界線領域について数式11から数式16が満たされるかどうかを判定する。ここでは、数式11から数式16が満たされる場合に、2つの直線状候補車線境界線領域が第2の所定の条件を満たすと判定される。
ステップD。続き番号jを有する直線状候補車線境界線領域を、確認すべき領域として決定する。
ステップE。jがNに等しいかどうかを判定し、jがNに等しくない場合にはステップFに進み、jがNに等しい場合にはステップIに進む。
ここで、Nは、直線状候補車線境界線領域の総数を表す。
ステップF。続き番号j+1およびjを有する2つの直線状候補車線境界線領域が垂直方向に互いに重なり合うかどうかを判定し、続き番号j+1およびjを有する2つの直線状候補車線境界線領域が垂直方向に互いに重なり合う場合にはステップHに進み、続き番号j+1およびjを有する2つの直線状候補車線境界線領域が垂直方向に互いに重なり合わない場合にはステップIに進む。
ステップG。jがNに等しいかどうかを判定し、jがNに等しくない場合にはステップHに進み、jがNに等しい場合にはステップIに進む。
ステップH。i=i、およびj=j+1として、ステップCに戻る。
ステップI。現在確認すべき領域の数が0である場合には、直接ステップJに進み、現在確認すべき領域の数が1である場合には、それらの確認すべき領域を目標領域として決定した後でステップJに進み、それらの確認すべき領域を現在のグループに追加し、それらの現在確認すべき領域をレコードからクリアし、現在確認すべき領域の数が1より大きい場合には、それらの確認すべき領域の中心点の一様性、それらの確認すべき領域の2つの側の縁部点の間の傾きの差、およびフィルタリング済み領域の飽和度を総合的に分析した後でステップJに進み、それらの確認すべき領域から目標領域を選択し、目標領域を現在のグループに追加し、それらの現在確認すべき領域をレコードからクリアする。
ステップJ。jがNに等しいかどうかを判定し、jがNに等しくない場合にはステップKに進み、jがNに等しい場合にはステップLに進む。
ステップK。iを現在のグループの直線状候補車線境界線領域の最大の続き番号、およびj=j+1であるとして、ステップCに戻る。
ステップL。ステップAに戻り、車線画像中の全ての直線状候補車線境界線領域がグループに分割されるまで、上記のステップを繰返し実行する。
車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定するように構成されたフィルタリング部1701と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出するように構成された抽出部1702であり、中心点が、候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む抽出部1702と、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るように構成された第1のフィルタリング部1703と、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するように構成された分類部1704と、
分類結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割するように構成されたグループ分け部1705であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応するグループ分け部1705と、
グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識するように構成された第1の認識部1706とを含むことができ、
ここで、第1の所定の条件は、2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および2つのグループに対応する車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む。
第2の所定の条件は、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分は、直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる。
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出した後で、候補車線境界線領域のそれぞれについて、中心点における有効画素の数を有効画素数として認識するように構成された第2の認識部と、
候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行するように構成されたフィルタリング部とをさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択するように構成された第1の選択部であり、標定点が候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含む第1の選択部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの標定点に対してフィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得るように構成された第2のフィッティング部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の対の曲線方程式を用いて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成するように構成された形成部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された判定部であり、屈曲点が峰点または谷点である判定部と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択するように構成された第2の選択部であり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含む第2の選択部と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択するように構成された第3の選択部であり、前記1つの候補車線境界線領域の標定点である第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点および屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しい第3の選択部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された第1の計算部であり、屈曲点が峰点または谷点である第1の計算部と、
候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうちの残りについて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップを実行するように構成された第3の認識部とをさらに含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択するように構成された第4の選択部であり、第1のサンプリング点と第2のサンプリング点の間の距離が第2のサンプリング点と第3のサンプリング点の間の距離と等しい第4の選択部と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて、第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点におけるフィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算するように構成された第2の計算部と、
候補車線境界線領域のそれぞれの第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角に基づいて、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件も第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識するように構成された第4の認識部とを含み、
第3の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差、および対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
第4の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差が、第1の傾き角しきい値より小さく、対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するように構成された判定部であり、屈曲点が峰点または谷点である判定部と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの中心点を選択するように構成された第5の選択部と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の第2のサンプリング点の2つの側の2つの中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点および第3のサンプリング点として選択するように構成された第6の選択部であり、第1のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離が、第3のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離と等しい第6の選択部とを含む。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索するように構成された探索部と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があると判定するように構成された第1の判定部と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件も第6の所定の条件も満たさないことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないと判定するように構成された第2の判定部とを含み、
第5の所定の条件は、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
第6の所定の条件は、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることである。
ずれ距離は、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、第1の交差点および第2の交差点は、それぞれ、2つの候補車線境界線領域のフィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と水平中央線の間の距離は、互いに等しい。
第2の所定の狭角範囲は、第4の所定の狭角範囲より広く、第3の所定の距離範囲は、第4の所定の距離範囲より広い。
目標グループ内の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識した後で、目標グループ内の車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、車線画像内の車線境界線を得るように構成された第3のフィッティング部をさらに含み、
ここで、目標グループのそれぞれにおける車線境界線領域は、1本の車線境界線にフィッティングされる。
車線画像をフィルタリングすることによって車線画像中の候補車線境界線領域を決定する動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出する動作であり、中心点が、候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得る動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類する動作と、
分類の結果に基づいて候補車線境界線領域をグループに分割する動作であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応する動作と、
前記グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識する動作とを実行するように構成され、
第1の所定の条件は、2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および2つのグループに対応する車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む。
第2の所定の条件は、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、ここで、直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分は、直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる。
候補車線境界線領域のそれぞれについて、中心点における有効画素の数を有効画素数として認識する動作と、
候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行する動作と、をさらに実行することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択する動作であり、標定点が候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含む動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの標定点に対してフィッティングを実行することによって候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得る動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の対の曲線方程式を用いて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成する動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点に対して曲線フィッティングを実行することにより候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得ることができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択する動作であり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含む動作と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択する動作であり、前記1つの候補車線境界線領域の標定点である第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点、および屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と屈曲点の間に位置する任意の隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しい動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から複数の標定点を選択することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうちの残りについて、候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って、候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップを実行する動作とをさらに実行することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択する動作であり、第1のサンプリング点と第2のサンプリング点の間の距離が第2のサンプリング点と第3のサンプリング点の間の距離と等しい動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれについて、第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点におけるフィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算する動作と、
候補車線境界線領域のそれぞれの第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角に基づいて、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件も第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識する動作とを実行することによって、
候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線の傾き角に従って候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類することができ、
第3の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差、および対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
第4の所定の条件は、対応する候補車線境界線領域の第1の傾き角と第2の傾き角の間の差が、第1の傾き角しきい値より小さく、対応する候補車線境界線領域の第2の傾き角と第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定する動作であり、屈曲点が峰点または谷点である動作と、
候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの等間隔の中心点を選択する動作と、
前記1つの候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の第2のサンプリング点の2つの側の2つの中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の第1のサンプリング点および第3のサンプリング点として選択する動作であり、第1のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離が、第3のサンプリング点として選択された中心点から第2のサンプリング点までの距離と等しい動作とを実行することによって、
第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択することができる。
候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索する動作と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点があると判定する動作と、
第3の目標点および第4の目標点が第5の所定の条件も第6の所定の条件も満たさないことに応答して、対応する候補車線境界線領域の中心点の中に屈曲点がないと判定する動作と
を実行することによって、候補車線境界線領域のそれぞれの中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定することができ、
第5の所定の条件は、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
第6の所定の条件は、第4の目標点が対応する候補車線境界線領域の中央にあり、第3の目標点が対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることである。
ずれ距離は、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、第1の交差点および第2の交差点は、それぞれ、2つの候補車線境界線領域のフィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と水平中央線の間の距離は、互いに等しい。
第2の所定の狭角範囲は、第4の所定の狭角範囲より広く、第3の所定の距離範囲は、第4の所定の距離範囲より広い。
目標グループ内の車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、車線画像内の車線境界線を得る動作をさらに実行することができ、
目標グループのそれぞれにおける車線境界線領域は、1本の車線境界線にフィッティングされる。
102 表示デバイス
103 撮影デバイス
1701 フィルタリング部
1702 抽出部
1703 第1のフィッティング部
1704 分類部
1705 グループ分け部
1706 第1の認識部
1800 デバイス
1801 プロセッサ
1802 メモリ
1803 通信インタフェース
Claims (14)
- 車線境界線を検出する方法であって、
車線画像をフィルタリングすることによって前記車線画像中の候補車線境界線領域を決定するステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出するステップであり、前記中心点が、前記候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含むステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって前記候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記フィッティング曲線の傾き角に従って、前記候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップと、
前記分類の結果に基づいて前記候補車線境界線領域をグループに分割するステップであり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応するステップと、
前記グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、前記目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識するステップとを含み、
前記第1の所定の条件が、前記2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および前記2つのグループに対応する前記車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む、方法。 - 第2の所定の条件を満たす2つの直線状候補車線境界線領域が、同じグループであり、
前記第2の所定の条件が、前記2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分が垂直方向に互いに重なり合わず、前記2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に互いに最も近い中心点どうしの間の距離が第2の所定の距離範囲内であり、前記2つの直線状候補車線境界線領域のフィッティング線分の間の方向ずれが所定のずれ範囲内であることを含み、
前記直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分が、前記直線状候補車線境界線領域の中心点に対して直線フィッティングを実行することによって得られる、請求項1に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出した後で、
前記候補車線境界線領域のそれぞれについて、前記中心点における有効画素の数を有効画素数として認識するステップと、
前記候補車線境界線領域のうち、所定の数しきい値(number threshold)より小さい有効画素数を有する候補車線境界線領域をフィルタリングによって除去し、前記候補車線境界線領域のうちの残りの候補車線境界線領域について、前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点に対して曲線フィッティングアクションを実行するステップと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって前記候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るステップが、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点から複数の標定点を選択するステップであり、前記標定点が前記候補車線境界線領域のそれぞれの2つの端部の中心点を含むステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記標定点に対してフィッティングを実行することによって前記候補車線境界線領域のそれぞれの中の隣接する標定点の対の曲線方程式を得るステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの隣接する標定点の前記対の前記曲線方程式を用いて、前記候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を形成するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点から前記複数の標定点を選択するステップが、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、前記屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
前記候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第1の目標点を選択するステップであり、前記1つの候補車線境界線領域内の隣接する第1の目標点の対の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の前記第1の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における中心点を含むステップと、
前記1つの候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記標定点として前記1つの候補車線境界線領域から第2の目標点を選択するステップであり、前記1つの候補車線境界線領域の前記標定点である前記第2の目標点が、前記1つの候補車線境界線領域の2つの端部における前記中心点、および前記屈曲点を含み、前記1つの候補車線境界線領域の第1の端部における中心点と前記屈曲点の間に位置する隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しく、前記1つの候補車線境界線領域の第2の端部における中心点と前記屈曲点の間に位置する隣接する2つの第2の目標点の間の距離が互いに等しいステップとを含む、請求項4に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの現実の長さを計算し、前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、前記屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
前記候補車線境界線領域のうち、その現実の長さが所定の長さ範囲内であり、その中心点が屈曲点を含まない候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識し、前記候補車線境界線領域のうちの残りについて、前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記フィッティング曲線の前記傾き角に従って、前記候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類する前記ステップを実行するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記フィッティング曲線の前記傾き角に従って前記候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するステップが、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点から第1のサンプリング点、第2のサンプリング点、および第3のサンプリング点を選択するステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれについて、前記第1のサンプリング点、前記第2のサンプリング点、および前記第3のサンプリング点における前記フィッティング曲線の傾き角を、第1の傾き角、第2の傾き角、および第3の傾き角として計算するステップと、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記第1の傾き角、前記第2の傾き角、および前記第3の傾き角に基づいて、前記候補車線境界線領域のうち、第3の所定の条件または第4の所定の条件を満たす候補車線境界線領域を、曲線状候補車線境界線領域として認識し、前記候補車線境界線領域のうち、前記第3の所定の条件も前記第4の所定の条件も満たさない他の候補車線境界線領域を、直線状候補車線境界線領域として認識するステップとをさらに含み、
前記第3の所定の条件が、対応する候補車線境界線領域の前記第1の傾き角と前記第2の傾き角の間の差、および前記対応する候補車線境界線領域の前記第2の傾き角と前記第3の傾き角の間の差が、両方とも、第1の傾き角しきい値より大きいことであり、
前記第4の所定の条件が、前記対応する候補車線境界線領域の前記第1の傾き角と前記第2の傾き角の間の差が、前記第1の傾き角しきい値より小さく、前記対応する候補車線境界線領域の前記第2の傾き角と前記第3の傾き角の間の差が、第2の傾き角しきい値より大きいことである、請求項1に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点から前記第1のサンプリング点、前記第2のサンプリング点、および前記第3のサンプリング点を選択するステップが、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点の中に屈曲点があるかどうかを判定するステップであり、前記屈曲点が峰点または谷点であるステップと、
前記候補車線境界線領域のうちの1つの候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点がないことに応答して、前記1つの候補車線境界線領域の前記第1のサンプリング点、前記第2のサンプリング点、および前記第3のサンプリング点として、前記1つの候補車線境界線領域から任意の3つの中心点を選択するステップと、
前記1つの候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点があることに応答して、前記1つの候補車線境界線領域内の前記屈曲点を前記1つの候補車線境界線領域の前記第2のサンプリング点として決定し、前記1つの候補車線境界線領域内の前記第2のサンプリング点の2つの側の2つの中心点を、前記1つの候補車線境界線領域の前記第1のサンプリング点および前記第3のサンプリング点として選択するステップとを含む、請求項7に記載の方法。 - 前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点の中に前記屈曲点があるかどうかを判定するステップが、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点の中で、最大の水平座標を有する第3の目標点および最小の水平座標を有する第4の目標点を探索するステップと、
前記第3の目標点および前記第4の目標点が第5の所定の条件または第6の所定の条件を満たすことに応答して、対応する候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点があると判定するステップと、
前記第3の目標点および前記第4の目標点が前記第5の所定の条件も前記第6の所定の条件も満たさないことに応答して、前記対応する候補車線境界線領域の前記中心点の中に屈曲点がないと判定するステップとを含み、
前記第5の所定の条件が、前記第3の目標点が前記対応する候補車線境界線領域の中央にあり、前記第4の目標点が前記対応する候補車線境界線領域の2つの端部のうちのいずれか1つにあることであり、
前記第6の所定の条件が、前記第4の目標点が前記対応する候補車線境界線領域の中央にあり、前記第3の目標点が前記対応する候補車線境界線領域の前記2つの端部のうちのいずれか1つにあることである、請求項5、6、または8に記載の方法。 - 前記2つの直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の間の前記方向ずれが前記所定のずれ範囲内にあることが、前記2つの直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の狭角が第2の所定の狭角範囲内にあること、前記2つの直線状候補車線境界線領域の推定された現実の狭角が第3の所定の狭角範囲内にあること、および前記2つの直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の間のずれ距離が第3の所定の距離範囲内にあること、のうちの少なくとも1つを含み、
前記ずれ距離が、第1の交差点と第2の交差点の間の距離であり、前記第1の交差点および前記第2の交差点が、それぞれ、前記2つの候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の延長線と水平中央線との交差点であり、前記2つの直線状候補車線境界線領域の垂直方向に最も近い中心点と前記水平中央線の間の距離が互いに等しい、請求項2に記載の方法。 - 前記第2の所定の条件が、前記2つの直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の前記狭角が第4の所定の狭角範囲内にある場合に、前記2つの直線状候補車線境界線領域の前記フィッティング線分の間の前記ずれ距離が第4の所定の距離範囲内であることをさらに含み、
前記第2の所定の狭角範囲が、前記第4の所定の狭角範囲より広く、前記第3の所定の距離範囲が、前記第4の所定の距離範囲より広い、請求項2に記載の方法。 - 前記目標グループ内の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識した後で、
前記目標グループ内の前記車線境界線領域に対してフィッティングを実行して、前記車線画像内の車線境界線を得るステップをさらに含み、
前記目標グループのそれぞれにおける前記車線境界線領域が、1本の車線境界線にフィッティングされる、請求項1に記載の方法。 - 車線境界線を検出する装置であって、
車線画像をフィルタリングすることによって前記車線画像中の候補車線境界線領域を決定するように構成されたフィルタリング部と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出するように構成された抽出部であり、前記中心点が、前記候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む抽出部と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって前記候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得るように構成された第1のフィッティング部と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記フィッティング曲線の傾き角に従って、前記候補車線境界線領域を直線状候補車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類するように構成された分類部と、
前記分類の結果に基づいて前記候補車線境界線領域をグループに分割するように構成されたグループ分け部であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応するグループ分け部と、
前記グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、前記目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識するように構成された第1の認識部とを含み、
前記第1の所定の条件が、前記2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および前記2つのグループに対応する前記車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む、装置。 - プロセッサと、メモリと、通信インタフェースと、バスシステムとを含む、車線境界線を検出するデバイスであって、
前記バスシステムが、前記デバイスのハードウェアを結合するように構成され、
前記通信インタフェースが、前記デバイスと少なくとも1つの他のデバイスとの間の通信接続を実施するように構成され、
前記メモリが、プログラム命令およびデータを記憶するように構成され、
前記プロセッサが、前記メモリに記憶された前記命令および前記データを読み取り、
車線画像をフィルタリングすることによって前記車線画像中の候補車線境界線領域を決定する動作と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれについて中心点を抽出する動作であり、前記中心点が、前記候補車線境界線領域のそれぞれにおける各行の2つの終端点の間の中央点を含む動作と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記中心点に対して曲線フィッティングを実行することによって前記候補車線境界線領域のそれぞれのフィッティング曲線を得る動作と、
前記候補車線境界線領域のそれぞれの前記フィッティング曲線の傾き角に従って、前記候補車線境界線領域を直線状車線境界線領域および曲線状候補車線境界線領域として分類する動作と、
前記分類の結果に基づいて前記候補車線境界線領域をグループに分割する動作であり、曲線状候補車線境界線領域は、それぞれ単独で1つのグループを形成し、直線状候補車線境界線領域は、1つまたは複数で1つのグループを形成し、同じグループ内の候補車線境界線領域は、同じ車線境界線に対応する動作と、
前記グループのうちから第1の所定の条件を満たす2つを目標グループとして決定し、前記目標グループ中の候補車線境界線領域を車線境界線領域として認識する動作とを実行するように構成され、
前記第1の所定の条件が、前記2つのグループに対応する車線境界線の間の距離が第1の所定の距離範囲内であること、および前記2つのグループに対応する前記車線境界線の狭角が第1の所定の狭角範囲内であること、のうちの少なくとも1つを含む、デバイス。
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